KR102053670B1 - 쓰레기 반송 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 고층 건축물의 무인 반송차(RGV)를 이용한 쓰레기 반송 시스템(1)으로서, 사람과의 접촉 등을 회피하는 것과, 악취 대책 등을 경제적으로 행하면서도, 반송효율이 높은 시스템을 제공하는 것이다.
쓰레기 반송 시스템은, 쓰레기 수용체(5)를 슈트(21) 내에서 하강시키도록 구성된 종반송 장치(2)와, 쓰레기 수용체를 쓰레기 처리실(4)까지 수평방향으로 반송하도록 구성된 횡반송 장치(3)를 구비한다. 무인 반송차가 주행하는 주행로(31)는, 고층 건축물 내에서 사람이 출입하는 활동공간의 지면에서부터 움푹 파인 오목홈 내에 형성됨과 동시에, 오목홈의 상단 개구가 덮개에 의해 폐색(閉塞)됨으로써, 주행로는 활동공간으로부터 격리된다.

Description

쓰레기 반송 시스템{WASTE CONVEYING SYSTEM}

여기에 개시하는 기술은, 쓰레기 반송(搬送) 시스템에 관한 것이다. 이 기술은 특히, 고층 건축물에 있어서, 각 플로어(floor)로부터 배출되는 쓰레기 수용체를, 종(縱)반송 장치와 횡(橫)반송 장치에 의해, 쓰레기 처리실에까지 반송하기 위한 쓰레기 반송 시스템에 관한 것이다.

특허문헌 1에는, 예를 들어 오피스 빌딩 등 고층 건축물의 각 플로어로부터 배출되는 쓰레기를 수집하여, 지하층의 쓰레기 처리실까지 무인으로 반송하는 무인 반송 시스템이 기재되어 있다. 이 무인 반송 시스템은, 건물 내 각 플로어에 설치되며 또한, 이용자에 의해 쓰레기가 버려지는 전용 컨테이너와, 건물 내를 이동하여 전용 컨테이너를 수집 및 반송하는 무인 반송차와, 무인 반송차에 의해 반송된 전용 컨테이너 내의 쓰레기를 분별하여 드럼 등에 수용하는 쓰레기 처리실을 구비하고 있다. 무인 반송차는, 사람이 활동하지 않는 야간 등에, 엘리베이터를 이용하면서, 빌딩 내 각 플로어의 복도를 이동하여 전용 쓰레기 컨테이너를 수집하면서 반송한다. 이러한 무인 반송차를 이용한 쓰레기 반송 시스템은, 컨베어(conveyor) 등의 쓰레기를 반송하기 위한 설비가 필요 없다. 따라서, 비교적 간이하게 시스템을 구축할 수 있다는 이점이 있다.

일본 특허공개 평성7-223705호 공보

그런데, 오피스 빌딩은 통상, 야간에는 사람이 활동을 하지 않는다(즉, 사람이 없다). 그래서, 특허문헌 1에 기재되어 있는 쓰레기 반송 시스템에 있어서, 무인 반송차는, 야간에 빌딩 내를 자유롭게 이동하는 것이 가능하다. 단, 쓰레기 반송 시스템의 가동시간이, 야간에만 제한된다는 문제가 있다. 이에 대해, 예를 들어, 맨션(mansion) 등에 있어서는, 야간이라도 사람이 활동하고 있을 가능성이 있다. 때문에, 특허문헌 1에 기재되어 있는 쓰레기 반송 시스템을 맨션에 구축했다 하더라도, 무인 반송차가 맨션 내의 복도를 주행하거나, 엘리베이터를 이용하는 것은 통상 곤란하다. 즉, 특허문헌 1에 기재되어 있는 쓰레기 반송 시스템은, 맨션 등 사람이 거주하는 고층 건축물에는, 적합하지 않다.

그래서, 맨션 등에 적합한 쓰레기 수집 시스템으로서, 다음과 같은 시스템이 생각된다. 즉, 이 시스템에서는, 각 플로어로부터 배출되는 쓰레기가, 플로어를 관통하도록 상하로 연장되어 설치된 슈트(chute)를 통해 지하층에 모아지도록 한다. 그리고, 쓰레기가 모아진 지하층에서, 무인 반송차가, 모아진 쓰레기를 쓰레기 처리실에까지 반송하는 시스템이다.

그러나, 이와 같은 시스템이라도, 무인 반송차가 주행하는 지하층의 플로어가, 예를 들어 지하 주차장 등 사람이 출입하는 공간인 경우는, 사람과의 접촉 등을 고려해야 한다. 즉, 무인 반송차와 사람이 접촉을 하여도 안전이 확보될 수 있도록, 무인 반송차의 주행속도를 매우 느리게 해야 한다. 그러나, 주행속도를 늦추는 것은, 쓰레기 반송에 장시간이 필요하게 되므로, 반송효율을 저하시킨다.

이에 대해, 무인 반송차의 주행영역을, 사람이 활동하는 영역으로부터 완전히 격리시킴으로써, 무인 반송차와 사람과의 접촉 등을 확실하게 회피하는 것이 생각된다. 예를 들어, 무인 반송차가 주행하기 위한 플로어를, 별도 마련하는 것도 방책 중 하나이다. 이 방책을 채용함으로써, 안전성을 확보하면서, 무인 반송차의 주행속도를 높이는 것이 가능하게 된다. 그러나, 쓰레기를 반송하는 무인 반송차를 위한 플로어를 별도로 마련하는 것은, 건물의 공간효율을 악화시키며, 건축비용도 그만큼 더 필요하게 되므로, 현실적이지 않다.

또, 특히 맨션 등 사람이 거주하는 고층 건축물에서는, 배출되는 쓰레기 중에는 음식물 쓰레기 등도 포함된다. 때문에, 맨션 등에 구축되는 쓰레기 반송 시스템은 악취 대책이 요구된다. 즉, 무인 반송차가 쓰레기를 반송하는 중에 악취가 누설되는 것을 방지해야 한다. 상술한 무인 반송차를 위한 플로어를 별도로 마련하는 것은, 이 플로어는 사람의 활동영역과는 격리되어 있으므로, 악취 대책이 될 수 있다. 그러나, 무인 반송차가 주행하는 플로어와 사람의 활동영역과는 인접하고 있다. 때문에, 무인 반송차가 주행되는 플로어로부터 악취가 누설되면, 이 악취는, 사람의 활동영역에 도달하여 버린다. 그래서, 악취 대책에 만전을 기하고자 하면, 무인 반송차가 주행되는 플로어로부터 악취가 누설되는 것을 확실히 방지해야 한다. 예를 들어, 이 플로어 내 전체를, 대기압보다 낮은 압력으로 유지하는 시스템은, 악취누설 방지에 효과적이다. 그러나, 플로어 전체의 압력을 조정하는 시스템은, 상당히 대규모의 시스템이 되므로, 무인 반송차를 위한 플로어를 별도로 마련하는 것은, 이러한 설비가 필요하다는 점에서도, 경제적이지 않다.

여기서 개시하는 기술은, 이러한 점을 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적으로 하는 바는, 고층 건축물에서 무인 반송차를 이용한 쓰레기 반송 시스템으로서, 사람과의 접촉을 회피하는 것과 악취 대책을 경제적으로 행하면서, 반송효율이 높은 시스템을 제공하는 데 있다.

여기에 개시하는 기술은, 쓰레기 반송 시스템에 관하며, 이 쓰레기 반송 시스템은, 고층 건축물의 각 플로어를 관통하도록 설치된 슈트를 가지면서, 또한 상기 어느 한 플로어로부터 배출된 쓰레기 수용체를 상기 슈트 내에서 하강시키도록 구성된 종(縱)반송 장치와, 상기 슈트 내를 하강되어 온 상기 쓰레기 수용체를 쓰레기 처리실까지 수평방향으로 반송하도록 구성된 횡(橫)반송 장치를 구비한다.

그리고, 상기 횡반송 장치는, 상기 종반송 장치에서 상기 슈트의 하단(下端)부와 상기 쓰레기 처리실과의 사이를 연결하도록 구성된 주행로와, 이 주행로를 따라, 상기 쓰레기 수용체를 적재한 상태에서 주행하도록 구성된 무인 반송차를 갖는다. 상기 주행로는, 상기 고층 건축물 내에서 사람이 출입하는 활동공간의 지면에서부터 움푹 파이는 오목홈 내에 형성됨과 동시에, 상기 오목홈의 상단(上端) 개구가 덮개에 의해 폐색(閉塞)됨으로써, 상기 주행로는 상기 활동공간으로부터 격리되고, 상기 무인 반송차는, 상기 오목홈 내를 주행하도록 구성된다.

이 구성에 의하면, 쓰레기 반송 시스템은, 종반송 장치와 횡반송 장치를 구비하고, 이들 종반송 장치와 횡반송 장치를 통해 고층 건축물의 각 플로어로부터 배출된 쓰레기 수용체를, 쓰레기 처리실까지 반송할 수 있다.

