CN108792360A - 一种污物回收系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本申请实施方式公开了一种污物回收系统及方法，系统包括：暂存架、污物转运机器人、呼叫装置、控制服务器；其中，呼叫装置获取呼叫污物转运机器人作业的请求信息，并将请求信息通过网络传输至控制服务器；控制服务器根据请求信息获得目标区域内的暂存架的位置信息，并根据目标区域内的暂存架的位置信息筛选出最优污物转运机器人，向最优污物转运机器人发送控制命令；暂存架存储目标区域内的污物，并与污物转运机器人进行协同作业，使得暂存的污物输送至污物转运机器人的存储区域内；污物转运机器人接收控制命令，在控制命令的作用下，寻找到与目标区域内的目标暂存架，从目标暂存架获取目标污物，并转运污物至回收区。
Description
技术领域
本申请涉及医院污物处理技术领域，特别涉及一种污物回收系统及方法。
背景技术
随着高科技医疗用品的普及和手术对象的繁多，手术耗材及废物的种类也相应增多，诸如锐利的器物，病人的血液、体液、残肢等。对此类废弃物如疏于管理或处理不当，不仅对其他病人及参加手术的医护人员可能带来污染，而且会对空气、土壤、地下水及社会环境等造成污染，成为社会公害的源头。因此，加强手术室医疗废弃物的有效管理是控制医源性感染，确保医护人员健康，维护外环境，减少社会公害的必要措施。
加强手术室医疗废物管理，预防和控制手术室的医院感染，防止疾病的传播，保护环境，保障人体的健康。以医疗废物管理条例为准则，对手术室医用废弃物进行科学分类、专人管理并制定手术室医用废弃物的分类制度、回收管理制度以及相关奖惩制度并完善措施、规范护理行为等一系列强化管理措施。提高了手术室各级人员环保意识，有效预防和控制了手术室医源性感染。
在现有的污物回收流程中，利用激光雷达自主定位技术开发了自主导航机器人，在机器人的身上固定了一个污物回收的垃圾塑料桶，每当手术完成后，医务人员呼叫机器人到达指定目的地，机器人到达后，提醒医务人员把垃圾放入垃圾桶内，最后机器人把垃圾送到指定回收位置。
在这种方案中，运输效率不高，因为当机器人到达目的地后，必定要等待医务人员操作完成，而且这个操作流程又不能提前完成准备，时间的长度不确定，严重影响运送效率。还有，医院人员操作不方便，容易导致出错，此方案流程不能跟医务人员的现有操作流程无缝对接，因为此方案流程中，需要医务人员把垃圾放入机器人上垃圾桶才算完成，而在呼叫机器人到机器人到达的这段时间，医务人员可能去操作其他事情，从而导致多操作流程干扰，容易出现差错。
发明内容
本申请实施方式的目的是提供一种污物回收系统及方法，解决医院污物现有操作流程的效率不高且容易出错的技术问题。
为实现上述目的，本申请实施方式提供一种污物回收系统，包括：暂存架、污物转运机器人、呼叫装置、控制服务器；
所述呼叫装置设置于所述暂存架所处于区域内，所述呼叫装置通过网络与所述控制服务器相连，所述控制服务器通过网络与所述污物转运机器人相连，所述暂存架通过网络与所述控制服务器相连；其中，
所述呼叫装置，用于获取呼叫污物转运机器人作业的请求信息，并将所述请求信息通过网络传输至所述控制服务器；
所述控制服务器，用于根据所述请求信息获得目标区域内的暂存架的位置信息，并根据目标区域内的暂存架的位置信息筛选出最优污物转运机器人，向所述最优污物转运机器人发送控制命令；
所述暂存架，用于存储目标区域内的污物，并与所述污物转运机器人进行协同作业，使得暂存的污物输送至所述污物转运机器人的存储区域内；
所述污物转运机器人，用于接收所述控制命令，在所述控制命令的作用下，寻找到与目标区域内的目标暂存架，从所述目标暂存架获取目标污物，并转运污物至回收区。
优选地，所述污物转运机器人包括：第一框架、自动导引运输装置、污物存储区；其中，
