CN113924432A - 应变波传动装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种应变波传动装置(1)，该应变波传动装置包括驱动构件(3)、具有外齿部(5)的可弹性变形的传递构件(4)和具有内齿部(7)的传动装置构件(6)。驱动构件(3)使外齿部(5)变形，使得外齿部能够在齿部区域(13)中部分地与内齿部(7)啮合。传递构件(4)和传动装置构件(6)借助于主轴承(8)可相对彼此转动地被支承。主轴承(8)具有轴承内环(11)和轴承外环(10)。内齿部(7)和外齿部(5)具有不同数量的齿，使得传递构件(4)和传动装置构件(6)能够通过驱动构件(3)的旋转运动而相对于彼此转动。传递构件(4)和主轴承(8)包围内部空间(12)。设置有贯通通道(16)，该贯通通道将内部空间(12)和通过齿部区域(13)与内部空间(12)分开的前室(21)连接。

Description

应变波传动装置

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的应变波传动装置。

由WO 2018/157910 A1已知一种应变波传动装置，该应变波传动装置基本上由三个构件构成。第一构件是椭圆形的驱动构件，该驱动构件也被称为波发生器或波形发生器。第二构件是柔性外制齿部的传递构件，也被称为柔性齿条。第三构件是传动装置构件，该传动装置构件也被称为圆形齿条并且具有圆环形内齿部。椭圆形的驱动构件使柔性的传递构件变形为椭圆形的形状，使得其外齿部在对置的区域中与传动装置构件的内齿部处于啮合中。通过驱动构件的转动，椭圆长轴和外齿部与内齿部之间的啮合区域移位。传动装置构件的内齿部具有比柔性的传递构件的外齿部更少的齿。由此，在驱动该驱动构件时得到在驱动构件与柔性的传递构件之间具有高的传动比的相对运动。传递构件例如可以用作从动件并且与从动轴防旋转地连接。借助于转动轴承，传递构件和传动装置构件可相对彼此旋转地被支承。

这种应变波传动装置的优点是，在相对紧凑的尺寸的情况下可以实现非常高的传动比。此外，可以实现驱动件与从动件之间的高定位精度。这种应变波传动装置例如用在工业机器人中。在此，这些应变波传动装置分别由电动机驱动并且用于使工业机器人的各个链节活动。

在WO 2018/157910 A1中描述的应变波传动装置设有针对整个使用寿命的润滑而设置的润滑剂量。该润滑剂量尤其被设置用于润滑所提到的齿部和驱动轴承。内部密封件被设置用于将与应变波传动装置的所提到的转动轴承邻接的空间与转动轴承的轴承中间空间密封开来。以这种方式，应保护转动轴承免受有害物质的进入并且防止穿过转动轴承的泄漏。除了污染周围环境之外，泄漏还可能导致传动装置的干运转以及由此导致的构件损坏。

本发明的目的是进一步改进所述类型的应变波传动装置，尤其是在可靠的润滑剂供应和应变波传动装置在尽可能长的使用寿命上的功能方面进行改进。

该目的通过具有权利要求1的特征的应变波传动装置来实现。有利的实施方式在从属权利要求中给出。

提出一种应变波传动装置，该应变波传动装置包括驱动构件、具有外齿部的可弹性变形的传递构件和具有内齿部的传动装置构件。传动装置构件可以被实施为刚性构件并且在内圆周上具有内齿部，该内齿部优选被设计成圆环形的。驱动构件尤其被设计为，使得其能够与作为驱动件的电动机器连接，并且使得其使传递构件椭圆形地变形。为此，驱动构件本身可以具有椭圆形的区段并且/或者包括椭圆形成形的驱动轴承，该驱动轴承使传递构件相应地椭圆形地变形。