구체적으로, 종반송 장치는, 고층 건축물의 각 플로어를 관통하도록 설치된 슈트를 가지며, 각 플로어로부터 배출된 쓰레기 수용체는, 슈트 내를 하강하여 고층 건축물에서 소정의 플로어(예를 들어, 지하층)에 도달한다.

횡반송 장치는, 슈트 내를 하강한 쓰레기 수용체가 도착하는 플로어에 설치된다. 상술과 같이, 쓰레기 수용체가 도착하는 플로어가 지하층인 때에는, 횡반송 장치는, 이 지하층에 설치된다. 횡반송 장치는, 쓰레기 수용체를 쓰레기 처리실까지 수평방향으로 반송한다. 즉, 횡반송 장치는, 슈트의 하단부와 쓰레기 처리실과의 사이를 연결하는 주행로를 따라, 쓰레기 수용체를 적재한 무인 반송차를 주행시킴으로써, 쓰레기 수용체를 반송한다.

여기서, 주행로는, 고층 건축물 내에서 사람이 출입하는 활동공간의 지면에서부터 움푹 파이는 오목홈 내에 형성된다. 여기서 말하는 활동공간은, 횡반송 장치가 지하층에 설치되는 경우에는, 지하 주차장을 예시할 수 있다(단, 지하 주차장에 한정되지 않는다). 지하 주차장에, 횡반송 장치를 설치하는 경우, 오목홈은, 이 지하 주차장의 지면에서부터 움푹 파이도록 형성된다. 또, 이 오목홈의 상단 개구는 덮개에 의해 폐색됨으로써, 주행로는 지하 주차장의 영역으로부터 격리된다. 이렇게 하여, 이 쓰레기 반송 시스템에서는, 활동공간으로부터 격리된 오목홈 내를 무인 반송차가 주행하도록 구성된다. 때문에, 무인 반송차와 사람과의 접촉은 일어나지 않는다. 따라서, 무인 반송차와 사람과의 접촉을 회피하기 위한 특별한 대책은 필요 없다. 이로써, 쓰레기 반송 시스템의 저렴화를 실현한다. 또, 무인 반송차가 주행하기 위한 독립된 공간을, 비교적 저가로 구축하는 것이 가능하다. 또한, 오목홈 내를 주행하는 무인 반송차의 주행속도를, 비교적 높게 설정하는 것이 가능하게 된다. 이로써, 쓰레기의 반송시간을 단축시키고, 반송효율을 높인다.

여기서, "활동공간의 지면"은, 상술과 같이 지하 주차장에서는, 차가 주행하거나, 사람이 걷는 지면을 말하나, 활동공간이 고층 건축물의 1층이나 2층 등의 플로어인 때에, "지면"은, 이 플로어를 구성하는 바닥면이 된다. 따라서, 무인 반송차가 주행하는 오목홈은, 이 바닥면에서부터 움푹 파이도록 형성된다.

또, 상술과 같이, 쓰레기 수용체는, 종반송 장치에 있어서는, 사람이 출입하는 활동공간으로부터 격리된 슈트 내에서, 횡반송 장치에 있어서는, 마찬가지로 활동공간으로부터 격리된 주행로 내에서 반송된다. 이와 같이 쓰레기 수용체의 반송경로는 활동공간으로부터 격리되어 있으므로, 이 쓰레기 반송 시스템은, 악취 대책에 있어서 유리하다. 또한, 슈트는, 쓰레기 수용체가 하강할 수 있는 크기를 확보하면 되고, 그 용적은 비교적 작아짐과 동시에, 주행로도, 오목홈 내에 형성되므로, 그 용적은 작아진다. 그래서, 슈트 및 주행로에서의 악취 누설을 회피하는 대책을(예를 들어, 환기 시스템을 장착함으로써 슈트 및 주행로의 내부를 부압(negative pressure)으로 하는 대책), 비교적 용이하며 또한 저가로 실시할 수 있다.

또한, 무인 반송차가 주행하는 주행로는, 활동공간의 지면에서부터 움푹 파여 형성되므로, 통상은 미사용인 공간을 이용하여, 설치하게 된다. 즉, 주행로를 형성하는 것은, 고층 건축물의 공간효율을 저하시키지 않는다. 또, 오목홈의 상단 개구를 덮개에 의해 폐색함으로써, 이 주행로의 상측을 활동공간으로써 이용하는 것이 가능하므로, 공간효율은 향상된다.

추가로, 상기 쓰레기 반송 시스템에서는, 쓰레기 수용체는, 슈트 및 주행로 내에서 반송되므로, 사람의 활동에 영향을 미치지 않는다. 이용자는, 쓰레기 수용체를, 슈트에 언제든지 배출하는 것이 가능하다. 즉, 쓰레기 반송 시스템의 가동시간에 제한이 없어진다.

상기 오목홈은, 상기 지면에 매설(埋設)된, 범용의 U자 측구(側溝) 블록에 의해 구성되고, 상기 U자 측구 블록의 상부에는, 상기 덮개가 착탈 가능하게 장착된다.

즉, 범용의 U자 측구 블록을 이용하여 무인 반송차의 주행로를 형성하는 것은, 예를 들어 고층 건축물을 건설하는 중이라면, 주행로의 형성을 용이하게 하고, 시스템을 저가로 구축하는 데 있어서 유리하다. 게다가, 범용의 U자 측구 블록이라면, 이 블록에 대응하는 범용의 덮개를 이용하는 것도 가능하게 되므로, 활동공간으로부터 격리된 주행로를, 용이하고 또한 저가로 실현할 수 있다. 또, 덮개를 장착한 때에, 이 덮개는 활동공간의 지면과 동일 평면이 되므로, 활동공간의 이용에는, 아무런 지장도 없다는 이점도 있다.

상기 홈의 저면(底面)에는, 상기 주행로를 따르도록 레일이 설치되고, 상기 무인 반송차는, 상기 레일에 안내되어 주행하는 RGV(Rail Guided Vehicle, 유궤도식(有軌道式) 무인 반송차)이다.

상술과 같이, 무인 반송차가 주행하는 주행로는, 사람이 출입하는 활동공간으로부터 격리되므로, 무인 반송차의 주행속도를 비교적 높게 하는 것이 가능하다. 레일에 안내되어 주행하는 RGV는, 고속주행을 안정되게 행하는 데 있어서 유리하다.

상기 쓰레기 수용체는, 재사용 가능한 용기이고, 상기 횡반송 장치는, 상기 쓰레기 처리실에서 쓰레기를 버림으로써 비게 된 쓰레기 수용체를, 상기 무인 반송차에 의해, 상기 쓰레기 처리실로부터 상기 종반송 장치까지 반송하고, 상기 종반송 장치는, 상기 빈 쓰레기 수용체를, 이를 배출한 플로어에까지 상승시키는 상승기구를 추가로 갖는다.

무인 반송차의 주행속도를 높게 설정하는 것은, 쓰레기 수용체의 반송에 필요로 하는 시간을 단축시키는 것이 가능하다.

상기 구성에서, 재사용 가능한 쓰레기 수용체는, 어느 한 플로어로부터 배출된 후, 종반송 장치 및 횡반송 장치에 의해, 쓰레기 처리실에 반송되고, 거기서 쓰레기가 버려진 후, 빈 쓰레기 수용체가, 상승기구에 의해, 원래의 플로어로 되돌아간다. 무인 반송차에 의해 반송시간을 단축한다는 것은, 쓰레기 수용체를 배출하고 나서, 빈 쓰레기 수용체가 되돌아올 때까지의 시간을 단축시키는 것이다. 이에 따라, 이용자는, 쓰레기 수용체를 배출하고 나서, 빈 쓰레기 수용체가 되돌아올 때까지, 그 상태로 대기하는 것도 가능하게 된다.

종래의 쓰레기 반송 시스템에서는, 쓰레기 수용체를 배출하고 나서 빈 쓰레기 수용체가 되돌아올 때까지 장시간(수시간)을 필요로 했었다. 이와 같은 시스템에서는, 이용자는, 예를 들어 야간에 쓰레기 수용체를 배출하고, 다음 날 아침에 빈 쓰레기 수용체를 가지러 가는 사용방식이었다.

이에 반해, 빈 쓰레기 수용체가, 비교적 단시간에 되돌아오는 상기 쓰레기 반송 시스템에서는, 이용자는, 야간 등의 제약을 받는 일 없이, 언제든지 쓰레기 수용체를 배출하는 것이 가능해진다. 즉, 쓰레기 반송 시스템의 사용방식이, 종래의 시스템과는 변화되어, 이용자의 편리성을 대폭으로 높인다.

(발명의 효과)

이상 설명한 바와 같이, 상기 쓰레기 반송 시스템에 의하면, 종반송 장치와 횡반송 장치를 구비한 시스템에 있어서, 쓰레기 수용체를 반송하는 무인 반송차의 주행로를, 활동공간의 지면에서부터 움푹 파인 오목홈 내에 형성하고, 오목홈의 상단 개구를 덮개에 의해 폐색(閉塞)함으로써, 무인 반송차를 활동공간으로부터 격리한 상태에서 주행시키는 것이 가능하므로, 사람과의 접촉 등을 회피하는 것과 악취 대책을 경제적으로 행하면서도, 무인 반송차의 주행속도를 높여, 반송 효율을 높일 수 있다.

