KR102196788B1 - 조립 공정에서 툴링 동작을 수행하기 위한 실시간 피드백 제어 - Google Patents

조립 공정에서 툴링 동작을 수행하기 위한 실시간 피드백 제어 Download PDF

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Abstract

본 발명은 조립 공정에서 툴링 시스템에 의해 수행되는 툴링 동작을 제어하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 파라미터 값의 최종 세트를 형성하기 위해, 파라미터 값의 현재 세트가 기준의 세트에 부합하는 출력을 산출하는 툴링 동작을 초래하도록 결정될 때까지, 툴링 시스템에 대한 파라미터의 세트를 위한 파라미터 값의 현재 세트가, 반복적으로, 변경된다. 툴링 동작이 파라미터 값의 최종 세트를 이용해서 툴링 시스템으로 수행된다. 툴링 동작의 출력이 툴링 동작의 출력에 관한 센서 데이터를 기초로 기준의 세트에 부합하는가의 여부에 대해 결정이 이루어진다. 툴링 동작의 출력이 기준의 세트에 부합하지 않는 결정에 응답하여 평가되어지는 파라미터 값의 현재 세트로서 파라미터 값의 새로운 세트가 식별된다.

Description

조립 공정에서 툴링 동작을 수행하기 위한 실시간 피드백 제어{REAL-TIME FEEDBACK CONTROL FOR PERFORMING TOOLING OPERATIONS IN ASSEMBLY PROCESSES}
본 발명은 조립 공정에서 툴링 시스템에 의해 수행되는 툴링 동작을 제어하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.
항공기, 항공기 엔진, 또는 몇몇 다른 형태의 물체와 같은, 제조된 물체를 위한 구성요소의 생산은 복잡하고, 고가이며, 시간-소모성 공정일 수 있다. 이러한 구성요소를 위해 요구된 허용오차와 이들 구성요소 상에 배치된 스트레스(stresses) 때문에, 고가의 테스팅이 전형적으로 이들 구성요소의 원형(prototypes) 상에서 수행될 필요가 있다. 테스팅의 결과를 기초로, 구성요소의 디자인이 조정될 필요가 있을 수 있다. 몇몇 경우에 있어서, 구성요소의 디자인은 버리고 다시 만들 필요가 있을 수 있다.
예컨대, 제한 없이, 항공기와 같은 물체는 제조된 구성요소의 수 천개로 형성될 수 있다. 이들 구성요소는 엄격한 허용오차 내에서 소정의 사양에 따라 제조 및 조립될 필요가 있다. 단일 구성요소에 대한 변경 주문은 많은 다른 관련된 구성요소에서 다른 변경을 요구할 수 있다. 몇몇 경우에 있어서, 단일 변경 주문은 항공기의 전체 생산 사이클을 통해 파급 효과(ripple effect)를 야기시킬 수 있다. 더욱이, 사소한 것으로 고려되는 변경에도 불구하고, 구성요소에 대한 변경은 이들 변경이 요구된 사양에 따라 이루어짐을 보증하도록 테스팅의 전체 사이클을 요구할 수 있다.
항공기의 조립 동안, 예컨대, 제한 없이, 리벳(rivets)과 같은, 수 천의 파스너 엘리먼트(fastener elements)가 항공기의 다양한 구성요소를 조립하는데 이용될 수 있다. 리벳은 형태, 크기, 및/또는 재료 성분에서 다양할 수 있다.
리벳을 설치하기 위해 툴(tool)을 이용하기 전에, 테스팅의 많은 반복이 툴에 의해 형성되는 리벳이 요구된 사양에 부합하게 됨을 보증하는 것이 요구될 수 있다. 테스팅의 몇몇 현재 이용가능한 방법은 시행착오 테스팅을 이용하는 것을 포함한다. 예컨대, 제한 없이, 테스트 쿠폰(test coupons)이 리벳이 요구된 사양에 따라 형성되어질 수 있도록 하는 툴을 위한 파라미터의 세트를 획득하는데 이용될 수 있다. 이들 테스트 쿠폰을 이용하는 테스팅의 여러 번의 반복은 파라미터의 최적 세트를 식별하기 위해 필요로 될 수 있다.
형성될 리벳을 위한 원래 디자인에서의 소정의 변경 또는 리벳을 이용해서 조립되는 구성요소는 테스팅이 반복되어짐이 요구될 수 있다. 이 공정을 반복하는 것은 원하는 것 보다 더 많은 시간 및 노력을 요구할 수 있다. 더욱이, 이러한 형태의 테스팅은 더 많은 시간을 요구할 수 있고 원하는 것 보다 더 고가일 수 있다. 따라서, 상기 논의된 적어도 몇몇 문제 뿐만 아니라 다른 가능한 문제를 고려하는 방법 및 장치를 갖는 것이 바람직하다.
본 발명은 상기한 점을 감안하여 발명된 것으로, 조립 공정에서 툴링 시스템에 의해 수행되는 툴링 동작을 제어하기 위한 방법 및 장치를 제공함에 그 목적이 있다.
하나의 실례로 되는 실시예에 있어서, 툴링 시스템에 의해 수행되는 툴링 동작을 제어하기 위한 방법이 제공된다. 파라미터 값의 최종 세트를 형성하기 위해, 파라미터 값의 현재 세트가 기준의 세트에 부합하는 출력을 산출하는 툴링 동작을 초래하도록 결정될 때까지, 툴링 시스템에 대한 파라미터의 세트를 위한 파라미터 값의 현재 세트가, 반복적으로, 변경된다. 툴링 동작이 파라미터 값의 최종 세트를 이용해서 툴링 시스템으로 수행된다. 툴링 동작의 출력이 툴링 동작의 출력에 관한 센서 데이터를 기초로 기준의 세트에 부합하는가의 여부에 대해 결정이 이루어진다. 툴링 동작의 출력이 기준의 세트에 부합하지 않는 결정에 응답하여 평가되어지는 파라미터 값의 현재 세트로서 파라미터 값의 새로운 세트가 식별된다.
다른 실례로 되는 실시예에 있어서, 장치가 모델러, 품질 검사기, 파라미터 변경기를 구비하여 구성된다. 모델러는 파라미터 값의 최종 세트를 형성하기 위해, 파라미터 값의 현재 세트가 기준의 세트에 부합하는 출력을 산출하는 툴링 동작을 초래하도록 결정될 때까지, 툴링 시스템에 대한 파라미터의 세트를 위한 파라미터 값의 현재 세트를, 반복적으로, 변경하도록 구성된다. 품질 검사기는 툴링 동작의 출력이 툴링 동작의 출력에 관한 센서 데이터를 기초로 기준의 세트에 부합하는가의 여부를 결정하도록 구성된다. 파라미터 변경기는 툴링 동작의 출력이 기준의 세트에 부합하지 않는 결정에 응답하여 평가되어지는 파라미터 값의 현재 세트로서 파라미터 값의 새로운 세트를 식별하도록 구성된다.
