CN104252403A - 用于在组装过程中执行工具作业操作的实时反馈控制 - Google Patents

用于在组装过程中执行工具作业操作的实时反馈控制 Download PDF

Info

Publication number
CN104252403A
CN104252403A CN201410298597.2A CN201410298597A CN104252403A CN 104252403 A CN104252403 A CN 104252403A CN 201410298597 A CN201410298597 A CN 201410298597A CN 104252403 A CN104252403 A CN 104252403A
Authority
CN
China
Prior art keywords
group
tool operation
parameter value
standard
value
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201410298597.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104252403B (zh
Inventor
C·H·托赫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Boeing Co
Original Assignee
Boeing Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Boeing Co filed Critical Boeing Co
Publication of CN104252403A publication Critical patent/CN104252403A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104252403B publication Critical patent/CN104252403B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B15/00—Systems controlled by a computer
    • G05B15/02—Systems controlled by a computer electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/02—Riveting procedures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/10—Riveting machines
    • B21J15/28—Control devices specially adapted to riveting machines not restricted to one of the preceding subgroups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/10—Riveting machines
    • B21J15/28—Control devices specially adapted to riveting machines not restricted to one of the preceding subgroups
    • B21J15/285—Control devices specially adapted to riveting machines not restricted to one of the preceding subgroups for controlling the rivet upset cycle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • G05B13/04—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators
    • G05B13/042—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric involving the use of models or simulators in which a parameter or coefficient is automatically adjusted to optimise the performance
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41805—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by assembly
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41885—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by modeling, simulation of the manufacturing system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31031—Assembly, manipulator cell
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/32—Operator till task planning
    • G05B2219/32182—If state of tool, product deviates from standard, adjust system, feedback
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/32—Operator till task planning
    • G05B2219/32216—If machining not optimized, simulate new parameters and correct machining
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/32—Operator till task planning
    • G05B2219/32359—Modeling, simulating assembly operations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36252—Generate machining program based on a simulation to optimize a machine parameter
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37576—Post-process, measure worpiece after machining, use results for new or same
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45088—Riveting robot
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • General Factory Administration (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

本申请提供一种用于在组装过程中控制由工具作业系统执行的工具作业操作的方法和设备。对工具作业系统的一组参数的一组当前参数值反复地进行修改，直到确定该组当前参数值致使工具作业操作产生符合一组标准的输出，从而形成一组最终参数值。工具作业操作是通过使用该组最终参数值由工具作业系统执行的。基于关于所述输出的传感器数据，确定工具作业操作的所述输出是否符合该组标准。响应于确定工具作业操作的所述输出不符合该组标准，将一组新参数值标识为待评估的该组当前参数值。