도 1은, 쓰레기 반송 시스템의 전체 구성을 개략적으로 나타내는 도.
도 2는, 무인 반송차(RGV)와, 무인 반송차가 주행하는 주행로의 구성을 예시하는 일부를 파단(破斷)으로 나타내는 사시도.
도 3은, 무인 반송차(RGV)와, 무인 반송차가 주행하는 주행로의 구성을 예시하는 횡단면도.
도 4는, 무인 반송차의 주행제어에 관한 구성을 나타내는 블록도.
도 5는, 쓰레기 반송 시스템에 있어서의 쓰레기 수용체의 배출에서, 빈 쓰레기 수용체의 회수까지의 사이클에 관한 동작 순서를 나타내는 흐름도.

이하, 쓰레기 반송 시스템을 도면에 기초하여 설명한다. 여기서, 이하의 실시예의 설명은 예시이다. 도 1은, 쓰레기 반송 시스템(1)의 전체도를 나타낸다. 이 쓰레기 반송 시스템(1)은, 고층 건축물(도시 않음)에 있어서, 각 플로어로부터 배출되는 쓰레기를, 지하층에 마련한 쓰레기 처리실(4)에까지 반송하는 시스템이다. 쓰레기 반송 시스템(1)은, 종반송 장치(2)와, 종반송 장치(2)가 접속되는 횡반송 장치(3)가 조합되어 구성된다. 고층 건축물은, 예를 들어 맨션 등 사람이 거주하는 건축물이나, 이른바 오피스 빌딩 등의 건축물 등을 예시할 수 있고, 그 종류와 용도의 제한은 없다. 이하의 설명에서는, 맨션을 예로, 거기에 설치된 쓰레기 반송 시스템(1)에 대해 설명한다.

종반송 장치(2)는, 고층 건축물의 각 플로어에서 배출되는 쓰레기를, 각 플로어로부터 지하층에 효율 좋게 반송하는 장치이다. 종반송 장치(2)는, 한 고층 건축물에 대해 한 개만 설치되어도 되고, 한 고층 건축물의 각처에 복수 설치되어도 된다. 예를 들어 맨션에 있어서는, 각 플로어에 복수의 거주 공간이 마련되는 때에는, 한 거주공간이 하나의 종반송 장치(2)를 점유하도록, 거주 공간마다 종반송 장치(2)를 설치하여도 되고, 복수의 거주 공간에 하나의 종반송 장치(2)를 공유하도록, 한 맨션에 하나 또는 복수의 종반송 장치(2)를 설치하여도 된다. 도 1의 예에서는, 제 1 및 제 2의 2개의 종반송 장치(2)를 설치하나, 제 2 종반송 장치(2)는, 그 일부만을 도시한다. 종반송 장치(2)는, 고층 건축물을 따르도록 종방향으로 연장되어 설치된다.

이에 반해, 횡반송 장치(3)는, 각 종반송 장치(2)에 의해 지하층에 반송된 쓰레기를, 쓰레기 처리실(4)에 반송하는 장치이다. 횡반송 장치(3)는, 고층 건축물의 지하층(여기서는 일례로써 지하 주차장으로 하나, 횡반송 장치가 배치되는 장소는, 지하 주차장에 한정되지 않는다)에 있어서, 수평으로 넓게 설치된다. 그리고, 이 예에서는, 각 플로어로부터 배출되는 쓰레기는, 재사용 가능한 상자형 용기인 쓰레기 수용체(5)(도 2, 도 3도 참조)에 수용되며, 종반송 장치(2) 및 횡반송 장치(3)는, 쓰레기를 수용한 쓰레기 수용체(5) 또는 빈 쓰레기 수용체(5)를 반송한다.

종반송 장치(2)는, 각 플로어로부터 배출되는 쓰레기 수용체(5)를 지하층에까지 하강시키는 슈트(21), 슈트(21)에 대해 쓰레기 수용체를 투입하기 위한 투입장치(22), 슈트(21)에 병렬이 되도록 설치되며 또한, 빈 쓰레기 수용체(5)를 지하층으로부터 각 플로어에까지 상승시키는 덕트(23) 및 덕트(23)에 의해 반송되어 온 빈 쓰레기 수용체(5)를 회수하는 회수장치(24) 등을 구비하고 구성된다. 슈트(21) 및 투입장치(22)는, 쓰레기 수용체(5)를 하강시키는 하강기구를 구성하고, 덕트(23) 및 회수장치(24)는, 후술과 같이 쓰레기 처리실(4)에서 쓰레기를 버린 후의, 빈 쓰레기 수용체(5)를 상승시키는 상승기구를 구성한다.

슈트(21)는, 통형상으로 구성됨과 동시에, 도 1에서는 가상적으로 나타내는 각 플로어를 관통하여 수직방향에 직선형으로 연장되어 설치된다. 슈트(21)의 내측 치수는, 쓰레기 수용체(5) 외측 치수보다 약간 크게 형성된다. 슈트(21)의 상단부는, 상세한 도시는 생략하나, 고층 건축물의 상부 기계실에 돌출된다. 슈트(21)의 하단부는, 지하층에 도달한다.

슈트(21)의 상단부는 개구됨과 동시에, 이 상단 개구를 개폐하는 흡기부(25)가, 슈트(21)의 상단부에 장착된다. 흡기부(25)는, 예를 들어, 슈트(21)의 상단 개구를 개폐 가능하며 또한, 그 개방도가 조정 가능한 개방도 조정 댐퍼(damper)에 의해 구성된다. 흡기부(25)의 댐퍼 개방도는, 후술하는 서브 제어기(62)에 의해 제어된다. 통상의 상태, 환언하면 무통전(無通電) 상태에서는, 흡기부(25)의 댐퍼는 폐쇄된다.

슈트(21)의 하단부도 또한, 상단부와 마찬가지로 개구됨과 동시에, 이 하단부에는, 하단 개구를 개폐 가능한 하부 게이트(26)가 형성된다. 하부 게이트(26)가 닫힌 상태에서는, 슈트(21) 내를 하강하여 온 쓰레기 수용체(5)를 받을 수 있는 한편, 하부 게이트(26)가 열림으로써, 받은 쓰레기 수용체(5)를, 슈트(21)의 하단 개구를 통해, 후술하는 무인 반송차(RGV)(7)에 적재할 수 있다. 또, 슈트(21)의 하단부에는, 측방에 개구하는 배기구(211)가 개폐 가능하게 형성된다. 이 배기구(211)는, 후술하듯이, 쓰레기 수용체(5)가 슈트(21) 내를 하강하는 중에, 이 쓰레기 수용체(5)보다 하측을 적어도 대기압으로 유지하여, 슈트(21)로부터의 악취 누설을 방지하는 기능을 한다.

슈트(21)의 측면에는 또, 도시는 생략하나, 쓰레기 수용체(5)를 슈트 내에 투입하기 위한 투입구가, 플로어마다 형성된다. 투입장치(22)는, 투입구에 인접하여 각 플로어에 설치되어 있고, 상세한 도시는 생략하나, 이용자에 의해 반입된 쓰레기 수용체(5)를, 투입구를 통해 슈트(21) 내에 투입하는 기능을 갖는다. 투입장치(22)는 또한, 쓰레기를 버리는 이용자가 조작을 하는 조작반(操作盤)을 구비한다. 이 조작반은, 이용자가 쓰레기의 종류(예를 들어, 음식물 쓰레기 등을 포함한 가연성(可燃性) 쓰레기, 불연성(不燃性) 쓰레기, 및 병·캔 등이고, 후술과 같이, 쓰레기 처리실(4)에서 쓰레기 분별에 관계하는 종류이다)를 입력하기 위한, 쓰레기 종류 선택 스위치와, 투입 스위치를 적어도 갖는다. 이용자는, 선택 스위치의 조작에 의해, 투입장치(22)에 세팅한 쓰레기 수용체(5) 내의 쓰레기 종류를 입력한 다음에, 투입 스위치를 온(ON)으로 조작한다. 이에 따라 투입장치(22)는, 슈트(21)에 형성되어 있는 투입구를 일시적으로 열어, 이용자가 세팅한 쓰레기 수용체(5)를 슈트(21) 내에 투입하고, 그 투입 후에, 투입구를 닫는 동작을 행한다. 투입장치(22)는 또, 입력된 쓰레기 종류의 정보와, 쓰레기 수용체(5)를 투입한 투입장치(22)의 식별정보(즉, 쓰레기 수용체(5)를 투입한 플로어 및 슈트에 관한 정보)를 서브 제어기(62)에 출력한다.

슈트(21)에는, 수직방향에 등간격을 두고 통과센서(28)가 설치된다. 구체적으로 통과센서(28)는, 각 플로어에 배치된다. 각 통과센서(28)는, 슈트(21) 내를 하강하는 쓰레기 수용체(5)가 통과한 것을 검지(檢知)한다. 각 통과센서(28)는, 도 1에 파선(破線)으로 나타내듯이, 서브 제어기(62)에 대해 전기적으로 접속되며, 검지신호를 서브 제어기(62)에 출력한다. 서브 제어기(62)는, 투입장치(22) 및 각 통과센서(28)로부터 출력되는 신호를 받아, 흡기부(25) 및 하부 게이트(26) 등의 구동을 제어하고, 쓰레기 수용체(5)를 지하층까지 하강시킨다.

