WO2022173235A1 - 싸이클로이드 감속기 - Google Patents

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WO2022173235A1
WO2022173235A1 PCT/KR2022/002017 KR2022002017W WO2022173235A1 WO 2022173235 A1 WO2022173235 A1 WO 2022173235A1 KR 2022002017 W KR2022002017 W KR 2022002017W WO 2022173235 A1 WO2022173235 A1 WO 2022173235A1
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WO
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guide
cycloid
bracket
output
guide protrusion
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Application number
PCT/KR2022/002017
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French (fr)
Inventor
홍순빈
박상기
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주식회사 민트로봇
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Definitions

  • the cycloid disk includes a first guide protrusion unit coupled to a first surface to protrude a predetermined thickness in a direction normal to the disk surface, and a second surface opposite to the first surface in a direction normal to the disk surface. and a second guide protrusion unit coupled and formed to protrude thick.
  • FIG. 5 is a view for explaining the coupling of the linear bracket and the output unit of the cycloid reducer of FIG. 1 .
  • first linear bracket 170 second linear bracket
  • the second guide recessed portion 1412 is recessed to extend along a second axis perpendicular to the first axis.
  • the second guide depressions 1412 may be formed as a pair to face each other, and in this case, the second guide depressions 1412 include a second guide depression 1412a on one side and a second guide depression 1412b on the other side.
  • the second axis may be a y-axis.
  • the distance between one first guide recessed part 1411 and the other first guide recessed part 1411 is one second guide recessed part 1412 and the other second guide recessed part 1412 . may be greater than the distance between them.
  • FIG. 5 is a view for explaining the coupling of the linear bracket and the output unit of the cycloid reducer of FIG. 1 .
  • the cycloid disk 130 and the linear bracket 140 move linearly in a first axial direction, and the linear bracket 140 and the output unit 20 move in a second axial direction orthogonal to the first axial direction.
  • the linear bracket 140 can easily disperse the stress generated by the rotation of the cycloid disk 130 compared to the conventional rotor pin. More specifically, while moving linearly with the guide protrusion 134 of the cycloid disc 130 and the guide depression 141 of the linear bracket 140, the contact and supported area is maximized, and accordingly, the cycloid disc ( 130), the stress generated by the rotation is effectively dispersed.
  • the reduction unit 50 includes a cycloid disk 150 .
  • the cycloid disc 150 has toothed protrusions 151 and 152 formed along the periphery of the cycloid. More specifically, the toothed protrusions 151 and 152 have a structure in which a plurality of protruding toothed protrusions 151 and a plurality of recessed toothed protrusions 152 are alternately formed.
  • the present invention provides a cycloidal speed reducer with improved durability by having a linear bracket that transmits torque to an output stage by applying a linear vector force without using a rotor pin.

Landscapes

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Abstract

본 발명에 따른 싸이클로이드 감속기는 입력 토크를 감속하는 감속부와 상기 감속부를 통해 미리 설정된 감속 토크를 전달받아 외부로 출력 토크를 전달하는 출력부를 포함하고, 감속부는 가장자리 둘레를 따라 치형돌기가 형성되며, 상기 입력 샤프트의 외주면 상에 편심 회전가능하게 배치되는 싸이클로이드 디스크와, 상기 싸이클로이드 디스크의 적어도 일면에 결합되고, 상기 싸이클로이드 디스크의 편심 회전에 따라 감속된 토크를 상기 출력부로 전달하며, 제1 축에 대한 선형 벡터 힘 및 상기 제1 축에 직교하는 제2 축에 대한 선형 벡터 힘이 동시에 작용하는 선형 브라켓을 포함한다. 선형 브라켓이 싸이클로이드 디스크와 출력부 사이에서 선형 이동함으로써, 안정적으로 감속 토크를 출력단에 전달할 수 있으며, 싸이클로이드 감속기의 내구성을 향상시키는 이점이 있다.

Description

싸이클로이드 감속기
본 발명은 싸이클로이드 감속기(Cycloidal reducer)에 관한 것이다.
산업용 로봇은 다수의 관절 자유도를 갖는 관절 구조에 액추에이터 모터, 서보 모터 등을 통해 관절에 움직임을 제공하고 있다. 로봇의 관절은 서보 모터 등으로부터 고출력 토크를 얻기 위해 서보 모터의 출력단에 감속기를 설치하는 것이 일반적인 구성에 해당한다.
산업용 로봇은 로봇의 전체 또는 일부분의 감속을 위해 하모닉 구동(harmonic drive) 방식 또는 싸이클로이드 구동(cycloidal drive) 방식을 채택하고 있다. 이중 싸이클로이드 구동 방식이 여러 산업분야에서 다양하게 사용되고 있다. 싸이클로이드 구동 방식은, 싸이클로이드 디스크의 외치가 출력축의 내치와 맞물려 회전함에 따라 입력축의 회전력을 감속하여 출력축에 전달하는 구조를 통해, 큰 토크의 전달이 가능하고 감속비를 크게 구성할 수 있다.
한편, 싸이클로이드 감속기는 입력 샤프트의 회전에 따라 싸이클로이드 디스크가 함께 회전하고, 싸이클로이드 디스크에 결합된 복수개의 로우터 핀들이 출력축에 감속 토크를 전달한다. 그러나, 설계상 한계에 의해 로우터 핀의 직경은 일정 치수 이상으로 형성될 수 없고, 로우터 핀의 재질을 변경하는 방식으로는 싸이클로이드 감속기의 수명이 유의미하게 연장되지 않는다. 즉, 싸이클로이드 감속기의 동작에 의해 로우터 핀에 지속적인 응력이 발생함으로써 로우터 핀이 파손될 수 있으며, 싸이클로이드 감속기의 전체적인 내구성을 저하시키고 수명을 단축시킨다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위해, 향상된 내구성을 가지면서 안정적으로 감속 토크를 출력단으로 전달할 수 있는 싸이클로이드 감속기에 대한 요구가 있다.
본 발명은 전술된 문제점을 해결하기 위하여, 로우터 핀이 사용되지 않고 선형 벡터 힘이 가해져 출력단에 토크를 전달하는 선형 브라켓을 가져 내구성을 향상시킨 싸이클로이드 감속기를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 바와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 싸이클로이드 감속기는, 입력 토크를 감속하는 감속부와 상기 감속부를 통해 미리 설정된 감속 토크를 전달받아 외부로 출력 토크를 전달하는 출력부를 포함하고, 감속부는, 입력 토크를 전달받는 입력 샤프트, 가장자리 둘레를 따라 치형돌기가 형성되며, 상기 입력 샤프트의 외주면 상에 편심 회전가능하게 배치되는 싸이클로이드 디스크, 상기 싸이클로이드 디스크의 적어도 일면에 결합되고, 상기 싸이클로이드 디스크의 편심 회전에 따라 감속된 토크를 상기 출력부로 전달하며, 제1 축에 대한 선형 벡터 힘 및 상기 제1 축에 직교하는 제2 축에 대한 선형 벡터 힘이 동시에 작용하는 선형 브라켓, 및 상기 싸이클로이드 디스크가 수용되며, 상기 싸이클로이드 디스크의 상기 치형돌기와 접촉가능하게 상기 하우징의 내주면 둘레를 따라 소정 간격으로 배치되는 복수개의 이너 핀을 포함하는 중공형상의 하우징을 포함한다.
또한, 상기 싸이클로이드 디스크는 적어도 일면에 디스크면의 법선 방향으로 소정 두께 돌출 형성되는 가이드 돌출부를 포함하고, 상기 선형 브라켓은 상기 싸이클로이드 디스크와 마주보는 면에 상기 가이드 돌출부에 대응되는 형상으로 형성된 가이드 함몰부를 포함한다.
또한, 상기 가이드 돌출부는 상기 가이드 함몰부의 내면을 따라 가이딩되어, 상기 싸이클로이드 디스크 및 상기 선형 브라켓은 상호 제1 축을 기준으로 선형 이동한다.
또한, 상기 선형 브라켓은, 상기 제1 축을 따라 확장되도록 함몰 형성되며 서로 대향되는 한 쌍의 제1 가이드 함몰부, 및 상기 제1 축에 수직인 제2 축을 따라 확장되도록 함몰 형성되며, 서로 대향되는 한 쌍의 제2 가이드 함몰부를 포함하고, 하나의 상기 제1 가이드 함몰부와 다른 하나의 상기 제1 가이드 함몰부 사이의 거리는, 하나의 상기 제2 가이드 함몰부와 다른 하나의 상기 제2 가이드 함몰부 사이의 거리보다 클 수 있다.
또한, 상기 싸이클로이드 디스크는, 상기 제1 축을 따라 확장되도록 돌출 형성되며, 서로 대향되는 한 쌍의 제1 가이드 돌출부, 및 상기 제1 축에 수직인 상기 제2 축을 따라 확장되도록 돌출 형성되는 한 쌍의 제2 가이드 돌출부를 포함하고, 상기 제2 축에 대한 어느 하나의 상기 제1 가이드 돌출부의 양 말단 사이의 길이는 상기 제1 가이드 함몰부의 양 말단 사이의 길이에 대응되며, 상기 제1 축에 대한 상기 제2 가이드 돌출부의 양 말단 사이의 길이는 상기 제2 가이드 함몰부의 양 말단 사이의 길이보다 작게 형성된다.