Description

用于在组装过程中执行工具作业操作的实时反馈控制
背景技术
生产用于成品(例如飞机、飞机发动机或某一其他类型的物体)的组件可能是复杂、昂贵且耗时的过程。由于此类组件所需的耐受性以及施加在这些组件上的应力，可能通常需要在这些组件的原型上执行大量的测试。基于测试的结果，可能需要对组件的设计进行调整。在一些情况下，可能需要舍弃并重新创建一种组件的设计。
物体(例如但不限于飞机)可以由数以千计的成品组件形成。可能需要根据在严格的耐受性内的某些规范制造和组装这些组件。单个组件的顺序变化可能需要许多其他相关组件的其他变化。在一些情况下，单个顺序变化可能在飞机的整个生产周期中引起连锁效应。此外，组件的变化，即使是被视作微小的变化也可能需要完整的测试周期，以确保这些变化是根据所需规范做出的。
在飞机的组装过程中，数以千计的紧固件元件(例如但不限于铆钉等)可能用于组装飞机的各个组件。铆钉可能在类型、尺寸和/或材料组成方面有所不同。
在使用工具安装铆钉之前，可能需要多次反复测试以确保将通过工具形成的铆钉符合所需规范。一些目前可用的测试方法包括使用尝试错误测试。例如但非限制地，可以使用试样订货单来获得工具的一组参数，这些参数将允许根据所需规范形成铆钉。可能需要使用这些试样订货单进行若干次反复测试以标识一组最佳参数。
待形成的铆钉或将使用所述铆钉进行组装的组件的原始设计的任何变化可能需要重复进行测试。重复此过程可能需要比期望值更多的时间和努力。此外，这种类型的测试可能需要比期望值更多的时间并且更加昂贵。因此，可能期望的是具有一种考虑上述问题中的至少一部分以及其他可能问题的方法和设备。
发明内容
在一个说明性实施例中，可以提供一种控制将由工具作业系统执行的工具作业操作的方法。对工具作业系统的一组参数的一组当前参数值反复地进行修改，直到确定一组当前参数值导致工具作业操作产生符合一组标准的输出，以形成一组最终参数值。通过工具作业系统使用一组最终参数值来执行工具作业操作。基于关于工具作业操作的输出的传感器数据，确定工具作业操作的输出是否符合所述一组标准。响应于确定工具作业操作的输出不符合所述一组标准，一组新参数值被标识为待评估的一组当前参数值。
在另一说明性实施例中，一种设备包括建模器、质量检验器以及参数修改器。所述建模器被配置为对工具作业系统的一组参数的一组当前参数值反复地修改，直到确定所述一组当前参数值导致工具作业操作产生符合一组标准的输出，从而形成一组最终参数值。所述质量检验器被配置为基于关于工具作业操作的输出的传感器数据，确定工具作业操作的输出是否符合所述一组标准。所述参数修改器被配置为响应于确定工具作业操作的输出不符合所述一组标准，将一组新参数值标识为待评估的一组当前参数值。
所述特征和功能可以独立于本发明的各实施例来实现，或者可以在其他实施例中进行结合，参考以下说明和附图可以了解所述实施例的进一步细节。
附图说明
在所附权利要求中阐述了说明性实施例的被视为新颖特征的特性。然而，在结合附图进行阅读时通过参考以下对本发明的说明性实施例的具体描述，可以最佳地理解本发明的说明性实施例以及其优选使用模式、其他目标和特征，其中：
图1是根据说明性实施例的制造环境的说明；
图2是根据说明性实施例所形成的铆钉的说明；
图3是根据说明性实施例的制造环境的框图形式的说明；
图4是根据说明性实施例的铆接系统的一组参数的框图形式的说明；
图5是根据说明性实施例的铆钉的一组特性的框图形式的说明；
图6是根据说明性实施例的用于控制工具作业操作的过程的流程图形式的说明；
图7是根据说明性实施例的用于控制铆接操作的过程的流程图形式的说明；以及
图8是根据说明性实施例的数据处理系统的框图形式的图示。
具体实施方式
说明性实施例认识到并考虑不同的因素。例如，说明性实施例认识到并考虑需要具有一种用于在执行工具作业操作的同时基本实时地调节工具作业系统(例如铆接系统)的参数的系统。说明性实施例认识到并考虑这种类型的系统可能需要使用能够以一定速度执行数字建模的计算机系统，所述速度足以生成用于实时地调节工具作业系统的参数的反馈数据。
因此，说明性实施例提供一种用于在执行工具作业操作的同时优化工具作业系统的一组参数的设备和方法。如本文所用，“优化”一组参数可能意味着标识允许根据具有最少量错误的选定标准执行工具作业操作的一组参数。
现在参考附图并且特别参考图1，该图根据说明性实施例描绘了制造环境的图示。在该说明性示例中，制造环境100是在其中铆接系统102可以用于形成铆钉的环境的示例。具体而言，铆接系统102可以用于在板104和板106中形成铆钉，以将这些板紧固在一起。
如图所示，铆接系统102可以包括第一装置108和第二装置110。第一装置108可以包括第一机器人臂112和第一工具114。第二装置110可以包括第二机器人臂116和第二工具118。在一个说明性示例中，第一工具114可以被称为铁砧(anvil)，而第二工具118可以被称为模具(die)。在另一说明性示例中，第一工具114和第二工具118这两者都可以被称为模具。
第一工具114和第二工具118可以被配置用于形成铆钉。例如，第一机器人臂112和第二机器人臂116可以被配置为相对于板104和板106定位和移动第一工具114和第二工具118，以形成铆钉。
如图所示，已经由穿过板104和板106的对应开口插入构件120、122、124、126、128和130。这些构件可以用于形成铆钉。第一机器人臂112可以被配置为使用第一工具114将力施加到构件(例如构件120)上，以改变构件120的第一端132的形状。此外，第二机器人臂116可以被配置为使用第二工具118将力施加到构件120上，以改变构件120的第二端134的形状。更具体地说，第一工具114和第二工具118可以用于使构件120的第一端132和第二端134发生变形，使得构件120变为穿过板104和板106永久地得到安装。一旦已经使用第一工具114和第二工具118使构件120的第一端132和第二端134发生变形，则构件120可以被称为铆钉。
现在参考图2，该图根据说明性实施例描绘了所形成的铆钉的图示。在此说明性示例中，铆钉200可以是在第一工具114和第二工具118改变图1中的构件120的第一端132和第二端134的形状时形成的铆钉。如图所示，铆钉200可以在铆钉200的第一端132处具有第一形状202并且在铆钉200的第二端134处具有第二形状204。
