KR102650180B1

KR102650180B1 - 감속기

Info

Publication number: KR102650180B1
Application number: KR1020220072037A
Authority: KR
Inventors: 강형석
Original assignee: 주식회사 민트로봇
Priority date: 2021-09-28
Filing date: 2022-06-14
Publication date: 2024-03-22
Also published as: WO2023054900A1; US11815162B2; US20230097445A1; CN115875408A; KR20230045531A; KR102418818B1

Abstract

본 발명에 따른 감속기는 입력 토크를 감속하는 감속부와 상기 감속부를 통해 미리 설정된 감속 토크를 전달받아 외부로 출력 토크를 전달하는 출력부를 포함하고, 상기 감속부는 입력 토크를 전달받는 입력 샤프트, 가장자리 둘레를 따라 치형돌기가 형성되며, 상기 입력 샤프트의 외주면 상에 편심 회전가능하게 배치되는 싸이클로이드 디스크, 상기 싸이클로이드 디스크가 수용되며, 상기 싸이클로이드 디스크의 상기 치형돌기와 접촉가능하게 상기 하우징의 내주면 둘레를 따라 소정 간격으로 배치되는 복수개의 이너 핀을 포함하는 중공형상의 하우징, 및 상기 싸이클로이드 디스크에 결합되고 동심 형상의 원통형 구조를 가지는 복수의 롤링 핀들을 포함하고, 상기 출력부는, 상기 롤링 핀들을 수용하여 상기 롤링 핀들로부터 전달된 감속 토크를 외부로 전달하는 출력 로우터를 포함하며, 상기 롤링 핀들은 상기 출력 로우터에 대해 상대 편심 운동할 수 있다.

Description

감속기{Reducer}

본 발명은 감속기에 관한 것이고, 보다 상세하게는 롤링 핀이 자전 운동하여 출력부 로우터 측에서 편심 회전 운동을 수행하는 감속기에 관한 것이다.

산업용 로봇은 다수의 관절 자유도를 갖는 관절 구조에 액추에이터 모터, 서보 모터 등을 통해 관절에 움직임을 제공하고 있다. 로봇의 관절은 서보 모터 등으로부터 고출력 토크를 얻기 위해 서보 모터의 출력단에 감속기를 설치하는 것이 일반적인 구성에 해당한다.

산업용 로봇은 로봇의 전체 또는 일부분의 감속을 위해 하모닉 구동(harmonic drive) 방식 또는 싸이클로이드 구동(cycloidal drive) 방식을 채택하고 있다. 이중 싸이클로이드 구동 방식이 여러 산업분야에서 다양하게 사용되고 있다. 싸이클로이드 구동 방식은, 싸이클로이드 디스크의 외치가 출력축의 내치와 맞물려 회전함에 따라 입력축의 회전력을 감속하여 출력축에 전달하는 구조를 통해, 큰 토크의 전달이 가능하고 감속비를 크게 구성할 수 있다.

한편, 싸이클로이드 감속기는 입력 샤프트의 회전에 따라 싸이클로이드 디스크가 함께 회전하고, 싸이클로이드 디스크에 결합된 복수개의 로우터 핀들이 출력축에 감속 토크를 전달한다. 감속 토크를 전달함에 있어서, 편심 운동을 동심 운동으로 변환하여 전달하는 다양한 방법이 선택되어 사용되고 있었다. 종래에는, 캠 롤러를 디스크에 삽입하거나, 올덤 커플링(Oldham coupling)과 같은 2축 이동 구조를 사용하여 편심 운동을 동심 운동으로 변환 및 전달하였다.

다만, 캠 롤러를 디스크에 삽입하는 방식은 제작 난이도가 높은 바, 보다 제작 난이도가 낮으면서도 안정적으로 출력축에 감속 토크를 전달하기 위한 감속기에 대한 산업계의 요구가 존재한다.

KR

10-1855712

B1

본 발명은 전술된 문제점을 해결하기 위하여, 편심 핀이 사용되지 않고 동심 형상의 롤링 핀을 사용하여 조립성을 향상시킨 감속기를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 고정 핀을 사용하여 하중지지 베어링들에 외부방향 예압을 가하거나, 체결수단을 사용하여 하중지지 베어링들에 내부방향 예압을 가하는 감속기를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

전술한 바와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 감속기는, 입력 토크를 감속하는 감속부와 상기 감속부를 통해 미리 설정된 감속 토크를 전달받아 외부로 출력 토크를 전달하는 출력부를 포함하고, 감속부는, 입력 토크를 전달받는 입력 샤프트, 가장자리 둘레를 따라 치형돌기가 형성되며, 상기 입력 샤프트의 외주면 상에 편심 회전가능하게 배치되는 싸이클로이드 디스크, 상기 싸이클로이드 디스크가 수용되며, 상기 싸이클로이드 디스크의 상기 치형돌기와 접촉가능하게 상기 하우징의 내주면 둘레를 따라 소정 간격으로 배치되는 복수개의 이너 핀을 포함하는 중공형상의 하우징, 및 상기 싸이클로이드 디스크에 결합되고 동심 형상의 원통형 구조를 가지는 복수의 롤링 핀들을 포함하고, 상기 출력부는, 상기 롤링 핀들을 수용하여 상기 롤링 핀들로부터 전달된 감속 토크를 외부로 전달하는 출력 로우터를 포함하며, 상기 롤링 핀들은 상기 출력 로우터에 대해 상대 편심 운동할 수 있다.

또한, 상기 롤링 핀들은 상기 싸이클로이드 디스크의 회전에 따라 자전 운동할 수 있다.