또한, 어느 하나의 상기 제1 가이드 돌출부는 상기 싸이클로이드 디스크와 상기 선형 브라켓의 상기 제1 축 방향 선형 이동에 따라, 마주보는 상기 제1 가이드 함몰부에 선택적으로 삽입 또는 탈거되며, 상기 제2 가이드 돌출부는, 마주보는 상기 제2 가이드 함몰부에 삽입된 상태에서, 상기 싸이클로이드 디스크와 상기 선형 브라켓의 상기 제1 축 방향 선형 이동에 따라, 상기 제2 가이드 함몰부 내에서 연속적으로 이동된다.
또한, 상기 제1 가이드 돌출부의 일면은, 상기 제1 가이드 함몰부의 내면과 선택적으로 완전하게 접촉되거나 완전하게 탈거되며, 상기 제2 가이드 돌출부의 일면은, 상기 제2 가이드 함몰부의 내면 중 일부에 접촉되며, 상기 접촉이 유지된 상태에서 상기 제1 축 방향으로 이동된다.
또한, 상기 싸이클로이드 디스크는, 상기 제1 축 방향을 따라 확장되도록 돌출 형성되며, 서로 대향되는 한 쌍의 제1 가이드 돌출부, 및 상기 제1 축에 수직인 상기 제2 축을 따라 확장되도록 돌출 형성되며, 서로 대향되는 한 쌍의 제2 가이드 돌출부를 포함하고, 어느 하나의 상기 제1 가이드 돌출부의 일면과 다른 하나의 상기 제1 가이드 돌출부의 일면 사이의 거리는, 어느 하나의 상기 제1 가이드 함몰부의 내면과 다른 하나의 상기 제1 가이드 함몰부의 내면 사이의 거리보다 작게 형성되며, 어느 하나의 상기 제2 가이드 돌출부의 일면과 다른 하나의 상기 제2 가이드 돌출부의 일면 사이의 거리는, 어느 하나의 상기 제2 가이드 함몰부의 내면과 다른 하나의 상기 제2 가이드 함몰부의 내면 사이의 거리에 대응되는 크기로 형성된다.
또한, 상기 선형 브라켓은, 상기 가이드 함몰부가 형성된 면의 대향되는 면에 상기 출력부측 방향으로 소정 두께 돌출 형성되는 출력부측 가이드 돌출부, 및 상기 출력부의 일부를 수용할 수 있도록 상기 출력부측 가이드 돌출부의 두께보다 낮게 형성되는 출력부측 가이드 수용부를 더 포함한다.
또한, 상기 출력부는, 상기 선형 브라켓측 방향으로 돌출 형성되는 브라켓측 가이드 돌출부를 포함하고, 상기 브라켓측 가이드 돌출부는 상기 출력부측 가이드 수용부에 수용되고 상기 출력부측 가이드 돌출부의 외면을 따라 가이딩되어, 상기 출력부 및 상기 선형 브라켓은 상호 상기 제1 축 방향에 수직인 제2 축 방향으로 선형 이동한다.
또한, 상기 싸이클로이드 디스크는, 제1 면에 디스크면의 법선 방향으로 소정 두께 돌출되도록 결합 형성되는 제1 가이드 돌출 유닛, 및 상기 제1 면과 대향되는 제2 면에 디스크면의 법선 방향으로 소정 두께 돌출되도록 결합 형성되는 제2 가이드 돌출 유닛을 포함한다.
또한, 상기 제1 가이드 돌출 유닛 및 상기 제2 가이드 돌출 유닛은 각각 한 쌍으로 형성되며, 상기 제1 가이드 돌출 유닛은 제1 축 방향을 따라 나란히 배치되고, 상기 제2 가이드 돌출 유닛은 상기 제1 축 방향에 수직인 제2 축 방향을 따라 나란히 배치된다.
또한, 상기 선형 브라켓은, 상기 싸이클로이드 디스크의 상기 제1 면측에 형성되어 상기 제1 가이드 돌출 유닛을 수용하는 제1 돌출 유닛 수용부를 포함하는 제1 선형 브라켓, 및 상기 싸이클로이드 디스크의 상기 제2 면측에 형성되어 상기 제2 가이드 돌출 유닛을 수용하는 제2 돌출 유닛 수용부를 포함하는 제2 선형 브라켓을 포함한다.
또한, 상기 제1 가이드 돌출 유닛은 상기 제1 가이드 함몰부의 외면을 따라 가이딩되어, 상기 싸이클로이드 디스크 및 상기 제1 선형 브라켓은 상호 제1 축 방향으로 선형 이동하고, 상기 제2 가이드 돌출 유닛은 상기 제2 가이드 함몰부의 외면을 따라 가이딩되어, 상기 싸이클로이드 디스크 및 상기 제2 선형 브라켓은 상호 상기 제1 축 방향에 수직인 제2 축 방향으로 선형 이동한다.
또한, 상기 제1 선형 브라켓은, 상기 제1 돌출 유닛 수용부가 형성된 면의 대향되는 면에 상기 출력부측 방향으로 소정 두께 돌출 형성되는 출력부측 가이드 돌출부를 더 포함하고, 상기 출력부측 가이드 돌출부는 상기 출력부에 형성된 제1 브라켓측 가이드 수용부에 의해 수용되며, 상기 출력부측 가이드 돌출부가 상기 제1 브라켓측 가이드 수용부의 외면을 따라 가이딩되어, 상기 제1 선형 브라켓 및 상기 출력부는 상호 상기 제2 축 방향으로 선형 이동하고, 상기 제2 선형 브라켓은, 상기 제2 가이드 함몰부가 형성된 면의 대향되는 면에 상기 하우징측 방향으로 소정 두께 돌출 형성되는 하우징측 가이드 돌출부를 더 포함하고, 상기 하우징측 가이드 돌출부는 보조 결합부에 형성된 제2 브라켓측 가이드 수용부에 의해 수용되며, 상기 하우징측 가이드 돌출부가 상기 제2 브라켓측 가이드 수용부에 의해 형성된 외면을 따라 가이딩되어, 상기 제2 선형 브라켓 및 상기 보조 결합부는 상호 상기 제1 축 방향으로 선형 이동한다.
전술한 과제 해결 수단과 후술할 구체적인 내용에 따르면, 본 발명의 싸이클로이드 감속기에 적용되는 싸이클로이드 디스크에 로우터 핀이 삽입되지 않고, 선형 운동하는 선형 브라켓에 의해 감속 토크가 전달되므로 싸이클로이드 감속기의 내구성이 향상되는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기이다.
도 2 및 도 3은 도 1의 싸이클로이드 감속기의 분해사시도이다.
도 4는 도 1의 싸이클로이드 감속기 중 싸이클로이드 디스크와 선형 브라켓의 결합을 설명하기 위한 도이다.
도 5는 도 1의 싸이클로이드 감속기 중 선형 브라켓과 출력부의 결합을 설명하기 위한 도이다.
도 6은 도 1의 A-A' 단면도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기이다.
도 8 및 도 9는 도 7의 싸이클로이드 감속기의 분해사시도이다.
도 10은 본 발명의 또다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기이다.
도 11 및 도 12는 도 10의 싸이클로이드 감속기의 분해사시도이다.
도 13은 도 10의 싸이클로이드 감속기 중 싸이클로이드 디스크와 제1 선형 브라켓의 결합을 설명하기 위한 도이다.
도 14는 도 10의 싸이클로이드 감속기 중 제1 선형 브라켓과 출력부의 결합을 설명하기 위한 도이다.
도 15는 도 10의 B-B' 단면도이다.
[부호의 설명]
1, 2, 3: 싸이클로이드 감속기
10, 30, 50: 감속부 20, 40, 60: 출력부
110: 입력 샤프트 120: 하우징
130, 150: 싸이클로이드 디스크 140: 선형 브라켓
160: 제1 선형 브라켓 170: 제2 선형 브라켓
B1, B2, B3, B4, B5: 베어링
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
한편, 제1 축과 제2 축은 임의의 축을 의미하는 것이며, 제1 축과 제2 축은 상호간의 관계를 가지는 서로 다른 축을 지칭하기 위해 사용되는 용어이다. 따라서, 일 실시예 및 다른 실시예에서의 제1 축과 또다른 실시예에서의 제1 축은 도면 상으로는 다른 방향을 지시할 수 있으며, 제1 축과 제2 축이 절대좌표계 상의 고정된 특정 축을 의미하는 것이 아닌 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(1)이고, 도 2 및 도 3은 도 1의 싸이클로이드 감속기(1)의 분해사시도이다. 또한, 도 4는 도 1의 싸이클로이드 감속기(1) 중 싸이클로이드 디스크(130)와 선형 브라켓(140)의 결합을 설명하기 위한 도, 도 5는 도 1의 싸이클로이드 감속기(1) 중 선형 브라켓(140)과 출력부(20)의 결합을 설명하기 위한 도, 도 6은 도 1의 A-A’ 단면도이다.
도 1 내지 도 3, 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(1)는 감속부(10)와 출력부(20)를 포함한다. 감속부(10)는 감속부(10)로 입력된 입력 토크를 감속한다. 예시적으로, 감속부(10)는 디스크의 회전에 따른 치형의 치합구조에 의해 입력 토크를 감속 토크로 변환할 수 있다. 한편, 출력부(20)는 상기 감속부(10)에서 변환된 감속 토크를 전달받고, 외부로 출력 토크를 전달할 수 있다. 싸이클로이드 감속기(1)는 필요한 토크를 획득하고 외부로 전달하기 위하여 내부 구성을 적절하게 변경할 수 있다. 한편, 감속부(10)와 출력부(20)는 동일 축선방향을 따라 결합될 수 있으며, 예시적으로 감속부(10)와 출력부(20)는 z축과 나란한 방향을 따라 결합될 수 있다.