所述第一框架设置于所述自动导引运输装置上；
所述污物存储区按层布置于所述第一框架中，所述污物存储区的出入口处设置有第一卸货机构。
优选地，所述污物存储区包括至少两层；其中，最底层的污物存储区包括第一滚筒和第一传送皮带，所述第一传送皮带水平设置于所述第一框架内，在所述第一传送皮带下设置所述第一滚筒；其他层的污物存储区包括第一传送滚筒组，所述第一传送滚筒组倾斜设置于第一框架内。
优选地，所述第一卸货机构包括：第一翻转板、第一控制装置和第一推杆；其中，
所述第一翻转板设置在所述第一传送皮带的两端，所述第一翻转板的一端与所述第一传送皮带的一端同时通过第一推杆出力绕轴和所述第一推杆的一端连接，所述第一推杆的另一端与所述第一框架相连接，所述第一翻转板通过第一翻转板绕轴与所述第一框架连接；所述第一推杆与所述第一传送皮带均与所述第一控制装置相连；其中，在所述第一控制装置的作用下，当所述第一推杆运动时，通过所述第一推杆出力绕轴带动所述第一传送皮带的一端向上或向下运动，同时通过所述第一翻转板绕轴带动所述第一翻转板运动，使所述第一传送皮带的传送面与所述第一翻转板的滑动面在同一平面或所述第一翻转板的滑动面垂直于所述第一传送皮带的传送面。
优选地，所述第一卸货机构包括：第二翻转板、第二控制装置和第二推杆；其中，
所述第二翻转板设置在所述第一传送滚筒组的两端，所述第二翻转板的一端与所述第一传送滚筒组的一端同时通过第二推杆出力绕轴和所述第二推杆的一端连接，所述第二推杆的另一端与所述第一框架相连接，所述第二翻转板通过第二翻转板绕轴与所述第一框架连接；所述第二推杆与所述第一传送滚筒组均与所述第二控制装置相连；其中，当所述第二推杆运动时，通过所述第二推杆出力绕轴带动所述第一传送滚筒组的一端向上或向下运动，同时通过所述第二翻转板绕轴带动所述第二翻转板运动，使所述第一传送滚筒组的传送面与所述第二翻转板的滑动面在同一平面或所述第二翻转板的滑动面垂直于所述第一传送滚筒组的传送面。
优选地，UWB收发装置和激光组件；其中，所述UWB收发装置和所述激光组件均与第一控制装置、第二控制装置相连。
优选地，所述暂存架包括：第二框架、污物暂存区；其中，
所述污物暂存区按层布置于所述第二框架中，所述污物暂存区的出入口处设置有第二卸货机构，所述第二卸货机构与电控组件相连。
优选地，所述污物暂存区包括第二滚筒和第二传送皮带，所述第二传送皮带水平设置于第二框架内，在所述第二传送皮带下设置所述第二滚筒。
优选地，所述第二卸货机构包括：第一电机；其中，
所述第一电机与所述电控组件相连，所述第二传送皮带通过动力滚筒与所述第一电机相连；其中，在所述第一电机的作用下，通过所述动力滚筒带动所述第二传送皮带实现水平运动，所述第二滚筒配合所述第二传送皮带实现承受一定重量的物品运输。
优选地，所述污物暂存区包括第二传送滚筒组，所述第二传送滚筒组倾斜设置于第二框架内。
优选地，所述第二卸货机构包括：第三翻转板、第二电机和第三推杆；其中，
所述第三翻转板设置在所述第二传送滚筒组的两端，所述第三翻转板的一端与所述第二传送滚筒组的一端同时通过第三推杆出力绕轴和所述第三推杆的一端连接，所述第三推杆的另一端与所述第二框架相连接，所述第三翻转板通过第三翻转板绕轴与所述第二框架连接；所述第三推杆、所述第二电机与所述电控组件相连，所述第二传送滚筒组中的滚筒与所述第二电机相连；其中，在所述电控组件的作用下，所述第三推杆运动时，通过所述第三推杆出力绕轴带动所述第二传送滚筒组的一端向上或向下运动，同时通过所述第三翻转板绕轴带动所述第三翻转板运动，使所述第二传送滚筒组的传送面与所述第三翻转板的滑动面在同一平面或所述第三翻转板的滑动面垂直于所述第二传送滚筒组的传送面。