可弹性变形的传递构件通常也被称为柔性齿条，并且通常以所谓的帽形或所谓的罐形实施。两种形式都包括沿径向方向延伸的凸缘区段和至少基本上圆柱形的套筒区段。在帽形的情况下，凸缘区段从套筒区段的一端径向向外延伸。在罐形的情况下，凸缘区段从套筒区段的一端径向向内延伸。在这两种形式中，所提到的外齿部都布置在传递构件的套筒区段上。套筒区段至少吸收大部分弹性变形，由此套筒区段在已安装的变形状态下不再具有其精确的圆柱形的基本形状。该驱动构件使该外齿部变形，使得该外齿部能够在齿部区域中部分地与该传动装置构件的内齿部进行啮合或处于啮合中。为此，传递构件在外齿部的区域中椭圆形地变形，其中在内齿部与外齿部之间产生两个对置的啮合区域，这些啮合区域位于椭圆的主轴线上。因此，传递构件的外齿部与刚性的传动装置构件的内齿部在内齿部的圆周上的两个对置的部位处啮合。齿部区域沿轴向方向至少延伸到内齿部与外齿部重叠且处于啮合的程度。

该传递构件和该传动装置构件借助于主轴承可相对彼此转动地被支承。该主轴承具有轴承内环和轴承外环。轴承内环或轴承外环也可以多件式地实施。尤其是在滚动轴承中，两件式的轴承内环或两件式的轴承外环可以是有利的，以便在轴承内环与轴承外环之间安装合适的滚动体。

原则上可以将滚动轴承或滑动轴承用作主轴承。优选地，使用滚动轴承，其中在轴承内环与轴承外环之间形成轴承中间空间。轴承内环和轴承外环都可以被整合在应变波传动装置的另一构件中。这意味着，不像在标准轴承中那样使用单独的轴承内环和/或轴承外环。取而代之的是，也满足其它功能的构件相应地构成轴承内环或轴承外环。例如，轴承内环和/或轴承外环可以被实施为壳体构件，这些壳体构件吸收力和转矩并且相对于彼此划定并密封空间。

如果主轴承被实施为滚动轴承，则轴承内环和轴承外环分别具有用于主轴承的滚动体的至少一个工作面。该工作面也可以单独地并且由特殊的材料制成，并且之后防旋转地或刚性地与轴承内环或轴承外环的其余部分接合在一起。此外，轴承内环和/或轴承外环可以具有尤其在端侧上的凸缘面，这些凸缘面适合于并且被确定为用于将轴承内环和/或轴承外环与其他构件连接。因此，轴承内环可以具有端侧的经加工的凸缘面，该凸缘面被设置成与在传动装置构件上的与之匹配的配对凸缘面连接。

内齿部和外齿部具有不同数量的齿。这实现传递构件和传动装置构件通过驱动构件的旋转运动而相对于彼此扭转。驱动构件可以与驱动马达、尤其与电动机连接。驱动马达在运行期间使驱动构件处于旋转运动中。

内齿部和外齿部的齿数仅相差很小，典型地相差两个齿。由此在驱动件与从动件之间实现较高的传动比，该传动比能够被有利地用于许多应用情况中。

传递构件和主轴承至少部分地包围内部空间。换言之，传递构件和主轴承相对于彼此布置成使得传递构件和主轴承在它们之间形成内部空间。然而，内部空间不局限于直接在传递构件与主轴承之间的空间，而是可以进一步延伸。尤其内部空间也可以包括主轴承的上述的轴承中间空间。因此，内部空间可以从轴承内环的内圆周面上的区域围着轴承内环的端侧延伸直至轴承内环的外圆周面。

为了实现开篇提到的目的，设置有至少一个贯通通道，该贯通通道将内部空间与通过齿部区域与内部空间分开的前室连接。因此，前室布置在齿部区域的与内部空间对置的端侧上，或者至少在所提到的对置的端侧上邻接齿部区域。贯通通道被布置并且被确定尺寸，使得润滑剂可以藉由贯通通道从内部空间流入到前室中。这在于以下背景。在应变波传动装置运行了一段时间的情况下，润滑剂在内部空间中聚集。其原因在于在运行中在内齿部与外齿部之间出现的行走运动(Walkbewegung)。行走运动对润滑剂施加一定的、朝向内部空间的方向的泵送作用。由此，润滑剂从前室被输送到内部空间中。藉由该至少一个贯通通道，润滑剂现在可以再次从内部空间返回到前室中。由此可以防止润滑剂在内部空间中积累并且在另一部位处作为不期望的泄漏而从内部空间和应变波传动装置中溢出。