특징 및 기능은 본 발명의 다양한 실시예에서 독립적으로 달성될 수 있고 또는 더욱 상세 내용을 이하의 설명 및 도면을 참조하여 알 수 있는 또 다른 실시예에 결합될 수 있다.
도 1은 실례로 되는 실시예에 따른 제조 환경의 실례이다.
도 2는 실례로 되는 실시예에 따라 형성된 리벳의 실례이다.
도 3은 실례로 되는 실시예에 따른 블록도 형태의 제조 환경의 실례이다.
도 4는 실례로 되는 실시예에 따른 블록도 형태의 리벳팅 시스템(riveting system)을 위한 파라미터의 세트의 실례이다.
도 5는 실례로 되는 실시예에 따른 블록도 형태의 리벳을 위한 특성의 세트의 실례이다.
도 6은 실례로 되는 실시예에 따른 플로우차트 형태의 툴링 동작(tooling operations)을 제어하기 위한 공정의 실례이다.
도 7은 실례로 되는 실시예에 따른 플로우차트 형태의 리벳팅 동작(riveting operations)을 제어하기 위한 공정의 실례이다.
도 8은 실례로 되는 실시예에 따른 블록도 형태의 데이터 처리 시스템(data processing system)의 실례이다.
이하, 예시도면을 참조하면서 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다.
실례로 되는 실시예는 여러 고려를 인식 및 참작한다. 예컨대, 실례로 되는 실시예는, 툴링 동작이 수행되는 동안 실질적으로 실시간으로, 리벳팅 시스템(riveting system)과 같은, 툴링 시스템의 파라미터를 조정하기 위한 시스템을 갖는 것이 바람직할 수 있음을 인식 및 참작한다. 실례로 되는 실시예는 이러한 형태의 시스템이 실시간으로 툴링 시스템의 파라미터를 조정하는데 이용하기 위한 피드백 데이터(feedback data)를 발생시키기 위해 충분한 속도에서 디지털 모델링(digital modeling)을 수행할 수 있는 컴퓨터 시스템을 이용하는 것을 요구할 수 있음을 인식 및 고려한다.
따라서, 실례로 되는 실시예는 툴링 동작을 수행하는 동안 툴링 시스템을 위한 파라미터의 세트를 최적화하기 위한 장치 및 방법을 제공한다. 여기서 이용되는 바와 같이, 파라미터의 세트를 "최적화하는 것(optimizing)"은 최소한의 에러를 갖는 선택된 기준에 따라 수행되어지는 툴링 동작을 허용하는 파라미터의 세트를 식별하는 것을 의미할 수 있다.
도면, 특히 도 1을 참조하면, 제조 환경의 실례가 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 제조 환경(100)은 리벳팅 시스템(102)이 리벳을 형성하는데 이용될 수 있는 환경의 예이다. 특히, 리벳팅 시스템(102)은 판(104) 및 판(106)에 리벳을 형성해서 이들 판을 함께 고정하기 위해 이용될 수 있다.
도시된 바와 같이, 리벳팅 시스템(102)은 제1 장치(108) 및 제2 장치(110)를 포함할 수 있다. 제1 장치(108)는 제1 로봇 암(112)과 제1 툴(114)을 포함할 수 있다. 제2 장치(110)는 제2 로봇 암(116)과 제2 툴(118)을 포함할 수 있다. 하나의 실례로 되는 예에 있어서, 제1 툴(114)은 모루(anvil)로서 칭해질 수 있는 한편, 제2 툴(118)은 다이(die)로 칭해질 수 있다. 다른 실례로 되는 예에 있어서, 제1 툴(114) 및 제2 툴(118) 양쪽은 다이스(dies)로 칭해질 수 있다.
제1 툴(114) 및 제2 툴(118)은 리벳을 형성하는데 이용하기 위해 구성될 수 있다. 예컨대, 제1 로봇 암(112) 및 제2 로봇 암(116)은 리벳을 형성하기 위해 판(104) 및 판(106)에 관하여 제1 툴(114) 및 제2 툴(118)을 위치시키고 이동시키도록 구성될 수 있다.
도시된 바와 같이, 부재(members; 120, 122, 124, 126, 128, 130)는 판(104) 및 판(106)을 통해 대응하는 개구를 통해 삽입된다. 이들 부재는 리벳을 형성하는데 이용될 수 있다. 제1 로봇 암(112)은, 부재(120)의 제1 종단(132)의 형상을 변경시키도록, 부재(120)와 같은, 부재에 힘을 인가하기 위해 제1 툴(114)을 이용하도록 구성될 수 있다. 더욱이, 제2 로봇 암(116)은 부재(120)의 제2 종단(134)의 형상을 변경시도록 부재(120)에 힘을 인가하기 위해 제2 툴(118)을 이용하도록 구성될 수 있다. 특히, 제1 툴(114) 및 제2 툴(118)은 부재(120)의 제1 종단(132) 및 제2 종단(134)을 변형시키는데 이용될 수 있어, 부재(120)는 판(104) 및 판(106)을 통해 영구적으로 설치되는 것으로 된다. 부재(120)의 제1 종단(132) 및 제2 종단(134)이 제1 툴(114) 및 제2 툴(118)을 이용해서 변형되면, 부재(120)는 리벳(rivet)으로서 불리워질 수 있게 된다.
도 2를 참조하면, 형성된 리벳의 실례가 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 리벳(200)은 제1 툴(114) 및 제2 툴(118)이 도 1의 부재(120)의 제1 종단(132) 및 제2 종단(134)의 형상을 변경시킬 때 형성된 리벳일 수 있다. 도시된 바와 같이, 리벳(200)은 리벳(200)의 제1 종단(132)에서 제1 형상(202)과 리벳(200)의 제2 종단(134)에서 제2 형상(204)을 갖을 수 있다.
피드백 제어 시스템은 리벳(200)을 기초로 피드백 데이터를 발생시키고 피드백 데이터를 기초로 리벳(200)이 기준의 세트와 부합되는가의 여부를 결정하는데 이용될 수 있다. 리벳이 기준의 세트에 따라 형성되지 않고 있음을 피드백 데이터가 나타낼 때, 파라미터의 새로운 세트가 디지털 모델링을 이용해서 리벳팅 시스템(102)을 위해 식별될 수 있다. 이러한 새로운 세트의 파라미터는 이어 형성되어지는 다음의 리벳을 위해 리벳팅 시스템(102)에 의해 이용될 수 있다.
