KR20090030002A - 하모닉 감속기 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 하모닉 감속기에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 하모닉 감속기는 서로 다른 피치 지름을 가지는 복수 개의 외접 기어; 상기 각 외접 기어와 소정 거리 이격되어 배치되는 복수 개의 회전체; 상기 회전체가 상기 외접 기어의 중심을 기준으로 회전할 수 있도록 상기 외접 기어와 상기 회전체를 연결하는 연결 스프로킷; 및 상기 외접 기어와 회전체에 감기며, 상기 각 외접 기어의 피치 지름에 대응하는 치열을 내주면 구비하여 복수의 하모닉 운동을 중첩시키는 가요성 기어를 포함한다.
감속, 하모닉, 중첩, 기어, 스프로킷

Description

하모닉 감속기 {HARMONIC DRIVE}
본 발명은 하모닉 감속기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 가요성 기어를 이용하여 액추에이터를 감속시키는 하모닉 감속기에 관한 것이다.
일반적으로 하모닉 감속기는 기본적으로 원통형의 내접 기어, 컵 형태의 가요성 기어 및 파동 발생기로 구성되어 있다. 파동 발생기는 통상 타원 형상을 이루며 상기 가요성 기어의 내측에 설치된다. 이 파동 발생기가 장착된 가요성 기어는 상기 내접 기어의 내주면에 설치된다. 일반적으로 내접 기어 내주면과 가요성 기어 외주면에는 치형이 가공되어 미끌림이 발생되지 않도록 구성된다.
이러한 하모닉 감속기에서 내접 기어를 고정시키고, 파동 발생기를 회전시키면 가요성 기어와 내접 기어의 원주 길이 차이로 인하여 미세한 회전이 가요성 기어에서 발생하며 이를 하모닉 운동이라 한다. 이와 같은 하모닉 운동을 이용한 것이 바로 하모닉 감속기인 것이다.
상기한 하모닉 운동이 가능하려면 컵 형태의 가요성 기어에서, 컵의 입구에 해당되는 부분은 유연해야 하며, 또한, 가요성 기어의 출력을 만들기 위해서는 컵의 바닥에 해당되는 부분은 단단해야 한다. 즉, 하나의 부품에서 서로 다른 물리적인 성질을 요하게 되며, 이로 인해 설계 및 제작 시 많은 어려움이 따른다. 예를 들면, 컵의 길이를 줄이는데 한계가 있어 감속기의 크기가 커지는 부담이 있다.
이러한 문제를 극복하기 위해 띠형의 가요성 기어를 적용한 하모닉 감속기가 개발되었다. 띠형의 가요성 기어의 회전을 유효한 출력으로 만들기 위해서는 가요성 기어와 추가적으로 맞물리는 추가의 내접 기어가 필요하며, 이때 추가의 내접 기어는 띠형의 가요성 기어와 동일한 치수를 갖게 설계되어 추가의 내접 기어와 띠형의 가요성 기어 사이의 상대 회전 운동이 발생하지 않도록 한다.
그러나, 띠형의 가요성 기어는 타원형상인 파동 발생기에 의해 변형되므로 추가의 내접 기어와 띠형태의 가요성 기어 사이의 반경방향 상대운동이 발생한다. 즉, 타원 형상의 파동 발생기의 장축과 단축의 차이만큼의 상대운동이 발생하며, 이러한 상대운동에 의해 백래쉬가 발생하는 문제점이 있다.