前室的至少一部分可以用作润滑剂贮存器。在合适地布置润滑剂贮存器、齿部区域和至少一个贯通通道的情况下，可以在应变波传动装置中建立润滑剂回路。在此，润滑剂可以通过所提到的在齿部区域中的行走运动而从前室被输送到内部空间中。藉由根据本发明的贯通通道，润滑剂随后可以再次流出到通向润滑剂贮存器的前室中。因此，可以形成润滑剂回路，其确保对齿部区域的长期且可靠的润滑剂供应。在应变波传动装置的齿部区域中不再可能出现润滑剂短缺和干运转。然而，在内部空间中积累的润滑剂藉由贯通通道流入到前室中从而防止泄漏就已经满足了本发明的目的。因此，本发明不一定需要闭合的润滑剂回路。

在本发明的范围内，可以分别引导一个或多个贯通通道要么穿过轴承内环要么穿过轴承外环。同样在本发明的范围内的是，至少一个贯通通道不仅被引导穿过轴承内环而且被引导穿过轴承外环。通过确定一个或多个贯通通道的合适的数量、大小、形状和布置可以有针对性地影响润滑剂在应变波传动装置中的分布和流动。因此，可以在较长的使用寿命期间实现应变波传动装置的轴承和齿部区域的无泄漏且充分的润滑。

根据本发明的一个实施方式，贯通通道可以至少部分地被引导穿过轴承内环或被引导穿过防旋转地与该轴承内环连接的构件。贯通通道在轴承内环中的布置能够实现润滑剂从内部空间到前室中的非常短的路径。这意味着，贯通通道可以相对短，由此流动阻力小。这进而改善了润滑剂从内部空间的流出并且必要时改善了所描述的润滑剂回路中的润滑剂流。当在本文献中描述润滑剂流和润滑回路时，它们通常不具有例如在压力循环润滑的情况下的强烈的流动。取而代之的是，在本发明的范围内，润滑剂相对缓慢地运动穿过所描述的空间和通道，其中润滑剂流基本上由在齿部区域中的上述行走运动和由此产生的润滑剂排挤、尤其是在内部空间中的润滑剂排挤引起。

轴承内环可以防旋转地与传动装置构件连接或与传动装置构件一体地设计。在一个实施方式中，轴承内环防旋转地与传动装置构件连接，并且贯通通道被引导穿过轴承内环并且被引导穿过传动装置构件。也就是说，在两个构件中的每个构件中都存在贯通通道区段，其中这些贯通通道区段彼此连接，以便实现润滑剂的通流。

如果至少一个贯通通道至少也延伸穿过轴承内环，则可以防止通过齿部区域而被输送到内部空间中的润滑剂进一步被输送直至进入主轴承的轴承中间空间中。因此，主轴承可以用专门适合用于主轴承的润滑剂被润滑，而在齿部区域中使用另一种润滑剂。不同润滑剂的混合可能导致主轴承中的润滑作用的损失并且因此导致其失效。在此背景下，主轴承的轴承中间空间必要时可以藉由附加的内部密封件与内部空间的其余部分密封开来。这种内部密封件例如可以以所谓的Z形盘的形式实施，如其也用于密封标准滚动轴承。这种内部密封件可以将轴承外环与轴承内环之间的轴承中间空间与剩余的内部空间完全密封开来。以这种方式确保润滑剂不从剩余的内部空间到达轴承中间空间中。取而代之的是，通过在内齿部与外齿部之间的行走运动而在朝向内部空间的方向上产生的润滑剂流藉由至少一个贯通通道再次被引导到前室中。

附加地，可以在轴承内环与传动装置构件之间布置有用于密封内部空间的密封元件。这种密封元件例如可以被实施为纸密封件并且布置在轴承内环和传动装置构件的各接触面或凸缘面之间。密封元件主要用于防止可能由于润滑剂从内部空间向外流出而产生的泄漏进入到周围环境中。

