KR102138689B1

KR102138689B1 - Transport device for transporting objects in a circulating manner

Info

Publication number: KR102138689B1
Application number: KR1020157005139A
Authority: KR
Inventors: 카멜로 조코
Original assignee: 머쉰즈 하이스트 메카트로닉 게엠베하
Priority date: 2012-07-27
Filing date: 2013-07-24
Publication date: 2020-07-29
Also published as: TWI554456B; CA2880231A1; CN104755350A; EP2877382A1; EP2877382B1; CN104755350B; KR20150038454A; CA2880231C; IL236900B; TW201422505A; AU2013295010A1; PT2877382T; US20150191104A1; AU2013295010B2; MX2015001314A; US9868362B2; BR112015001651A2; WO2014016356A1; DE202012007288U1

Abstract

물체(22)가 체결될 수 있는 하나 이상의 이송 캐리지(20), 및 물체(22)를 처리하기 위해 이송 경로(10)을 따라 배열되는 두 개 이상의 처리 장치(15,16)들을 가지며, 각각의 이송 캐리지(20)가 이송 경로(10)을 따라 각각의 이송 캐리지(20)를 이동시키기 위한 개별 구동기(25)를 가지는 순환 이송 경로(10)을 따라 순환 방식으로 물체(22)를 이송하기 위한, 특히 프린팅 프레스용 이송 장치에 있어서, 각각의 개별 구동기(25)가 이송 경로(10)를 따라 각각의 이송 캐리지(20)를 이동시키고 처리 장치(15,16)들 중 하나에 이송 캐리지(20)를 위치시키기 위한 스테퍼 모터(25)를 가지며, 스테퍼 모터(25)들에 대한 디지털 위치선정 명령을 출력하기 위해서 이송 캐리지(20)를 이동시키고 처리 장치(15,16)들 중 하나에 이송 캐리지(20)를 위치시키도록 설정되는 중앙 제어 유닛(40)이 제공되는 것을 특징으로 한다.
The object 22 has one or more transport carriages 20 to which it can be fastened, and two or more processing devices 15 and 16 arranged along the transport path 10 to process the object 22, each of which For conveying the object 22 in a circulating manner along a circulating conveying path 10 in which the conveying carriage 20 has a separate driver 25 for moving each conveying carriage 20 along the conveying path 10 In particular, in the transport device for printing presses, each individual driver 25 moves each transport carriage 20 along the transport path 10 and transport carriage 20 to one of the processing devices 15 and 16 ) Has a stepper motor 25 for positioning, and moves the transport carriage 20 to output a digital positioning command for the stepper motors 25 and transport carriage to one of the processing devices 15 and 16 It is characterized in that a central control unit 40 that is set to position (20) is provided.

Description

TRANSPORT DEVICE FOR TRANSPORTING OBJECTS IN A CIRCULATING MANNER}

본 발명은 특허청구범위 청구항 1의 전제부에 따라서, 환형 이송 랜을 따라 물체들을 이용하기 위한, 특히 프린팅 기계용 이송 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a conveying device, in particular for a printing machine, for using objects along an annular conveying LAN, according to the preamble of claim 1.

이러한 형태에 따른 이송 장치는 물체가 장착될 수 있는 하나 이상의 이송 슬라이드, 및 이송 랜(lane)에 배열되는 물체를 처리하기 위한 두 개 이상의 처리 유닛들을 포함하며, 여기서 각각의 이송 슬라이드는 이송 랜을 따라 각각의 이송 슬라이드를 이동시키기 위한 개별 구동기를 포함한다.
The transport device according to this form includes one or more transport slides on which objects can be mounted, and two or more processing units for processing objects arranged in the transport lane, where each transport slide comprises a transport LAN. It thus includes a separate actuator for moving each transport slide.

그와 같은 이송 장치는 다양한 산업 분야들 예를 들어, 물체들의 처리, 제작 또는 조립, 및 특히 물체들 상의 프린팅과 같은 표면들의 처리에 사용된다. 이송 랜에서의 그러한 처리 유닛들은 이러한 작업들에 따라 설계된다.
Such conveying devices are used in various industries, for example in the processing, fabrication or assembly of objects, and especially in the treatment of surfaces such as printing on objects. Such processing units in the transport LAN are designed according to these tasks.

이송 슬라이드를 구동시키기 위해서, 상이한 기술들이 공지되어 있다. 따라서, 중앙 구동 기구이 모든 이송 슬라이드들을 위해 제공될 수 있는데, 이 중앙 구동 기구는 예를 들어, 이송 랜을 따라서 연장하는 벨트를 이동시키며 그에 의해서 이송 슬라이드들이 끌어 당겨진다. 그러나 여기서, 이동하는 이송 슬라이드들의 적응성(flexibility)은 서로에 무관하거나 이송 랜의 길이와 무관하게 제한된다. 그와 같은 이송 장치가 DE 27 60 217 C2에 설명되어 있다.
To drive the transport slide, different techniques are known. Thus, a central drive mechanism can be provided for all the transfer slides, which, for example, moves a belt extending along the transfer LAN, whereby the transfer slides are pulled. However, here, the flexibility of the moving transport slides is independent of each other or limited regardless of the length of the transport LAN. Such a transport device is described in DE 27 60 217 C2.

