CN112631275A - 兼容不同agv的控制方法、系统和烟草物流输送系统 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种兼容不同AGV的控制方法、系统和烟草物流输送系统，其中，控制方法包括：将第一调度子系统升级至第二调度子系统；获取第二调度子系统的软件及授权；调用第二调度子系统中的系统应用程序设计器打开第一调度子系统中的设计文件；将设计文件经过转化导出二进制文件，以允许第二调度子系统通过第一控制子系统控制第一AGV，且通过第二控制子系统控制第二AGV，其中，第一控制子系统设置于第一AGV，第二控制子系统设置于第二AGV。

Description

兼容不同AGV的控制方法、系统和烟草物流输送系统
技术领域
本公开涉及烟草卷包车间的AGV物流技术领域，尤其涉及一种 兼容不同AGV的控制方法、系统和烟草物流输送系统。
背景技术
目前国内烟草工业企业的卷包车间生产辅料运输环节都是使用 AGV系统完成辅料的自动运输，空托盘的自动回收。我们现用的AGV 系统是nt7000控制调度子系统，acc70小车控制系统；其中控制调度 子系统电脑一台，AGV小车6辆。所用的系统，硬件设备均已淘汰， 并且控制调度子系统电脑老化，稳定性极差，AGV小车备件也已经购 买困难。如出现控制调度子系统电脑瘫痪，或AGV小车硬件故障损 坏，则会对卷包车间的生产产生影响。
这样就需要引入新的AGV，相应地需要配备新的控制系统，导 致旧的AGV无法被控制，但是如果全部更换为新的AGV抛弃现有资 源，所需的改造费用较高。
发明内容
本公开的实施例提供了一种兼容不同AGV的控制方法、系统和 烟草物流输送系统，能够实现不同AGV在同一系统下的共同控制。
本公开第一方面提供了一种兼容不同AGV的控制方法，包括：
将第一调度子系统升级至第二调度子系统；
获取第二调度子系统的软件及授权；
调用第二调度子系统中的系统应用程序设计器打开第一调度子 系统中的设计文件；
将设计文件经过转化导出二进制文件，以允许第二调度子系统通 过第一控制子系统控制第一AGV，且通过第二控制子系统控制第二 AGV，其中，第一控制子系统设置于第一AGV，第二控制子系统设 置于第二AGV。
在一些实施例中，兼容不同AGV的控制方法还包括：
通过第二调度子系统中的串口红外通讯模块与第一AGV进行通 讯，和/或通过第二调度子系统中的wifi通讯模块与第二AGV进行通 讯。
在一些实施例中，兼容不同AGV的控制方法还包括：
通过快速充电站为第一AGV充电，和/或通过慢速充电站为第二 AGV充电。
在一些实施例中，兼容不同AGV的控制方法还包括：
在第二调度子系统的软件中设置到达快速充电站的路线中仅允 许第一AGV通过，且到达慢速充电站的路线中仅允许第二AGV通过。
在一些实施例中，兼容不同AGV的控制方法还包括：
使第一AGV和第二AGV分别按照预先定制的第一运行路线和 第二运行路线运行，第一运行路线和第二运行路线不同，且根据AGV 车体尺寸和货叉位置预先定制。
在一些实施例中，兼容不同AGV的控制方法还包括：
采用第二调度子系统中的布局设计器打开第一调度子系统中的 运行路线设计文件并导出，以用于使第二调度子系统对第一AGV和 第二AGV的路线交通管制。
本公开第二方面提供了一种兼容不同AGV的控制系统，包括：
第一控制子系统，设置于第一AGV，被配置为控制第一AGV；
第二控制子系统，设置于第二AGV，被配置为控制第二AGV； 和
第二调度子系统，被配置为通过第一调度子系统升级形成，并在 升级后获取第二调度子系统的软件及授权，调用第二调度子系统中的 系统应用程序设计器打开第一调度子系统中的设计文件，并将设计文 件经过转化导出二进制文件，以允许第二调度子系统通过第一控制子 系统控制第一AGV，并通过第二控制子系统控制第二AGV。
在一些实施例中，第二调度子系统还包括：
串口红外通讯模块，被配置为与第一AGV进行通讯；和
wifi通讯模块，被配置为与第二AGV进行通讯。
在一些实施例中，第二调度子系统还包括：
充电控制模块，被配置为使第一AGV到达快速充电站充电，并 使第二AGV到达慢速充电站充电。
在一些实施例中，第二调度子系统还包括：
路线定制模块，被配置为根据AGV车体尺寸和货叉位置预先定 制第一AGV的第一运行路线和第二AGV的第二运行路线，第一运行 路线和第二运行路线不同。
在一些实施例中，第二调度子系统还包括：布局设计器，被配置 为打开第一调度子系统中的运行路线设计文件并导出，以用于使第二 调度子系统对第一AGV和第二AGV的路线交通管制。
本公开第三方面提供了一种烟草物流输送系统，包括：
上述实施例的兼容不同AGV的控制系统；以及
第一AGV和第二AGV。
在一些实施例中，烟草物流输送系统还包括：
快充充电站，被配置为对第一AGV充电；和
慢充充电站，被配置为对第二AGV充电。