또한, 상기 싸이클로이드 디스크는, 상기 입력 샤프트를 수용하기 위해 중앙에 개구 형성되는 제1 중공부, 및 상기 제1 중공부를 기준으로 소정 각도 간격으로 개구 형성되는 복수의 제2 중공부들을 포함하고, 상기 제2 중공부들 중 적어도 일부에는 상기 롤링 핀들이 삽입될 수 있다.

또한, 상기 제2 중공부들 중 상기 롤링 핀들이 삽입되지 않은 나머지 일부에 삽입되는 복수의 고정 핀들을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 롤링 핀들과 상기 고정 핀들은 상기 제2 중공부들에 교번하여 삽입될 수 있다.

또한, 상기 출력 로우터는, 상기 롤링 핀들을 수용하기 위해 상기 롤링 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제1 롤링 핀 수용홈, 및 상기 고정 핀들을 수용하기 위해 상기 고정 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제1 고정 핀 수용홈들을 포함하며, 상기 제1 고정 핀 수용홈들은 상기 고정 핀들의 직경에 대응되는 직경을 가질 수 있다.

또한, 상기 감속부를 기준으로 상기 출력부와 대향 형성되며, 상기 싸이클로이드 디스크의 회전에 의해 발생하는 감속 토크의 비틀림 모멘트를 상쇄하는 밸런싱부를 더 포함하고, 상기 밸런싱부는, 상기 출력 로우터와 대향 형성되며, 상기 롤링 핀들을 수용하는 밸런싱 로우터를 포함할 수 있다.

또한, 상기 밸런싱 로우터는, 상기 롤링 핀들을 수용하기 위해 상기 롤링 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 롤링 핀 수용홈들, 및 고정 핀들을 수용하기 위해 상기 고정 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 고정 핀 수용홈들을 포함하며, 상기 고정 핀들의 양단에 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터가 각각 결합되어 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터는 일체로 회전할 수 있다.

또한, 상기 고정 핀들은 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터를 외부방향으로 가압함으로써, 상기 출력 로우터의 외주면 일부를 커버하는 제1 하중지지 베어링과 상기 밸런싱 로우터의 외주면 일부를 커버하는 제2 하중지지 베어링을 외부방향을 향해 예압할 수 있다.

또한, 상기 밸런싱 로우터는, 상기 롤링 핀들을 수용하기 위해 상기 롤링 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 롤링 핀 수용홈들, 및 중공 구조를 가지는 고정 핀들을 수용하기 위해 상기 고정 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 고정 핀 수용홈들을 포함하며, 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터는 상기 고정 핀들에 삽입 결합되는 복수의 체결수단들에 의해 결합되어, 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터는 일체로 회전할 수 있다.

또한, 상기 복수의 체결수단들은 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터를 내부방향으로 가압함으로써, 상기 출력 로우터의 외주면 일부를 커버하는 제1 하중지지 베어링과 상기 밸런싱 로우터의 외주면 일부를 커버하는 제2 하중지지 베어링을 내부방향을 향해 예압할 수 있다.

전술한 과제 해결 수단과 후술할 구체적인 내용에 따르면, 본 발명의 감속기는 동심 형상의 롤링 핀을 사용하여, 전체적인 감속기의 조립성이 향상되는 이점이 있다.

또한, 싸이클로이드 디스크를 중심으로 출력 로우터와 밸런싱 로우터를 대향 배치하여, 싸이클로이드 디스크의 회전에 의해 롤링 핀을 통해 전달되는 토크에 의한 비틀림을 최소화하는 이점이 있다.

또한, 소정 각도 간격으로 형성되어 출력 로우터와 밸런싱 로우터를 고정하는 고정 핀 구성 또는 체결수단 구성을 포함하여, 하중지지 베어링에 외부방향 또는 내부방향으로 예압이 가해지므로, 안정적인 조립 상태를 유지 및 안정적인 동작이 가능한 이점이 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감속기이다.
도 2는 도 1의 감속기의 분해사시도이다.
도 3은 도 1의 감속기 중 감속부, 출력 로우터, 및 밸런싱 로우터를 설명하기 위한 것이다.
도 4 및 도 5는 도 1의 감속기 중 감속부를 보다 상세하게 설명하기 위한 분해사시도이다.
도 6은 도 1의 A-A’ 단면도이다.
도 7은 도 1의 B-B’ 단면도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기이다.
도 9 및 도 10은 도 8의 감속기의 일부를 분해한 분해사시도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)를 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)이다.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 감속기(1)는 감속부(10), 출력부(20), 및 밸런싱부(30)를 포함한다. 감속부(10)는 감속부(10)로 입력된 입력 토크를 감속한다. 예시적으로, 감속부(10)는 디스크의 회전에 따른 치형의 치합구조에 의해 입력 토크를 감속 토크로 변환할 수 있다. 한편, 출력부(20)는 상기 감속부(10)에서 변환된(미리 설정된) 감속 토크를 전달받고, 외부로 출력 토크를 전달할 수 있다. 감속기(1)는 필요한 토크를 획득하고 외부로 전달하기 위하여 내부 구성을 적절하게 변경할 수 있다. 한편, 감속부(10)와 출력부(20)는 동일 축선방향을 따라 결합될 수 있으며, 예시적으로 감속부(10)와 출력부(20)는 z축과 나란한 방향을 따라 결합될 수 있다. 또한, 밸런싱부(30)는 감속부(10)에서 변환된 감속 토크가 출력부(20)로 전달될 때 발생할 수 있는 비틀림 모멘트를 최소화할 수 있다.

이하에서는 감속부(10)의 세부 구성요소에 대해 설명한다.

도 2는 도 1의 감속기(1)의 분해사시도, 도 3은 도 1의 감속기(1) 중 감속부(10), 출력 로우터(220), 및 밸런싱 로우터(320)를 설명하기 위한 것, 도 4 및 도 5는 도 1의 감속기(1) 중 감속부(10)를 보다 상세하게 설명하기 위한 분해사시도, 도 6은 도 1의 A-A’ 단면도, 그리고 도 7은 도 1의 B-B’ 단면도이다.

