WO2023054900A1 - 감속기 - Google Patents

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WO2023054900A1
WO2023054900A1 PCT/KR2022/012601 KR2022012601W WO2023054900A1 WO 2023054900 A1 WO2023054900 A1 WO 2023054900A1 KR 2022012601 W KR2022012601 W KR 2022012601W WO 2023054900 A1 WO2023054900 A1 WO 2023054900A1
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WO
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pins
rotor
rolling
output
balancing
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PCT/KR2022/012601
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English (en)
French (fr)
Inventor
강형석
Original Assignee
주식회사 민트로봇
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    • Y02P70/10—Greenhouse gas [GHG] capture, material saving, heat recovery or other energy efficient measures, e.g. motor control, characterised by manufacturing processes, e.g. for rolling metal or metal working

Definitions

  • the present invention relates to a speed reducer, and more particularly, to a speed reducer in which a rolling pin rotates to perform an eccentric rotational motion on the rotor side of an output unit.
  • Industrial robots provide movement to joints through actuator motors, servo motors, and the like to a joint structure having a plurality of joint degrees of freedom.
  • a reducer is installed at the output end of the servo motor, which corresponds to a general configuration.
  • An industrial robot adopts a harmonic drive method or a cycloidal drive method for deceleration of all or part of the robot.
  • the double cycloid driving method is widely used in various industrial fields.
  • a large torque can be transmitted and a large reduction ratio can be configured through a structure in which the rotational force of the input shaft is decelerated and transmitted to the output shaft as the external tooth of the cycloid disk rotates in engagement with the internal tooth of the output shaft.
  • the cycloid disk rotates along with the rotation of the input shaft, and a plurality of rotor pins coupled to the cycloid disk transmit reduction torque to the output shaft.
  • various methods of converting and transmitting eccentric motion into concentric motion have been selected and used.
  • eccentric motion is converted and transmitted into concentric motion by inserting a cam roller into a disk or by using a two-axis movement structure such as an Oldham coupling.
  • an object of the present invention is to provide a reducer with improved assemblyability by using a concentric rolling pin without using an eccentric pin.
  • Another object of the present invention is to provide a reducer that applies an external preload to the load support bearings using a fixing pin or applies an inward preload to the load support bearings using a fastening means.
  • the speed reducer includes a speed reducer for reducing the input torque and an output part for receiving the preset speed reduction torque through the speed reducer and transmitting the output torque to the outside, the speed reducer , an input shaft receiving an input torque, a toothed projection formed along an edge circumference, and a cycloid disk disposed eccentrically rotatably on an outer circumferential surface of the input shaft, the cycloid disk is accommodated, and the cycloid disk A hollow housing including a plurality of inner pins arranged at predetermined intervals along the inner circumference of the housing to be in contact with the tooth protrusions, and a plurality of rolling pins coupled to the cycloid disk and having a concentric cylindrical structure.
  • the output unit includes an output rotor that receives the rolling pins and transfers the deceleration torque transmitted from the rolling pins to the outside, and the rolling pins can move relative to the output rotor eccentrically.
  • the rolling pins may perform a rotational motion according to the rotation of the cycloid disk.
  • the cycloid disk includes a first hollow portion formed with an opening in the center to accommodate the input shaft, and a plurality of second hollow portions formed with openings at predetermined angular intervals based on the first hollow portion,
  • the rolling pins may be inserted into at least some of the second hollow parts.
  • a plurality of fixing pins inserted into the remaining portions of the second hollow parts into which the rolling pins are not inserted may be further included.
  • the rolling pins and the fixing pins may be alternately inserted into the second hollow parts.
  • the output rotor includes a plurality of first rolling pin accommodating grooves formed recessed to a predetermined depth in the longitudinal direction of the rolling pins to accommodate the rolling pins, and a longitudinal direction of the fixing pins to accommodate the fixing pins. It includes a plurality of first fixing pin accommodating grooves recessed to a predetermined depth, and the first fixing pin accommodating grooves may have diameters corresponding to diameters of the fixing pins.
  • a balancing unit is formed opposite the output unit based on the reduction unit and further includes a balancing unit that offsets a torsional moment of a deceleration torque generated by rotation of the cycloid disk, and the balancing unit is formed opposite to the output rotor, , It may include a balancing rotor accommodating the rolling pins.
  • the balancing rotor a plurality of second rolling pin accommodating grooves formed recessed to a predetermined depth in the longitudinal direction of the rolling pins to accommodate the rolling pins, and in the longitudinal direction of the fixing pins to accommodate the fixing pins It includes a plurality of second fixing pin receiving grooves recessed to a predetermined depth, and the output rotor and the balancing rotor are coupled to both ends of the fixing pins, respectively, so that the output rotor and the balancing rotor can rotate integrally.
  • the fixing pins press the output rotor and the balancing rotor outwardly, thereby forming a first load support bearing covering a portion of the outer circumferential surface of the output rotor and a second load support bearing covering a portion of the outer circumferential surface of the balancing rotor. It can be preloaded in an outward direction.
  • the balancing rotor has a plurality of second rolling pin receiving grooves formed recessed to a predetermined depth in the longitudinal direction of the rolling pins to accommodate the rolling pins, and the fixing pins to accommodate the fixing pins having a hollow structure and a plurality of second fixing pin receiving grooves formed recessed to a predetermined depth in the longitudinal direction, and the output rotor and the balancing rotor are coupled by a plurality of fastening means inserted into the fixing pins, and the output rotor and The balancing rotor may rotate integrally.
  • the plurality of fastening means presses the output rotor and the balancing rotor inward, so that a first load support bearing covering a part of the outer circumferential surface of the output rotor and a second load supporting bearing covering a part of the outer circumferential surface of the balancing rotor
  • the bearing can be preloaded inward.
  • the reducer of the present invention uses a concentric rolling pin, and has the advantage of improving the assemblability of the overall reducer.
  • a preload is applied to the load bearing in an outward or inward direction, including a fixing pin configuration or a fastening means configuration formed at predetermined angular intervals to fix the output rotor and the balancing rotor, stable assembly state and stable operation
  • Figure 2 is an exploded perspective view of the reducer of Figure 1;
  • FIG. 3 is for explaining a reduction unit, an output rotor, and a balancing rotor among the reduction gears of FIG. 1 .
  • FIG. 4 and 5 are exploded perspective views for explaining in detail the reduction part of the reduction gear of FIG. 1 .
  • FIG. 6 is a cross-sectional view taken along line A-A' of FIG. 1;
  • FIG. 7 is a BB′ cross-sectional view of FIG. 1 .
  • FIG. 9 and 10 are exploded perspective views in which a part of the reducer of FIG. 8 is disassembled.
  • a reduction gear 1 includes a reduction unit 10, an output unit 20, and a balancing unit 30.
  • the deceleration unit 10 decelerates the input torque input to the deceleration unit 10 .
  • the deceleration unit 10 may convert the input torque into deceleration torque by a gear structure of teeth according to the rotation of the disk.
  • the output unit 20 may receive the deceleration torque converted (preset) by the deceleration unit 10 and transmit the output torque to the outside.
  • the reducer 1 may appropriately change its internal configuration in order to obtain the required torque and transmit it to the outside.
  • the reduction unit 10 and the output unit 20 may be coupled along the same axial direction, and illustratively, the reduction unit 10 and the output unit 20 may be coupled along a direction parallel to the z-axis. .
  • the balancing unit 30 may minimize torsional moment that may occur when the deceleration torque converted by the deceleration unit 10 is transmitted to the output unit 20 .
  • FIG. 2 is an exploded perspective view of the reducer 1 of FIG. 1, and FIG. 3 is for explaining the reduction part 10, the output rotor 220, and the balancing rotor 320 of the reducer 1 of FIG. 4 and 5 are exploded perspective views for explaining the reduction unit 10 of the reduction gear 1 of FIG. 1 in more detail
  • FIG. 6 is a cross-sectional view A-A' of FIG. 1
  • FIG. 7 is a cross-sectional view B-B' of FIG.
  • the reducer 10 includes a housing 110, an input shaft 120, and a cycloid disk 130 do.
  • the housing 110 may be formed in a hollow shape.
  • the housing 110 may be formed in a hollow cylindrical shape with an open rear end.
  • the shape of the housing 110 is represented by the housing sidewall 111 formed in a ring shape.
  • a plurality of inner pin fixing grooves 112 are formed on the inner circumferential surface of the housing sidewall 111 along the inner circumference, and a plurality of inner pins 113 are provided at predetermined intervals in each of the inner pin fixing grooves 112 formed along the inner circumferential surface. are placed The inner pin 113 is meshed with the cycloid disk 130 so that the cycloid disk 130 can rotate smoothly.
  • the inner fin 113 is formed of an elastic material, and the inner fin 113 is formed in a hollow structure.
  • the inner pin 113 engages with the cycloid disk 130 and stably supports the load transmitted from the cycloid disk 130 .
  • elastic deformation becomes easier through the hollow portion, so the inner fin 113 can effectively support the load transmitted from the cycloid disk 130.
  • the input shaft 120 transmits input torque to the reduction unit 10 .