이하에서는 감속부(10)의 세부 구성요소에 대해 보다 상세히 설명한다.
본 발명의 일실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(1)에서, 감속부(10)는 입력 샤프트(110), 하우징(120), 싸이클로이드 디스크(130), 및 선형 브라켓(140)을 포함한다.
입력 샤프트(110)는 감속부(10)에 입력 토크를 전달한다. 전달된 입력 토크는 후술하는 싸이클로이드 디스크(130)와 하우징(120)의 치합에 의하여 감속되고, 입력 토크가 감속하여 변환된 감속 토크가 출력부(20)에 전달된다.
하우징(120)은 중공 형상으로 형성될 수 있다. 예시적으로, 하우징(120)은 후단측을 개방한 중공의 원통형상 또는 컵형상으로 형성된다. 이러한 하우징(120)의 형상은 링 형상으로 형성되는 하우징 측벽(121)과 상기 하우징 측벽의 일면을 원판 형상으로 형성된 하우징 플레이트(122)가 결합되어 나타난다. 하우징 측벽(121)의 내주면에는 내주면 둘레를 따라 복수개의 이너핀 고정홈이 형성되고, 내주면 둘레를 따라 형성된 이너핀 고정홈 각각에는 복수개의 이너 핀(123)이 소정 간격으로 배치된다. 이너 핀(123)은 싸이클로이드 디스크(130)와 치합되어 싸이클로이드 디스크(130)가 원활하게 회전할 수 있도록 한다.
한편, 이너 핀(123)은 탄성 재질로 형성되며, 이너 핀(123)은 중공 구조로 형성된다. 이너 핀(123)이 탄성 재질로 형성되면 이너 핀(123)은 싸이클로이드 디스크(130)와 치합되면서 안정적으로 사이클로이드 디스크(130)로부터 전달되는 하중을 지지한다. 또한, 이너 핀(123)이 중공 구조로 형성되면 중공 부분을 통해 더욱 탄성 변형이 용이해지므로, 이너 핀(123)은 싸이클로이드 디스크(130)로부터 전달되는 하중을 효과적으로 지지할 수 있다.
이하에서는, 싸이클로이드 디스크(130)의 세부 구성요소를 상세하게 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(1)에서, 감속부(10)는 싸이클로이드 디스크(130)를 포함한다. 싸이클로이드 디스크(130)는 가장자리 둘레를 따라 형성된 치형돌기(131, 132)를 가진다. 보다 상세하게는, 치형돌기(131, 132)는 복수개의 돌출 치형돌기(131)와 복수개의 함몰 치형돌기(132)가 교번하여 형성된 구조를 가진다. 이 때, 함몰 치형돌기(132)는 하우징(120)의 내측에 형성된 이너 핀(123)과 접촉할 수 있으며, 함몰 치형돌기(132)는 이너 핀(123)의 외주면에 대응되는 형상을 가지도록 형성될 수 있다.
또한, 싸이클로이드 디스크(130)는 중공부(133)를 가지고, 전술한 입력 샤프트(110)는 싸이클로이드 디스크(130)의 중공부(133)에 삽입될 수 있다. 이 때, 싸이클로이드 디스크(130)는 입력 샤프트(110)의 외주면 상에 편심 회전가능하게 결합되고, 싸이클로이드 디스크(130)의 편심 회전 및 치형돌기(131, 132)와 이너 핀(123)의 치합에 의해 입력 샤프트(110)로부터 전달된 입력 토크가 감속된다.
또한, 싸이클로이드 디스크(130)는 가이드 돌출부(134)를 포함한다. 보다 상세하게는, 가이드 돌출부(134)는 싸이클로이드 디스크(130)의 적어도 일면에 디스크면의 법선 방향으로 소정 두께 돌출 형성된다. 예시적으로, 가이드 돌출부(134)가 돌출되는 방향은 출력부(20)측에 대응되는 z축 방향일 수 있다. 즉, 가이드 돌출부(134)가 돌출되는 방향은 치형돌기(131, 132)가 형성되는 방사방향에 수직하는 축방향일 수 있다.
가이드 돌출부(134)의 형상에 대하여 보다 자세히 설명한다. 싸이클로이드 디스크(130)에서, 가이드 돌출부(134)는 제1 가이드 돌출부(1341)를 포함한다. 제1 가이드 돌출부(1341)는 제1 축을 따라 확장되도록 돌출 형성된다. 제1 가이드 돌출부(1341)는 서로 대향되도록 한 쌍으로 형성될 수 있으며, 이 때 제1 가이드 돌출부(1341)는 일측 제1 가이드 돌출부(1341a)와 타측 제1 가이드 돌출부(1341b)를 포함한다. 예시적으로, 제1 축은 x축일 수 있다.
또한, 가이드 돌출부(134)는 제2 가이드 돌출부(1342)를 포함한다. 제2 가이드 돌출부(1342)는 제1 축에 수직인 제2 축을 따라 확장되도록 돌출 형성된다. 제2 가이드 돌출부(1342)는 서로 대향되도록 한 쌍으로 형성될 수 있으며, 이 때 제2 가이드 돌출부(1342)는 일측 제2 가이드 돌출부(1342b)와 타측 제2 가이드 돌출부(1342b)를 포함한다. 예시적으로, 제2 축은 y축일 수 있다.
즉, 제1 가이드 돌출부(1341)는 제1 축을 따라 한 쌍이 나란하게 배열되도록 형성되고, 제2 가이드 돌출부(1342)는 제2 축을 따라 한 쌍이 나란하게 배열되도록 형성될 수 있다. 제1 가이드 돌출부(1341)와 제2 가이드 돌출부(1342)의 배열에 따라, 가이드 돌출부(134)는 십자 형상으로 형성될 수 있다. 또한, 제1 가이드 돌출부(1341)와 제2 가이드 돌출부(1342)는 중공부(133)의 둘레를 따라 교번하여 배치될 수 있다. 예시적으로, 중공부(133)의 둘레를 따라 일측 제1 가이드 돌출부(1341a), 일측 제2 가이드 돌출부(1342a), 타측 제1 가이드 돌출부(1341b), 및 타측 제2 가이드 돌출부(1342b)가 소정 각도간격으로 배치될 수 있다. 한편, 제1 가이드 돌출부(1341)와 제2 가이드 돌출부(1342) 사이에는 링 형상의 가이드 연결부(1343)가 형성되어 제1 가이드 돌출부(1341)와 제2 가이드 돌출부(1342)에 가해지는 응력을 분산시킨다.
이하에서는 선형 브라켓(140)에 대해 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(1)에서, 감속부(10)는 선형 브라켓(140)을 포함한다. 선형 브라켓(140)은 전술한 싸이클로이드 디스크(130)의 적어도 일면에 결합된다. 예시적으로, 선형 브라켓(140)은 가이드 돌출부(134)가 형성된 싸이클로이드 디스크(130)의 디스크면 측에 결합되도록 형성된다. 선형 브라켓(140)는 싸이클로이드 디스크(130)와 결합되어 상기 싸이클로이드 디스크(130)의 편심 회전에 따라 감속된 토크를 출력부(20)로 전달한다. 선형 브라켓(140)에는 싸이클로이드 디스크(130)의 편심 회전에 의해 제1 축에 대한 선형 벡터 힘과 제1 축에 직교하는 제2 축에 대한 선형 벡터 힘이 동시에 작용한다. 예시적으로, x축에 대한 선형 벡터 힘과 y축에 대한 선형 벡터 힘이 선형 브라켓(140)에 동시에 작용할 수 있으며, 상기 힘이 작용함으로써 선형 브라켓(140)이 소정 방향으로 이동된다.
선형 브라켓(140)의 형상에 대하여 보다 자세히 설명한다. 선형 브라켓(140)은 싸이클로이드 디스크(130)와 마주보는 면에 가이드 돌출부(134)에 대응되는 형상으로 형성되는 가이드 함몰부(141)를 포함한다. 가이드 함몰부(141)는 가이드 돌출부(134)의 일부 또는 전부를 수용하도록 형성될 수 있으며, 가이드 돌출부(134)가 가이드 함몰부(141)에 수용되어 소정 축을 기준으로 이동할 수 있다. 보다 상세하게는, 가이드 돌출부(134)는 가이드 함몰부(141)의 내면을 따라 가이딩되어, 싸이클로이드 디스크(130)와 선형 브라켓(140)이 상호 제1 축을 기준으로 선형 이동한다. 예시적으로, 제1 축은 x축일 수 있다.
선형 브라켓(140)은 제1 가이드 함몰부(1411)와 제2 가이드 함몰부(1412)를 포함한다. 제1 가이드 함몰부(1411)는 제1 축을 따라 확장되도록 함몰 형성된다. 제1 가이드 함몰부(1411)는 서로 대향되도록 한 쌍으로 형성될 수 있으며, 이 때 제1 가이드 함몰부(1411)는 일측 제1 가이드 함몰부(1411a)와 타측 제1 가이드 함몰부(1411b)를 포함한다. 예시적으로, 제1 축은 x축일 수 있다.
또한, 제2 가이드 함몰부(1412)는 제1 축에 수직인 제2 축을 따라 확장되도록 함몰 형성된다. 제2 가이드 함몰부(1412)는 서로 대향되도록 한 쌍으로 형성될 수 있으며, 이 때 제2 가이드 함몰부(1412)는 일측 제2 가이드 함몰부(1412a)와 타측 제2 가이드 함몰부(1412b)를 포함한다. 예시적으로, 제2 축은 y축일 수 있다. 한편, 하나의 제1 가이드 함몰부(1411)와 다른 하나의 제1 가이드 함몰부(1411) 사이의 거리는, 하나의 제2 가이드 함몰부(1412)와 다른 하나의 제2 가이드 함몰부(1412) 사이의 거리보다 클 수 있다.