도 2 내지 도 7을 전체적으로 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)에서, 감속부(10)는 하우징(110), 입력 샤프트(120), 및 싸이클로이드 디스크(130)를 포함한다.

하우징(110)은 중공 형상으로 형성될 수 있다. 예시적으로, 하우징(110)은 후단측을 개방한 중공의 원통형상으로 형성될 수 있다. 이러한 하우징(110)의 형상은 링 형상으로 형성되는 하우징 측벽(111)에 의해 나타난다. 하우징 측벽(111)의 내주면에는 내주면 둘레를 따라 복수개의 이너핀 고정홈(112)이 형성되고, 내주면 둘레를 따라 형성된 이너핀 고정홈(112) 각각에는 복수개의 이너 핀(113)이 소정 간격으로 배치된다. 이너 핀(113)은 싸이클로이드 디스크(130)와 치합되어 싸이클로이드 디스크(130)가 원활하게 회전할 수 있도록 한다.

한편, 이너 핀(113)은 탄성 재질로 형성되며, 이너 핀(113)은 중공 구조로 형성된다. 이너 핀(113)이 탄성 재질로 형성되면 이너 핀(113)은 싸이클로이드 디스크(130)와 치합되면서 안정적으로 사이클로이드 디스크(130)로부터 전달되는 하중을 지지한다. 또한, 이너 핀(113)이 중공 구조로 형성되면 중공 부분을 통해 더욱 탄성 변형이 용이해지므로, 이너 핀(113)은 싸이클로이드 디스크(130)로부터 전달되는 하중을 효과적으로 지지할 수 있다.

입력 샤프트(120)는 감속부(10)에 입력 토크를 전달한다. 전달된 입력 토크는 후술하는 싸이클로이드 디스크(130)와 하우징(110)의 치합에 의하여 감속되고, 입력 토크가 감속하여 변환된 감속 토크가 출력부(20)에 전달된다.

이하에서는, 싸이클로이드 디스크(130)의 세부 구성요소를 상세하게 설명한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)에서, 감속부(10)는 싸이클로이드 디스크(130)를 포함한다. 싸이클로이드 디스크(130)는 싸이클로이드 디스크 본체(131)와, 싸이클로이드 디스크 본체(131)의 가장자리 둘레를 따라 형성된 치형돌기(132, 133)를 가진다. 보다 상세하게는, 치형돌기(132, 133)는 복수개의 돌출 치형돌기(132)와 복수개의 함몰 치형돌기(133)가 교번하여 형성된 구조를 가진다. 이 때, 함몰 치형돌기(132)는 하우징(110)의 내측에 형성된 이너 핀(113)과 접촉할 수 있으며, 함몰 치형돌기(132)는 이너 핀(113)의 외주면에 대응되는 형상을 가지도록 형성될 수 있다.

또한, 싸이클로이드 디스크(130)는 중앙에 개구 형성되는 제1 중공부(C1)를 가질 수 있다. 전술한 입력 샤프트(120)는 싸이클로이드 디스크(130)의 제1 중공부(C1)에 삽입, 수용될 수 있다. 이 때, 싸이클로이드 디스크(130)는 입력 샤프트(120)의 외주면 상에 편심 회전가능하게 결합되고, 싸이클로이드 디스크(130)의 편심 회전 및 치형돌기(132, 133)와 이너 핀(113)의 치합에 의해 입력 샤프트(120)로부터 전달된 입력 토크가 감속된다.

또한, 싸이클로이드 디스크(130)는 제1 중공부(C1)를 기준으로 복수의 제2 중공부(C2)들을 가질 수 있다. 제2 중공부(C2)들은 제1 중공부(C1)를 기준으로 소정 각도 간격으로 개구 형성될 수 있다. 예시적으로, 제2 중공부(C2)들은 제1 중공부(C1)를 기준으로 45° 각도 간격을 가지도로 8개가 개구 형성될 수 있다. 다만, 제2 중공부(C2)의 수는 전술한 예시에 한정되는 것은 아니며, 후술하는 롤링 핀(134)들, 및 고정 핀(135, 136)들의 수에 따라 적정한 수로 개구 형성될 수 있다.

이하에서는, 싸이클로이드 디스크(130)에 삽입 결합되는 롤링 핀(134)들에 대해 설명한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)는 싸이클로이드 디스크(130)에 결합되는 복수의 롤링 핀(134)들을 포함한다. 롤링 핀(134)들은 동심 형상의 원통형 구조를 가질 수 있다. 롤링 핀(134)들은 싸이클로이드 디스크(130)의 디스크면으로부터 소정 길이 연장되는 형상으로 형성될 수 있다. 보다 상세하게는, 롤링 핀(134)들은 싸이클로이드 디스크(130)의 제2 중공부(C2)들 중 적어도 일부에 삽입될 수 있다. 이에 따라, 싸이클로이드 디스크(130)는 치합돌기(132, 133)와 이너 핀(113)의 치합에 의해 감속된 감속 토크를 롤링 핀(134)들을 통해 출력부(20)로 전달한다.

이하에서는, 싸이클로이드 디스크(130)에 삽입 결합되는 고정 핀(135)들에 대해 설명한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)는 싸이클로이드 디스크(130)에 결합되는 복수의 고정 핀(135)들을 더 포함한다. 고정 핀(135)들은 롤링 핀(134)들과 유사하게 원통형 구조를 가질 수 있다. 이 때, 고정 핀(135)들은 싸이클로이드 디스크(130)의 제2 중공부(C2)들 중 롤링 핀(134)들이 삽입되지 않은 나머지 일부에 삽입될 수 있다. 고정 핀(125)들은 출력부(20)와 밸런싱부(30)를 결합시키는 역할을 수행한다.