反馈控制系统可以用于基于铆钉200生成反馈数据并且基于所述反馈数据确定铆钉200是否符合一组标准。当反馈数据表明铆钉尚未根据所述一组标准形成时，可以使用数字建模标识一组新参数用于铆接系统102。此一组新参数随后可以由铆接系统102用于待形成的下一个铆钉。
现在参考图3，该图根据说明性实施例以框图形式描绘了制造环境的图示。在此说明性示例中，制造环境300可以是在其中可以使用工具作业系统302的环境的示例。在此说明性示例中，工具作业系统302可以用于在多个结构306上执行多个操作304。如本文所用，“多个”项目可以是一个或多于一个项目。以此方式，多个操作304可以是一个或多于一个操作。多个操作304中的一项操作可以被称为工具作业操作。工具作业操作可以选自以下各项中的至少一个：铆接操作、钻孔操作、紧固操作、钉合操作、旋转操作或一些其他类型的操作。
如本文所用，短语“至少一个”在与一系列项目一起使用时意味着可以使用所列出的项目中的一个或多于一个项目的不同组合以及可能仅需要列表中的项目中的一个。所述项目可以是特定对象、事物或种类。换言之，“至少一个”意味着可以使用列表中的项目的任何组合或任何数目的项目，而并非需要列表中的所有项目。
例如，“项目A、项目B以及项目C中的至少一个”可以表示：项目A；项目A和项目B；项目B；项目A、项目B和项目C；或者项目B和项目C。在一些情况下，“项目A、项目B以及项目C中的至少一个”可以表示(例如但不限于)两个项目A、一个项目B和十个项目C；四个项目B和七个项目C；或者一些其他合适的组合。
在一个说明性示例中，工具作业系统302可以采用铆接系统308的形式。图1中的铆接系统102可以是铆接系统308的一种实施方式的示例。铆接系统308可以用于形成铆钉，所述铆钉用于将多个结构306中的结构(例如第一板310和第二板312)彼此紧固。以此方式，铆接系统308可以用于执行铆接操作314。图1中的板104和板106可以是第一板310和第二板312的一种实施方式的示例。
如图所示，铆接系统308可以被配置为利用一组参数316来操作。所述一组参数316可以确定使用铆接系统308形成的铆钉的特性。例如，铆接系统308可以用于形成具有一组特性320的铆钉318。当所述一组参数316改变时，所述一组特性320可以改变。
在此说明性示例中，校准系统322可以用于标识将由铆接系统308使用的所述一组参数316的一组初始值。此外，校准系统322可以被配置为监控使用铆接系统308形成的每个铆钉的所述一组特性，以确定是否需要对这些值进行调节。校准系统322可以包括计算机系统324和传感器系统326。
取决于实施方式，计算机系统324可以由一个或多于一个计算机组成。当计算机系统324中存在多于一个计算机时，这些计算机可以彼此通信。在此说明性示例中，计算机系统324可以采用超级计算机328的形式来实施。超级计算机328可以由任何数目的计算机、处理器单元、集成电路、微处理器和/或被配置为共同提供大量处理能力的其他计算机硬件和/或软件组件组成。
在此说明性示例中，传感器系统326可以包括多个传感器装置330。在一个说明性示例中，多个传感器装置330可以包括激光传感器装置332、反向散射X射线传感器装置334和/或一些其他类型的传感器装置。
在执行多个操作304之前，计算机系统324可以被配置为标识所述一组参数316的一组初始参数值336。在一些情况下，计算机系统324可以以用户输入的形式接收一组初始参数值336。当然，在其他说明性示例中，计算机系统324可以随机地选择一组初始参数值336。在另外的其他示例中，计算机系统324可以从参数值的数据库中选择一组初始参数值336。
计算机系统324中的建模器338可以被配置为接收一组初始参数值336。建模器338可以是数字建模器。建模器338可以使用一组初始参数值336来运行多次测试340，生成多个模型341，和/或运行多次模拟342，以确定一组初始参数值336是否会导致根据所需规范形成铆钉。
例如，建模器338可以使用有限元辅助建模来形成铆钉的多个模型341，所述模型将由铆接系统308基于一组初始参数值336形成。建模器338随后可以使用多个模型341运行多次测试340和/或多次模拟342，以确定将要形成的铆钉是否符合由工程指南、制造指南和/或设计要求指定的一组标准。
如果建模器338确定一组初始参数值336将导致根据所需规范形成铆钉，那么建模器338将这些值作为一组最终参数值346输出。如果建模器338确定一组初始参数值336将不会导致根据所需规范形成铆钉，那么建模器338将表明需要一组新参数值的消息发送到参数修改器345。参数修改器345可以标识一组新参数值344并且将所述一组新参数值发送到建模器338。
可以反复地执行此过程，直到已确定正被评估的一组当前参数值会导致形成符合所需规范的铆钉为止。这些所需规范可以是例如一组标准358。
控制器348可以被配置为接收一组最终参数值346。控制器348可以被配置为控制铆接系统308。在一个说明性示例中，控制器348可以被视为铆接系统308的一部分。在其他说明性示例中，控制器348可以被视为与铆接系统308分离。
控制器348可以控制铆接系统308使用一组参数316的一组最终参数值346。例如，控制器348可以将一个或多于一个命令发送给铆接系统308的驱动系统350，以基于一组最终参数值346操作驱动系统350。铆接系统308随后可以使用一组最终参数值346以形成铆钉，例如铆钉318。
一旦形成铆钉318，则传感器系统326可以用于生成传感器数据354。具体而言，多个传感器装置330可以用于生成传感器数据354。传感器数据354可以包括(例如但不限于)成像数据、X射线数据、激光成像数据、红外线数据和/或其他类型的数据。传感器数据354可以被发送到计算机系统324中的质量检验器356以便进行处理。
质量检验器356可以使用传感器数据354来确定是否已根据一组标准358形成铆钉318。更具体地说，质量检验器356可以使用传感器数据354来标识铆钉318的一组特性320并且确定所述一组特性320是否符合所述一组标准358。
