KR102138689B1 - 순환 방식으로 물체를 이송하기 위한 이송 장치 - Google Patents

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Abstract


물체(22)가 체결될 수 있는 하나 이상의 이송 캐리지(20), 및 물체(22)를 처리하기 위해 이송 경로(10)을 따라 배열되는 두 개 이상의 처리 장치(15,16)들을 가지며, 각각의 이송 캐리지(20)가 이송 경로(10)을 따라 각각의 이송 캐리지(20)를 이동시키기 위한 개별 구동기(25)를 가지는 순환 이송 경로(10)을 따라 순환 방식으로 물체(22)를 이송하기 위한, 특히 프린팅 프레스용 이송 장치에 있어서, 각각의 개별 구동기(25)가 이송 경로(10)를 따라 각각의 이송 캐리지(20)를 이동시키고 처리 장치(15,16)들 중 하나에 이송 캐리지(20)를 위치시키기 위한 스테퍼 모터(25)를 가지며, 스테퍼 모터(25)들에 대한 디지털 위치선정 명령을 출력하기 위해서 이송 캐리지(20)를 이동시키고 처리 장치(15,16)들 중 하나에 이송 캐리지(20)를 위치시키도록 설정되는 중앙 제어 유닛(40)이 제공되는 것을 특징으로 한다.

Description

순환 방식으로 물체를 이송하기 위한 이송 장치 {TRANSPORT DEVICE FOR TRANSPORTING OBJECTS IN A CIRCULATING MANNER}
본 발명은 특허청구범위 청구항 1의 전제부에 따라서, 환형 이송 랜을 따라 물체들을 이용하기 위한, 특히 프린팅 기계용 이송 장치에 관한 것이다.
이러한 형태에 따른 이송 장치는 물체가 장착될 수 있는 하나 이상의 이송 슬라이드, 및 이송 랜(lane)에 배열되는 물체를 처리하기 위한 두 개 이상의 처리 유닛들을 포함하며, 여기서 각각의 이송 슬라이드는 이송 랜을 따라 각각의 이송 슬라이드를 이동시키기 위한 개별 구동기를 포함한다.
그와 같은 이송 장치는 다양한 산업 분야들 예를 들어, 물체들의 처리, 제작 또는 조립, 및 특히 물체들 상의 프린팅과 같은 표면들의 처리에 사용된다. 이송 랜에서의 그러한 처리 유닛들은 이러한 작업들에 따라 설계된다.
이송 슬라이드를 구동시키기 위해서, 상이한 기술들이 공지되어 있다. 따라서, 중앙 구동 기구이 모든 이송 슬라이드들을 위해 제공될 수 있는데, 이 중앙 구동 기구는 예를 들어, 이송 랜을 따라서 연장하는 벨트를 이동시키며 그에 의해서 이송 슬라이드들이 끌어 당겨진다. 그러나 여기서, 이동하는 이송 슬라이드들의 적응성(flexibility)은 서로에 무관하거나 이송 랜의 길이와 무관하게 제한된다. 그와 같은 이송 장치가 DE 27 60 217 C2에 설명되어 있다.
또한, 이송 랜을 따르는 가이드 로드들이 선형 구동기의 고정자를 형성하는 선형 모터들을 대안적으로 사용하는 것이 공지되어 있다. 그러나 여기서, 예를 들어 가이드 랜의 특정 설계로 인한 환형 이송 랜의 변경과 관련하여 적응성이 또한 거의 없다.
US 3,246,609에 설명된 바와 같은 일반적인 형태에 따른 이송 장치에 있어서, 각각의 이송 슬라이드는 그 자체의 개별 구동기를 가진다. 비록, 그 개별 구동기들에 의해서 이송 슬라이드들이 적응성 있게 그리고 서로 무관하게 제어될 수 있지만, US 3,246,609에 있어서 개별 드라이드들을 정지시키기 위해서는 그에 특별하게 개조된 정지 기구들이 처리 유닛들에 요구된다. 단지 그에 의해서만, 처리 유닛에서 이송 슬라이드에 대한 충분히 정밀한 위치선정이 달성된다. 그 때문에, 상이한 이송 슬라이드들에 대한 적응성 있는 사용이 제한된다.