한편, 롤링 핀(134)들과 고정 핀(135)들은 제2 중공부(C2)들에 교번하여 삽입될 수 있다. 즉, 임의의 제2 중공부(C2)에 롤링 핀(134)이 삽입되면, 롤링 핀(134)이 삽입된 제2 중공부(C2)와 이웃하는 제2 중공부(C2)에는 고정 핀(135)이 삽입된다. 동일한 취지로, 임의의 제2 중공부(C2)에 고정 핀(135)이 삽입되면, 고정 핀(135)이 삽입된 제2 중공부(C2)와 이웃하는 제2 중공부(C2)에는 롤링 핀(134)이 삽입된다.

이하에서는, 출력부(20) 구성을 상세히 설명한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)는 출력부(20)를 포함한다. 출력부(20)는 제어 대상 기구(미도시)와 연결되어 감속 토크를 외부로 전달한다.

출력부(20)는 출력부측 보조 하우징(210)을 포함할 수 있다. 출력부측 보조 하우징(210)은 하우징(110) 내부에 형성된 구성요소들을 외부 환경으로부터 보호한다. 보다 상세하게는, 출력부측 보조 하우징(210)은 링 형상의 출력부측 보조 하우징 본체(211)를 포함할 수 있다. 출력부측 보조 하우징 본체(211)의 외주면 직경은 하우징 측벽(111)의 외주면 직경보다 크게 형성될 수 있다. 또한, 출력부측 보조 하우징(210)은 출력부측 보조 하우징 본체(211)의 일측에 형성되는 출력부측 이너핀 수용홈(212)을 포함할 수 있다. 경우에 따라, 이너 핀(113)은 하우징 측벽(111)의 두께보다 긴 길이를 가질 수 있고, 하우징 측벽(111)에 의해 완전한 보호를 받지 못할 수 있다. 이 때, 출력부측 보조 하우징 본체(211)에 형성된 출력부측 이너핀 수용홈(212)에 의해, 이너 핀(113)들의 일단이 수용될 수 있고, 이너 핀(113)들은 외부 환경으로부터 안전하게 보호된다.

또한, 출력부(20)는 출력부측 보조 하우징(210)의 중공부에 그 일부가 삽입되는 출력 로우터(220)를 포함한다. 출력 로우터(220)는 전술한 롤링 핀(134)들을 수용하여 롤링 핀(134)들로부터 전달된 감속 토크를 외부로 전달할 수 있다. 한편, 출력 로우터(220)는 감속 토크를 외부로 전달하기 위해, 롤링 핀(134)들을 수용하여야 한다. 롤링 핀(134)들을 수용하기 위해, 출력 로우터(220)는 일면(보다 상세하게는, 롤링 핀(134)에 대응되는 면)으로부터 롤링 핀(134)들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제1 롤링 핀 수용홈(2211)들을 포함한다. 제1 롤링 핀 수용홈(2211)들은 롤링 핀(134)들이 싸이클로이드 디스크(130)에 삽입된 위치, 및 개수에 대응되는 위치와 개수만큼 형성될 수 있다. 이 때, 제1 롤링 핀 수용홈(2211)들 각각의 직경은 롤링 핀(134)들 각각의 직경보다 크게 형성될 수 있다. 따라서, 롤링 핀(134)들은 제1 롤링 핀 수용홈(2211)들에 안정적으로 삽입될 수 있다.

또한, 출력 로우터(220)는 고정 핀(135)들을 수용하기 위해, 출력 로우터(220)는 일면(고정 핀(135)에 대응되는 면)으로부터 고정 핀(135)들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제1 고정 핀 수용홈(2212)들을 포함한다. 제1 고정 핀 수용홈(2212)들은 고정 핀(135)들이 싸이클로이드 디스크(130)에 삽입된 위치, 및 개수에 대응되는 위치와 개수만큼 형성될 수 있다. 예시적으로, 롤링 핀(134)들과 고정 핀(135)들은 싸이클로이드 디스크(130)의 제2 중공부(C2)에 교번하여 삽입되므로, 제1 롤링 핀 수용홈(2211)과 제1 고정 핀 수용홈(2212) 또한 교번하여 형성될 수 있다. 제1 고정 핀 수용홈(2212)들 각각의 직경은 고정 핀(135)들 각각의 직경에 대응될 수 있다. 보다 상세하게는, 제1 고정 핀 수용홈(2212)들 각각의 직경은 고정 핀(135)들 각각의 직경과 동일할 수 있다. 다른 예시로, 제1 고정 핀 수용홈(2212)들 각각의 직경은 고정 핀(135)들 각각의 직경에 대해 최소한의 허용 공차를 가질 수 있다. 이에 따라, 고정 핀(135)들은 제1 고정 핀 수용홈(2212)들에 삽입 결합될 수 있으며, 제1 고정 핀 수용홈(2212)들에 결합된 고정 핀(135)들은 자전하지 않는다.

이하에서는, 밸런싱부(30) 구성을 상세히 설명한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)는 밸런싱부(30)를 더 포함할 수 있다. 밸런싱부(30)는 감속부(10)를 기준으로 출력부(20)와 대향 형성된다. 밸런싱부(30)가 감속부(10)를 기준으로 출력부(20)와 대향 형성됨으로써, 감속부(10) 및 출력부(20)의 동작에 따라 발생할 수 있는 비틀림 모멘트를 상쇄(최소화)할 수 있다.