如果质量检验器356确定所述一组特性320符合所述一组标准358，那么质量检验器356将表明可以继续使用一组参数316的一组当前参数值的消息发送给控制器348。然而，如果质量检验器356确定所述一组特性320不符合所述一组标准358，那么质量检验器356可以将表明需要一组新参数值的消息发送给参数修改器345。
参数修改器345随后可以选择一组新参数值344并且将所述一组新参数值344发送给建模器338以便进行处理。建模器338可以被配置为使用一组新参数值344来进行多次测试340、生成多个模型341和/或进行多次模拟342，以确定所述一组新参数值344是否可以导致根据所需规范形成铆钉。
如图所示，铆接系统308还可以包括位置追踪器352。位置追踪器352可以被配置为追踪铆接系统308相对于在上面执行多个操作304的多个结构306的位置。位置追踪器352可以被配置为将位置数据发送给控制器348，并且控制器348可以被配置为在需要时重新定位铆接系统308。
如果建模器338确定一组新参数值344将导致根据所需规范形成铆钉，那么建模器338将这些值作为一组最终参数值346输出到控制器348。然而，如果建模器338确定一组新参数值344将不会导致根据所需规范形成铆钉，那么建模器338将需要不同的一组参数值的消息发送给参数修改器345。可以反复地执行上述过程，直到已标识出将导致根据所需规范形成铆钉的一组新参数值344为止。
由质量检验器356、参数修改器345以及建模器338执行的过程可以使用超级计算机328快速地执行，使得可以对一组参数316的一组参数值进行调节，同时在不需要显著延迟的情况下执行多个操作304。以此方式，校准系统322可以提供用于铆接系统308的反馈控制系统，所述反馈控制系统允许在执行多个操作304的同时优化铆接系统308的一组参数316的一组参数值。
现在参考图4，该图根据说明性实施例以框图形式描绘图3中的铆接系统308的一组参数316的图示。如图所示，所述一组参数316可以包括速度400、界面摩擦条件402、负载404以及几何形状406。
速度400可以是铆接系统308进行操作的速度。界面摩擦条件402可以标识(例如但不限于)第一工具(例如图1中的第一工具114)与铆钉的第一端(例如图1中的第一端132)之间以及第二工具(例如图1中的第二工具118)与铆钉的第二端(例如图1中的第二端134)之间的界面是否是干燥的和/或润滑的。
负载404可以包括施加到在铆接系统308中使用的工具上的负载。几何形状406可以包括在铆接系统308中使用的工具的几何形状规范。
例如但非限制地，负载404可以包括第一工具负载408和第二工具负载410。第一工具负载408可以是用于第一工具(例如图1中的第一工具114)的负载。第二工具负载410可以是用于第二工具(例如图1中的第二工具118)的负载。
类似地，几何形状406可以包括第一工具几何形状412和第二工具几何形状414。第一工具几何形状412可以包括用于第一工具(例如图1中的第一工具114)的几何形状规范。第二工具几何形状414可以包括用于第二工具(例如图1中的第二工具118)的几何形状规范。工具的几何形状规范可以包括工具的形状、长度、宽度和/或深度。
现在参考图5，该图根据说明性实施例以框图形式描绘图3中的铆钉318的一组特性320的图示。如图所示，所述一组特性320可以包括第一端形状500、第二端形状502以及多个界面特性504。
第一端形状500可以是铆钉318的第一端的形状，例如图2中的铆钉200的第一端132的第一形状202。第二端形状502可以是铆钉318的第二端的形状，例如图2中的铆钉200的第二端134的第二形状204。多个界面特性504可以包括(例如但不限于)由铆钉318、第一板310以及第二板312之间的界面形成的干涉配合。
现在参考图6，该图根据说明性实施例以流程图形式描绘用于控制工具作业操作的过程的图示。图6中所说明的过程可以使用图3中的校准系统322来实施。
所述过程可以开始于将工具作业系统的一组参数的一组初始参数值标识为待评估的一组当前参数值(操作600)。接下来，可以反复地修改所述一组当前参数值，直到确定所述一组当前参数值导致工具作业操作产生符合一组标准的输出为止，由此形成一组最终参数值(操作602)。
随后可以通过使用一组最终参数值执行工具作业操作(操作604)。可以生成关于工具作业操作的输出的传感器数据(操作606)。随后，可以确定工具作业操作的输出是否符合所述一组标准(操作608)。
如果工具作业操作的输出符合所述一组标准，那么该过程前进到如上所述的操作604。否则，一组新参数值可以被标识为待评估的一组当前参数值(操作610)。该过程随后可以返回到如上所述的操作602。
现在参考图7，该图根据说明性实施例以流程图形式描绘用于控制铆接操作的过程的图示。图7中所说明的过程可以使用图3中的校准系统322来实施。
该过程可以开始于将铆接系统的一组参数的一组初始参数值标识为待评估的一组当前参数值(操作700)。接下来，可以使用有限元辅助建模对由铆接系统基于一组当前参数值形成的铆钉进行建模(操作702)。可以基于所建模的铆钉运行多次测试和/或模拟，以生成测试数据(操作704)。在操作704中生成的测试数据可以是数字测试数据。可以基于测试数据确定所建模的铆钉是否符合一组标准(操作706)。
如果所建模的铆钉符合所述一组标准，那么将正被评估的一组当前参数值作为一组最终参数值输出到控制器，所述控制器被配置为控制铆接系统(操作708)。校准系统随后等待，直到已由铆接系统使用一组最终参数值形成铆钉为止(操作710)。
随后针对所形成的铆钉生成传感器数据(操作712)。基于传感器数据确定铆钉的一组特性是否符合所述一组标准(操作714)。如果铆钉的所述一组特性符合所述一组标准，那么该过程将指示发送到控制器以继续使用一组当前参数值(操作716)，而该过程随后返回到如上所述的操作710。
否则，该过程选择一组新参数值用于评估(操作718)。该过程随后返回到如上所述的操作702。再次参考操作706，如果基于测试数据，所建模的铆钉不符合所述一组标准，那么该过程前进到如上所述的操作718。