저비용 수단을 사용하여 높은 적응성을 허용하는 이송 장치를 제공하는 것이 본 발명의 목적으로 간주될 수 있다.
이러한 목적은 특허청구범위 청구항 1의 특징들을 갖는 이송 장치에 의해 해결된다.
본 발명에 따른 이송 장치의 유리한 변형예들이 종속 청구항들의 요지이며 특히 도면과 연관하여 다음의 설명에서 더 설명된다.
전술한 형태의 이송 장치에서, 본 발명에 따라서 각각의 개별 구동기는 이송 랜을 따라 각각의 이송 슬라이드를 이동시키고 처리 유닛들 중의 하나에 이송 슬라이드를 위치시키기 위한 스테퍼 모터를 포함하며, 이송 슬라이드들을 이동시키고 처리 유닛들 중의 하나에 이송 슬라이드를 위치시키기 위한 스테퍼 모터에 대해 디지털 위치선정 지시를 출력하도록 구성되는 중앙 제어 유닛이 존재하는 것이 제공된다.
각각의 이송 슬라이드가 위치선정 지시에 기초하여 다른 이송 슬라이드들과 무관하게 그리고 자율적으로 특정 위치를 취할 수 있기 때문에, 각각의 개별 구동기는 그의 자체 지능을 갖는다고 말할 수 있다.
처리 유닛들 사이에서, 즉 비교적 긴 거리에 걸쳐서 이송 슬라이드들을 이동시키는데 또한 적합한 그와 같은 개별 구동기들을 사용하는 것이 본 발명의 기본 원리로 고려될 수 있다. 더 정확하게, 처리 유닛에 이송 슬라이드들을 정밀하게 위치시키는 것이 구동기에 의해 가능해야 한다. 여기서, 본 발명에 따라서 종래의 전기 모터들 또는 서보 모터들에 비해서 더 높은 정밀도를 제공하는 스테퍼 모터들이 사용된다.
이는 하나의 처리 유닛으로부터 다음의 처리 유닛으로 이동시키지 않고 처리 유닛에 위치시키는데 사용되는, 처리 유닛 전방에서 개별 구동기를 정지시키기 위한 복잡한 정지 기구들이나 제 2 모터가 필요한 종래의 이송 장치들에 비해서 더 높은 적응성을 제공한다. 그러나, 본 발명에 따른 스테퍼 모터들의 용도 및 특정 제어 때문에, 이송 슬라이드 또는 그에 장착되는 물체를 스테퍼 모터와 동일한 방향으로 이동시키는 그와 같은 제 2 모터는 전혀 필요하지 않다. 그러나, 수평 평면에서 그러한 물체의 미세 정렬을 허용하는 조정 유닛이 이송 슬라이드에 제공될 수 있다.
본 발명의 추가의 핵심 사상에 따라서, 중앙 제어 유닛은 이송 슬라이드를 이동시킬 뿐만 아니라 처리 유닛들에 이송 슬라이드를 위치시키도록 구성된다. 이는 스테퍼 모터에 대한 디지털 위치선정 지시들을 출력함으로써 달성되며, 이에 의해 종래의 모터들에 비해서 더 높은 정밀도의 스테퍼 모터들이 유리하게 사용될 수 있다.
환형 이송 랜이 예를 들어, 평행하게 연장하는 하나 또는 다수의 트랙들을 사용하여 형성될 수 있다. 이송 슬라이드들은 개별 구동기에 의해 구동되는 하나 또는 다수의 구동 휠들을 포함할 수 있으며 이송 랜의 트랙과 접촉할 수 있다. 스테퍼 모터를 갖춘 개별 구동기는 물체가 결합 방식으로 유지되는 이송 슬라이드의 주 몸체에 연결될 수 있다. 그 때문에, 이송 슬라이드는 곡선의 이송 랜들 상에서의 운반에 또한 특히 적합하다.
