CN110803197A - 一种由车载控制系统发起的虚拟联挂方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种由车载控制系统发起的虚拟联挂方法及装置。所述方法包括根据本次列车与相邻列车的位置信息，确定满足预设的准备联挂条件，则向所述相邻列车发送虚拟联挂请求，以使所述相邻列车根据所述预设的准备联挂条件判断是否回复确认信息；若接收到确认信息，则执行预设的虚拟联挂流程，以实现所述本次列车与相邻列车的虚拟联挂，以使所述本次列车与相邻列车进入虚拟联挂模式运营，本发明实施例通过车载控制系统在判定本次列车与相邻列车满足预设的准备联挂条件时，向相相邻列车发送虚拟联挂请求，并接收到确认信息后，执行预设的虚拟联挂流程，从而使两辆列车进入虚拟联挂模式进行运营，提高载客能力，提升了列车的运营效率。
Description
技术领域
本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种由车载控制系统发起的虚拟联挂方法及装置。
背景技术
目前城市轨道交通中，信号系统的最小行车间隔为2分钟，而由于早、晚高峰的客流量较大，即使采用2分钟的行车间隔，仍不能满足客流量。为进一步提高地铁列车的载客量，一般会采用大编组地铁列车，例如6、8、10列编组的列车，通过提高每列车的载客量提高总的载客量。但由于非早、晚高峰时间客流量较小，如继续采用大编组列车会导致列车基本空载，平白增加能耗；而采用大编组列车同时加大行车间隔又会导致乘客需要等待较长时间才能上车，造成服务质量的下降。另一方面地铁线路通过的车站，各站的客流数量也不相同，处于市区的车站客流量较大，郊区客流量较小。
现有的大编组列车一般由2列小编组列车在车库通过物理联挂的方式联挂而成，同时需要有调度、司机、轨旁指挥人员的参与，可见，此种编组方式过得复杂、耗时、导致客运效率低下。
发明内容
由于现有方法存在上述问题，本发明实施例提供一种由车载控制系统发起的虚拟联挂方法及装置。
第一方面，本发明实施例提供了一种由车载控制系统发起的虚拟联挂方法，包括：
根据本次列车与相邻列车的位置信息，确定满足预设的准备联挂条件，则向所述相邻列车发送虚拟联挂请求，以使所述相邻列车根据所述预设的准备联挂条件判断是否回复确认信息；
若接收到确认信息，则执行预设的虚拟联挂流程，以实现所述本次列车与相邻列车的虚拟联挂，以使所述本次列车与相邻列车进入虚拟联挂模式运营。
进一步地，所述根据本次列车与相邻列车的位置信息，确定满足预设的准备联挂条件，则向所述相邻列车发送虚拟联挂请求，以使所述相邻列车根据所述预设的准备联挂条件判断是否回复确认信息；具体包括：
若根据本次列车与相邻列车的位置，判定本次列车和相邻列车进入到预设的联挂区域且间隔小于预设的距离阈值，则向所述相邻列车发送虚拟联挂请求，以使所述相邻列车回复确认信息。
进一步地，所述若接收到确认信息，则执行预设的虚拟联挂流程，以实现所述本次列车与相邻列车的虚拟联挂，以使所述本次列车与相邻列车进入虚拟联挂模式运营，具体包括：
若接收到确认信息，则执行预设的虚拟联挂流程，以实现所述本次列车与相邻列车的虚拟联挂；
向地面控制系统发送虚拟联挂模式切换指令，以使所述本次列车、相邻列车和地面控制系统进入虚拟联挂模式运营。
进一步地，所述相邻列车位于所述本次列车之前。
进一步地，所述由车载控制系统发起的虚拟联挂方法，还包括：
若判定进入虚拟联挂模式运营的本次列车与相邻列车满足预设的解除联挂条件，则向所述相邻列车发送解除联挂请求；
若接收到所述相邻列车发送的解除确认信息，则执行解除联挂流程，并向地面控制系统发送解除联挂模式指令，以使所述本次列车、相邻列车和地面控制系统解除虚拟联挂模式。
第二方面，本发明实施例提供了一种由车载控制系统发起的虚拟联挂装置，包括：
联挂判断模块，用于根据本次列车与相邻列车的位置信息，确定满足预设的准备联挂条件，则向所述相邻列车发送虚拟联挂请求，以使所述相邻列车根据所述预设的准备联挂条件判断是否回复确认信息；
联挂执行模块，用于若接收到确认信息，则执行预设的虚拟联挂流程，以实现所述本次列车与相邻列车的虚拟联挂，以使所述本次列车与相邻列车进入虚拟联挂模式运营。
进一步地，所述联挂判断模块，具体用于：
若根据本次列车与相邻列车的位置，判定本次列车和相邻列车进入到预设的联挂区域且间隔小于预设的距离阈值，则向所述相邻列车发送虚拟联挂请求，以使所述相邻列车回复确认信息。
进一步地，所述联挂执行模块，具体用于：
若接收到确认信息，则执行预设的虚拟联挂流程，以实现所述本次列车与相邻列车的虚拟联挂；
向地面控制系统发送虚拟联挂模式切换指令，以使所述本次列车、相邻列车和地面控制系统进入虚拟联挂模式运营。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：
处理器、存储器、通信接口和通信总线；其中，
所述处理器、存储器、通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述通信接口用于该电子设备的通信设备之间的信息传输；
所述存储器存储有可被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如下方法：
根据本次列车与相邻列车的位置信息，确定满足预设的准备联挂条件，则向所述相邻列车发送虚拟联挂请求，以使所述相邻列车根据所述预设的准备联挂条件判断是否回复确认信息；
若接收到确认信息，则执行预设的虚拟联挂流程，以实现所述本次列车与相邻列车的虚拟联挂，以使所述本次列车与相邻列车进入虚拟联挂模式运营。
第四方面，本发明实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如下方法：
根据本次列车与相邻列车的位置信息，确定满足预设的准备联挂条件，则向所述相邻列车发送虚拟联挂请求，以使所述相邻列车根据所述预设的准备联挂条件判断是否回复确认信息；
若接收到确认信息，则执行预设的虚拟联挂流程，以实现所述本次列车与相邻列车的虚拟联挂，以使所述本次列车与相邻列车进入虚拟联挂模式运营。
本发明实施例提供的由车载控制系统发起的虚拟联挂方法及装置，通过车载控制系统在判定本次列车与相邻列车满足预设的准备联挂条件时，向相相邻列车发送虚拟联挂请求，并接收到确认信息后，执行预设的虚拟联挂流程，从而使两辆列车进入虚拟联挂模式进行运营，提高载客能力，提升了列车的运营效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的由车载控制系统发起的虚拟联挂方法流程图；
图2为本发明实施例的另一由车载控制系统发起的虚拟联挂方法流程图；
图3为本发明实施例的由车载控制系统发起的虚拟联挂装置结构示意图；
图4示例了一种电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例的由车载控制系统发起的虚拟联挂方法流程图，如图1所示，所述方法包括：
步骤S01、根据本次列车与相邻列车的位置信息，确定满足预设的准备联挂条件，则向所述相邻列车发送虚拟联挂请求，以使所述相邻列车根据所述预设的准备联挂条件判断是否回复确认信息。
为了能够适用于不同区域、不同时间段的不同的客流数量，可使用大编组列车和小编组列车结合的方式来适配客流量，以提高服务质量。本发明实施例提出了虚拟联挂技术与基于无线通信的列车自动控制系统(Communication Based Train Control System，CBTC)相结合，通过对全线各站各时段客流量的分析，形成相应的多编组列车混跑运行来提高客运效率。
安装于每辆列车上的车载控制器在运行的过程中会周期性得与相邻列车进行通信以获取相邻列车的位置信息，或者通过地面控制系统接收相邻列车的位置信息。再结合已知的本次列车的位置信息，来判断本次列车与相邻列车是否满足预设的准备联挂条件。
若判定满足预设的准备联挂条件，则本次列车的车载控制器将向相邻列车的车载控制器发送虚拟联挂请求。而当相邻列车的车辆控制器接收到所述虚拟联挂请求时，则同样需要判断两辆列车是否满足所述预设的虚拟联挂条件，若判定为满足，则向本次列车的车载控制系统回复确认信息。
步骤S02、若接收到确认信息，则执行预设的虚拟联挂流程，以实现所述本次列车与相邻列车的虚拟联挂，以使所述本次列车与相邻列车进入虚拟联挂模式运营。
本次列车的车载控制系统在接收到确认信息后，与相邻列车的车载控制系统执行预设的虚拟联挂流程，使所述本次列车与相邻列车进入虚拟联挂模式，组合为一辆联挂列车进行运营。
进一步地，所述步骤S02具体包括：
步骤S021、若接收到确认信息，则执行预设的虚拟联挂流程，以实现所述本次列车与相邻列车的虚拟联挂；
步骤S022、向地面控制系统发送虚拟联挂模式切换指令，以使所述本次列车、相邻列车和地面控制系统进入虚拟联挂模式运营。
在本次列车与相邻列车完成虚拟联挂后，需要将相关信息发送给地面控制系统，可向地面控制系统发送虚拟联挂模式切换指令，所述虚拟联挂模式切换指令，可以包括本次列车和相邻列车的列车标识、两辆列车的前后对应关系等。从而，所述地面控制系统会相应得将对本次列车和相邻列车的控制模式切换到虚拟联挂模式，将两辆列车视为一辆大编组的联挂列车进行运营。
在所述虚拟联挂模式下，本次列车和相邻列车将突破传统的CBTC系统追踪间隔瓶劲，进一步缩短两辆列车之间的距离，提升系统追踪效率，提升列车控制系统运能瓶颈。
本发明实施例通过车载控制系统在判定本次列车与相邻列车满足预设的准备联挂条件时，向相相邻列车发送虚拟联挂请求，并接收到确认信息后，执行预设的虚拟联挂流程，从而使两辆列车进入虚拟联挂模式进行运营，提高载客能力，提升了列车的运营效率。
基于上述实施例，进一步地，所述步骤S01具体包括：
步骤S011、若根据本次列车与相邻列车的位置，判定本次列车和相邻列车进入到预设的联挂区域且间隔小于预设的距离阈值，则向所述相邻列车发送虚拟联挂请求，以使所述相邻列车回复确认信息。
所述准备联挂条件可以根据实际的需要来进行设定，在此不作具体地限定，本发明实施例仅给出了其中的一种举例说明。
所述准备联挂条件中设置了联挂区域和距离阈值，当车载控制系统判定本次列车和相邻列车均进入到所述联挂区域，且两者间隔的距离小于所述距离阈值时，则判定为满足所述准备联挂条件，并向相邻列车的车载控制系统发送虚拟联挂请求。相邻列车的车载控制系统再根据自身的需求，决定是否回复确认信息。
进一步地，所述相邻列车位于所述本次列车之前。
车载控制系统可以同时计算与前后方两辆相邻列车之间的位置关系，但为了保持一致性，和有序性，在本发明实施例中仅计算位于前方的相邻列车的位置关系。相当于，每辆列车的车载控制系统通过接收位于前方的相邻列车的位置信息，来判断与位于前方的相邻列车是否满足预设的准备联挂条件。为了简便起见，在下面的实施例中都仅以相邻列车位于本次列车之前为例进行举例说明。
本发明实施例通过在本次列车与相邻列车进入联挂区域且间隔小于距离阈值时，向相邻列车发送虚拟联挂请求，从而实现本次列车与相邻列车的虚拟联挂，提升列车的运营效率。
图2为本发明实施例的另一由车载控制系统发起的虚拟联挂方法流程图，如图2所示，所述方法还包括：
步骤S03、若判定进入虚拟联挂模式运营的本次列车与相邻列车满足预设的解除联挂条件，则向所述相邻列车发送解除联挂请求。
本发明实施例给出了与上述虚拟联挂方法相对应的解除联挂方法。
当本次列车的车载控制系统判定进入虚拟联挂模式运营的本次列车与相邻列车满足预设的解除联挂条件时，则向所述相邻列车发送解除联挂请求。所述相邻列车的车载控制系统则根据自身的需求进行回复。
所述解除联挂条件可以根据实际的需要进行设定，例如，可以为两辆列车进入预设的解除联挂区域。
步骤S04、若接收到所述相邻列车发送的解除确认信息，则执行解除联挂流程，并向地面控制系统发送解除联挂模式指令，以使所述本次列车、相邻列车和地面控制系统解除虚拟联挂模式。
若所述本次列车的车载控制系统接收到由相邻列车的车载控制系统发送的解除确认信息，则执行解除联挂流程，将本次列车和相邻列车解除虚拟联挂模式而转为独立的控制模式，并使两者的间距恢复到传统的CBTC系统的安全距离。然后，向地面控制系统发送解除联挂指令，以使地面控制系统也恢复对本次列车和相邻列车为独立的控制模式。
本发明实施例通过确定本次列车和相邻列车满足预设的解除联挂条件，向相邻列车发送解除联挂请求，从而使两辆列车解除联挂模式，以提升列车的运营效率。
图3为本发明实施例的由车载控制系统发起的虚拟联挂装置结构示意图，如图3所示，所述装置包括：联挂判断模块和联挂执行模块；其中，
所述联挂判断模块10用于根据本次列车与相邻列车的位置信息，确定满足预设的准备联挂条件，则向所述相邻列车发送虚拟联挂请求，以使所述相邻列车根据所述预设的准备联挂条件判断是否回复确认信息；所述联挂执行模块11用于若接收到确认信息，则执行预设的虚拟联挂流程，以实现所述本次列车与相邻列车的虚拟联挂，以使所述本次列车与相邻列车进入虚拟联挂模式运营。
安装于每辆列车上的联挂判断模块10在运行的过程中会周期性得与相邻列车进行通信以获取相邻列车的位置信息，或者通过地面控制系统接收相邻列车的位置信息。再结合已知的本次列车的位置信息，来判断本次列车与相邻列车是否满足预设的准备联挂条件。
若判定满足预设的准备联挂条件，则本次列车的联挂判断模块10将向相邻列车的联挂判断模块10发送虚拟联挂请求。而当相邻列车的车辆控制器接收到所述虚拟联挂请求时，则同样需要判断两辆列车是否满足所述预设的虚拟联挂条件，若判定为满足，则向本次列车的联挂判断模块10回复确认信息。
本次列车的联挂判断模块10在接收到确认信息后向所述联挂执行模块11发送开启联挂指令，与相邻列车的联挂执行模块11执行预设的虚拟联挂流程，使所述本次列车与相邻列车进入虚拟联挂模式，组合为一辆联挂列车进行运营。
进一步地，所述联挂执行模块11具体用于：
若接收到确认信息，则执行预设的虚拟联挂流程，以实现所述本次列车与相邻列车的虚拟联挂；
向地面控制系统发送虚拟联挂模式切换指令，以使所述本次列车、相邻列车和地面控制系统进入虚拟联挂模式运营。
在本次列车与相邻列车的联挂执行模块11完成虚拟联挂后，需要将相关信息发送给地面控制系统，可向地面控制系统发送虚拟联挂模式切换指令，所述虚拟联挂模式切换指令，可以包括本次列车和相邻列车的列车标识、两辆列车的前后对应关系等。从而，所述地面控制系统会相应得将对本次列车和相邻列车的控制模式切换到虚拟联挂模式，将两辆列车视为一辆大编组的联挂列车进行运营。
在所述虚拟联挂模式下，本次列车和相邻列车将突破传统的CBTC系统追踪间隔瓶劲，进一步缩短两辆列车之间的距离，提升系统追踪效率，提升列车控制系统运能瓶颈。
本发明实施例提供的装置用于执行上述方法，其功能具体参考上述方法实施例，其具体方法流程在此处不再赘述。
本发明实施例通过车载控制系统在判定本次列车与相邻列车满足预设的准备联挂条件时，向相相邻列车发送虚拟联挂请求，并接收到确认信息后，执行预设的虚拟联挂流程，从而使两辆列车进入虚拟联挂模式进行运营，提高载客能力，提升了列车的运营效率。
基于上述实施例，进一步地，所述联挂判断模块，具体用于：
若根据本次列车与相邻列车的位置，判定本次列车和相邻列车进入到预设的联挂区域且间隔小于预设的距离阈值，则向所述相邻列车发送虚拟联挂请求，以使所述相邻列车回复确认信息。
所述准备联挂条件可以根据实际的需要来进行设定，在此不作具体地限定，本发明实施例仅给出了其中的一种举例说明。
所述准备联挂条件中设置了联挂区域和距离阈值，当联挂判断模块判定本次列车和相邻列车均进入到所述联挂区域，且两者间隔的距离小于所述距离阈值时，则判定为满足所述准备联挂条件，并向相邻列车的联挂判断模块发送虚拟联挂请求。相邻列车的联挂判断模块再根据自身的需求，决定是否回复确认信息。
本发明实施例提供的装置用于执行上述方法，其功能具体参考上述方法实施例，其具体方法流程在此处不再赘述。
本发明实施例通过在本次列车与相邻列车进入联挂区域且间隔小于距离阈值时，向相邻列车发送虚拟联挂请求，从而实现本次列车与相邻列车的虚拟联挂，提升列车的运营效率。
图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)401、通信接口(Communications Interface)403、存储器(memory)402和通信总线404，其中，处理器401，通信接口403，存储器402通过通信总线404完成相互间的通信。处理器401可以调用存储器402中的逻辑指令，以执行上述方法。
进一步地，本发明实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法。
进一步地，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法。
本领域普通技术人员可以理解：此外，上述的存储器402中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种由车载控制系统发起的虚拟联挂方法，其特征在于，包括：
根据本次列车与相邻列车的位置信息，确定满足预设的准备联挂条件，则向所述相邻列车发送虚拟联挂请求，以使所述相邻列车根据所述预设的准备联挂条件判断是否回复确认信息；
若接收到确认信息，则执行预设的虚拟联挂流程，以实现所述本次列车与相邻列车的虚拟联挂，以使所述本次列车与相邻列车进入虚拟联挂模式运营。
2.根据权利要求1所述的由车载控制系统发起的虚拟联挂方法，其特征在于，所述根据本次列车与相邻列车的位置信息，确定满足预设的准备联挂条件，则向所述相邻列车发送虚拟联挂请求，以使所述相邻列车根据所述预设的准备联挂条件判断是否回复确认信息；具体包括：
若根据本次列车与相邻列车的位置，判定本次列车和相邻列车进入到预设的联挂区域且间隔小于预设的距离阈值，则向所述相邻列车发送虚拟联挂请求，以使所述相邻列车回复确认信息。
3.根据权利要求1所述的由车载控制系统发起的虚拟联挂方法，其特征在于，所述若接收到确认信息，则执行预设的虚拟联挂流程，以实现所述本次列车与相邻列车的虚拟联挂，以使所述本次列车与相邻列车进入虚拟联挂模式运营，具体包括：
若接收到确认信息，则执行预设的虚拟联挂流程，以实现所述本次列车与相邻列车的虚拟联挂；
向地面控制系统发送虚拟联挂模式切换指令，以使所述本次列车、相邻列车和地面控制系统进入虚拟联挂模式运营。
4.根据权利要求3所述的由车载控制系统发起的虚拟联挂方法，其特征在于，所述相邻列车位于所述本次列车之前。
5.根据权利要求4所述的由车载控制系统发起的虚拟联挂方法，其特征在于，所述由车载控制系统发起的虚拟联挂方法，还包括：
若判定进入虚拟联挂模式运营的本次列车与相邻列车满足预设的解除联挂条件，则向所述相邻列车发送解除联挂请求；
若接收到所述相邻列车发送的解除确认信息，则执行解除联挂流程，并向地面控制系统发送解除联挂模式指令，以使所述本次列车、相邻列车和地面控制系统解除虚拟联挂模式。
6.一种由车载控制系统发起的虚拟联挂装置，其特征在于，包括：
联挂判断模块，用于根据本次列车与相邻列车的位置信息，确定满足预设的准备联挂条件，则向所述相邻列车发送虚拟联挂请求，以使所述相邻列车根据所述预设的准备联挂条件判断是否回复确认信息；
联挂执行模块，用于若接收到确认信息，则执行预设的虚拟联挂流程，以实现所述本次列车与相邻列车的虚拟联挂，以使所述本次列车与相邻列车进入虚拟联挂模式运营。
7.根据权利要求6所述的由车载控制系统发起的虚拟联挂装置，其特征在于，所述联挂判断模块，具体用于：
若根据本次列车与相邻列车的位置，判定本次列车和相邻列车进入到预设的联挂区域且间隔小于预设的距离阈值，则向所述相邻列车发送虚拟联挂请求，以使所述相邻列车回复确认信息。
8.根据权利要求6所述的由车载控制系统发起的虚拟联挂装置，其特征在于，所述联挂执行模块，具体用于：
若接收到确认信息，则执行预设的虚拟联挂流程，以实现所述本次列车与相邻列车的虚拟联挂；
向地面控制系统发送虚拟联挂模式切换指令，以使所述本次列车、相邻列车和地面控制系统进入虚拟联挂模式运营。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述的由车载控制系统发起的虚拟联挂方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的由车载控制系统发起的虚拟联挂方法的步骤。
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