구체적으로 종반송 장치(2)의 하강기구는, 쓰레기 수용체(5)가 슈트(21) 내에 투입될 시에는, 흡기부(25)의 개방도 조정 댐퍼를 닫아 둔다. 이렇게 함으로써, 쓰레기 수용체(5)의 하강 시에는, 이 슈트(21) 내의 쓰레기 수용체(5)보다 상방의 공간은, 공기의 유입이 제한되어 부압(negative pressure)이 된다. 한편, 슈트(21) 하단의 배기구(211)는 열어 둔다. 이에 따라, 쓰레기 수용체(5)가 하강하여도 그 하측의 공간은, 공기가 저항 없이 슈트(21)로부터 유출된다. 따라서, 슈트(21)의 하방 공간은 대기압으로 유지된다. 이렇게 하여, 쓰레기 수용체(5)의 하강 시에, 슈트(21)의 내압은 대기압이 그 이하로 유지되므로, 악취 누설을 효과적으로 억제할 수 있다.

또, 쓰레기 수용체(5)보다 상방 공간의 부압에 의한 흡인력(吸引力)에 의해 쓰레기 수용체(5)의 하강 속도는 감소된다. 때문에, 흡기부(25)의 개방도 조정 댐퍼의 개방도를 조정하고, 이에 따라, 슈트(21) 내의 부압을 조정함으로써, 쓰레기 수용체(5)의 질량에 따라, 하강 속도를 조정하는 것이 가능해진다. 서브 제어기(62)는, 각 통과센서(28)로부터의 검지신호에 기초하여, 쓰레기 수용체의 하강속도를 산출함과 동시에, 이 하강속도의 고저(高低)에 기초하여, 개방도 조정 댐퍼의 개방도를 조정한다.

또한, 쓰레기 수용체(5)가, 슈트(21)의 하단으로부터 소정 높이의 기준위치에 도달한 것을, 통과센서(28)로부터의 검지신호에 의해 검지한 때에는, 서브 제어기(62)는, 흡기부(25)의 개방도 조정 댐퍼를 모두 닫는다. 이에 따라, 쓰레기 수용체(5)의 하강속도를 저하시킬 수 있고, 하부 게이트(26)가 쓰레기 수용체(5)를 받을 시의 충격을 완화시켜, 소음 발생과 쓰레기 수용체(5)의 파손을 효과적으로 회피할 수 있다.

쓰레기 수용체(5)가 하부 게이트(26)에 받아진 후, 서브 제어기(62)는, 하부 게이트(26)를 개방함으로써, 후술과 같이, 쓰레기 수용체(5)를 RGV(7)에 적재한다.

이에 반해 덕트(23)는, 슈트(21)와 마찬가지로, 통형상으로 구성됨과 동시에, 각 플로어를 관통하여 수직방향에 직선상(狀)으로 연장되어 설치된다. 덕트(23)의 내측 치수는, 쓰레기 수용체(5)의 외측 치수보다 약간 크다. 덕트(23)의 상단부도, 고층 건축물의 상부 기계실에 돌출되며, 덕트(23) 하단부는, 지하층에 도달한다.

덕트(23)의 상단부도 또한 개구됨과 동시에, 그 상단부에는, 슈트(21)와는 달리, 덕트(23) 내의 공기를 강제로 외부에 배출하는 배기장치(27)가 장착된다. 배기장치(27)는, 예를 들어 팬에 의해 구성되며, 팬은 서브 제어기(62)에 의해 구동 제어된다.

덕트(23)의 하단부에는, 상세한 도시는 생략하나, RGV(7)에 적재되어 있는 빈 쓰레기 수용체(5)를 들어 올려, 덕트(23) 내로 끌어 들이는 리프트 장치(210)가 설치된다.

덕트(23)의 측면에는 또한, 도시는 생략하나, 덕트(23) 내의 쓰레기 수용체(5)를 회수하기 위한 회수구가, 플로어마다 형성된다. 회수장치(24)는, 회수구에 인접하여 각 플로어에 설치되며, 상세한 도시는 생략하나, 덕트(23) 내를 상승하여 온 빈 쓰레기 수용체(5)를, 회수구를 통해 덕트(23) 밖으로 인출하여 회수하는 기능을 갖는다. 구체적으로 회수장치(23)는, 도시는 생략하나, 덕트(23)의 내주면(內周面)을 따르도록 기립하는 대기위치와, 덕트(23) 내를 횡단하도록 도복(倒伏)하는 지지위치와의 사이에서 요동(搖動)하도록 설치된 지지장치를 갖는다.

또, 덕트(23)에도 통과센서(29)가 설치된다. 덕트(23)의 통과센서는, 각 플로어에 설치된다. 각 통과센서(29)는, 덕트(23) 내를 상승하는 쓰레기 수용체(5)가 통과한 것을 검지한다. 각 통과센서(29)는, 도 1에 파선으로 나타내듯이, 서브 제어기(62)에 대해 전기적으로 접속되고, 검지신호를 서브 제어기(62)에 출력한다.

이와 같이 구성된 종반송 장치(2)의 상승기구는, 서브 제어기(62)의 제어에 의해, 다음과 같이 동작하여, 빈 쓰레기 수용체(5)를 상승시킨다. 즉, 빈 쓰레기 수용체(5)를 적재한 RGV(7)가, 덕트(23) 하방 위치에서 정지하면, 리프트 장치(210)가, 빈 쓰레기 수용체(5)를 덕트(23) 내로 들어올린다. 빈 쓰레기 수용체(5)가 덕트(23) 내로 들어가면, 배기장치(27)가 작동을 개시한다. 이로써 덕트(23) 내는 부압이 되고, 그 흡인력에 의해, 빈 쓰레기 수용체(5)는 덕트(23) 내를 상승한다. 서브 제어기(62)는, 통과센서(29)의 검지신호에 기초하여, 덕트(23) 내를 상승하고 있는 쓰레기 수용체(5)가, 이 쓰레기 수용체(5)가 배출된 플로어(이하, 배출 플로어라 함)를 통과했는지 여부를 판단한다. 쓰레기 수용체(5)가 덕트(23) 내를 상승하는 중에는, 각 플로어의 지지장치는 대기위치에 위치하며, 이에 따라, 쓰레기 수용체(5)는, 지장 없이 덕트(23) 내를 상승한다.

이렇게 하여, 통과센서(29)의 검지신호에 의해, 빈 쓰레기 수용체(5)가 배출 플로어를 통과한 것을 검지했을 때에는, 서브 제어기(62)는, 이 배출 플로어의 회수장치(24)를 통해 지지장치를 대기장치에서 지지위치로 변위(變位)시킴과 동시에, 이 변위 후에, 배기장치(27)를 정지시킨다. 이에 따라, 흡인력이 발생하지 않게 되므로, 빈 쓰레기 수용체(5)는 하강하여 지지위치로 변위한 지지장치에 지지되도록 된다. 회수장치(24)는, 지지장치에 의해 지지된 빈 쓰레기 수용체(5)를, 회수구를 통해 덕트(23) 밖으로 인출한다. 이렇게 하여, 빈 쓰레기 수용체(5)의 회수가 완료한다.

이와 같이, 이 쓰레기 반송 시스템(1)에서는, 각 플로어에서 투입장치(22)를 통해 배출한 쓰레기 수용체(5)가, 이 플로어의 회수장치(24)를 통해 빈 상태로 되돌아오게 된다.

여기서, 도면의 예에서는, 쓰레기 수용체(5)를 하강시키는 슈트(21)와, 빈 쓰레기 수용체(5)를 상승시키는 덕트(23)를 개별로 설치하나, 하나의 슈트(또는 덕트)에 의해, 쓰레기 수용체(5)를 하강시킴과 동시에, 빈 쓰레기 수용체(5)를 상승시키도록 하여도 된다.

횡반송 장치(3)는, 지하 주차장의 지면에 소정의 경로가 되도록 형성된 주행로(31)와, 주행로(31)를 따라 주행하는 RGV(7)를 구비하고 구성된다. 주행로(31)는, 각 종반송 장치(2)와, 쓰레기 처리실(4)과의 사이를 연결하도록 구성된다. 구체적으로 주행로(31)는, 각 종반송 장치(2)의 슈트(21)와, 쓰레기 처리실(4)을 연결하는 왕로(往路)(311)와, 쓰레기 처리실(4)과 각 종반송 장치(2)의 덕트(23)를 연결하는 귀로(歸路)(312)가 엔드리스(endless)가 되도록 접속된 루프형으로 구성된다. 여기서, 도 1에서는, 도시의 관계상, 왕로(311)와 귀로(312)를, 일점 쇄선보다 상측을 왕로(311)로 하고, 일점 쇄선보다 하측을 귀로(312)로 하도록 상하로 위치를 어긋나게 나타내나, 왕로(311)와 귀로(312)는, 실제는 동일 높이 위치에 형성된다. RGV(7)는, 루프형 주행로(31)를 따라, 도 1에서 시계방향으로(즉, 일방향으로) 주행한다. RGV(7)는, 각 슈트(21)로부터 배출된 쓰레기 수용체(5)를 적재한 상태에서, 쓰레기 처리실(4)까지 이를 반송함과 동시에, 쓰레기 처리실(4)에서 쓰레기를 버림으로써 비게 된 쓰레기 수용체(5)를 적재한 상태에서, 이를 덕트(23)에까지 반송한다. 여기서, 도 1에 있어서는, 설명의 편의상, 다수의 RGV(7)를 도시하나, RGV(7)의 수는, 후술과 같이, 적절한 수로 하는 것이 가능하다. 또, 주행로(31)는 루프형으로 구성하는 것에 한정되지 않는다.