基于上述技术方案，本公开实施例的兼容不同AGV的控制方法， 可通过第二调度子系统同时兼容控制第一AGV和第二AGV，在充分 利用现有系统资源的同时，可以减少系统改造的费用，逐步更换旧 AGV小车，可以解决旧AGV系统的控制调度子系统老化不稳定，旧AGV小车备件无处购买或无法购买的问题；而且能够使两种AGV小 车稳定安全运行，保障烟草自动物流的效率，使烟草生产稳定运行。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请 的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构 成对本公开的不当限定。在附图中：
图1为本公开兼容不同AGV的控制方法的一些实施例的流程示 意图；
图2为第二调度子系统中的系统应用程序设计器(system applicationdesigner)打开旧版本设计文件的示意图；
图3为AGV小车的地图示意图。
具体实施方式
以下详细说明本公开。在以下段落中，更为详细地限定了实施例 的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面 组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任 何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。
本公开中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述， 以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。
在本公开的描述中，采用了“上”、“下”、“左”、“右”、 “前”、“后”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系均是基于 操作者坐在驾驶室中的方位进行定义，仅是为了便于描述本公开，而 不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造 和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。
如图1至图3，本公开提供了一种兼容不同AGV的控制方法，在 一些实施例中，包括：
步骤101、将第一调度子系统升级至第二调度子系统；
步骤102、获取第二调度子系统的软件及授权；
步骤103、调用第二调度子系统中的系统应用程序设计器(system applicationdesigner)打开第一调度子系统中的设计文件；
步骤104、将设计文件经过转化导出二进制文件(bin文件)，以 允许第二调度子系统通过第一控制子系统控制第一AGV，且通过第二 控制子系统控制第二AGV，其中，第一控制子系统设置于第一AGV， 第二控制子系统设置于第二AGV。
例如，第一AGV为旧AGV，第一控制子系统采用acc70，第一 调度子系统包括nt7000；第二AGV为新AGV，第二控制子系统采用 cvc600，第二调度子系统包括nt8000系统，nt8000系统本身就兼容 cvc600控制系统。为了使新的第二调度子系统同时兼容第一AGV和第二AGV，首先将nt7000系统升级为nt8000系统，以便为第一AGV 所用。对于nt8000系统，获取nt8000系统的system manager软件及 授权，并调用第二调度子系统中的系统应用程序设计器(system application designer)打开第一调度子系统中的就版本设计文件，经 过软件自动转化后到处bin文件，因为内部沟通逻辑没有变化，因此 可兼容第一AGV和第二AGV小车。
本公开实施例的兼容不同AGV的控制方法，可通过第二调度子 系统同时兼容控制第一AGV和第二AGV，在充分利用现有系统资源 的同时，可以减少系统改造的费用，逐步更换旧AGV小车，可以解 决旧AGV系统的控制调度子系统老化不稳定，旧AGV小车备件无处 购买或无法购买的问题；而且能够使两种AGV小车稳定安全运行， 保障烟草自动物流的效率，使烟草生产稳定运行。
本系统的设计，在不淘汰现有旧AGV的情况下，将第一调度子 系统升级到最新版本nt8000，更换新的控制调度系统电脑，并且兼容 旧版本AGV小车。与此同时，再加入新的AGV小车，并且保证新旧 AGV小车在同一个控制调度系统nt8000下稳定安全运行。
在一些实施例中，控制方法还包括：通过第二调度子系统中的串 口红外通讯模块与第一AGV进行通讯，和/或通过第二调度子系统中 的wifi通讯模块与第二AGV进行通讯。
该实施例的控制方法能够在数据通讯方式上同时兼容第一AGV 和第二AGV。而且，用于安装第二调度子系统的计算机在硬件上需要 同时支持串口红外通讯和wifi通讯接头，再通过ndc授权即可实现两 种通讯方式的兼容，保障新旧系统的通讯稳定。