在另一实施方式中提出，贯通通道至少部分地被引导穿过轴承外环或者被引导穿过防旋转地与轴承外环连接的构件。轴承外环例如可以防旋转地与传递构件连接。在此，贯通通道可以被引导穿过轴承外环并且被引导穿过传递构件。因此，在此轴承外环和传递构件都具有孔或其他凹部，该孔或其他凹部被确定为贯通通道区段。传递构件可以具有沿径向方向延伸的凸缘区段，该凸缘区段适合于例如借助于螺纹连接件来固定轴承外环。

为了改善润滑剂分布和润滑剂流，在所描述的实施方式中的每个实施方式中，多个贯通通道可以分布地布置在主轴承的圆周上。有利地，贯通通道在此均匀分布地布置在圆周上。例如，六个贯通开口可以分别以60度的角间距布置在传递件的圆周上。贯通开口可以由简单的圆形孔、铣孔或由具有不同截面的其他凹部形成。

在轴承内环与轴承外环之间可以布置有至少一个密封圈，该密封圈将内部空间和轴承中间空间与周围环境密封开来。由此可以防止泄漏和由于溢出的润滑剂而对周围环境造成的污染。内部空间相对于周围环境的长期可靠的密封尤其可以通过这种密封圈与根据本发明的贯通通道的组合来确保，因为本身已知的密封圈由此不被加载在内部空间中积累的润滑剂。这种密封圈尤其可以被实施为径向轴密封环，因为这种类型的密封圈已被证明是可靠的并且在市面上以许多不同的实施方案和尺寸有利地提供。

传递构件可以具有套筒区段和沿径向方向延伸的凸缘区段。套筒区段的基本形状是圆柱形的。然而，在组装状态下，驱动构件使套筒区段的至少一部分椭圆形地变形。所提到的前室可以从套筒区段的内侧延伸至齿部区域。因此，前室的一部分可以布置在传递构件的套筒区段之内，润滑剂贮存器有利地位于该套筒区段之内。前室和润滑剂贮存器可以沿轴向方向延伸直至驱动轴承并且穿过该驱动轴承。驱动轴承典型地布置在驱动构件的椭圆形成形的外部圆周上并且优选同样被实施为滚动轴承。驱动轴承的外环贴靠在套筒区段的内圆周上并且使套筒区段变形，使得传递构件的外齿部被压入到传动装置构件的内齿部中。因此，驱动轴承将椭圆形变形从驱动构件传递到可弹性变形的传递构件上。为此，驱动轴承或其各个元件同样可以被实施为可弹性变形的。

下面根据附图示例性地详细阐述本发明。在附图中：

图1以截面图示出了根据本发明的应变波传动装置的第一实施方式，

图2以截面图示出了根据本发明的应变波传动装置的第二实施方式，

图3以截面图示出了根据本发明的应变波传动装置的第三实施方式，

图4以截面图示出了根据本发明的应变波传动装置的第四实施方式，

图5示出了根据图4的应变波传动装置的传递构件，以及

图6示出了根据图4的应变波传动装置的轴承外环。

在图1至图4中，从示出的实施方式中分别仅示出了基本上旋转对称的应变波传动装置1的截面的一半。在根据图1至图4的实施方案中，相应的应变波传动装置1的大多数的构件数量相同地实施。因此，相应的构件在附图中设有相同的附图标记。不同的实施方式的区别基本上在于贯通通道16的布置和设计以及由此改变的润滑剂流26。

应变波传动装置1具有旋转轴线2。除非另有明确说明，否则在本文中使用的径向、轴向和圆周方向的方向说明参照这条旋转轴线2。应变波传动装置1的主要构件是驱动构件3、具有外齿部5的可弹性变形的传递构件4和具有内齿部7的传动装置构件6。