이송 슬라이드는 이송 슬라이드들을 이송 랜의 트랙들을 따라 안내하는 안내 휠들 또는 안내 롤들을 더 포함할 수 있다. 안내 휠들 또는 롤들은 결합 방식으로 이송 슬라이드의 주 몸체에 연결되는 운송 매체 유닛에 배열될 수 있다. 미끄러짐을 방지하기 위해서, 안내 트랙에 대한 구동 휠의 압력을 조정하는 수단이 추가로 존재할 수 있다.
주로 처리될 물체는 임의의 형태일 수 있으며 예를 들어, 블랭크들, 피가공재(workpiece)들, 직물들 및 의류들을 포함한다. 본 발명에 따른 이송 장치의 바람직한 실시예에서, 처리 유닛들의 하나 이상은 이송 슬라이드에 고정되는 물체 상에 프린팅하기 위한 프린팅 유닛이다.
본 발명에서, 스테퍼 모터는 전체 이송 슬라이드를 이동시키는데 사용된다. 따라서, 스테퍼 모터에 의해서 이송 슬라이드 상에 장착되는 물체는 이송 슬라이드에 대해 이동되지 않는다.
기본적으로 임의의 수의 이송 슬라이드들이 중앙 제어 유닛에 의해 제어될 수 있도록, 각각의 이송 슬라이드가 식별 번호를 포함하며, 중앙 제어 유닛이 식별 번호들과 함께 위치선정 지시들을 출력하도록 구성되며, 이송 슬라이드의 식별 번호를 위치선정 지시에 대응하는 스텝 넘버와 일치시키는 식별 번호를 갖춘 위치선정 지시가 수신될 때 스테퍼 모터를 제어하도록 구성되는 구동기 제어 수단을 각각의 이송 슬라이드가 포함하는 바람직한 실시예가 제공된다.
그 때문에, 중앙 제어 유닛은 스텝 넘버가 지령될 때 위치선정 지시들을 전송하도록 구성될 수 있다. 대안으로 또는 부가적으로, 구동기 제어 수단은 위치선정 지시에 의지해서 그리고 각각의 이송 슬라이드의 현재 위치에 의지해서 스텝 넘버를 결정하고 결정된 스텝 넘버에 대응하는 스텝 넘버 명령에 의해서 각각의 스테퍼 모터를 제어하도록 구성될 수 있다. 종래의 제어 유닛들이 종종, 단지 개별 구동기의 가동을 위한 시작 시간과 종료 시간만을 출력하지만, 상당히 높은 정밀도를 갖는 위치선정 지시가 본 발명에 따른 중앙 제어 유닛의 스텝 넘버 명령에 의해서 전송될 수 있다.
각각의 이송 슬라이드의 구동 제어 수단이 중앙 제어 유닛의 위치선정 지시로부터 스텝 넘버 명령을 자체적으로 유도하면, 위치선정 지시는 특별히 사용된 스테퍼 모터와 무관하게 출력될 수 있다. 상이한 이송 슬라이드들이 상이한 스텝 길이를 갖는 스테퍼 모터들을 사용하는 것도 또한 가능하다. 그 때문에, 유리하게 특히 높은 적응성이 달성될 수 있다. 처리 유닛들 중의 하나에 이송 슬라이드를 위치시키기 위해서, 각각의 이송 슬라이드를 이동시킬 수 있는 최소 스텝 길이는 4 ㎝ 미만, 바람직하게 1 ㎝ 미만인 것이 바람직하다. 최소 스텝 길이에 의해서 이송 슬라이드가 위치될 수 있는 정밀도가 결정된다.
본 발명에 따른 이송 장치의 바람직한 실시예에서, 이송 랜을 따라 연장하는 미끄럼 접촉 트랙이 중앙 제어 유닛과 각각의 스테퍼 모터들의 구동기 제어 수단 사이의 통신을 위해 제공된다. 이런 방식으로, 이송 랜에서의 이송 슬라이드의 위치에 무관하게 중앙 제어 유닛과의 통신이 보증될 수 있다. 원칙적으로, 무선 전송이 가능하지만, 다수의 상이한 무선 전송 표준들로 인해서 상이하게 설계된 구동기 제어 수단이 중앙 제어 유닛과 통신할 수 있다는 이유로 높은 적응성이 미끄럼 접촉 트랙에 의해서 달성될 수 있다.