现转到图8，该图根据说明性实施例以框图形式描绘数据处理系统的图示。数据处理系统800可以用于实施计算机系统324中的一个或多于一个计算机、超级计算机328、建模器338、参数修改器345、质量检验器356、传感器系统326中的多个传感器装置330中的一个或多于一个中的处理器单元和/或图3中的控制器348。
如图所示，数据处理系统800包括通信框架802，所述通信框架提供处理器单元804、存储装置806、通信单元808、输入/输出单元810以及显示器812之间的通信。在一些情况下，通信框架802可以作为总线系统实施。
处理器单元804被配置为执行软件的指令，从而执行多个操作。取决于实施方式，处理器单元804可以包括多个处理器、多处理器核和/或一些其他类型的处理器。在一些情况下，处理器单元804可以采用硬件单元的形式，例如电路系统、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑装置，或者一些其他合适类型的硬件单元。
由处理器单元804运行的用于操作系统的指令、应用程序和/或程序可以位于存储装置806中。存储装置806可以通过通信框架802与处理器单元804通信。如本文所用，存储装置(也被称为计算机可读存储装置)是能够临时和/或永久存储信息的任意硬件。该信息可以包括但不限于数据、程序代码和/或其他信息。
内存814和永久存储器816是存储装置806的示例。内存814可以采用例如随机存取存储器或一些类型的易失性或非易失性存储装置的形式。永久存储器816可以包括任何数目的组件或装置。例如，永久存储器816可以包括硬盘驱动器、闪存、可重写光盘、可重写磁带或上述装置的一些组合。由永久存储器816使用的介质可以是可拆卸的或可以是不可拆卸的。
通信单元808使得数据处理系统800能够与其他数据处理系统和/或装置通信。通信单元808可以使用物理和/或无线通信链路提供通信。
输入/输出单元810允许从连接到数据处理系统800上的其他装置接收输入并且将输出发送给所述其他装置。例如，输入/输出单元810可以允许通过键盘、鼠标和/或一些其他类型的输入装置接收用户输入。作为另一示例，输入/输出单元810可以允许将输出发送给连接到数据处理系统800上的打印机。
显示器812被配置为将信息显示给用户。显示器812可以包括(例如但不限于)监视器、触摸屏、激光显示器、全息显示器、虚拟显示装置和/或一些其他类型的显示装置。
在此说明性示例中，不同说明性实施例的过程可以由处理器单元804使用计算机实施的指令来执行。这些指令可以被称为程序代码、计算机可用程序代码或计算机可读程序代码，并且可以由处理器单元804中的一个或多于一个处理器读取和执行。
在这些示例中，程序代码818以功能形式位于选择性可拆卸的计算机可读介质820上，并且可以被加载或传送到数据处理系统800上以便由处理器单元804来执行。程序代码818以及计算机可读介质820一起形成计算机程序产品822。在该说明性示例中，计算机可读介质820可以是计算机可读存储介质824或计算机可读信号介质826。
计算机可读存储介质824是用于存储程序代码818的物理或有形存储装置，而不是传播或传输程序代码818的介质。计算机可读存储介质824可以是(例如但不限于)光盘或磁盘或连接到数据处理系统800的永久存储装置。
可替代地，可以使用计算机可读信号介质826将程序代码818传送到数据处理系统800。计算机可读信号介质826可以是例如含有程序代码818的传播的数据信号。此数据信号可以是电磁信号、光学信号和/或可以经由物理和/或无线通信链路传输的一些其他类型的信号。
图8中的数据处理系统800的说明并非意图对说明性实施例的实施方式提供架构限制。可以在数据处理系统中实施不同的说明性实施例，所述数据处理系统包括附加于或代替针对数据处理系统800说明的那些组件的组件。此外，图8中示出的组件在示出的说明性示例中可以是不同的。
所描绘的不同实施例中的流程图和框图示出说明性实施例中的设备和方法的一些可能实施方式的架构、功能性和操作。就此而言，流程图或框图中的每个方框可以表示模块、区段、功能和/或操作或步骤的一部分。
在说明性实施例的一些替代性实施方式中，在各方框中提到的一个或多于一个功能的出现顺序可能与图中提到的顺序不一致。例如，在一些情况下，取决于所涉及的功能性，连续示出的两个方框可以基本同时执行，或者这些方框有时可能以相反顺序执行。而且，除了流程图或框图中说明的方框之外，可以添加其他方框。
出于说明和描述的目的，已经展示了不同说明性实施例的描述，并且所述描述并非意图是详尽的或局限于所公开的形式的实施例。对于本领域技术人员而言许多修改和变化将是显而易见的。此外，不同的说明性实施例与其他期望的实施例相比可以提供不同的特征。对选定的一个或多于一个实施例进行选择和描述是为了最佳地阐释实施例的原理、实际应用，从而使本领域的其他技术人员能够理解具有适用于预期特定用途的各种修改的各种实施例所公开的内容。此外，本发明包括根据以下条款的实施例：
条款4.根据条款3所述的方法，其中基于一组当前参数值形成将通过工具作业操作产生的输出的多个模型(341)包括：
使用有限元辅助建模，基于一组当前参数值形成将通过工具作业操作产生的输出的多个模型(341)。
条款5.根据条款3所述的方法，其中确定将通过工具作业操作产生的输出是否符合所述一组标准(358)包括：
基于多个模型(341)运行多次测试(340)和多次模拟(342)中的至少一个，以形成测试数据；以及
基于所述测试数据确定将通过工具作业操作产生的输出是否符合所述一组标准(358)。
条款14.根据条款12所述的设备，其中参数修改器(345)被配置为响应于确定将通过工具作业操作产生的输出不符合所述一组标准(358)，将待评估的一组新参数值(344)标识为一组当前参数值并且将所述一组新参数值(344)发送给建模器(338)以便进行评估。
条款19.根据条款18所述的设备，其中所述输出是铆钉(318)并且其中所述一组特性(320)包括第一端形状(500)、第二端形状(502)以及多个界面特性(504)中的至少一个。
条款20.根据条款9所述的设备，其中建模器(338)、质量检验器(356)以及参数修改器(345)在超级计算机(328)中实施。