  • the transmitted input torque is decelerated by the engagement of the cycloid disk 130 and the housing 110, which will be described later, and the deceleration torque converted by decelerating the input torque is transmitted to the output unit 20.
  • the reducer 10 includes a cycloid disk 130.
  • the cycloid disk 130 has a cycloid disk body 131 and toothed protrusions 132 and 133 formed along the periphery of the cycloid disk body 131 .
  • the tooth protrusions 132 and 133 have a structure in which a plurality of protruding tooth protrusions 132 and a plurality of recessed tooth protrusions 133 are alternately formed.
  • the recessed tooth protrusion 132 may contact the inner pin 113 formed inside the housing 110, and the recessed tooth protrusion 132 has a shape corresponding to the outer circumferential surface of the inner pin 113. can be formed
  • the cycloid disk 130 may have a first hollow part C1 formed with an opening in the center.
  • the aforementioned input shaft 120 may be inserted into and accommodated in the first hollow part C1 of the cycloid disk 130.
  • the cycloid disk 130 is eccentrically rotatably coupled on the outer circumference of the input shaft 120, and the eccentric rotation of the cycloid disk 130 and the teeth protrusions 132 and 133 and the inner pin 113 The input torque transmitted from the input shaft 120 is reduced by the meshing.
  • the cycloid disk 130 may have a plurality of second hollow parts C2 based on the first hollow part C1.
  • the second hollow parts C2 may have openings formed at predetermined angular intervals based on the first hollow part C1.
  • eight second hollow parts C2 may be formed with eight openings at 45° angular intervals based on the first hollow part C1.
  • the number of second hollow parts C2 is not limited to the above example, and an appropriate number of openings may be formed according to the number of rolling pins 134 and fixing pins 135 and 136 to be described later.
  • Reducer 1 includes a plurality of rolling pins 134 coupled to the cycloid disk 130.
  • the rolling pins 134 may have a concentric cylindrical structure.
  • the rolling pins 134 may be formed in a shape extending a predetermined length from the disk surface of the cycloid disk 130 . More specifically, the rolling pins 134 may be inserted into at least some of the second hollow parts C2 of the cycloid disk 130. Accordingly, the cycloid disk 130 transmits the deceleration torque reduced by the engagement between the engagement protrusions 132 and 133 and the inner pin 113 to the output unit 20 through the rolling pins 134 .
  • fixing pins 135 inserted into and coupled to the cycloid disk 130 will be described.
  • the reducer 1 further includes a plurality of fixing pins 135 coupled to the cycloid disk 130.
  • the fixing pins 135 may have a cylindrical structure similar to the rolling pins 134 . At this time, the fixing pins 135 may be inserted into the rest of the second hollow parts C2 of the cycloid disk 130 where the rolling pins 134 are not inserted.
  • the fixing pins 125 serve to couple the output unit 20 and the balancing unit 30 .
  • the rolling pins 134 and the fixing pins 135 may be alternately inserted into the second hollow parts C2. That is, when the rolling pin 134 is inserted into any second hollow part C2, the second hollow part C2 adjacent to the second hollow part C2 into which the rolling pin 134 is inserted has a fixed pin ( 135) is inserted. To the same effect, when the fixing pin 135 is inserted into any second hollow part C2, the second hollow part C2 adjacent to the second hollow part C2 into which the fixing pin 135 is inserted rolls. Pin 134 is inserted.
  • the reducer 1 includes an output unit 20.
  • the output unit 20 is connected to a control target mechanism (not shown) and transmits deceleration torque to the outside.
  • the output unit 20 may include an auxiliary housing 210 on the output unit side.
  • the auxiliary housing 210 on the output side protects components formed inside the housing 110 from the external environment.
  • the output unit-side auxiliary housing 210 may include a ring-shaped output unit-side auxiliary housing body 211 .
  • the outer circumferential diameter of the auxiliary housing body 211 on the output unit side may be formed larger than the outer circumferential diameter of the housing sidewall 111 .
  • the output unit side auxiliary housing 210 may include an output unit side inner pin receiving groove 212 formed on one side of the output unit side auxiliary housing body 211 .
  • the inner pin 113 may have a length longer than the thickness of the housing sidewall 111 and may not be completely protected by the housing sidewall 111 . At this time, one end of the inner pins 113 can be accommodated by the output unit side inner pin accommodating groove 212 formed in the output unit side auxiliary housing body 211, and the inner pins 113 are safely protected from the external environment. .
  • the output unit 20 includes an output rotor 220, a part of which is inserted into the hollow part of the auxiliary housing 210 on the output unit side.
  • the output rotor 220 may receive the aforementioned rolling pins 134 and transfer the deceleration torque transmitted from the rolling pins 134 to the outside. Meanwhile, the output rotor 220 must accommodate the rolling pins 134 in order to transfer the deceleration torque to the outside.
  • the output rotor 220 has a plurality of depressions formed by a predetermined depth in the longitudinal direction of the rolling pins 134 from one surface (more specifically, the surface corresponding to the rolling pin 134). It includes first rolling pin receiving grooves 2211.
  • the first rolling pin accommodating grooves 2211 may be formed at positions and numbers corresponding to positions and numbers of the rolling pins 134 inserted into the cycloid disk 130. In this case, the diameter of each of the first rolling pin accommodating grooves 2211 may be larger than that of each of the rolling pins 134 . Thus, the rolling pins 134 can be stably inserted into the first rolling pin receiving grooves 2211 .
  • the output rotor 220 is recessed at a predetermined depth from one surface (the surface corresponding to the fixed pin 135) in the longitudinal direction of the fixed pins 135 It includes a plurality of first fixing pin receiving grooves 2212 to be.
  • the first fixing pin accommodating grooves 2212 may be formed at positions and numbers corresponding to positions and numbers of the fixing pins 135 inserted into the cycloid disk 130.
  • the first rolling pin receiving groove 2211 and the first fixing The pin receiving grooves 2212 may also be alternately formed.
  • a diameter of each of the first fixing pin receiving grooves 2212 may correspond to a diameter of each of the fixing pins 135 . More specifically, the diameter of each of the first fixing pin receiving grooves 2212 may be the same as the diameter of each of the fixing pins 135 . As another example, the diameter of each of the first fixing pin receiving grooves 2212 may have a minimum tolerance with respect to the diameter of each of the fixing pins 135 . Accordingly, the fixing pins 135 may be inserted into and coupled to the first fixing pin receiving grooves 2212, and the fixing pins 135 coupled to the first fixing pin receiving grooves 2212 do not rotate.
  • the reducer 1 may further include a balancing unit 30.
  • the balancing unit 30 is formed to face the output unit 20 based on the reduction unit 10 . Since the balancing unit 30 is formed to face the output unit 20 with respect to the reduction unit 10, the torsional moment that may occur according to the operation of the reduction unit 10 and the output unit 20 is offset (minimized). can
  • the balancing unit 30 may include a balancing unit side auxiliary housing 310 .
  • the balancing unit side auxiliary housing 310 protects components formed inside the housing 110 from the external environment.
  • the balancing unit-side auxiliary housing 310 may include a ring-shaped balancing unit-side auxiliary housing body 311 .
  • the outer circumferential diameter of the balancing unit side auxiliary housing body 311 may be larger than the outer circumferential diameter of the housing sidewall 111 .
  • the balancing unit-side auxiliary housing 310 may include a balancing unit-side inner pin receiving groove 312 formed on one side of the balancing unit-side auxiliary housing body 311 .
  • the inner pin 113 may have a length longer than the thickness of the housing sidewall 111 and may not be completely protected by the housing sidewall 111 . At this time, the other ends of the inner pins 113 can be accommodated by the inner pin accommodating groove 312 on the balancing unit side formed in the auxiliary housing body 311 on the balancing unit side, and the inner pins 113 are safely protected from the external environment. .
  • the balancing unit 30 includes a balancing rotor 320, a part of which is inserted into the hollow part of the auxiliary housing 310 on the balancing unit side.
  • the balancing rotor 320 accommodates the aforementioned rolling pins 134 and is formed symmetrically with the output rotor 220 to offset the torsional moment. Meanwhile, the balancing rotor 320 must accommodate the rolling pins 134 to offset the torsional moment.
  • the balancing rotor 320 has a plurality of depressions formed by a predetermined depth in the longitudinal direction of the rolling pins 134 from one surface (more specifically, the surface corresponding to the rolling pin 134). It includes second rolling pin receiving grooves 3211.
  • the second rolling pin accommodating grooves 3211 may be formed at positions and numbers corresponding to positions and numbers of the rolling pins 134 inserted into the cycloid disk 130. At this time, the diameter of each of the second rolling pin accommodating grooves 3211 may be larger than that of each of the rolling pins 134 . Thus, the rolling pins 134 can be stably inserted into the second rolling pin receiving grooves 3211 .
  • the balancing rotor 320 is recessed at a predetermined depth in the longitudinal direction of the fixing pins 135 from one surface (the surface corresponding to the fixing pin 135)
  • a plurality of second fixing pin receiving grooves 3212 are included.
  • the second fixing pin accommodating grooves 3212 may be formed at positions and numbers corresponding to positions and numbers of the fixing pins 135 inserted into the cycloid disk 130.