优选地，还包括：光电开关；其中，所述光电开关设置在第一推杆上、第二推杆上，所述光电开关用于检测第一翻转板、第二翻转板的翻转角度。
优选地，还包括感应器；其中，所述感应器设置于污物存储区、污物暂存区内。
为实现上述目的，本申请实施方式提供一种污物回收方法，所述污物回收方法上述所述的污物回收系统执行；所述污物回收方法包括：
所述呼叫装置，用于获取呼叫污物转运机器人作业的请求信息，并将所述请求信息通过网络传输至所述控制服务器；
所述控制服务器，用于根据所述请求信息获得目标区域内的暂存架的位置信息，并根据目标区域内的暂存架的位置信息筛选出最优污物转运机器人，向所述最优污物转运机器人发送控制命令；
所述暂存架，用于存储目标区域内的污物，并与所述污物转运机器人进行协同作业，使得暂存的污物输送至所述污物转运机器人的存储区域内；
所述污物转运机器人，用于接收所述控制命令，在所述控制命令的作用下，寻找到与目标区域内的目标暂存架，从所述目标暂存架获取目标污物，并转运污物至回收区。
由上可见，与现有技术相比较，本技术方案提高了医院里的污物运输效率，因为当机器人到达目的地后，医务人员已经将污物分类存储至暂存架上，污物转运机器人直接和暂存架进行对接即可，此方案能够实现跟医务人员的现有操作流程无缝对接，污物回收流程中大大降低出错概率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本说明书公开的一种污物回收系统示意图；
图2为本说明书公开的污物转运机器人整体结构示意图；
图3为本说明书公开的污物转运机器人的卸货机构的剖面示意图之一；
图4为本说明书公开的污物转运机器人的卸货机构的剖面示意图之二；
图5为本说明书公开的污物转运机器人的卸货机构的剖面示意图之三；
图6为本说明书公开的污物转运机器人的卸货机构的剖面示意图之四；
图7为本说明书公开的暂存架整体结构示意图；
图8为本说明书公开的暂存架的卸货机构的剖面示意图之一；
图9为本说明书公开的暂存架的卸货机构的剖面示意图之二；
图10为本说明书公开的暂存架的卸货机构的剖面示意图之三；
图11为本说明书公开的一种污物回收方法流程图；
图12为本实施例的污物回收示意流程图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述参考在附图中示出并在以下描述中详述的非限制性示例实施例，更加全面地说明本公开的示例实施例和它们的多种特征及有利细节。应注意的是，图中示出的特征不是必须按照比例绘制。本公开省略了已知材料、组件和工艺技术的描述，从而不使本公开的示例实施例模糊。所给出的示例仅旨在有利于理解本公开示例实施例的实施，以及进一步使本领域技术人员能够实施示例实施例。因而，这些示例不应被理解为对本公开的实施例的范围的限制。
除非另外特别定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。此外，在本公开各个实施例中，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。
下面结合附图，对本公开实施例提供的一种污物回收系统及方法的具体实施方式进行详细说明。
如图1所示，为本说明书公开的一种污物回收系统示意图。包括：暂存架、污物转运机器人、呼叫装置、控制服务器；
所述呼叫装置设置于所述暂存架所处于区域内，所述呼叫装置通过网络与所述控制服务器相连，所述控制服务器通过网络与所述污物转运机器人相连，所述暂存架通过网络与所述控制服务器相连；其中，
所述呼叫装置，用于获取呼叫污物转运机器人作业的请求信息，并将所述请求信息通过网络传输至所述控制服务器；
所述控制服务器，用于根据所述请求信息获得目标区域内的暂存架的位置信息，并根据目标区域内的暂存架的位置信息筛选出最优污物转运机器人，向所述最优污物转运机器人发送控制命令；