또한, 종래의 하모닉 감속기는 내접 기어와 가요성 기어 간의 실질적인 이물림율이 낮아 동력 전달에 많은 손실이 발생하였다. 이와 같은 이물림율을 개선하기 위해 치형의 설계를 변형하는 등의 연구가 진행되고 있으나, 치형 설계로 이물림율을 개선하는 데는 한계가 있으며, 이러한 특수한 치형을 제작하는데 많은 어려움이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 이물림률을 개선하여 동력전달 특성이 향상되며, 제작이 용이할 뿐만 아니라 이중의 하모닉 운동을 중첩시킬 수 있는 하모닉 감속기를 제공함에 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 하모닉 감속기는 서로 다른 피치 지름을 가지는 복수 개의 외접 기어; 상기 각 외접 기어와 소정 거리 이격되어 배치되는 복수 개의 회전체; 상기 회전체가 상기 외접 기어의 중심을 기준으로 회전할 수 있도록 상기 외접 기어와 상기 회전체를 연결하는 연결 스프로킷; 및 상기 외접 기어와 회전체에 감기며, 상기 각 외접 기어의 피치 지름에 대응하는 치열을 내주면 구비하여 복수의 하모닉 운동을 중첩시키는 가요성 기어를 포함한다. 여기서, 상기 연결 스프로킷은 상기 외접 기어의 중심축에 회전 가능하게 설치되는 연결바 및 상기 각 회전체의 중심을 관통하여 상기 연결바에 고정되는 연결축을 포함한다.
또한, 상기 연결 스프로킷의 연결바는 상기 외접 기어의 외측에 한 쌍으로 배치될 수 있다.
또한, 상기 연결 스프로킷의 연결바는 상기 외접 기어 사이에 배치될 수 있다.
또한, 상기 회전체는 상기 가요성 기어의 치열에 맞물리는 치열을 구비하는 파동 기어 또는 원통형 풀리일 수 있다.
또한, 상기 회전체는 상기 외접 기어를 중심으로 대칭하여 한 쌍이 배치되어 회전체의 회전시 동적 밸런싱을 맞출 수 있다.
또한, 상기 하모닉 감속기는 상기 가요성 기어의 외측에 밀착되어 상기 가요성 기어와 외접 기어 간의 이물림을 강화시키는 이탈 방지 롤러를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 연결 스프로킷에는 상기 회전체의 반대측으로 무게추가 설치되어 상기 회전체의 회전시 동적 밸런싱을 맞출 수 있다.
또한, 상기 하모닉 감속기는 상기 연결 스프로킷에 일 방향으로 이동가능하게 연결되어 상기 가요성 기어의 장력을 조절하는 장력 조절 풀리를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 가요성 기어의 각각의 치열은 복수 개로 나뉘어 위상차를 갖도록 배열될 수 있다.
또한, 상기 가요성 기어는 몰드에 의해 성형되는 방법으로 제조될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 하모닉 감속기는 띠형의 가요성 기어와 외접기어 간의 이물림율을 개선하여 동력전달 특성을 향상시켜 고감속비를 얻을 수 있으며, 이중의 하모닉 운동을 중첩시켜 다양한 감속비를 얻을 수 있고, 백래쉬를 제거할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 하모닉 감속기의 가요성 기어, 외접 기어 및 연결 스프로킷은 몰드에 의해 성형이 가능하므로 대량생산시 제작단가를 획기적으로 낮출 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예에 따른 하모닉 감속기를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 하모닉 감속기의 단면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 하모닉 감속기의 측면도이며, 도 3은 도 1에 도시된 가요성 기어의 치열을 나타낸 도면이다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 하모닉 감속기(100A)는 동일 중심으로 배치되는 제1, 제2 외접 기어(121, 131) 및 상기 각 제1, 제2 외접 기어(121, 131)와 소정 거리 이격되어 배치되는 제1, 제2 파동 기어(122, 132)를 포함한다. 제1, 제2 파동 기어(122, 132)도 동일 중심으로 배치된다.
제1, 제2 외접 기어(121, 131)는 서로 다른 피치 지름을 갖는 제1, 제2 치열(123, 133)을 외주면에 각각 구비한다.
상기 제1, 제2 외접 기어(121, 131)와 제1, 제2 파동 기어(122, 132)는 연결 스프로킷(140)에 의해 연결된다. 연결 스프로킷(140)은 제1, 제2 외접 기어(121, 131)의 회전 중심축(136)에 회전가능하게 설치되는 연결바(141)와 제1, 제2 파동 기어(122, 132)의 중심을 관통하여 상기 연결바(141)에 고정되는 연결축(142)을 포함한다. 상기 연결바(141)는 제1, 제2 외접 기어(121, 131)의 외측에 각각 배치되어 한 쌍으로 이루어진다. 제1, 제2 파동 기어(122, 132)는 상기 연결축(142)에 베어링으로 지지되어 연결축(142)을 기준으로 회전한다.