Claims (15)

1.一种用于控制由工具作业系统(302)执行的工具作业操作的方法，所述方法包括：
反复地修改(602)所述工具作业系统(302)的一组参数(316)的一组当前参数值，直到确定所述一组当前参数值导致所述工具作业操作产生符合一组标准(358)的输出以形成一组最终参数值(346)；
由所述工具作业系统(302)使用所述一组最终参数值(346)执行(604)所述工具作业操作；
基于关于所述工具作业操作的所述输出的传感器数据(354)，确定(608)所述工具作业操作的所述输出是否符合所述一组标准(358)；以及
响应于确定所述工具作业操作的所述输出不符合所述一组标准(358)，将一组新参数值(344)标识(610)为待评估的所述一组当前参数值。
2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：
在将所述一组新参数值(344)标识为待评估的所述一组当前参数值之后，反复地重复修改所述一组当前参数值以形成所述一组最终参数值(346)。
3.根据权利要求1所述的方法，其中反复地修改所述一组当前参数值以形成所述一组最终参数值(346)包括：
基于所述一组当前参数值形成将由所述工具作业操作产生的所述输出的多个模型(341)；
确定将由所述工具作业操作产生的所述输出是否符合所述一组标准(358)；以及
响应于确定将由所述工具作业操作产生的所述输出不符合所述一组标准(358)，将待评估的所述一组新参数值(344)标识为所述一组当前参数值。
4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：
使用激光传感器装置(332)和反向散射X射线传感器装置(334)中的至少一个生成(606)关于所述工具作业操作的所述输出的所述传感器数据(354)。
5.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述一组最终参数值(346)执行所述工具作业操作包括：
使用所述一组最终参数值(346)执行铆接操作。
6.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：
基于待执行的所述工具作业操作，将所述工具作业系统(302)的所述一组参数(316)的一组初始参数值(336)标识(600)为待评估的所述一组当前参数值，其中所述工具作业操作是组装过程中的操作。
7.一种设备，其包括：
建模器(338)，其被配置为反复地修改将用于执行工具作业操作的工具作业系统(302)的一组参数(316)的一组当前参数值，直到确定所述一组当前参数值导致所述工具作业操作产生符合一组标准(358)的输出，从而形成一组最终参数值(346)；
质量检验器(356)，其被配置为基于关于所述工具作业操作的所述输出的传感器数据(354)，确定所述工具作业操作的所述输出是否符合所述一组标准(358)；以及
参数修改器(345)，其被配置为响应于确定所述工具作业操作的所述输出不符合所述一组标准(358)，将一组新参数值(344)标识为待评估的所述一组当前参数值。
8.根据权利要求7所述的设备，其中所述建模器(338)被配置为使用所述参数修改器(345)反复地修改所述一组当前参数值以形成所述一组最终参数值(346)。
9.根据权利要求7所述的设备，其中所述建模器(338)被配置为基于所述一组当前参数值形成将由所述工具作业操作产生的所述输出的多个模型(341)并且确定将由所述工具作业操作产生的所述输出是否满足所述一组标准(358)。
10.根据权利要求9所述的设备，其中所述建模器(338)被配置为基于所述多个模型(341)运行多个测试(340)和多个模拟(342)中的至少一者，以形成测试数据。
11.根据权利要求9所述的设备，其中所述建模器(338)被配置为基于测试数据确定将由所述工具作业操作产生的所述输出是否符合所述一组标准(358)，其中所述测试数据是数字测试数据。
12.根据权利要求7所述的设备，其进一步包括：
控制器(348)，其被配置为接收所述一组最终参数值(346)并且基于所述一组最终参数值(346)控制所述工具作业系统(302)。
13.根据权利要求7所述的设备，其进一步包括：
传感器系统(326)，其被配置为生成关于使用所述一组最终参数值(346)执行的所述工具作业操作的所述输出的所述传感器数据(354)。
14.根据权利要求7所述的设备，其中所述一组参数(316)包括速度(400)、界面摩擦条件(402)、负载(404)以及几何形状(406)中的至少一者。
15.根据权利要求7所述的设备，其中所述一组标准(358)用于由所述工具作业操作产生的所述输出的一组特性(320)。
CN201410298597.2A 2013-06-27 2014-06-26 用于在组装过程中执行工具作业操作的实时反馈控制 Expired - Fee Related CN104252403B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/929,138 US10162317B2 (en) 2013-06-27 2013-06-27 Real-time feedback control for performing tooling operations in assembly processes
US13/929,138 2013-06-27

