WO2012060609A1 - 조화감속기 - Google Patents

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WO2012060609A1
WO2012060609A1 PCT/KR2011/008251 KR2011008251W WO2012060609A1 WO 2012060609 A1 WO2012060609 A1 WO 2012060609A1 KR 2011008251 W KR2011008251 W KR 2011008251W WO 2012060609 A1 WO2012060609 A1 WO 2012060609A1
Authority
WO
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Prior art keywords
spline
circular spline
tooth portion
circular
flex
Prior art date
Application number
PCT/KR2011/008251
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
이부락
Original Assignee
주식회사 에스비비테크
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에스비비테크 filed Critical 주식회사 에스비비테크
Publication of WO2012060609A1 publication Critical patent/WO2012060609A1/ko

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Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions

Definitions

  • the present invention relates to a harmonic reducer, and more particularly, to a harmonic reducer capable of a plurality of outputs.
  • Harmonic reducer is a kind of high precision reducer which realizes deceleration by using dimensional difference between flex spline and circular spline which is deformed by wave generated by wave generator.
  • This harmonic reducer is small and light, and has a high reduction ratio, a large transmission torque, and a small backlash.
  • harmonic reducer is composed of wave generator, flex spline and circular spline.
  • the wave generated by the wave generator deforms the flex spline and causes harmonic motion (harmonic motion), so that some teeth of the flex spline and some teeth of the circular spline mesh with each other. Since the difference between the dimensions of the flex spline and the dimensions of the circular spline differs slightly from the dimensions of the flex spline, such a dimensional difference allows a speed reducer having a relatively large reduction ratio.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a harmonic reducer having a structure that enables a plurality of outputs in one direction or in both directions and can be simplified.
  • the harmonic reducer includes a wave generating unit having a cam member and a bearing for generating a wave; A flex spline formed on the cam member with the bearing interposed therebetween, the flex spline including a first tooth portion formed on an outer circumferential surface thereof and deformed by the wave generated by the cam member; A first circular spline having a dimension different from the dimension of the first tooth portion and including a second tooth portion partially engaged with the first tooth portion; And a second toothed spline having a dimension different from that of the first toothed portion and partially engaging the first toothed portion, the second circular spline being coaxially disposed with the first circular spline.
  • a harmonic reducer can be achieved by a harmonic reducer.
  • the second tooth portion and the third tooth portion may be provided so that their dimensions are different from each other.
  • first circular spline may be provided to be accommodated in the second circular spline.
  • the method may further include a cross roller bearing disposed between the first circular spline and the second circular spline.
  • the flex spline may be installed so as not to rotate only by being deformed by the wave.
  • it may further comprise a fixing circular spline having the same number of dimensions as the first tooth portion and including a fourth tooth portion partially engaged with the first tooth portion.
  • the fixed circular spline may be disposed between the first circular spline and the second circular spline.
  • fixing circular spline and the first circular spline may each be disposed adjacent to the outside of the flex spline.
  • the apparatus may further include a pair of stoppers disposed on both sides of the flex spline along the axial direction to regulate the axial movement of the flex spline.
  • the pair of stoppers may be installed on the fixing circular spline and the first circular spline, respectively.
  • the bearing is deformed in accordance with the wave generated by the cam member, the inner ring, the outer ring and the movable body provided to be movable between the inner ring and the outer ring, the inner ring, the outer ring and the movable body At least one of the may be made of engineering plastics.
  • At least one of the cam member, the flex spline, the first circular spline and the second circular spline may be made of an engineering plastic.
  • the harmonic reducer according to the present invention has an advantage in that a plurality of outputs having the same or different reduction ratios in one or both directions are possible.
  • the harmonic reducer according to the present invention has the advantage of simplifying the structure by applying a fan cake-like flex spline and using a fixed circular spline.
  • the harmonic reducer according to the present invention has the advantage that it is possible to provide a pair of stoppers to regulate the axial movement of the flex spline.
  • the harmonic reducer according to the present invention has the advantage that the weight and cost can be reduced by manufacturing at least one part of the component made of an engineering plastic material.
  • FIG. 1 is an exploded perspective view showing a harmonic reducer according to a first embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a cross-sectional view showing a harmonic reducer according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a perspective view showing a modification of the flex spline of the harmonic reducer of FIG.
  • Figure 4 is a schematic cross-sectional view showing a harmonic reducer according to a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic cross-sectional view showing a harmonic reducer according to a third embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic cross-sectional view showing a harmonic reducer according to a fourth embodiment of the present invention.
  • the harmonic reduction device 100 is a wave generating unit 10 for generating a wave and a wave generated by the wave generating unit 10 It includes a flex spline 20 that is deformed in shape, and first and second regular splines 30 and 40.
  • the wave generator 10 includes a cam member 11 for generating a wave and a bearing 16 interposed between the cam member 11 and the flex spline 20 to allow relative rotation to be performed smoothly. .
  • the cam member 11 includes an insertion hole 11a into which the input shaft 1 is inserted.
  • the input shaft 1 may be an output shaft of the driving motor M and may be coupled to the output shaft.
  • the cam member 11 may be provided in an elliptical shape having a predetermined cam profile with an outer shape and preferably having a long axis and a short axis.
  • the flex spline 20 and the first and second circular splines 30 and 40 of the portion corresponding to the long axis of the cam member 11 are meshed with each other and the flex spline of the portion corresponding to the short axis. 20 and the first and second circular splines 30 and 40 are spaced apart from each other.
  • the bearing 16 has a structure that can be deformed, and is manufactured in a circular shape at the time of manufacture.
  • the flex spline 20 of the cam member 11 When coupled to the outer side of the cam member 11 is deformed according to the shape of the cam member 11, in conjunction with the shape deformation of the cam member 11, the flex spline 20 of the cam member 11 The shape is deformed corresponding to the deformed shape.
  • the bearing 16 may be made of engineering plastics. Compared to a bearing made of a conventional metal material, the shape deformation due to the wave generated by the cam member 11 is remarkably easy.
  • the bearing 16 is a wave bearing which can be deformed in appearance according to the wave generated by the cam member 11.
  • the bearing (16) comprises a plurality of movable bodies (13, 14); And an inner ring 12 and an outer ring 15 for supporting the plurality of movable bodies 13 and 14 in a rolling motion.
  • the plurality of movable bodies 13 and 14 may include balls having a shape as shown in the drawing.
  • each of the plurality of movable bodies 13 and 14 may include a needle.
  • the inner ring 12 is formed with a plurality of guide grooves (12a, 12b) for guiding the rolling movement of the plurality of movable bodies (13, 14), respectively, and the outer ring (15) corresponding to a plurality of guide grooves ( 15a, 15b) are formed respectively.
  • the inner ring 12 and the outer ring 15 may be omitted as necessary.
  • a plurality of guide grooves (not shown) for guiding rolling movement of the plurality of movable bodies 13 and 14 are formed along the outer circumferential surface of the cam member 11, and the flex spline 20 is formed.
  • An example is a case where a plurality of guide grooves (not shown) for guiding rolling movement of the plurality of movable bodies 13 and 14 are formed on an opposite surface of the cam member 11 facing the outer circumferential surface of the cam member 11. That is, the guide grooves corresponding to the plurality of guide grooves 12a and 12b and the plurality of guide grooves 15a and 15b are respectively formed on the outer circumferential surface of the cam member 11 and the first tooth portion of the flex spline 20. It can form in the inner peripheral surface of (21).
  • the bearing 16 may further include a retainer (not shown) for maintaining the position of the movable body 13 so that the movable body 13 in the single row can maintain the gap.
  • the retainer (not shown) may be disposed between the inner ring 12 and the outer ring 15.
  • inner ring 12 and outer ring 15 may be formed. It may be provided in plurality and a single guide groove formed therein. That is, a plurality of bearings may be disposed between the cam member 11 and the flex spline 20.
  • the flex spline 20 is formed to be interlockable with the cam member 11 with the bearing 16 therebetween and is deformed by a wave generated by the cam member 11.
  • the flex spline 20 includes a generally cylindrical body 23 having a first tooth portion 21 formed in a portion of an outer surface thereof; A flange 22 extending in the radial direction of the input shaft 1 on the other side of the side of the body 23, the first tooth portion 21 is formed.
  • the flange 22 may be formed with a coupling hole (22a) for coupling with the frame (5).
  • the frame 5 and the flex spline 20 may be coupled to each other by a fastener (for example, a bolt) through the coupling hole 22a.
  • a fastener for example, a bolt
  • the flex spline 20 may be installed such that the shape of the flex spline 20 is not deformed but rotated by the wave generator 10.
  • the flange 22 may further include a pad-up portion 24 having a relatively thicker thickness than the other portion along the circumferential direction of the position where the coupling hole 22a is formed.
  • the flex spline 20 is not limited to the silk hat type, it may be composed of a cup (cup) type to the fan cake (fan cake) type to be described later.
  • the first circular spline 30 has a dimension different from that of the first tooth portion 21 and a second tooth portion 31 partially engaged with the first tooth portion 21. ).
  • a tooth surface having a dimension different from that formed on the tooth surface of the first tooth portion 21 is formed.
  • the dimension of the first tooth 21 of the flex spline 20 is 100
  • the dimension of the second tooth 31 of the first circular spline 30 is There may be 102.