따라서, 연결 스프로킷(140)의 연결바(141)가 회전 중심축(136)을 중심으로 회전하면, 제1, 제2 파동 기어(122, 132)는 연결축(142)에 의해 일체로 회전하게 된다. 요컨대, 연결 스프로킷(140)과 제1, 제2 파동 기어(122, 132)는 파동 발생기로서 기능하는 것이다.
상기 제1, 제2 외접 기어(121, 131)와 제1, 제2 파동 기어(122, 132)는 모두 띠 형상의 가요성 기어(150) 내측에 설치된다. 가요성 기어(150)는 내주면에 상기 제1, 제2 외접 기어(121, 131)의 제1, 제2 치열(123, 133)에 대응하는 치열(151, 152)을 각각 구비한다. 도 3은 가요성 기어(150)의 치열(151, 152)을 확대하여 보여준다.
또한, 제1, 제2 파동 기어(122, 132)는 상기 가요성 기어(150)의 치열(151, 152)에 대응하는 치열(124, 134)을 구비한다. 상기 제1, 제2 파동기어(122, 132)는 원통형의 풀리로 대체될 수 있다.
이로써, 제1, 제2 외접 기어(121, 131)와 제1, 제2 파동 기어(122, 132)는 각각 가요성 기어(150)에 견고하게 맞물려 회전한다.
상기와 같은 구성을 갖는 하모닉 감속기(100A)는 제1 하모닉 감속기(120)와 제2 하모닉 감속기(130)가 연결 스프로킷(140)과 가요성 기어(150)를 공유하는 형 태로 이루어진 것으로 볼 수 있다.
즉, 제1 하모닉 감속기(120)는 제1 외접 기어(121), 제1 파동 기어(122), 연결 스프로킷(140) 및 치열(151)을 갖는 가요성 기어(150) 부분으로 이루어진 것으로 볼 수 있다. 또한, 제2 하모닉 감속기(130)는 제2 외접 기어(131), 제2 파동 기어(132), 연결 스프로킷(140) 및 치열(152)을 갖는 가요성 기어(150) 부분으로 이루어진 것으로 볼 수 있다.
따라서, 본 발명의 제1 실시예에 따른 하모닉 감속기(100A)는 제1 하모닉 감속기(120)에 의한 제1 하모닉 운동과 제2 하모닉 감속기(130)에 의한 제2 하모닉 운동이 중첩된 이중 하모닉 운동을 발생시킬 수 있다.
먼저, 제1 하모닉 감속기(120)에 의한 제1 하모닉 운동을 살펴본다. 이때, 제1 하모닉 감속기는 제2 하모닉 감속기와 분리된 것으로 가정한다. 제1 외접 기어(121)를 고정시키고 연결 스프로킷(140)을 일 방향으로 회전시키면, 가요성 기어(150)는 제1 외접기어(121)의 치열(123)과 가요성 기어(150)의 치열(151)의 피치지름 차이만큼 연결 스프로킷(140)의 회전방향으로 회전한다.
다음으로, 제2 하모닉 감속기(130)에 의한 제2 하모닉 운동을 살펴본다. 이때에도 제2 하모닉 감속기는 제1 하모닉 감속기와 분리된 것으로 가정한다. 제2 외접 기어(131)를 고정시키고 연결 스프로킷(140)을 일 방향으로 회전시키면, 가요성 기어(150)는 제2 외접기어(131)의 치열(133)과 가요성 기어(150)의 치열(152)의 피치지름 차이만큼 연결 스프로킷(140)의 회전방향으로 회전한다.