所述暂存架，用于存储目标区域内的污物，并与所述污物转运机器人进行协同作业，使得暂存的污物输送至所述污物转运机器人的存储区域内；
所述污物转运机器人，用于接收所述控制命令，在所述控制命令的作用下，寻找到与目标区域内的目标暂存架，从所述目标暂存架获取目标污物，并转运污物至回收区。
实际应用中，在污物通道的手术室门口放置该污物暂存架，人工将手术室内部的污物整理分类后，按分类将物品放置于污物暂存架对应的暂存区域内。在污物通道的手术室门口设置一个呼叫装置，通过呼叫装置呼叫污物转运机器人过来，控制服务器接收到呼叫装置的请求，调用最优污物转运机器人至目的地，以方便污物转运机器人和暂存架对接转运；中间的污物运输过程由该污物转运机器人来实现；这就使在手术室内处理的人员可以不用穿梭于洁净区和污物区，专时专用清理手术室，提高手术室的使用效率。
如图2所示，为本说明书公开的污物转运机器人整体结构示意图。污物转运机器人包括：第一框架、自动导引运输装置、污物存储区；其中，所述第一框架设置于所述自动导引运输装置上；所述污物存储区按层布置于所述第一框架中，所述污物存储区的出入口处设置有第一卸货机构。
在本实施例中，所述污物存储区包括至少两层。图2示出的污物存储区有三层。根据转运的污物的种类，各层的污物存储区存储对应品种的污物。比如图2所示的污物转运机器人，在由上而下中，第一层污物存储区和第二层污物存储区整体倾斜的设置于污物转运机器人的框架内，将手术室使用过的废弃垃圾、手术室使用过的被服均打包好放置于污物暂存架上，污物转运机器人到达目标区域，与目标区域内的污物暂存架无缝对接，将上述打包好的手术室使用过的废弃垃圾、手术室使用过的被服放置于污物转运机器人的第一层污物存储区和第二层污物存储区。根据相关规定，手术室使用过的器械务必确保转运至规定的区域。为了保证在转运途中不会从污物转运机器人上掉下，该污物存储区务必水平设置于第一框架内。在本实施例中，该污物存储区水平设置于第一框架的最底部。
在实际应用中，第一层污物存储区和第二层污物存储区由第一传送滚筒组构成，第一传送滚筒组倾斜设置于第一框架内。
由图3和图4可知，第一卸货机构包括：第二翻转板、第二控制装置和第二推杆；其中，所述第二翻转板设置在所述第一传送滚筒组的两端，所述第二翻转板的一端与所述第一传送滚筒组的一端同时通过第二推杆出力绕轴和所述第二推杆的一端连接，所述第二推杆的另一端与所述第一框架相连接，所述第二翻转板通过第二翻转板绕轴与所述第一框架连接；所述第二推杆与所述第一传送滚筒组均与所述第二控制装置相连；其中，当所述第二推杆运动时，通过所述第二推杆出力绕轴带动所述第一传送滚筒组的一端向上或向下运动，同时通过所述第二翻转板绕轴带动所述第二翻转板运动，使所述第一传送滚筒组的传送面与所述第二翻转板的滑动面在同一平面或所述第二翻转板的滑动面垂直于所述第一传送滚筒组的传送面。
在本实施例中，被服的第一传送滚筒组安装在第一框架内，第一传送滚筒组的面为斜面，滚筒为无动力，由第二控制装置提供动力给第一传送滚筒组的滚筒以滚动，该滚筒可控转动。正常运作时，第二翻转板为垂直状态，被服放置上去后，翻转板会起到阻挡掉落，当需要将物品丢弃时，由图4可知，第二翻转板在第二推杆的作用下，会被打成与第一传送滚筒组的斜面平行，然后第二控制装置的作用下，保证被服包能正常掉落。
图2所示出的第三层污物存储区处于第一框架的最底层，最底层的污物存储区包括第一滚筒和第一传送皮带，所述第一传送皮带水平设置于所述第一框架内，在所述第一传送皮带下设置多个所述第一滚筒。
由图5和图6可知，所述第一卸货机构包括：第一翻转板、第一控制装置(图5和图6中均未示出)和第一推杆；其中，