도 3을 참조하면, 제조 환경의 실례가 실례로 되는 실시예에 따라 블록도의 형태로 도시된다. 이러한 실례로 되는 실시예에 있어서, 제조 환경(300)은 툴링 시스템(302)이 이용될 수 있는 환경의 예일 수 있다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 툴링 시스템(302)은 다수의 구조물(306) 상에서 다수의 동작(304)을 수행하는데 이용될 수 있다. 여기서 이용되는 바와 같이, "다수의(number of)" 아이템은 하나 이상의 아이템일 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 다수의 동작(304)은 하나 이상의 동작일 수 있다. 다수의 동작(304)에서의 동작은 툴링 동작으로서 칭해질 수 있다. 툴링 동작은 리벳팅 동작(riveting operation), 드릴링 동작(drilling operation), 파스닝 동작(fastening operation), 네일링 동작(nailing operation), 회전 동작(rotating operation), 또는 몇몇 다른 형태의 동작 중 적어도 하나로부터 선택될 수 있다.
여기서 이용되는 바와 같이, 아이템의 리스트와 함께 이용될 때, 문구 "중 적어도 하나(at least one of)"는 리스트된 아이템의 하나 이상의 여러 조합이 이용될 수 있고 리스트의 아이템의 오직 하나만이 필요로 될 수 있음을 의미한다. 아이템은 특정 물체, 물건, 또는 카테고리일 수 있다. 즉, "중 적어도 하나"는 아이템의 소정 조합 또는 다수의 아이템이 리스트로부터 이용될 수 있음을 의미하지만, 리스트의 모든 아이템이 필요로 되는 것은 아니다.
예컨대, "아이템 A, 아이템 B 및 아이템 C 중 적어도 하나"는 아이템 A; 아이템 A 및 아이템 B; 아이템 B; 아이템 A, 아이템 B 및 아이템 C; 또는 아이템 B 및 아이템 C를 의미할 수 있다. 몇몇 경우에 있어서, "아이템 A, 아이템 B 및 아이템 C 중 적어도 하나"는, 예컨대 제한 없이, 2개의 아이템 A, 하나의 아이템 B, 및 10개의 아이템 C; 4개의 아이템 B 및 7개의 아이템 C; 또는 몇몇 다른 적절한 조합을 의미할 수 있다.
하나의 실례로 되는 예에 있어서, 툴링 시스템(302)은 리벳팅 시스템(308)의 형태를 취할 수 있다. 도 1의 리벳팅 시스템(102)은 리벳팅 시스템(308)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다. 리벳팅 시스템(308)은, 서로에 대해, 제1 판(310) 및 제2 판(312)과 같은, 다수의 구조물(306)의 구조물을 고정시키는데 이용되는 리벳을 형성하는데 이용될 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 리벳팅 시스템(308)은 리벳팅 동작(riveting operations; 314)을 형성하는데 이용될 수 있다. 도 1의 판(104) 및 판(106)은 제1 판(310) 및 제2 판(312)에 대한 하나의 구현의 예일 수 있다.
도시된 바와 같이, 리벳팅 시스템(308)은 파라미터의 세트(316)와 동작하도록 구성될 수 있다. 파라미터의 세트(316)는 리벳팅 시스템(308)을 이용해서 형성된 리벳의 특성을 결정할 수 있다. 예컨대, 리벳팅 시스템(308)은 특성의 세트(320)를 갖춘 리벳(318)을 형성하는데 이용될 수 있다. 파라미터의 세트(316)가 변경될 때, 특성의 세트(320)가 변경될 수 있다.
이러한 실례로 되는 예에 있어서, 교정 시스템(calibration system; 322)은 리벳팅 시스템(308)에 의해 이용되는 파라미터의 세트(316)를 위한 값의 초기 세트를 식별하는데 이용될 수 있다. 더욱이, 교정 시스템(322)은 조정(adjustments)이 이들 값에 대해 만들어질 필요가 있는가의 여부를 결정하기 위해 리벳팅 시스템(308)을 이용해서 형성된 각 리벳의 특성의 세트를 모니터하도록 구성될 수 있다. 교정 시스템(322)은 컴퓨터 시스템(324) 및 센서 시스템(326)을 포함할 수 있다.
컴퓨터 시스템(324)은 구현에 따라 하나 이상의 컴퓨터로 이루어질 수 있다. 하나 이상의 컴퓨터가 컴퓨터 시스템(324)에 존재할 때, 이들 컴퓨터는 서로 통신할 수 있게 된다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 컴퓨터 시스템(324)은 슈퍼컴퓨터(supercomputer; 328)의 형태로 구현될 수 있다. 슈퍼컴퓨터(328)는 소정 수의 컴퓨터, 프로세서 유닛, 집적 회로, 마이크로프로세서, 및/또는 상당한 프로세싱 파워를 집합적으로 제공하도록 구성된 다른 컴퓨터 하드웨어 및/또는 소프트웨어 구성요소로 이루어질 수 있다.
이러한 실례로 되는 예에 있어서, 센서 시스템(326)은 다수의 센서 장치(330)를 포함할 수 있다. 하나의 실례로 되는 예에 있어서, 다수의 센서 장치(330)는 레이저 센서 장치(332), 후방산란 x-레이 센서 장치(backscatter x-ray sensor device; 334), 및/또는 다른 형태의 센서 장치를 포함할 수 있다.
다수의 동작(304)이 수행되기 전에, 컴퓨터 시스템(324)은 파라미터의 세트(316)를 위한 파라미터 값의 초기 세트(336)를 식별하도록 구성될 수 있다. 몇몇 경우에 있어서, 컴퓨터 시스템(324)은 사용자 입력의 형태로 파라미터 값의 초기 세트(336)를 수신할 수 있다. 물론, 다른 실례로 되는 예에 있어서, 컴퓨터 시스템(324)은 파라미터 값의 초기 세트(336)를 랜덤하게 선택할 수 있다. 또 다른 예에 있어서, 컴퓨터 시스템(324)은 파라미터 값의 데이터베이스로부터 파라미터 값의 초기 세트(336)를 선택할 수 있다.