미끄럼 접촉은 바람직하게, 이송 랜에 따른 이송 슬라이드의 안내를 허용한다. 이런 목적으로, 이송 슬라이드는 미끄럼 접촉 트랙과 접촉하는 안내 휠 또는 안내 롤을 추가로 포함한다. 편의상, 에너지 트랙이 원격 에너지원의 전위를 공급하고 이송 랜을 따라 연장하는 이송 슬라이드들에 에너지를 공급하기 위해 제공될 수 있다. 바람직하게, 미끄럼 접촉 트랙 및 에너지 트랙이 공통 트랙에 의해 형성된다. 여기서, 미끄럼 접촉 트랙과 에너지 트랙을 접촉시키기 위한 이송 슬라이드의 전기 접점들이 서로 근접되게 배열될 수 있다. 이들 전기 접점들은 통상적으로 민감하지만, 이러한 근접 배열로 인해서 이송 슬라이드의 전기 접점들을 보호하기 위한 단일 보호 하우징만으로도 충분할 수가 있다. 특히 이런 목적으로, 미끄럼 접촉 트랙 및 에너지 트랙은 바람직하게, 서로 평행하게 연장하는 공통 트랙의 전기 라인들에 의해 형성된다.
스테퍼 모터들에 의해서 가능해진 정밀한 위치선정을 더욱 개선하기 위해서, 하나 또는 다수의 이송 슬라이드들이 처리 유닛들 중 하나에 대해서 및/또는 이송 랜에 대해서 각각의 이송 슬라이드의 위치를 결정하는 각각의 위치 모니터링 수단을 포함하며, 구동기 제어 수단이 결정된 위치에 의지하여 스텝 넘버 명령을 교정하도록 구성되는 바람직한 실시예가 제공된다. 그에 의해서, 미끄럼, 이송 슬라이드의 휠의 검색, 또는 부정확한 위치선정이 검출되고 교정될 수 있다. 그와 같은 위치 모니터링 수단은 경로 인코더 또는 인코더로서 또한 지칭될 수 있다. 교정에 의해서, 스텝 넘버 명령은 특정 스텝 넘버로 설정될 수 있거나 특정 양으로 변경될 수 있어서 원격 처리 유닛이 정밀하게 도달되게 된다. 구동기 제어 수단은 이송 슬라이드의 정지 없이 스텝 넘버 명령을 교정하도록 구성될 수 있다. 종래의 위치 모니터링 제어 유닛들에 비해서 바람직하지 않은 중단이 이런 방식으로 예방될 수 있다.
본 발명에 따른 이송 장치의 다른 변형 예에서, 하나 또는 다수의 이송 슬라이드들은 위치 모니터링 수단을 사용하여 결정된 각각의 이송 슬라이드의 위치를 미끄럼 접촉 트랙을 통해서 전송하도록 구성되는 각각의 통신 수단을 포함한다. 여기서, 중앙 제어 유닛은 다른 이송 슬라이드에 대한 전송된 위치에 의지하여 이송 슬라이드에 대한 위치선정 지시를 발생시키도록 구성될 수 있다. 이에 의해서, 두 개의 이송 슬라이드들의 충돌을 방지하는 제어가 특히 간단한 방식으로 제공된다. 이송 슬라이드의 바람직한 위치 및 결정된 위치에 의지하는 위치선정 모니터링 수단을 사용하여 결정된 위치에 기초하여 교정된 위치선정 지시를 중앙 제어 유닛이 출력하는 것이 또한 제공될 수 있다.
다음에서, 본 발명의 추가의 특징들 및 장점들이 포함된 도면과 연관하여 설명된다.
여기서,
도 1은 본 발명에 따른 이송 장치의 실시예에 대한 개략적인 예시를 도시한다.
도 1에서, 이송 장치(100)의 바람직한 실시예가 도시된다.