驱动构件3使可弹性变形的传递构件4的外齿部5变形为椭圆，使得外齿部5在两个对置的啮合区域处与刚性的传动装置构件6的内齿部7啮合。在图1至图4的截面图中，应变波传动装置1分别沿着所提到的椭圆的主轴线被剖切，由此使得在剖切平面中，啮合区域在由内齿部7和外齿部5形成的齿部区域13中可见。布置在驱动构件3的椭圆形外圆周上的驱动轴承23属于驱动构件3。驱动轴承23被设计为滚动轴承，在此被设计为球轴承。在驱动构件3旋转时，驱动轴承23的椭圆形变形的驱动轴承外环24使在外齿部5与内齿部7之间的两个对置的啮合区域沿旋转方向移位，由此在驱动构件3与传递构件4之间产生高传动比的转动运动。传动装置构件6刚性地与壳体部分29连接。在壳体部分29中例如也可以布置和固定有用于驱动驱动构件3的电动机。

传递构件4和传动装置构件6借助于主轴承8可相对彼此转动地被支承。主轴承8被实施为滚动轴承，更准确地被实施为具有滚筒形滚动体9的交叉滚子轴承。主轴承8还具有轴承外环10和轴承内环11。轴承外环10被固定在传递构件4上，使得这两个构件相对于彼此防旋转地布置。轴承内环11被固定在传动装置构件6上，使得这两个构件也相对于彼此防旋转地布置。

传递构件4具有套筒区段14和沿径向方向延伸的凸缘区段15。套筒区段14具有圆柱形的基本形状。凸缘区段15从套筒区段14的一端径向向外延伸。可弹性变形的传递构件4的这种形状也被称为帽形。凸缘区段15在其径向外部区域中加强地实施，由此得到用于固定在轴承外环10上的固定凸缘。为了密封固定凸缘与轴承外环10之间的接触区域，设置有密封环28。呈O形环形式的密封环28布置在轴承外环10中的槽中。

传递构件4和主轴承8包围内部空间12。因此，内部空间12布置在传递构件4与主轴承8的构件之间。内部空间12从齿部区域13出发首先沿轴向方向延伸直至传递构件4的圆柱形的套筒区段14的端部，并且从这里沿径向方向向外延伸直至主轴承8的轴承中间空间25。轴承中间空间25布置在轴承外环10与轴承内环11之间并且是内部空间12的一部分。轴承中间空间25在轴向方向上从主轴承8的一侧上的传递构件4的凸缘区段15延伸至主轴承8的对置的一侧上的密封圈22。滚动体9因此布置在轴承中间空间25中。

密封圈22布置在轴承外环10与轴承内环11之间并且被实施为径向轴密封环。密封圈22固定在轴承外环10中，并且密封圈22的密封唇与相对于其可转动地被支承的轴承内环11的外圆周面接触。

在齿部区域13的与内部空间12对置的一侧上布置有前室21。前室21包括润滑剂贮存器20的至少一部分，从而在齿部区域13的与内部空间12对置的一侧上施加润滑剂，润滑剂通过上面描述的运行时的行走运动穿过齿部区域13被输送到内部空间12中。作为润滑剂，通常使用具有合适粘度的油脂。润滑剂贮存器20在附图中分别通过十字线阴影线来表示。为了使润滑剂返回到前室21中，现在设置有贯通通道16，该贯通通道将内部空间12和通过齿部区域13与内部空间12分开的前室21连接。在此形成的润滑剂流26在图1中被绘制为箭头。

因此，所示的布置引起的是：在应变波传动装置1运行时产生润滑剂回路，在润滑剂回路中，润滑剂通过内齿部7与外齿部5之间的行走运动而从前室21中的润滑剂贮存器20穿过齿部区域13被输送到内部空间12中并且穿过至少一个贯通通道16被输送回到前室21中。

贯通通道16被引导穿过轴承内环11并且被引导穿过传动装置构件6。因此，贯通通道16包括多个贯通通道区段17、18和19，这些贯通通道区段沿润滑剂流26的流动方向彼此连接。两个贯通通道区段17和18布置在轴承内环11中。在此，贯通通道区段17被实施为周向槽，该周向槽沿着轴承内环11的内圆周延伸。从该周向槽出发，多个贯通通道区段18沿轴向方向朝传动装置构件6的方向延伸。这些贯通通道区段17和18分别被实施为在轴承内环11或传动装置构件6中的贯通孔。在传动装置构件6中邻接贯通通道区段18地布置有与之匹配的贯通通道区段19，藉由它们可以使润滑剂流动直至进入到前室21中。