쓰레기 처리실(4)은, 고층 건축물의 각 플로어로부터 배출된 쓰레기를, 그 종류에 따라 분별한 상태에서, 쓰레기 수집차가 수집을 하러 올 때까지 일시적으로 저류(貯留)하는 곳이고, 이 예에서는, 고층 건축물의 지하 주차장 일곽에 마련된다. 이 쓰레기 처리실(4)에는, 도면의 예에서는 제 1∼제 3의 3개의 저류용기(41, 42, 43)가, RGV(7)의 주행방향으로 나열 설치된다. 각 저류용기는, 쓰레기를, 그 종류마다 저류하는 용기이다. 쓰레기 처리실(4)에는 또한, RGV(7)에 적재된 쓰레기 수용체(5) 내의 쓰레기를, 제 1∼제 3 저류용기(41, 42, 43) 각각에 투입하기 위한, 제 1∼제 3의 반전(反轉)장치(44, 45, 46)가, 각 저류용기(41, 42, 43)에 대응하여 설치된다. 여기서, 쓰레기 처리실(4) 내에 설치하는 저류용기 및 반전장치의 수는, 분별해야 할 쓰레기 종류의 수에 따라, 적절한 수로 하는 것이 가능하다.

쓰레기 처리실(4)에서는, 각 저류용기(41, 42, 43)가, 지하 주차장의 지면과 동일 높이로 설치된다. 이 저류용기(41, 42, 43)의 상부 개구를 통해 쓰레기를 투입하기 위해서는, 적어도 쓰레기 수용체(5)를, 쓰레기를 투입할 수 있는 높이의 위치까지 들어올릴 필요가 있다. 상세한 것은 후술하나, 이 쓰레기 반송 시스템(1)에서는, RGV(7)는, 지하 주차장의 지면에서부터 움푹 파인 오목홈 내(즉, 주행로(31))를 주행하도록 구성되나, 쓰레기 처리실(4)에 있어서, 저류용기(41, 42, 43)보다 RGV(7)의 주행방향 상류측(도 1의 좌측)에는, 쓰레기 수용체(5)를 적재한 RGV(7)를, 쓰레기의 투입 높이까지 상승시키는 상승장치(47)가 설치된다(도 1의 상향 화살표 참조). 즉, 이 상승장치(47)는, 상세한 도시는 생략하나, 주행로(31)의 높이 위치에 대응하는 하측위치에서부터, 쓰레기 투입 높이에 대응하는 상측위치까지, RGV(7)를 상승시킨다. 상승장치(47)의 하측위치에는, 쓰레기 수용체(5)를 적재한 상태에서의 RGV(7)의 질량을 계측하는 제 1 계량기(471)가 설치되며, 제 1 계량기(471)는, 이 계량결과를 메인 제어기(61)에 출력한다.

또, 쓰레기 처리실(4)에 있어서, 저류용기(41, 42, 43)보다 RGV(7)의 주행방향 하류측(도 1의 우측)에는, 빈 쓰레기 수용체(5)를 적재한 RGV(7)를, 쓰레기의 투입 높이에 대응하는 상측위치에서 주행로(31)의 높이 위치에 대응하는 하측위치까지 하강시키는 하강장치(48)가 설치된다(도 1의 하향 화살표 참조). 하강장치(48)의 하측위치에는, 빈 쓰레기 수용체(5)를 적재한 상태에서의 RGV(7)의 질량을 계측하는 제 2 계량기(481)가 설치되며, 제 2 계량기(481)는, 그 계량결과를 메인 제어기(61)에 출력한다. 메인 제어기(61)는, 제 1 계량기(471)의 계량결과와 제 2 계량기(481)의 계량결과의 차로부터, 저류용기(41, 42, 43)에 투입한 쓰레기의 질량을 파악하는 것이 가능해진다.

왕로(311)에서의 슈트(21)의 접속위치보다 RGV(7)의 주행방향 상류측에는, RGV(7)에 탑재된 주행용 배터리(710)(도 4 참조)를 충전하기 위한 충전 에리어(8)가 형성된다. 충전 에리어(8)에는, RGV(7)의 배터리(710)를, 비접촉 상태에서 충전 가능한 충전장치(81)(도 2도 참조)가, RGV(7)의 주행방향에 소정의 간격을 두고 복수개, 설치된다. RGV(7)는, 이 충전 에리어(8)에서 소정 정차위치에 정차함으로써, 배터리(710)의 충전을 행하는 것이 가능하다. 충전 에리어(8)에서는, 도 1에 나타내듯이, 복수대의 RGV(7)가 나열된 상태에서, 배터리(710)의 충전이 가능하게 구성되고, 이 충전 에리어(8)는 또한, 배터리(710)의 충전을 행하면서 RGV(7)가 대기하기 위한 에리어가 된다.

주행로(31)의 각처에는, RGV(7)의 주행제어에 관한 태그(tag)(도 2, 도 3 참조)가 설치된다. RGV(7)는, 주행로(31) 내를 주행하는 중에 태그(9)를 검지하면서, 가속, 감속 및 정지를 행한다. 도 1에는, RGV(7)의 정지에 관한 정지 태그(91)를 도시한다. 여기서, 도 1에서는, 도시의 관계상, 태그(91)를 주행로(31)의 바닥에 장착하도록 나타내나, 정지 태그(91)를 포함한 각종 태그는, 도 2, 도 3에 나타내듯이, 주행로(31)를 구성하는 오목홈의 측벽(側壁)에 장착된다. 정지 태그(91)는, 주행로(31)에서 다음 위치에 설치된다. 즉, 각 슈트(21)에 대응하는 위치(슈트(21) 내를 하강하여 온 쓰레기 수용체(5)를 RGV(7)에 적재하기 위해 RGV(7)를 정지시킨다. 슈트(21) 위치에 설치된 정지 태그(91)는, 복수의 슈트(21)를 서로 구별 가능한 정보를 포함한다), 상승장치(47)의 하측위치(상승위치(47)에 의해 RGV(7)를 상승시키기 위해, 또, 제 1 계량기(471)에 의해 RGV(7)의 계량을 행하기 위해 RGV(7)를 정지시킨다), 제 1∼제 3 반전장치(44, 45, 46)의 설치 위치(RGV(7)에 적재되는 쓰레기 수용체(5)의 쓰레기 종류에 대응하는 저류용기(41, 42, 43)에 쓰레기를 투입하기 위해 RGV(7)를 정지시킨다. 이들의 정지 태그(91)는, 제 1∼제 3 반전장치(44, 45, 46)를 서로 구별 가능한 정보를 포함한다), 하강장치(48)의 상측위치(하강장치(48)에 의해 RGV(7)를 하강시키기 위해 RGV(7)를 정지시킨다), 각 덕트(23)에 대응하는 위치(RGV(7)에 적재하는 빈 쓰레기 수용체(5)를 덕트(23) 내로 들어 올리기 위해 RGV(7)를 정지시킨다. 덕트(23) 위치에 설치된 정지 태그(91)도, 복수의 덕트(23)를 서로 구별 가능한 정보를 포함한다), 충전 에리어(8)에서 각 충전장치(81)가 설치되는 위치(RGV(7)의 배터리(710)에 대해 비접촉 충전을 행함과 동시에, RGV(7)를 대기시키기 위해 RGV(7)를 정지시킨다)이다.

또, 주행로(31) 각처에는, RGV(7)에 대해 발진(주행개시)을 지시하기 위한 광전송장치의 광모듈(92)이 설치된다. 광 모듈(92)의 설치위치는, 전술한 정지 태그(91)의 설치위치와 거의 동일하며, 각 슈트(21)에 대응하는 위치(쓰레기 수용체를 RGV(7)에 적재한 후에, 이 RGV(7)를 발진시킬 때에 이용한다), 상승장치(47)의 상측위치(상측위치에 도착한 RGV(7)를 발진시킬 때에 이용한다), 하강장치(48)의 하측위치(계량완료 후의 RGV(7)를 발진시킬 때에 이용한다), 각 덕트(23)에 대응하는 위치(빈 쓰레기 수용체(5)가 상승된 후, RGV(7)를 발진시킬 때에 이용한다), 충전 에리어(8)에서, 복수대분, 나열된 RGV(7) 정지위치의 최전(最前) 위치(대기하고 있는 RGV(7)를, 쓰레기 수용체(5)의 반송을 위해 발진시킬 때에 이용한다)이다. 광모듈(92)을 통한 발진지령은, 메인 제어기(61) 또는 서브 제어기(62)에 의해 행해진다.