도 1 내지 도 4, 및 도 6을 참조하여 싸이클로이드 디스크(130)와 선형 브라켓(140)의 결합관계를 보다 자세히 설명한다.
싸이클로이드 디스크(130)의 가이드 돌출부(134)는 선형 브라켓(140)의 가이드 함몰부(141)에 수용된다. 보다 상세하게는, 제1 가이드 돌출부(1341)는 대응되는 제1 가이드 함몰부(1411)에 수용되고, 제2 가이드 돌출부(1342)는 대응되는 제2 가이드 함몰부(1412)에 수용된다. 이 때, 제2 축에 대한 어느 하나의 제1 가이드 돌출부(1341)의 양 말단 사이의 길이는 제1 가이드 함몰부(1411)의 양 말단 사이의 길이에 대응되고, 제1 축에 대한 어느 하나의 제2 가이드 돌출부(1342)의 양 말단 사이의 길이는 제2 가이드 함몰부(1412)의 양 말단 사이의 길이보다 작게 형성될 수 있다. 따라서, 제1 가이드 돌출부(1341)는 제1 가이드 함몰부(1411)에 완전히 밀착되도록 접촉될 수 있고, 제1 가이드 함몰부(1411)에 수용된 제1 가이드 돌출부(1341)는 제1 축 및 제2 축 방향으로의 움직임이 구속된다. 한편, 제2 가이드 돌출부(1342)는 제2 가이드 함몰부(1412)에 그 일부가 밀착되도록 접촉될 수 있고, 제2 가이드 함몰부(1412)에 수용된 제2 가이드 돌출부(1342)는 제1 축 방향으로의 움직임이 구속되지 않는다. 결과적으로, 싸이클로이드 디스크(130)와 선형 브라켓(140)은 제1 축 방향으로 선형 이동(운동)할 수 있다.
가이드 돌출부(134)와 가이드 함몰부(141)의 결합에 의한 싸이클로이드 디스크(130)와 선형 브라켓(140)의 이동 관계를 보다 상세히 설명한다. 싸이클로이드 디스크(130)에서 어느 하나의 제1 가이드 돌출부(1341)는 싸이클로이드 디스크(130)와 선형 브라켓(140)의 제1 축 방향 선형 이동에 따라, 마주보는(대향되는) 제1 가이드 함몰부(1411)에 선택적으로 삽입 또는 탈거된다. 예시적으로, 싸이클로이드 디스크(130)가 선형 브라켓(140)을 기준으로 x축 음의 방향으로 이동하면 일측 제1 가이드 돌출부(1341a)가 일측 제1 가이드 함몰부(1411a)에 삽입된다. 이후, 싸이클로이드 디스크(130)가 선형 브라켓(140)을 기준으로 x축 양의 방향으로 이동하면 일측 제1 가이드 돌출부(1341a)는 일측 제1 가이드 함몰부(1411a)로부터 탈거된다. 계속적으로 싸이클로이드 디스크(130)가 x축 양의 방향으로 이동하면, 타측 제1 가이드 돌출부(1341b)는 타측 제1 가이드 함몰부(1411b)에 삽입된다. 이후 싸이클로이드 디스크(130)가 x축 음의 방향으로 이동하면 타측 제1 가이드 돌출부(1341b)는 타측 제1 가이드 함몰부(1411b)로부터 탈거되고 다시 일측 제1 가이드 돌출부(1341a)와 일측 제1 가이드 함몰부(1411a)가 삽입되도록 이동한다.
한편, 제1 가이드 돌출부(1341)가 제1 가이드 함몰부(1411)에 선택적으로 삽입 또는 탈거될 때, 제2 가이드 돌출부(1342)는 마주보는(대향되는) 제2 가이드 함몰부(1412)에 삽입된 상태에서, 싸이클로이드 디스크(130)와 선형 브라켓(140)의 제1 축 방향 선형 이동에 따라 제2 가이드 함몰부(1412) 내에서 연속적으로 이동된다. 즉, 제1 가이드 돌출부(1341)가 제1 가이드 함몰부(1411)에 선택적으로 삽입 또는 탈거될 때, 제2 가이드 돌출부(1342)는 제2 가이드 함몰부(1412)에 의해 형성된 제1 축 방향의 공간을 이동할 수 있다.
보다 상세하게는, 제1 가이드 돌출부(1341)의 일면은 제1 가이드 함몰부(1411)의 내면과 선택적으로 완전하게 접촉되거나 완전하게 탈착되며, 제2 가이드 돌출부(1342)의 일면은 제2 가이드 함몰부(1412)의 내면 중 일부에 접촉되고, 접촉이 유지된 상태에서 제1 축 방향을 따라 슬라이딩 선형 이동한다. 싸이클로이드 디스크(130)와 선형 브라켓(140)의 제1 축 방향 선형 이동에 따라 가이드 돌출부(134)와 가이드 함몰부(141)가 면접촉한다.
가이드 돌출부(134)와 가이드 함몰부(141)가 면접촉하는 특징을 설명한다. 싸이클로이드 디스크(130)에서, 제1 가이드 돌출부(134)의 일면은 제1 가이드 함몰부(141)의 내면과 선택적으로 완전하게 접촉되거나 완전하게 탈착된다. 예시적으로, 싸이클로이드 디스크(130)가 x축 음의 방향으로 이동하여 일측 제1 가이드 돌출부(1341a)가 일측 제1 가이드 함몰부(1411a)에 완전히 수용되었을 때, 일측 제1 가이드 돌출부(1341a)의 일면은 일측 제1 가이드 함몰부(1411a)의 내면과 완전하게 접촉된다. 이 때, 타측 제1 가이드 돌출부(1341b)의 일면은 타측 제1 가이드 함몰부(1411b)의 내면과 완전하게 탈거된다. 또한, 싸이클로이드 디스크(130)가 x축 양의 방향으로 이동하여 타측 제1 가이드 돌출부(1341b)가 타측 제1 가이드 함몰부(1411b)에 완전히 수용되었을 때, 타측 제1 가이드 돌출부(1341b)의 일면은 타측 제1 가이드 함몰부(1411b)의 내면과 완전하게 접촉된다. 이 때, 일측 제1 가이드 돌출부(1341a)의 일면은 일측 제1 가이드 함몰부(1411a)의 내면과 완전하게 탈거된다.
한편, 제2 가이드 돌출부(1342)의 일면은 제2 가이드 함몰부(1412)의 내면 중 일부에 접촉된다. 예시적으로, 제1 가이드 돌출부(1341)가 제2 가이드 함몰부(1411)의 내면과 선택적으로 접촉하거나 탈거되는 것과 관계없이, 제2 가이드 돌출부(1342)는 제2 가이드 함몰부(1412)의 내면 일부와 접촉된다. 보다 상세하게는, 제2 가이드 돌출부(1342)는 제2 가이드 함몰부(1412)의 내면 일부와 접촉되어 전체적으로 싸이클로이드 디스크(130)가 제1 축 방향으로 이동하도록 가이딩된다.
또한, 어느 하나의 제1 가이드 돌출부(1341)의 일면과 다른 하나의 제1 가이드 돌출부(1341)의 일면 사이의 거리는 어느 하나의 제1 가이드 함몰부(1411)의 내면과 다른 하나의 제1 가이드 함몰부(1411)의 내면 사이의 거리보다 작게 형성된다. 즉, 일측 제1 가이드 돌출부(1341a)의 일면과 타측 제1 가이드 돌출부(1341b)의 일면 사이의 장방거리는 일측 제1 가이드 함몰부(1411a)의 일면과 타측 제1 가이드 함몰부(1411b)의 일면 사이의 장방거리보다 작게 형성된다. 따라서, 싸이클로이드 디스크(130)는 선형 브라켓(140)과 상호 제1 축 방향으로 선형 이동할 수 있다.
한편, 어느 하나의 제2 가이드 돌출부(1342)의 일면과 다른 하나의 제2 가이드 돌출부(1342)의 일면 사이의 거리는 어느 하나의 제2 가이드 함몰부(1412)의 내면과 다른 하나의 제2 가이드 함몰부(1412)의 내면 사이의 거리에 대응되는 크기로 형성된다. 즉, 일측 제2 가이드 돌출부(1342a)의 일면과 타측 제2 가이드 돌출부(1342b)의 일면 사이의 장방거리는 일측 제2 가이드 함몰부(1412a)의 일면과 타측 제2 가이드 함몰부(1412b)의 일면 사이의 장방거리에 대응되는 크기로 형성된다. 따라서, 싸이클로이드 디스크(130)는 선형 브라켓(140)과 상호 제2 축 방향으로의 이동이 제한된다.
이하에서는, 선형 브라켓(140)의 추가적인 구성요소와 출력부(20)의 일부 구성, 및 이들 간의 결합관계에 대해 설명한다.