컴퓨터 시스템(324)의 모델러(modeler; 338)는 파라미터 값의 초기 세트(336)를 수신하도록 구성될 수 있다. 모델러(338)는 디지털 모델러일 수 있다. 모델러(338)는 파라미터 값의 초기 세트(336)가 원하는 사양에 따라 형성되는 리벳을 초래하게 되는가를 결정하기 위해 다수의 테스트(340)를 실행하고, 다수의 모델(341)을 발생시키며, 및/또는 다수의 시뮬레이션(342)을 실행하도록 파라미터 값의 초기 세트(336)를 이용할 수 있다.
예컨대, 모델러(338)는 파라미터 값의 초기 세트(336)를 기초로 리벳팅 시스템(308)에 의해 형성되는 리벳의 다수의 모델(341)을 형성하기 위해 유한-엘리먼트 지원 모델링(finite-element assisted modeling)을 이용할 수 있다. 모델러(338)는 이어 형성되는 리벳이 엔지니어링 가이드라인, 제조 가이드라인 및/또는 디자인 요구에 의해 특정된 기준의 세트와 부합하는가의 여부를 결정하기 위해 다수의 테스트(340) 및/또는 다수의 시뮬레이션(342)을 실행하도록 다수의 모델(341)을 이용할 수 있다.
파라미터 값의 초기 세트(336)가 원하는 사양에 따라 형성되는 리벳을 초래하게 됨을 모델러(338)가 결정하면, 모델러(338)는 파라미터 값의 최종 세트(346)로서 이들 값을 출력한다. 파라미터 값의 초기 세트(336)가 원하는 사양에 따라 형성되는 리벳을 초래하지 않게 됨을 모델러(338)가 결정하면, 모델러(338)는 파라미터 값의 새로운 세트가 필요로 됨을 나타내는 메시지를 파라미터 변경기(parameter modifier; 345)로 보낸다. 파라미터 변경기(345)는 모델러(338)로 파라미터 값의 새로운 세트(344)를 식별하고 보낼 수 있다.
이러한 공정은 평가된 파라미터 값의 현재 세트가 원하는 사양에 부합하여 형성된 리벳을 초래하도록 결정될 때까지 반복적으로 수행될 수 있다. 이들 원하는 사양은, 예컨대 기준의 세트(set of criteria; 358)일 수 있다.
콘트롤러(348)는 파라미터 값의 최종 세트(346)를 수신하도록 구성될 수 있다. 콘트롤러(348)는 리벳팅 시스템(308)을 제어하도록 구성될 수 있다. 하나의 실례로 되는 예에 있어서, 콘트롤러(348)는 리벳팅 시스템(308)의 부분으로 고려될 수 있다. 다른 실례로 되는 예에 있어서, 콘트롤러(348)는 리벳팅 시스템(308)으로부터 분리되는 것으로 고려될 수 있다.
콘트롤러(348)는 파라미터의 세트(316)를 위한 파라미터 값의 최종 세트(346)를 이용하도록 리벳팅 시스템(308)을 제어할 수 있다. 예컨대, 콘트롤러(348)는 파라미터 값의 최종 세트(346)를 기초로 구동 시스템(350)을 동작시키기 위해 리벳팅 시스템(308)의 구동 시스템(350)으로 하나 이상의 명령을 보낼 수 있다. 리벳팅 시스템(308)은 이어, 리벳(318)과 같은, 리벳을 형성하도록 파라미터 값의 최종 세트(346)를 이용할 수 있다.
리벳(318)이 형성되면, 센서 시스템(326)은 센서 데이터(354)를 발생시키는데 이용될 수 있다. 특히, 다수의 센서 장치(330)가 센서 데이터(354)를 발생시키는데 이용될 수 있다. 센서 데이터(354)는, 예컨대 제한 없이, 이미징 데이터(imaging data), x-레이 데이터, 레이저 이미징 데이터, 적외선 데이터(infrared data), 및/또는 다른 형태의 데이터를 포함할 수 있다. 센서 데이터(354)는 처리를 위해 컴퓨터 시스템(324)의 품질 검사기(quality checker; 356)로 보내질 수 있다.
품질 검사기(356)는 리벳(318)이 기준의 세트(358)에 따라 형성되었는가의 여부를 결정하도록 센서 데이터(354)를 이용할 수 있다. 특히, 품질 검사기(356)는 리벳(318)을 위한 특성의 세트(320)를 식별하고 특성의 세트(320)가 기준의 세트(358)에 부합하는가의 여부를 결정하기 위해 센서 데이터(354)를 이용할 수 있다.
특성의 세트(320)가 기준의 세트(358)에 부합함을 품질 검사기(356)가 결정하면, 품질 검사기(356)는 파라미터의 세트(316)를 위해 이용된 파라미터 값의 현재 세트가 계속 이용될 수 있음을 나타내는 메시지를 콘트롤러(348)로 보낸다. 그러나, 특성의 세트(320)가 기준의 세트(358)에 부합되지 않음을 품질 검사기(356)가 결정하면, 품질 검사기(356)는 파라미터 값의 새로운 세트가 필요로 됨을 나타내는 메시지를 파라미터 변경기(345)로 보낼 수 있다.
파라미터 변경기(345)는 이어 파라미터 값의 새로운 세트(344)를 선택하고 처리를 위해 모델러(338)로 파라미터 값의 새로운 세트(344)을 보낼 수 있다. 모델러(338)는 파라미터 값의 새로운 세트(344)가 원하는 사양에 따라 형성되는 리벳을 초래할 수 있는가의 여부를 결정하도록 다수의 테스트(340)를 실행하고, 다수의 모델(341)을 발생시키며, 및/또는 다수의 시뮬레이션(342)을 실행하기 위해 파라미터 값의 새로운 세트(344)를 이용하도록 구성될 수 있다.
도시된 바와 같이, 리벳팅 시스템(308)은 또한 위치 추적기(position tracker; 352)를 포함할 수 있다. 위치 추적기(352)는 다수의 동작(304)이 수행되는 다수의 구조물(306)에 관하여 리벳팅 시스템(308)의 위치를 추적하도록 구성될 수 있다. 위치 추적기(352)는 콘트롤러(348)로 위치 데이터를 보내도록 구성될 수 있고 콘트롤러(348)는 필요할 때 리벳팅 시스템(308)을 재위치시키기 위해 구성될 수 있다.