  • the rolling pins 134 and the fixing pins 135 are alternately inserted into the second hollow part C2 of the cycloid disk 130, the second rolling pin receiving groove 3211 and the second fixing The pin receiving grooves 3212 may also be alternately formed.
  • a diameter of each of the second fixing pin accommodating grooves 3212 may correspond to a diameter of each of the fixing pins 135 . More specifically, the diameter of each of the second fixing pin receiving grooves 3212 may be the same as the diameter of each of the fixing pins 135 . As another example, the diameter of each of the second fixing pin accommodating grooves 3212 may have a minimum tolerance with respect to the diameter of each of the fixing pins 135 . Accordingly, the fixing pins 135 may be inserted into and coupled to the second fixing pin receiving grooves 3212, and the fixing pins 135 coupled to the second fixing pin receiving grooves 3212 do not rotate.
  • one end of the fixing pins 135 is coupled to and fixed to the first fixing pin receiving grooves 2212 of the output rotor 220, and the other end of the fixing pins 135 is the second fixing of the balancing rotor 320 Since it is coupled to and fixed to the pin receiving grooves 3212, the output rotor 220 and the balancing rotor 320 are coupled to both ends of the fixing pins 135, respectively. Accordingly, the output rotor 220 and the balancing rotor 320 may rotate integrally. Since the output rotor 220 and the balancing rotor 320 rotate integrally, there is an advantage in that the deceleration torque can be stably transferred to the outside while minimizing the torsional moment that may occur on one side of the reducer 1.
  • Reducer 1 includes a first bearing (B1, or first load support bearing) disposed between the inner circumferential surface of the auxiliary housing 210 and the outer circumferential surface of the output rotor 220, , It includes a second bearing (B2, or second load support bearing) disposed between the inner circumferential surface of the balancing unit side auxiliary housing 310 and the outer circumferential surface of the balancing rotor 320.
  • the first bearing B1 covers a portion of the outer circumferential surface of the output rotor 220 .
  • the output rotor 220 includes a first output rotor part 221 having a first outer diameter, and a second output rotor part 221 protruding from the first output rotor part 221 by a predetermined thickness and having a second outer diameter.
  • the output rotor part 222 may be included, and the first bearing B1 may cover a part of the outer circumferential surface of the second output rotor part 222 . Accordingly, the first bearing B1 can reduce friction between the inner circumferential surface of the auxiliary housing 210 and the outer circumferential surface of the output rotor 220 .
  • the second bearing B2 covers a portion of the outer circumferential surface of the balancing rotor 32 .
  • the balancing rotor 320 includes a first balancing rotor portion 321 having a first outer diameter, and a second balancing rotor portion 321 having a second outer diameter when protruding from the first balancing rotor portion 321 by a predetermined thickness. Balancing rotor portion 322 may be included.
  • the second bearing B2 may cover a portion of the outer circumferential surface of the second balancing rotor part 322 .
  • the first outer diameter may be formed to be larger than the second outer diameter. Accordingly, the second bearing B1 can reduce friction between the inner circumferential surface of the auxiliary housing 310 and the outer circumferential surface of the balancing rotor 320 .
  • a third bearing B3 and a fourth bearing B4 covering a portion of the outer circumferential surface of the input shaft 120 may be disposed.
  • the third bearing B3 is disposed between the outer circumferential surface of the input shaft 120 and the inner circumferential surface of the central through hole of the first output rotor portion 221 of the output rotor 220 to reduce friction.
  • the fourth bearing B4 may be disposed between the outer circumferential surface of the input shaft 120 and the inner circumferential surface of the central through hole of the first balancing rotor part 321 of the balancing rotor 320 to reduce friction.
  • a fifth bearing B5 covering a portion of the outer circumferential surface of the input shaft 120 may be disposed.
  • the fifth bearing B5 may be formed between the third bearing B3 and the fourth bearing B4.
  • the fifth bearing B5 may be stably positioned by the fifth bearing fixing part 120a on one side and the fifth bearing fixing part 120b on the other side coupled to the outer circumferential surface of the input shaft 120 .
  • the fifth bearing B5 may be disposed between the outer circumferential surface of the input shaft 120 and the inner circumferential surface of the first hollow part C1 of the cycloid disk 130 to reduce friction.
  • a sixth bearing B6 covering a portion of the outer circumferential surface of the rolling pins 134 may be disposed.
  • the sixth bearing B6 may be stably positioned by the sixth bearing fixing part 134a on one side and the sixth bearing fixing part 134b on the other side coupled to the outer circumferential surfaces of the rolling pins 134 .
  • the sixth bearing B6 may be disposed between the outer circumferential surface of the rolling pin 134 and the inner circumferential surface of the second hollow part C2 of the cycloid disk 130 to reduce friction.
  • the rolling pins 134 may rotate concentrically in the second hollow part C2 by the sixth bearing B6. That is, the rolling pins 134 may rotate on their own according to the rotation of the cycloid disk 130 . In this way, since the rolling pins 134 are not eccentrically coupled to the second hollow part C2 of the cycloid disk 130 but concentrically coupled, the assembly quality of the reducer 1 can be improved and the risk of failure can be reduced. there is.
  • the rolling pins 134 may move relative to the output rotor 220 eccentrically. That is, the input torque can be converted into deceleration torque by concentric rotation with respect to the cycloid disk 130 and relative eccentric motion with respect to the output rotor 220, and the converted deceleration torque can be transmitted to the output unit 20.
  • the fixing pins 135 connect the output rotor 220 and the balancing rotor 320, and accordingly, the output rotor 220 and the balancing rotor 320 are moved outward (positive z-axis around the cycloid disk). direction and z-axis negative direction).
  • the first bearing (B1, first load support bearing) covering a part of the outer circumferential surface of the output rotor 220 and the second bearing (B2, The second load bearing) may be preloaded outward.
  • the first load support bearing (B1) and the second load support bearing (B2) are preloaded outward, the first load support bearing (B1) and the second load support bearing (B2) can be placed in place.
  • the reducer 1 Vibration of the reducer 1 due to the fluctuations of the load support bearing B1 and the second load support bearing B2, and inaccurate transmission of deceleration torque are suppressed.
  • the first load support bearing B1 and the second load support bearing B2 are preloaded, thereby increasing durability and lifespan of the reducer 1. there is That is, the reducer 2 can maintain a stable assembly state and is capable of stable operation.
  • the reducer 1 may further include a plurality of fastening means 700.
  • Each of the fastening means 700 may include a fastening means body 710 and a fastening means head 720 .
  • the fastening means 700 is shown as having a bolt shape, but is not necessarily limited thereto.
  • the fastening means 700 couples the output unit 20, the reduction unit 10, and the balancing unit 30, and maintains the assembled state of the reduction gear 1.
  • FIGS. 9 and 10 are exploded perspective views in which a part of the reduction gear 2 of FIG. 8 is disassembled.
  • the reduction gear 2 includes a reduction unit 40, an output unit 50, and a balancing unit 60.
  • the deceleration unit 40 decelerates the torque input from the input shaft 120 , and the deceleration torque obtained by decelerating the input torque is transmitted to the outside through the output unit 50 .
  • the balancing unit 60 serves to minimize a torsion moment that may occur when the output unit 50 is coupled to the reduction unit 40 .
  • the reducer 2 may include a housing 110 having a thicker thickness than the reducer 1 according to the above-described embodiment.
  • the plurality of inner pins 113 are disposed by the inner pin fixing groove 112 formed inside the housing 110, and the plurality of inner pins 113 are stably protected from the external environment by the housing sidewall 111 itself. protect with
  • the reducer 2 includes an output rotor 510 and a balancing rotor 610 having a different shape from that of the reducer 1 according to the above-described embodiment.
  • the output rotor 510 includes a first output rotor part 511 having a third outer diameter, and a second output rotor part 512 protruding from the first output rotor part 511 with a predetermined thickness and having a fourth outer diameter.
  • the first bearing B1 may cover a portion of the outer circumferential surface of the first output rotor part 511 . Accordingly, the first bearing B1 may reduce friction between the outer circumferential surface of the second output rotor part 512 and the inner circumferential surface of the housing 110 .
  • the balancing rotor 610 has a first balancing rotor part 611 having a third outer diameter, and a second balancing rotor part 611 protruding from the first balancing rotor part 611 by a predetermined thickness and having a fourth outer diameter.
  • the rotor portion 612 may be included, and the second bearing B2 may cover a portion of an outer circumferential surface of the first balancing rotor portion 611 . Accordingly, the second bearing B2 can reduce friction between the outer circumferential surface of the second balancing rotor part 612 and the inner circumferential surface of the housing 110 .
  • the output rotor 510 includes a plurality of first rolling pin receiving grooves 5111 and a plurality of first fixing pin receiving grooves 5112.
  • the balancing rotor 610 has a plurality of second rolling pin receiving grooves formed recessed to a predetermined depth in the longitudinal direction of the rolling pins 134 to accommodate the rolling pins 134, and to accommodate the fixing pins 136 It may include a plurality of second fixing pin receiving grooves recessed to a predetermined depth in the longitudinal direction of the fixing pins 136.
  • the fixing pins 136 of the reducer 2 according to another embodiment of the present invention may have a hollow structure. Since the fixing pins 136 have a hollow structure, a predetermined component may be inserted and fastened therein.