在一些实施例中，控制方法还包括：通过快速充电站为第一AGV 充电，和/或通过慢速充电站为第二AGV充电。该实施例能够同时满 足两种AGV的充电需求，使烟草生产企业卷包车间中辅料的物流可 能够使允许新旧AGV运行。
例如，快速充电站使用的是70V，150A的充电桩，为旧的第一 AGV小车充电，慢速充电站使用的是30V，60A的充电桩，为新的第 二AGV小车充电。
进一步地，控制方法还包括：在第二调度子系统的软件中设置到 达快速充电站的路线中仅允许第一AGV通过，且到达慢速充电站的 路线中仅允许第二AGV通过。
快速充电和慢速充电模式的稳定安全运行则需要在第二调度子系 统中的cways软件上设置两种小车类型，即第一AGV是类型1，第二 AGV是类型2，然后在winlay软件上设置快速充电站的路线上只允许 第一AGV通过，满足充电站的路线上只允许第二AGV通过。
该实施例能够使不同的AGV小车到达相应的充电站进行充电， 防止在AGV小车到达不匹配的充电站需要重新更换充电站而影响物 流效率，还能防止AGV在不匹配的充电站充电而带来风险，提高使 用安全性，保障两套模式互相兼容不冲突。
在一些实施例中，控制方法还包括：使第一AGV和第二AGV分 别按照预先定制的第一运行路线和第二运行路线运行，其中，第一运 行路线和第二运行路线不同，且根据AGV车体尺寸和货叉位置预先 定制。第一运行路线构成第一地图，第二运行路线构成第二地图。
由于第一AGV和第二AGV的尺寸不同，货叉位置不同，这就需 要对新旧小车的运行线路进行区别制作。在旧的第一AGV保持原有 路线设置不变的情况下，对新的第二AGV的路线进行修改和优化， 以防止两种AGV在运行过程中发生碰撞或冲突，保障两种AGV小车 同时运行时的稳定性和安全性。
进一步地，控制系统还包括：采用第二调度子系统中的布局设计 器layoutdesigner打开第一调度子系统中的运行路线设计文件winlay 并导出，以用于使第二调度子系统对第一AGV和第二AGV的路线交 通管制。
具体地，旧的第一AGV使用原来的地图，新的第二AGV使用新 定制的地图。在第二调度子系统下，需要使用新的layout designer打 开原来版本的winlay设计文件，通过软件自动转换。因为新旧AGV 小车的尺寸不同，所以需要修改车体模型为最大尺寸，处理堵塞问题， 然后导出xiamen.wly文件即可用于在第二调度子系统下对第一AGV 和第二AGV进行路线交通管制。
其次，本公开还提供了一种兼容不同AGV的控制系统，在一些 实施例中，包括：第一控制子系统，设置于第一AGV，被配置为控制 第一AGV；第二控制子系统，设置于第二AGV，被配置为控制第二 AGV；和第二调度子系统，被配置为通过第一调度子系统升级形成， 并在升级后获取第二调度子系统的软件及授权，调用第二调度子系统 中的系统应用程序设计器打开第一调度子系统中的设计文件，并将设 计文件经过转化导出二进制文件，以允许第二调度子系统通过第一控 制子系统控制第一AGV，并通过第二控制子系统控制第二AGV。
本公开实施例可通过第二调度子系统同时兼容控制第一AGV和 第二AGV，在充分利用现有系统资源的同时，可以减少系统改造的费 用，逐步更换旧AGV小车，可以解决旧AGV系统的控制调度子系统 老化不稳定，旧AGV小车备件无处购买或无法购买的问题；而且能 够使两种AGV小车稳定安全运行，保障烟草自动物流的效率，使烟 草生产稳定运行。
在一些实施例中，第二调度子系统还包括：串口红外通讯模块， 被配置为与第一AGV进行通讯；和wifi通讯模块，被配置为与第二 AGV进行通讯。
该实施例的控制系统能够在数据通讯方式上同时兼容第一AGV 和第二AGV。而且，用于安装第二调度子系统的计算机在硬件上需要 同时支持串口红外通讯和wifi通讯接头，再通过ndc授权即可实现两 种通讯方式的兼容，保障新旧系统的通讯稳定。
在一些实施例中，第二调度子系统还包括：充电控制模块，被配 置为使第一AGV到达快速充电站充电，并使第二AGV到达慢速充电 站充电。该实施例能够同时满足两种AGV的充电需求，使烟草生产 企业卷包车间中辅料的物流可能够使允许新旧AGV运行。
在一些实施例中，第二调度子系统还包括：路线定制模块，被配 置为根据AGV车体尺寸和货叉位置预先定制第一AGV的第一运行路 线和第二AGV的第二运行路线，其中，第一运行路线和第二运行路 线不同。
该实施例能够在旧的第一AGV保持原有路线设置不变的情况下， 对新的第二AGV的路线进行修改和优化，以防止两种AGV运行过程 中碰撞或冲突，保障两种AGV小车同时运行时的稳定性和安全性。
在一些实施例中，第二调度子系统还包括：布局设计器layout designer，被配置为打开第一调度子系统中的运行路线winlay设计文 件并导出，以用于使第二调度子系统对第一AGV和第二AGV的路线 交通管制。