  • the reduction ratio is 102: 2 (51: 1). That is, when the cam member 11 rotates 51 turns, the first circular spline 30 rotates one turn.
  • the first tooth portion ( 21) and the second tooth portion 31 are partially engaged with each other and the phase is deformed to generate a decelerated output through the first circular spline 30.
  • the second circular spline 40 includes a third tooth portion 41 having a dimension different from that of the first tooth portion 21 and partially engaging the first tooth portion 21.
  • the second circular spline 40 is disposed coaxially with the first circular spline 30.
  • the second circular spline 40 may further include an extension portion 43 extending in the axial direction A to form an accommodation space 42 that can accommodate the first circular spline 30. .
  • the first tooth portion ( 21) and the third tooth portion 41 are partially engaged with each other and the phase is deformed to generate a decelerated output through the second circular spline 40.
  • the dimensions of the second tooth portion 31 of the first circular spline 30 and the third tooth portion 41 of the second circular spline 40 may be the same.
  • two outputs having the same deceleration ratio may be generated through the harmonic reducer 100.
  • the dimensions of the second tooth 31 of the first circular spline 30 and the third tooth 41 of the second circular spline 40 may be different from each other. have.
  • the first tooth 21, the second tooth 31, and the third tooth 41 may have 100, 102, and 104 dimensions, respectively. Accordingly, an output according to a reduction ratio of 51: 1 may be generated at the first circular spline 30, and an output at a reduction ratio of 26: 1 may be generated at the second circular spline 40. That is, a plurality of outputs having different reduction ratios can be implemented.
  • a first cross roller bearing 61 may be disposed between the first circular spline 30 and the second circular spline 40.
  • the first cross roller bearing 61 has an outer ring formed on the inner circumferential surface 44 of the extension portion 43 of the second circular spline 40 and an inner ring formed on the outer circumferential surface of the first circular spline 30.
  • it includes a cross roller provided between the inner and outer rings.
  • the second circular spline 40 may be divided into two members 40a and 40b as shown in FIG. 2 in consideration of the cross-roller mounting of the first cross roller bearing 61. It is fastened and fixed by a sphere. Therefore, the second circular spline 40 is driven to rotate in a state in which the second circular spline 40 is rotatably supported with respect to the first regular spline 30, thereby stably decelerating and rotating.
  • a second cross roller bearing 65 may be additionally disposed between the frame 5 and the second regular spline 40.
  • the second cross roller bearing 65 has an inner ring formed on the outer circumferential surface 48 of the second extension portion 47 of the second circular spline 40, an outer ring 67 coupled to the frame 5, and It includes a cross roller provided between the inner and outer rings.
  • the outer ring 67 of the second cross roller bearing 65 may be divided into two members as shown in FIG. 2 in consideration of the cross roller mounting, and is fastened and fixed to the frame 5 by a predetermined fastener. .
  • the outer ring 67 of the second cross roller bearing 65 when fastening the outer ring 67 of the second cross roller bearing 65 to the frame 5, it can be fastened across the flange 22 of the flex spline 20. As described above, the second circular spline 40 can be stably supported through the first and second cross roller bearings 61 and 65.
  • the harmonic reducer 100 described above as shown in FIGS. 1 and 2, the first output disk 50 coupled to the first circular spline 30 and the second circular spline 40, respectively.
  • a second output disk 70 may be coupled by fasteners, respectively.
  • the drawing shows a fastening type protruding head of the fastener, a countersunk type fastener in which the head of the fastener is accommodated in the base material may be used.
  • both the first and second output disks 50 and 70 may be omitted.
  • first circular spline 30 and the second circular spline 40 are formed on the outer circumferential surface thereof so as to engage each of the plurality of output gears (not shown), a separate disk Without this, the decelerated output can be transmitted to an output gear (not shown).
  • the output reduced by the first circular spline 30 is transmitted to the outside using the first output disk 50, and a separate tooth is formed on an outer circumferential surface of the second circular spline 40.
  • a separate tooth is formed on an outer circumferential surface of the second circular spline 40.
  • the output gear (not shown) may be employed.
  • the cam member 11, the flex spline 20, the first circular spline 30 and the second circular spline 40 may be made of engineering plastic, respectively.
  • the engineering plastic is a high-performance resin having a polymer structure whose physical property is stronger than that of steel and rich in malleability than aluminum, and gold / silver are more chemically resistant.
  • the performance and characteristics vary depending on the chemical structure, and can be largely divided into five kinds of polyamide, polyacetyl, polycarbonate, polyester resin, and modified polyphenylene oxide.
  • Engineering plastics include polyacetal (POM, Polyacetal PolyOxyMethylene), polyphenylene oxide (PPO, PolyPhehyleneoxide), polyamide (PI), polycarbonate (PC), polybutylene terephthlate (PBT) Polyarylate, Polysulfone (PSF, Polysulfone, Polysulphone), Polyphenylene sulfide (PPS, Polyphenylene sulfide), Polyether Imide (PEI, Polyether Imide), PolyetherSulfon (PES, PolyetherSulfon), Polyetherether Ketone (PEEK, PolyEtherKetone), Ethylene Tetrafluoroethylene (PTFE, PolyTetraFluoroEthylene), Polychlorotrifluoroethyl (PCTFE) , Perfluoroalkoxy), Polyethylene terephthalate (PET), High density molecular weight polyethylene (UHMW-PE, Ultra high molecular weight polyethylene), polyvinylid
  • the harmonic reducer 100 according to the present embodiment may be made of only one material selected from the above-described engineering plastic group, and most preferably, the harmonic reducer 100 according to the present embodiment is made of polyether ether ketone (PEEK). can do.
  • PEEK polyether ether ketone
  • at least one of the plurality of movable bodies 13 and 14 included in the bearing 16 may be made of the polyether ether ketone, and in some cases, other types of engineering other than polyether ether ketone. It may be made of plastic, metal, ceramic or the like.
  • the harmonic reducer 100 of the present embodiment may be manufactured by mixing at least two materials selected from the engineering plastic group.
  • the present embodiment may further include a reinforcing agent contained in the engineering plastic to increase the strength of the member made of the engineering plastic.
  • the reinforcing agent is any one of carbon fiber, glass fiber, and inorganic filler.
  • the inorganic filler may include a ceramic.
  • the roughening reducer 100 of the present embodiment from the engineering plastic (or the engineering plastic added with the reinforcing agent) as described above, since it can be manufactured by injection molding without processing, it is possible to reduce manufacturing cost, prevent processing defects, It can enjoy the positive effect of mass production.
  • the cam member 11 of the wave generating unit 10 is composed of engineering plastic, the bearing 16, the flex of the wave generating unit 10
  • the spline 20 and the plurality of first and second circular splines 30 and 40 may be made of ceramic or metal, not engineering plastics.
  • the cam member 11 is preferably made of polyether ether ketone (PEEK).
  • FIGS. 1 and 2 While the flex spline 20 illustrated in FIGS. 1 and 2 is made of a single material, in FIG. 3, a flex spline 120 made of different materials is used as a variation of the flex spline 20 of FIG. 1. It is shown.
  • the flex spline 120 illustrated in FIG. 3 has a main body 123, a first tooth portion 121 formed at one side of the main body 123, and a second side formed at the other side of the main body 123, and extends in a radial direction. Flange 122.
  • the flange 122 is formed with a coupling hole 122a for fixing to the frame (5 of FIG. 2), and a pad-up portion having a relatively thicker thickness along a radial direction surrounding the coupling hole 122a ( 124 is formed.
  • a coupling hole 122a for fixing to the frame (5 of FIG. 2)
  • a pad-up portion having a relatively thicker thickness along a radial direction surrounding the coupling hole 122a ( 124 is formed.
  • at least any two members of the main body 123, the first tooth portion 121 and the flange 122 may be made of different materials.
  • the body 123 may be made of any one of engineering plastic, ceramic, and metal. More specifically, the body 123 may be made of an engineering plastic including PEEK.
  • the first tooth portion 121 may be made of any one material, preferably ceramic, of metal or ceramic.
  • the main body 123 when the main body 123 is made of ceramic, the compressive strength and elasticity of the flex spline 120 is superior to the metal material, while the metal material has a fatigue phenomenon, while the ceramic is a material having zero fatigue degree, drilled with a diamond drill. It has the property of not penetrating through. Therefore, when the main body 123 is manufactured to a thickness of about 0.1 mm using a ceramic material, it is more excellent in terms of elasticity and compressive strength than when the main body is manufactured to a thickness of 0.2 mm using a metal material.
  • the bonding agent may be used or the ultrasonic bonding method may be used. That is, when the main body 123 and the first tooth portion 121 is formed of engineering plastic or ceramic, bonding can be performed even by an ultrasonic bonding method.
  • Ultrasonic bonding is a bonding method in which plastics / ceramics are welded by heat generation, softening, and melting of plastics / ceramics by ultrasonic vibration.
  • the surface area of each member is roughened, such as sanding, to extend the surface area. Thereafter, ultrasonic bonding can be performed. Bonding between materials with similar melting points is possible by ultrasonic bonding alone. However, when melting points are different, such as engineering plastics and ceramics, it is preferable to perform ultrasonic bonding after surface pretreatment.
  • a method of mutual uneven coupling may be used.
  • the joining surface of the main body 123 is processed into a concave shape, and the joining surface of the first tooth part 121 facing the same is processed into an iron shape, and then joined together, the joining area is You can widen it.