또한, 이송 랜을 따르는 가이드 로드들이 선형 구동기의 고정자를 형성하는 선형 모터들을 대안적으로 사용하는 것이 공지되어 있다. 그러나 여기서, 예를 들어 가이드 랜의 특정 설계로 인한 환형 이송 랜의 변경과 관련하여 적응성이 또한 거의 없다.
It is also known to alternatively use linear motors in which the guide rods along the transport LAN form the stator of the linear actuator. However, there is also little adaptability here, for example with regard to the change of the annular transport LAN due to the specific design of the guide LAN.

US 3,246,609에 설명된 바와 같은 일반적인 형태에 따른 이송 장치에 있어서, 각각의 이송 슬라이드는 그 자체의 개별 구동기를 가진다. 비록, 그 개별 구동기들에 의해서 이송 슬라이드들이 적응성 있게 그리고 서로 무관하게 제어될 수 있지만, US 3,246,609에 있어서 개별 드라이드들을 정지시키기 위해서는 그에 특별하게 개조된 정지 기구들이 처리 유닛들에 요구된다. 단지 그에 의해서만, 처리 유닛에서 이송 슬라이드에 대한 충분히 정밀한 위치선정이 달성된다. 그 때문에, 상이한 이송 슬라이드들에 대한 적응성 있는 사용이 제한된다.
In a transport device according to the general form as described in US 3,246,609, each transport slide has its own individual actuator. Although the transport slides can be controlled adaptively and independently of each other by the individual actuators, in order to stop the individual drives in US 3,246,609, specially adapted stop mechanisms are required for the processing units. Only by this, sufficiently precise positioning of the transport slide in the processing unit is achieved. Because of that, adaptive use for different transport slides is limited.

저비용 수단을 사용하여 높은 적응성을 허용하는 이송 장치를 제공하는 것이 본 발명의 목적으로 간주될 수 있다.
It can be considered for the purpose of the present invention to provide a transport device that allows high adaptability using low cost means.

이러한 목적은 특허청구범위 청구항 1의 특징들을 갖는 이송 장치에 의해 해결된다.
This object is solved by a conveying device with the features of claim 1.

본 발명에 따른 이송 장치의 유리한 변형예들이 종속 청구항들의 요지이며 특히 도면과 연관하여 다음의 설명에서 더 설명된다.
Advantageous variants of the conveying device according to the invention are the subject of the dependent claims and are further described in the following description, in particular in connection with the drawings.

전술한 형태의 이송 장치에서, 본 발명에 따라서 각각의 개별 구동기는 이송 랜을 따라 각각의 이송 슬라이드를 이동시키고 처리 유닛들 중의 하나에 이송 슬라이드를 위치시키기 위한 스테퍼 모터를 포함하며, 이송 슬라이드들을 이동시키고 처리 유닛들 중의 하나에 이송 슬라이드를 위치시키기 위한 스테퍼 모터에 대해 디지털 위치선정 지시를 출력하도록 구성되는 중앙 제어 유닛이 존재하는 것이 제공된다.
In the transfer device of the type described above, according to the present invention, each individual driver includes a stepper motor for moving each transfer slide along the transfer LAN and positioning the transfer slide in one of the processing units, and moving the transfer slides It is provided that there is a central control unit configured to output a digital positioning instruction to a stepper motor for placing and transferring the transport slide to one of the processing units.

각각의 이송 슬라이드가 위치선정 지시에 기초하여 다른 이송 슬라이드들과 무관하게 그리고 자율적으로 특정 위치를 취할 수 있기 때문에, 각각의 개별 구동기는 그의 자체 지능을 갖는다고 말할 수 있다.
It can be said that each individual driver has its own intelligence, because each transport slide can take a specific position independently and autonomously from other transport slides based on the positioning instructions.

처리 유닛들 사이에서, 즉 비교적 긴 거리에 걸쳐서 이송 슬라이드들을 이동시키는데 또한 적합한 그와 같은 개별 구동기들을 사용하는 것이 본 발명의 기본 원리로 고려될 수 있다. 더 정확하게, 처리 유닛에 이송 슬라이드들을 정밀하게 위치시키는 것이 구동기에 의해 가능해야 한다. 여기서, 본 발명에 따라서 종래의 전기 모터들 또는 서보 모터들에 비해서 더 높은 정밀도를 제공하는 스테퍼 모터들이 사용된다.
It can be considered the basic principle of the invention to use such individual actuators which are also suitable for moving conveying slides between processing units, ie over relatively long distances. More precisely, it should be possible by the driver to precisely position the transport slides in the processing unit. Here, according to the present invention, stepper motors are used that provide higher precision compared to conventional electric motors or servo motors.

