JPS59113343A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
- Publication number
- JPS59113343A JPS59113343A JP22428182A JP22428182A JPS59113343A JP S59113343 A JPS59113343 A JP S59113343A JP 22428182 A JP22428182 A JP 22428182A JP 22428182 A JP22428182 A JP 22428182A JP S59113343 A JPS59113343 A JP S59113343A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circular
- spline
- wave generator
- oil
- splines
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は小型高減速比減速機として各種装置に使用され
るハーモニックドライブ減速機に関するものである。
るハーモニックドライブ減速機に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来のハーモニックドライブ減速機は第１〜３図にその
具体構成を示すように、可撓性薄肉円筒で外歯歯車を持
つフレクスプライン１と、円形で内歯歯車を有し、互い
がわずかな歯数差を持つ２個のスキュラスプライン３，
４と、フレクスプライン１と内接し、楕円状に撓ませ、
２個のサーキュラスプラインと楕円の長軸側２点におい
て噛み合わせる構成となっており、１個のサーキュラス
プラインを固定し、ウェーブゼネレータを回転すること
により、フレクスプラインは２個のサーキュラスプライ
ンと噛み合い点をずらしつつ回転し、従動側サーキュラ
スプラインはウェーブゼネレータ１回転で固定側サーキ
ュラスプラインとの歯数差分だけ回転し減速されるもの
であった。しかしながら上記のような構成では、オイル
を密閉する為にシールを取り付ける必要がある、才たサ
ーキュラスプラインを支持するための軸受が必要がある
ため、減速機ユニットが大型化する、部品精度組立精度
によって駆動トルクムラが発生するという欠点を有して
いた。
具体構成を示すように、可撓性薄肉円筒で外歯歯車を持
つフレクスプライン１と、円形で内歯歯車を有し、互い
がわずかな歯数差を持つ２個のスキュラスプライン３，
４と、フレクスプライン１と内接し、楕円状に撓ませ、
２個のサーキュラスプラインと楕円の長軸側２点におい
て噛み合わせる構成となっており、１個のサーキュラス
プラインを固定し、ウェーブゼネレータを回転すること
により、フレクスプラインは２個のサーキュラスプライ
ンと噛み合い点をずらしつつ回転し、従動側サーキュラ
スプラインはウェーブゼネレータ１回転で固定側サーキ
ュラスプラインとの歯数差分だけ回転し減速されるもの
であった。しかしながら上記のような構成では、オイル
を密閉する為にシールを取り付ける必要がある、才たサ
ーキュラスプラインを支持するための軸受が必要がある
ため、減速機ユニットが大型化する、部品精度組立精度
によって駆動トルクムラが発生するという欠点を有して
いた。
発明の目的
本発明は上記欠点に鑑み、減速機ユニットを一体化し小
型で高精度、実装において取付の容易な減速機を提供す
るものである。
型で高精度、実装において取付の容易な減速機を提供す
るものである。
発明の構成
本発明は可撓性薄肉円筒で外歯歯車を持っフレクスプラ
インと、円形で内歯歯車を有し、互いがわずかな歯数差
を持つ２個のサーキュラスプラインとフレクスプライン
に内接し、楕円状に撓ませ２個のサーキュラスプライン
と楕円の長軸側２点で噛み合わされ構成される、前記サ
ーキュラスプラインをウェーブゼネレータに固定された
ころがり軸受により支持し、ウェーブゼネレータとサー
キュラスプライン間にオイルシールを設け、さらに２個
のサーキュラスプライン間にオイルシールを設け、オイ
ルを密閉する構成を有し、減速機ユニットが一体化され
小型で高精度、実装において取付が容易という特有の効
果を有する。
インと、円形で内歯歯車を有し、互いがわずかな歯数差
を持つ２個のサーキュラスプラインとフレクスプライン
に内接し、楕円状に撓ませ２個のサーキュラスプライン
と楕円の長軸側２点で噛み合わされ構成される、前記サ
ーキュラスプラインをウェーブゼネレータに固定された
ころがり軸受により支持し、ウェーブゼネレータとサー
キュラスプライン間にオイルシールを設け、さらに２個
のサーキュラスプライン間にオイルシールを設け、オイ
ルを密閉する構成を有し、減速機ユニットが一体化され
小型で高精度、実装において取付が容易という特有の効
果を有する。
実施例の説明
以下本発明の実施例について、図面を参照しながら説明
する。
する。
第４，５図において、５はウェーブゼネレータ、６はフ
レクスプライン、７，８はサーキュラスプライン、９，
１０はオイルシールペ １１はころがり軸受であり、可
撓性薄肉円筒でり両歯車を持っフレクスプライン６と、