도 5는 도 1의 싸이클로이드 감속기 중 선형 브라켓과 출력부의 결합을 설명하기 위한 도이다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 선형 브라켓(140)은 출력부측 가이드 돌출부(142)와 출력부측 가이드 수용부(143)를 더 포함한다. 보다 상세하게는, 선형 브라켓(140)은 가이드 함몰부(141)가 형성된 면의 대향되는 면에 출력부측 방향으로 소정 두께 돌출 형성되는 출력부측 가이드 돌출부(142)를 포함한다. 출력부측 가이드 돌출부(142)는 한 쌍이 대칭으로 형성될 수 있다. 예시적으로, 출력부측 가이드 돌출부(142)는 일측 출력부측 가이드 돌출부(142a)와 타측 출력부측 가이드 돌출부(142b)를 포함한다. 일측 출력부측 가이드 돌출부(142a)와 타측 출력부측 가이드 돌출부(142b)는 선형 브라켓(140)이 중공 구조를 가지도록 형성된 브라켓 중공부(144)를 중심으로 각각 링의 절반의 형상을 가지도록 형성될 수 있다. 다만, 반드시 출력부측 가이드 돌출부(142)의 형상이 제한되는 것은 아니며, 후술하는 브라켓측 가이드 돌출부(211)가 출력부측 가이드 돌출부(142) 사이에 수용되어 상호 선형 이동할 수 있는 어떠한 형상이라도 가능하다.
출력부측 가이드 돌출부(142) 사이에는 출력부측 가이드 수용부(143)가 형성된다. 출력부측 가이드 수용부(143)는 출력부(20)의 일부를 수용할 수 있도록 출력부측 가이드 돌출부(142)가 돌출 형성된 두께보다 낮은 두께로 형성될 수 있다.
이하에서는 출력부측 가이드 수용부(143)와 브라켓측 가이드 돌출부(211)의 결합관계에 대해 설명한다.
출력부(20)는 선형 브라켓(140)측 방향으로 돌출 형성되는 브라켓측 가이드 돌출부(211)를 포함한다. 브라켓측 가이드 돌출부(211)는 제1 축과 제2 축에 수직인 제3 축을 따라 돌출 형성된다. 예시적으로, 브라켓측 가이드 돌출부(211)는 z축 음의 방향으로 소정 두께 돌출되도록 형성될 수 있다. 브라켓측 가이드 돌출부(211)는 출력부측 가이드 수용부(143)에 수용되며, 이 때 출력부측 가이드 수용부(143)의 제1 축 길이는 브라켓측 가이드 돌출부(211)의 제1 축 길이에 대응될 수 있다. 한편, 출력부측 가이드 수용부(143)의 제1 축 길이는 일측 출력부측 가이드 돌출부(142a)와 타측 출력부측 가이드 돌출부(142b) 사이의 이격거리를 의미할 수 있다.
브라켓측 가이드 돌출부(211)가 출력부측 가이드 수용부(143)에 수용되면, 브라켓측 가이드 돌출부(211)는 출력부측 가이드 돌출부(142)의 외면을 따라 가이딩된다. 즉, 브라켓측 가이드 돌출부(211)는 출력부측 가이드 돌출부(142)의 외면에 의해 제1 축 방향으로의 이동이 제한되고, 제1 축과 직교하는 제2 축 방향으로의 이동이 가능하게 된다. 따라서, 출력부(20)와 선형 브라켓(140)은 상호 제1 축 방향에 수직인 제2 축 방향으로 슬라이딩 선형 이동할 수 있다.
한편, 브라켓측 가이드 돌출부(211)는 한 쌍으로 대칭 형성될 수 있고, 출력부측 가이드 수용부(143) 또한 브라켓측 가이드 돌출부(211)에 대응되도록 한 쌍으로 대칭 형성될 수 있다. 예시적으로, 브라켓측 가이드 돌출부(211) 중 일측 브라켓측 가이드 돌출부(211a)는 일측 출력부측 가이드 수용부(143a)에 수용될 수 있고, 타측 브라켓측 가이드 돌출부(211b)는 타측 출력부측 가이드 수용부(143b)에 수용될 수 있다.
전술한 바와 같이, 싸이클로이드 디스크(130)와 선형 브라켓(140)은 제1 축 방향으로 선형 이동하고, 선형 브라켓(140)과 출력부(20)는 제1 축 방향과 직교하는 제2 축 방향으로 선형 이동함으로써, 선형 브라켓(140)이 종래의 로우터 핀에 비해 싸이클로이드 디스크(130)의 회전에 의해 발생하는 응력을 용이하게 분산시킬 수 있다. 보다 상세하게는, 싸이클로이드 디스크(130)의 가이드 돌출부(134)와 선형 브라켓(140)의 가이드 함몰부(141)와 상호 선형 이동하면서 접촉 및 지지되는 면적이 극대화되고, 이에 따라 싸이클로이드 디스크(130)의 회전에 의해 발생하는 응력이 효과적으로 분산된다. 또한, 선형 브라켓(140)은 응력을 용이하게 분산하면서도, 편심 형성된 싸이클로이드 디스크(130)와 출력부(20) 사이에서 감속 토크를 용이하게 출력단으로 전달할 수 있다. 결과적으로, 본 발명에 따른 싸이클로이드 감속기(1)의 내구성을 향상시키는 이점이 있다.
한편, 하우징(120)의 내부에는 제1 베어링(B1)과 제2 베어링(B2)이 형성될 수 있고, 입력 샤프트(110)와 싸이클로이드 디스크(130) 사이에는 제3 베어링(B3)이 배치될 수 있다. 제1 베어링(B1)은 입력 샤프트(110)와 하우징(120) 사이에 배치되고, 제2 베어링(B2)은 싸이클로이드 디스크(130)의 베어링 접촉부(135)와 하우징(120) 사이에 배치되며, 제3 베어링(B3)은 싸이클로이드 디스크(130)의 중공부(133)와 입력 샤프트(110) 사이에 배치된다. 또한, 출력부(20) 내부에는 제4 베어링(B4)이 형성되어 각각의 구성요소들 간의 마찰을 경감시켜 싸이클로이드 감속기(1)의 회전을 용이하게 한다.
이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(2)에 대해서 설명한다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(2)를 설명함에 있어, 전술한 일 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(1)와 중복되는 내용은 간략히 언급하거나 생략한다. 즉, 본 발명의 다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(2)는 본 발명의 일 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(1)와의 차이가 존재하는 구성 위주로 설명된다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기이고, 도 8 및 도 9는 도 7의 싸이클로이드 감속기의 분해사시도이다.
도 7 내지 도 9를 전체적으로 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(2)는 감속부(30)와 출력부(40)를 포함한다. 감속부(30)는 가해진 입력 토크를 감속 토크로 변환하고, 변환된 감속 토크는 기계적으로 연결된 출력부(40)를 통해 외부로 출력된다.
감속부(30)는 입력 샤프트(110), 하우징(120), 및 싸이클로이드 디스크(130)를 포함한다. 감속부(30)의 입력 샤프트(110), 하우징(120), 및 싸이클로이드 디스크(130)는 전술한 일 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(1) 중 감속부(10)의 구성과 동일한 바, 자세한 설명은 생략한다.
한편, 감속부(30)는 선형 브라켓(140')을 포함한다. 선형 브라켓(140')은 본 발명의 일 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(1)의 선형 브라켓(140)의 변형예이다. 보다 상세하게는, 선형 브라켓(140')은 가이드 함몰부(141)를 포함하고, 상기 가이드 함몰부(141)는 싸이클로이드 디스크(130)의 가이드 돌출부(134)를 수용할 수 있도록 제1 가이드 함몰부(1411) 및 제2 가이드 함몰부(1412)를 포함한다. 한편, 선형 브라켓(140')은 가이드 함몰부(141)가 형성된 면의 대향되는 면에 출력부(40)측 방향으로 소정 두께 돌출 형성되는 출력부측 가이드 돌출부(142')와 출력부측 가이드 수용부(143')를 더 포함한다. 이 때, 출력부측 가이드 돌출부(142')는 선형 브라켓(140')의 중심에 형성된 중공부를 중심으로 제1 축에 방향으로 일정 간격 확장되도록 돌출 형성될 수 있다. 예시적으로, 제1 축은 x축일 수 있다.
또한, 출력부측 가이드 돌출부(142')의 양측에는 출력부측 가이드 돌출부(142')보다 낮은 두께로 출력부측 가이드 수용부(143')가 형성된다. 출력부측 가이드 수용부(143')는 일측 출력부측 가이드 수용부(143'a)와 타측 출력부측 가이드 수용부(143'b)를 포함하며, 일측 출력부측 가이드 수용부(143'a)와 타측 출력부측 가이드 수용부(143'b)는 활꼴(segment of a circle)의 형상을 가지면서 서로에 대해 대칭되도록 형성될 수 있다.
한편, 출력부측 가이드 수용부(143')는 출력부(40)에 형성된 브라켓측 가이드 돌출부(411)를 수용한다. 예시적으로, 일측 출력부측 가이드 수용부(143'a)는 일측 브라켓측 가이드 돌출부(411a)를 수용하고, 타측 출력부측 가이드 수용부(143'b)는 타측 브라켓측 가이드 돌출부(411b)를 수용한다. 보다 상세하게는, 출력부(40) 중 출력 전달부(410)에서, 브라켓측 가이드 돌출부(411)는 출력부측 가이드 수용부(143')에 수용되고, 브라켓측 가이드 돌출부(411)는 출력부측 가이드 수용부(143')의 외면을 따라 가이딩되며, 선형 브라켓(140')과 출력부(40)는 상호 제1 축 방향에 수직인 제2 축 방향으로 선형 이동한다. 또한, 출력부측 가이드 돌출부(142')는 출력 전달부(410)에 형성된 브라켓측 가이드 수용부(413)에 수용된다. 출력부측 가이드 돌출부(142')는 브라켓측 가이드 수용부(413)의 외면을 따라 가이딩되고, 선형 브라켓(140')과 출력부(40)는 상호 제2 축 방향으로 선형 이동한다. 선형 브라켓(140')과 출력부(40)가 서로 가이딩되는 과정에 의해, 선형 브라켓(140')은 제1 축 방향으로의 선형 이동이 제한되며, 선형 브라켓(140')과 출력부(40)는 상호 제2 축 방향으로 선형 이동한다. 예시적으로, 제2 축 방향은 y축 방향일 수 있다.
