CN214615230U - 楼层垃圾运输系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及垃圾运输技术领域，公开一种楼层垃圾运输系统，包括垃圾收集单元、垃圾运输单元和上下楼控制单元，垃圾收集单元包括垃圾箱，垃圾箱放置于各个楼层，垃圾运输单元包括搬运车，搬运车上设有控制装置、蓄电池和用于抬起或放下垃圾箱的升降机构，升降机构与控制装置通讯连接，上下楼控制单元包括检测装置，检测装置设于各个楼层的电梯门前，检测装置用于检测电梯门前是否有搬运车，检测装置与楼层电梯的控制系统通讯连接，当垃圾箱的垃圾堆满时，搬运车将垃圾箱搬到电梯门前，检测装置检测到搬运车即将信息发送到电梯的控制系统，使电梯停在搬运车所在的楼层并打开电梯，通过电梯将垃圾箱搬运到楼底，实现清运，成本低、自动化程度高。

Description

楼层垃圾运输系统

技术领域

本实用新型涉及垃圾运输技术领域，特别是涉及一种楼层垃圾运输系统。

背景技术

随着城市化的进程，建筑的楼层不断拔高。为了方便住户，垃圾都是先堆放在门口或固定地点，再由清洁人员定时上门清理，然而高层垃圾搬运过程中，会出现清洁人员工作辛苦，搬运难、安全因数低等问题，不仅增加了清洁工人的工作量，而且易造成楼道里经常堆满垃圾，对整个居住环境带来污染。目前，为了解决上述问题，出现了沿建筑的高度方向设置的清运通道，清运通道与各个楼层连通，住户在所处楼层将垃圾扔进清运通道中，垃圾就会沿清运通道落入地面上。上述的清运通道大规模适用于建筑的建造初期，但是在建筑完成后，若要保留清运通道，会占用建筑面积，同时，垃圾坠落的噪音、散乱、气味等，对住户具有较大的影响，并且清运通道难以清理，日积月累，相当于在建筑中留下了一个“垃圾场”，对卫生极为不利。

中国实用新型专利CN204126210U(公开日为2015年01月28日)公开了一种高楼垃圾监测及运输清理一体化系统，包括：垃圾收集单元，垃圾运输单元，系统控制单元，其特征在于：所述垃圾收集单元包括垃圾桶和垃圾桶更换口，用于收集各层用户的生活垃圾；所述垃圾运输单元包括升降平台、垃圾桶更换机构和中间转盘，用于完成对各楼层垃圾收集单元的更换，运输工作；所述系统控制单元包括传感器模块和单片机模块，用于收集、处理信息，控制垃圾收集单元、垃圾运输单元，完成对高层垃圾的实时智能监测和自动清理、运输工作。该专利需要另外设置构成垃圾升降通道的墙体，且需另外设置升降平台等，成本较高，且不能适用于现有的建筑。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种成本低、自动化程度高的楼层垃圾运输系统。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种楼层垃圾运输系统，包括垃圾收集单元、垃圾运输单元和上下楼控制单元，所述垃圾收集单元包括垃圾箱，所述垃圾箱放置于各个楼层，所述垃圾箱用于收集各楼层住户的垃圾，所述垃圾运输单元包括搬运车，所述搬运车可移动，所述搬运车上设有控制装置、蓄电池和用于抬起或放下所述垃圾箱的升降机构，所述升降机构与所述控制装置通讯连接，所述蓄电池与所述控制装置电连接，所述上下楼控制单元包括检测装置，所述检测装置设于各个楼层的电梯门前，所述检测装置用于检测电梯门前是否有所述搬运车，所述检测装置与楼层电梯的控制系统通讯连接。

作为优选方案，所述搬运车包括第一主体和第二主体，所述第一主体沿水平方向设置，所述第二主体与所述第一主体垂直连接，使所述搬运车为L型结构，所述升降机构包括升降平台，所述升降平台可上下移动地连接在所述第一主体上，所述垃圾箱的底部设有可供所述第一主体及所述升降平台进入的凹槽。