파라미터 값의 새로운 세트(344)가 원하는 사양에 따라 형성되는 리벳을 초래하게 됨을 모델러(338)가 결정하면, 모델러(338)는 콘트롤러(348)로 파라미터 값의 최종 세트(346)로서 이들 값을 출력한다. 그러나, 파라미터 값의 새로운 세트(344)가 원하는 사양에 따라 형성되는 리벳을 초래하지 않게 됨을 모델러(338)가 결정하면, 모델러(338)는 파라미터 값의 다른 세트가 필요로 되는 메시지를 파라미터 변경기(345)로 보낸다. 상기 설명된 공정은 원하는 사양에 따라 형성되는 리벳을 초래하게 되는 파라미터 값의 새로운 세트(344)가 식별될 때까지 반복적으로 수행될 수 있다.
품질 검사기(356), 파라미터 변경기(345) 및 모델러(338)에 의해 수행된 공정은, 상당한 지연을 요구하는 것 없이 다수의 동작(304)을 수행하는 동안 파라미터의 세트(316)를 위한 파라미터 값의 세트가 조정될 수 있음이, 슈퍼컴퓨터(328)를 이용해서, 상당히 빠르게 수행될 수 있다. 이러한 방식에 있어서, 교정 시스템(322)은 다수의 동작(304)을 수행하는 동안 최적화되는 리벳팅 시스템(308)을 위한 파라미터의 세트(316)에 대한 파라미터 값의 세트를 허용하는 리벳팅 시스템(308)을 위한 피드백 제어 시스템을 제공할 수 있다.
도 4를 참조하면, 도 3의 리벳팅 시스템(308)을 위한 파라미터의 세트(316)의 실례가 실례로 되는 실시예에 따라 블록도의 형태로 도시된다. 도시된 바와 같이, 파라미터의 세트(316)는 속도(speed; 400), 계면 마찰 조건(interfacial friction conditions; 402), 부하(loads; 404) 및 기하학적 형상(geometries; 406)을 포함할 수 있다.
속도(400)는 리벳팅 시스템(308)이 동작되는 속도일 수 있다. 계면 마찰 조건(402)은, 예컨대 제한 없이, 도 1의 제1 툴(114)과 같은, 제1 툴과, 도 1의 제1 종단(132)과 같은 리벳의 제1 종단 사이와, 도 1의 제2 툴(118)과 같은, 제2 툴과, 도 1의 제2 종단(134)과 같은 리벳의 제2 종단 사이의 경계면(interfaces)이 건조한지 및/또는 매끄러운지의 여부를 식별할 수 있다.
부하(404)는 리벳팅 시스템(308)에서 이용된 부하에 인가된 부하를 포함할 수 있다. 기하학적 형상(406)은 리벳팅 시스템(308)에서 이용된 툴의 기하학적 사양을 포함할 수 있다.
예컨대, 제한 없이, 부하(404)는 제1 툴 부하(408) 및 제2 툴 부하(410)를 포함할 수 있다. 제1 툴 부하(408)는, 도 1에서의 제1 툴(114)과 같은, 제1 툴에 대한 부하일 수 있다. 제2 툴 부하(410)는 도 1에서의 제2 툴(118)과 같은, 제2 툴을 위한 부하일 수 있다.
마찬가지로, 기하학적 형상(406)은 제1 툴 기하학적 형상(412) 및 제2 툴 기하학적 형상(414)을 포함할 수 있다. 제1 툴 기하학적 형상(412)은, 도 1에서의 제1 툴(114)과 같은, 제1 툴을 위한 기하학적 사양을 포함할 수 있다. 제2 툴 기하학적 형상(414)은, 도 1에서의 제2 툴(118)과 같은, 제2 툴을 위한 기하학적 사양을 포함할 수 있다. 툴을 위한 기하학적 사양은 툴의 형상, 길이, 폭, 및/또는 깊이를 포함할 수 있다.
도 5를 참조하면, 도 3에서 리벳(318)을 위한 특성의 세트(320)의 실례가 실례로 되는 실시예에 따라 블록도의 형태로 도시된다. 도시된 바와 같이, 특성의 세트(320)는 제1 종단 형상(500), 제2 종단 형상(502), 및 다수의 경계면 특성(504)을 포함할 수 있다.
제1 종단 형상(500)은, 도 2에서의 리벳(200)의 제1 종단(132)의 제1 형상(202)과 같은, 리벳(318)의 제1 종단의 형상일 수 있다. 제2 종단 형상(502)은, 도 2에서 리벳(200)의 제2 종단(134)의 제2 형상(204)과 같은, 리벳(318)의 제2 종단 의 형상일 수 있다. 다수의 경계면 특성(504)은, 예컨대 제한 없이, 리벳(318), 제1 판(310) 및 제2 판(312) 사이의 경계면에 의해 형성된 억지 끼워맞춤(interference fit)을 포함할 수 있다.
도 6을 참조하면, 툴링 동작을 제어하기 위한 공정의 실례가 실례로 되는 실시예에 따라 플로우차트의 형태로 도시된다. 도 6에 도시된 공정은 도 3에서의 교정 시스템(322)을 이용해서 구현될 수 있다.
공정은 평가되어지는 파라미터 값의 현재 세트로서 툴링 시스템에 대한 파라미터의 세트를 위한 파라미터 값의 초기 세트를 식별하는 것에 의해 시작할 수 있다(동작 600). 다음에, 파라미터 값의 최종 세트를 형성하기 위해, 파라미터 값의 현재 세트가 기준의 세트에 부합되는 출력을 산출하는 툴링 동작을 초래하도록 결정될 때까지, 파라미터 값의 현재 세트가 반복적으로 변경될 수 있다(동작 602).
툴링 동작은 이어 파라미터 값의 최종 세트를 이용해서 수행될 수 있다(동작 604). 센서 데이터는 툴링 동작의 출력에 관하여 발생될 수 있다(동작 606). 이어, 툴링 동작의 출력이 기준의 세트에 부합하는가의 여부에 대해 결정이 이루어질 수 있다(동작 608).
툴링 동작의 출력이 기준의 세트에 부합하면, 상기한 바와 같이 공정은 동작 604로 진행한다. 그렇지 않으면, 파라미터 값의 새로운 세트가 평가되어질 파라미터 값의 현재 세트로서 식별될 수 있다(동작 610). 상기한 바와 같이 공정은 이어 동작 602로 되돌아갈 수 있다.
도 7을 참조하면, 리벳팅 동작을 제어하기 위한 공정의 실례가 실례로 되는 실시예에 따라 플로우차트의 형태로 도시된다. 도 7에 도시된 공정은 교정 시스템(322)을 이용해서 구현될 수 있다.