円形で内歯歯車を有し互いにわすかな歯数差を持つ２個
のサーキュラスプライン７．８とフレクスプライン６に
内接し、楕円状に撓ませ２個のサーキュラスプライン７
．８と楕円の長袖側２点において噛み合わせている。
レクスプライン、７，８はサーキュラスプライン、９，
１０はオイルシールペ １１はころがり軸受であり、可
撓性薄肉円筒でり両歯車を持っフレクスプライン６と、
円形で内歯歯車を有し互いにわすかな歯数差を持つ２個
のサーキュラスプライン７．８とフレクスプライン６に
内接し、楕円状に撓ませ２個のサーキュラスプライン７
．８と楕円の長袖側２点において噛み合わせている。
サーキュラスプライン７．８はウェーブゼネレータ５に
固定された、ころがり軸受１１・により支持され、ウェ
ーブゼネレータとサーキュラスプライン７．８間にオイ
ルシール１ｏを設け、さらに２個のサーキュラスプライ
ン間にもオイルシール９を設け、歯車噛み合い部にオイ
ルを密閉する構成となっている。
固定された、ころがり軸受１１・により支持され、ウェ
ーブゼネレータとサーキュラスプライン７．８間にオイ
ルシール１ｏを設け、さらに２個のサーキュラスプライ
ン間にもオイルシール９を設け、歯車噛み合い部にオイ
ルを密閉する構成となっている。
以上のように構成された減速機について、以下その動作
を説明する。
を説明する。
まず、１個のサーキュラスプライン７は固定し、ウェー
ブゼネレータ５を回転することにより、フレクスプライ
ン６は２個のサーキュラスプライン７．８と噛み合い点
をつらしつつ回転し、従動側サーキュラスプライン８は
ウェーブゼネレータ１回転で固定側サーキュラスプライ
ン７との歯数差分だけ回転し減速される。この時、オイ
ルシール９．１０によって密閉された歯車噛み合い部の
オイルにより歯車は十分に潤滑される。またサーキュラ
スプライン７．８はウェーブゼネレータを中心として回
転するものである。
ブゼネレータ５を回転することにより、フレクスプライ
ン６は２個のサーキュラスプライン７．８と噛み合い点
をつらしつつ回転し、従動側サーキュラスプライン８は
ウェーブゼネレータ１回転で固定側サーキュラスプライ
ン７との歯数差分だけ回転し減速される。この時、オイ
ルシール９．１０によって密閉された歯車噛み合い部の
オイルにより歯車は十分に潤滑される。またサーキュラ
スプライン７．８はウェーブゼネレータを中心として回
転するものである。
なお、上記構成の減速機においてウェーブゼネレータ５
もしくはサーキュラスプライン７．８は密閉内部にオイ
ル留りを持ち、より多くのオイルを保有するものであり
、さらに磁石をオイル部に固定させ、歯車部の摩耗粉を
吸着させるものである。
もしくはサーキュラスプライン７．８は密閉内部にオイ
ル留りを持ち、より多くのオイルを保有するものであり
、さらに磁石をオイル部に固定させ、歯車部の摩耗粉を
吸着させるものである。
発明の効果
このように本発明によれば、減速機ユニットが一体化さ
れ、小型で高精度で、かつ実装においては取付を容易に
することができ、その効果は大なるものかある。
れ、小型で高精度で、かつ実装においては取付を容易に
することができ、その効果は大なるものかある。
第１図は従来のハーモニックドライブ減速機の側面断面
図、第２図は従来のハーモニックドライ断 速機の側面断面図、第５図は同減速機の分解斜視図であ
る。 １・・・・・・フレクスプライン、２・・・・・・ウェ
ーブゼネレータ、３，４・・・・・・サーキュラスプラ
イン、５・・・・・・ウェーブゼネレータ、６・・・・
・・フレクスプライン、７．８・・・・・・サーキュラ
スプライン、９，１０・・川・オイルシール、１１・・
・・・・ころがり軸受、１２・・・・・・止メ輪。
図、第２図は従来のハーモニックドライ断 速機の側面断面図、第５図は同減速機の分解斜視図であ
る。 １・・・・・・フレクスプライン、２・・・・・・ウェ
ーブゼネレータ、３，４・・・・・・サーキュラスプラ
イン、５・・・・・・ウェーブゼネレータ、６・・・・
・・フレクスプライン、７．８・・・・・・サーキュラ
スプライン、９，１０・・川・オイルシール、１１・・
・・・・ころがり軸受、１２・・・・・・止メ輪。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ０）可撓性薄肉円筒状をなし、外歯歯車を持つフレクス
プラインと、円形で内歯歯車を有し、互いがわずかな歯
数差を持つ２個のサーキュラスプラインと、前記フレク
スプラインに内接し、楕円状に撓ませ２個のサーキュラ
スプラインと楕円の長軸側２点において噛み合わされ、
前記サーキュラスプラインをウェーブゼネレータに固定
されたころがり軸受により支持するとともに、ウェーブ
ゼネレータとサーキュラスプライン間ならびに２個のサ
ーキュラスプライン間にオイルシールを設け、オイルを
密閉した減速機。 （２）前記ウェーブゼネレータもしくはサーキュラスプ
ラインは密閉内部にオイル留りを持ち、磁石を設けた特