作为优选方案，所述凹槽的一端设有挡板，所述第一主体远离所述第二主体的一侧设有第一压力传感器。

作为优选方案，所述搬运车还包括蓄电池固定架，所述第二主体内部中空，所述蓄电池固定架与所述第二主体的内壁连接，且所述蓄电池固定架位于所述第二主体的中部，所述蓄电池连接在所述蓄电池固定架上。

作为优选方案，所述垃圾收集单元还包括用于监测所述垃圾箱内的垃圾存量的监测装置，所述监测装置与所述搬运车通讯连接。

作为优选方案，所述垃圾收集单元还包括定位架和摇杆，所述定位架放置于各个楼层，所述定位架用于放置所述垃圾箱，所述垃圾箱包括箱体和箱盖，所述箱盖可转动地连接在所述箱体上，所述摇杆可转动地连接在所述定位架上，所述摇杆用于开合所述箱盖。

作为优选方案，所述垃圾运输单元还包括避障检测装置和位姿传感器，所述避障检测装置和所述姿态传感器连接在所述搬运车上，所述搬运车上设有车轮和驱动装置，所述驱动装置与所述车轮连接以带动所述车轮转动，所述避障检测装置、所述位姿传感器和所述驱动装置与所述控制装置通讯连接。

作为优选方案，所述垃圾箱上设有标识，所述搬运车设有用于识别所述标识的识别装置，所述识别装置与所述控制装置通讯连接。

作为优选方案，所述垃圾运输单元还包括急停按钮，所述急停按钮连接在所述搬运车上，所述急停按钮与所述蓄电池电连接。

作为优选方案，所述检测装置包括第二压力传感器，所述第二压力传感器设于各层电梯门前的地面上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型通过设置搬运车，并在各楼层的电梯门前设置检测搬运车的检测装置，当垃圾箱的垃圾堆满时，搬运车将垃圾箱搬运到各楼层的电梯门前，检测装置检测到搬运车即将信息发送到楼层电梯的控制系统，使电梯停在搬运车所在的楼层并打开电梯，使搬运车可将垃圾箱运送到电梯中，通过电梯将垃圾箱搬运到楼底，实现清运，不必清洁人员参与，自动化程度高，且利用建筑现有的电梯，不必加装清运通道和升降平台，降低成本，且适用于已有的建筑。

附图说明

图1是本实用新型实施例的楼层垃圾运输系统的示意图。

图2是本实用新型实施例的搬运车抬起垃圾箱的示意图。

图3是本实用新型实施例的垃圾箱与定位架的示意图。

图4是本实用新型实施例的搬运车的第一视角结构示意图。

图5是本实用新型实施例的搬运车的第二视角结构示意图。

图6是本实用新型实施例的搬运车的内部示意图。

图中，1-垃圾箱；101-凹槽；102-箱体；103-箱盖；2-搬运车；201-第一主体；202-第二主体；203-导轨孔；204-蓄电池固定架；3-控制装置；4-蓄电池；5-电梯门；6-升降平台；7-升降电机；8-连接架；9-挡板；10-第一压力传感器；11-红外传感器；12-相机；13-定位架；14-摇杆；15-控制器；16-摇杆电机；17-车轮；18-驱动装置；19-激光雷达；20-第一深度相机；21-第二深度相机；22-第三深度相机；23-第一超声波传感器；24-第二超声波传感器；25-第三超声波传感器；26-第四超声波传感器；27-第五超声波传感器；28-三角架；29-标识；30-识别装置；31-急停按钮；32-感应区；33-顶升电机。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1至图6所示，本实用新型优选实施例的一种楼层垃圾运输系统，包括垃圾收集单元、垃圾运输单元和上下楼控制单元，垃圾收集单元包括垃圾箱1，垃圾箱1放置于各个楼层，垃圾箱1用于收集各楼层住户的垃圾，垃圾运输单元包括搬运车2，搬运车2可移动，搬运车2上设有控制装置3、蓄电池4和用于抬起或放下垃圾箱的升降机构，升降机构与控制装置3通讯连接，蓄电池4与控制装置3电连接，上下楼控制单元包括检测装置，检测装置设于各个楼层的电梯门5前，检测装置用于检测电梯门5前是否有搬运车2，检测装置与楼层电梯的控制系统通讯连接。本实施例通过设置搬运车2，并在各楼层的电梯门5前设置检测搬运车2的检测装置，当垃圾箱1的垃圾堆满时，搬运车2将垃圾箱1搬运到各楼层的电梯门5前，检测装置检测到搬运车2即将信息发送到楼层电梯的控制系统，使电梯停在搬运车2所在的楼层并打开电梯，使搬运车2可将垃圾箱1运送到电梯中，通过电梯将垃圾箱1搬运到楼底，实现清运，不必清洁人员参与，自动化程度高，且利用建筑现有的电梯，不必加装清运通道和升降平台，降低成本，且适用于已有的建筑。