여기서, 제1 외접 기어(121)와 제2 외접 기어(131)는 서로 다른 피치 지름을 가지므로, 연결 스프로킷(140)의 회전으로 발생하는 제1 하모닉 운동과 제2 하모닉 운동은 차이가 발생한다. 또한, 제1 하모닉 감속기(120)와 제2 하모닉 감속기(130)는 상기에서 가정한 것처럼 분리된 것이 아니라, 가요성 기어(150)로 연결되어 있으므로, 제1 하모닉 운동과 제2 하모닉 운동은 중첩되고, 이에 따라, 제1 하모닉 운동과 제2 하모닉 운동의 차이만큼 이중의 하모닉 운동이 발생한다.
예들 들어, 본 발명의 제1 실시예에 따른 하모닉 감속기(100A)에서, 제1 외접 기어(121)을 고정시키고, 연결 스프로킷(140)을 회전시키면, 자유회전이 가능한 제2 외접 기어(131)가 제1 하모닉 감속기(120)의 제1 하모닉 운동과 제2 하모닉 감속기(130)의 제2 하모닉 운동의 차만큼 회전하게 된다. 상기 제2 외접 기어(131)를 출력으로 사용하면 이중의 하모닉 운동을 이용한 감속이 이루어진다.
도 3에 도시된 바와 같이, 2개의 서로 다른 피치 지름 또는 치열을 갖는 가요성 기어(150)를 절삭으로 가공하기에는 무리가 있다. 이러한 경우, 복수의 피치 지름 또는 치열을 갖는 금형을 만들어 고무 또는 플라스틱과 같은 유연한 재질로 성형하는 방법이 가능하다. 이와 유사하게 제1, 제2 외접기어(121, 131), 연결 스프로킷(140)도 몰드에 의한 성형이 가능하므로 대량생산시 제작단가를 획기적으로 낮출 수 있다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 하모닉 감속기(100A)는 가요성 기어(150)와 제1 외접 기어(121) 간의 이물림 수가 종래의 하모닉 감속기보다 획기적으로 증대된다. 즉, 일반적인 하모닉 감속기는 가요성 기어와 내접 기어 간의 이물림 수가 그리 많지 않으며, 이물림 수를 늘리기 위한 치형설계에 대한 연구가 많이 진행되고 있지만, 치형 설계로 이물림 수를 늘리는 데에는 한계가 있다. 그러나, 본 발명의 제1 실시예에 따른 하모닉 감속기(100A)는 도 2에 도시된 바와 같이, 가요성 기어(150) 내측에 제1 외접 기어(121)와 제1 파동 기어(122)를 배치하여, 가요성 기어와 외접 기어 간의 이물림 수(접촉 길이, L)를 증대시킨다. 즉, 본 발명의 제1 실시예에 따른 하모닉 감속기(100A)는 벨트 및 풀리 감속장치와 유사한 구성으로 이루어지는 것이다.
여기서, 일반적인 벨트 및 풀리 감속장치에 있어서, 작은 풀리의 접촉각이 문제시되나, 본 발명의 제1 실시예에 따른 하모닉 감속기(100A)에 있어서는 작은 풀리에 해당하는 파동 기어(122, 132)가 동력을 전달하는 것이 아니고 단순히 가요성 기어(150)의 변형을 유도하는 것이므로 문제되지 않는다.
본 발명의 제1 실시예에 따른 하모닉 감속기(100A)는 2개의 하모닉 감속기를 중첩 시킨 형태로 이루어졌으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 3개 이상의 하모닉 감속기를 중첩시킨 형태로 이루어질 수도 있다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 하모닉 감속기의 단면도이고, 도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 하모닉 감속기의 측면도이며, 도 6은 본 발명의 제4 실시예에 따른 하모닉 감속기의 측면도이다. 이하의 실시예들에서 상기 제1 실시예와 동일한 구성에 대한 설명은 생략한다.
도 4를 참고하면, 본 발명의 제2 실시예에 따른 하모닉 감속기(100B)는 상기 제1 실시예의 하모닉 감속기(100A)와 비교하여 연결 스프로킷의 위치가 다르다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 하모닉 감속기(100B)는 연결 스프로킷(240)의 위치가 제1 외접 기어(221)와 제2 외접 기어(231)의 사이에 위치한다. 이와 같이 구성함으로써, 하모닉 감속기의 부피 및 연결 스프로킷의 수를 감소시킬 수 있는 장점이 있다.