  • the reducer 2 includes a plurality of fastening means 800.
  • the fastening means 800 includes a fastening means main body 810 and a fastening means head 820 .
  • the outer diameter of the fastening means body 810 may correspond to the inner diameter of the fixing pin 136 having a hollow structure. That is, the fastening unit body 810 may be inserted into and coupled to the fixing pin 136, and the output rotor 510 and the balancing rotor 610 may be coupled by the fastening unit 800. Accordingly, the output rotor 510 and the balancing rotor 610 rotate integrally to offset a torsional moment that may occur in the process of transferring the deceleration torque to the outside through the output unit 50.
  • the plurality of fastening means 800 rotate the output rotor 510 and the balancing rotor 610 in an inward direction (from the output rotor 510 toward the cycloid disk 130, and from the balancing rotor 610 to the cycloid direction toward the disk 130).
  • the first bearing (B1, first load support bearing) covering a part of the outer circumferential surface of the output rotor 510 and the second bearing (B2, The second load-bearing bearing) may be preloaded inward.
  • the first load support bearing (B1) and the second load support bearing (B2) are preloaded inward, the first load support bearing (B1) and the second load support bearing (B2) can be placed in place, 1 Vibration of the reducer 2 caused by the fluctuations of the load support bearing B1 and the second load support bearing B2, and inaccurate transmission of deceleration torque are suppressed.
  • the reducer 2 according to another embodiment of the present invention, the first load support bearing B1 and the second load support bearing B2 are preloaded, thereby increasing the durability and lifespan of the reducer 2. there is That is, the reducer 2 can maintain a stable assembly state and is capable of stable operation.
  • the present invention relates to a speed reducer, and has repeatability and industrial applicability in industrial facilities, robots, and the like.

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Abstract

본 발명에 따른 감속기는 입력 토크를 감속하는 감속부와 상기 감속부를 통해 미리 설정된 감속 토크를 전달받아 외부로 출력 토크를 전달하는 출력부를 포함하고, 상기 감속부는 입력 토크를 전달받는 입력 샤프트, 가장자리 둘레를 따라 치형돌기가 형성되며, 상기 입력 샤프트의 외주면 상에 편심 회전가능하게 배치되는 싸이클로이드 디스크, 상기 싸이클로이드 디스크가 수용되며, 상기 싸이클로이드 디스크의 상기 치형돌기와 접촉가능하게 상기 하우징의 내주면 둘레를 따라 소정 간격으로 배치되는 복수개의 이너 핀을 포함하는 중공형상의 하우징, 및 상기 싸이클로이드 디스크에 결합되고 동심 형상의 원통형 구조를 가지는 복수의 롤링 핀들을 포함하고, 상기 출력부는, 상기 롤링 핀들을 수용하여 상기 롤링 핀들로부터 전달된 감속 토크를 외부로 전달하는 출력 로우터를 포함하며, 상기 롤링 핀들은 상기 출력 로우터에 대해 상대 편심 운동할 수 있다.

Description

감속기
본 발명은 감속기에 관한 것이고, 보다 상세하게는 롤링 핀이 자전 운동하여 출력부 로우터 측에서 편심 회전 운동을 수행하는 감속기에 관한 것이다.
산업용 로봇은 다수의 관절 자유도를 갖는 관절 구조에 액추에이터 모터, 서보 모터 등을 통해 관절에 움직임을 제공하고 있다. 로봇의 관절은 서보 모터 등으로부터 고출력 토크를 얻기 위해 서보 모터의 출력단에 감속기를 설치하는 것이 일반적인 구성에 해당한다.
산업용 로봇은 로봇의 전체 또는 일부분의 감속을 위해 하모닉 구동(harmonic drive) 방식 또는 싸이클로이드 구동(cycloidal drive) 방식을 채택하고 있다. 이중 싸이클로이드 구동 방식이 여러 산업분야에서 다양하게 사용되고 있다. 싸이클로이드 구동 방식은, 싸이클로이드 디스크의 외치가 출력축의 내치와 맞물려 회전함에 따라 입력축의 회전력을 감속하여 출력축에 전달하는 구조를 통해, 큰 토크의 전달이 가능하고 감속비를 크게 구성할 수 있다.
한편, 싸이클로이드 감속기는 입력 샤프트의 회전에 따라 싸이클로이드 디스크가 함께 회전하고, 싸이클로이드 디스크에 결합된 복수개의 로우터 핀들이 출력축에 감속 토크를 전달한다. 감속 토크를 전달함에 있어서, 편심 운동을 동심 운동으로 변환하여 전달하는 다양한 방법이 선택되어 사용되고 있었다. 종래에는, 캠 롤러를 디스크에 삽입하거나, 올덤 커플링(Oldham coupling)과 같은 2축 이동 구조를 사용하여 편심 운동을 동심 운동으로 변환 및 전달하였다.
다만, 캠 롤러를 디스크에 삽입하는 방식은 제작 난이도가 높은 바, 보다 제작 난이도가 낮으면서도 안정적으로 출력축에 감속 토크를 전달하기 위한 감속기에 대한 산업계의 요구가 존재한다.
본 발명은 전술된 문제점을 해결하기 위하여, 편심 핀이 사용되지 않고 동심 형상의 롤링 핀을 사용하여 조립성을 향상시킨 감속기를 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 고정 핀을 사용하여 하중지지 베어링들에 외부방향 예압을 가하거나, 체결수단을 사용하여 하중지지 베어링들에 내부방향 예압을 가하는 감속기를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 바와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 감속기는, 입력 토크를 감속하는 감속부와 상기 감속부를 통해 미리 설정된 감속 토크를 전달받아 외부로 출력 토크를 전달하는 출력부를 포함하고, 감속부는, 입력 토크를 전달받는 입력 샤프트, 가장자리 둘레를 따라 치형돌기가 형성되며, 상기 입력 샤프트의 외주면 상에 편심 회전가능하게 배치되는 싸이클로이드 디스크, 상기 싸이클로이드 디스크가 수용되며, 상기 싸이클로이드 디스크의 상기 치형돌기와 접촉가능하게 상기 하우징의 내주면 둘레를 따라 소정 간격으로 배치되는 복수개의 이너 핀을 포함하는 중공형상의 하우징, 및 상기 싸이클로이드 디스크에 결합되고 동심 형상의 원통형 구조를 가지는 복수의 롤링 핀들을 포함하고, 상기 출력부는, 상기 롤링 핀들을 수용하여 상기 롤링 핀들로부터 전달된 감속 토크를 외부로 전달하는 출력 로우터를 포함하며, 상기 롤링 핀들은 상기 출력 로우터에 대해 상대 편심 운동할 수 있다.
또한, 상기 롤링 핀들은 상기 싸이클로이드 디스크의 회전에 따라 자전 운동할 수 있다.
또한, 상기 싸이클로이드 디스크는, 상기 입력 샤프트를 수용하기 위해 중앙에 개구 형성되는 제1 중공부, 및 상기 제1 중공부를 기준으로 소정 각도 간격으로 개구 형성되는 복수의 제2 중공부들을 포함하고, 상기 제2 중공부들 중 적어도 일부에는 상기 롤링 핀들이 삽입될 수 있다.
또한, 상기 제2 중공부들 중 상기 롤링 핀들이 삽입되지 않은 나머지 일부에 삽입되는 복수의 고정 핀들을 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 롤링 핀들과 상기 고정 핀들은 상기 제2 중공부들에 교번하여 삽입될 수 있다.
또한, 상기 출력 로우터는, 상기 롤링 핀들을 수용하기 위해 상기 롤링 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제1 롤링 핀 수용홈, 및 상기 고정 핀들을 수용하기 위해 상기 고정 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제1 고정 핀 수용홈들을 포함하며, 상기 제1 고정 핀 수용홈들은 상기 고정 핀들의 직경에 대응되는 직경을 가질 수 있다.
또한, 상기 감속부를 기준으로 상기 출력부와 대향 형성되며, 상기 싸이클로이드 디스크의 회전에 의해 발생하는 감속 토크의 비틀림 모멘트를 상쇄하는 밸런싱부를 더 포함하고, 상기 밸런싱부는, 상기 출력 로우터와 대향 형성되며, 상기 롤링 핀들을 수용하는 밸런싱 로우터를 포함할 수 있다.
또한, 상기 밸런싱 로우터는, 상기 롤링 핀들을 수용하기 위해 상기 롤링 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 롤링 핀 수용홈들, 및 고정 핀들을 수용하기 위해 상기 고정 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 고정 핀 수용홈들을 포함하며, 상기 고정 핀들의 양단에 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터가 각각 결합되어 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터는 일체로 회전할 수 있다.
또한, 상기 고정 핀들은 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터를 외부방향으로 가압함으로써, 상기 출력 로우터의 외주면 일부를 커버하는 제1 하중지지 베어링과 상기 밸런싱 로우터의 외주면 일부를 커버하는 제2 하중지지 베어링을 외부방향을 향해 예압할 수 있다.