本实施例的搬运车2包括第一主体201和第二主体202，第一主体201沿水平方向设置，第二主体202与第一主体201垂直连接，使搬运车2为L型结构，升降机构包括升降平台6，升降平台6可上下移动地连接在第一主体201上，垃圾箱1的底部设有可供第一主体201及升降平台6进入的凹槽101，使搬运车2的第一主体201和升降平台6钻入凹槽101中，然后升降平台6上升，将垃圾箱1抬起，方便抬升和放下垃圾箱1，且可使垃圾箱1在升降过程中平稳，避免垃圾箱1内的垃圾洒落，并且，搬运车2呈L型结构，搬运车2在移动时，第二主体202对位于第一主体201上的垃圾箱1有阻挡作用，避免垃圾箱1在惯性作用下掉落。本实施例的升降机构还包括升降电机7和连接架8，升降电机7设于第二主体202内，第二主体202上靠近第一主体201的侧面设有沿其高度方向设置的导轨孔203，升降平台6与连接架8连接，连接架8的一端通过导轨孔203伸入第二主体202内，升降电机7的输出轴与连接架8螺纹连接，通过升降电机7的转动带动升降平台6上下移动。另外，本实施例的升降机构还包括顶升电机33，顶升电机33设于第一主体1内，顶升电机33的伸出端与升降平台6连接，使升降平台6有两个支撑点，可更加平稳地抬起垃圾箱1。进一步地，凹槽101的一端设有挡板9，第一主体201远离第二主体202的一侧设有第一压力传感器10，在第一主体201进入凹槽101时，当第一压力传感器10碰到挡板9，此时，搬运车2和垃圾箱1处于待抬升的状态，第一压力传感器10会发送信号给控制装置3，控制装置3再控制升降平台6升起以将垃圾箱1抬起，可避免搬运车2与垃圾箱1接触不到位而导致垃圾箱1翻倒。

本实施例的搬运车2还包括蓄电池固定架204，第二主体202内部中空，蓄电池固定架204与第二主体202的内壁连接，且蓄电池固定架204位于第二主体202的中部，蓄电池4连接在蓄电池固定架204上，方便散热，且使蓄电池4位于第二主体202的中上部，有利于搬运车2的稳定。

进一步地，本实施例的垃圾收集单元还包括用于监测垃圾箱1内的垃圾存量的监测装置，监测装置与搬运车2通讯连接，当监测装置检测到垃圾箱1内的垃圾已满时，发送信号给搬运车2，搬运车2将该满载垃圾的垃圾箱1搬运到楼下，可及时清运，避免垃圾堆积。本实施例的监测装置包括红外传感器11和相机12，红外传感器11通过测量垃圾与其之间的距离来判断垃圾箱1内的垃圾是否已满，当测距达到预设值，将信号发送给搬运车2及时清运，相机12可方便远程监控垃圾箱1的情况。在本实施例中，垃圾收集单元还包括定位架13和摇杆14，定位架13放置于各个楼层，定位架13用于放置垃圾箱1，垃圾箱1包括箱体102和箱盖103，箱盖103可转动地连接在箱体102上，摇杆14可转动地连接在定位架13上，摇杆14用于开合箱盖103。定位架13可定位垃圾箱1的位置，使搬运车2可在固定位置搬运垃圾箱1。箱盖103可保持垃圾箱1内的气味散发，保持环境整洁，且可在搬运过程中避免垃圾掉落。摇杆14通过其自身转动带动箱盖103转动已实现箱盖103的开合，本实施例的定位架13上连接有控制器15和摇杆电机16，摇杆14连接在摇杆电机16的输出轴上，红外传感器11、相机12、摇杆电机16分别与控制器15通讯连接，控制器15与控制装置3通讯连接，当红外传感器11检测到垃圾已满，控制器15接收到信号后，控制摇杆电机16转动，带动摇杆16使箱盖103合上，同时控制器15发送信号到控制装置3，使搬运车2过来搬运垃圾箱1。同时，设置摇杆14，使住户可不接触箱盖103而将垃圾箱1打开进行垃圾投掷，避免污秽和感染。