필수 구성요소들로서, 이송 장치(100)는 환형, 즉 폐쇄-경로 이송 랜(10), 하나 이상의 이송 슬라이드(20), 처리 유닛(15,16)들, 및 이송 슬라이드(20)를 제어하기 위한 중앙 제어 유닛(40)을 포함한다. 임의의 수의 추가 이송 슬라이드들 및 처리 유닛들이 부가로 존재할 수 있다.
처리 유닛(15,16)들에 의해서, 이송 슬라이드(20)에 의해 운반되는 물체(22)가 처리, 예를 들어 프린팅, 절단 또는 랩핑될(wrapped) 수 있다.
본 발명에 따라서, 각각의 이송 슬라이드(20)는 스테퍼 모터(25)를 갖춘 개별 구동기(25)를 포함한다. 스테퍼 모터에 의해서, 상이한 이송 슬라이드들이 적응성있게 그리고 정밀하게 위치될 수 있다. 스테퍼 모터들의 높은 위치선정 정밀도로 인해서, 중앙 제어 유닛(40)은 디지털 위치선정 지시에 의해서 두 개의 처리 유닛(15,16)들 사이에서의 이송 슬라이드들의 운동을 지령할 뿐만 아니라, 처리 유닛(15 또는 16)에의 이송 슬라이드의 위치선정을 실행하는 것도 가능하게 된다. 그 때문에, 위치선정의 정밀도는 스테퍼 모터(25)가 대응 이송 슬라이드(20)를 이동시킬 수 있는 최소 스텝 길이에 의해 결정될 수 있다. 유사한 정밀도가 종래의 전기 모터들에 의해서 가능하지만, 단지 지나치게 많은 노력을 할 때만 가능하다.
이송 슬라이드(20)에서 도시 않은 조종 유닛을 통해서, 스테퍼 모터(25)의 최소 스텝 길이보다 더 양호한 해상도로 물체(22)에 대한 미세 정렬이 수행될 수 있다.
스테퍼 모터(25)를 제어하기 위해서, 이송 슬라이드(20)는 이동될 스텝 넘버에 의해 스테퍼 모터(25)를 제어하는 구동기 제어 수단(26)을 포함한다.
이러한 스텝 넘버는 중앙 제어 유닛(40)에 대한 위치선정 지시를 기초로 한다. 중앙 제어 유닛(40)과 이송 슬라이드(20) 사이의 통신을 위해서, 미끄럼 접촉 트랙(11)은 이송 랜(10)을 따라 배열된다. 데이터 통신을 위한 전기 라인들 이외에, 이는 이송 슬라이드(20)의 스테퍼 모터(25)에 에너지를 공급하기 위한 전기 라인들을 또한 포함할 수 있다.
이송 슬라이드(20)는 통신 수단(21)을 더 포함한다. 위치선정 지시를 수신하기 위해서, 이들은 미끄럼 접촉 트랙(11)과 접촉한다. 바람직하게, 이들은 또한 데이터를 미끄럼 접촉 트랙(11)을 통해서 중앙 제어 유닛(40)으로 전송하도록 구성된다. 통신 수단(21)에 의해 송신된 데이터는 이송 슬라이드(20)의 현재 위치에 대응할 수 있다. 그 결과, 중앙 제어 유닛(40)은 전송된 위치에 의지하여 이송 슬라이드(20)에 대한 위치선정 지시를 보정할 수 있거나/있고 다른 이송 슬라이드에 대한 위치선정 지시를 출력할 수 있다. 그 때문에, 예를 들어 두 개의 이송 슬라이드들의 충돌이 예방될 수 있다. 대안으로 또는 부가적으로, 통신 수단(21)에 의해 전송된 데이터는 이송 슬라이더(20)의 식별 번호를 포함할 수 있다. 식별 번호를 사용하여, 중앙 제어 유닛(40)은 서로 분리하여 상이한 이송 슬라이드들을 제어할 수 있다.