最后，本公开还提供了一种烟草物流输送系统，在一些实施例中， 包括：上述实施例的兼容不同AGV的控制系统、第一AGV和第二 AGV。例如，第一AGV和第二AGV可用于实现卷包车间辅料的自 动物流。
在一些实施例中，烟草物流输送系统还包括：快充充电站，被配 置为对第一AGV充电；和慢充充电站，被配置为对第二AGV充电。
以上对本公开所提供的实施例进行了详细介绍。本文中应用了具 体的实施例对本公开的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说 明只是用于帮助理解本公开的方法及其核心思想。应当指出，对于本 技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开原理的前提下，还可 以对本公开进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本公开权利 要求的保护范围内。

Claims (13)

1.一种兼容不同AGV的控制方法，其特征在于，包括：
将第一调度子系统升级至第二调度子系统；
获取所述第二调度子系统的软件及授权；
调用所述第二调度子系统中的系统应用程序设计器打开所述第一调度子系统中的设计文件；
将所述设计文件经过转化导出二进制文件，以允许所述第二调度子系统通过第一控制子系统控制第一AGV，且通过所述第二控制子系统控制第二AGV，其中，所述第一控制子系统设置于所述第一AGV，所述第二控制子系统设置于所述第二AGV。
2.根据权利要求1所述的兼容不同AGV的控制方法，其特征在于，还包括：
通过所述第二调度子系统中的串口红外通讯模块与所述第一AGV进行通讯，和/或通过所述第二调度子系统中的wifi通讯模块与所述第二AGV进行通讯。
3.根据权利要求1所述的兼容不同AGV的控制方法，其特征在于，还包括：
通过快速充电站为所述第一AGV充电，和/或通过所述慢速充电站为所述第二AGV充电。
4.根据权利要求3所述的兼容不同AGV的控制方法，其特征在于，还包括：
在所述第二调度子系统的软件中设置到达所述快速充电站的路线中仅允许所述第一AGV通过，且到达所述慢速充电站的路线中仅允许所述第二AGV通过。
5.根据权利要求1所述的兼容不同AGV的控制方法，其特征在于，还包括：
使所述第一AGV和所述第二AGV分别按照预先定制的第一运行路线和第二运行路线运行，其中，所述第一运行路线和所述第二运行路线不同，且根据AGV车体尺寸和货叉位置预先定制。
6.根据权利要求5所述的兼容不同AGV的控制方法，其特征在于，还包括：
采用所述第二调度子系统中的布局设计器打开所述第一调度子系统中的运行路线设计文件并导出，以用于使所述第二调度子系统对所述第一AGV和所述第二AGV的路线交通管制。
7.一种兼容不同AGV的控制系统，其特征在于，包括：
第一控制子系统，设置于第一AGV，被配置为控制所述第一AGV；
第二控制子系统，设置于第二AGV，被配置为控制所述第二AGV；和
第二调度子系统，被配置为通过第一调度子系统升级形成，并在升级后获取所述第二调度子系统的软件及授权，调用所述第二调度子系统中的系统应用程序设计器打开所述第一调度子系统中的设计文件，并将所述设计文件经过转化导出二进制文件，以允许所述第二调度子系统通过所述第一控制子系统控制第一AGV，并通过所述第二控制子系统控制第二AGV。
8.根据权利要求7所述的兼容不同AGV的控制系统，其特征在于，所述第二调度子系统还包括：
串口红外通讯模块，被配置为与所述第一AGV进行通讯；和
wifi通讯模块，被配置为与所述第二AGV进行通讯。
9.根据权利要求7所述的兼容不同AGV的控制系统，其特征在于，所述第二调度子系统还包括：
充电控制模块，被配置为使所述第一AGV到达快速充电站充电，并使所述第二AGV到达慢速充电站充电。
10.根据权利要求7所述的兼容不同AGV的控制系统，其特征在于，所述第二调度子系统还包括：
路线定制模块，被配置为根据AGV车体尺寸和货叉位置预先定制所述第一AGV的第一运行路线和所述第二AGV的第二运行路线，其中，所述第一运行路线和所述第二运行路线不同。
11.根据权利要求7所述的兼容不同AGV的控制系统，其特征在于，所述第二调度子系统还包括：布局设计器，被配置为打开所述第一调度子系统中的运行路线设计文件并导出，以用于使所述第二调度子系统对所述第一AGV和所述第二AGV的路线交通管制。
12.一种烟草物流输送系统，其特征在于，包括：
权利要求7～11任一所述的兼容不同AGV的控制系统；以及
第一AGV和第二AGV。
13.根据权利要求12所述的烟草物流输送系统，其特征在于，还包括：
快充充电站，被配置为对所述第一AGV充电；和
慢充充电站，被配置为对所述第二AGV充电。
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