在本实施例中，垃圾运输单元还包括避障检测装置和位姿传感器，避障检测装置和姿态传感器连接在搬运车2上，搬运车2上设有车轮17和驱动装置18，驱动装置18与车轮17连接以带动车轮17转动，避障检测装置、位姿传感器和驱动装置18与控制装置3通讯连接。避障检测装置采集三维障碍信息，使控制装置3实现建图、定位、导航和避障。避障检测装置包括与控制装置3通讯连接的激光雷达19、第一深度相机20、第二深度相机21、第三深度相机22、第一超声波传感器23、第二超声波传感器24、第三超声波传感器25、第四超声波传感器26和第五超声波传感器27，激光雷达19位于搬运车2的前方，第一深度相机20、第二深度相机21和第三深度相机22分别连接在搬运车2的前面和左右侧面，第一超声波传感器23、第二超声波传感器24和第三超声波传感器25分别设有搬运车2的前面和左右侧面，第四超声波传感器26和第五超声波传感器27设于搬运车2的后面且分别靠近搬运车2的两侧设置。深度相机用于识别三维空间的信息且主要用于导航避障功能信息采集，超声波传感器用于运输过程中三维避障信息的采集，使控制装置3对搬运车2进行精确的运动控制。本实施例的搬运车2的第一主体201上设有三角架28，三角架28位于第一主体201的上方，激光雷达19设置在三角架28的顶端，使激光雷达19位于高处而不必遮挡，方便激光雷达19采集信息。另外，本实施例的车轮17上均设有编码器，用于对车轮17的转轴进行实际转动记录，采集搬运车2的实际运动状态信息，以便对搬运车2的运动控制更加精确。本实施例的位姿传感器为IMU传感器，位姿传感器连接在第二主体202上。

进一步地，本实施例的垃圾箱1上设有标识29，搬运车2设有用于识别标识29的识别装置30，识别装置29与控制装置3通讯连接，标识29可提供准确的位置信息，使识别装置29对准标识29，实现搬运车2与垃圾箱1的对位，使第一主体201可准确钻入凹槽101中。本实施例的标识29为AR码，识别装置30为深度相机，识别装置30设置在第二主体202靠近第一主体201的侧面上。此外，垃圾运输单元还包括急停按钮31，急停按钮31连接在搬运车2上，急停按钮31与蓄电池4电连接，可在紧急情况下断电，使搬运车2停止动作。本实施例蓄电池4、急停按钮31、连接导体、搬运车2的其他设备依次电连接。

可选地，本实施例的检测装置包括第二压力传感器，第二压力传感器设于各层电梯门5前的地面上。本实施例的电梯门5前的地面上设有感应区32，第二压力传感器设置为多个，且呈矩形整列布置在感应区32内，由于搬运车2较重，因此，当第二压力传感器感应到大于或等于搬运车2的重量，将信号发送至电梯控制系统，使电梯到达该楼层，搬运车2可乘电梯到达需要搬运的垃圾箱1所在的楼层或者是搬运车2将垃圾箱1搬运进电梯到达楼底。另外，本实施例的检测装置还包括与电梯控制系统通讯连接的人体感应器，人体感应器设于感应区内，当人体感应器没有感应到人且第二压力传感器检测到预设重量，电梯将停在该楼层，可避免多人站在感应区上时造成控制误差。