在轴承内环11与传动装置构件6之间，在两个凸缘面之间布置有纸密封件形式的密封元件27，以用于密封内部空间12。密封元件27包括贯通开口，这些贯通开口被布置成使得润滑剂流26无约束地穿过贯通通道16。

根据图2的第二实施方式相对于根据图1的第一实施方式的主要区别在于，贯通通道16从轴承内环11的外圆周上的轴承中间空间25出发穿过轴承内环11和传动装置构件6延伸至前室21。因此，贯通通道16的入口开口位于径向外侧，即轴承内环11的外圆周面上。由此，穿过齿部区域13到达内部空间12中的润滑剂在穿过贯通通道16再次到达前室21中之前，在一定程度上围着轴承内环11被引导并且被引导穿过主轴承8的滚动体9之间的中间空间。当针对齿部区域13和针对主轴承8设置相同的润滑剂时，这种实施方式是特别有利的。在此，润滑剂贮存器20因此不仅为齿部区域13而且为主轴承8的润滑提供润滑剂。

在图3中示出的第三实施方式中，贯通通道16不仅在径向内侧上具有入口开口，而且在径向外侧上也相应地具有入口开口。在此，润滑剂因此不仅可以从轴承内环11的内圆周面而且可以从轴承内环11的外圆周面流入到贯通通道16中。在图3中示出的实施方式中，第一贯通通道区段17被布置成使得润滑剂可以从内部空间12在主轴承8的滚动体9的两侧上流入到贯通通道16中。该实施方式确保润滑剂在内部空间12中既不积聚在轴承内环11的内圆周上也不积聚在外圆周上。取而代之的是，润滑剂可以从轴承内环11的外侧和内侧穿过贯通通道16流出到前室21中。

在图4中示出的第四实施方式中，贯通通道16被引导穿过轴承外环10并且被引导穿过传递构件4。在此，在主轴承8的滚动体9与密封圈22之间的内部空间12中布置有进入贯通通道16的入口开口。贯通通道16引导穿过轴承外环10中呈内圆周槽形式的第一贯通通道区段17并且进一步引导穿过轴承外环10中呈一个或多个轴向延伸的孔形式的第二贯通通道区段18直至第三贯通通道区段19，该第三贯通通道区段布置在传递件4的凸缘区段15中。从该凸缘区段处，润滑剂进一步径向向内地被引导到润滑剂贮存器20中。润滑剂贮存器20在传递件4的内圆周上沿轴向方向沿着整个套筒区段14穿过驱动轴承23延伸直至齿部区域13的其中一个端部。以这种方式，可以形成闭合的润滑剂回路，该润滑剂回路通过在齿部区域13中的行走运动而被置于运动中。

在图5中以透视图示出了图4的第四实施方式的传递构件4。在此可看出，呈贯通开口形式的多个第三贯通通道区段19a、19b、19c和19d被布置成围绕传递构件4中的凸缘区段15的圆周均匀分布。相同数量和分布的第二贯通通道区段18设置在相应的轴承外环10上，该轴承外环能够与该传递构件4牢固连接并且在图6中示出。轴承外环10和传递构件4在组装时这样相互连接，使得第二贯通通道区段和第三贯通通道区段18和19分别至少部分地重叠，从而存在连续的贯通通道16。多个分布地布置的贯通开口使期望的润滑剂穿过贯通通道16从内部空间朝前室21的方向的流动变得容易。在凸缘区段15的端面上设置有肩部30和由此形成的凹部。在将传递构件4安装到贴靠的构件的对置的表面上时，通过肩部30或凹部获得一定空间，从贯通通道区段19中排出的润滑剂可以经由该空间径向向内流回至套筒区段14的内侧上的润滑剂贮存器20并且流回至前室21。