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104252403A true CN104252403A (zh) 2014-12-31
CN104252403B CN104252403B (zh) 2019-05-31

Family

ID=51032934

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410298597.2A Expired - Fee Related CN104252403B (zh) 2013-06-27 2014-06-26 用于在组装过程中执行工具作业操作的实时反馈控制

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10162317B2 (zh)
EP (1) EP2821871B1 (zh)
JP (1) JP6654342B2 (zh)
KR (1) KR102196788B1 (zh)
CN (1) CN104252403B (zh)
CA (1) CA2851451C (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106257364A (zh) * 2015-06-19 2016-12-28 罗伯特·博世有限公司 装配设施的具有用户特定报告的工具系统和用于其的方法
CN106933137A (zh) * 2015-12-21 2017-07-07 罗伯特·博世有限公司 用于保障至少一个手持工具机的使用的方法
CN108543899A (zh) * 2018-03-22 2018-09-18 南京信息职业技术学院 一种气动冲击锻打机构
CN109458962A (zh) * 2017-09-06 2019-03-12 波音公司 自动化铆钉测量系统
CN110355322A (zh) * 2019-07-11 2019-10-22 爱驰汽车有限公司 铆模选取系统及方法
CN110405532A (zh) * 2018-04-26 2019-11-05 发那科株式会社 工具选定装置以及机器学习装置
CN111571199A (zh) * 2019-02-15 2020-08-25 通用汽车环球科技运作有限责任公司 部件组装系统
CN112861388A (zh) * 2019-11-26 2021-05-28 中国科学院沈阳自动化研究所 一种基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计方法

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3045993A1 (de) * 2015-01-15 2016-07-20 Siemens Aktiengesellschaft Fertigungssystem mit zusätzlicher Funktionalität und Betriebsverfahren
US9689813B2 (en) * 2015-02-27 2017-06-27 The Boeing Company Detecting gaps between fasteners and openings
US11308456B2 (en) 2018-05-22 2022-04-19 Microsoft Technology Licensing, Llc Feedback based automated maintenance system
US11571732B2 (en) 2018-10-19 2023-02-07 Tsuda Kogyo Co., Ltd. Clinching fastener press-fitting method and fastening jig for use in the press-fitting method
CN111989173B (zh) * 2018-10-19 2022-07-22 株式会社津田工业 铆接紧固件压入方法及用于此压入方法的紧固夹具
CN110443478B (zh) * 2019-07-24 2023-04-07 清华大学天津高端装备研究院 一种基于mes的人员绩效分析方法
CN112536419A (zh) * 2020-11-04 2021-03-23 江门市安诺特炊具制造有限公司 自动装钉机
JP7343467B2 (ja) * 2020-12-14 2023-09-12 プライムプラネットエナジー＆ソリューションズ株式会社 電池及びその製造方法
KR102562384B1 (ko) * 2021-04-06 2023-08-02 사단법인 캠틱종합기술원 상용차용 크로스멤버 리벳팅 장치
CN114102491A (zh) * 2021-11-15 2022-03-01 中铁电气化局集团有限公司 一种夹持推送装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1122018A (zh) * 1994-03-11 1996-05-08 松下电器产业株式会社 带计算机仿真的nc控制精加工方法及其所用的装置
US5675887A (en) * 1995-07-21 1997-10-14 Davidson Textron Inc. Error free rivet system
US7933679B1 (en) * 2007-10-23 2011-04-26 Cessna Aircraft Company Method for analyzing and optimizing a machining process

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3747467A (en) * 1967-12-06 1973-07-24 I Rosman Rivet fastener system and method
JPS61289402A (ja) * 1985-06-18 1986-12-19 Mitsubishi Electric Corp 数値制御装置
US5402367A (en) * 1993-07-19 1995-03-28 Texas Instruments, Incorporated Apparatus and method for model based process control
DE4338608B4 (de) * 1993-11-11 2005-10-06 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur Führung eines Prozesses in einem geregelten System
US5917726A (en) * 1993-11-18 1999-06-29 Sensor Adaptive Machines, Inc. Intelligent machining and manufacturing
US6276050B1 (en) * 1998-07-20 2001-08-21 Emhart Inc. Riveting system and process for forming a riveted joint
JP3000985B2 (ja) * 1997-12-26 2000-01-17 三菱電機株式会社 数値制御装置
US6760716B1 (en) * 2000-06-08 2004-07-06 Fisher-Rosemount Systems, Inc. Adaptive predictive model in a process control system
US6550118B2 (en) * 2001-02-02 2003-04-22 Electroimpact, Inc. Apparatus and method for accurate countersinking and rivet shaving for mechanical assembly operations
ITVE20010036A1 (it) * 2001-08-08 2003-02-08 Fpt Ind Spa Metodo per effettuare in modo automatico la correzione degli errori sistematici in macchine di misura ed in macchine operatrici ed apparecch
EP1457853A1 (en) 2003-03-14 2004-09-15 General Electric Company Method and system for reverse and re-engineering parts
US7191032B2 (en) * 2004-05-14 2007-03-13 Novelis Inc. Methods of and apparatus for forming hollow metal articles
US7451004B2 (en) * 2005-09-30 2008-11-11 Fisher-Rosemount Systems, Inc. On-line adaptive model predictive control in a process control system
DE102007025447A1 (de) * 2006-10-09 2008-04-17 Siemens Ag Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines industriellen Prozesses
US7620150B1 (en) * 2007-01-30 2009-11-17 Martin Annis X-ray backscatter system for imaging at shallow depths
US7983387B1 (en) 2009-10-20 2011-07-19 The Boeing Company Method and system to predict detectability and identify foreign objects
US9021677B1 (en) * 2012-01-12 2015-05-05 Gemcor Ii, Llc Apparatus and method for improving safety and quality of automatic riveting operations