综上，本实用新型实施例提供一种楼层垃圾运输系统，其通过设置搬运车2，并在各楼层的电梯门5前设置检测搬运车2的检测装置，当垃圾箱1的垃圾堆满时，搬运车2将垃圾箱1搬运到各楼层的电梯门5前，检测装置检测到搬运车2即将信息发送到楼层电梯的控制系统，使电梯停在搬运车2所在的楼层并打开电梯，使搬运车2可将垃圾箱1运送到电梯中，通过电梯将垃圾箱1搬运到楼底，实现清运，不必清洁人员参与，自动化程度高，且利用建筑现有的电梯，不必加装清运通道和升降平台，降低成本，且适用于已有的建筑。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.楼层垃圾运输系统，其特征在于，包括垃圾收集单元、垃圾运输单元和上下楼控制单元，所述垃圾收集单元包括垃圾箱，所述垃圾箱放置于各个楼层，所述垃圾箱用于收集各楼层住户的垃圾，所述垃圾运输单元包括搬运车，所述搬运车可移动，所述搬运车上设有控制装置、蓄电池和用于抬起或放下所述垃圾箱的升降机构，所述升降机构与所述控制装置通讯连接，所述蓄电池与所述控制装置电连接，所述上下楼控制单元包括检测装置，所述检测装置设于各个楼层的电梯门前，所述检测装置用于检测电梯门前是否有所述搬运车，所述检测装置与楼层电梯的控制系统通讯连接。

2.根据权利要求1所述的楼层垃圾运输系统，其特征在于，所述搬运车包括第一主体和第二主体，所述第一主体沿水平方向设置，所述第二主体与所述第一主体垂直连接，使所述搬运车为L型结构，所述升降机构包括升降平台，所述升降平台可上下移动地连接在所述第一主体上，所述垃圾箱的底部设有可供所述第一主体及所述升降平台进入的凹槽。

3.根据权利要求2所述的楼层垃圾运输系统，其特征在于，所述凹槽的一端设有挡板，所述第一主体远离所述第二主体的一侧设有第一压力传感器。

4.根据权利要求2所述的楼层垃圾运输系统，其特征在于，所述搬运车还包括蓄电池固定架，所述第二主体内部中空，所述蓄电池固定架与所述第二主体的内壁连接，且所述蓄电池固定架位于所述第二主体的中部，所述蓄电池连接在所述蓄电池固定架上。

5.根据权利要求1所述的楼层垃圾运输系统，其特征在于，所述垃圾收集单元还包括用于监测所述垃圾箱内的垃圾存量的监测装置，所述监测装置与所述搬运车通讯连接。

6.根据权利要求1所述的楼层垃圾运输系统，其特征在于，所述垃圾收集单元还包括定位架和摇杆，所述定位架放置于各个楼层，所述定位架用于放置所述垃圾箱，所述垃圾箱包括箱体和箱盖，所述箱盖可转动地连接在所述箱体上，所述摇杆可转动地连接在所述定位架上，所述摇杆用于开合所述箱盖。

7.根据权利要求1所述的楼层垃圾运输系统，其特征在于，所述垃圾运输单元还包括避障检测装置和位姿传感器，所述避障检测装置和所述位姿传感器连接在所述搬运车上，所述搬运车上设有车轮和驱动装置，所述驱动装置与所述车轮连接以带动所述车轮转动，所述避障检测装置、所述位姿传感器和所述驱动装置与所述控制装置通讯连接。

8.根据权利要求1所述的楼层垃圾运输系统，其特征在于，所述垃圾箱上设有标识，所述搬运车设有用于识别所述标识的识别装置，所述识别装置与所述控制装置通讯连接。

9.根据权利要求1所述的楼层垃圾运输系统，其特征在于，所述垃圾运输单元还包括急停按钮，所述急停按钮连接在所述搬运车上，所述急停按钮与所述蓄电池电连接。

10.根据权利要求1所述的楼层垃圾运输系统，其特征在于，所述检测装置包括第二压力传感器，所述第二压力传感器设于各层电梯门前的地面上。

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