공정은 평가되어지는 파라미터 값의 현재 세트로서 리벳팅 시스템에 대한 파라미터의 세트를 위한 파라미터 값의 초기 세트를 식별하는 것에 의해 시작할 수 있다(동작 700). 다음에, 파라미터 값의 현재 세트를 기초로 리벳팅 시스템에 의해 형성되는 리벳은 유한-엘리먼트 지원 모델링(finite-element assisted modeling)을 이용해서 모델링될 수 있다(동작 702). 다수의 테스트 및/또는 시뮬레이션이 테스트 데이터를 발생시키도록 모델링된 리벳을 기초로 실행될 수 있다(동작 704). 동작(704)에서 발생된 테스트 데이터는 디지털 테스트 데이터일 수 있다. 모델링된 리벳이 테스트 데이터를 기초로 기준의 세트에 부합되는가의 여부에 대해 결정이 이루어진다(동작 706).
모델링된 리벳이 기준의 세트에 부합되면, 평가되어지는 파라미터 값의 현재 세트는 리벳팅 시스템을 제어하도록 구성된 콘트롤러로 파라미터 값의 최종 세트로서 출력된다(동작 708). 교정 시스템은 이어 리벳이 파라미터 값의 최종 세트를 이용해서 리벳팅 시스템에 의해 형성될 때까지 기다린다(동작 710).
센서 데이터는 이어 형성된 리벳에 대해 발생된다(동작 712). 리벳에 대한 특성의 세트가 센서 데이터를 기초로 기준의 세트에 부합되는가의 여부에 대해 결정이 이루어진다(동작 714). 리벳에 대한 특성의 세트가 기준의 세트에 부합되지 않으면, 공정은 파라미터 값의 현재 세트를 이용해서 계속하도록 콘트롤러로 지시(indication)를 보내고(동작 716), 이어 공정은 상기한 바와 같이 동작 710으로 되돌아간다.
그렇지 않으면, 공정은 평가를 위한 파라미터 값의 새로운 세트를 선택한다. 공정은 이어 상기한 바와 같이 동작 702로 되돌아간다. 동작 706을 다시 참조하면, 모델링된 리벳이 테스트 데이터를 기초로 기준의 세트에 부합되지 않으면, 공정은 상기한 바와 같이 동작 718로 진행한다.
도 8을 참조하면, 블록도 형태의 데이터 처리 시스템의 실례가 실례로 되는 실시예에 따라 도시된다. 데이터 처리 시스템(800)은 도 3에서 컴퓨터 시스템(324)의 하나 이상의 컴퓨터, 슈퍼컴퓨터(328), 모델러(338), 파라미터 변경기(345), 품질 검사기(356), 센서 시스템(326)의 다수의 센서 장치(330) 중 하나 이상의 프로세서 유닛, 및/또는 콘트롤러(348)를 구현하는데 이용될 수 있다.
도시된 바와 같이, 데이터 처리 시스템(800)은 프로세서 유닛(804), 저장 장치(806), 통신 유닛(808), 입력/출력 유닛(810), 및 디스플레이(812) 사이에서 통신을 제공하는 통신 프레임워크(802)를 포함한다. 몇몇 경우에 있어서, 통신 프레임워크(802)는 버스 시스템(bus system)으로서 구현될 수 있다.
프로세서 유닛(804)은 다수의 동작을 수행하기 위해 소프트웨어를 위한 명령을 실행하도록 구현된다. 프로세서 유닛(804)은, 구현에 따라, 다수의 프로세서, 다중-프로세서 코어, 및/또는 다른 형태의 프로세서를 구비하여 구성될 수 있다. 몇몇 경우에 있어서, 프로세서 유닛(804)은, 회로 시스템, ASIC(application specific integrated circuit), 프로그래머블 로직 장치, 또는 몇몇 다른 적절한 형태의 하드웨어 유닛과 같은, 하드웨어 유닛의 형태를 취할 수 있다.
프로세서 유닛(804)에 의해 실행되는 오퍼레이팅 시스템, 애플리케이션, 및/또는 프로그램을 위한 명령은 저장 장치(806)에 위치될 수 있다. 저장 장치(806)는 통신 프레임워크(802)를 통해 프로세서 유닛(804)과 통신될 수 있다. 여기서 이용되는 바와 같이, 컴퓨터 판독가능 저장 장치로서 또한 언급되는, 저장 장치는 일시적 및/또는 영구적 기반으로 정보를 저장할 수 있는 소정 개수의 하드웨어이다. 이러한 정보는, 이에 한정되지는 않지만, 데이터, 프로그램 코드, 및/또는 다른 정보를 포함할 수 있다.
메모리(814) 및 영구 저장기(816)는 저장 장치(806)의 예이다. 메모리(814)는, 예컨대 랜덤 억세스 메모리 또는 몇몇 형태의 휘발성 또는 비-휘발성 저장 장치의 형태를 취할 수 있다. 영구 저장기(816)는 소정 수의 구성요소 또는 장치를 구비하여 구성될 수 있다. 예컨대, 영구 저장기(816)는 하드 드라이브, 플래시 메모리, 재기록가능 광학 디스크, 재개록가능 자기 테이프, 또는 상기의 몇몇 조합을 구비하여 구성될 수 있다. 영구 저장기(816)에 의해 이용된 매체는 제거가능 또는 제거불가능할 수 있다.
통신 유닛(808)은 데이터 처리 시스템(800)이 다른 데이터 처리 시스템 및/또는 장치와 통신할 수있도록 한다. 통신 유닛(808)은 물리적 및/또는 무선 통신 링크를 이용해서 통신을 제공할 수 있다.
입력/출력 유닛(810)은 데이터 처리 시스템(800)에 연결된 다른 장치로부터 수신되는 입력 및 다른 장치로 보내지는 출력을 허용한다. 예컨대, 입력/출력 유닛(810)은 사용자 입력이 키보드, 마우스, 및/또는 몇몇 다른 형태의 입력 장치를 통해 수신될 수 있도록 한다. 다른 예로서, 입력/출력 유닛(810)은 출력이 데이터 처리 시스템(800)에 연결된 프린터로 보내질 수 있도록 한다.
디스플레이(812)는 사용자에게 정보를 디스플레이하도록 구성된다. 디스플레이(812)는, 예컨대 제한 없이, 모니터, 터치 스크린, 레이저 디스플레이, 홀로그래픽 디스플레이, 가상 디스플레이 장치, 및/또는 몇몇 다른 형태의 디스플레이 장치를 구비하여 구성될 수 있다.
이러한 실례로 되는 예에 있어서, 여러 실례로 되는 실시예의 공정이 컴퓨터-구현 명령을 이용해서 프로세서 유닛(804)에 의해 수행될 수 있다. 이들 명령은 프로그램 코드, 컴퓨터 이용가능 프로그램 코드, 또는 컴퓨터 판독가능 프로그램 코드로서 언급될 수 있고, 프로세서 유닛(804)의 하나 이상의 프로세서에 의해 판독 및 실행될 수 있다.