전술한 바와 같은 선형 브라켓(140')을 사용하는 경우, 선형 브라켓(140')과 출력부(보다 상세하게는, 출력 전달부)가 상호 제2 축과 나란한 방향으로 슬라이딩 선형 이동하는 과정에서 지지되는 면적을 극대화할 수 있으며, 본 발명의 다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(2)의 내구성을 향상시키는 이점이 있다.
이하에서는 본 발명의 또다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(3)에 대해 설명한다. 본 발명의 또다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(3)를 설명함에 있어, 전술한 일 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(1) 또는 다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(2)와 중복되는 내용은 간략히 언급하거나 생략한다. 즉, 본 발명의 또다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(3)는 본 발명의 일 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(1) 또는 본 발명의 다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(2)와의 차이가 존재하는 구성 위주로 설명된다.
도 10은 본 발명의 또다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(3)이고, 도 11 및 도 12는 도 10의 싸이클로이드 감속기(3)의 분해사시도이다. 또한, 도 13은 도 10의 싸이클로이드 감속기(3) 중 싸이클로이드 디스크(150)와 제1 선형 브라켓(160)의 결합을 설명하기 위한 도, 도 14는 도 10의 싸이클로이드 감속기(3) 중 제1 선형 브라켓(160)과 출력부(40)의 결합을 설명하기 위한 도, 그리고 도 15는 도 10의 B-B' 단면도이다.
도 10 내지 도 12, 및 도 15를 참조하면, 본 발명의 또다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(3)는 감속부(50)와 출력부(60)를 포함한다. 감속부(50)는 가해진 입력 토크를 감속 토크로 변환하고, 변환된 감속 토크는 기계적으로 연결된 출력부(60)를 통해 외부로 출력된다.
감속부(50)는 입력 샤프트(110)와 하우징(120)을 포함한다. 입력 샤프트(110)는 감속부(50)에 입력 토크를 전달한다. 또한, 하우징(120)은 중공 형상으로 형성될 수 있으며, 하우징 측벽(121), 하우징 플레이트(122), 및 하우징 측벽(121)의 내주면 둘레를 따라 형성된 이너핀 고정홈에 소정 간격으로 배치되는 복수개의 이너 핀(123)을 포함한다. 입력 샤프트(110)와 하우징(120)의 세부 구성은 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(1) 및 본 발명의 다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(2)와 같다.
이하에서는, 본 발명의 또다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(3)의 싸이클로이드 디스크(150)에 대해 설명한다.
본 발명의 또다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(3)에서, 감속부(50)는 싸이클로이드 디스크(150)를 포함한다. 싸이클로이드 디스크(150)는 가장자리 둘레를 따라 형성된 치형돌기(151, 152)를 가진다. 보다 상세하게는, 치형돌기(151, 152)는 복수개의 돌출 치형돌기(151)와 복수개의 함몰 치형돌기(152)가 교번하여 형성된 구조를 가진다.
싸이클로이드 디스크(150)는 중공부(153)를 가지고, 전술한 입력 샤프트(110)는 싸이클로이드 디스크(150)의 중공부(153)에 삽입될 수 있다. 싸이클로이드 디스크(150)는 입력 샤프트(110)의 외주면 상에 편심 회전가능하게 결합되고, 싸이클로이드 디스크(150)의 편심 회전 및 치형돌기(151, 152)와 이너 핀(123)의 치합에 의해 입력 샤프트(110)로부터 전달된 입력 토크가 감속된다.
한편, 싸이클로이드 디스크(150)는 디스크면의 법선 방향으로 복수개의 삽통공(154)이 소정 각도 간격으로 형성된다. 예시적으로, 삽통공(154)은 90° 각도 간격으로 4개 형성될 수 있다. 삽통공(154)은 후술하는 제1 가이드 돌출 유닛(155) 및 제2 가이드 돌출 유닛(156)이 삽입될 수 있다.
싸이클로이드 디스크(150)는 제1 가이드 돌출 유닛(155)과 제2 가이드 돌출 유닛(156)을 더 포함한다. 제1 가이드 돌출 유닛(155)은 싸이클로이드 디스크(150)의 제1 면에 디스크면의 법선 방향으로 소정 두께 돌출되도록 결합 형성된다. 제1 가이드 돌출 유닛(155)은 한 쌍으로 형성될 수 있다. 예시적으로, 제1 가이드 돌출 유닛(155)은 일측 제1 가이드 돌출 유닛(155a)과 타측 제1 가이드 돌출 유닛(155b)을 포함한다. 일측 제1 가이드 돌출 유닛(155a)과 타측 제1 가이드 돌출 유닛(155b)은 제1 축 방향을 따라 나란히 배치된다. 예시적으로, 일측 제1 가이드 돌출 유닛(155a)과 타측 제1 가이드 돌출 유닛(155b)은 y축방향을 따라 나란히 배치될 수 있다. 제1 가이드 돌출 유닛(155)은 제1 면에서 삽통공(154)에 삽입 결합될 수 있다.
또한, 제2 가이드 돌출 유닛(156)은 싸이클로이드 디스크(150)의 제1 면과 대향되는 제2 면에 디스크면의 법선 방향으로 소정 두께 돌출되도록 결합 형성된다. 제2 가이드 돌출 유닛(156)은 한 쌍으로 형성될 수 있다. 예시적으로, 제2 가이드 돌출 유닛(156)은 일측 제2 가이드 돌출 유닛(156a)과 타측 제2 가이드 돌출 유닛(156b)을 포함한다. 일측 제2 가이드 돌출 유닛(156a)과 타측 제2 가이드 돌출 유닛(156b)은 제1 축 방향에 수직인 제2 축 방향을 따라 나란히 배치된다. 예시적으로, 일측 제2 가이드 돌출 유닛(156a)과 타측 제2 가이드 돌출 유닛(156b)은 x축방향을 따라 나란히 배치될 수 있다. 제2 가이드 돌출 유닛(156)은 제2 면에서 삽통공(154)에 삽입 결합될 수 있다.
이하에서는, 싸이클로이드 디스크(150)의 제1 면측에 형성되는 제1 선형 브라켓(160)과 싸이클로이드 디스크(150)의 제2 면측에 형성되는 제2 선형 브라켓(170)을 설명한다.
본 발명의 또다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(3)에서, 감속부(50)는 선형 브라켓(160, 170)를 포함한다. 이 때, 선형 브라켓(160, 170)은 제1 선형 브라켓(160)과 제2 선형 브라켓(170)을 포함한다. 제1 선형 브라켓(160)은 제1 가이드 돌출 유닛(155)을 수용한다. 보다 상세하게는, 제1 선형 브라켓(160)은 싸이클로이드 디스크(150)와 마주보는 면에 제1 가이드 돌출 유닛(155)을 수용할 수 있는 제1 돌출 유닛 수용부(161)를 포함한다. 제1 돌출 유닛 수용부(161)는 제1 가이드 돌출 유닛(155)이 삽입 결합된 위치에 대응되도록 형성될 수 있다. 예시적으로, 제1 돌출 유닛 수용부(161)는 일측 제1 가이드 돌출 유닛(155a)을 수용하는 일측 제1 돌출 유닛 수용부(161a)와, 타측 제1 가이드 돌출 유닛(155b)을 수용하는 타측 제1 돌출 유닛 수용부(161b)를 포함한다.
도 10 내지 도 13, 및 도 15를 참조하면, 제1 가이드 돌출 유닛(155)은 제1 돌출 유닛 수용부(161)에 수용되어 제1 돌출 유닛 수용부(161)의 외면을 따라 가이딩된다. 예시적으로, 어느 하나의 제1 가이드 돌출 유닛(155)의 직경은 어느 하나의 제1 돌출 유닛 수용부(161)의 제2 축 방향 간격에 대응될 수 있다. 이 때, 제1 가이드 돌출 유닛(155)의 직경은 삽통공(154)에 삽통된 부분의 직경이 아닌, 싸이클로이드 디스크(150)의 제1 면의 두께 방향으로 돌출된 부분의 직경을 의미한다. 상기와 같은 관계에 의해, 제1 가이드 돌출 유닛(155)은 제1 돌출 유닛 수용부(161)에 수용되어 제2 축 방향으로의 선형 이동이 제한된다. 따라서, 싸이클로이드 디스크(150)와 제1 선형 브라켓(160)은 상호 제1 축 방향으로 선형 이동한다. 예시적으로, 제1 축 방향은 y축에 나란한 방향이고, 제2 축 방향은 x축에 나란한 방향을 의미할 수 있다.
한편, 제2 선형 브라켓(170)은 제2 가이드 돌출 유닛(156)을 수용한다. 보다 상세하게는, 제2 선형 브라켓(170)은 싸이클로이드 디스크(150)와 마주보는 면에 제2 가이드 돌출 유닛(156)을 수용할 수 있는 제2 돌출 유닛 수용부(171)를 포함한다. 제2 돌출 유닛 수용부(171)는 제2 가이드 돌출 유닛(156)이 삽입 결합된 위치에 대응되도록 형성될 수 있다. 예시적으로, 제2 돌출 유닛 수용부(171)는 일측 제2 가이드 돌출 유닛(156a)을 수용하는 일측 제2 돌출 유닛 수용부(171a)와, 타측 제2 가이드 돌출 유닛(156b)을 수용하는 타측 제2 돌출 유닛 수용부(171b)를 포함한다.