  • the main body 123 and the first tooth portion 121 of the release material may be bonded to each other by insert injection molding.
  • the first tooth portion 121 is formed of a metal material
  • the first tooth portion 121 is injected by locally inserting the first tooth portion 121 into the injection molding machine which injects the main body 123.
  • the body 123 can be firmly bonded.
  • the flange 122 may be made of the same material as the body 123.
  • the flange 122 may be injection molded integrally with the body 123.
  • the mold structure can be simplified, manufacturing time can be shortened, and manufacturing cost can be reduced.
  • the flange 122 may be separated from the main body 123 and injection molded separately.
  • the harmonic reducer 200 includes a wave generating unit 110, a flex spline 220, a first circular spline 30, and a second circular.
  • the wave generating unit 110 includes a cam member 111 for generating a wave, and a bearing 117 interposed between the cam member 111 and the flex spline 220 so that relative rotation is smoothly performed. do.
  • the bearing 117 includes an inner ring 112, an outer ring 116, and three rows of movable bodies 113, 114, and 115 interposed between the inner ring 112 and the outer ring 116.
  • 4 illustrates an example of balls arranged in three rows as movable bodies, but is not limited thereto. That is, the bearing 117 can be replaced with a ball bearing employing a plurality of rows or more of balls. Needle bearings may be used instead of ball bearings, and a plurality of ball bearings may be configured in addition to the double row ball bearing configuration.
  • guide grooves corresponding to the plurality of guide grooves 112a and 116a formed in the inner ring 112 and the outer ring 116 are formed on the outer surface of the cam member 111 and the inner circumferential surface of the flex spline 220, The inner ring 112 and outer ring 116 may be omitted.
  • the flex spline 220 is formed to be interlocked with the cam member 111 with the bearing 117 interposed therebetween so that its shape is changed by the wave generated by the cam member 111.
  • the flex spline 220 includes a first tooth portion 221 formed on an outer circumferential surface thereof.
  • the flex spline 20 of the first embodiment is of a silk hat type
  • the flex spline 220 of the second embodiment is of a pan cake type.
  • the first circular spline 30 includes a second tooth portion 31 having a dimension different from that of the first tooth portion 221 and partially engaging the first tooth portion 221.
  • the second circular spline 40 includes a third tooth portion 41 having a dimension different from that of the first tooth portion 221 and partially engaged with the first tooth portion 221. It is arranged coaxially with one circular spline 30.
  • first and second circular splines 30 and 40 are similar to those described in the first embodiment, detailed description thereof will be omitted.
  • the fixing circular spline 80 includes a fourth tooth portion 81 having the same dimension as that of the first tooth portion 221 and partially engaging the first tooth portion 221.
  • the fixing circular spline 80 is coupled to the frame 205 by a fastener through the fastening hole 82.
  • the frame 205 is a base on which the harmonic reducer 200 is installed, and a drive source (not shown) may be mounted.
  • the flex spline 220 may be installed so as not to rotate only by deforming only its appearance by the wave generated by the wave generating unit 110.
  • the wave generator 110, the flex spline 220, the first and second circular splines (30, 40) and the fixed between the frame 205 and the fixing circular spline 80 A housing (not shown) for receiving the circular spline 80 may be included.
  • the cam member 111, the flex spline 220 and the fixing circular spline 80 may be made of the above-described engineering plastics, respectively.
  • the harmonic reducer 100a of the second embodiment can obtain a plurality of decelerated outputs through the first and second circular splines 30 and 40 and can be implemented in a smaller size.
  • the harmonic reducer 300 includes a wave generator 110, a flex spline 220, a first circular spline 30, and a second circular spline 40. And a fixing spline 180 for fixing the flex spline 220.
  • first and second circular splines 30 and 40 of the second exemplary embodiment the first and second circular splines 30 are disposed adjacent to each other, and the first circular splines 30 are accommodated inside the second circular spline 40.
  • the first output and the second circular splines 30 and 40 are spaced apart from each other.
  • the fixing circular spline 180 is disposed between the first circular spline 30 and the second circular spline 40.
  • the fixing circular spline 180 is the flex spline 220.
  • the flex spline 220 is installed so as not to rotate only the appearance of the deformation.
  • the fixing circular spline 180 includes a fourth tooth portion 181 having the same dimension as that of the first tooth portion 221 and partially engaging the first tooth portion 221.
  • the fixing circular spline 180 is coupled to the frame C by a fastener through the fastening hole 183.
  • the frame 305 is in a fixed state as a base on which the harmonic reducer 300 is to be installed.
  • the wave generator 110, the flex spline 220, the first and second circular splines 30 may be disposed between the frame C and the fixing circular spline 180.
  • Cross roller bearings 60 and 105 may be interposed between the housing 103 and the first and second circular splines 30 and 40, respectively.
  • the cam member 111, the flex spline 220 and the fixing circular spline 180 may be made of the above-described engineering plastics, respectively.
  • the first circular spline 30 is coupled to the first output disk 50, and the decelerated output may be transmitted through the first output disk 50.
  • the second circular spline 40 is coupled to the second output disk 90, and the decelerated output may be transmitted through the second output disk 90.
  • the reduction ratios of the outputs through the first and second circular splines 30 and 40 may be the same as or different from each other.
  • the deceleration output can be obtained at both ends of the harmonic reducer 300.
  • the harmonic reducer 400 includes a wave generator 110, a flex spline 220, a first circular spline 130, and a second circular spline 40. And a fixing spline 280 for fixing the flex spline 220.
  • the flex spline 220 is formed to be interlockable with the cam member 111 with the bearing 117 interposed therebetween to deform the shape due to the wave generated by the cam member 111.
  • the flex spline 220 includes a first tooth portion 221 formed on an outer circumferential surface thereof.
  • the first circular spline 130 includes a second tooth portion 131 having a dimension different from that of the first tooth portion 221 and partially engaged with the first tooth portion 221.
  • the first circular spline 130 and the fixing circular spline 280 are respectively disposed adjacent to the outer side of the flex spline 220.
  • the second circular spline 40 is disposed between the first circular spline 130 and the fixed circular spline 280.
  • the second circular spline 40 includes a third tooth portion 41 having a dimension different from that of the first tooth portion 221 and partially engaged with the first tooth portion 221. It is disposed coaxially with the first circular spline 30.
  • the fixing circular spline 280 includes a fourth tooth portion 281 having the same dimension as that of the first tooth portion 221 and partially engaging the first tooth portion 221.
  • the harmonic reducer 400 may further include a fixing base 107 for fixing the fixing circular spline 280.
  • An accommodating space 107a may be formed in the fixing base 107 to accommodate the stopper 285 to be described later.
  • the harmonic reducer 100c may further include a pair of stoppers 135 and 285 for regulating the axial movement of the flex spline 220.
  • the pair of stoppers 135 and 285 may include a first stopper 135 installed on the first circular spline 130 and an agent installed on the fixing circular spline 280. It may include two stoppers (285).
  • the first stopper 135 includes an outer extension 135a extending outwardly along the axial direction, a bent portion 135b bent toward the flex spline 220 from the axial extension 135a, and And an inner extension part 135c extending inwardly along the axial direction from the bent part 135b.
  • Washers 108 may be disposed to prevent them from coming out.
  • the washer 108 may also perform a function of preventing friction between the bearing 117 end and the first stopper 135.
  • the inner extension 135c supports the washer 108.
  • the washer 108 may be replaced by a coating layer (reinforced coating).
  • the coating layer may be formed of an anti-wear metal such as chromium or nickel by electroplating an opposing surface facing the bearing 117 of the bent portion 135b. In addition to electroplating, it may be coated by physical or chemical vapor deposition. In some cases, an opposing surface facing the bent portion 135b on the end side of the bearing 117 may be coated with the wear resistant metal.
  • the coating layer may be formed of a ceramic or diamond material instead of a metal by physical or chemical vapor deposition.
  • the inner extension 135c may be omitted.
  • the shape of the first stopper 135 is merely an example and may be changed into various shapes as long as it can regulate the axial movement of the flex spline 220.
  • the second stopper 285 includes an outer extension portion 285a extending outwardly in the axial direction, a bend portion 285b bent toward the flex spline 220 from the axial extension portion 285a, and And an inner extension portion 285c extending inwardly along the axial direction from the bend portion 285b.
  • Washers 109 may be disposed to prevent them from coming out.
  • the washer 108 may also perform a function of preventing friction between the bearing 117 end and the second stopper 285.
  • the inner extension 285c supports the washer 109. As described above, the washer 109 may be replaced with a coating layer (reinforced coating).
  • the harmonic reducer 400 is a first output disk coupled to the first circular spline 130 to deliver the output decelerated from the first circular spline 130 to the outside 150 and a second output disk 70 coupled with the first circular spline 40 to transmit the decelerated output from the second circular spline 40 to the outside.
  • An accommodation space 153 may be formed in the first output disk 150 to accommodate the first stopper 135 therein.