許請轟囲第１項記載の減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22428182A JPS59113343A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | 減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22428182A JPS59113343A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | 減速機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59113343A true JPS59113343A (ja) | 1984-06-30 |
Family
ID=16811307
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22428182A Pending JPS59113343A (ja) | 1982-12-20 | 1982-12-20 | 減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59113343A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS611757U (ja) * | 1984-06-12 | 1986-01-08 | 株式会社 ハ−モニツク・ドライブ・システムズ | 調和歯車装置のシ−ル機構 |
| JPS63235747A (ja) * | 1987-03-25 | 1988-09-30 | Fujitsu Ltd | 調和駆動装置 |
| JPH05296065A (ja) * | 1992-04-20 | 1993-11-09 | Jupiter Corp:Kk | ジェットエンジン点検用ロータ回転装置 |
| WO2012060609A1 (ko) * | 2010-11-01 | 2012-05-10 | 주식회사 에스비비테크 | 조화감속기 |
| CN106321792A (zh) * | 2015-06-26 | 2017-01-11 | 上银科技股份有限公司 | 润滑式谐波减速机 |
| CN107387725A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-11-24 | 金明必 | 柔性齿轮及其组件、采用该组件的减速器及减速比算法 |
| KR20200032740A (ko) * | 2017-08-21 | 2020-03-26 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 윤활제 혼합방지부를 구비한 파동기어장치 |
-
1982
- 1982-12-20 JP JP22428182A patent/JPS59113343A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS611757U (ja) * | 1984-06-12 | 1986-01-08 | 株式会社 ハ−モニツク・ドライブ・システムズ | 調和歯車装置のシ−ル機構 |
| JPH0433485Y2 (ja) * | 1984-06-12 | 1992-08-11 | ||
| JPS63235747A (ja) * | 1987-03-25 | 1988-09-30 | Fujitsu Ltd | 調和駆動装置 |
| JPH05296065A (ja) * | 1992-04-20 | 1993-11-09 | Jupiter Corp:Kk | ジェットエンジン点検用ロータ回転装置 |
| WO2012060609A1 (ko) * | 2010-11-01 | 2012-05-10 | 주식회사 에스비비테크 | 조화감속기 |
| KR101169700B1 (ko) * | 2010-11-01 | 2012-07-30 | 주식회사 에스비비테크 | 조화감속기 |
| CN106321792A (zh) * | 2015-06-26 | 2017-01-11 | 上银科技股份有限公司 | 润滑式谐波减速机 |
| CN107387725A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-11-24 | 金明必 | 柔性齿轮及其组件、采用该组件的减速器及减速比算法 |
| KR20200032740A (ko) * | 2017-08-21 | 2020-03-26 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 윤활제 혼합방지부를 구비한 파동기어장치 |
| EP3674579A4 (en) * | 2017-08-21 | 2021-03-17 | Harmonic Drive Systems Inc. | SHAFT TRANSMISSION DEVICE WITH A PART FOR PREVENTING MIXING OF LUBRICANTS |
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