또한, 상기 밸런싱 로우터는, 상기 롤링 핀들을 수용하기 위해 상기 롤링 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 롤링 핀 수용홈들, 및 중공 구조를 가지는 고정 핀들을 수용하기 위해 상기 고정 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 고정 핀 수용홈들을 포함하며, 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터는 상기 고정 핀들에 삽입 결합되는 복수의 체결수단들에 의해 결합되어, 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터는 일체로 회전할 수 있다.
또한, 상기 복수의 체결수단들은 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터를 내부방향으로 가압함으로써, 상기 출력 로우터의 외주면 일부를 커버하는 제1 하중지지 베어링과 상기 밸런싱 로우터의 외주면 일부를 커버하는 제2 하중지지 베어링을 내부방향을 향해 예압할 수 있다.
전술한 과제 해결 수단과 후술할 구체적인 내용에 따르면, 본 발명의 감속기는 동심 형상의 롤링 핀을 사용하여, 전체적인 감속기의 조립성이 향상되는 이점이 있다.
또한, 싸이클로이드 디스크를 중심으로 출력 로우터와 밸런싱 로우터를 대향 배치하여, 싸이클로이드 디스크의 회전에 의해 롤링 핀을 통해 전달되는 토크에 의한 비틀림을 최소화하는 이점이 있다.
또한, 소정 각도 간격으로 형성되어 출력 로우터와 밸런싱 로우터를 고정하는 고정 핀 구성 또는 체결수단 구성을 포함하여, 하중지지 베어링에 외부방향 또는 내부방향으로 예압이 가해지므로, 안정적인 조립 상태를 유지 및 안정적인 동작이 가능한 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감속기이다.
도 2는 도 1의 감속기의 분해사시도이다.
도 3은 도 1의 감속기 중 감속부, 출력 로우터, 및 밸런싱 로우터를 설명하기 위한 것이다.
도 4 및 도 5는 도 1의 감속기 중 감속부를 보다 상세하게 설명하기 위한 분해사시도이다.
도 6은 도 1의 A-A' 단면도이다.
도 7은 도 1의 B-B' 단면도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기이다.
도 9 및 도 10은 도 8의 감속기의 일부를 분해한 분해사시도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)를 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 감속기(1)는 감속부(10), 출력부(20), 및 밸런싱부(30)를 포함한다. 감속부(10)는 감속부(10)로 입력된 입력 토크를 감속한다. 예시적으로, 감속부(10)는 디스크의 회전에 따른 치형의 치합구조에 의해 입력 토크를 감속 토크로 변환할 수 있다. 한편, 출력부(20)는 상기 감속부(10)에서 변환된(미리 설정된) 감속 토크를 전달받고, 외부로 출력 토크를 전달할 수 있다. 감속기(1)는 필요한 토크를 획득하고 외부로 전달하기 위하여 내부 구성을 적절하게 변경할 수 있다. 한편, 감속부(10)와 출력부(20)는 동일 축선방향을 따라 결합될 수 있으며, 예시적으로 감속부(10)와 출력부(20)는 z축과 나란한 방향을 따라 결합될 수 있다. 또한, 밸런싱부(30)는 감속부(10)에서 변환된 감속 토크가 출력부(20)로 전달될 때 발생할 수 있는 비틀림 모멘트를 최소화할 수 있다.
이하에서는 감속부(10)의 세부 구성요소에 대해 설명한다.
도 2는 도 1의 감속기(1)의 분해사시도, 도 3은 도 1의 감속기(1) 중 감속부(10), 출력 로우터(220), 및 밸런싱 로우터(320)를 설명하기 위한 것, 도 4 및 도 5는 도 1의 감속기(1) 중 감속부(10)를 보다 상세하게 설명하기 위한 분해사시도, 도 6은 도 1의 A-A' 단면도, 그리고 도 7은 도 1의 B-B' 단면도이다.
도 2 내지 도 7을 전체적으로 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)에서, 감속부(10)는 하우징(110), 입력 샤프트(120), 및 싸이클로이드 디스크(130)를 포함한다.
하우징(110)은 중공 형상으로 형성될 수 있다. 예시적으로, 하우징(110)은 후단측을 개방한 중공의 원통형상으로 형성될 수 있다. 이러한 하우징(110)의 형상은 링 형상으로 형성되는 하우징 측벽(111)에 의해 나타난다. 하우징 측벽(111)의 내주면에는 내주면 둘레를 따라 복수개의 이너핀 고정홈(112)이 형성되고, 내주면 둘레를 따라 형성된 이너핀 고정홈(112) 각각에는 복수개의 이너 핀(113)이 소정 간격으로 배치된다. 이너 핀(113)은 싸이클로이드 디스크(130)와 치합되어 싸이클로이드 디스크(130)가 원활하게 회전할 수 있도록 한다.
한편, 이너 핀(113)은 탄성 재질로 형성되며, 이너 핀(113)은 중공 구조로 형성된다. 이너 핀(113)이 탄성 재질로 형성되면 이너 핀(113)은 싸이클로이드 디스크(130)와 치합되면서 안정적으로 사이클로이드 디스크(130)로부터 전달되는 하중을 지지한다. 또한, 이너 핀(113)이 중공 구조로 형성되면 중공 부분을 통해 더욱 탄성 변형이 용이해지므로, 이너 핀(113)은 싸이클로이드 디스크(130)로부터 전달되는 하중을 효과적으로 지지할 수 있다.
입력 샤프트(120)는 감속부(10)에 입력 토크를 전달한다. 전달된 입력 토크는 후술하는 싸이클로이드 디스크(130)와 하우징(110)의 치합에 의하여 감속되고, 입력 토크가 감속하여 변환된 감속 토크가 출력부(20)에 전달된다.
이하에서는, 싸이클로이드 디스크(130)의 세부 구성요소를 상세하게 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)에서, 감속부(10)는 싸이클로이드 디스크(130)를 포함한다. 싸이클로이드 디스크(130)는 싸이클로이드 디스크 본체(131)와, 싸이클로이드 디스크 본체(131)의 가장자리 둘레를 따라 형성된 치형돌기(132, 133)를 가진다. 보다 상세하게는, 치형돌기(132, 133)는 복수개의 돌출 치형돌기(132)와 복수개의 함몰 치형돌기(133)가 교번하여 형성된 구조를 가진다. 이 때, 함몰 치형돌기(132)는 하우징(110)의 내측에 형성된 이너 핀(113)과 접촉할 수 있으며, 함몰 치형돌기(132)는 이너 핀(113)의 외주면에 대응되는 형상을 가지도록 형성될 수 있다.
또한, 싸이클로이드 디스크(130)는 중앙에 개구 형성되는 제1 중공부(C1)를 가질 수 있다. 전술한 입력 샤프트(120)는 싸이클로이드 디스크(130)의 제1 중공부(C1)에 삽입, 수용될 수 있다. 이 때, 싸이클로이드 디스크(130)는 입력 샤프트(120)의 외주면 상에 편심 회전가능하게 결합되고, 싸이클로이드 디스크(130)의 편심 회전 및 치형돌기(132, 133)와 이너 핀(113)의 치합에 의해 입력 샤프트(120)로부터 전달된 입력 토크가 감속된다.
또한, 싸이클로이드 디스크(130)는 제1 중공부(C1)를 기준으로 복수의 제2 중공부(C2)들을 가질 수 있다. 제2 중공부(C2)들은 제1 중공부(C1)를 기준으로 소정 각도 간격으로 개구 형성될 수 있다. 예시적으로, 제2 중공부(C2)들은 제1 중공부(C1)를 기준으로 45° 각도 간격을 가지도로 8개가 개구 형성될 수 있다. 다만, 제2 중공부(C2)의 수는 전술한 예시에 한정되는 것은 아니며, 후술하는 롤링 핀(134)들, 및 고정 핀(135, 136)들의 수에 따라 적정한 수로 개구 형성될 수 있다.
이하에서는, 싸이클로이드 디스크(130)에 삽입 결합되는 롤링 핀(134)들에 대해 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)는 싸이클로이드 디스크(130)에 결합되는 복수의 롤링 핀(134)들을 포함한다. 롤링 핀(134)들은 동심 형상의 원통형 구조를 가질 수 있다. 롤링 핀(134)들은 싸이클로이드 디스크(130)의 디스크면으로부터 소정 길이 연장되는 형상으로 형성될 수 있다. 보다 상세하게는, 롤링 핀(134)들은 싸이클로이드 디스크(130)의 제2 중공부(C2)들 중 적어도 일부에 삽입될 수 있다. 이에 따라, 싸이클로이드 디스크(130)는 치합돌기(132, 133)와 이너 핀(113)의 치합에 의해 감속된 감속 토크를 롤링 핀(134)들을 통해 출력부(20)로 전달한다.
이하에서는, 싸이클로이드 디스크(130)에 삽입 결합되는 고정 핀(135)들에 대해 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)는 싸이클로이드 디스크(130)에 결합되는 복수의 고정 핀(135)들을 더 포함한다. 고정 핀(135)들은 롤링 핀(134)들과 유사하게 원통형 구조를 가질 수 있다. 이 때, 고정 핀(135)들은 싸이클로이드 디스크(130)의 제2 중공부(C2)들 중 롤링 핀(134)들이 삽입되지 않은 나머지 일부에 삽입될 수 있다. 고정 핀(125)들은 출력부(20)와 밸런싱부(30)를 결합시키는 역할을 수행한다.