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Abstract

비교적 단순한 구조로 복수의 출력이 가능한 조화감속기를 개시한다. 이 개시된 조화감속기는, 파동을 발생시키는 캠부재와 베어링을 구비한 파동발생부와; 베어링을 사이에 두고 캠부재에 연동 가능하게 형성되어 캠부재에 의해 발생된 파동에 의해 형상이 변형되며, 외주면에 형성된 제1치형부를 포함하는 플렉스 스플라인과; 제1치형부의 치수와 상이한 치수를 가지고 제1치형부와 부분적으로 맞물리는 제2치형부를 포함하는 제1써큘러 스플라인과; 제1치형부의 치수와 상이한 치수를 가지고 상기 제1치형부와 부분적으로 맞물리는 제3치형부를 포함하며, 제1써큘러 스플라인과 동축으로 배치되는 제2써큘러 스플라인을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

조화감속기
본 발명은 조화감속기에 관한 것으로서, 상세하게는 복수의 출력이 가능한 조화감속기에 관한 것이다
조화감속기는 파동발생기에 의하여 발생되는 파동에 의하여 형상 변형되는 플렉스 스플라인과 써큘러 스플라인 사이의 치수 차이를 이용하여 감속을 구현하는 고정밀 감속기의 일종이다. 이 조화감속기는 소형, 경량이면서도 고감속비를 얻을 수 있고, 전달 토오크의 용량이 크며, 백래시가 작기 때문에 정밀한 감속비가 요구되는 산업분야에 이용되고 있다.
일반적으로 조화감속기는 파동발생기, 플렉스 스플라인 및 써큘러 스플라인으로 구성된다. 파동발생기에 의해 생성된 파동에 의해 플렉스 스플라인이 변형되어 조화운동(하모닉 운동)을 하게 되어 플렉스 스플라인의 일부 치형과 써큘러 스플라인의 치형일부가 서로 맞물리게 된다. 플렉스 스플라인의 치수(齒數)와 써큘러 스플라인의 치수(齒數)의 차이가 플렉스 스플라인의 치수 대비 미소한 차이가 나기 때문에 그러한 치수 차이로 인해 비교적 큰 감속비를 갖는 감속기가 구현될 수 있다.
그러나, 기존 조화감속기는 단일 출력이 대부분이고 복수의 출력이 있다고 하더라도 그 구조가 복잡하여 상용화가 곤란하다.
본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로서, 일 방향 또는 양방향으로 복수의 출력이 가능하면서도 단순화할 수 있도록 된 구조의 조화감속기를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 조화감속기는 파동을 발생시키는 캠부재와 베어링을 구비한 파동발생부와; 상기 베어링을 사이에 두고 상기 캠부재에 연동 가능하게 형성되어 상기 캠부재에 의해 발생된 상기 파동에 의해 형상이 변형되며, 외주면에 형성된 제1치형부를 포함하는 플렉스 스플라인과; 상기 제1치형부의 치수와 상이한 치수를 가지고 상기 제1치형부와 부분적으로 맞물리는 제2치형부를 포함하는 제1써큘러 스플라인과; 상기 제1치형부의 치수와 상이한 치수를 가지고 상기 제1치형부와 부분적으로 맞물리는 제3치형부를 포함하며, 상기 제1써큘러 스플라인과 동축으로 배치되는 제2써큘러 스플라인을 포함하는 것을 특징으로 하는 조화감속기에 의해서 달성될 수 있다.
여기서, 상기 제2치형부와 상기 제3치형부는 그 치수가 서로 상이하도록 마련될 수 있다.
또한, 상기 제1써큘러 스플라인은 상기 제2써큘러 스플라인 내에 수용되도록 마련될 수 있다.
여기서, 상기 제1써큘러 스플라인과 상기 제2써큘러 스플라인 사이에 배치된 크로스롤러 베어링을 더 포함할 수 있다.
그리고, 상기 플렉스 스플라인은 상기 파동에 의해 형상이 변형될 뿐 회전하지 않도록 설치될 수 있다.
여기서, 상기 제1치형부와 동일한 개수의 치수를 가지며 상기 제1치형부와 부분적으로 맞물리는 제4치형부를 포함하는 고정용 써큘러 스플라인을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 고정용 써큘러 스플라인은 상기 제1써큘러 스플라인과 상기 제2써큘러 스플라인 사이에 배치될 수 있다.
또한, 상기 고정용 써큘러 스플라인 및 상기 제1써큘러 스플라인은 각각 상기 플렉스 스플라인의 외곽에 인접하게 배치될 수 있다.
여기서, 축방향을 따라 상기 플렉스 스플라인을 사이에 두고 양측에 각각 배치되어 상기 플렉스 스플라인의 상기 축방향 이동을 규제하는 한 쌍의 스톱퍼를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 한 쌍의 스톱퍼는 각각 상기 고정용 써큘러 스플라인 및 상기 제1써큘러 스플라인에 설치될 수 있다.
또한, 상기 베어링은 상기 캠부재에 의해 발생되는 파동에 따라 외형이 변형되며, 내륜, 외륜 및 상기 내륜과 상기 외륜 사이에서 움직임 가능하게 마련된 가동체를 포함하고, 상기 내륜, 상기 외륜 및 상기 가동체 중 적어도 어느 하나는 엔지니어링 플라스틱으로 이루어질 수 있다.
또한, 상기 캠부재, 상기 플렉스 스플라인, 상기 제1써큘러 스플라인 및 상기 제2써큘러 스플라인 중 적어도 어느 하나는 엔지니어링 플라스틱으로 이루어질 수 있다.
본 발명에 따른 조화감속기는 일측 방향 또는 양측 방향으로 감속비가 동일하거나 상이한 복수의 출력이 가능하다는 이점이 있다.
또한, 본 발명에 따른 조화감속기는 팬 케이크 형상의 플렉스 스플라인을 적용함과 아울러 고정용 써큘러 스플라인을 이용하여 고정함으로써, 구조를 단순화 할 수 있다는 이점이 있다. 또한, 본 발명에 따른 조화감속기는 한 쌍의 스톱퍼를 마련하여, 플렉스 스플라인의 축방향 이동을 규제할 수 있다는 이점이 있다.
더 나아가 본 발명에 따른 조화감속기는 구성요소의 적어도 어느 한 부분을 엔지니어링 플라스틱 소재로 제조함으로써, 경량화 및 비용을 절감할 수 있다는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 조화감속기를 보인 분해 사시도,
도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 조화감속기를 보인 단면도.
도 3은 도 1의 조화감속기의 플렉스 스플라인의 변형예를 보인 사시도.
도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 조화감속기를 보인 개략적인 단면도.
도 5는 본 발명의 제3실시예에 따른 조화감속기를 보인 개략적인 단면도.
도 6은 본 발명의 제4실시예에 따른 조화감속기를 보인 개략적인 단면도.
이하, 첨부된 도면들을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 조화감속기를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1실시예에 따른 조화감속기(100)는 파동을 발생시키는 파동발생부(10)와, 상기 파동발생부(10)에 의해 발생된 파동에 의해 형상이 변형되는 플렉스 스플라인(20) 및, 제1 및 제2써귤러 스플라인(30)(40)을 포함한다.
상기 파동발생부(10)는 파동을 발생시키는 캠부재(11)와, 상기 캠부재(11)와 플렉스 스플라인(20) 사이에 개재되어 상대회전이 원활하게 이루어지도록 하는 베어링(16)을 포함한다.
상기 캠부재(11)는 입력축(1)이 삽입되는 삽입공(11a)을 포함한다. 일례로서, 상기 입력축(1)은 구동모터(M)의 출력축이 될 수도 있으며, 출력축과 커플링될 수 있다.
상기 캠부재(11)는 소정의 캠 프로파일을 그 외형이 형성되며 바람직하게는 장축 및 단축을 가지는 타원형상으로 마련될 수 있다. 상기 캠부재(11)의 장축에 대응하는 부분의 상기 플렉스 스플라인(20)과 상기 제1 및 제2써큘러 스플라인(30, 40)이 서로 치 맞물림되고, 상기 단축에 대응하는 부분의 상기 플렉스 스플라인(20)과 상기 제1 및 제2써큘러 스플라인(30, 40)은 서로 이격된다.
상기 베어링(16)은 형상 변형 가능한 구조를 가지는 것으로, 제조시에는 원형상으로 제조된다. 한편, 캠부재(11)의 외측에 결합시 캠부재(11)의 형상에 따라 형상 변형되며, 캠부재(11)의 형상변형에 연동하여 상기 플렉스 스플라인(20)도 상기 캠부재(11)의 변형된 형상에 대응하여 형상 변형된다. 상기 베어링(16)은 엔지니어링 플라스틱으로 제조될 수 있다. 종래 금속재질로 제조된 베어링에 비하여 캠부재(11)에 의해 발생되는 파동에 따른 형상 변형이 현저히 용이하다.
상기 베어링(16)은 캠부재(11)에 의해 발생되는 파동에 따라 외형이 변형 가능한 파동베어링이다. 상기 베어링(16)은 복수의 가동체(13, 14)와; 상기 복수의 가동체(13, 14)를 구름운동 가능하게 지지하는 내륜(12) 및 외륜(15)을 포함한다.
상기 복수의 가동체(13, 14)는 도면에 도시된 바와 같은 형상의 볼을 포함할 수 있다. 또한 복수의 가동체(13, 14) 각각은 니들(needle)을 포함할 수 있다.
상기 내륜(12)에는 상기 복수의 가동체(13, 14)의 구름이동을 안내하는 복수의 안내홈(12a, 12b)이 각각 형성되며, 상기 외륜(15)에도 그에 대응하여 복수의 안내홈(15a, 15b)이 각각 형성된다. 여기서, 상기 내륜(12) 및 상기 외륜(15) 중 적어도 어느 하나는 필요에 따라 생략될 수도 있다.