또한, 제2 가이드 돌출 유닛(156)은 제2 돌출 유닛 수용부(171)에 수용되어 제2 돌출 유닛 수용부(171)의 외면을 따라 가이딩된다. 예시적으로, 어느 하나의 제2 가이드 돌출 유닛(156)의 직경은 어느 하나의 제2 돌출 유닛 수용부(171)의 제1 축 방향 간격에 대응될 수 있다. 이 때, 제2 가이드 돌출 유닛(156)의 직경은 삽통공(154)에 삽통된 부분의 직경이 아닌, 싸이클로이드 디스크(150)의 제2 면의 두께 방향으로 돌출된 부분의 직경을 의미한다. 상기와 같은 관계에 의해, 제2 가이드 돌출 유닛(156)은 제2 돌출 유닛 수용부(171)에 수용되어 제1 축 방향으로의 선형 이동이 제한된다. 따라서, 싸이클로이드 디스크(150)와 제2 선형 브라켓(170)은 상호 제2 축 방향으로 선형 이동한다. 예시적으로, 제1 축 방향은 y축에 나란한 방향이고, 제2 축 방향은 x축에 나란한 방향을 의미할 수 있다.
이하에서는, 제1 선형 브라켓(160)이 출력부(60)와 결합되는 과정에 대해 설명한다.
도 10 내지 도 15를 전체적으로 참조하면, 제1 선형 브라켓(160)은 출력부측 가이드 돌출부(162)를 더 포함한다. 출력부측 가이드 돌출부(162)는 전술한 제1 돌출 유닛 수용부(161)가 형성된 면의 대향되는 면에 출력부(60)측 방향으로 소정 두께 돌출 형성된다. 예시적으로, 출력부측 가이드 돌출부(162)는 한 쌍으로 대칭 형성될 수 있으며, 출력부측 가이드 돌출부(162)는 일측 출력부측 가이드 돌출부(162a)와 타측 출력부측 가이드 돌출부(162b)를 포함할 수 있다. 출력부측 가이드 돌출부(162)는 출력부(60)에 형성된 제1 브라켓측 가이드 수용부(611)에 의해 수용된다. 보다 상세하게는, 출력부(60) 중 출력 전달부(610)에서, 제1 선형 브라켓(160)의 출력부측 가이드 돌출부(162)를 수용할 수 있는 제1 브라켓측 가이드 수용부(611)가 형성된다. 한편, 제1 브라켓측 가이드 수용부(611)는 출력부측 가이드 돌출부(162)에 대응되는 형상으로 형성될 수 있으며, 제1 브라켓측 가이드 수용부(611)는 일측 출력부측 가이드 돌출부(162a)와 대응되는 일측 제1 브라켓측 가이드 수용부(611a), 및 타측 출력부측 가이드 돌출부(162b)와 대응되는 타측 제1 브라켓측 가이드 수용부(611b)를 포함한다.
출력부측 가이드 돌출부(162)가 제1 브라켓측 가이드 수용부(611)에 수용되면, 출력부측 가이드 돌출부(162)는 제1 브라켓측 가이드 수용부(611)의 외면을 따라 가이딩되고, 제1 선형 브라켓(160)과 출력부(60)는 상호 제2 축 방향으로 선형 이동한다. 이 때, 어느 하나의 제1 브라켓측 가이드 수용부(611)의 제1 축 방향 간격은 어느 하나의 출력부측 가이드 돌출부(162)의 제1 축 방향 간격에 대응될 수 있다. 따라서, 제1 선형 브라켓(160)은 제1 축 방향으로의 선형 이동이 제한되며, 제1 선형 브라켓(160)과 출력부(60)는 상호 제2 축 방향으로만 선형 이동한다.
마찬가지로, 제2 선형 브라켓(170)은 하우징측 가이드 돌출부(172)를 더 포함한다. 하우징측 가이드 돌출부(172)는 전술한 제2 돌출 유닛 수용부(171)가 형성된 면의 대향되는 면에 하우징(120)측 방향으로 소정 두께 돌출 형성된다. 예시적으로, 하우징측 가이드 돌출부(172)는 일측 하우징측 가이드 돌출부(172a)와 타측 하우징측 가이드 돌출부(172b)를 포함할 수 있다. 하우징측 가이드 돌출부(172)는 추가적으로 하우징의 내부에 수용되는 보조 결합부(180)에 형성된 제2 브라켓측 가이드 수용부(182)에 의해 수용된다. 보다 상세하게는, 보조 결합부(180)에서, 제2 선형 브라켓(170)의 하우징측 가이드 돌출부(172)를 수용할 수 있는 제2 브라켓측 가이드 수용부(182)가 형성되고, 제2 브라켓측 가이드 수용부(182)의 주변으로 제2 선형 브라켓(170) 측으로 소정 두께 돌출되는 제2 브라켓측 가이드 돌출부(181)가 형성될 수 있다. 예시적으로, 제2 브라켓측 가이드 돌출부(181)는 한 쌍이 대칭되도록 형성될 수 있고, 일측 제2 브라켓측 가이드 돌출부(181a), 및 타측 제2 브라켓측 가이드 돌출부(181b)를 포함할 수 있다. 예시적으로, 제2 브라켓측 가이드 돌출부(181)는 보조 결합부(180)의 중공부를 중심으로 링의 절반의 형상을 가지도록 형성될 수 있다. 다만, 반드시 제2 브라켓측 가이드 돌출부(181)의 형상이 제한되는 것은 아니고, 하우징측 가이드 돌출부(172)가 제2 브라켓측 가이드 돌출부(181) 사이에 수용되어 상호 선형 이동할 수 있는 어떠한 형상이라도 가능하다.
한편, 하우징측 가이드 돌출부(172)는 제2 브라켓측 가이드 수용부(182)에 수용되고, 제2 브라켓측 가이드 수용부(182)에 의해 형성된 제2 브라켓측 가이드 돌출부(181)의 외면을 따라 가이딩된다. 이 때, 제2 브라켓측 가이드 수용부(182)의 제2 축 방향 길이는 하우징측 가이드 돌출부(172)의 제2 축 방향 길이에 대응될 수 있다. 상기와 같은 관계에 의해, 제2 선형 브라켓(170)과 보조 결합부(180)는 제2 축 방향으로의 선형 이동이 제한된다. 따라서, 제2 선형 브라켓(170)과 보조 결합부(180)는 제1 축 방향으로만 선형 이동한다.
또한, 제1 선형 브라켓(160)은 싸이클로이드 디스크(150)와 제1 축 방향으로만 선형 이동하고, 제2 선형 브라켓(170)은 싸이클로이드 디스크(150)와 제2 축 방향으로만 선형 이동함으로써, 출력단으로 감속 토크를 전달하는 과정에서 발생할 수 있는 불균형을 해소할 수 있다. 한편, 출력 전달부(610)와 대응되도록 보조 결합부(180)를 형성함으로써, 제1 선형 브라켓(160)과 출력 전달부(610)가 제2 방향으로 선형 이동하고 제2 선형 브라켓(170)과 보조 결합부(180)가 제1 방향으로 선형 이동하도록 구성하여 출력단으로 감속 토크를 전달하는 과정에서 발생할 수 있는 불균형을 해소할 수 있다. 즉, 보조 결합부(180)는 싸이클로이드 디스크(150)의 일면에 형성되는 출력 전달부(610)와의 관계에서 싸이클로이드 디스크(150)가 일측으로 기울어지지 않으면서 안정적으로 감속 토크를 전달할 수 있도록 한다.
한편, 본 발명의 또다른 실시예에 따른 싸이클로이드 감속기(3)에서도 복수개의 베어링(B1, B2, B3, B4, 및 B5)이 형성될 수 있다. 제1 베어링(B1)은 입력 샤프트(110)와 하우징(120) 사이에 배치되고, 제2 베어링(B2)은 보조 결합부(180)의 베어링 접촉부와 하우징(120) 사이에 배치되며, 제3 베어링(B3)은 싸이클로이드 디스크(150)의 중공부(153)와 입력 샤프트(110) 사이에 배치된다. 또한, 제4 베어링(B4)은 입력 샤프트(110)와 출력 전달부(610) 사이에 배치될 수 있으며, 출력부(60) 내부에는 제5 베어링(B5)이 형성되어 각각의 구성요소들 간의 마찰을 경감시켜 싸이클로이드 감속기(2)의 회전을 용이하게 한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
본 발명은 로우터 핀이 사용되지 않고 선형 벡터 힘이 가해져 출력단에 토크를 전달하는 선형 브라켓을 가져 내구성을 향상시킨 싸이클로이드 감속기를 제공한다.