밸런싱부(30)는 밸런싱부측 보조 하우징(310)을 포함할 수 있다. 밸런싱부측 보조 하우징(310)은 하우징(110) 내부에 형성된 구성요소들을 외부 환경으로부터 보호한다. 보다 상세하게는, 밸런싱부측 보조 하우징(310)은 링 형상의 밸런싱부측 보조 하우징 본체(311)를 포함할 수 있다. 밸런싱부측 보조 하우징 본체(311)의 외주면 직경은 하우징 측벽(111)의 외주면 직경보다 크게 형성될 수 있다. 또한, 밸런싱부측 보조 하우징(310)은 밸런싱부측 보조 하우징 본체(311)의 일측에 형성되는 밸런싱부측 이너핀 수용홈(312)을 포함할 수 있다. 경우에 따라, 이너 핀(113)은 하우징 측벽(111)의 두께보다 긴 길이를 가질 수 있고, 하우징 측벽(111)에 의해 완전한 보호를 받지 못할 수 있다. 이 때, 밸런싱부측 보조 하우징 본체(311)에 형성된 밸런싱부측 이너핀 수용홈(312)에 의해, 이너 핀(113)들의 타단이 수용될 수 있고, 이너 핀(113)들은 외부 환경으로부터 안전하게 보호된다.

또한, 밸런싱부(30)는 밸런싱부측 보조 하우징(310)의 중공부에 그 일부가 삽입되는 밸런싱 로우터(320)를 포함한다. 밸런싱 로우터(320)는 전술한 롤링 핀(134)들을 수용하고 출력 로우터(220)와 대칭 형성되어 비틀림 모멘트를 상쇄할 수 있다. 한편, 밸런싱 로우터(320)는 비틀림 모멘트를 상쇄하기 위해, 롤링 핀(134)들을 수용하여야 한다. 롤링 핀(134)들을 수용하기 위해, 밸런싱 로우터(320)는 일면(보다 상세하게는, 롤링 핀(134)에 대응되는 면)으로부터 롤링 핀(134)들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 롤링 핀 수용홈(3211)들을 포함한다. 제2 롤링 핀 수용홈(3211)들은 롤링 핀(134)들이 싸이클로이드 디스크(130)에 삽입된 위치, 및 개수에 대응되는 위치와 개수만큼 형성될 수 있다. 이 때, 제2 롤링 핀 수용홈(3211)들 각각의 직경은 롤링 핀(134)들 각각의 직경보다 크게 형성될 수 있다. 따라서, 롤링 핀(134)들은 제2 롤링 핀 수용홈(3211)들에 안정적으로 삽입될 수 있다.

또한, 밸런싱 로우터(320)는 고정 핀(135)들을 수용하기 위해, 밸런싱 로우터(320)는 일면(고정 핀(135)에 대응되는 면)으로부터 고정 핀(135)들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 고정 핀 수용홈(3212)들을 포함한다. 제2 고정 핀 수용홈(3212)들은 고정 핀(135)들이 싸이클로이드 디스크(130)에 삽입된 위치, 및 개수에 대응되는 위치와 개수만큼 형성될 수 있다. 예시적으로, 롤링 핀(134)들과 고정 핀(135)들은 싸이클로이드 디스크(130)의 제2 중공부(C2)에 교번하여 삽입되므로, 제2 롤링 핀 수용홈(3211)과 제2 고정 핀 수용홈(3212) 또한 교번하여 형성될 수 있다. 제2 고정 핀 수용홈(3212)들 각각의 직경은 고정 핀(135)들 각각의 직경에 대응될 수 있다. 보다 상세하게는, 제2 고정 핀 수용홈(3212)들 각각의 직경은 고정 핀(135)들 각각의 직경과 동일할 수 있다. 다른 예시로, 제2 고정 핀 수용홈(3212)들 각각의 직경은 고정 핀(135)들 각각의 직경에 대해 최소한의 허용 공차를 가질 수 있다. 이에 따라, 고정 핀(135)들은 제2 고정 핀 수용홈(3212)들에 삽입 결합될 수 있으며, 제2 고정 핀 수용홈(3212)들에 결합된 고정 핀(135)들은 자전하지 않는다.

이 때, 고정 핀(135)들의 일단은 출력 로우터(220)의 제1 고정 핀 수용홈(2212)들에 결합되어 고정되고, 고정 핀(135)들의 타단은 밸런싱 로우터(320)의 제2 고정 핀 수용홈(3212)들에 결합되어 고정되므로, 고정 핀(135)들의 양단에 출력 로우터(220)와 밸런싱 로우터(320)가 각각 결합된 상태가 된다. 이에 따라, 출력 로우터(220)와 밸런싱 로우터(320)는 일체로 회전할 수 있다. 출력 로우터(220)와 밸런싱 로우터(320)가 일체로 회전함으로써, 감속기(1) 일측에 발생할 수 있는 비틀림 모멘트를 최소화하면서도, 안정적으로 감속 토크를 외부로 전달할 수 있는 이점이 있다.

이하에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)에 배치되는 베어링들에 대해 설명한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)는 출력부측 보조 하우징(210)의 내주면과 출력 로우터(220)의 외주면 사이에 배치되는 제1 베어링(B1, 또는 제1 하중지지 베어링)을 포함하고, 밸런싱부측 보조 하우징(310)의 내주면과 밸런싱 로우터(320)의 외주면 사이에 배치되는 제2 베어링(B2, 또는 제2 하중지지 베어링)을 포함한다. 제1 베어링(B1)은 출력 로우터(220)의 외주면 일부를 커버한다. 보다 상세하게는, 출력 로우터(220)는 제1 외직경을 가지는 제1 출력 로우터 부분(221)과, 상기 제1 출력 로우터 부분(221)으로부터 소정 두께 돌출 형성되며 제2 외직경을 가지는 제2 출력 로우터 부분(222)을 포함할 수 있고, 제1 베어링(B1)은 제2 출력 로우터 부분(222)의 외주면 일부를 커버할 수 있다. 따라서, 제1 베어링(B1)은 출력부측 보조 하우징(210)의 내주면과 출력 로우터(220)의 외주면 사이의 마찰을 저감시킬 수 있다.