중앙 제어 유닛(40)은 또한, 식별 번호들의 잘못된 할당을 인식하도록 구성될 수 있다. 두 개의 이송 슬라이드들이 동일한 식별 번호를 가지며 이를 그들의 현재 위치와 함께 중앙 제어 유닛(40)으로 송신하면, 하나의 이송 슬라이드 및 동일한 이송 슬라이드(20)가 이들 두 개의 위치에 있는지의 여부 또는 동일한 식별 번호를 갖는 두 개의 상이한 이송 슬라이드들이 있어야만 하는지의 여부와 무관하게 전송된 위치에 의지하여 타당성 체크를 수행할 수 있다.
위치선정 정밀도를 증가시키기 위해서, 위치 표시기(18) 및 위치 모니터링 수단(19)이 존재할 수 있다. 그에 의해서, 이송 슬라이드(20)는 위치 모니터링 수단(19)을 갖출 수 있으며 위치 표시기(18)는 처리 수단(15,16)에 배열될 수 있다. 대안으로, 각각의 이송 슬라이드(20)에는 위치 표시기(18)가 제공될 수 있으며, 위치 모니터링 수단(19)은 처리 수단(15,16)에 배열된다. 이송 슬라이드(20)에 위치 모니터링 수단(19)을 배열하는 것은 이송 슬라이드(20) 자체가 결정된 위치에 의지하여 스텝 넘버 명령을 결정 또는 교정할 수 있는 구동기 제어 수단(26)을 포함할 때 바람직하다. 또한, 적응성은 이에 의해서, 상이한 치수들의 이송 슬라이드들이 검출가능한 위치 표시기(18)에 의지하여 이동되기 위한 스텝 넘버를 자체적으로 결정하는데 사용될 수 있는 한 증가된다. 다른 한편으로, 처리 유닛(15,16)에 위치 모니터링 수단(19)을 배열하는 것은 중앙 제어 유닛(40)이 결정된 위치에 의지하여 이송 슬라이드(20)에 대한 위치선정 지시를 출력하도록 구성될 때 바람직하다. 또한, 개별 이송 슬라이드(20)의 비용은 이에 의해서, 다수의 이송 슬라이드들이 사용될 때의 비용 절약을 초래하는 것보다 더 적다.
두 경우에, 스테퍼 모터(25)를 위한 스텝 넘버는 위치 모니터링 수단(19)을 사용하여 결정되며, 이에 의해서 종래의 전기 모터들 또는 서보 모터들에 비해서 더욱 정밀한 위치선정이 가능해진다. 이러한 장점은 위치 표시기(18)가 검출될 때 이송 슬라이드(20)가 특정 거리만큼 추가로 이동되는 경우에 특히 중요하다. 본 발명에 따른 스테퍼 모터를 사용함으로써, 이러한 거리는 특히 높은 정밀도로 이동될 수 있다.
위치 모니터링 수단(19)과 아주 무관하게, 종래 기술에 비해서 처리 유닛(15)에서의 더욱 정밀한 위치선정이 스테퍼 모터에 의해 달성될 수 있는데, 이는 중앙 제어 유닛(40)이 처리 유닛(15,16)들 사이에서 이송 슬라이드(20)를 이동시키기 위한 단순한 지시도 또한 전송하기 때문이다. 오히려, 이는 디지털 위치선정 지시를 전송하며, 이에 의해서 처리 유닛(15,16)에서 이송 슬라이드(20)의 정확한 위치선정이 또한 수행된다. 그 때문에, 이송 랜(10)이 길게 연장되거나 추가의 처리 유닛들이 부가될 때 이송 슬라이드(20)들에 대한 정확한 위치선정이 용이하게 수행될 수 있으며, 그 결과로써 본 발명에 따른 이송 장치(100)는 특히 높은 적응성을 제공한다.