보다 상세하게 설명하면, 상기 캠부재(11)의 외주면을 따라 상기 복수의 가동체(13, 14)의 구름이동을 안내하는 복수의 안내홈(미도시)을 형성하고, 상기 플렉스 스플라인(20)의 상기 캠부재(11) 외주면에 대향하는 대향면에 상기 복수의 가동체(13, 14)의 구름이동을 안내하는 복수의 안내홈(미도시)을 형성하는 경우가 그 일례이다. 즉, 상기 복수의 안내홈(12a, 12b) 및 상기 복수의 안내홈(15a, 15b)에 대응하는 안내홈을 각각 상기 캠부재(11)의 외주면 및 상기 플렉스 스플라인(20)의 제1치형부(21)의 내주면에 형성할 수 있다.
한편, 상기 베어링(16)은 상기 단일 행의 가동체(13)가 그 간격을 유지할 수 있도록 가동체(13)의 위치를 유지하기 위한 리테이너(미도시)를 더 포함할 수 있다. 상기 리테이너(미도시)는 상기 내륜(12) 및 상기 외륜(15) 사이에 배치될 수 있다.
여기서, 도면에서는 단일의 내륜(12) 및 외륜(15)에 복수의 안내홈(12a, 12b, 15a, 15b)가 형성되는 것으로 도시되어 있으나, 경우에 따라서는 내륜(12) 및 외륜(15)이 복수로 마련되고 그 내부에 단일의 안내홈이 형성될 수도 있다. 즉, 복수의 베어링을 상기 캠부재(11)와 상기 플렉스 스플라인(20) 사이에 배치할 수도 있다.
상기 플렉스 스플라인(20)은 상기 베어링(16)을 사이에 두고 상기 캠부재(11)에 연동 가능하게 형성되어 상기 캠부재(11)에 의해 발생된 파동에 의하여 형상 변형된다.
상기 플렉스 스플라인(20)은 외면 일부 영역에 형성된 제1치형부(21)를 가지는 대체로 원통형의 몸체(23)와; 상기 몸체(23)의 제1치형부(21)가 형성된 측의 타측에 입력축(1)의 반경 방향으로 연장된 플랜지(22)를 포함한다.
상기 플랜지(22)에는 프레임(5)과 결합하기 위한 결합공(22a)이 형성될 수 있다. 상기 결합공(22a)을 통해 프레임(5)과 상기 플렉스 스플라인(20)은 체결구(가령, 볼트)에 의해 서로 결합될 수 있다. 이에 의해, 상기 플렉스 스플라인(20)은 상기 파동발생부(10)에 의해 그 형상이 변형될 뿐 회전하지 않도록 설치될 수 있다.
상기 플랜지(22)는 상기 결합공(22a)이 형성된 위치의 원주방향을 따라 타부분 보다 상대적으로 두께가 더 두꺼운 패드업부(24)를 더 포함할 수 있다.
도 1은 플렉스 스플라인(20)으로서, 실크 햇(silk hat) 타입 플렉스 스플라인(20)을 예로 들어 나타내었다. 한편, 플렉스 스플라인(20)은 실크 햇 타입에 한정되는 것은 아니며, 컵(cup) 타입 내지 후술할 팬 케이크(fan cake) 타입으로 구성될 수 있다.
상기 제1써큘러 스플라인(30)은 상기 제1치형부(21)의 치수(齒數)와 상이한 치수(齒數)를 가지며 상기 제1치형부(21)와 부분적으로 맞물리는 제2치형부(31)를 포함한다. 상기 제2치형부(31)의 표면에는 제1치형부(21)의 치면에 형성된 치수와 상이한 치수를 가지는 치면이 형성되어 있다. 예를 들어, 상기 제1써큘러 스플라인(30)의 상기 제2치형부(31)의 치수는 상기 플렉스 스플라인(20)의 상기 제1치형부(21)의 치수보다 2n만큼 더 많게 형성될 수 있다(여기서 n은 자연수로서, 바람직하게는 n=1).
보다 구체적인 예를 들어 설명하면, 상기 플렉스 스플라인(20)의 상기 제1치형부(21)의 치수가 100개이고, 상기 제1써큘러 스플라인(30)의 상기 제2치형부(31)의 치수는 102개 일 수 있다. 이 경우, 감속비는 102:2(51:1)가 된다. 즉, 상기 캠부재(11)가 51바퀴 회전할 때 상기 제1써큘러 스플라인(30)은 1바퀴 회전한다.
상기 캠부재(11)에 의해 발생된 파동으로 인한 플렉스 스플라인(20)의 형상 변형과 상기 제1치형부(21)와 제2치형부(31)와의 치수의 차이로 인하여, 제1치형부(21)와 제2치형부(31)가 부분적으로 맞물림과 아울러 위상이 변형되면서 상기 제1 써큘러 스플라인(30)을 통해 감속된 출력이 발생하게 된다.
제2써큘러 스플라인(40)은 상기 제1치형부(21)의 치수와 상이한 치수를 가지고 상기 제1치형부(21)와 부분적으로 맞물리는 제3치형부(41)를 포함한다. 상기 제2써큘러 스플라인(40)은 상기 제1써큘러 스플라인(30)과 동축으로 배치된다.
상기 제2써큘러 스플라인(40)은 상기 제1써큘러 스플라인(30)을 수용 가능한 수용공간(42)을 형성하도록 상기 축방향(A)으로 연장된 연장부(43)를 더 포함할 수 있다.
상기 캠부재(11)에 의해 발생된 파동으로 인한 플렉스 스플라인(20)의 형상 변형과 상기 제1치형부(21)와 제3치형부(41)와의 치수의 차이로 인하여, 제1치형부(21)와 제3치형부(41)가 부분적으로 맞물림과 아울러 위상이 변형되면서 상기 제2써큘러 스플라인(40)을 통해 감속된 출력이 발생하게 된다.
여기서, 상기 제1써큘러 스플라인(30)의 상기 제2치형부(31)와 상기 제2써큘러 스플라인(40)의 상기 제3치형부(41)의 치수는 동일할 수 있다. 이 경우, 상기 조화감속기(100)를 통해 감속비가 서로 동일한 2개의 출력이 발생될 수 있다.
물론, 경우에 따라서, 상기 제1써큘러 스플라인(30)의 상기 제2치형부(31)와 상기 제2써큘러 스플라인(40)의 상기 제3치형부(41)의 치수는 서로 상이할 수 있다. 일례로서, 상기 제1치형부(21), 상기 제2치형부(31) 및 상기 제3치형부(41)의 치수가 각각 100개, 102개, 104개 일 수 있다. 이에 따라, 상기 제1써큘러 스플라인(30)에는 51:1의 감속비에 따른 출력이 발생하고, 상기 제2써큘러 스플라인(40)에는 26:1의 감속비에 의한 출력이 발생할 수 있다. 즉, 서로 다른 감속비를 갖는 복수의 출력이 구현될 수 있다.
여기서, 상기 제1써큘러 스플라인(30)과 상기 제2써큘러 스플라인(40) 사이에는 제1크로스롤러 베어링(61)이 배치될 수 있다. 이 경우 제1크로스롤러 베어링(61)은 제2써큘러 스플라인(40)의 연장부(43)의 내주면(44)에 형성되는 외륜과, 제1써큘러 스플라인(30)의 외주면에 형성되는 내륜 및 내외륜 사이에 마련되는 크로스롤러를 포함한다. 여기서, 제2써큘러 스플라인(40)은 제1크로스롤러 베어링(61)의 크로스롤러 장착을 고려하여, 도 2에 도시된 바와 같이 두 부재(40a, 40b)로 이분할 될 수 있으며, 소정 체결구에 의하여 체결 고정된다. 따라서, 제2써큘러 스플라인(40)은 제1써귤러 스플라인(30)에 대해 상대 회전 가능하게 지지된 상태로 회전 구동됨으로써, 안정적으로 감속 회전될 수 있다.
또한, 프레임(5)과 제2써귤러 스플라인(40) 사이에 제2크로스롤러 베어링(65)이 추가적으로 배치될 수 있다. 이 경우 제2크로스롤러 베어링(65)은 제2써큘러 스플라인(40)의 제2연장부(47)의 외주면(48)에 형성되는 내륜, 프레임(5)에 결합 설치되는 외륜(67) 및 내외륜 사이에 마련되는 크로스롤러를 포함한다. 제2크로스롤러 베어링(65)의 외륜(67)은 크로스롤러 장착을 고려하여, 도 2에 도시된 바와 같이 두 부재로 이분할 될 수 있으며, 소정 체결구에 의하여 프레임(5)에 체결 고정된다. 여기서, 제2크로스롤러 베어링(65)의 외륜(67)을 프레임(5)에 체결함에 있어서, 플렉스 스플라인(20)의 플랜지(22)를 사이에 두고 체결할 수 있다. 상기한 바와 같이, 제1 및 제2크로스롤러 베어링(61)(65)을 통하여 제2써큘러 스플라인(40)을 안정적으로 지지할 수 있다.