동일한 취지로, 제2 베어링(B2)은 밸런싱 로우터(32)의 외주면 일부를 커버한다. 보다 상세하게는, 밸런싱 로우터(320)는 제1 외직경을 가지는 제1 밸런싱 로우터 부분(321)과, 상기 제1 밸런싱 로우터 부분(321)으로부터 소정 두께 돌출 형성되면 제2 외직경을 가지는 제2 밸런싱 로우터 부분(322)을 포함할 수 있다. 또한, 제2 베어링(B2)은 제2 밸런싱 로우터 부분(322)의 외주면 일부를 커버할 수 있다. 이 때, 제1 외직경은 제2 외직경보다 크도록 형성될 수 있다. 따라서, 제2 베어링(B1)은 밸런싱부측 보조 하우징(310)의 내주면과 밸런싱 로우터(320)의 외주면 사이의 마찰을 저감시킬 수 있다.

또한, 입력 샤프트(120)의 외주면 일부를 커버하는 제3 베어링(B3)과 제4 베어링(B4)이 배치될 수 있다. 이 때, 제3 베어링(B3)은 입력 샤프트(120)의 외주면과 출력 로우터(220)의 제1 출력 로우터 부분(221)의 중앙 관통공 내주면 사이에 배치되어 마찰을 저감시킬 수 있다. 제4 베어링(B4)은 입력 샤프트(120)의 외주면과 밸런싱 로우터(320)의 제1 밸런싱 로우터 부분(321)의 중앙 관통공 내주면 사이에 배치되어 마찰을 저감시킬 수 있다.

또한, 입력 샤프트(120)의 외주면 일부를 커버하는 제5 베어링(B5)이 배치될 수 있다. 이 때, 제5 베어링(B5)은 제3 베어링(B3)과 제4 베어링(B4) 사이에 형성될 수 있다. 제5 베어링(B5)은 입력 샤프트(120)의 외주면에 결합 형성된 일측 제5 베어링 고정부(120a)와 타측 제5 베어링 고정부(120b)에 의해 안정적으로 정위치될 수 있다. 제5 베어링(B5)은 입력 샤프트(120)의 외주면과 싸이클로이드 디스크(130)의 제1 중공부(C1)의 내주면 사이에 배치되어 마찰을 저감시킬 수 있다.

또한, 롤링 핀(134)들의 외주면 일부를 커버하는 제6 베어링(B6)이 배치될 수 있다. 이 때, 제6 베어링(B6)은 롤링 핀(134)들의 외주면에 결합 형성된 일측 제6 베어링 고정부(134a)와 타측 제6 베어링 고정부(134b)에 의해 안정적으로 정위치될 수 있다. 제6 베어링(B6)은 롤링 핀(134)의 외주면과 싸이클로이드 디스크(130)의 제2 중공부(C2)의 내주면 사이에 배치되어 마찰을 저감시킬 수 있다.

이 때, 롤링 핀(134)들은 제6 베어링(B6)에 의해 제2 중공부(C2)에서 동심 회전운동할 수 있다. 즉, 롤링 핀(134)들은 싸이클로이드 디스크(130)의 회전에 따라 자전 운동할 수 있다. 이와 같이, 롤링 핀(134)들이 싸이클로이드 디스크(130)의 제2 중공부(C2)에 편심 결합되지 않고 동심 결합됨으로써, 감속기(1)의 조립성이 향상되고 고장에 대한 위험이 감소할 수 있다.

한편, 롤링 핀(134)들은 출력 로우터(220)에 대해 상대 편심 운동할 수 있다. 즉, 싸이클로이드 디스크(130)에 대해서는 동심 자전 운동하고, 출력 로우터(220)에 대해서는 상대 편심 운동함으로써, 입력 토크를 감속 토크로 변환할 수 있으며, 변환된 감속 토크를 출력부(20)로 전달할 수 있다.

또한, 고정 핀(135)들은 출력 로우터(220)와 밸런싱 로우터(320)를 연결하고, 이에 따라 출력 로우터(220)와 밸런싱 로우터(320)를 외부방향(싸이클로이드 디스크를 중심으로 z축 양의 방향과 z축 음의 방향)으로 가압할 수 있다. 이 때, 상기 가압에 의해, 출력 로우터(220)의 외주면 일부를 커버하는 제1 베어링(B1, 제1 하중지지 베어링)과, 밸런싱 로우터(320)의 외주면 일부를 커버하는 제2 베어링(B2, 제2 하중지지 베어링)이 외부방향을 향해 예압될 수 있다. 제1 하중지지 베어링(B1)과 제2 하중지지 베어링(B2)이 외부방향을 향해 예압됨으로써, 제1 하중지지 베어링(B1)과 제2 하중지지 베어링(B2)이 정위치될 수 있으며, 제1 하중지지 베어링(B1)과 제2 하중지지 베어링(B2)의 요동에 따른 감속기(1)의 진동 발생, 부정확한 감속 토크 전달 등이 억제된다. 결과적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)는 제1 하중지지 베어링(B1)과 제2 하중지지 베어링(B2)이 예압됨으로써 감속기(1)의 내구성이 증가하고 수명이 증가하는 이점이 있다. 즉, 감속기(2)는 안정적인 조립 상태를 유지할 수 있고 안정적인 동작이 가능하다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)는 복수의 체결수단(700)들을 더 포함할 수 있다. 체결수단(700)들 각각은 체결수단 본체(710)와 체결수단 헤드(720)를 포함할 수 있다. 체결수단(700)은 볼트 형상을 가지는 것으로 도시되었으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 체결수단(700)은 출력부(20), 감속부(10), 및 밸런싱부(30)를 결합시키고, 감속기(1)가 조립된 상태를 유지하도록 한다.