Claims (9)

  1. 환형 이송 랜(circumferential transport lane)(10)을 따라 물체(22)를 환형으로 이송하기 위한, 특히 프린팅 기계용 이송 장치로서,
    물체(22)가 장착될 수 있는 하나 이상의 이송 슬라이드(20), 및
    이송 랜(10)을 따라 배열되는 물체를 처리하기 위한 두 개 이상의 처리 유닛(15,16)들을 가지며,
    각각의 이송 슬라이드(20)가 이송 랜(10)을 따라 각각의 이송 슬라이드(20)를 이동시키기 위한 개별 구동기(individual drive)(25)를 포함하는, 이송 장치에 있어서,
    각각의 개별 구동기(25)는, 이송 랜(10)을 따라 각각의 이송 슬라이드(20)를 이동시키고 처리 유닛(15,16)들 중 하나에 이송 슬라이드(20)를 위치시키기 위한 스테퍼 모터(25)를 포함하며,
    이송 슬라이드(20)를 이동시키고 처리 유닛(15,16)들 중 하나에 이송 슬라이드(20)를 위치시키기 위해, 스테퍼 모터(25)에 대한 디지털 위치선정 지시를 출력하도록 구성되는 중앙 제어 유닛(40)이 제공되며,
    각각의 이송 슬라이드(20)는 식별 번호(identification number)를 포함하며,
    중앙 제어 유닛(40)은 식별 번호들과 함께 위치선정 지시들을 출력하도록 구성되며,
    각각의 이송 슬라이드(20)는 이송 슬라이드(20)의 식별 번호를 매칭(match)시키는 식별 번호를 갖는 위치선정 지시가 수신될 때 위치선정 지시에 대응하는 스텝 넘버(step number)에 의해 스테퍼 모터(25)를 제어하도록 구성되는 구동기 제어 수단(26)을 포함하는 것을 특징으로 하는,
    이송 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    중앙 제어 유닛(40)은 스텝 넘버 명령(step number command)으로서 위치선정 지시를 전송하며/하거나,
    구동 제어 수단(26)은 위치선정 지시에 의지하여 그리고 각각의 이송 슬라이드(20)의 현재 위치에 의지하여 스텝 넘버를 결정하고 결정된 스텝 넘버에 대응하는 스텝 넘버 명령에 의해서 각각의 스테퍼 모터(25)를 제어하도록 구성되는 것을 특징으로 하는,
    이송 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    처리 유닛(15,16)들 중 하나에 이송 슬라이드(20)를 위치시키기 위해서 이송 슬라이드(20)가 이동될 수 있는 최소 스텝 길이는 4 ㎝ 미만인 것을 특징으로 하는,
    이송 장치.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    중앙 제어 유닛(40)과 각각의 스테퍼 모터(25)들의 구동기 제어 수단(26) 사이의 통신을 위해서 이송 랜(10)을 따라 연장하는 미끄럼 접촉 트랙이 제공되는 것을 특징으로 하는,
    이송 장치.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    에너지를 이송 슬라이드(20)들에 공급하기 위해서 원격 에너지원의 전위를 공급하고 이송 랜을 따라 연장하는 에너지 트랙(11)이 제공되며,
    미끄럼 접촉 트랙(11) 및 에너지 트랙은 서로 평행하게 연장하는 공통 트랙(11)의 전기 라인들에 의해 형성되는 것을 특징으로 하는,
    이송 장치.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    하나 또는 다수의 이송 슬라이드(20)들은 처리 유닛(15,16)들 중 하나에 대한 및/또는 이송 랜(10)에 대한 각각의 이송 슬라이드(20)의 위치를 결정하기 위한 각각의 위치 모니터링 수단(19)을 포함하며, 구동기 제어 수단(26)은 결정된 위치에 의지하여 스텝 넘버 명령을 교정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는,
    이송 장치.
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    하나 또는 다수의 이송 슬라이드(20)들은 위치 모니터링 수단(19)을 사용하여 결정된 각각의 이송 슬라이드(20)의 위치를 미끄럼 접촉 트랙(11)을 통하여 전송하도록 구성되는 각각의 통신 수단(21)을 포함하며, 중앙 제어 유닛(40)은 다른 이송 슬라이드(20)의 전송된 위치에 의지하여 이송 슬라이드(20)에 대한 위치선정 지시를 발생하도록 구성되는 것을 특징으로 하는,
    이송 장치.
  8. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    처리 유닛(15,16)들 중의 하나 이상은 이송 슬라이드(20)들 중 하나에 고정되는 물체(20) 상에 프린팅하기 위한 프린팅 유닛인 것을 특징으로 하는,
    이송 장치.
  9. 삭제
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