이들 예에 있어서, 프로그램 코드(818)는, 선택적으로 제거가능한, 컴퓨터 판독가능 매체(820) 상에 기능적 형태로 위치되고, 프로세서 유닛(804)에 의한 실행을 위해 데이터 처리 시스템(800) 상으로 로드 또는 전송될 수 있다. 프로그램 코드(818) 및 컴퓨터 판독가능 매체(820)는 함께 컴퓨터 프로그램 제품(822)을 형성한다. 이러한 실례로 되는 예에 있어서, 컴퓨터 판독가능 매체(820)는 컴퓨터 판독가능 저장 매체(824) 또는 컴퓨터 판독가능 신호 매체(826)일 수 있다.
컴퓨터 판독가능 저장 매체(824)는 프로그램 코드(818)를 전파 또는 전송하는 매체라기 보다는 프로그램 코드(818)를 저장하기 위해 이용된 물리적 또는 유형의 저장 장치이다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체(824)는, 예컨대 제한 없이, 데이터 처리 시스템(800)에 연결된 광학 또는 자기 디스크 또는 영구 저장 장치일 수 있다.
대안적으로, 프로그램 코드(818)는 컴퓨터 판독가능 신호 매체(826)를 이용해서 데이터 처리 시스템(800)에 전달될 수 있다. 컴퓨터 판독가능 신호 매체(826)는, 예컨대 프로그램 코드(818)를 포함하는 전파된 데이터 신호일 수 있다. 이 데이터 신호는 물리적 및/또는 무선 통신 링크를 거쳐 전송될 수 있는 전자기 신호, 광학 신호, 및/또는 몇몇 다른 형태의 신호일 수 있다.
도 8의 데이터 처리 시스템(800)의 실례는 실례로 되는 실시예가 구현될 수 있는 방식에 대해 구조적 제한을 제공하도록 의미하지는 않는다. 여러 실례로 되는 실시예는 데이터 처리 시스템(800)을 위해 설명된 것에 부가 또는 대신하는 구성요소를 포함하는 데이터 처리 시스템에서 구현될 수 있다. 더욱이, 도 8에 도시된 구성요소는 도시된 실례로 되는 예로부터 변경될 수 있다.
여러 도시된 실시예에서 플로우차트 및 블록도는 실례로 되는 실시예의 장치 및 방법의 몇몇 가능한 구현의 구조, 기능, 및 동작을 설명한다. 이와 관련하여, 플로우차트 또는 블록도의 각 블록은 동작 또는 단계의 모듈, 세그먼트, 기능, 및/또는 부분을 나타낼 수 있다.
실례로 되는 실시예의 몇몇 대안적인 구현에 있어서, 블록에서 주지된 기능 또는 기능들은 도면에서 주지된 순서 외로 야기될 수 있다. 예컨대, 몇몇 경우에 있어서, 연속하여 도시된 2개의 블록은 실질적으로 동시에 실행될 수 있고, 또는 블록들은, 포함된 기능성에 따라, 때때로 반대의 순서로 수행될 수 있다. 또한, 다른 블록이 플로우차트나 블록도의 도시된 블록에 더하여 부가될 수 있다.
여러 실례로 되는 실시예의 설명이 도시 및 설명의 목적을 위해 제공되고, 개시된 형태의 실시예로 망라하거나 제한되는 것으로 의도되지는 않는다. 많은 변형 및 변경이 당업자에게 명백할 것이다. 더욱이, 여러 실례로 되는 실시예는 다른 바림직한 실시예에 비해 여러 특징을 제공할 수 있다. 선택된 실시예 또는 실시예들은 실시예의 원리, 실제적 적용을 가장 잘 설명하고, 고려된 특정 이용에 적절한 다양한 변형에 따른 다양한 실시예를 위한 개시를 다른 당업자가 이해할 수 있도록 하기 위해 선택 및 설명된다. 더욱이, 개시는 이하의 조항에 따른 실시예들을 구비하여 구성된다:
조항 4. 방법으로서, 파라미터 값의 현재 세트를 기초로 툴링 동작에 의해 산출되는 출력의 다수의 모델(341)을 형성하는 단계가:
유한-엘리먼트 지원 모델링을 이용해서 파라미터 값의 현재 세트를 기초로 툴링 동작에 의해 산출되는 출력의 다수의 모델(341)을 형성하는 단계를 갖추어 이루어진다.
조항 5. 방법으로서, 툴링 동작에 의해 산출되는 출력이 기준의 세트(358)에 부합하는가의 여부를 결정하는 단계가:
테스트 데이터를 형성하기 위해 다수의 모델(341)을 기초로 다수의 테스트(340) 및 다수의 시뮬레이션(342) 중 적어도 하나를 실행하는 단계와;
툴링 동작에 의해 산출되는 출력이 테스트 데이터를 기초로 기준의 세트(358)에 부합하는가의 여부를 결정하는 단계;를 갖추어 이루어진다.
조항 14. 장치로서, 파라미터 변경기(345)가 툴링 동작에 의해 산출되는 출력이 기준의 세트(358)에 부합하지 않는 결정에 응답하여 파라미터 값의 현재 세트로서 평가되어지는 파라미터 값의 새로운 세트(344)를 식별하고, 평가를 위해 모델러(338)로 파라미터 값의 새로운 세트(344)를 보내도록 구성된다.
조항 19. 장치로서, 출력이 리벳(318)이고, 특성의 세트(320)가 제1 종단 형상(500), 제2 종단 형상(502), 및 다수의 경계면 특성(504) 중 적어도 하나를 포함한다.
조항 20. 장치로서, 모델러(338), 품질 검사기(356), 및 파라미터 변경기(345)가 슈퍼컴퓨터(328)에서 구현된다.