도 5를 참고하면, 본 발명의 제3 실시예에 따른 하모닉 감속기(100C)는 연결 스프로킷(340)이 외접 기어(321)를 중심으로 대칭적으로 배치되어 구성된다. 따라서, 연결 스프로킷(340)의 양단에는 파동 기어(322)가 연결되어 가요성 기어(350) 내측에서 대칭적으로 회전한다. 따라서, 본 발명의 제3 실시예에 따른 하모닉 감속기(100C)는 파동 기어와 연결 스프로킷이 편심되어 있는 제1 및 제2 실시예에 따른 하모닉 감속기보다 고속회전시 진동의 발생을 감소시킬 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명의 제3 실시예에 따른 하모닉 감속기(100C)는 연결 스프로킷(340)을 대칭으로 구성하므로 이물림 수(접촉 길이)가 감소될 수 있다. 이를 방지하기 위해, 본 발명의 제3 실시예에 따른 하모닉 감속기(100C)는 연결 스프로킷(340)과 같이 회전하는 보조 스프로킷(361)을 구비한다. 상기 보조 스프로킷(361)의 양단에는 외접 기어(321)와 가요성 기어(350)의 견고한 이물림을 보장하는 롤러(360)가 설치된다. 이때, 롤러(360)는 가요성 기어(150) 외측에 최대한 밀착되어 설치된다. 또한, 연결 스프로킷(340)과 보조 스프로킷(361)은 일체로 고정되어 회전하는 것이 바람직하다.
도시하지는 않았지만, 제3 실시예에 따른 하모닉 감속기(100C)는 파동 기어 중 1개를 제거하고, 이를 가요성 기어(350)의 외측에 접하는 롤러(360)로 대체할 수 있다. 여기서, 보조 스프로킷(361) 및 보조 스프로킷(361)에 설치된 롤러(360) 의 구성은 제거된다. 이와 같은 하모닉 감소기는 파동 기어와 롤러가 서로 대칭적으로 위치하여 회전의 밸런싱을 맞춤과 동시에 외접 기어와 가요성 기어의 견고한 이물림을 보장한다.
그리고, 도시하지는 않았지만, 고속회전시 파동 발생기로 인하여 발생할 수 있는 진동을 막는 또 다른 방법으로, 상기 제1 실시예의 연결 스프로킷(140)에서 파동 기어(122, 132)의 반대쪽에 무게추를 장착하여 동적인 밸런싱을 맞출 수 있다.
도 6을 참고하면, 본 발명의 제4 실시예에 따른 하모닉 감속기(100D)는 상기 제1 실시예의 기본구성을 바탕으로 가요성 기어(150)과 외접 기어(121) 사이의 견고한 이물림을 위해 가요성 기어(150)에 장력을 부가하는 방법을 나타낸 구성이다. 즉, 본 발명의 제4 실시예에 따른 하모닉 감속기(100D)는 장력 조절 풀리(170)를 구비한다. 장력 조절 풀리(170)는 중심축(180)에 설치되고, 중심축(180)에는 나사(190)가 통과할 수 있는 구멍(181)이 형성된다. 연결 스프로킷(140)에는 상기 나사(190)가 체결될 수 있는 나사 구멍(148)이 형성된다. 나사(190)을 회전시키면 나사(190)는 나사 구멍(148) 내에서 전진 또는 후진하며, 이에 따라 중심축(180)과 장렬 조절 풀리(170)도 나사(190)와 함께 전진 또는 후진하여 가요성 기어(150)의 장력을 조절할 수 있다.
도시하지는 않았지만, 가요성 기어(150)의 장력을 조절하는 더욱 간편한 방법으로는 연결 스프로킷(140) 자체의 길이를 조절하여 가요성 기어(150)의 장력을 조절하는 방법도 있다.