또한, 상술한 조화감속기(100)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 제1써큘러 스플라인(30) 및 상기 제2써큘러 스플라인(40)에 각각 결합되는 제1출력 디스크(50) 및 제2출력 디스크(70)를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 제1 및 제2써큘러 스플라인(30, 40)과 상기 제1 및 제2디스크(50, 70)는 각각 체결구에 의해 결합될 수 있다. 도면에서는 체결구의 머리가 돌출된 타입(protruding type)의 체결구를 도시하였으나, 경우에 따라서는 모재에 체결구의 머리가 수용되는 카운터성크 타입(countersunk type)의 체결구가 사용될 수도 있다.
여기서, 상기 제1 및 제2출력 디스크(50, 70)는 모두 생략될 수도 있다. 보다 상세하게 설명하면, 상기 제1써큘러 스플라인(30) 및 상기 제2써큘러 스플라인(40)이 각각 복수의 출력기어(미도시)에 맞물리도록 그 외주면에 치열이 형성된 경우에는, 별도의 디스크 없이도 감속된 출력을 출력기어(미도시)로 전달할 수 있다.
또한, 상기 제1출력 디스크(50)를 이용하여 상기 제1써큘러 스플라인(30)에 의해 감속된 출력을 외부로 전달하고, 상기 제2써큘러 스플라인(40)의 외주면에 별도의 치형부를 형성하여 감속된 동력을 상기 출력기어(미도시)를 통해 외부로 전달하는 방식을 채용할 수도 있다.
이상에서, 상기 캠부재(11), 상기 플렉스 스플라인(20), 상기 제1써큘러 스플라인(30) 및 상기 제2써큘러 스플라인(40)은 각각 엔지니어링 플라스틱으로 제조될 수 있다. 여기서, 엔지니어링 플라스틱은 그 물성이 강철보다 강하고 알루미늄보다 전성이 풍부하며, 금/은 보다 내약품성이 강한 고분자 구조의 고기능 수지이다. 그 성능 및 특징은 그 화학구조에 따라 다른데, 주로 폴리아마이드, 폴리아세틸, 폴리카보네이트, 폴리에스터수지, 변성 폴리페닐렌옥사이드의 5종류로 크게 분리될 수 있다.
엔지니어링 플라스틱은 폴리아세탈(POM, Polyacetal PolyOxyMethylene), 폴리페닐렌옥사이드(PPO, PolyPhehyleneoxide), 폴리아미드(Polyamide,PI), 폴리카보네이트(Polycarbonate, PC), 폴리부틸렌텔레프탈레이트(PBT, Polybuthylene Terephthlate), 폴리아릴레이트(Polyarylate), 폴리술폰(PSF, Polysulfone, Polysulphone), 폴리페닐렌설파이드(PPS, Polyphenylene sulfide), 폴리에테르이미드(PEI, Polyether Imide), 폴리에테르술폰(PES, PolyetherSulfon), 폴리에테르에테르케톤(PEEK, PolyEtherEtherKetone), 4불화에틸렌수지(PTFE, PolyTetraFluoroEthylene), 폴리크로로트리플오로에틸렌 (PCTFE, PolychlorotriFluoroEthylene), 크로로토리플오로에틸렌 에틸렌 공중합체 (ECTFE, Ethylene ChlorotriFluoroEthylene), 펄플루오로알콕시 (PFA, Perfluoroalkoxy), 폴리에틸렌테레프탈레이트 (PET, Polyethylene terephthalate), 고밀도분자량 폴리에틸렌 (UHMW-PE, Ultra high molecular weight polyethylene), 폴리비닐아이덴플루오리드 (PVDF, Polyvinylidenfluorid), 아크릴로니트릴부타디엔스티렌 공중합체(ABS, Acrylonitryl Butadiene Styrene), 나일론6(PA6, PA66), 세라졸(PBI, PolyBenzimidazole), 폴리우레탄(Poly Urethane) 및 폴리아마이드이미드(PolyAmideImide)로 구성된 군에서 선택되는 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다.
본 실시예에 따른 조화감속기(100)는 상기한 엔지니어링 플라스틱 군 중에서 선택된 어느 하나의 물질로만 제조할 수 있으며, 가장 바람직하기는 폴리에테르에테르케톤(PEEK)으로 본 실시예의 조화감속기(100)를 제조할 수 있다. 이 때, 베어링(16)에 포함되는 상기 복수의 가동체(13, 14) 중 적어도 어느 하나는 상기 폴리에테르에테르케톤으로 제조될 수도 있고, 경우에 따라서는 폴리에테르에테르케톤이 아닌 다른 종류의 엔지니어링 플라스틱, 금속, 세라믹 등으로 제조될 수도 있다.
본 실시예의 조화감속기(100)는 상기 엔지니어링 플라스틱 군 중에서 선택된 적어도 두 가지의 물질을 혼합하여 제조될 수도 있다.
또한, 본 실시예는 상기 엔지니어링 플라스틱 내에 함유되어, 상기 엔지니어링 플라스틱으로 이루어진 부재의 강도를 증가시키는 강화제를 더 포함할 수 있다. 상기 강화제는 탄소섬유, 유리섬유, 무기필러 중 어느 하나이다. 상기 무기필러는 세라믹을 포함할 수 있다.
상기와 같이 엔지니어링 플라스틱 (또는 강화제 첨가된 엔지니어링 플라스틱)으로 본 실시예의 조화감속기(100)를 제조하는 경우에는 가공에 의하지 않고 사출성형에 의하여 제조할 수 있기에 제조단가의 감소, 가공불량방지, 단시간에 대량생산가능이라는 긍정적인 효과를 향유할 수 있다.
한편, 본 발명의 제1실시예에 따른 조화감속기의 변형예로서, 파동발생부(10)의 캠부재(11)를 엔지니어링 플라스틱으로 구성하고, 파동발생부(10)의 베어링(16), 플렉스 스플라인(20) 및 복수의 제1 및 제2써큘러 스플라인(30, 40)은 엔지니어링 플라스틱이 아닌 세라믹 또는 금속재질로 구성할 수 있다. 여기에서, 상기 캠부재(11)는 폴리에테르에테르케톤(PEEK)으로 이루어진 것이 바람직하다.
도 1 및 도 2에 도시된 플렉스 스플라인(20)이 단일의 재질로 이루어진 데 반해, 도 3에서는 도 1의 플렉스 스플라인(20)의 변형 실시예의 일종으로서 서로 다른 재질로 구성된 플렉스 스플라인(120)을 도시하고 있다.
도 3에 도시된 플렉스 스플라인(120)은 본체(123)와, 상기 본체(123)의 일측에 형성된 제1치형부(121)와, 상기 본체(123)의 타측에 형성되어 반경방향을 따라 연장된 플랜지(122)를 포함한다.
상기 플랜지(122)에는 프레임(도 2의 5)에 고정하기 위한 결합공(122a)이 형성되며, 상기 결합공(122a)을 둘러싸는 반경방향을 따라 국부적으로 두께가 상대적으로 더 두꺼운 패드업부(124)가 형성된다. 여기서, 상기 본체(123), 상기 제1치형부(121) 및 상기 플랜지(122) 중 적어도 어느 두 부재는 서로 다른 재질로 이루어질 수 있다.
예를 들어, 상기 본체(123)는 엔지니어링 플라스틱, 세라믹 및 금속 중 어느 하나로 이루어질 수 있다. 보다 구체적으로, 본체(123)는 PEEK를 포함하는 엔지니어링 플라스틱으로 이루어질 수 있다. 그리고 상기 제1치형부(121)는 금속 또는 세라믹 중 어느 한 재질, 바람직하게는 세라믹으로 이루어질 수 있다.
여기서, 상기 본체(123)가 세라믹으로 이루어지는 경우, 플렉스 스플라인(120)의 압축강도 및 탄력성이 금속재질보다 우수하며, 금속재질이 피로현상을 가지는 데 반해 세라믹은 피로도 제로의 소재로서 다이아몬드 드릴로 구멍을 뚫어도 뚫리지 않는 특성을 갖는다. 따라서, 세라믹 재질을 이용하여 약 0.1mm두께로 상기 본체(123)를 제조할 경우, 금속재질을 이용하여 0.2mm두께로 본체를 제조한 경우보다 탄력성 및 압축강도 면에서 더 탁월하다.
이형 재질로 각각 성형된 본체(123)와 제1치형부(121)의 접합방법으로는, 접합제를 이용하거나, 초음파 접합방법을 이용할 수 있다. 즉, 상기 본체(123)와 제1치형부(121)가 엔지니어링 플라스틱 또는 세라믹으로 성형되는 경우에는 초음파 접합방법으로도 접합이 가능하다. 초음파 접합은 초음파 진동에 의한 플라스틱/세라믹 내부의 발열, 연화, 용융현상에 의해 플라스틱/세라믹이 용착되도록 하는 접합 방식이다.
한편, 상기 초음파 접합을 이용하여 상기 본체(123)와 제1치형부(121)를 접합하는 경우, 선행 과정으로서 샌딩(sanding)과 같이 각 부재의 표면을 거칠게하여 표면적을 확장시킨다. 그 후, 초음파 접합을 수행할 수 있다. 용융점이 비슷한 재질 사이의 접합은 초음파 접합만으로도 가능하지만, 엔지니어링 플라스틱과 세라믹과 같이 용융점이 서로 다른 경우에는 표면 선처리 후 초음파 접합과정을 수행하는 것이 바람직하다.