쓰레기 반송 시스템(1)은, 메인 제어기(61)와, 각 종반송 장치(2)에 대응하여 설치되는 서브 제어기(62)(도 1에서는, 1개만 도시함)에 의해 제어된다. 메인 제어기(61)는, 쓰레기 반송 시스템(1) 전체의 제어를 행하고, 서브 제어기(62)는, 주로 종반송 장치(2)에 대한 제어를 행한다. 메인 제어기(61)에는 PC(63)가 접속되고, 메인 제어기(61)는, 쓰레기 반송 시스템(1)의 가동상황(쓰레기의 총 반입량과 투입 이력 등)에 관한 정보를 PC(63)에 제공한다. 쓰레기 반송 시스템(1)의 관리자는, PC(63)를 통해, 쓰레기 반송 시스템(1)의 가동상황을 확인할 수 있다. 그리고, 메인 제어기(61) 및 서브 제어기(62)가 실행하는 쓰레기 반송 시스템(1) 전체의 제어에 대해서는 후술한다.

RGV(7)는, 도 2, 도 3에 나타내듯이, 주행로(31) 내에 설치된 레일(32)에 안내됨으로써, 이 주행로(31) 내를 소정의 일방향으로 주행하도록 구성된다.

여기서 주행로(31)는, 지하 주차장의 지면(G)에서부터 움푹 파이도록 구성된 횡단면 U자형 오목홈 내에 형성되고, 도 3에 나타내듯이, U자형 오목홈의 상부에는, 지하 주차장의 지면(G)에 대해 동일 평면이 되는 덮개(34)가 장착된다. 이에 따라, 주행로(31)는, 지하 주차장과는 격리된다. 주행로(31)를 구성하는 오목홈은, 예를 들어 콘크리트제의 범용 U자 측구 블록(33)을 나열함으로써 구축하는 것이 가능하다. 즉, 고층 건축물의 건설 시에, 지하 주차장을 시공하기 위해 콘크리트를 부어 넣을 시에, 범용 U자 측구 블록(33)을, 상술한 루프형 주행로(31)를 형성하도록 미리 배치하여 두면, 범용 U자 측구 블록(33)을 지하 주차장에 용이하게 매설할 수 있고, 지하 주차장의 지면(G)에서부터 움푹 파이도록 구성된 오목홈을 비교적 저가로 구축하는 것이 가능하다. 또, 범용 U자 측구 블록(33)을 이용하는 것은, 이에 대응하는 범용의 덮개(34)를 이용하여 오목홈의 상부 개구를 폐색할 수 있고, 게다가, 도 3에 나타내듯이, 덮개(34)를 지하 주차장의 지면(G)에 대해 동일 평면으로 하는 것이 가능해진다. 이는, 지하 주차장으로부터 격리된 주행로(31)를, 용이하고 또한 저가로 구축하는 것을 가능하게 함과 동시에, 주행로(31)의 상측을, 지하 주차장으로서 지장 없이 이용하는 것을 가능하게 한다. 그리고, 범용 U자 측구 블록(33)을 이용하는 것은, 간이하고 또한 저가로 오목홈을 구성하는 데 있어서의 일례이고, 지하 주차장의 지면(G)에서부터 움푹 파이는 오목홈은, 그 이외의 구성을 채용하여도 된다.

레일(32)은, 산형재(angle bar)에 의해 구성되고, 범용 U자 측구 블록(33)의 저면으로부터 수직 상향으로 세워 설치된다. 레일(32)은, 범용 U자 측구 블록(33)의 저면의 중앙위치에 고정된다. 이와 같이, 범용 U자 측구 블록(33)에 의해 구성되는 주행로(31) 내에, 레일(32)을 설치하는 것은, 범용 U자 측구 블록(33)의 설치 정밀도를 그다지 높이지 않아도, 레일(32)의 설치 정밀도를 높이는 것을 가능하게 한다. 이는, 후술하듯이, RGV(7)를 고속 주행시킬 시의 안정성을 높이는 데 있어서, 매우 유리하다. 그리고, 범용 U자 측구 블록(33)의 설치 정밀도를 높게 할 수 있는 것이라면, 이 범용 U자 측구 블록(33)의 측벽 등을 가이드로 하여, 무인 반송차를, 주행로(31) 내에서 주행시키도록 하여도 된다. 이 경우, 레일(32)을 생략하는 것이 가능하다.

RGV(7)는, 도 2, 도 3에 나타내듯이, 사륜(四輪)으로 구성된 섀시(chassis)(71)와, 섀시(71)의 전부(前部)에 배치되며 또한, 후술하는 제어기 등을 수용하는 차체(車體)(72)와, 차체(72) 후측에 설치되며 또한, 쓰레기 수용체(5)가 적재되는 적재함(73)를 구비한다. RGV(7)의 바닥부에는, 레일(32)을 좌우방향으로부터 협지(挾持)한 상태에서 레일(32) 위를 전동(轉動)하는 한 쌍의 결합륜(74)이, 전후방향으로 간격을 두고 2개 배치된다. 이들 합계 4개의 결합륜(74) 중 하나가, 주행모터(79)(도 4 참조)에 의해 구동되는 구동륜이 된다. RGV(7)는 또한, 상술과 같이 배터리(710)를 탑재하며, 이 배터리(710)에 축적된 전력에 의해 주행모터(79)를 구동함으로써, RGV(7)는 레일(32)에 안내되면서, 주행로(31) 내를 자동 주행할 수 있다.

RGV(7) 차체(72)의 우측부에는, 위치센서(75)가 장착된다. 이 위치센서(75)는, 도 3에 나타내듯이, 범용 U자 측구 블록(33)의 측벽에 장착된 태그(9)를 읽어 들이기 위한, 4개의 근접센서(751)에 의해 구성된다. 4개의 근접센서(751)는 상하방향으로 일렬로 나열되어 배치되는 한편, 태그(9)에는, 각 근접센서(751)가 검출 가능한 타깃이, 상하방향에, 최대 4개 나열되어 장착 가능하게 구성된다. 즉, 태그(9)의 타깃 장착 패턴은 15가지의 패턴이 가능하고, 이들 패턴마다 미리 RGV(7)의 주행제어, 구체적으로는, 가속, 감속 및 정지(정지에 대해서는 상술과 같이, 예를 들어 복수의 슈트(21) 등을 서로 구별하는 것도 포함된다)가 할당된다. RGV(7)는, 주행로(31)를 주행하는 중에, 그 도중에 설치된 태그(9)의 패턴을 위치센서(75)에 의해 읽어 들이고, 이 읽어 들인 내용에 따라, 가속, 감속 및 정지 등을 제어하면서 자동 주행을 행한다. 이와 같은 근접센서(751)와 태그(9)의 조합은, 후술과 같이 고속주행을 하는 RGV(7)에서도 정보의 읽어 들임을 가능하게 하고, 고속주행이 가능한 RGV 시스템을 저가로 구축하는 데 있어서 유리하다.

도 2에 나타내듯이, RGV(7)의 차체(72) 전부(前部)에는, 충돌방지를 위한 원거리 센서(76)와 근거리 센서(77)가 장착된다. 원거리 센서(76) 및 근거리 센서(77)는 각각, RGV(7)의 전방 장해물을 검지하는 센서이고, 원거리 센서(76)는, 상대적으로 먼 거리의 장해물을 검지 가능하고, RGV(7)의 제어기(711)(도 4 참조)는, 이 센서(76)의 검지 결과에 기초하여 감속한다. 이에 따라, 전방 장해물, 예를 들어 앞에 있는 다른 RGV(7)와의 거리가 너무 가까워지지 않도록 하는 것이 가능하다. 한편, 근거리 센서(77)는, 상대적으로 가까운 거리의 장해물을 검지 가능하며, 이 센서(76)의 검지결과에 기초하여, 제어기(711)는, RGV(7)를 정지시킨다. 이에 따라, 전방 장해물에 충돌하는 것을 회피하는 것이 가능해진다.

RGV(7)는 또, 도 4에 나타내듯이, 광모듈(92)로부터의 광신호를 받는 광 전송장치(78)를 구비한다. 제어기(711)는, 광전송장치(78)를 통해 취득한 발진지령에 기초하여, RGV(7)를 발진시킨다. 광전송장치(78)가 수신하는 정보에는, 상기 발진지령 외에, RGV(7)의 주행패턴에 관한 정보, 구체적으로는, 대기하고 있는 충전 에리어(8)로부터의 발진 시에는, 정지해야 할 슈트(21)의 위치에 관한 정보 등이, 또한, 쓰레기 수용체(5)를 적재한 때의 발진 시에는, 쓰레기 처리실(4)에서 정지해야 할 반전(反轉)장치(즉, 쓰레기를 버려야 할 저류용기)의 위치에 관한 정보 등이 포함된다.