이는 하나의 처리 유닛으로부터 다음의 처리 유닛으로 이동시키지 않고 처리 유닛에 위치시키는데 사용되는, 처리 유닛 전방에서 개별 구동기를 정지시키기 위한 복잡한 정지 기구들이나 제 2 모터가 필요한 종래의 이송 장치들에 비해서 더 높은 적응성을 제공한다. 그러나, 본 발명에 따른 스테퍼 모터들의 용도 및 특정 제어 때문에, 이송 슬라이드 또는 그에 장착되는 물체를 스테퍼 모터와 동일한 방향으로 이동시키는 그와 같은 제 2 모터는 전혀 필요하지 않다. 그러나, 수평 평면에서 그러한 물체의 미세 정렬을 허용하는 조정 유닛이 이송 슬라이드에 제공될 수 있다.
This is higher than conventional transfer devices that require a second motor or complex stop mechanisms for stopping individual actuators in front of the processing unit, which are used to position the processing unit in front of the processing unit without moving from one processing unit to the next. Provide adaptability. However, due to the use and specific control of the stepper motors according to the present invention, there is no need for such a second motor to move the conveying slide or the object mounted therein in the same direction as the stepper motor. However, an adjustment unit that allows fine alignment of such objects in the horizontal plane can be provided on the transport slide.

본 발명의 추가의 핵심 사상에 따라서, 중앙 제어 유닛은 이송 슬라이드를 이동시킬 뿐만 아니라 처리 유닛들에 이송 슬라이드를 위치시키도록 구성된다. 이는 스테퍼 모터에 대한 디지털 위치선정 지시들을 출력함으로써 달성되며, 이에 의해 종래의 모터들에 비해서 더 높은 정밀도의 스테퍼 모터들이 유리하게 사용될 수 있다.
According to a further core idea of the invention, the central control unit is configured not only to move the conveying slide, but also to position the conveying slide in the processing units. This is achieved by outputting digital positioning instructions for the stepper motor, whereby higher precision stepper motors can be advantageously used compared to conventional motors.

환형 이송 랜이 예를 들어, 평행하게 연장하는 하나 또는 다수의 트랙들을 사용하여 형성될 수 있다. 이송 슬라이드들은 개별 구동기에 의해 구동되는 하나 또는 다수의 구동 휠들을 포함할 수 있으며 이송 랜의 트랙과 접촉할 수 있다. 스테퍼 모터를 갖춘 개별 구동기는 물체가 결합 방식으로 유지되는 이송 슬라이드의 주 몸체에 연결될 수 있다. 그 때문에, 이송 슬라이드는 곡선의 이송 랜들 상에서의 운반에 또한 특히 적합하다.
An annular transport LAN can be formed, for example, using one or multiple tracks extending in parallel. The transport slides can include one or multiple drive wheels driven by individual actuators and can contact the track of the transport LAN. Individual actuators with stepper motors can be connected to the main body of the conveying slide, where the object is held in a coupled manner. For that reason, the transport slide is also particularly suitable for transport on curved transport lands.

이송 슬라이드는 이송 슬라이드들을 이송 랜의 트랙들을 따라 안내하는 안내 휠들 또는 안내 롤들을 더 포함할 수 있다. 안내 휠들 또는 롤들은 결합 방식으로 이송 슬라이드의 주 몸체에 연결되는 운송 매체 유닛에 배열될 수 있다. 미끄러짐을 방지하기 위해서, 안내 트랙에 대한 구동 휠의 압력을 조정하는 수단이 추가로 존재할 수 있다.
The transport slide may further include guide wheels or guide rolls that guide the transport slides along the tracks of the transport LAN. The guide wheels or rolls can be arranged in a transport medium unit which is connected to the main body of the transport slide in a combined manner. In order to prevent slipping, there may additionally be means for adjusting the pressure of the drive wheel against the guide track.

주로 처리될 물체는 임의의 형태일 수 있으며 예를 들어, 블랭크들, 피가공재(workpiece)들, 직물들 및 의류들을 포함한다. 본 발명에 따른 이송 장치의 바람직한 실시예에서, 처리 유닛들의 하나 이상은 이송 슬라이드에 고정되는 물체 상에 프린팅하기 위한 프린팅 유닛이다.
The object to be treated mainly can be of any shape and includes, for example, blanks, workpieces, textiles and clothing. In a preferred embodiment of the conveying device according to the invention, at least one of the processing units is a printing unit for printing on an object fixed to a conveying slide.

본 발명에서, 스테퍼 모터는 전체 이송 슬라이드를 이동시키는데 사용된다. 따라서, 스테퍼 모터에 의해서 이송 슬라이드 상에 장착되는 물체는 이송 슬라이드에 대해 이동되지 않는다.
In the present invention, a stepper motor is used to move the entire conveying slide. Therefore, the object mounted on the transport slide by the stepper motor does not move relative to the transport slide.