상기 이형재질로 각각 성형된 본체(123)와 제1치형부(121)의 접합방법의 다른 예로서 상호 요철결합의 방법을 이용할 수도 있다. 예를 들어 본체(123)의 접합면을 요(凹) 형상으로 가공하고, 이에 대향하는 제1치형부(121)의 접합면을 철(凸) 형상으로 가공한 후, 상호 접합하는 경우 접합면적을 넓힐 수 있다.
상기 이형재질의 본체(123)와 제1치형부(121)는 인서트 사출성형의 방법으로 접합되도록 할 수 있다. 예를 들어, 제1치형부(121)를 금속재로 형성하는 경우, 본체(123)를 사출하는 사출기에 제1치형부(121)를 국부적으로 삽입한 후 사출함으로써, 제1치형부(121)와 본체(123)를 견고하게 접합할 수 있다.
한편, 상기 플랜지(122)는 본체(123)와 동일한 재질로 이루어질 수 있다. 이 경우, 상기 플랜지(122)는 본체(123)와 일체로 사출성형할 수 있다. 이러한 경우에는 금형 구조를 단순화 할 수 있고, 제조시간이 단축될 뿐만 아니라 제조비용의 절감이라는 긍정적인 효과를 누릴 수 있다. 물론, 경우에 따라서, 상기 플랜지(122)가 본체(123)와 동일한 재질로 이루어지는 경우에도 본체(123)와는 분리되어 별도로 사출 성형할 수도 있다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 제2실시예에 따른 조화감속기(200)는 파동발생부(110)와, 플렉스 스플라인(220)과, 제1써큘러 스플라인(30)과, 제2써큘러 스플라인(40) 및 상기 플렉스 스플라인(220)을 고정하기 위한 고정용 써큘러 스플라인(80)을 포함한다.
상기 파동발생부(110)는 파동을 발생시키는 캠부재(111)와, 상기 캠부재(111)와 상기 플렉스 스플라인(220) 사이에 개재되어 상대회전이 원활하게 이루어지도록 하는 베어링(117)을 포함한다.
상기 베어링(117)은 내륜(112), 외륜(116) 및 내륜(112)과 외륜(116)사이에 개재되는 3열의 가동체(113, 114, 115)를 포함한다. 도 4는 가동체로서 3열로 배열된 볼을 예로 들어 나타내었으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 베어링(117)은 복수 열 이상의 볼을 채용한 볼 베어링으로 대체 가능하다. 볼 베어링 대신 니들 베어링을 채용할 수 있으며, 복렬 볼 베어링 구성 이외에도 복수의 볼 베어링으로 구성하는 것도 가능하다.
여기서, 상기 캠부재(111)의 외면 및 상기 플렉스 스플라인(220)의 내주면에 상기 내륜(112) 및 외륜(116)에 형성된 복수의 안내홈(112a, 116a)에 대응하는 안내홈을 형성하고, 상기 내륜(112), 외륜(116)은 생략할 수도 있다.
상기 플렉스 스플라인(220)은 상기 베어링(117)을 사이에 두고 상기 캠부재(111)에 연동 가능하게 형성되어 상기 캠부재(111)에 의해 발생된 상기 파동에 의해 형상이 변형된다.
상기 플렉스 스플라인(220)은 그 외주면에 형성된 제1치형부(221)를 포함한다. 여기서, 제1실시예의 플렉스 스플라인(20)은 실크 햇(silk hat) 타입인 반면, 제2실시예의 플렉스 스플라인(220)은 팬 케이크 타입이다.
제1써큘러 스플라인(30)은 상기 제1치형부(221)의 치수와 상이한 치수를 가지고 상기 제1치형부(221)와 부분적으로 맞물리는 제2치형부(31)를 포함한다. 제2써큘러 스플라인(40)은 상기 제1치형부(221)의 치수와 상이한 치수를 가지고 상기 제1치형부(221)와 부분적으로 맞물리는 제3치형부(41)를 포함하며, 상기 제1써큘러 스플라인(30)과 동축상에 배치된다.
상기 제1 및 제2써큘러 스플라인(30, 40)에 대해서는 상술한 제1실시예에서 설명한 바와 유사하므로, 자세한 설명은 생략하기로 한다.
상기 고정용 써큘러 스플라인(80)은 상기 제1치형부(221)의 치수와 동일한 치수를 가지고 상기 제1치형부(221)와 부분적으로 맞물리는 제4치형부(81)를 포함한다.
상기 고정용 써큘러 스플라인(80)은 체결공(82)을 통해 체결구에 의해 프레임(205)에 결합된다. 상기 프레임(205)은 조화감속기(200)가 설치되는 베이스로서, 구동원(미도시)이 장착될 수 있다.
상기 플렉스 스플라인(220)은 상기 파동발생부(110)에 의한 파동에 의해 그 외형만 변형될 뿐 회전하지 않도록 설치될 수 있다. 여기서, 프레임(205)과 상기 고정용 써큘러 스플라인(80) 사이에는 상기 파동발생부(110), 상기 플렉스 스플라인(220), 상기 제1 및 제2써큘러 스플라인(30, 40) 및 상기 고정용 써큘러 스플라인(80)을 수용하는 하우징(미도시)이 포함 될 수 있다.
여기서, 상기 캠부재(111), 상기 플렉스 스플라인(220) 및 상기 고정용 써큘러 스플라인(80)은 각각 상술한 엔지니어링 플라스틱으로 제조될 수 있다.
본 제2실시예의 조화감속기(100a)는 제1 및 제2써큘러 스플라인(30, 40)을 통해 복수의 감속된 출력을 얻을 수 있을 뿐만 아니라, 보다 소형화된 사이즈로 구현될 수 있다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 제3실시예에 따른 조화감속기(300)는 파동발생부(110), 플렉스 스플라인(220), 제1써큘러 스플라인(30), 제2써큘러 스플라인(40) 및 플렉스 스플라인(220)을 고정하기 위한 고정용 써큘러 스플라인(180)을 포함한다.
제2실시예의 상기 제1 및 제2써큘러 스플라인(30, 40)의 경우 서로 인접하게 배치되어 제1써큘러 스플라인(30)이 제2써큘러 스플라인(40) 내부에 수용되는 구조인데 반해, 본 제3실시예의 경우 상기 제1출력 및 제2써큘러 스플라인(30, 40)이 서로 이격되어 있다는 점에서 차이가 있다.
상기 고정용 써큘러 스플라인(180)은 상기 제1써큘러 스플라인(30)과 상기 제2써큘러 스플라인(40) 사이에 배치된다.상기 고정용 써큘러 스플라인(180)은 상기 플렉스 스플라인(220)을 고정하기 위한 것으로서, 상기 플렉스 스플라인(220)은 그 외형이 변형될 뿐 회전하지 않도록 설치된다.
상기 고정용 써큘러 스플라인(180)은 상기 제1치형부(221)의 치수와 동일한 치수를 가지고 상기 제1치형부(221)와 부분적으로 맞물리는 제4치형부(181)를 포함한다.
상기 고정용 써큘러 스플라인(180)은 체결공(183)을 통해 체결구에 의해 프레임(C)에 결합된다. 상기 프레임(305)은 상기 조화감속기(300)가 설치될 베이스로서 고정된 상태에 있다. 여기서, 경우에 따라서는 상기 프레임(C)과 상기 고정용 써큘러 스플라인(180) 사이에는 상기 파동발생부(110), 상기 플렉스 스플라인(220), 상기 제1 및 제2써큘러 스플라인(30, 40) 및 상기 고정용 써큘러 스플라인(180)을 수용하는 하우징(103)이 존재할 수도 있다.
상기 하우징(103)과 상기 제1 및 제2써큘러 스플라인(30, 40) 사이에는 각각 크로스롤러 베어링(60, 105)이 개재될 수 있다.
여기서, 상기 캠부재(111), 상기 플렉스 스플라인(220) 및 상기 고정용 써큘러 스플라인(180)은 각각 상술한 엔지니어링 플라스틱으로 제조될 수 있다.
상기 제1써큘러 스플라인(30)은 제1출력 디스크(50)와 결합되며, 상기 제1출력 디스크(50)를 통해서 감속된 출력이 전달될 수 있다. 상기 제2써큘러 스플라인(40)은 제2출력 디스크(90)와 결합되며, 상기 제2출력 디스크(90)를 통해서 감속된 출력이 전달될 수 있다. 여기서, 상기 제1 및 제2써큘러 스플라인(30, 40)을 통한 출력의 감속비는 서로 같을 수도 있고 다를 수도 있음은 상술한 바와 같다.
복수의 써큘러 스플라인(30, 40)의 위치를 변경함으로써 상기 조화감속기(300)의 양단에서 감속 출력을 얻을 수 있다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 제4실시예에 따른 조화감속기(400)는 파동발생부(110), 플렉스 스플라인(220), 제1써큘러 스플라인(130), 제2써큘러 스플라인(40) 및 플렉스 스플라인(220)을 고정하기 위한 고정용 써큘러 스플라인(280)을 포함한다.
상기 플렉스 스플라인(220)은 베어링(117)을 사이에 두고 캠부재(111)에 연동 가능하게 형성되어 캠부재(111)에 의해 발생된 상기 파동에 의해 형상이 변형된다. 상기 플렉스 스플라인(220)은 그 외주면에 형성된 제1치형부(221)를 포함한다.