Claims (15)

  1. 툴링 시스템(302)에 의해 수행되는 툴링 동작을 제어하기 위한 방법으로, 방법이:
    파라미터 값의 최종 세트(346)를 형성하기 위해, 파라미터 값의 현재 세트가 기준의 세트(358)에 부합하는 출력을 산출하는 툴링 동작을 초래하도록 결정될 때까지, 툴링 시스템(302)에 대한 파라미터의 세트(316)를 위한 파라미터 값의 현재 세트를, 반복적으로, 변경하는 단계(602)와;
    파라미터 값의 최종 세트(346)를 이용해서 툴링 시스템(302)으로 툴링 동작을 수행하는 단계(604);
    툴링 동작의 출력이 툴링 동작의 출력에 관한 센서 데이터(354)를 기초로 기준의 세트(358)에 부합하는가의 여부를 결정하는 단계(608)로서, 툴링 동작의 출력이 기준의 세트에 부합하지 않는 것으로 결정된 경우에는 하나 이상의 툴링 동작을 실행하면서 실시간으로 툴링 시스템에 대한 파라미터의 세트를 위한 파라미터 값의 현재 세트가 다시 계산되는, 단계(608); 및
    툴링 동작의 출력이 기준의 세트(358)에 부합하지 않는다는 결정에 응답하여 평가되어지는 파라미터 값의 현재 세트로서 파라미터 값의 새로운 세트(344)를 식별하는 단계(610);를 갖추어 이루어지는 것을 특징으로 하는 툴링 시스템에 의해 수행되는 툴링 동작을 제어하기 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    평가되어지는 파라미터 값의 현재 세트로서 파라미터 값의 새로운 세트(344)를 식별한 후 파라미터 값의 최종 세트(346)를 형성하기 위해 파라미터 값의 현재 세트를, 반복적으로, 변경하는 단계를 반복하는 단계를 더 갖추어 이루어지는 것을 특징으로 하는 툴링 시스템에 의해 수행되는 툴링 동작을 제어하기 위한 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    파라미터 값의 최종 세트(346)를 형성하기 위해 파라미터 값의 현재 세트를, 반복적으로, 변경하는 단계가:
    파라미터 값의 현재 세트를 기초로 툴링 동작에 의해 산출되는 출력의 다수의 모델(341)을 형성하는 단계와;
    툴링 동작에 의해 산출되는 출력이 기준의 세트(358)에 부합되는가의 여부를 결정하는 단계; 및
    툴링 동작에 의해 산출되는 출력이 기준의 세트(358)에 부합하지 않는다는 결정에 응답하여 파라미터 값의 현재 세트로서 평가되는 파라미터 값의 새로운 세트(344)를 식별하는 단계;를 더 갖추어 이루어지는 것을 특징으로 하는 툴링 시스템에 의해 수행되는 툴링 동작을 제어하기 위한 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    레이저 센서 장치(332) 및 후방산란 x-레이 센서 장치(334) 중 적어도 하나를 이용해서 툴링 동작의 출력에 관한 센서 데이터(354)를 발생시키는 단계(606)를 더 갖추어 이루어지는 것을 특징으로 하는 툴링 시스템에 의해 수행되는 툴링 동작을 제어하기 위한 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    파라미터 값의 최종 세트(346)를 이용해서 툴링 동작을 수행하는 단계가;
    파라미터 값의 최종 세트(346)를 이용해서 리벳팅 동작을 수행하는 단계를 갖추어 이루어지는 것을 특징으로 하는 툴링 시스템에 의해 수행되는 툴링 동작을 제어하기 위한 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    수행되는 툴링 동작을 기초로 평가되어지는 파라미터 값의 현재 세트로서 툴링 시스템(302)에 대한 파라미터의 세트(316)를 위한 파라미터 값의 초기 세트(336)를 식별하는 단계(600)를 더 갖추어 이루어지고, 툴링 동작은 조립 공정에서의 동작인 것을 특징으로 하는 툴링 시스템에 의해 수행되는 툴링 동작을 제어하기 위한 방법.
  7. 파라미터 값의 최종 세트(346)를 형성하기 위해, 파라미터 값의 현재 세트가 기준의 세트(358)에 부합하는 출력을 산출하는 툴링 동작을 초래하도록 결정될 때까지, 툴링 동작을 수행하기 위해 이용되는 툴링 시스템(302)에 대한 파라미터의 세트(316)를 위한 파라미터 값의 현재 세트를, 반복적으로, 변경하도록 구성된 모델러(338)와;
    툴링 동작의 출력이 툴링 동작의 출력에 관한 센서 데이터(354)를 기초로 기준의 세트(358)에 부합하는가의 여부를 결정하도록 구성된 품질 검사기(356)로서, 툴링 동작의 출력이 기준의 세트에 부합하지 않는 것으로 결정된 경우에는 하나 이상의 툴링 동작을 실행하면서 실시간으로 툴링 시스템에 대한 파라미터의 세트를 위한 파라미터 값의 현재 세트가 다시 계산되는, 품질 검사기(356); 및
    툴링 동작의 출력이 기준의 세트(358)에 부합하지 않는다는 결정에 응답하여 평가되어지는 파라미터 값의 현재 세트로서 파라미터 값의 새로운 세트(344)를 식별하도록 구성된 파라미터 변경기(345);를 구비하여 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    모델러(338)가 파라미터 값의 최종 세트(346)를 형성하도록 파라미터 값의 현재 세트를 반복적으로 변경하기 위해 파라미터 변경기(345)를 이용하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
  9. 제7항에 있어서,
    모델러(338)가 파라미터 값의 현재 세트를 기초로 툴링 동작에 의해 산출되는 출력의 다수의 모델(341)을 형성하고 툴링 동작에 의해 산출되는 출력이 기준의 세트(358)에 부합되는가의 여부를 결정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    모델러(338)가 테스트 데이터를 형성하기 위해 다수의 모델(341)을 기초로 다수의 테스트(340) 및 다수의 시뮬레이션(342) 중 적어도 하나를 실행하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
  11. 제9항에 있어서,
    모델러(338)가 툴링 동작에 의해 산출되는 출력이 테스트 데이터를 기초로 기준의 세트(358)에 부합하는가의 여부를 결정하도록 구성되고, 테스트 데이터가 디지털 테스트 데이터인 것을 특징으로 하는 장치.
  12. 제7항에 있어서,
    파라미터 값의 최종 세트(346)를 수신하고 파라미터 값의 최종 세트(346)를 기초로 툴링 시스템(302)를 제어하도록 구성된 콘트롤러(348)를 더 구비하여 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
  13. 제7항에 있어서,
    파라미터 값의 최종 세트(346)를 이용해서 수행된 툴링 동작의 출력에 관하여 센서 데이터(354)를 발생시키도록 구성된 센서 시스템(326)을 더 구비하여 구성되는 것을 특징으로 하는 장치.
  14. 제7항에 있어서,
    파라미터의 세트(316)가 속도(400), 계면 마찰 조건(402), 부하(404), 및 기하학적 형상(406) 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  15. 제7항에 있어서,
    기준의 세트(358)가 툴링 동작에 의해 산출된 출력의 특성의 세트(320)를 위한 것임을 특징으로 하는 장치.
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