Claims (15)

  1. 입력 토크를 감속하는 감속부와 상기 감속부를 통해 미리 설정된 감속 토크를 전달받아 외부로 출력 토크를 전달하는 출력부를 포함하는 싸이클로이드 감속기에 있어서,
    상기 감속부는,
    입력 토크를 전달받는 입력 샤프트;
    가장자리 둘레를 따라 치형돌기가 형성되며, 상기 입력 샤프트의 외주면 상에 편심 회전가능하게 배치되는 싸이클로이드 디스크;
    상기 싸이클로이드 디스크의 적어도 일면에 결합되고, 상기 싸이클로이드 디스크의 편심 회전에 따라 감속된 토크를 상기 출력부로 전달하며, 제1 축에 대한 선형 벡터 힘 및 상기 제1 축에 직교하는 제2 축에 대한 선형 벡터 힘이 동시에 작용하는 선형 브라켓; 및
    상기 싸이클로이드 디스크가 수용되며, 상기 싸이클로이드 디스크의 상기 치형돌기와 접촉가능하게 상기 하우징의 내주면 둘레를 따라 소정 간격으로 배치되는 복수개의 이너 핀을 포함하는 중공형상의 하우징;을 포함하는 것을 특징으로 하는 싸이클로이드 감속기.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 싸이클로이드 디스크는 적어도 일면에 디스크면의 법선 방향으로 소정 두께 돌출 형성되는 가이드 돌출부를 포함하고,
    상기 선형 브라켓은 상기 싸이클로이드 디스크와 마주보는 면에 상기 가이드 돌출부에 대응되는 형상으로 형성된 가이드 함몰부를 포함하는 것을 특징으로 하는 싸이클로이드 감속기.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 가이드 돌출부는 상기 가이드 함몰부의 내면을 따라 가이딩되어, 상기 싸이클로이드 디스크 및 상기 선형 브라켓은 상호 제1 축을 기준으로 선형 이동하는 것을 특징으로 하는 싸이클로이드 감속기.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 선형 브라켓은,
    상기 제1 축을 따라 확장되도록 함몰 형성되며 서로 대향되는 한 쌍의 제1 가이드 함몰부; 및
    상기 제1 축에 수직인 제2 축을 따라 확장되도록 함몰 형성되며, 서로 대향되는 한 쌍의 제2 가이드 함몰부;를 포함하고,
    하나의 상기 제1 가이드 함몰부와 다른 하나의 상기 제1 가이드 함몰부 사이의 거리는, 하나의 상기 제2 가이드 함몰부와 다른 하나의 상기 제2 가이드 함몰부 사이의 거리보다 큰 것을 특징으로 하는 싸이클로이드 감속기.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 싸이클로이드 디스크는,
    상기 제1 축을 따라 확장되도록 돌출 형성되며, 서로 대향되는 한 쌍의 제1 가이드 돌출부; 및
    상기 제1 축에 수직인 상기 제2 축을 따라 확장되도록 돌출 형성되는 한 쌍의 제2 가이드 돌출부;를 포함하고,
    상기 제2 축에 대한 어느 하나의 상기 제1 가이드 돌출부의 양 말단 사이의 길이는 상기 제1 가이드 함몰부의 양 말단 사이의 길이에 대응되며, 상기 제1 축에 대한 상기 제2 가이드 돌출부의 양 말단 사이의 길이는 상기 제2 가이드 함몰부의 양 말단 사이의 길이보다 작게 형성되는 특징으로 하는 싸이클로이드 감속기.
  6. 청구항 5에 있어서,
    어느 하나의 상기 제1 가이드 돌출부는 상기 싸이클로이드 디스크와 상기 선형 브라켓의 상기 제1 축 방향 선형 이동에 따라, 마주보는 상기 제1 가이드 함몰부에 선택적으로 삽입 또는 탈거되며,
    상기 제2 가이드 돌출부는, 마주보는 상기 제2 가이드 함몰부에 삽입된 상태에서, 상기 싸이클로이드 디스크와 상기 선형 브라켓의 상기 제1 축 방향 선형 이동에 따라, 상기 제2 가이드 함몰부 내에서 연속적으로 이동되는 것을 특징으로 하는 싸이클로이드 감속기.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 제1 가이드 돌출부의 일면은, 상기 제1 가이드 함몰부의 내면과 선택적으로 완전하게 접촉되거나 완전하게 탈거되며,
    상기 제2 가이드 돌출부의 일면은, 상기 제2 가이드 함몰부의 내면 중 일부에 접촉되며, 상기 접촉이 유지된 상태에서 상기 제1 축 방향으로 이동되는 것을 특징으로 하는 싸이클로이드 감속기.
  8. 청구항 4에 있어서,
    상기 싸이클로이드 디스크는,
    상기 제1 축 방향을 따라 확장되도록 돌출 형성되며, 서로 대향되는 한 쌍의 제1 가이드 돌출부; 및
    상기 제1 축에 수직인 상기 제2 축을 따라 확장되도록 돌출 형성되며, 서로 대향되는 한 쌍의 제2 가이드 돌출부;를 포함하고,
    어느 하나의 상기 제1 가이드 돌출부의 일면과 다른 하나의 상기 제1 가이드 돌출부의 일면 사이의 거리는, 어느 하나의 상기 제1 가이드 함몰부의 내면과 다른 하나의 상기 제1 가이드 함몰부의 내면 사이의 거리보다 작게 형성되며,
    어느 하나의 상기 제2 가이드 돌출부의 일면과 다른 하나의 상기 제2 가이드 돌출부의 일면 사이의 거리는, 어느 하나의 상기 제2 가이드 함몰부의 내면과 다른 하나의 상기 제2 가이드 함몰부의 내면 사이의 거리에 대응되는 크기로 형성되는 것을 특징으로 하는 싸이클로이드 감속기.
  9. 청구항 3에 있어서,
    상기 선형 브라켓은,
    상기 가이드 함몰부가 형성된 면의 대향되는 면에 상기 출력부측 방향으로 소정 두께 돌출 형성되는 출력부측 가이드 돌출부; 및
    상기 출력부의 일부를 수용할 수 있도록 상기 출력부측 가이드 돌출부의 두께보다 낮게 형성되는 출력부측 가이드 수용부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 싸이클로이드 감속기.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 출력부는,
    상기 선형 브라켓측 방향으로 돌출 형성되는 브라켓측 가이드 돌출부;를 포함하고,
    상기 브라켓측 가이드 돌출부는 상기 출력부측 가이드 수용부에 수용되고 상기 출력부측 가이드 돌출부의 외면을 따라 가이딩되어, 상기 출력부 및 상기 선형 브라켓은 상호 상기 제1 축 방향에 수직인 제2 축 방향으로 선형 이동하는 것을 특징으로 하는 싸이클로이드 감속기.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 싸이클로이드 디스크는,
    제1 면에 디스크면의 법선 방향으로 소정 두께 돌출되도록 결합 형성되는 제1 가이드 돌출 유닛; 및
    상기 제1 면과 대향되는 제2 면에 디스크면의 법선 방향으로 소정 두께 돌출되도록 결합 형성되는 제2 가이드 돌출 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 싸이클로이드 감속기.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 제1 가이드 돌출 유닛 및 상기 제2 가이드 돌출 유닛은 각각 한 쌍으로 형성되며,
    상기 제1 가이드 돌출 유닛은 제1 축 방향을 따라 나란히 배치되고,
    상기 제2 가이드 돌출 유닛은 상기 제1 축 방향에 수직인 제2 축 방향을 따라 나란히 배치되는 것을 특징으로 하는 싸이클로이드 감속기.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 선형 브라켓은,
    상기 싸이클로이드 디스크의 상기 제1 면측에 형성되어 상기 제1 가이드 돌출 유닛을 수용하는 제1 돌출 유닛 수용부를 포함하는 제1 선형 브라켓; 및
    상기 싸이클로이드 디스크의 상기 제2 면측에 형성되어 상기 제2 가이드 돌출 유닛을 수용하는 제2 돌출 유닛 수용부를 포함하는 제2 선형 브라켓;을 포함하는 것을 특징으로 하는 싸이클로이드 감속기.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 제1 가이드 돌출 유닛은 상기 제1 가이드 함몰부의 외면을 따라 가이딩되어, 상기 싸이클로이드 디스크 및 상기 제1 선형 브라켓은 상호 제1 축 방향으로 선형 이동하고,
    상기 제2 가이드 돌출 유닛은 상기 제2 가이드 함몰부의 외면을 따라 가이딩되어, 상기 싸이클로이드 디스크 및 상기 제2 선형 브라켓은 상호 상기 제1 축 방향에 수직인 제2 축 방향으로 선형 이동하는 것을 특징으로 하는 싸이클로이드 감속기.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 제1 선형 브라켓은,
    상기 제1 돌출 유닛 수용부가 형성된 면의 대향되는 면에 상기 출력부측 방향으로 소정 두께 돌출 형성되는 출력부측 가이드 돌출부;를 더 포함하고,
    상기 출력부측 가이드 돌출부는 상기 출력부에 형성된 제1 브라켓측 가이드 수용부에 의해 수용되며, 상기 출력부측 가이드 돌출부가 상기 제1 브라켓측 가이드 수용부의 외면을 따라 가이딩되어, 상기 제1 선형 브라켓 및 상기 출력부는 상호 상기 제2 축 방향으로 선형 이동하고,
    상기 제2 선형 브라켓은,
    상기 제2 가이드 함몰부가 형성된 면의 대향되는 면에 상기 하우징측 방향으로 소정 두께 돌출 형성되는 하우징측 가이드 돌출부;를 더 포함하고,
    상기 하우징측 가이드 돌출부는 보조 결합부에 형성된 제2 브라켓측 가이드 수용부에 의해 수용되며, 상기 하우징측 가이드 돌출부가 상기 제2 브라켓측 가이드 수용부에 의해 형성된 제2 브라켓측 가이드 돌출부의 외면을 따라 가이딩되어, 상기 제2 선형 브라켓 및 상기 보조 결합부는 상호 상기 제1 축 방향으로 선형 이동하는 것을 특징으로 하는 싸이클로이드 감속기.
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