한편, 롤링 핀(134)들과 고정 핀(135)들은 제2 중공부(C2)들에 교번하여 삽입될 수 있다. 즉, 임의의 제2 중공부(C2)에 롤링 핀(134)이 삽입되면, 롤링 핀(134)이 삽입된 제2 중공부(C2)와 이웃하는 제2 중공부(C2)에는 고정 핀(135)이 삽입된다. 동일한 취지로, 임의의 제2 중공부(C2)에 고정 핀(135)이 삽입되면, 고정 핀(135)이 삽입된 제2 중공부(C2)와 이웃하는 제2 중공부(C2)에는 롤링 핀(134)이 삽입된다.
이하에서는, 출력부(20) 구성을 상세히 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)는 출력부(20)를 포함한다. 출력부(20)는 제어 대상 기구(미도시)와 연결되어 감속 토크를 외부로 전달한다.
출력부(20)는 출력부측 보조 하우징(210)을 포함할 수 있다. 출력부측 보조 하우징(210)은 하우징(110) 내부에 형성된 구성요소들을 외부 환경으로부터 보호한다. 보다 상세하게는, 출력부측 보조 하우징(210)은 링 형상의 출력부측 보조 하우징 본체(211)를 포함할 수 있다. 출력부측 보조 하우징 본체(211)의 외주면 직경은 하우징 측벽(111)의 외주면 직경보다 크게 형성될 수 있다. 또한, 출력부측 보조 하우징(210)은 출력부측 보조 하우징 본체(211)의 일측에 형성되는 출력부측 이너핀 수용홈(212)을 포함할 수 있다. 경우에 따라, 이너 핀(113)은 하우징 측벽(111)의 두께보다 긴 길이를 가질 수 있고, 하우징 측벽(111)에 의해 완전한 보호를 받지 못할 수 있다. 이 때, 출력부측 보조 하우징 본체(211)에 형성된 출력부측 이너핀 수용홈(212)에 의해, 이너 핀(113)들의 일단이 수용될 수 있고, 이너 핀(113)들은 외부 환경으로부터 안전하게 보호된다.
또한, 출력부(20)는 출력부측 보조 하우징(210)의 중공부에 그 일부가 삽입되는 출력 로우터(220)를 포함한다. 출력 로우터(220)는 전술한 롤링 핀(134)들을 수용하여 롤링 핀(134)들로부터 전달된 감속 토크를 외부로 전달할 수 있다. 한편, 출력 로우터(220)는 감속 토크를 외부로 전달하기 위해, 롤링 핀(134)들을 수용하여야 한다. 롤링 핀(134)들을 수용하기 위해, 출력 로우터(220)는 일면(보다 상세하게는, 롤링 핀(134)에 대응되는 면)으로부터 롤링 핀(134)들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제1 롤링 핀 수용홈(2211)들을 포함한다. 제1 롤링 핀 수용홈(2211)들은 롤링 핀(134)들이 싸이클로이드 디스크(130)에 삽입된 위치, 및 개수에 대응되는 위치와 개수만큼 형성될 수 있다. 이 때, 제1 롤링 핀 수용홈(2211)들 각각의 직경은 롤링 핀(134)들 각각의 직경보다 크게 형성될 수 있다. 따라서, 롤링 핀(134)들은 제1 롤링 핀 수용홈(2211)들에 안정적으로 삽입될 수 있다.
또한, 출력 로우터(220)는 고정 핀(135)들을 수용하기 위해, 출력 로우터(220)는 일면(고정 핀(135)에 대응되는 면)으로부터 고정 핀(135)들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제1 고정 핀 수용홈(2212)들을 포함한다. 제1 고정 핀 수용홈(2212)들은 고정 핀(135)들이 싸이클로이드 디스크(130)에 삽입된 위치, 및 개수에 대응되는 위치와 개수만큼 형성될 수 있다. 예시적으로, 롤링 핀(134)들과 고정 핀(135)들은 싸이클로이드 디스크(130)의 제2 중공부(C2)에 교번하여 삽입되므로, 제1 롤링 핀 수용홈(2211)과 제1 고정 핀 수용홈(2212) 또한 교번하여 형성될 수 있다. 제1 고정 핀 수용홈(2212)들 각각의 직경은 고정 핀(135)들 각각의 직경에 대응될 수 있다. 보다 상세하게는, 제1 고정 핀 수용홈(2212)들 각각의 직경은 고정 핀(135)들 각각의 직경과 동일할 수 있다. 다른 예시로, 제1 고정 핀 수용홈(2212)들 각각의 직경은 고정 핀(135)들 각각의 직경에 대해 최소한의 허용 공차를 가질 수 있다. 이에 따라, 고정 핀(135)들은 제1 고정 핀 수용홈(2212)들에 삽입 결합될 수 있으며, 제1 고정 핀 수용홈(2212)들에 결합된 고정 핀(135)들은 자전하지 않는다.
이하에서는, 밸런싱부(30) 구성을 상세히 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)는 밸런싱부(30)를 더 포함할 수 있다. 밸런싱부(30)는 감속부(10)를 기준으로 출력부(20)와 대향 형성된다. 밸런싱부(30)가 감속부(10)를 기준으로 출력부(20)와 대향 형성됨으로써, 감속부(10) 및 출력부(20)의 동작에 따라 발생할 수 있는 비틀림 모멘트를 상쇄(최소화)할 수 있다.
밸런싱부(30)는 밸런싱부측 보조 하우징(310)을 포함할 수 있다. 밸런싱부측 보조 하우징(310)은 하우징(110) 내부에 형성된 구성요소들을 외부 환경으로부터 보호한다. 보다 상세하게는, 밸런싱부측 보조 하우징(310)은 링 형상의 밸런싱부측 보조 하우징 본체(311)를 포함할 수 있다. 밸런싱부측 보조 하우징 본체(311)의 외주면 직경은 하우징 측벽(111)의 외주면 직경보다 크게 형성될 수 있다. 또한, 밸런싱부측 보조 하우징(310)은 밸런싱부측 보조 하우징 본체(311)의 일측에 형성되는 밸런싱부측 이너핀 수용홈(312)을 포함할 수 있다. 경우에 따라, 이너 핀(113)은 하우징 측벽(111)의 두께보다 긴 길이를 가질 수 있고, 하우징 측벽(111)에 의해 완전한 보호를 받지 못할 수 있다. 이 때, 밸런싱부측 보조 하우징 본체(311)에 형성된 밸런싱부측 이너핀 수용홈(312)에 의해, 이너 핀(113)들의 타단이 수용될 수 있고, 이너 핀(113)들은 외부 환경으로부터 안전하게 보호된다.
또한, 밸런싱부(30)는 밸런싱부측 보조 하우징(310)의 중공부에 그 일부가 삽입되는 밸런싱 로우터(320)를 포함한다. 밸런싱 로우터(320)는 전술한 롤링 핀(134)들을 수용하고 출력 로우터(220)와 대칭 형성되어 비틀림 모멘트를 상쇄할 수 있다. 한편, 밸런싱 로우터(320)는 비틀림 모멘트를 상쇄하기 위해, 롤링 핀(134)들을 수용하여야 한다. 롤링 핀(134)들을 수용하기 위해, 밸런싱 로우터(320)는 일면(보다 상세하게는, 롤링 핀(134)에 대응되는 면)으로부터 롤링 핀(134)들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 롤링 핀 수용홈(3211)들을 포함한다. 제2 롤링 핀 수용홈(3211)들은 롤링 핀(134)들이 싸이클로이드 디스크(130)에 삽입된 위치, 및 개수에 대응되는 위치와 개수만큼 형성될 수 있다. 이 때, 제2 롤링 핀 수용홈(3211)들 각각의 직경은 롤링 핀(134)들 각각의 직경보다 크게 형성될 수 있다. 따라서, 롤링 핀(134)들은 제2 롤링 핀 수용홈(3211)들에 안정적으로 삽입될 수 있다.
또한, 밸런싱 로우터(320)는 고정 핀(135)들을 수용하기 위해, 밸런싱 로우터(320)는 일면(고정 핀(135)에 대응되는 면)으로부터 고정 핀(135)들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 고정 핀 수용홈(3212)들을 포함한다. 제2 고정 핀 수용홈(3212)들은 고정 핀(135)들이 싸이클로이드 디스크(130)에 삽입된 위치, 및 개수에 대응되는 위치와 개수만큼 형성될 수 있다. 예시적으로, 롤링 핀(134)들과 고정 핀(135)들은 싸이클로이드 디스크(130)의 제2 중공부(C2)에 교번하여 삽입되므로, 제2 롤링 핀 수용홈(3211)과 제2 고정 핀 수용홈(3212) 또한 교번하여 형성될 수 있다. 제2 고정 핀 수용홈(3212)들 각각의 직경은 고정 핀(135)들 각각의 직경에 대응될 수 있다. 보다 상세하게는, 제2 고정 핀 수용홈(3212)들 각각의 직경은 고정 핀(135)들 각각의 직경과 동일할 수 있다. 다른 예시로, 제2 고정 핀 수용홈(3212)들 각각의 직경은 고정 핀(135)들 각각의 직경에 대해 최소한의 허용 공차를 가질 수 있다. 이에 따라, 고정 핀(135)들은 제2 고정 핀 수용홈(3212)들에 삽입 결합될 수 있으며, 제2 고정 핀 수용홈(3212)들에 결합된 고정 핀(135)들은 자전하지 않는다.