기본적으로 임의의 수의 이송 슬라이드들이 중앙 제어 유닛에 의해 제어될 수 있도록, 각각의 이송 슬라이드가 식별 번호를 포함하며, 중앙 제어 유닛이 식별 번호들과 함께 위치선정 지시들을 출력하도록 구성되며, 이송 슬라이드의 식별 번호를 위치선정 지시에 대응하는 스텝 넘버와 일치시키는 식별 번호를 갖춘 위치선정 지시가 수신될 때 스테퍼 모터를 제어하도록 구성되는 구동기 제어 수단을 각각의 이송 슬라이드가 포함하는 바람직한 실시예가 제공된다.
Basically, each transport slide includes an identification number so that any number of transport slides can be controlled by the central control unit, and the central control unit is configured to output positioning instructions together with the identification numbers, the transport slide A preferred embodiment is provided in which each transport slide comprises a driver control means configured to control the stepper motor when a positioning instruction with an identification number is matched with a step number corresponding to the identification number of the positioning instruction.

그 때문에, 중앙 제어 유닛은 스텝 넘버가 지령될 때 위치선정 지시들을 전송하도록 구성될 수 있다. 대안으로 또는 부가적으로, 구동기 제어 수단은 위치선정 지시에 의지해서 그리고 각각의 이송 슬라이드의 현재 위치에 의지해서 스텝 넘버를 결정하고 결정된 스텝 넘버에 대응하는 스텝 넘버 명령에 의해서 각각의 스테퍼 모터를 제어하도록 구성될 수 있다. 종래의 제어 유닛들이 종종, 단지 개별 구동기의 가동을 위한 시작 시간과 종료 시간만을 출력하지만, 상당히 높은 정밀도를 갖는 위치선정 지시가 본 발명에 따른 중앙 제어 유닛의 스텝 넘버 명령에 의해서 전송될 수 있다.
To that end, the central control unit can be configured to send positioning instructions when a step number is commanded. Alternatively or additionally, the actuator control means determines the step number by relying on the positioning instruction and by relying on the current position of each transport slide and controlling each stepper motor by a step number command corresponding to the determined step number. It can be configured to. Conventional control units often output only the start time and end time for the operation of the individual actuators, but positioning instructions with a fairly high precision can be transmitted by the step number command of the central control unit according to the invention.

각각의 이송 슬라이드의 구동 제어 수단이 중앙 제어 유닛의 위치선정 지시로부터 스텝 넘버 명령을 자체적으로 유도하면, 위치선정 지시는 특별히 사용된 스테퍼 모터와 무관하게 출력될 수 있다. 상이한 이송 슬라이드들이 상이한 스텝 길이를 갖는 스테퍼 모터들을 사용하는 것도 또한 가능하다. 그 때문에, 유리하게 특히 높은 적응성이 달성될 수 있다. 처리 유닛들 중의 하나에 이송 슬라이드를 위치시키기 위해서, 각각의 이송 슬라이드를 이동시킬 수 있는 최소 스텝 길이는 4 ㎝ 미만, 바람직하게 1 ㎝ 미만인 것이 바람직하다. 최소 스텝 길이에 의해서 이송 슬라이드가 위치될 수 있는 정밀도가 결정된다.
When the drive control means of each transport slide derives a step number command itself from the positioning instruction of the central control unit, the positioning instruction can be output regardless of the stepper motor specially used. It is also possible for different transport slides to use stepper motors with different step lengths. For that reason, particularly high adaptability can be advantageously achieved. In order to position the transport slides in one of the processing units, it is preferred that the minimum step length capable of moving each transport slide is less than 4 cm, preferably less than 1 cm. The minimum step length determines the precision with which the transport slide can be positioned.

본 발명에 따른 이송 장치의 바람직한 실시예에서, 이송 랜을 따라 연장하는 미끄럼 접촉 트랙이 중앙 제어 유닛과 각각의 스테퍼 모터들의 구동기 제어 수단 사이의 통신을 위해 제공된다. 이런 방식으로, 이송 랜에서의 이송 슬라이드의 위치에 무관하게 중앙 제어 유닛과의 통신이 보증될 수 있다. 원칙적으로, 무선 전송이 가능하지만, 다수의 상이한 무선 전송 표준들로 인해서 상이하게 설계된 구동기 제어 수단이 중앙 제어 유닛과 통신할 수 있다는 이유로 높은 적응성이 미끄럼 접촉 트랙에 의해서 달성될 수 있다.
In a preferred embodiment of the transport device according to the invention, a sliding contact track extending along the transport LAN is provided for communication between the central control unit and the actuator control means of the respective stepper motors. In this way, communication with the central control unit can be ensured regardless of the position of the transport slide in the transport LAN. In principle, wireless transmission is possible, but high adaptability can be achieved by means of a sliding contact track because the driver control means, which are designed differently due to a number of different wireless transmission standards, can communicate with the central control unit.

미끄럼 접촉은 바람직하게, 이송 랜에 따른 이송 슬라이드의 안내를 허용한다. 이런 목적으로, 이송 슬라이드는 미끄럼 접촉 트랙과 접촉하는 안내 휠 또는 안내 롤을 추가로 포함한다. 편의상, 에너지 트랙이 원격 에너지원의 전위를 공급하고 이송 랜을 따라 연장하는 이송 슬라이드들에 에너지를 공급하기 위해 제공될 수 있다. 바람직하게, 미끄럼 접촉 트랙 및 에너지 트랙이 공통 트랙에 의해 형성된다. 여기서, 미끄럼 접촉 트랙과 에너지 트랙을 접촉시키기 위한 이송 슬라이드의 전기 접점들이 서로 근접되게 배열될 수 있다. 이들 전기 접점들은 통상적으로 민감하지만, 이러한 근접 배열로 인해서 이송 슬라이드의 전기 접점들을 보호하기 위한 단일 보호 하우징만으로도 충분할 수가 있다. 특히 이런 목적으로, 미끄럼 접촉 트랙 및 에너지 트랙은 바람직하게, 서로 평행하게 연장하는 공통 트랙의 전기 라인들에 의해 형성된다.
The sliding contact preferably allows guidance of the transport slide along the transport LAN. For this purpose, the conveying slide further comprises a guiding wheel or guiding roll in contact with the sliding contact track. For convenience, an energy track can be provided to supply the potential of the remote energy source and to energize the transport slides extending along the transport LAN. Preferably, the sliding contact track and the energy track are formed by a common track. Here, the electrical contacts of the transport slide for contacting the sliding contact track and the energy track can be arranged close to each other. These electrical contacts are typically sensitive, but due to this proximity arrangement a single protective housing to protect the electrical contacts of the transport slide may be sufficient. In particular for this purpose, the sliding contact track and the energy track are preferably formed by electrical lines of a common track extending parallel to each other.

스테퍼 모터들에 의해서 가능해진 정밀한 위치선정을 더욱 개선하기 위해서, 하나 또는 다수의 이송 슬라이드들이 처리 유닛들 중 하나에 대해서 및/또는 이송 랜에 대해서 각각의 이송 슬라이드의 위치를 결정하는 각각의 위치 모니터링 수단을 포함하며, 구동기 제어 수단이 결정된 위치에 의지하여 스텝 넘버 명령을 교정하도록 구성되는 바람직한 실시예가 제공된다. 그에 의해서, 미끄럼, 이송 슬라이드의 휠의 검색, 또는 부정확한 위치선정이 검출되고 교정될 수 있다. 그와 같은 위치 모니터링 수단은 경로 인코더 또는 인코더로서 또한 지칭될 수 있다. 교정에 의해서, 스텝 넘버 명령은 특정 스텝 넘버로 설정될 수 있거나 특정 양으로 변경될 수 있어서 원격 처리 유닛이 정밀하게 도달되게 된다. 구동기 제어 수단은 이송 슬라이드의 정지 없이 스텝 넘버 명령을 교정하도록 구성될 수 있다. 종래의 위치 모니터링 제어 유닛들에 비해서 바람직하지 않은 중단이 이런 방식으로 예방될 수 있다.
In order to further improve the precise positioning made possible by stepper motors, one or multiple transport slides are monitored for each position determining the position of each transport slide for one of the processing units and/or for the transport LAN. A preferred embodiment is provided, comprising means, wherein the driver control means is configured to correct the step number command depending on the determined position. Thereby, sliding, retrieval of the wheel of the transport slide, or incorrect positioning can be detected and corrected. Such a location monitoring means may also be referred to as a path encoder or encoder. By calibration, the step number command can be set to a specific step number or can be changed to a specific amount so that the remote processing unit is precisely reached. The actuator control means can be configured to correct the step number command without stopping the transfer slide. Undesired interruptions can be prevented in this way as compared to conventional position monitoring control units.

본 발명에 따른 이송 장치의 다른 변형 예에서, 하나 또는 다수의 이송 슬라이드들은 위치 모니터링 수단을 사용하여 결정된 각각의 이송 슬라이드의 위치를 미끄럼 접촉 트랙을 통해서 전송하도록 구성되는 각각의 통신 수단을 포함한다. 여기서, 중앙 제어 유닛은 다른 이송 슬라이드에 대한 전송된 위치에 의지하여 이송 슬라이드에 대한 위치선정 지시를 발생시키도록 구성될 수 있다. 이에 의해서, 두 개의 이송 슬라이드들의 충돌을 방지하는 제어가 특히 간단한 방식으로 제공된다. 이송 슬라이드의 바람직한 위치 및 결정된 위치에 의지하는 위치선정 모니터링 수단을 사용하여 결정된 위치에 기초하여 교정된 위치선정 지시를 중앙 제어 유닛이 출력하는 것이 또한 제공될 수 있다.
In another variant of the conveying device according to the invention, one or more conveying slides comprise respective means of communication configured to transmit the position of each conveying slide determined using a position monitoring means through a sliding contact track. Here, the central control unit may be configured to generate a positioning instruction for the transport slide, relying on the transferred position for another transport slide. Thereby, control to prevent collision of the two transport slides is provided in a particularly simple manner. It may also be provided for the central control unit to output a corrected positioning instruction based on the determined position using positioning monitoring means relying on the desired position and the determined position of the transport slide.

다음에서, 본 발명의 추가의 특징들 및 장점들이 포함된 도면과 연관하여 설명된다.
In the following, further features and advantages of the invention are described in connection with the included drawings.

여기서,
도 1은 본 발명에 따른 이송 장치의 실시예에 대한 개략적인 예시를 도시한다.
here,
1 shows a schematic illustration of an embodiment of a conveying device according to the invention.

도 1에서, 이송 장치(100)의 바람직한 실시예가 도시된다.
In Fig. 1, a preferred embodiment of the conveying device 100 is shown.

필수 구성요소들로서, 이송 장치(100)는 환형, 즉 폐쇄-경로 이송 랜(10), 하나 이상의 이송 슬라이드(20), 처리 유닛(15,16)들, 및 이송 슬라이드(20)를 제어하기 위한 중앙 제어 유닛(40)을 포함한다. 임의의 수의 추가 이송 슬라이드들 및 처리 유닛들이 부가로 존재할 수 있다.
As essential components, the conveying device 100 is annular, ie for controlling a closed-path conveying LAN 10, one or more conveying slides 20, processing units 15 and 16, and conveying slides 20 It includes a central control unit 40. Any number of additional transport slides and processing units may additionally be present.

처리 유닛(15,16)들에 의해서, 이송 슬라이드(20)에 의해 운반되는 물체(22)가 처리, 예를 들어 프린팅, 절단 또는 랩핑될(wrapped) 수 있다.
By means of the processing units 15, 16, the object 22 carried by the transport slide 20 can be processed, for example printed, cut or wrapped.

본 발명에 따라서, 각각의 이송 슬라이드(20)는 스테퍼 모터(25)를 갖춘 개별 구동기(25)를 포함한다. 스테퍼 모터에 의해서, 상이한 이송 슬라이드들이 적응성있게 그리고 정밀하게 위치될 수 있다. 스테퍼 모터들의 높은 위치선정 정밀도로 인해서, 중앙 제어 유닛(40)은 디지털 위치선정 지시에 의해서 두 개의 처리 유닛(15,16)들 사이에서의 이송 슬라이드들의 운동을 지령할 뿐만 아니라, 처리 유닛(15 또는 16)에의 이송 슬라이드의 위치선정을 실행하는 것도 가능하게 된다. 그 때문에, 위치선정의 정밀도는 스테퍼 모터(25)가 대응 이송 슬라이드(20)를 이동시킬 수 있는 최소 스텝 길이에 의해 결정될 수 있다. 유사한 정밀도가 종래의 전기 모터들에 의해서 가능하지만, 단지 지나치게 많은 노력을 할 때만 가능하다.
According to the invention, each transport slide 20 comprises a separate driver 25 with a stepper motor 25. By means of a stepper motor, different transport slides can be positioned adaptively and precisely. Due to the high positioning precision of the stepper motors, the central control unit 40 not only commands the movement of the conveying slides between the two processing units 15,16 by means of digital positioning, but also the processing unit 15 Alternatively, it is also possible to perform the positioning of the transfer slide to 16). Therefore, the precision of positioning can be determined by the minimum step length that the stepper motor 25 can move the corresponding conveying slide 20. Similar precision is possible with conventional electric motors, but only with too much effort.

이송 슬라이드(20)에서 도시 않은 조종 유닛을 통해서, 스테퍼 모터(25)의 최소 스텝 길이보다 더 양호한 해상도로 물체(22)에 대한 미세 정렬이 수행될 수 있다.
Through the steering unit not shown in the transfer slide 20, fine alignment to the object 22 can be performed with a better resolution than the minimum step length of the stepper motor 25.

스테퍼 모터(25)를 제어하기 위해서, 이송 슬라이드(20)는 이동될 스텝 넘버에 의해 스테퍼 모터(25)를 제어하는 구동기 제어 수단(26)을 포함한다.
To control the stepper motor 25, the transfer slide 20 includes a driver control means 26 that controls the stepper motor 25 by the step number to be moved.

이러한 스텝 넘버는 중앙 제어 유닛(40)에 대한 위치선정 지시를 기초로 한다. 중앙 제어 유닛(40)과 이송 슬라이드(20) 사이의 통신을 위해서, 미끄럼 접촉 트랙(11)은 이송 랜(10)을 따라 배열된다. 데이터 통신을 위한 전기 라인들 이외에, 이는 이송 슬라이드(20)의 스테퍼 모터(25)에 에너지를 공급하기 위한 전기 라인들을 또한 포함할 수 있다.
This step number is based on the positioning instructions for the central control unit 40. For communication between the central control unit 40 and the transfer slide 20, the sliding contact track 11 is arranged along the transfer LAN 10. In addition to the electrical lines for data communication, it can also include electrical lines for supplying energy to the stepper motor 25 of the transfer slide 20.

이송 슬라이드(20)는 통신 수단(21)을 더 포함한다. 위치선정 지시를 수신하기 위해서, 이들은 미끄럼 접촉 트랙(11)과 접촉한다. 바람직하게, 이들은 또한 데이터를 미끄럼 접촉 트랙(11)을 통해서 중앙 제어 유닛(40)으로 전송하도록 구성된다. 통신 수단(21)에 의해 송신된 데이터는 이송 슬라이드(20)의 현재 위치에 대응할 수 있다. 그 결과, 중앙 제어 유닛(40)은 전송된 위치에 의지하여 이송 슬라이드(20)에 대한 위치선정 지시를 보정할 수 있거나/있고 다른 이송 슬라이드에 대한 위치선정 지시를 출력할 수 있다. 그 때문에, 예를 들어 두 개의 이송 슬라이드들의 충돌이 예방될 수 있다. 대안으로 또는 부가적으로, 통신 수단(21)에 의해 전송된 데이터는 이송 슬라이더(20)의 식별 번호를 포함할 수 있다. 식별 번호를 사용하여, 중앙 제어 유닛(40)은 서로 분리하여 상이한 이송 슬라이드들을 제어할 수 있다.
The transfer slide 20 further includes a communication means 21. In order to receive positioning instructions, they come into contact with the sliding contact track 11. Preferably, they are also configured to transmit data through the sliding contact track 11 to the central control unit 40. The data transmitted by the communication means 21 can correspond to the current position of the transfer slide 20. As a result, the central control unit 40 can correct the positioning instructions for the transport slide 20 and/or output positioning instructions for other transport slides depending on the transmitted position. Therefore, collision of two transport slides can be prevented, for example. Alternatively or additionally, the data transmitted by the communication means 21 can include the identification number of the transfer slider 20. Using the identification number, the central control unit 40 can separate and control different transport slides.

중앙 제어 유닛(40)은 또한, 식별 번호들의 잘못된 할당을 인식하도록 구성될 수 있다. 두 개의 이송 슬라이드들이 동일한 식별 번호를 가지며 이를 그들의 현재 위치와 함께 중앙 제어 유닛(40)으로 송신하면, 하나의 이송 슬라이드 및 동일한 이송 슬라이드(20)가 이들 두 개의 위치에 있는지의 여부 또는 동일한 식별 번호를 갖는 두 개의 상이한 이송 슬라이드들이 있어야만 하는지의 여부와 무관하게 전송된 위치에 의지하여 타당성 체크를 수행할 수 있다.
The central control unit 40 can also be configured to recognize incorrect assignment of identification numbers. If two transport slides have the same identification number and send it to the central control unit 40 together with their current position, whether or not one transport slide and the same transport slide 20 are in these two positions or the same identification number The feasibility check can be performed by relying on the transmitted position regardless of whether there should be two different transport slides with.

위치선정 정밀도를 증가시키기 위해서, 위치 표시기(18) 및 위치 모니터링 수단(19)이 존재할 수 있다. 그에 의해서, 이송 슬라이드(20)는 위치 모니터링 수단(19)을 갖출 수 있으며 위치 표시기(18)는 처리 수단(15,16)에 배열될 수 있다. 대안으로, 각각의 이송 슬라이드(20)에는 위치 표시기(18)가 제공될 수 있으며, 위치 모니터링 수단(19)은 처리 수단(15,16)에 배열된다. 이송 슬라이드(20)에 위치 모니터링 수단(19)을 배열하는 것은 이송 슬라이드(20) 자체가 결정된 위치에 의지하여 스텝 넘버 명령을 결정 또는 교정할 수 있는 구동기 제어 수단(26)을 포함할 때 바람직하다. 또한, 적응성은 이에 의해서, 상이한 치수들의 이송 슬라이드들이 검출가능한 위치 표시기(18)에 의지하여 이동되기 위한 스텝 넘버를 자체적으로 결정하는데 사용될 수 있는 한 증가된다. 다른 한편으로, 처리 유닛(15,16)에 위치 모니터링 수단(19)을 배열하는 것은 중앙 제어 유닛(40)이 결정된 위치에 의지하여 이송 슬라이드(20)에 대한 위치선정 지시를 출력하도록 구성될 때 바람직하다. 또한, 개별 이송 슬라이드(20)의 비용은 이에 의해서, 다수의 이송 슬라이드들이 사용될 때의 비용 절약을 초래하는 것보다 더 적다.
In order to increase positioning accuracy, a position indicator 18 and position monitoring means 19 may be present. Thereby, the transport slide 20 can be equipped with a position monitoring means 19 and the position indicator 18 can be arranged on the processing means 15, 16. Alternatively, a position indicator 18 can be provided for each transport slide 20, the position monitoring means 19 being arranged in the processing means 15,16. Arranging the position monitoring means 19 on the conveying slide 20 is preferable when the conveying slide 20 itself comprises a driver control means 26 capable of determining or correcting a step number command depending on the determined position. . In addition, adaptability is thereby increased as long as transport slides of different dimensions can be used to self-determine the step number to be moved, relying on a detectable position indicator 18. On the other hand, arranging the position monitoring means 19 in the processing units 15 and 16 is when the central control unit 40 is configured to output positioning instructions for the conveying slide 20 depending on the determined position. desirable. In addition, the cost of the individual transport slides 20 is thereby less than that resulting in cost savings when multiple transport slides are used.

두 경우에, 스테퍼 모터(25)를 위한 스텝 넘버는 위치 모니터링 수단(19)을 사용하여 결정되며, 이에 의해서 종래의 전기 모터들 또는 서보 모터들에 비해서 더욱 정밀한 위치선정이 가능해진다. 이러한 장점은 위치 표시기(18)가 검출될 때 이송 슬라이드(20)가 특정 거리만큼 추가로 이동되는 경우에 특히 중요하다. 본 발명에 따른 스테퍼 모터를 사용함으로써, 이러한 거리는 특히 높은 정밀도로 이동될 수 있다.
In both cases, the step number for the stepper motor 25 is determined using the position monitoring means 19, thereby enabling more precise positioning compared to conventional electric motors or servo motors. This advantage is particularly important when the transport slide 20 is further moved by a certain distance when the position indicator 18 is detected. By using the stepper motor according to the invention, this distance can be shifted with particularly high precision.

위치 모니터링 수단(19)과 아주 무관하게, 종래 기술에 비해서 처리 유닛(15)에서의 더욱 정밀한 위치선정이 스테퍼 모터에 의해 달성될 수 있는데, 이는 중앙 제어 유닛(40)이 처리 유닛(15,16)들 사이에서 이송 슬라이드(20)를 이동시키기 위한 단순한 지시도 또한 전송하기 때문이다. 오히려, 이는 디지털 위치선정 지시를 전송하며, 이에 의해서 처리 유닛(15,16)에서 이송 슬라이드(20)의 정확한 위치선정이 또한 수행된다. 그 때문에, 이송 랜(10)이 길게 연장되거나 추가의 처리 유닛들이 부가될 때 이송 슬라이드(20)들에 대한 정확한 위치선정이 용이하게 수행될 수 있으며, 그 결과로써 본 발명에 따른 이송 장치(100)는 특히 높은 적응성을 제공한다.
Regardless of the position monitoring means 19, more precise positioning in the processing unit 15 compared to the prior art can be achieved by a stepper motor, which means that the central control unit 40 is the processing unit 15, 16 This is because simple instructions for moving the transport slide 20 between) are also transmitted. Rather, it transmits a digital positioning instruction, whereby the precise positioning of the transport slide 20 in the processing units 15 and 16 is also performed. Therefore, accurate positioning of the transport slides 20 can be easily performed when the transport LAN 10 is extended or additional processing units are added, and as a result, the transport device 100 according to the present invention ) Provides particularly high adaptability.

Claims

For conveying the object 22 in an annular manner along a circumferential transport lane 10, in particular as a transport device for a printing machine,
One or more transport slides 20 on which the object 22 can be mounted, and
Has two or more processing units 15 and 16 for processing objects arranged along the transport LAN 10,
In the transport device, each transport slide 20 includes an individual drive 25 for moving each transport slide 20 along the transport LAN 10,
Each individual driver 25 moves a respective transport slide 20 along the transport LAN 10 and a stepper motor 25 for positioning the transport slide 20 in one of the processing units 15,16. ),
Central control unit 40 configured to output a digital positioning instruction to the stepper motor 25 to move the transfer slide 20 and position the transfer slide 20 on one of the processing units 15 and 16 ) Is provided,
Each transport slide 20 includes an identification number,
The central control unit 40 is configured to output positioning instructions together with identification numbers,
Each transfer slide 20 is a stepper motor (step number) by a step number (step number) corresponding to the positioning instruction when a positioning instruction having an identification number that matches (match) the identification number of the transfer slide (20) 25) characterized in that it comprises a driver control means (26) configured to control,
Conveying device.

According to claim 1,
The central control unit 40 transmits a positioning instruction as a step number command, and/or
The drive control means 26 determines the step number by relying on the positioning instruction and the current position of each transfer slide 20, and each stepper motor 25 by a step number command corresponding to the determined step number. Characterized in that configured to control,
Conveying device.

The method of claim 1 or 2,
Characterized in that the minimum step length that the transport slide 20 can be moved in order to position the transport slide 20 in one of the processing units 15, 16 is less than 4 cm,
Conveying device.

The method of claim 1 or 2,
Characterized in that a sliding contact track extending along the transport LAN 10 is provided for communication between the central control unit 40 and the driver control means 26 of the respective stepper motors 25,
Conveying device.

The method of claim 1 or 2,
In order to supply energy to the transport slides 20, an energy track 11 is provided that supplies a potential of a remote energy source and extends along the transport LAN,
Characterized in that the sliding contact track 11 and the energy track are formed by electrical lines of the common track 11 extending parallel to each other,
Conveying device.

The method of claim 1 or 2,
One or more transport slides 20 are each position monitoring means for determining the position of each transport slide 20 relative to one of the processing units 15 and 16 and/or relative to the transport LAN 10. (19), characterized in that the driver control means (26) is configured to correct the step number command depending on the determined position,
Conveying device.

The method of claim 1 or 2,
The one or more transport slides 20 are provided with respective communication means 21 configured to transmit the position of each transport slide 20 determined using the position monitoring means 19 through the sliding contact track 11. Included, characterized in that the central control unit 40 is configured to generate a positioning instruction for the transfer slide 20, relying on the transferred position of the other transfer slide 20,
Conveying device.

The method of claim 1 or 2,
Characterized in that at least one of the processing units (15, 16) is a printing unit for printing on an object (20) fixed to one of the transport slides (20),
Conveying device.

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