图6以截面图示出了图4的第四实施例的轴承外环10。轴承外环10被设置成与传递构件4一起应用在应变波传动装置1中。布置在轴承外环10的内圆周上的周向槽用作第一贯通通道区段17。在本实施例中，周向槽在轴承外环10的整个内圆周上延伸。从该周向槽出发，呈孔形式的均匀分布在圆周上的四个贯通通道区段18a、18b、18c、18d穿过轴承外环10延伸直至其端面。基于截面图，仅四个设置的贯通通道区段中的三个18a、18b、18c可见。此外，在轴承外环10的内圆周上布置有带有用于主轴承8的滚动轴承工作面的滚动轴承槽31。两个滚动轴承工作面被设置用于交叉滚子组件中的滚动轴承。

附图标记

1 应变波传动装置

2 旋转轴线

3 驱动构件

4 传递构件

5 外齿部

6 传动装置构件

7 内齿部

8 主轴承

9 滚动体

10 轴承外环

11 轴承内环

12 内部空间

13 齿部区域

14 套筒区段

15 凸缘区段

16 贯通通道

17 贯通通道区段

18 贯通通道区段

19 贯通通道区段

20 润滑剂贮存器

21 前室

22 密封圈

23 驱动轴承

24 驱动轴承外环

25 轴承中间空间

26 润滑剂流

27 密封元件

28 密封环

29 壳体部分

30 肩部

31 滚动轴承工作面

Claims (9)

1.一种应变波传动装置(1)，包括驱动构件(3)、具有外齿部(5)的可弹性变形的传递构件(4)和具有内齿部(7)的传动装置构件(6)，

其中所述驱动构件(3)使所述外齿部(5)变形，使得所述外齿部能够在齿部区域(13)中部分地与所述内齿部(7)进行啮合，

其中所述传递构件(4)和所述传动装置构件(6)借助于主轴承(8)可相对彼此转动地被支承，其中所述主轴承(8)具有轴承内环(11)和轴承外环(10)，

其中所述内齿部(7)和所述外齿部(5)具有不同数量的齿，使得所述传递构件(4)和所述传动装置构件(6)能够通过所述驱动构件(3)的旋转运动而相对于彼此转动，

其中所述传递构件(4)和所述主轴承(8)至少部分地包围内部空间(12)，

其特征在于，

设置有至少一个贯通通道(16)，所述贯通通道将所述内部空间(12)和通过所述齿部区域(13)与所述内部空间(12)分开的前室(21)连接。

2.根据权利要求1所述的应变波传动装置(1)，其特征在于，所述贯通通道(16)至少部分地被引导穿过所述轴承内环(11)或者被引导穿过防旋转地与所述轴承内环(11)连接的构件。

3.根据权利要求2所述的应变波传动装置(1)，其特征在于，所述轴承内环(11)防旋转地与所述传动装置构件(6)连接，并且所述贯通通道(16)被引导穿过所述轴承内环(11)并且被引导穿过所述传动装置构件(6)。

4.根据权利要求3所述的应变波传动装置(1)，其特征在于，在所述轴承内环(11)与所述传动装置构件(6)之间布置有用于密封所述内部空间(12)的密封元件(27)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的应变波传动装置(1)，其特征在于，所述贯通通道(16)至少部分地被引导穿过所述轴承外环(10)或者被引导穿过防旋转地与所述轴承外环(10)连接的构件。

6.根据权利要求5所述的应变波传动装置(1)，其特征在于，所述轴承外环(10)防旋转地与所述传递构件(4)连接，并且所述贯通通道(16)被引导穿过所述轴承外环(10)并且被引导穿过所述传递构件(4)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的应变波传动装置(1)，其特征在于，多个贯通通道(16)分布地布置在所述主轴承(8)的圆周上。

8.根据前述权利要求中任一项所述的应变波传动装置(1)，其特征在于，至少一个密封圈(22)布置在所述轴承内环(11)与所述轴承外环(10)之间。

9.根据前述权利要求中任一项所述的应变波传动装置(1)，其特征在于，所述传递构件(4)具有套筒区段(14)和沿径向方向延伸的凸缘区段(15)，并且所述前室(21)从所述套筒区段(14)的内侧延伸直至所述齿部区域(13)。

Images