이 때, 고정 핀(135)들의 일단은 출력 로우터(220)의 제1 고정 핀 수용홈(2212)들에 결합되어 고정되고, 고정 핀(135)들의 타단은 밸런싱 로우터(320)의 제2 고정 핀 수용홈(3212)들에 결합되어 고정되므로, 고정 핀(135)들의 양단에 출력 로우터(220)와 밸런싱 로우터(320)가 각각 결합된 상태가 된다. 이에 따라, 출력 로우터(220)와 밸런싱 로우터(320)는 일체로 회전할 수 있다. 출력 로우터(220)와 밸런싱 로우터(320)가 일체로 회전함으로써, 감속기(1) 일측에 발생할 수 있는 비틀림 모멘트를 최소화하면서도, 안정적으로 감속 토크를 외부로 전달할 수 있는 이점이 있다.
이하에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)에 배치되는 베어링들에 대해 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)는 출력부측 보조 하우징(210)의 내주면과 출력 로우터(220)의 외주면 사이에 배치되는 제1 베어링(B1, 또는 제1 하중지지 베어링)을 포함하고, 밸런싱부측 보조 하우징(310)의 내주면과 밸런싱 로우터(320)의 외주면 사이에 배치되는 제2 베어링(B2, 또는 제2 하중지지 베어링)을 포함한다. 제1 베어링(B1)은 출력 로우터(220)의 외주면 일부를 커버한다. 보다 상세하게는, 출력 로우터(220)는 제1 외직경을 가지는 제1 출력 로우터 부분(221)과, 상기 제1 출력 로우터 부분(221)으로부터 소정 두께 돌출 형성되며 제2 외직경을 가지는 제2 출력 로우터 부분(222)을 포함할 수 있고, 제1 베어링(B1)은 제2 출력 로우터 부분(222)의 외주면 일부를 커버할 수 있다. 따라서, 제1 베어링(B1)은 출력부측 보조 하우징(210)의 내주면과 출력 로우터(220)의 외주면 사이의 마찰을 저감시킬 수 있다.
동일한 취지로, 제2 베어링(B2)은 밸런싱 로우터(32)의 외주면 일부를 커버한다. 보다 상세하게는, 밸런싱 로우터(320)는 제1 외직경을 가지는 제1 밸런싱 로우터 부분(321)과, 상기 제1 밸런싱 로우터 부분(321)으로부터 소정 두께 돌출 형성되면 제2 외직경을 가지는 제2 밸런싱 로우터 부분(322)을 포함할 수 있다. 또한, 제2 베어링(B2)은 제2 밸런싱 로우터 부분(322)의 외주면 일부를 커버할 수 있다. 이 때, 제1 외직경은 제2 외직경보다 크도록 형성될 수 있다. 따라서, 제2 베어링(B1)은 밸런싱부측 보조 하우징(310)의 내주면과 밸런싱 로우터(320)의 외주면 사이의 마찰을 저감시킬 수 있다.
또한, 입력 샤프트(120)의 외주면 일부를 커버하는 제3 베어링(B3)과 제4 베어링(B4)이 배치될 수 있다. 이 때, 제3 베어링(B3)은 입력 샤프트(120)의 외주면과 출력 로우터(220)의 제1 출력 로우터 부분(221)의 중앙 관통공 내주면 사이에 배치되어 마찰을 저감시킬 수 있다. 제4 베어링(B4)은 입력 샤프트(120)의 외주면과 밸런싱 로우터(320)의 제1 밸런싱 로우터 부분(321)의 중앙 관통공 내주면 사이에 배치되어 마찰을 저감시킬 수 있다.
또한, 입력 샤프트(120)의 외주면 일부를 커버하는 제5 베어링(B5)이 배치될 수 있다. 이 때, 제5 베어링(B5)은 제3 베어링(B3)과 제4 베어링(B4) 사이에 형성될 수 있다. 제5 베어링(B5)은 입력 샤프트(120)의 외주면에 결합 형성된 일측 제5 베어링 고정부(120a)와 타측 제5 베어링 고정부(120b)에 의해 안정적으로 정위치될 수 있다. 제5 베어링(B5)은 입력 샤프트(120)의 외주면과 싸이클로이드 디스크(130)의 제1 중공부(C1)의 내주면 사이에 배치되어 마찰을 저감시킬 수 있다.
또한, 롤링 핀(134)들의 외주면 일부를 커버하는 제6 베어링(B6)이 배치될 수 있다. 이 때, 제6 베어링(B6)은 롤링 핀(134)들의 외주면에 결합 형성된 일측 제6 베어링 고정부(134a)와 타측 제6 베어링 고정부(134b)에 의해 안정적으로 정위치될 수 있다. 제6 베어링(B6)은 롤링 핀(134)의 외주면과 싸이클로이드 디스크(130)의 제2 중공부(C2)의 내주면 사이에 배치되어 마찰을 저감시킬 수 있다.
이 때, 롤링 핀(134)들은 제6 베어링(B6)에 의해 제2 중공부(C2)에서 동심 회전운동할 수 있다. 즉, 롤링 핀(134)들은 싸이클로이드 디스크(130)의 회전에 따라 자전 운동할 수 있다. 이와 같이, 롤링 핀(134)들이 싸이클로이드 디스크(130)의 제2 중공부(C2)에 편심 결합되지 않고 동심 결합됨으로써, 감속기(1)의 조립성이 향상되고 고장에 대한 위험이 감소할 수 있다.
한편, 롤링 핀(134)들은 출력 로우터(220)에 대해 상대 편심 운동할 수 있다. 즉, 싸이클로이드 디스크(130)에 대해서는 동심 자전 운동하고, 출력 로우터(220)에 대해서는 상대 편심 운동함으로써, 입력 토크를 감속 토크로 변환할 수 있으며, 변환된 감속 토크를 출력부(20)로 전달할 수 있다.
또한, 고정 핀(135)들은 출력 로우터(220)와 밸런싱 로우터(320)를 연결하고, 이에 따라 출력 로우터(220)와 밸런싱 로우터(320)를 외부방향(싸이클로이드 디스크를 중심으로 z축 양의 방향과 z축 음의 방향)으로 가압할 수 있다. 이 때, 상기 가압에 의해, 출력 로우터(220)의 외주면 일부를 커버하는 제1 베어링(B1, 제1 하중지지 베어링)과, 밸런싱 로우터(320)의 외주면 일부를 커버하는 제2 베어링(B2, 제2 하중지지 베어링)이 외부방향을 향해 예압될 수 있다. 제1 하중지지 베어링(B1)과 제2 하중지지 베어링(B2)이 외부방향을 향해 예압됨으로써, 제1 하중지지 베어링(B1)과 제2 하중지지 베어링(B2)이 정위치될 수 있으며, 제1 하중지지 베어링(B1)과 제2 하중지지 베어링(B2)의 요동에 따른 감속기(1)의 진동 발생, 부정확한 감속 토크 전달 등이 억제된다. 결과적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)는 제1 하중지지 베어링(B1)과 제2 하중지지 베어링(B2)이 예압됨으로써 감속기(1)의 내구성이 증가하고 수명이 증가하는 이점이 있다. 즉, 감속기(2)는 안정적인 조립 상태를 유지할 수 있고 안정적인 동작이 가능하다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)는 복수의 체결수단(700)들을 더 포함할 수 있다. 체결수단(700)들 각각은 체결수단 본체(710)와 체결수단 헤드(720)를 포함할 수 있다. 체결수단(700)은 볼트 형상을 가지는 것으로 도시되었으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 체결수단(700)은 출력부(20), 감속부(10), 및 밸런싱부(30)를 결합시키고, 감속기(1)가 조립된 상태를 유지하도록 한다.
이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)에 대해 상세히 설명한다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)를 설명함에 있어서, 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)와 중복되는 내용은 간략히 언급하거나 그 설명을 생략한다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)이고, 도 9 및 도 10은 도 8의 감속기(2)의 일부를 분해한 분해사시도이다.
도 8 내지 도 10을 전체적으로 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)는 감속부(40), 출력부(50), 및 밸런싱부(60)를 포함한다. 감속부(40)는 입력 샤프트(120)로부터 입력된 토크를 감속시키고, 입력 토크가 감속된 감속 토크는 출력부(50)에 의해 외부로 전달된다. 밸런싱부(60)는 감속부(40)에 출력부(50)가 결합되었을 때 발생할 수 있는 비틀림 모멘트를 최소화하는 역할을 수행한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)는 전술한 일 실시예에 따른 감속기(1)보다 두꺼운 두께를 가지는 하우징(110)을 포함할 수 있다. 이 때, 하우징(110)의 내부에 형성된 이너핀 고정홈(112)에 의해 복수의 이너 핀(113)들이 배치되고, 하우징 측벽(111) 자체로 복수의 이너 핀(113)들을 외부 환경으로부터 안정적으로 보호한다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)는, 전술한 일 실시예에 따른 감속기(1)와는 다른 형상의 출력 로우터(510)와 밸런싱 로우터(610)를 포함한다. 출력 로우터(510)는 제3 외직경을 가지는 제1 출력 로우터 부분(511)과, 상기 제1 출력 로우터 부분(511)으로부터 소정 두께 돌출 형성되며 제4 외직경을 가지는 제2 출력 로우터 부분(512)을 포함할 수 있고, 제1 베어링(B1)은 제1 출력 로우터 부분(511)의 외주면 일부를 커버할 수 있다. 따라서, 제1 베어링(B1)은 제2 출력 로우터 부분(512)의 외주면과 하우징(110)의 내주면 사이의 마찰을 저감시킬 수 있다.