도 4는, RGV(7)의 주행제어에 관한 구성의 블록도를 나타내고, 전술한 위치센서(75), 광전송장치(78), 근거리 센서(77), 원거리 센서(76)는 각각, 제어기(711)에 접속되고, 제어기(711)에 대해 검지신호를 출력한다. 제어기(711)에는 또한, 배터리(710)의 충전상태를 나타내는 신호가 입력된다. 제어기(711)는 이들 센서 검지신호 등에 기초하여, 주행모터(79)를 구동하도록 구성된다.

다음에, 도 5에 나타내는 흐름도를 참조하면서, 쓰레기 반송 시스템(1)의 동작에 대해 설명한다. 먼저, 이용자는, 쓰레기를 수용한 쓰레기 수용체(5)(여기서, 도 5에서는, 쓰레기 수용체를 "용기"라 나타냄)를 투입장치(22)에 세팅함과 동시에, 이 투입장치(22) 조작반의 조작을 통해, 투입하는 쓰레기 종류별 선택 및 투입 스위치 온(ON)을 행한다(S11). 투입장치(22)는, 온 조작을 받아 자동운전을 행하고, 전술과 같이, 쓰레기 수용체(5)를 슈트(21) 내에 투입한다(S12). 이에 따라, 쓰레기 수용체(5)는, 슈트(21) 내를 하강한다.

전술과 같이, 쓰레기 수용체(5)가 슈트(21) 내를 하강하는 중에는, 필요에 따라 흡기부(25)의 개방도 조정 댐퍼의 개방도를 조정하고, 쓰레기 수용체(5)의 하강속도를 조정한다. 이렇게 하여, 쓰레기 수용체(5)가, 소정 높이의 기준위치를 통과하면, 흡기부(25)의 개방도 조정댐퍼를 닫는다(S13). 이에 따라, 쓰레기 수용체(5)의 하강속도가 저하하고, 쓰레기 수용체(5)는 하부 게이트(26)에 연착(軟着)한다(S14).

한편, 단계(S11)에 있어서, 투입 스위치가 온으로 조작되는 것에 수반하여, 투입장치(22)로부터 서브 제어기(62) 및 메인 제어기(61)에, 투입된 쓰레기의 종류에 관한 정보와, 쓰레기를 투입한 슈트(21) 및 플로어의 정보가 제공된다. 이를 받아, 서브 제어기(62)는, 충전 에리어(8)에서 대기하고 있는 RGV(7)에 대해, 발진지령을 출력한다. 발진지령을 받은 RGV(7)는 충전 에리어로부터 발진하고(S21), 광전송장치(78)를 통해 수신한 지정의 슈트(21) 정보와, 주행로(31)에 설치되는 정지태그(19)의 정보에 기초하여, 지정된 슈트(21), 즉, 쓰레기 수용체(5)가 투입된 슈트(21)의 위치에서 정지한다(S22).

하부 게이트(26)가 쓰레기 수용체(5)를 받음과 동시에, 이 슈트(21)의 하방위치에 RGV(7)가 도착한 것을 확인한 후에, 종반송 장치(2)의 하부 게이트(26)를 연다(S14). 이에 따라, 쓰레기 수용체(5)가 낙하하여, RGV에 적재된다(S23). 쓰레기 수용체(5)의 적재가 완료하면, 종반송 장치(2)는, 하부 게이트(26)를 닫고, 다음 쓰레기 수용체(5)가 투입되는 것을 대기한다(S15).

쓰레기 수용체(5)를 적재한 RGV(7)는, 광모듈(92)로부터 송신된 발진지령을 받아 발진한다(S24). 이 때 RGV(7)는, 쓰레기 처리실(4) 내에서 정지해야 할 반전장치 및 저류(貯留)용기의 위치에 관한 정보를 제공받는다. 이 정지해야 할 반전장치 및 저류용기는, 적재한 쓰레기 수용체(5)의 쓰레기의 종류에 대응한다.

RGV(7)는, 주행로(31) 내에 설치되는 태그를 판독하면서, 쓰레기 처리실(4)을 향해 주행한다. 이렇게 상승장치(47)의 하측위치에 도착하면 정지된다(S25). RGV(7)가 정지된 것을 확인한 후, 제 1 계량기(471)는 RGV(7)의 질량을 계측하고, 그 결과를 메인 제어기(61)에 출력한다(S26).

질량 계측이 종료하면, 상승장치(47)는, RGV(7)를 상측위치까지 상승시킨다(S27). RGV(7)는, 그 후, 발진지령을 받아 발진하고(S28), 지정된 위치에서 정지한다. 이 정지위치는, 적재되어 있는 쓰레기 수용체(5)의 쓰레기 종류에 대응하는 반전장치 및 저류용기의 위치이고, RGV(7)가 정지된 것을 확인한 후, 반전장치는, 거기에 적재되어 있는 쓰레기 수용체(5)를 반전시키고, 쓰레기 수용체(5) 내의 쓰레기를 저류용기 내에 투입한다(S29).

쓰레기 투입이 완료하면, 발진지령을 받아 RGV(7)는 발진하고(S210), 하강장치(48)의 상측위치에서 정지한다(S211). 하강장치(48)는, RGV(7)를 하측위치까지 하강시키고(S212), 그 하측위치에서, 제 2 계량기(481)는, RGV(7)의 계량을 행한다(S213). 이 계량결과도 메인 제어기(61)에 출력되고, 메인 제어기(61)는, 제 1 계량기(471)의 계량결과와 제 2 계량기(481)의 계량결과와의 차로부터, 저류용기에 투입된 쓰레기의 질량을 파악한다. 이 투입량의 정보 등은, 메인 제어기(61)로부터 PC(63)에 제공된다.

제 2 계량기(481)가 계량을 완료하면, 광모듈(92)은, 발진지령을 출력하고, 이를 받아 RGV(7)는 발진한다(S214). RGV(7)는, 주행로(31) 내의 태그를 읽어 들이면서 귀로(312)를 주행하고, 지정된 덕트(23)의 위치에서 정지한다(S215).

RGV(7)가 용기(5)의 상승 위치에 도착한 것을 확인한 후, 종반송 장치(2)는, 리프트 장치(210)에 의해, RGV(7)에 적재하고 있는 빈 쓰레기 수용체(5)를 덕트(23)로 들어 올리고(S17), 그 후, 배기장치(27)를 기동시킨다(S18). 이에 따라, 빈 쓰레기 수용체(5)는, 덕트(23) 내를 상승한다.

빈 쓰레기 수용체(5)가, 지정의 플로어를 통과한 것이 검지되면, 이 플로어에서 회수장치(24)의 지지장치가 지지위치로 변위된다(S19). 그 후, 배기장치(27)가 정지함으로써, 빈 쓰레기 수용체(5)는 지지장치에 의해 지지된다(S110). 회수장치(24)는 자동운전을 행하고, 지지장치에 의해 지지된 빈 쓰레기 수용체(5)를, 회수구를 통해 덕트(23)의 밖으로 인출한다. 이렇게 하여, 빈 쓰레기 수용체(5)의 회수가 완료된다(S111). 회수장치(24)는, 빈 쓰레기 수용체(5)를 회수한 후, 대기상태가 된다(S16).

빈 쓰레기 수용체(5)가 상승된 후에 RGV(7)는, 광모듈(92)을 통해 발진지령을 받은 후, 충전 에리어(8)를 향해 발진한다(S216). 이렇게 하여, 이 충전 에리어(8) 내의 충전 가능한 정지위치에서 정지하고, 배터리(710)의 충전을 행한다(S217).

이상 설명한 바와 같이, 이 쓰레기 반송 시스템(1)은, 슈트(21)를 이용하여 쓰레기 수용체(5)를 하강시키는 종반송 장치(2)와, RGV(7)를 이용하여 쓰레기 수용체(5)를 쓰레기 처리실(4)에 반송하는 횡반송 장치(3)를 조합하여, 이 RGV(7)를, 지하 주차장으로부터 격리된 주행로(31) 내에서 주행시킨다. 이로써, RGV(7)와 사람과의 접촉은 확실히 회피된다. 이는, RGV(7)와 사람과의 접촉을 회피하기 위한 특별한 대책을 필요 없게 하고, 쓰레기 반송 시스템(1)의 저렴화를 가능하게 한다.

또, RGV(7)의 주행속도를, 비교적 높게 설정하는 것이 가능하게 된다. 예를 들어, 사람이 활동하고 있는 영역 내에서 주행하는 무인 반송차는, 접촉의 회피 및 접촉 시의 안전확보의 관점에서, 그 주행속도는 0.5m/sec 정도이고, 최고라도 1.0m/sec 정도이다. 이에 반해, 상기 쓰레기 반송 시스템에서는, RGV(7)와 사람과의 접촉은 일어날 수 없으므로, 주행속도를 더욱 높게 하는 것이 가능하다. 특히, 주행로(31) 내에 배치된 레일(32)에 가이드 되어 주행하므로, RGV(7)는, 안정된 고속주행이 가능하게 되며, 이 주행속도를, 예를 들어 3m/sec 정도로 하는 것도 가능하게 된다. RGV(7)의 고속주행은 반송효율을 높이고, 쓰레기 수용체(5)를 배출하고 나서, 빈 쓰레기 수용체(5)가 회수되기까지의 시간을 단축할 수 있다. 그 결과, 이용자는, 쓰레기 수용체(5)를 배출하고 나서, 빈 쓰레기 수용체(5)가 되돌아올 때까지, 그대로 대기하는 것도 가능하게 된다.