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1122018A (zh) * 1994-03-11 1996-05-08 松下电器产业株式会社 带计算机仿真的nc控制精加工方法及其所用的装置
US5675887A (en) * 1995-07-21 1997-10-14 Davidson Textron Inc. Error free rivet system
US7933679B1 (en) * 2007-10-23 2011-04-26 Cessna Aircraft Company Method for analyzing and optimizing a machining process

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106257364A (zh) * 2015-06-19 2016-12-28 罗伯特·博世有限公司 装配设施的具有用户特定报告的工具系统和用于其的方法
CN106933137A (zh) * 2015-12-21 2017-07-07 罗伯特·博世有限公司 用于保障至少一个手持工具机的使用的方法
CN109458962A (zh) * 2017-09-06 2019-03-12 波音公司 自动化铆钉测量系统
CN109458962B (zh) * 2017-09-06 2021-10-01 波音公司 自动化铆钉测量系统
CN108543899A (zh) * 2018-03-22 2018-09-18 南京信息职业技术学院 一种气动冲击锻打机构
CN108543899B (zh) * 2018-03-22 2024-04-23 南京信息职业技术学院 一种气动冲击锻打机构
CN110405532A (zh) * 2018-04-26 2019-11-05 发那科株式会社 工具选定装置以及机器学习装置
CN111571199A (zh) * 2019-02-15 2020-08-25 通用汽车环球科技运作有限责任公司 部件组装系统
CN110355322A (zh) * 2019-07-11 2019-10-22 爱驰汽车有限公司 铆模选取系统及方法
CN110355322B (zh) * 2019-07-11 2021-07-13 爱驰汽车有限公司 铆模选取系统及方法
CN112861388A (zh) * 2019-11-26 2021-05-28 中国科学院沈阳自动化研究所 一种基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计方法
CN112861388B (zh) * 2019-11-26 2023-07-25 中国科学院沈阳自动化研究所 一种基于正交设计的协作机器人全域结构优化设计方法

Also Published As

Publication number Publication date
CA2851451A1 (en) 2014-12-27
JP6654342B2 (ja) 2020-02-26
CN104252403B (zh) 2019-05-31
EP2821871B1 (en) 2021-03-24
US20150005945A1 (en) 2015-01-01
KR102196788B1 (ko) 2020-12-31
US10162317B2 (en) 2018-12-25
KR20150001620A (ko) 2015-01-06
CA2851451C (en) 2017-10-17
JP2015027726A (ja) 2015-02-12
EP2821871A2 (en) 2015-01-07
EP2821871A3 (en) 2016-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104252403A (zh) 用于在组装过程中执行工具作业操作的实时反馈控制
CA2948250C (en) System and method for safety-critical software automated requirements-based test case generation
US9547303B2 (en) Managing the manufacturing lifecycle of fasteners of a product
US9110653B2 (en) Generating PLC code from CAD models
US10095194B2 (en) Method for configuring a test device set up for testing an electronic control unit
Neb Review on approaches to generate assembly sequences by extraction of assembly features from 3d models
JP2022176178A (ja) プロセス管理計画デジタルツインを使用する製品の開発
EP2357578A1 (en) Multiscale substructures in finite element analysis
Auris et al. Towards shorter validation cycles by considering mechatronic component behaviour in early design stages
EP3608786B1 (en) Systems and methods of requirements chaining and applications thereof
US10488835B2 (en) Method for configuring a tester equipped for testing an electronic control unit
US20230065800A1 (en) Method and test assembly for testing an autonomous behavior controller for a technical system
Wozniak et al. A guidance framework for the generation of implementation models in the automotive domain
Dahmen et al. Verification and validation of digital twins and virtual testbeds
CN113704085A (zh) 用于检查技术系统的方法和设备
Ruediger et al. Dealing with uncertainties in manufacturing process simulations
Legat et al. Co-evolution and reuse of automation control and simulation software: Identification and definition of modification actions and strategies
Song et al. Model-based cyber-physical system integration in the process industry
Savage Fusion 360 introduction to generative design
KR102537633B1 (ko) 조립 설명서로부터 로봇 작업 계획 생성 방법 및 장치
US20220413811A1 (en) Method and software tool for making executable specifications in the system development or the system validation of complex functional systems
US20230008324A1 (en) Systems and methods for object design
Alonso et al. Virtual Methods for Water Management in Automotive Structures
Ель Буенані Improvement of the program module of Renault car engine diagnostics= Удосконалення програмного модуля діагностики двигуна автомобіля Renault
Sandee et al. 6.3. 1 Threads of Reasoning: A Case Study

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20190531

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee