CN114407978B - 连挂列车折返方法、装置、电子设备及计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请涉及连挂列车控制领域，提供一种连挂列车折返方法、装置、电子设备及计算机程序产品，该方法包括：接收列车自动监控系统发送的折返指令，以及确定待运行连挂列车的折返类型；若折返类型为FAM模式折返类型，则确定待运行连挂列车中列车驾驶室的第一激活类型，以及根据第一激活类型和折返指令，控制待运行连挂列车进行折返；若折返类型为RM模式折返类型，则确定列车驾驶室的第二激活类型，以及根据第二激活类型和折返指令，控制待运行连挂列车进行折返；若折返类型为EUM模式折返类型，则根据折返指令控制待运行连挂列车进行折返。本申请实施例提供的连挂列车折返方法实现了多种折返类型下连挂列车的全自动折返。

Description

连挂列车折返方法、装置、电子设备及计算机程序产品

技术领域

本申请涉及连挂列车控制领域，尤其涉及一种连挂列车折返方法、装置、电子设备及计算机程序产品。

背景技术

目前，城市轨道交通具有不同时段客流量差异较大的特点，而城市轨道交通多采用固定编组列车，运营无法灵活调配列车车辆数量以满足不同运力的需求。列车连挂/解编可以实现灵活改变列车编组数量，兼顾运营服务水平以及列车满载率，解决因时间分布不均衡性造成的运力浪费问题，满足不同时段的运力要求。

根据线路运营情况定义平峰时段和高峰时段。执行完高峰时段的列车，根据连挂解编计划提前一定时刻到达指定的车辆段列检库、牵出线，正线、折返线、存车线根据中心行调命令执行解编，解编成功后，两列4编组列车加载平峰运行计划投入运营。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本申请提供一种连挂列车折返方法、装置、电子设备及计算机程序产品，旨在实现连挂列车的全自动折返。

第一方面，本申请提供一种连挂列车折返方法，包括：

接收列车自动监控系统发送的折返指令，以及确定待运行连挂列车的折返类型；

若所述折返类型为FAM模式折返类型，则确定所述待运行连挂列车中列车驾驶室的第一激活类型，以及根据所述第一激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返；

若所述折返类型为RM模式折返类型，则确定所述列车驾驶室的第二激活类型，以及根据所述第二激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返；

若所述折返类型为EUM模式折返类型，则根据所述折返指令控制所述待运行连挂列车进行折返。

在一实施例中，所述待运行连挂列车包括头端列车和尾端列车，

所述根据所述第一激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返，包括：

若所述第一激活类型为不输出双驾驶室激活类型，且根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则向所述尾端列车发送折返请求；

接收所述尾端列车根据所述折返请求返回的折返确认指令，以及根据所述折返确认指令，控制所述头端列车中的第一车载控制器和第二车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预FAM模式并生成折返完成信息，以及将所述折返完成信息发送至所述尾端列车，以控制所述待运行连挂列车进行折返。

所述根据所述第一激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返，包括：

若所述第一激活类型为输出双驾驶室激活类型，且根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则控制头端列车中的第一车载控制器和第二车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预FAM模式，以控制所述待运行连挂列车进行折返。

所述根据所述第二激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返，包括：

若所述第二激活类型为不输出双驾驶室激活类型，且根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则向尾端列车发送折返请求；

接收所述尾端列车根据所述折返请求返回的折返确认指令，以及根据所述折返确认指令确定人工折返确认信息；

根据所述人工折返确认信息，控制头端列车中的第一车载控制器和所述尾端列车中的第三车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预CBTC模式或预ITC模式并生成折返完成信息，以及将所述折返完成信息发送至所述尾端列车，以控制所述待运行连挂列车进行折返。

所述根据所述第二激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返，包括：

若所述第二激活类型为输出双驾驶室激活类型，且根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则确定人工折返确认信息；

根据所述人工折返确认信息，控制头端列车中的第一车载控制器和尾端列车中的第三车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预CBTC模式或预ITC模式以控制所述待运行连挂列车进行折返。

所述根据所述折返指令控制所述待运行连挂列车进行折返，包括：

若根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则确定人工折返确认信息；

根据所述人工折返确认信息确定无人折返确认信息，以及根据所述无人折返确认信息，控制头端列车中的第一车载控制器和第二车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预CBTC模式，以控制所述待运行连挂列车进行折返。

所述控制头端列车中的第一车载控制器和第二车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互之后，还包括：

控制所述第二车载控制器与尾端列车建立第一列车通信，以及控制所述第二车载控制器与区域控制器建立第二列车通信。

第二方面，本申请还提供一种连挂列车折返装置，包括：

接收确定模块，用于接收列车自动监控系统发送的折返指令，以及确定待运行连挂列车的折返类型；

第一控制模块，用于若所述折返类型为FAM模式折返类型，则确定所述待运行连挂列车中列车驾驶室的第一激活类型，及根据所述第一激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返；

第二控制模块，用于若所述折返类型为RM模式折返类型，则确定所述列车驾驶室的第二激活类型，以及根据所述第二激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返；

第三控制模块，用于若所述折返类型为EUM模式折返类型，则根据所述折返指令控制所述待运行连挂列车进行折返。

第三方面，本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述连挂列车折返方法的步骤。

第四方面，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现第一方面所述连挂列车折返方法的步骤。

第五方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现第一方面所述连挂列车折返方法的步骤。

本申请提供的连挂列车折返方法、装置、电子设备及计算机程序产品，在控制待运行连挂列车折返的过程中，自动确定折返类型是FAM模式折返类型，是RM模式折返类型，还是EUM模式折返类型，而自动将折返指令结合激活类型控制待运行连挂列车进行折返，还是直接通过折返指令控制待运行连挂列车进行折返，实现了多种折返类型下连挂列车的全自动折返。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的连挂列车折返方法的流程示意图之一；

图2是本申请提供的连挂列车的结构示意图；

图3是本申请提供的连挂列车折返方法的流程示意图之二；

图4是本申请提供的连挂列车折返方法的流程示意图之三；

图5是本申请提供的连挂列车折返方法的流程示意图之四；

图6是本申请提供的连挂列车折返装置的结构示意图；

图7是本申请提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面结合图1至图7描述本申请提供的连挂列车折返方法、装置、电子设备及计算机程序产品。

具体地，本申请提供一种连挂列车折返方法，参照图1至图7，图1是本申请提供的连挂列车折返方法的流程示意图之一；图2是本申请提供的连挂列车的结构示意图；图3是本申请提供的连挂列车折返方法的流程示意图之二；图4是本申请提供的连挂列车折返方法的流程示意图之三；图5是本申请提供的连挂列车折返方法的流程示意图之四；图6是本申请提供的连挂列车折返装置的结构示意图；图7是本申请提供的电子设备的结构示意图。

本申请实施例提供了连挂列车折返方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些数据下，可以以不同于此处的顺序完成所示出或描述的步骤。

需要说明的是，目前城市轨道交通的应用场景中，列车折返方法大多数都是单节列车的折返方法，并没有涉及到多节连挂列车的折返方法。再进一步地，目前的列车折返方法大多数都是依赖人工操作进行折返的，因此，目前的列车折返方法也不是自动折返的。

对于本申请而言，本申请针对的是多节连挂列车且不需要人工操作的全程自动控制折返的折返方法。

对于本申请的多节连挂列车的折返方法而言，实现逻辑具体如下：多节连挂列车接收到折返指令后，首先每一节列车根据折返指令自动完成本节列车中本节列车头端和本节列车尾之间的位置模式交互和连挂信息交互，各节列车完成本节的位置模式交互和连挂信息交互后，发送指令提示多节连挂列车中的头端列车和尾端列车。接着，头端列车和尾端列车根据指令自动进行位置模式交互和连挂信息交互，头端列车和尾端列车完成位置模式交互和连挂信息交互后，确定出最终的头端列车。最后，最终的头端列车自动建立与区域控制器之间的通信，自动控制多节连挂列车完成折返，具体说明如以下实施例。

参照图1，图1是本申请提供的连挂列车折返方法的流程示意图之一，本申请实施例提供的连挂列车折返方法包括：

步骤S10，接收列车自动监控系统发送的折返指令，以及确定待运行连挂列车的折返类型。

需要说明的是，本申请实施例中待运行连挂列车的列车端数根据实际情况设定，在通常的实际应用场景中，待运行连挂列车一般是由两端组成的，分别为头端列车和尾端列车，头端列车和尾端列车都有车头和车尾，尾端列车的车头和头端列车的车尾相连接，因此，尾端列车的车头端可以定义为去连挂端，头端列车的车尾可以定义为被连挂端，如图2所示，图2是本申请提供的连挂列车的结构示意图。

进一步地，头端列车也可以称为被连挂列车，尾端列车也可以称为去连挂列车，头端列车和尾端列车的车头和车尾都可以为看作一个独立的车载控制器VOBC(Vehicle On-Board Controller)。为了方便理解，定义头端列车的车头为第一车载控制器VOBC1，头端列车的车尾为第二车载控制器VOBC2，尾端列车的车头为第三车载控制器VOBC3，尾端列车的车尾为第四车载控制器VOBC4。

进一步地，本申请实施例中的执行主体可以为头端列车，头端列车在控制待运行连挂列车折返的过程中，首先需要确定是否接收到折返指令，只有当接收到折返指令，才会执行后续过程。

因此，头端列车中的第一车载控制器VOBC1确定是否接收到列车自动监控系统或者云端系统发送的折返指令，为了方便理解，本实施例以列车自动监控系统发送进行举例。

具体为：头端列车中的第一车载控制器VOBC1确定是否接收到列车自动监控系统发送的折返指令，若第一车载控制器VOBC1确定接收到列车自动监控系统发送的折返指令，第一车载控制器VOBC1则需要确定待运行连挂列车的折返类型，其中，折返类型包括但不限制于FAM(Full-Automatic Train Operating Mode，全自动运行模式)模式折返类型、RM(Restricted Manual Driving Mode，限制人工驾驶模式)模式折返类型和EUM(NonRestricted Manual Driving Mode，非限制人工驾驶模式)模式折返类型。

需要说明的是，本申请实施例的折返指令是列车自动监控系统根据计划为进入折返轨且零速的连挂列车发送的换端指令，因此，本申请实施例中头端列车的第一车载控制器VOBC1不再参考ZC(Zone Controller，区域控制器)中的MA终点进行折返判断，而是完全根据列车自动监控系统发送的折返指令进行折返，从而保证了折返过程中折返需求的准确性。

步骤S20，若所述折返类型为FAM模式折返类型，则确定所述待运行连挂列车中列车驾驶室的第一激活类型，以及根据所述第一激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返。

若确定待运行连挂列车的折返类型为FAM模式折返类型，第一车载控制器VOBC1则需要确定待运行连挂列车在折返过程中，列车驾驶室的第一激活类型，其中，第一激活类型包括不输出双驾驶室激活类型和输出双驾驶室激活类型。接着，第一车载控制器VOBC1根据第一激活类型是不输出双驾驶室激活类型，还是输出双驾驶室激活类型，以及结合折返指令控制头端列车与尾端列车进行位置模式交互和连挂信息交互，以完成头端列车和尾端列车得列车对调，控制待运行连挂列车进行折返，具体如步骤S201至步骤S205所示。需要说明的是，在待运行连挂列车的运行过程中，待运行连挂列车的运行方向始终与最终头端列车的方向是一致的。

需要说明的是，不输出双驾驶室激活类型即头端列车与尾端列车在折返过程需要相互发送指令的激活类型，输出双驾驶室激活类型即头端列车与尾端列车在折返过程不需要相互发送指令的激活类型。

进一步地，位置模式交互可以理解为经过交互之后，原始的头端列车替换为尾端列车，原始的尾端列车替换为头端列车。或者是原始的头端列车的车头替换头端列车的车尾，原始的头端列车的车尾替换头端列车的车头。再或者是原始的尾端列车的车头替换尾端列车的车尾，原始的尾端列车的车尾替换尾端列车的车头。

进一步地，连挂信息交互包括但不限制于去连挂列车VID(车辆信息)交互、被连挂列车VID交互和去被连挂端信息交互。去连挂列车VID交互和被连挂列车VID交互可以理解为，经过去连挂列车VID交互和被连挂列车VID交互后，去连挂列车(尾端列车)和被连挂列车(头端列车)之间的车辆信息完成相互替换。去被连挂端信息交互顾名思义即去连挂端和被连挂端进行替换，即在交互之后，原始的去连挂端替换为被连挂端，原始的被连挂端替换为去连挂端。

步骤S30，若所述折返类型为RM模式折返类型，则确定所述列车驾驶室的第二激活类型，以及根据所述第二激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返。

若确定待运行连挂列车的折返类型为RM模式折返类型，第一车载控制器VOBC1则需要确定待运行连挂列车在折返过程中，列车驾驶室的第二激活类型，其中，第二激活类型包括不输出双驾驶室激活类型和输出双驾驶室激活类型。接着，第一车载控制器VOBC1根据第二激活类型是不输出双驾驶室激活类型，还是输出双驾驶室激活类型，以及结合折返指令控制头端列车与尾端列车进行位置模式交互和连挂信息交互，以完成头端列车和尾端列车的列车对调，控制待运行连挂列车进行折返，具体如步骤S301至步骤S306所示。

步骤S40，若所述折返类型为EUM模式折返类型，则根据所述折返指令控制所述待运行连挂列车进行折返。

若第一车载控制器VOBC1确定待运行连挂列车的折返类型为EUM模式折返类型，此时不需要确定待运行连挂列车在折返过程中，列车驾驶室的激活类型，第一车载控制器VOBC1则直接根据折返指令控制头端列车与尾端列车进行位置模式交互和连挂信息交互，以完成头端列车和尾端列车的列车对调，控制待运行连挂列车进行折返，具体如步骤S401至步骤S403所示。

本实施例提供了连挂列车折返方法，在控制待运行连挂列车折返的过程中，自动确定折返类型是FAM模式折返类型，是RM模式折返类型，还是EUM模式折返类型，而自动将折返指令结合激活类型控制待运行连挂列车进行折返，还是直接通过折返指令控制待运行连挂列车进行折返，实现了多种折返类型下连挂列车的全自动折返。

进一步地，参照图3，图3是本申请提供的连挂列车折返方法的流程示意图之二，所述上述步骤S20包括：

步骤S201，若所述第一激活类型为不输出双驾驶室激活类型，且根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则向所述尾端列车发送折返请求；

步骤S202，接收所述尾端列车根据所述折返请求返回的折返确认指令，以及根据所述折返确认指令，控制所述头端列车中的第一车载控制器和第二车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

步骤S203，确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预FAM模式并生成折返完成信息，以及将所述折返完成信息发送至所述尾端列车，以控制所述待运行连挂列车进行折返；

步骤S204，若所述第一激活类型为输出双驾驶室激活类型，且根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则控制头端列车中的第一车载控制器和第二车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

步骤S205，确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预FAM模式，以控制所述待运行连挂列车进行折返。

具体地，第一激活类型包括不输出双驾驶室激活类型和输出双驾驶室激活类型，其中，不输出双驾驶室激活类型即头端列车与尾端列车在折返过程需要相互发送指令，输出双驾驶室激活类型则不需要。

对于第一激活类型为不输出双驾驶室激活类型而言：若确定第一激活类型为不输出双驾驶室激活类型，第一车载控制器VOBC1则确定待运行连挂列车当前所处的当前运行条件，以及根据折返指令确定预设折返条件，其中，预设折返条件可以为处于折返区域且行速为零。接着，第一车载控制器VOBC1将当前运行条件与预设折返条件进行比较，确定当前运行条件是否符合预设折返条件，得到比较结果，其中，比较结果可为当前运行条件符合预设折返条件，比较结果也可为当前运行条件不满足预设折返条件。

因此可以理解为，若确定第一激活类型为不输出双驾驶室激活类型，且确定当前运行条件符合预设折返条件，第一车载控制器VOBC1则将折返请求发送至尾端列车的第三车载控制器VOBC3。

进一步地，第三车载控制器VOBC3收到第一车载控制器VOBC1发送的折返请求，且确定当前运行条件符合预设折返条件后，根据折返请求向第一车载控制器VOBC1返回折返确认指令。同时，第三车载控制器VOBC3开始本端列车的折返流程，具体为：第三车载控制器VOBC3控制第三车载控制器VOBC3与第四车载控制器VOBC4进位置模式交互和连挂信息交互，交互信息包括但不限制于去连挂列车VID信息、被连挂列车VID信息和去被连挂TC信息。第四车载控制器VOBC4确定与第三车载控制器VOBC3之间位置模式交互和连挂信息交互后，建立与头端列车之间的列车通信。

进一步地，第一车载控制器VOBC1接收第三车载控制器VOBC3根据折返请求返回的折返确认指令后，根据折返确认指令开始本端列车的折返流程，具体为：第一车载控制器VOBC1控制第一车载控制器VOBC1与第二车载控制器VOBC2进行位置模式交互和连挂信息交互。第一车载控制器VOBC1确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，控制第一车载控制器VOBC1的列车驾驶室失活。第二车载控制器VOBC2确定与第一车载控制器VOBC1之间位置模式交互和连挂信息交互后，建立与尾端列车之间的列车通信，以及建立与区域控制器之间的列车通信。第二车载控制器VOBC2确定列车通信建立完成后，升级本端的预FAM模式并生成折返完成信息，以及将折返完成信息发送至尾端列车的第四车载控制器VOBC4。

进一步地，第四车载控制器VOBC4接收到第二车载控制器VOBC2发送的折返完成信息后，开始建立与区域控制器之间的列车通信。第四车载控制器VOBC4确定列车通信建立成功后，升级预FAM模式，以及激活第四车载控制器VOBC4的列车驾驶室，完成头端列车和尾端列车的列车对调，以控制待运行连挂列车进行折返。

控制待运行连挂列车进行折返的过程如下：以原始的尾端列车作为折返后的目标头端列车，以原始的头端列车作为折返后的目标尾端列车，以目标头端列车中的第四车载控制器VOBC4为目标车载控制器，控制待运行连挂列车进行折返。

对于第一激活类型为输出双驾驶室激活类型而言：头端列车的第一车载控制器VOBC1和尾端列车的第三车载控制器VOBC3同时进行本端的折返流程。具体如下：

对于第一车载控制器VOBC1：若确定第一激活类型为输出双驾驶室激活类型，且确定当前运行条件符合预设折返条件，第一车载控制器VOBC1开始本端列车的折返流程，具体为：第一车载控制器VOBC1控制第一车载控制器VOBC1与第二车载控制器VOBC2进行位置模式交互和连挂信息交互。第一车载控制器VOBC1确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，控制第一车载控制器VOBC1的列车驾驶室失活。第二车载控制器VOBC2确定与第一车载控制器VOBC1之间位置模式交互和连挂信息交互后，建立与尾端列车之间的列车通信，以及建立与区域控制器之间的列车通信。第二车载控制器VOBC2确定列车通信建立完成后，升级本端的预FAM模式。

对于第三车载控制器VOBC3：若确定第一激活类型为输出双驾驶室激活类型，且确定当前运行条件符合预设折返条件，第三车载控制器VOBC3开始本端列车的折返流程，具体为：第三车载控制器VOBC3控制第三车载控制器VOBC3与第四车载控制器VOBC4进位置模式交互和连挂信息交互。第四车载控制器VOBC4确定与第三车载控制器VOBC3之间位置模式交互和连挂信息交互后，建立与头端列车之间的列车通信，以及建立与区域控制器之间的列车通信。第四车载控制器VOBC4确定列车通信建立成功后，升级预FAM模式，激活第四车载控制器VOBC4的列车驾驶室，以控制待运行连挂列车进行折返。

本申请实施例确定了在FAM模式折返类型中列车驾驶室的不同激活类型，根据不同的激活类型自动控制待运行连挂列车进行折返，实现了在FAM模式下连挂列车的全自动折返。

进一步地，参照图4，图4是本申请提供的连挂列车折返方法的流程示意图之三，所述上述步骤S30包括：

步骤S301，若所述第二激活类型为不输出双驾驶室激活类型，且根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则向尾端列车发送折返请求；

步骤S302，接收所述尾端列车根据所述折返请求返回的折返确认指令，以及根据所述折返确认指令确定人工折返确认信息；

步骤S303，根据所述人工折返确认信息，控制头端列车中的第一车载控制器和所述尾端列车中的第三车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

步骤S304，确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预CBTC模式或预ITC模式并生成折返完成信息，以及将所述折返完成信息发送至所述尾端列车，以控制所述待运行连挂列车进行折返；

步骤S305，若所述第二激活类型为输出双驾驶室激活类型，且根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则确定人工折返确认信息；

步骤S306，根据所述人工折返确认信息，控制头端列车中的第一车载控制器和尾端列车中的第三车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

步骤S307，确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预CBTC模式或预ITC模式以控制所述待运行连挂列车进行折返。

具体地，第二激活类型包括不输出双驾驶室激活类型和输出双驾驶室激活类型，其中，不输出双驾驶室激活类型即头端列车与尾端列车在折返过程需要相互发送指令，输出双驾驶室激活类型则不需要。

对于第二激活类型为不输出双驾驶室激活类型而言：若确定第二激活类型为不输出双驾驶室激活类型，第一车载控制器VOBC1则确定待运行连挂列车当前所处的当前运行条件，以及根据折返指令确定预设折返条件，其中，预设折返条件可以为处于折返区域且行速为零。接着，第一车载控制器VOBC1将当前运行条件与预设折返条件进行比较，确定当前运行条件是否符合预设折返条件，得到比较结果，其中，比较结果可为当前运行条件符合预设折返条件，比较结果也可为当前运行条件不满足预设折返条件。

因此可以理解为，若确定第一激活类型为不输出双驾驶室激活类型，且确定当前运行条件符合预设折返条件，第一车载控制器VOBC1则将折返请求发送至尾端列车的第三车载控制器VOBC3。

第三车载控制器VOBC3收到第一车载控制器VOBC1发送的折返请求，根据折返请求向第一车载控制器VOBC1返回折返确认指令。

进一步地，第一车载控制器VOBC1接收到第三车载控制器VOBC3发送的折返确认指令后，根据折返确认指令提示列车管理员按压AR折返按钮。第一车载控制器VOBC1确定AR折返按钮被触发后，根据AR折返按钮确定人工折返确认信息，以及将人工折返确认信息发送至第三车载控制器VOBC3。于此同时，第一车载控制器VOBC1控制第一车载控制器VOBC1与第三车载控制器VOBC3进行位置模式交互和连挂信息交互。第一车载控制器VOBC1确定与第三车载控制器VOBC3之间的位置模式交互和连挂信息交互完成后，提示列车管理员关闭第一车载控制器VOBC1的钥匙。

进一步地，第三车载控制器VOBC3确定与第一车载控制器VOBC1之间的模式行交互和连挂信息交互完成后，根据人工折返确认信息控制第三车载控制器VOBC3与第四车载控制器VOBC4进行位置模式交互和连挂信息交互。第四车载控制器VOBC4确定与第三车载控制器VOBC3之间的位置模式交互和连挂信息交互完成后，开始建立与头端列车之间的列车通信。

进一步地，第二车载控制器VOBC2确定第一车载控制器VOBC1与第三车载控制器VOBC3之间的位置模式交互和连挂信息交互完成后，控制第二车载控制器VOBC2与第四车载控制器VOBC4进行位置模式交互和连挂信息交互。第二车载控制器VOBC2确定与第四车载控制器VOBC4之间的位置模式交互和连挂信息交互完成后，开始建立与区域控制器之间的列车通信。第二车载控制器VOBC2确定列车通信建立成功后，升级预CBTC模式或者ITC模式，以及建立与尾端列车之间的列车通信，并生成折返完成信息，以及将折返完成信息发送至尾端列车的第四车载控制器VOBC4。

进一步地，第四车载控制器VOBC4接收到第二车载控制器VOBC2发送的折返完成信息后，开始建立与区域控制器之间的列车通信。第四车载控制器VOBC4确当列车通信建立成功后，升级CBTC模式或者ITC模式，提示列车管理员打开第四车载控制器VOBC4的钥匙，以控制所述待运行连挂列车进行折返。

对于第一激活类型为输出双驾驶室激活类型而言：头端列车的第一车载控制器VOBC1和尾端列车的第三车载控制器VOBC3同时进行本端的折返流程。具体如下：

对于第一车载控制器VOBC1：若确定第二激活类型为输出双驾驶室激活类型，且确定当前运行条件符合预设折返条件，第一车载控制器VOBC1提示列车管理员按压AR折返按钮。第一车载控制器VOBC1确定AR折返按钮被触发后，根据AR折返按钮确定人工折返确认信息，以及将人工折返确认信息发送至第三车载控制器VOBC3。同时，第一车载控制器VOBC1控制第一车载控制器VOBC1与第三车载控制器VOBC3进行位置模式交互和连挂信息交互。第一车载控制器VOBC1确定与第三车载控制器VOBC3之间的位置模式交互和连挂信息交互完成后，提示列车管理员关闭钥匙。

进一步地，第二车载控制器VOBC2控制第二车载控制器VOBC2与第四车载控制器VOBC4进行位置模式交互和连挂信息交互。第二车载控制器VOBC2确定与第四车载控制器VOBC4之间的位置模式交互和连挂信息交互完成后，开始建立与区域控制器之间的列车通信。第二车载控制器VOBC2确定列车通信建立成功后，升级预CBTC模式或者ITC模式，以及建立与尾端列车之间的列车通信。

对于第三车载控制器VOBC3：第三车载控制器VOBC3确定与第一车载控制器VOBC1之间的模式行交互和连挂信息交互完成后，根据人工折返确认信息控制第三车载控制器VOBC3与第四车载控制器VOBC4进行位置模式交互和连挂信息交互。第四车载控制器VOBC4确定与第三车载控制器VOBC3之间的位置模式交互和连挂信息交互完成后，开始建立与头端列车之间的列车通信。第四车载控制器VOBC4确当列车通信建立成功后，升级CBTC模式或者ITC模式，提示列车管理员打开钥匙，控制所述待运行连挂列车进行折返。

本申请实施例确定了RM模式折返类型中列车驾驶室的不同激活类型，根据不同的激活类型自动控制待运行连挂列车进行折返，实现了在RM模式下连挂列车的全自动折返。

进一步地，参照图5，图5是本申请提供的连挂列车折返方法的流程示意图之四，所述上述步骤S40包括：

步骤S401，若根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则确定人工折返确认信息；

步骤S402，根据所述人工折返确认信息确定无人折返确认信息，以及根据所述无人折返确认信息，控制头端列车中的第一车载控制器和第二车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

步骤S403，确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预CBTC模式，以控制所述待运行连挂列车进行折返。

具体地，第一车载控制器VOBC1根据折返指令确定当前运行条件是否符合预设折返条件，预设折返条件可以为连挂列车处于无人折返进入区域。若确定当前运行条件符合预设折返条件，第一车载控制器VOBC1则提示列车管理员按压AR折返按钮。第一车载控制器VOBC1确定AR折返按钮被触发后，确定人工折返确认信息，以及根据人工折返确认信息以及车上车下流程，启动站台ATO无人折返按钮，确定无人折返确认信息。接着，第一车载控制器VOBC1升级AR模式，以及开始控车运行至折返轨停车。

进一步地，第一车载控制器VOBC1控制第一车载控制器VOBC1与第二车载控制器VOBC2进行位置模式交互和连挂信息交互，同时，将无人折返确认信息发送给第三车载控制器VOBC3。第二车载控制器VOBC2确定与第一车载控制器VOBC1之间的位置模式交互和连挂信息交互完成后，开始建立与区域控制器之间的列车通信。第二车载控制器VOBC2确定列车通信建立成功后，升级预CBTC模式，同时建立与尾端列车的列车通信。

进一步地，第三车载控制器VOBC3接收到第一车载控制器VOBC1发送的无人折返确认信息，且确定当前运行条件符合预设折返条件后，控制第三车载控制器VOBC3与第四车载控制器VOBC4进行位置模式交互和连挂信息交互。第四车载控制器VOBC4确定与第三车载控制器VOBC3之间的位置模式交互和连挂信息交互完成后，开始建立与头端列车之间的列车通信，以及建立与区域控制器之间的列车通信。第四车载控制器VOBC4确定列车通信建立完成后，升级CBTC-AR模式，以控制待运行连挂列车进行折返。

本申请实施例确定在EUM模式下自动控制待运行连挂列车折返的方法，实现了EUM模式下连挂列车的全自动折返。

进一步地，在一实施例中，若待运行连挂列车的折返类型同时可为RM模式折返类型和EUM模式折返类型，则优先选择RM模式折返类型的折返控制方法控制待运行连挂列车进行折返。

进一步地，对本申请提供的连挂列车折返装置进行描述，连挂列车折返装置与连挂列车折返方法可相互对应参照。

如图6所示，图6是本申请提供的连挂列车折返装置的结构示意图，连挂列车折返装置包括：

接收确定模块601，用于接收列车自动监控系统发送的折返指令，以及确定待运行连挂列车的折返类型；

第一控制模块602，用于若所述折返类型为FAM模式折返类型，则确定所述待运行连挂列车中列车驾驶室的第一激活类型，根据所述第一激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返；

第二控制模块603，用于若所述折返类型为RM模式折返类型，则确定所述列车驾驶室的第二激活类型，以及根据所述第二激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返；

第三控制模块604，用于若所述折返类型为EUM模式折返类型，则根据所述折返指令控制所述待运行连挂列车进行折返。

进一步地，第一控制模块602还用于：

若所述第一激活类型为不输出双驾驶室激活类型，且根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则向所述尾端列车发送折返请求；

接收所述尾端列车根据所述折返请求返回的折返确认指令，以及根据所述折返确认指令，控制所述头端列车中的第一车载控制器和第二车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预FAM模式并生成折返完成信息，以及将所述折返完成信息发送至所述尾端列车，以控制所述待运行连挂列车进行折返。

进一步地，第一控制模块602还用于：

若所述第一激活类型为输出双驾驶室激活类型，且根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则控制头端列车中的第一车载控制器和第二车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预FAM模式，以控制所述待运行连挂列车进行折返。

进一步地，第二控制模块603还用于：

若所述第二激活类型为不输出双驾驶室激活类型，且根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则向尾端列车发送折返请求；

接收所述尾端列车根据所述折返请求返回的折返确认指令，以及根据所述折返确认指令确定人工折返确认信息；

根据所述人工折返确认信息，控制头端列车中的第一车载控制器和所述尾端列车中的第三车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预CBTC模式或预ITC模式并生成折返完成信息，以及将所述折返完成信息发送至所述尾端列车，以控制所述待运行连挂列车进行折返。

进一步地，第二控制模块603还用于：

若所述第二激活类型为输出双驾驶室激活类型，且根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则确定人工折返确认信息；

根据所述人工折返确认信息，控制头端列车中的第一车载控制器和尾端列车中的第三车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预CBTC模式或预ITC模式以控制所述待运行连挂列车进行折返。

进一步地，第三控制模块604还用于：

若根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则确定人工折返确认信息；

根据所述人工折返确认信息确定无人折返确认信息，以及根据所述无人折返确认信息，控制头端列车中的第一车载控制器和第二车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预CBTC模式，以控制所述待运行连挂列车进行折返。

进一步地，连挂列车折返装置还包括：建立模块，用于：

控制所述第二车载控制器与尾端列车建立第一列车通信，以及控制所述第二车载控制器与区域控制器建立第二列车通信。

本申请提供的连挂列车折返装置的具体实施例与上述连挂列车折返方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行连挂列车折返方法，该方法包括：

接收列车自动监控系统发送的折返指令，以及确定待运行连挂列车的折返类型；

若所述折返类型为FAM模式折返类型，则确定所述待运行连挂列车中列车驾驶室的第一激活类型，以及根据所述第一激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返；

若所述折返类型为RM模式折返类型，则确定所述列车驾驶室的第二激活类型，以及根据所述第二激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返；

若所述折返类型为EUM模式折返类型，则根据所述折返指令控制所述待运行连挂列车进行折返。

此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的连挂列车折返方法，该方法包括：

接收列车自动监控系统发送的折返指令，以及确定待运行连挂列车的折返类型；

若所述折返类型为FAM模式折返类型，则确定所述待运行连挂列车中列车驾驶室的第一激活类型，以及根据所述第一激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返；

若所述折返类型为RM模式折返类型，则确定所述列车驾驶室的第二激活类型，以及根据所述第二激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返；

若所述折返类型为EUM模式折返类型，则根据所述折返指令控制所述待运行连挂列车进行折返。

又一方面，本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的连挂列车折返方法，该方法包括：

接收列车自动监控系统发送的折返指令，以及确定待运行连挂列车的折返类型；

若所述折返类型为FAM模式折返类型，则确定所述待运行连挂列车中列车驾驶室的第一激活类型，以及根据所述第一激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返；

若所述折返类型为RM模式折返类型，则确定所述列车驾驶室的第二激活类型，以及根据所述第二激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返；

若所述折返类型为EUM模式折返类型，则根据所述折返指令控制所述待运行连挂列车进行折返。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种连挂列车折返方法，其特征在于，包括：

接收列车自动监控系统发送的折返指令，以及确定待运行连挂列车的折返类型，所述待运行连挂列车包括头端列车和尾端列车；

若所述折返类型为FAM模式折返类型，则确定所述待运行连挂列车中列车驾驶室的第一激活类型，以及根据所述第一激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返，所述第一激活类型用于表征所述头端列车与所述尾端列车在折返过程是否相互发送指令；

若所述折返类型为RM模式折返类型，则确定所述列车驾驶室的第二激活类型，以及根据所述第二激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返，所述第二激活类型用于表征所述头端列车与所述尾端列车在折返过程是否相互发送指令；

若所述折返类型为EUM模式折返类型，则根据所述折返指令控制所述待运行连挂列车进行折返；

在控制所述待运行连挂列车进行折返的过程中，不参考区域控制器中的移动授权MA终点进行折返判断。

2.根据权利要求1所述的连挂列车折返方法，其特征在于，所述根据所述第一激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返，包括：

若所述第一激活类型为不输出双驾驶室激活类型，且根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则向所述尾端列车发送折返请求；

接收所述尾端列车根据所述折返请求返回的折返确认指令，以及根据所述折返确认指令，控制所述头端列车中的第一车载控制器和第二车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预FAM模式并生成折返完成信息，以及将所述折返完成信息发送至所述尾端列车，以控制所述待运行连挂列车进行折返。

3.根据权利要求1所述的连挂列车折返方法，其特征在于，所述根据所述第一激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返，包括：

若所述第一激活类型为输出双驾驶室激活类型，且根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则控制头端列车中的第一车载控制器和第二车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预FAM模式，以控制所述待运行连挂列车进行折返。

4.根据权利要求1所述的连挂列车折返方法，其特征在于，所述根据所述第二激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返，包括：

若所述第二激活类型为不输出双驾驶室激活类型，且根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则向尾端列车发送折返请求；

接收所述尾端列车根据所述折返请求返回的折返确认指令，以及根据所述折返确认指令确定人工折返确认信息；

根据所述人工折返确认信息，控制头端列车中的第一车载控制器和所述尾端列车中的第三车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预CBTC模式或预ITC模式并生成折返完成信息，以及将所述折返完成信息发送至所述尾端列车，以控制所述待运行连挂列车进行折返。

5.根据权利要求1所述的连挂列车折返方法，其特征在于，所述根据所述第二激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返，包括：

若所述第二激活类型为输出双驾驶室激活类型，且根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则确定人工折返确认信息；

根据所述人工折返确认信息，控制头端列车中的第一车载控制器和尾端列车中的第三车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预CBTC模式或预ITC模式以控制所述待运行连挂列车进行折返。

6.根据权利要求1所述的连挂列车折返方法，其特征在于，所述根据所述折返指令控制所述待运行连挂列车进行折返，包括：

若根据所述折返指令确定当前运行条件符合预设折返条件，则确定人工折返确认信息；

根据所述人工折返确认信息确定无人折返确认信息，以及根据所述无人折返确认信息，控制头端列车中的第一车载控制器和第二车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互；

确定位置模式交互和连挂信息交互完成后，升级预CBTC模式，以控制所述待运行连挂列车进行折返。

7.根据权利要求2至3任一项所述的连挂列车折返方法，其特征在于，所述控制头端列车中的第一车载控制器和第二车载控制器进行位置模式交互和连挂信息交互之后，还包括：

控制所述第二车载控制器与尾端列车建立第一列车通信，以及控制所述第二车载控制器与区域控制器建立第二列车通信。

8.一种连挂列车折返装置，其特征在于，包括：

接收确定模块，用于接收列车自动监控系统发送的折返指令，以及确定待运行连挂列车的折返类型，所述待运行连挂列车包括头端列车和尾端列车；

第一控制模块，用于若所述折返类型为FAM模式折返类型，则确定所述待运行连挂列车中列车驾驶室的第一激活类型，及根据所述第一激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返，所述第一激活类型用于表征所述头端列车与所述尾端列车在折返过程是否相互发送指令；

第二控制模块，用于若所述折返类型为RM模式折返类型，则确定所述列车驾驶室的第二激活类型，以及根据所述第二激活类型和所述折返指令，控制所述待运行连挂列车进行折返，所述第二激活类型用于表征所述头端列车与所述尾端列车在折返过程是否相互发送指令；

第三控制模块，用于若所述折返类型为EUM模式折返类型，则根据所述折返指令控制所述待运行连挂列车进行折返；

在控制所述待运行连挂列车进行折返的过程中，不参考区域控制器中的移动授权MA终点进行折返判断。

9.一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的连挂列车折返方法的步骤。