종래의 쓰레기 반송 시스템에서는, 쓰레기 수용체(5)를 배출하고 나서 빈 쓰레기 수용체(5)가 되돌아올 때까지 장시간을 필요로 하므로, 예를 들어 야간에 쓰레기 수용체(5)를 배출하고, 다음 날 아침에 빈 쓰레기 수용체(5)를 가지러 가는 사용방식을 행하고 있던 바, 상기 쓰레기 반송 시스템(1)에서, 이용자는 야간 등의 제약을 받는 일 없이, 언제든지 쓰레기 수용체(5)를 배출하는 것이 가능하게 된다.

특히, 상기 쓰레기 반송 시스템(1)에서는, 쓰레기 수용체(5)는, 슈트(21), 덕트(23) 및 주행로(31) 내에서 반송되므로, 사람의 활동에 영향을 미치지 않는다. 이것 또한, 이용자가, 쓰레기 수용체를, 언제든지 배출하는 것을 가능하게 한다. 이렇게 하여, 쓰레기 반송 시스템(1)의 가동시간에 제한이 없어진다.

따라서, 이용자는, 가정 내에 쓰레기를 대량으로 저류하지 않아도, 어느 정도 양의 쓰레기가 모이면 쓰레기 반송 시스템(1)에 쓰레기를 배출하면 된다. 이는, 위생면에서 유리하다. 또, 이 쓰레기 반송 시스템(1)에서는, 쓰레기를 분별하여 배출하게 되므로, 쓰레기 수용체(5)를 이용하여 1회당 배출하는 쓰레기의 양은 비교적 적어지기 쉽다. 이와 같은 사정도, 언제든지 쓰레기 수용체(5)를 배출 가능한 쓰레기 반송 시스템(1)에 적합하다. 이렇게 하여 상기 쓰레기 반송 시스템(1)은, 이용자의 편리성을 대폭으로 높인다.

또, RGV(7)의 고속화에 따른 반송효율 향상에 의해, 쓰레기 반송 시스템(1)의 RGV(7) 대기 대수를 줄이는 것이 가능하게 된다. 따라서, 쓰레기 반송 시스템(1)의 저렴화가 가능하게 된다.

또한, RGV(7)가 주행하는 주행로(31)는, 지하 주차장의 지면(G)에서부터 움푹 파이는 오목홈 내에 형성되므로, 통상은 사용하지 않는 공간을 이용하여 형성된다. 또, 오목홈 상단 개구에는 덮개가 장착되어, 지면(G)과 동일 평면으로 구성되므로, 주행로(31)의 상측 공간을, 지하 주차장의 공간으로써 유효하게 이용하는 것이 가능하다. 따라서, 주행로(31)를 오목홈 내에 형성하는 구성은, 공간효율을 악화시키지 않고, 반대로 공간효율을 향상시킨다.

그리고, 이와 같은 주행로(31)(즉, 오목홈)를, 상기 구성에서는, 범용의 U자 측구 블록(33)을 이용하여 구성하며, 시스템을 저가로 구축하는 것이 가능하게 된다. 특히 고층 건축물의 시공 시이면, 범용의 U자 측구 블록(33)을 이용한 주행로의 형성은, 매우 용이하다. 게다가, 범용의 U자 측구 블록(33)이면, 이 블록(33)에 대응하는 범용의 덮개(34)를 이용하는 것도 가능하게 되므로, 지하 주차장으로부터 격리된 주행로(31)를, 용이하고 또한 저가로 실현할 수 있다. 게다가, 이 덮개(34)는, 착탈 가능하게 장착되므로, 주행로(31) 내의 유지보수를, 덮개(34)를 떼어 내기만으로 용이하게 행하는 것이 가능하다.

이에 대해, RGV(7)의 주행로를, 예를 들어 지하 주차장의 천정면을 따라 형성하는 구성도 생각할 수 있으나, 이와 같은 구성은, 범용의 U자 측구 블록(33)을 매설하는 구성과 비교하여, 비용이 드는 것은 명백하다. 또한, 천정 부분에는, 통상, 각종 배관과 배선이 설치되므로, 이들 배관 및 배선을 피해, RGV(7)의 주행로(31)를 간이하게 형성하는 데 있어서도, 이 주행로(31)를, 지하 주차장의 지면(G)에서부터 움푹 파이는 오목홈 내에 형성하는 것은 유리하다.

또, 범용의 U자 측구 블록(33)을 이용하면서, 이 블록(33)의 저면(底面)에 레일(32)을 설치함으로써, 블록(33)의 설치 정밀도를 높이지 않아도, 레일(32)의 설치 정밀도를 높이는 것이 가능하므로, RGV(7)의 고속화가 저가로 실현된다.

또한, RGV(7)의 주행로(31)를 폐색하므로, 악취대책에 있어서 유리하게 됨과 동시에, 주행로(31)를 오목홈 내에 형성함으로써, 그 용적이 가능한 한 작게 제한된다. 때문에, 예를 들어 주행로(31) 내를 부압으로 유지하는 시스템 등을 설치하여 악취누설 대책을 실시하고자 할 때에도, 비교적 간이하게 대책을 세우는 것이 가능해진다. 이는, 맨션이나, 오피스 빌딩 등으로의 적용에 있어서 유리하다.

여기서, 상기 쓰레기 반송 시스템(1)에서는, 무인 반송차로서 RGV(7)를 이용하나, 이에 한정되지 않으며, 레일 등의 유궤도식이 아닌, 무궤도식의 무인 반송차(Automated Guided Vehicle:AGV)를 이용하여도 된다.

1 : 쓰레기 반송 시스템 2 : 종반송 장치
3 : 횡반송 장치 4 : 쓰레기 처리실
5 : 쓰레기 수용체 7 : RGV(무인 반송차)
21 : 슈트 23 : 덕트(상승기구)
24 : 회수장치(상승기구) 31 : 주행로
32 : 레일 33 : U자 측구 블록
34 : 덮개 G : 지면(활동공간의 지면)

Claims (4)

1. 고층 건축물의 각 플로어를 관통하도록 설치된 슈트(chute)를 가지며 또한, 상기 어느 한 플로어로부터 배출된 쓰레기 수용체를 상기 슈트 내에서 하강시키도록 구성된 종반송(縱搬送) 장치와,
   상기 슈트 내를 하강되어 온 상기 쓰레기 수용체를 쓰레기 처리실까지 수평방향으로 반송하도록 구성된 횡(橫)반송 장치를 구비하고,
   상기 횡반송 장치는, 상기 종반송 장치의 상기 슈트의 하단(下端)부와 상기 쓰레기 처리실과의 사이를 연결하도록 구성된 주행로와, 이 주행로를 따라, 상기 쓰레기 수용체를 적재한 상태에서 주행하도록 구성된 무인 반송차를 가지며,
   상기 종반송 장치는 상기 슈트의 하단부에 설치되며, 상기 슈트 내를 하강하여 온 상기 쓰레기 수용체를 받아 내는 동시에, 받은 상기 쓰레기 수용체를 상기 무인 반송차에 적재하도록 구성된 하부 게이트를 가지며,
   상기 주행로는, 상기 고층 건축물 내에서 사람이 출입하는 활동공간의 지면에서부터 움푹 파이는 오목홈 내에 형성됨과 동시에, 상기 오목홈의 상단(上端) 개구가 덮개에 의해 폐색(閉塞)됨으로써, 상기 주행로는 상기 활동공간으로부터 격리되고,
   상기 무인 반송차는, 상기 오목홈 내를 주행하도록 구성되는 쓰레기 반송 시스템.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 오목홈은, 상기 지면에 매설(埋設)된, 범용의 U자 측구 블록에 의해 구성되고,
   상기 U자 측구 블록의 상부에는, 상기 덮개가 착탈 가능하게 장착되는 쓰레기 반송 시스템.
3. 청구항 1 또는 2에 있어서,
   상기 오목홈의 저면(底面)에는, 상기 주행로를 따르도록 레일이 설치되고,
   상기 무인 반송차는, 상기 레일에 안내되어 주행하는 RGV(Rail Guided Vehicle)인 쓰레기 반송 시스템.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 쓰레기 수용체는, 재사용 가능한 용기이며,
   상기 횡반송 장치는, 상기 쓰레기 처리실에서 쓰레기를 버림으로써 비게 된 쓰레기 수용체를, 상기 무인 반송차에 의해, 상기 쓰레기 처리실로부터 상기 종반송 장치까지 반송하고,
   상기 종반송 장치는, 상기 빈 쓰레기 수용체를, 이를 배출한 플로어까지 상승시키는 상승기구를 추가로 가지는 쓰레기 반송 시스템.
   

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