상기 제1써큘러 스플라인(130)은 상기 제1치형부(221)의 치수와 상이한 치수를 가지고 상기 제1치형부(221)와 부분적으로 맞물리는 제2치형부(131)를 포함한다. 상기 제1써큘러 스플라인(130)과 상기 고정용 써큘러 스플라인(280)은 각각 상기 플렉스 스플라인(220)의 외곽에 인접하게 각각 배치된다.
상기 제1써큘러 스플라인(130)과 상기 고정용 써큘러 스플라인(280) 사이에 상기 제2써큘러 스플라인(40)이 배치된다. 상기 제2써큘러 스플라인(40)은 상기 제1치형부(221)의 치수와 상이한 치수를 가지고 상기 제1치형부(221)와 부분적으로 맞물리는 제3치형부(41)를 포함하며, 상기 제1써큘러 스플라인(30)과 동축상에 배치된다.
상기 고정용 써큘러 스플라인(280)은 상기 제1치형부(221)의 치수와 동일한 치수를 가지고 상기 제1치형부(221)와 부분적으로 맞물리는 제4치형부(281)를 포함한다.
상기 조화감속기(400)는 상기 고정용 써큘러 스플라인(280)을 고정하기 위한 고정용 베이스(107)를 더 포함할 수 있다. 상기 고정용 베이스(107)에는 후술할 스톱퍼(285)를 수용하기 위한 수용공간(107a)이 형성될 수 있다.
또한, 상기 조화감속기(100c)는 상기 플렉스 스플라인(220)의 축방향 이동을 규제하기 위한 한 쌍의 스톱퍼(135, 285)를 더 포함할 수 있다.
상기 한 쌍의 스톱퍼(135, 285)는 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 제1써큘러 스플라인(130)에 설치된 제1스톱퍼(135)와, 상기 고정용 써큘러 스플라인(280)에 설치된 제2스톱퍼(285)를 포함할 수 있다.
상기 제1스톱퍼(135)는 축방향을 따라 외부를 향해 연장된 외부 연장부(135a)와, 상기 축방향 연장부(135a)로부터 상기 플렉스 스플라인(220)을 향해 절곡된 절곡부(135b)와, 상기 절곡부(135b)로부터 상기 축방향을 따라 내부를 향해 연장된 내부 연장부(135c)를 포함한다.
상기 외부 연장부(135a), 상기 절곡부(135b) 및 상기 내부 연장부(135c) 사이에 형성되는 공간에는 상기 베어링(117)의 내륜(112) 및 외륜(116) 사이에 충전된 윤활제가 흘러나오는 것을 막기 위한 와셔(108)이 배치될 수 있다. 와셔(108)는 상기 베어링(117) 단부와 상기 제1스톱퍼(135)간의 마찰을 방지하는 기능도 수행할 수 있다. 상기 내부 연장부(135c)는 상기 와셔(108)를 지지한다.
상기 와셔(108)는 코팅층(강화피막)으로 대체될 수도 있다. 가령, 상기 코팅층은 크롬 또는 니켈과 같은 내마모성 금속으로 상기 절곡부(135b)의 상기 베어링(117)에 대향하는 대항면을 전기도금을 통해 형성될 수 있다. 전기도금 외에도 물리적 또는 화학적 증착법에 의해서 코팅될 수도 있다. 경우에 따라서는, 상기 베어링(117)의 단부측 상기 절곡부(135b)에 대향하는 대향면을 상기 내마모성 금속으로 코팅할 수도 있다. 또한, 상기 코팅층은 금속 대신에 세라믹 또는 다이아몬드 재질로 물리적 또는 화학적 증착법에 의해서 형성될 수도 있다.
여기서, 상기 와셔(108) 대신에 상기 코팅층(강화피막)이 사용되는 경우 상기 내부 연장부(135c)는 생략될 수도 있다.
상기 제1스톱퍼(135)의 형상은 일례에 불과하고 상기 플렉스 스플라인(220)의 축방향 이동을 규제할 수 있는 한 다양한 형상으로 변경 가능함은 물론이다.
상기 제2스톱퍼(285)는 축방향을 따라 외부를 향해 연장된 외부 연장부(285a)와, 상기 축방향 연장부(285a)로부터 상기 플렉스 스플라인(220)을 향해 절곡된 절곡부(285b)와, 상기 절곡부(285b)로부터 상기 축방향을 따라 내부를 향해 연장된 내부 연장부(285c)를 포함한다.
상기 외부 연장부(285a), 상기 절곡부(285b) 및 상기 내부 연장부(285c) 사이에 형성되는 공간에는 상기 베어링(117)의 내륜(112) 및 외륜(116) 사이에 충전된 윤활제가 흘러나오는 것을 막기 위한 와셔(109)가 배치될 수 있다. 와셔(108)는 상기 베어링(117) 단부와 상기 제2스톱퍼(285)간의 마찰을 방지하는 기능도 수행할 수 있다. 상기 내부 연장부(285c)는 상기 와셔(109)를 지지한다. 상기 와셔(109)가 코팅층(강화피막)으로 대체될 수 있음은 상술한 바와 같다.
한편, 상기 제4실시예에 따른 조화감속기(400)는 상기 제1써큘러 스플라인(130)으로부터 감속된 출력을 외부로 전달하기 위해 상기 제1써큘러 스플라인(130)과 결합되는 제1출력 디스크(150)와, 상기 제2써큘러 스플라인(40)으로부터 감속된 출력을 외부로 전달하기 위해 상기 제1써큘러 스플라인(40)과 결합되는 제2출력 디스크(70)를 더 포함할 수 있다.
상기 제1출력 디스크(150)에는 그 내부에 상기 제1스톱퍼(135)를 수용하기 위한 수용공간(153)이 형성될 수 있다.
한편, 이상에서는 2개의 써큘러 스팔라인을 배치한 것을 예로 들어 설명하였으나, 써큘러 스플라인을 3개 이상 배치하면 3개 이상의 다출력이 가능한 조화감속기를 구현할 수 있다.
상기한 실시예들은 예시적인 것에 불과한 것으로, 당해 기술분야의 통상을 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 하기의 특허청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상에 의해 정해져야만 할 것이다.

Claims (12)

  1. 조화감속기에 있어서,
    파동을 발생시키는 캠부재와 베어링을 구비한 파동발생부와;
    상기 베어링을 사이에 두고 상기 캠부재에 연동 가능하게 형성되어 상기 캠부재에 의해 발생된 상기 파동에 의해 형상이 변형되며, 외주면에 형성된 제1치형부를 포함하는 플렉스 스플라인과;
    상기 제1치형부의 치수와 상이한 치수를 가지고 상기 제1치형부와 부분적으로 맞물리는 제2치형부를 포함하는 제1써큘러 스플라인과;
    상기 제1치형부의 치수와 상이한 치수를 가지고 상기 제1치형부와 부분적으로 맞물리는 제3치형부를 포함하며, 상기 제1써큘러 스플라인과 동축으로 배치되는 제2써큘러 스플라인을 포함하는 것을 특징으로 하는 조화감속기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제2치형부와 상기 제3치형부는 그 치수가 서로 상이한 것을 특징으로 하는 조화감속기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1써큘러 스플라인은 상기 제2써큘러 스플라인 내에 수용 가능한 것을 특징으로 하는 조화감속기.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1써큘러 스플라인과 상기 제2써큘러 스플라인 사이에 배치된 크로스롤러 베어링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조화감속기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 플렉스 스플라인은 상기 파동에 의해 형상이 변형될 뿐 회전하지 않도록 설치된 것을 특징으로 하는 조화감속기.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1치형부와 동일한 개수의 치수를 가지며 상기 제1치형부와 부분적으로 맞물리는 제4치형부를 포함하는 고정용 써큘러 스플라인을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조화감속기.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 고정용 써큘러 스플라인은 상기 제1써큘러 스플라인과 상기 제2써큘러 스플라인 사이에 배치된 것을 특징으로 하는 조화감속기.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 고정용 써큘러 스플라인 및 상기 제1써큘러 스플라인은 각각 상기 플렉스 스플라인의 외곽에 인접하게 배치된 것을 특징으로 하는 조화감속기.
  9. 제8항에 있어서,
    축방향을 따라 상기 플렉스 스플라인을 사이에 두고 양측에 각각 배치되어 상기 플렉스 스플라인의 상기 축방향 이동을 규제하는 한 쌍의 스톱퍼를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 조화감속기.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 한 쌍의 스톱퍼는 각각 상기 고정용 써큘러 스플라인 및 상기 제1써큘러 스플라인에 설치된 것을 특징으로 하는 조화감속기.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 베어링은 상기 캠부재에 의해 발생되는 파동에 따라 외형이 변형되며, 내륜, 외륜 및 상기 내륜과 상기 외륜 사이에서 움직임 가능하게 마련된 가동체를 포함하고,
    상기 내륜, 상기 외륜 및 상기 가동체 중 적어도 어느 하나는 엔지니어링 플라스틱으로 이루어진 것을 특징으로 하는 조화감속기.
  12. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 캠부재, 상기 플렉스 스플라인, 상기 제1써큘러 스플라인 및 상기 제2써큘러 스플라인 중 적어도 어느 하나는 엔지니어링 플라스틱으로 이루어진 것을 특징으로 하는 조화감속기.
PCT/KR2011/008251 2010-11-01 2011-11-01 조화감속기 WO2012060609A1 (ko)

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