이하에서는 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)에 대해 상세히 설명한다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)를 설명함에 있어서, 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 감속기(1)와 중복되는 내용은 간략히 언급하거나 그 설명을 생략한다.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)이고, 도 9 및 도 10은 도 8의 감속기(2)의 일부를 분해한 분해사시도이다.

도 8 내지 도 10을 전체적으로 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)는 감속부(40), 출력부(50), 및 밸런싱부(60)를 포함한다. 감속부(40)는 입력 샤프트(120)로부터 입력된 토크를 감속시키고, 입력 토크가 감속된 감속 토크는 출력부(50)에 의해 외부로 전달된다. 밸런싱부(60)는 감속부(40)에 출력부(50)가 결합되었을 때 발생할 수 있는 비틀림 모멘트를 최소화하는 역할을 수행한다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)는 전술한 일 실시예에 따른 감속기(1)보다 두꺼운 두께를 가지는 하우징(110)을 포함할 수 있다. 이 때, 하우징(110)의 내부에 형성된 이너핀 고정홈(112)에 의해 복수의 이너 핀(113)들이 배치되고, 하우징 측벽(111) 자체로 복수의 이너 핀(113)들을 외부 환경으로부터 안정적으로 보호한다.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)는, 전술한 일 실시예에 따른 감속기(1)와는 다른 형상의 출력 로우터(510)와 밸런싱 로우터(610)를 포함한다. 출력 로우터(510)는 제3 외직경을 가지는 제1 출력 로우터 부분(511)과, 상기 제1 출력 로우터 부분(511)으로부터 소정 두께 돌출 형성되며 제4 외직경을 가지는 제2 출력 로우터 부분(512)을 포함할 수 있고, 제1 베어링(B1)은 제1 출력 로우터 부분(511)의 외주면 일부를 커버할 수 있다. 따라서, 제1 베어링(B1)은 제2 출력 로우터 부분(512)의 외주면과 하우징(110)의 내주면 사이의 마찰을 저감시킬 수 있다.

동일한 취지로, 밸런싱 로우터(610)는 제3 외직경을 가지는 제1 밸런싱 로우터 부분(611)과, 상기 제1 밸런싱 로우터 부분(611)으로부터 소정 두께 돌출 형성되며 제4 외직경을 가지는 제2 밸런싱 로우터 부분(612)을 포함할 수 있고, 제2 베어링(B2)은 제1 밸런싱 로우터 부분(611)의 외주면 일부를 커버할 수 있다. 따라서, 제2 베어링(B2)은 제2 밸런싱 로우터 부분(612)의 외주면과 하우징(110)의 내주면 사이의 마찰을 저감시킬 수 있다.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)에서도, 출력 로우터(510)는 복수의 제1 롤링 핀 수용홈(5111)들과 복수의 제1 고정 핀 수용홈(5112)들을 포함한다. 마찬가지로, 밸런싱 로우터(610)는 롤링 핀(134)들을 수용하기 위해 롤링 핀(134)들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 롤링 핀 수용홈들과, 고정 핀(136)들을 수용하기 위해 고정 핀(136)들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 고정 핀 수용홈들을 포함할 수 있다. 다만, 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)의 고정 핀(136)들은 중공 구조를 가질 수 있다. 고정 핀(136)들이 중공 구조를 가짐으로써, 그 내부에 소정 구성이 삽입되어 체결될 수 있다.

보다 상세하게는, 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)는 복수의 체결수단(800)을 포함한다. 체결수단(800)은 체결수단 본체(810)와 체결수단 헤드(820)를 포함한다. 이 때, 체결수단 본체(810)의 외직경은 중공 구조의 고정 핀(136)의 내직경에 대응될 수 있다. 즉, 체결수단 본체(810)는 고정 핀(136)에 삽입 결합될 수 있고, 체결수단(800)에 의해 출력 로우터(510)와 밸런싱 로우터(610)가 결합될 수 있다. 이에 따라, 출력 로우터(510)와 밸런싱 로우터(610)는 일체로 회전하여, 감속 토크를 출력부(50)를 통해 외부로 전달하는 과정에서 발생할 수 있는 비틀림 모멘트를 상쇄할 수 있다.

또한, 복수의 체결수단(800)들은 출력 로우터(510)와 밸런싱 로우터(610)를 내부방향(출력 로우터(510)로부터 싸이클로이드 디스크(130)를 향하는 방향, 및 밸런싱 로우터(610)로부터 싸이클로이드 디스크(130)를 향하는 방향)으로 가압할 수 있다. 이 때, 상기 가압에 의해, 출력 로우터(510)의 외주면 일부를 커버하는 제1 베어링(B1, 제1 하중지지 베어링)과, 밸런싱 로우터(610)의 외주면 일부를 커버하는 제2 베어링(B2, 제2 하중지지 베어링)이 내부방향을 향해 예압될 수 있다. 제1 하중지지 베어링(B1)과 제2 하중지지 베어링(B2)이 내부방향을 향해 예압됨으로써, 제1 하중지지 베어링(B1)과 제2 하중지지 베어링(B2)이 정위치될 수 있으며, 제1 하중지지 베어링(B1)과 제2 하중지지 베어링(B2)의 요동에 따른 감속기(2)의 진동 발생, 부정확한 감속 토크 전달 등이 억제된다. 결과적으로, 본 발명의 다른 실시예에 따른 감속기(2)는 제1 하중지지 베어링(B1)과 제2 하중지지 베어링(B2)이 예압됨으로써 감속기(2)의 내구성이 증가하고 수명이 증가하는 이점이 있다. 즉, 감속기(2)는 안정적인 조립 상태를 유지할 수 있고 안정적인 동작이 가능하다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