도 7은 가요성 기어의 다른 실시예를 나타낸 도면으로서, 기어의 백래쉬를 없애는 방법으로 하나의 기어를 반으로 잘라 약간 틀어서 조립하는 방법을 나타낸 것이다. 도 7을 참고하면, 가요성 기어(450) 자체에 위상이 다른 동일한 치형 및 피치 지름을 갖는 치열을 구성하는 것이다. 본 실시예에 따른 가요성 기어(450)의 제1 치열(451)은 치형 및 피치지름은 갖지만 위상이 다른 치열(451-1, 451-2)로 이루어지고, 가요성 기어(450)의 제2 치열(452)은 치형 및 피치지름은 갖지만 위상이 다른 치열(452-1, 452-2)로 이루어진다.
기어는 맞물림 동작시 한쪽 면만 접촉하도록 구성되므로, 역회전을 하는 순간 다른 쪽면에 접촉하기 전까지 유격이 있으며 이를 백래쉬라고 한다. 이러한 백래쉬는 기어의 소음 등을 유발하는 등 많은 문제점을 일으킨다. 그런데, 본 발명의 실시예와 같이 가요성 기어(450)의 치열을 위상이 다른 치열로 나누어 형성하면, 외접 기어와 가요성 기어 간의 백래쉬는 제거될 수 있다.
또한, 앞서 논의된 바와 같이 몰딩방법으로 제작할 경우 이러한 복잡한 가요성 기어를 용이하게 제작할 수 있다. 이러한 구성은 외접기어에도 가능하며, 가요성 기어의 구성예로부터 쉽게 구현할 수 있으므로 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 하모닉 감속기의 단면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 하모닉 감속기의 측면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 가요성 기어의 치열을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 하모닉 감속기의 단면도이다.
도 5는 본 발명의 제3 실시예에 따른 하모닉 감속기의 측면도이다.
도 6은 본 발명의 제4 실시예에 따른 하모닉 감속기의 측면도이다.
도 7은 가요성 기어의 다른 실시예를 나타낸 도면이다.

Claims (11)

  1. 서로 다른 피치 지름을 가지는 복수 개의 외접 기어;
    상기 각 외접 기어와 소정 거리 이격되어 배치되는 복수 개의 회전체;
    상기 회전체가 상기 외접 기어의 중심을 기준으로 회전할 수 있도록 상기 외접 기어와 상기 회전체를 연결하는 연결 스프로킷; 및
    상기 외접 기어와 회전체에 감기며, 상기 각 외접 기어의 피치 지름에 대응하는 치열을 내주면 구비하여 복수의 하모닉 운동을 중첩시키는 가요성 기어를 포함하며,
    상기 연결 스프로킷은 상기 외접 기어의 중심축에 회전 가능하게 설치되는 연결바 및 상기 각 회전체의 중심을 관통하여 상기 연결바에 고정되는 연결축을 포함하는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 연결 스프로킷의 연결바는 상기 외접 기어의 외측에 한 쌍으로 배치되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 연결 스프로킷의 연결바는 상기 외접 기어 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 회전체는 상기 가요성 기어의 치열에 맞물리는 치열을 구비하는 파동 기어인 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 회전체는 원통형 풀리인 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 회전체는 상기 외접 기어를 중심으로 대칭하여 한 쌍이 배치되어 회전체의 회전시 동적 밸런싱을 맞추는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 가요성 기어의 외측에 밀착되어 상기 가요성 기어와 외접 기어 간의 이 물림을 강화시키는 이탈 방지 롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 연결 스프로킷에는 상기 회전체의 반대측으로 무게추가 설치되어 상기 회전체의 회전시 동적 밸런싱을 맞추는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 연결 스프로킷에 일 방향으로 이동가능하게 연결되어 상기 가요성 기어의 장력을 조절하는 장력 조절 풀리를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 가요성 기어의 각각의 치열은 복수 개로 나뉘어 위상차를 갖도록 배열되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 가요성 기어는 몰드에 의해 성형되는 것을 특징으로 하는 하모닉 감속기.
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