동일한 취지로, 밸런싱 로우터(610)는 제3 외직경을 가지는 제1 밸런싱 로우터 부분(611)과, 상기 제1 밸런싱 로우터 부분(611)으로부터 소정 두께 돌출 형성되며 제4 외직경을 가지는 제2 밸런싱 로우터 부분(612)을 포함할 수 있고, 제2 베어링(B2)은 제1 밸런싱 로우터 부분(611)의 외주면 일부를 커버할 수 있다. 따라서, 제2 베어링(B2)은 제2 밸런싱 로우터 부분(612)의 외주면과 하우징(110)의 내주면 사이의 마찰을 저감시킬 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)에서도, 출력 로우터(510)는 복수의 제1 롤링 핀 수용홈(5111)들과 복수의 제1 고정 핀 수용홈(5112)들을 포함한다. 마찬가지로, 밸런싱 로우터(610)는 롤링 핀(134)들을 수용하기 위해 롤링 핀(134)들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 롤링 핀 수용홈들과, 고정 핀(136)들을 수용하기 위해 고정 핀(136)들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 고정 핀 수용홈들을 포함할 수 있다. 다만, 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)의 고정 핀(136)들은 중공 구조를 가질 수 있다. 고정 핀(136)들이 중공 구조를 가짐으로써, 그 내부에 소정 구성이 삽입되어 체결될 수 있다.
보다 상세하게는, 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)는 복수의 체결수단(800)을 포함한다. 체결수단(800)은 체결수단 본체(810)와 체결수단 헤드(820)를 포함한다. 이 때, 체결수단 본체(810)의 외직경은 중공 구조의 고정 핀(136)의 내직경에 대응될 수 있다. 즉, 체결수단 본체(810)는 고정 핀(136)에 삽입 결합될 수 있고, 체결수단(800)에 의해 출력 로우터(510)와 밸런싱 로우터(610)가 결합될 수 있다. 이에 따라, 출력 로우터(510)와 밸런싱 로우터(610)는 일체로 회전하여, 감속 토크를 출력부(50)를 통해 외부로 전달하는 과정에서 발생할 수 있는 비틀림 모멘트를 상쇄할 수 있다.
또한, 복수의 체결수단(800)들은 출력 로우터(510)와 밸런싱 로우터(610)를 내부방향(출력 로우터(510)로부터 싸이클로이드 디스크(130)를 향하는 방향, 및 밸런싱 로우터(610)로부터 싸이클로이드 디스크(130)를 향하는 방향)으로 가압할 수 있다. 이 때, 상기 가압에 의해, 출력 로우터(510)의 외주면 일부를 커버하는 제1 베어링(B1, 제1 하중지지 베어링)과, 밸런싱 로우터(610)의 외주면 일부를 커버하는 제2 베어링(B2, 제2 하중지지 베어링)이 내부방향을 향해 예압될 수 있다. 제1 하중지지 베어링(B1)과 제2 하중지지 베어링(B2)이 내부방향을 향해 예압됨으로써, 제1 하중지지 베어링(B1)과 제2 하중지지 베어링(B2)이 정위치될 수 있으며, 제1 하중지지 베어링(B1)과 제2 하중지지 베어링(B2)의 요동에 따른 감속기(2)의 진동 발생, 부정확한 감속 토크 전달 등이 억제된다. 결과적으로, 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)는 제1 하중지지 베어링(B1)과 제2 하중지지 베어링(B2)이 예압됨으로써 감속기(2)의 내구성이 증가하고 수명이 증가하는 이점이 있다. 즉, 감속기(2)는 안정적인 조립 상태를 유지할 수 있고 안정적인 동작이 가능하다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
발명의 실시를 위한 형태는 위의 발명의 실시를 위한 최선의 형태에서 함께 기술되었다.
본 발명은 감속기에 관한 것으로, 산업설비, 로봇 등에서의 반복 가능성 및 산업상 이용 가능성이 있다.

Claims (11)

  1. 입력 토크를 감속하는 감속부와 상기 감속부를 통해 미리 설정된 감속 토크를 전달받아 외부로 출력 토크를 전달하는 출력부를 포함하는 감속기에 있어서,
    감속부는,
    입력 토크를 전달받는 입력 샤프트;
    가장자리 둘레를 따라 치형돌기가 형성되며, 상기 입력 샤프트의 외주면 상에 편심 회전가능하게 배치되는 싸이클로이드 디스크;
    상기 싸이클로이드 디스크가 수용되며, 상기 싸이클로이드 디스크의 상기 치형돌기와 접촉가능하게 상기 하우징의 내주면 둘레를 따라 소정 간격으로 배치되는 복수개의 이너 핀을 포함하는 중공형상의 하우징; 및
    상기 싸이클로이드 디스크에 결합되고 동심 형상의 원통형 구조를 가지는 복수의 롤링 핀들;을 포함하고,
    상기 출력부는,
    상기 롤링 핀들을 수용하여 상기 롤링 핀들로부터 전달된 감속 토크를 외부로 전달하는 출력 로우터;를 포함하며,
    상기 롤링 핀들은 상기 출력 로우터에 대해 상대 편심 운동하는 것을 특징으로 하는 감속기.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 롤링 핀들은 상기 싸이클로이드 디스크의 회전에 따라 자전 운동하는 것을 특징으로 하는 감속기.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 싸이클로이드 디스크는,
    상기 입력 샤프트를 수용하기 위해 중앙에 개구 형성되는 제1 중공부; 및
    상기 제1 중공부를 기준으로 소정 각도 간격으로 개구 형성되는 복수의 제2 중공부들;을 포함하고,
    상기 제2 중공부들 중 적어도 일부에는 상기 롤링 핀들이 삽입되는 것을 특징으로 하는 감속기.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 제2 중공부들 중 상기 롤링 핀들이 삽입되지 않은 나머지 일부에 삽입되는 복수의 고정 핀들;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 감속기.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 롤링 핀들과 상기 고정 핀들은 상기 제2 중공부들에 교번하여 삽입되는 것을 특징으로 하는 감속기.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 출력 로우터는,
    상기 롤링 핀들을 수용하기 위해 상기 롤링 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제1 롤링 핀 수용홈들; 및
    상기 고정 핀들을 수용하기 위해 상기 고정 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제1 고정 핀 수용홈들;을 포함하며,
    상기 제1 고정 핀 수용홈들은 상기 고정 핀들의 직경에 대응되는 직경을 가지는 것을 특징으로 하는 감속기.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 감속부를 기준으로 상기 출력부와 대향 형성되며,
    상기 싸이클로이드 디스크의 회전에 의해 발생하는 감속 토크의 비틀림 모멘트를 상쇄하는 밸런싱부;를 더 포함하고,
    상기 밸런싱부는,
    상기 출력 로우터와 대향 형성되며, 상기 롤링 핀들을 수용하는 밸런싱 로우터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 감속기.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 밸런싱 로우터는,
    상기 롤링 핀들을 수용하기 위해 상기 롤링 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 롤링 핀 수용홈들; 및
    고정 핀들을 수용하기 위해 상기 고정 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 고정 핀 수용홈들;을 포함하며,
    상기 고정 핀들의 양단에 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터가 각각 결합되어 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터는 일체로 회전하는 것을 특징으로 하는 감속기.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 고정 핀들은 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터를 외부방향으로 가압함으로써, 상기 출력 로우터의 외주면 일부를 커버하는 제1 하중지지 베어링과 상기 밸런싱 로우터의 외주면 일부를 커버하는 제2 하중지지 베어링을 외부방향을 향해 예압하는 것을 특징으로 하는 감속기.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 밸런싱 로우터는,
    상기 롤링 핀들을 수용하기 위해 상기 롤링 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 롤링 핀 수용홈들; 및
    중공 구조를 가지는 고정 핀들을 수용하기 위해 상기 고정 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 고정 핀 수용홈들;을 포함하며,
    상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터는 상기 고정 핀들에 삽입 결합되는 복수의 체결수단들에 의해 결합되어, 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터는 일체로 회전하는 것을 특징으로 하는 감속기.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 복수의 체결수단들은 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터를 내부방향으로 가압함으로써, 상기 출력 로우터의 외주면 일부를 커버하는 제1 하중지지 베어링과 상기 밸런싱 로우터의 외주면 일부를 커버하는 제2 하중지지 베어링을 내부방향을 향해 예압하는 것을 특징으로 하는 감속기.
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