1,2: 감속기
10, 40: 감속부 20, 50: 출력부
30, 60: 밸런싱부
110: 입력 샤프트 120: 하우징
130: 싸이클로이드 디스크 134: 롤링 핀
135, 136: 고정 핀 210: 출력부측 보조 하우징
220: 출력 로우터 310: 밸런싱부측 보조 하우징
320: 밸런싱 로우터 510: 출력 로우터
520: 밸런싱 로우터 700, 800: 체결수단
B1, B2, B3, B4, B5, B6, B7, B8: 베어링

Claims

입력 토크를 감속하는 감속부와 상기 감속부를 통해 미리 설정된 감속 토크를 전달받아 외부로 출력 토크를 전달하는 출력부, 및 상기 감속 토크의 비틀림 모멘트를 상쇄하는 밸런싱부를 포함하는 감속기에 있어서,
감속부는,
입력 토크를 전달받는 입력 샤프트;
가장자리 둘레를 따라 치형돌기가 형성되며, 상기 입력 샤프트를 수용하기 위해 중앙에 개구 형성되는 제1 중공부와, 상기 제1 중공부를 기준으로 소정 각도 간격으로 개구 형성되는 복수의 제2 중공부들을 포함하고, 상기 입력 샤프트의 외주면 상에 편심 회전가능하게 배치되는 싸이클로이드 디스크;
상기 싸이클로이드 디스크가 수용되며, 상기 싸이클로이드 디스크의 상기 치형돌기와 접촉가능하게 그 내주면 둘레를 따라 소정 간격으로 배치되는 복수개의 이너 핀을 포함하는 중공형상의 하우징;
상기 싸이클로이드 디스크의 상기 복수의 제2 중공부들 중 적어도 일부에 동심 삽입되고 동심 형상의 원통형 구조를 가지는 복수의 롤링 핀들; 및
상기 싸이클로이드 디스크에 삽입 결합되는 고정 핀들;을 포함하고,
상기 출력부는,
상기 롤링 핀들을 수용하여 상기 롤링 핀들로부터 전달된 감속 토크를 외부로 전달하는 출력 로우터;를 포함하며,
상기 밸런싱부는 상기 롤링 핀들을 수용하는 밸런싱 로우터;를 포함하고,
상기 롤링 핀들은 상기 출력 로우터에 대해 상대 편심 운동하고,
상기 롤링 핀들은 상기 롤링 핀들의 외주면과 상기 싸이클로이드 디스크의 중공부의 내주면 사이에 배치되는 베어링에 의해 상기 싸이클로이드 디스크의 회전에 따라 상기 싸이클로이드 디스크의 상기 제2 중공부에서 각각 동심 자전 운동하여 상기 출력 로우터에 상기 감속 토크를 전달하고,
상기 고정 핀들의 일단은 상기 출력 로우터에 결합되어 고정되고, 상기 고정 핀들의 타단은 상기 싸이클로이드 디스크를 중심으로 상기 출력 로우터와 대향 배치된 상기 밸런싱 로우터에 결합되어 고정되어, 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터는 일체로 회전하는 것을 특징으로 하는 감속기.
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청구항 1에 있어서,
상기 복수의 고정 핀들은 상기 제2 중공부들 중 상기 롤링 핀들이 삽입되지 않은 나머지 일부에 삽입되는 것을 특징으로 하는 감속기.
청구항 4에 있어서,
상기 롤링 핀들과 상기 고정 핀들은 상기 제2 중공부들에 교번하여 삽입되는 것을 특징으로 하는 감속기.
청구항 4에 있어서,
상기 출력 로우터는,
상기 롤링 핀들을 수용하기 위해 상기 롤링 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제1 롤링 핀 수용홈들; 및
상기 고정 핀들을 수용하기 위해 상기 고정 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제1 고정 핀 수용홈들;을 포함하며,
상기 제1 고정 핀 수용홈들은 상기 고정 핀들의 직경에 대응되는 직경을 가지는 것을 특징으로 하는 감속기.
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청구항 1에 있어서,
상기 밸런싱 로우터는,
상기 롤링 핀들을 수용하기 위해 상기 롤링 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 롤링 핀 수용홈들; 및
고정 핀들을 수용하기 위해 상기 고정 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 고정 핀 수용홈들;을 포함하는 것을 특징으로 하는 감속기.
청구항 8에 있어서,
상기 고정 핀들은 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터를 외부방향으로 가압함으로써, 상기 출력 로우터의 외주면 일부를 커버하는 제1 하중지지 베어링과 상기 밸런싱 로우터의 외주면 일부를 커버하는 제2 하중지지 베어링을 외부방향을 향해 예압하는 것을 특징으로 하는 감속기.
청구항 1에 있어서,
상기 밸런싱 로우터는,
상기 롤링 핀들을 수용하기 위해 상기 롤링 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 롤링 핀 수용홈들; 및
중공 구조를 가지는 고정 핀들을 수용하기 위해 상기 고정 핀들의 길이방향으로 소정 깊이 함몰 형성되는 복수의 제2 고정 핀 수용홈들;을 포함하며,
상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터는 상기 고정 핀들에 삽입 결합되는 복수의 체결수단들에 의해 결합되어, 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터는 일체로 회전하는 것을 특징으로 하는 감속기.
청구항 10에 있어서,
상기 복수의 체결수단들은 상기 출력 로우터와 상기 밸런싱 로우터를 내부방향으로 가압함으로써, 상기 출력 로우터의 외주면 일부를 커버하는 제1 하중지지 베어링과 상기 밸런싱 로우터의 외주면 일부를 커버하는 제2 하중지지 베어링을 내부방향을 향해 예압하는 것을 특징으로 하는 감속기.