所述第一翻转板设置在所述第一传送皮带的两端，所述第一翻转板的一端与所述第一传送皮带的一端同时通过第一推杆出力绕轴和所述第一推杆的一端连接，所述第一推杆的另一端与所述第一框架相连接，所述第一翻转板通过第一翻转板绕轴与所述第一框架连接；所述第一推杆与所述第一传送皮带均与所述第一控制装置相连；其中，在所述第一控制装置的作用下，当所述第一推杆运动时，通过所述第一推杆出力绕轴带动所述第一传送皮带的一端向上或向下运动，同时通过所述第一翻转板绕轴带动所述第一翻转板运动，使所述第一传送皮带的传送面与所述第一翻转板的滑动面在同一平面或所述第一翻转板的滑动面垂直于所述第一传送皮带的传送面。
在本实施例中，第三层的污物存储区的第一传送皮带的两端分别有一个第一翻转板，该第一翻转板通过第一推杆实现翻转板呈垂直和水平状态。第一推杆由固定绕轴固定于第一框架上，当第一推杆在第一控制装置的作用下出力时，由于第一翻转板绕轴为固定，允许第一翻转板执行转动，则使第一翻转板在第一推杆出力绕轴的作用下做旋转运动。当其中一侧的第一翻转板呈水平状态时，同时，在第一控制装置的作用下，第一传送皮带在动力滚筒的作用下执行运输动作，多个第一滚筒配合第一传送皮带能承受一定重量的运输。
在实际应用中，由图3和图5可知，在第一推杆和第二推杆上设置有光电开关；所述光电开关用于检测第一翻转板、第二翻转板的翻转角度。另外，在污物存储区内还设置有感应器，来确定是否有物品进入污物存储区内。
另外，由图3～图5可知，翻转板的目的在于确保污物转运途中转运物品不会从污物转运机器人身上掉下来。对于本技术方案来说，不仅仅局限于图中所示的翻转板的机械部件，只要满足污物转运途中转运物品不会从污物转运机器人身上掉下来，且在污物回收地改变该机械部件使得、并给一定动力下使得转运的污物从污物转运机器人的污物存储区卸掉该转运物品即可。
在本实施例中，自动导引运输装置(Automated Guided Vehicle)主要负责车体自动行走(包括自动到手术室外污物接收区，器械回收区，被服回收区，垃圾丢弃区等)。在实际应用中，自动导引运输装置为伺服双轮驱动，由一对锂电池提供主要动力，通过双轮差数实现各种行走路线，且在自动导引运输装置上配备激光航系统，超声波等电子识别系统，为机器人的行走提供保障；通过一台计算机获取各感应器的信号，并统一反馈给执行元件，执行具体动作。
在本实施例中，UWB((Ultra-Wideband)是一种无载波通信技术，利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据)配合激光配件实现污物转运机器人“看”的能力。在机器人的运作区和机器人身上，布置一定数量的UWB收发装置，以此来确定机器人在此区间内的位置。另外，在污物转运机器人上还设置有激光组件，UWB收发装置和激光组件均与第一控制装置、第二控制装置相连。激光组件通过发射平面270度的特殊光谱，在UWB收发装置和激光组件的配合下，第一控制装置、第二控制装置通过计算接收的信号将两者的数据进行优化处理后，得到在此平面内270度区间内的物体离发射器之间的距离，可很好的实现避障，规划路径等功能；再多台机器人的场景下，通过控制服务器可实现多任务的调度。
如图7所示，为本说明书公开的暂存架的结构示意图。所述暂存架包括：第二框架、污物暂存区；其中，
所述污物暂存区按层布置于所述第二框架中，所述污暂存区的出入口处设置有第二卸货机构，所述第二卸货机构与电控组件相连。
在图7中，所述电控组件设置于电控箱内，所述电控箱设置于所述框架的底部，所述框架的底部设置有万向轮。在本实施例中，电控箱为整个污物暂存架的控制核心，整体为抽屉，在拆除外部装饰盖后，可以直接抽出，方便维修。架子底部为带固定座脚轮，在松开固定座后，万向轮着地，可推动货架，方便运输。
在实际应用中，暂存架的污物暂存区与污物转运机器人的污物存储区的结构整体结构相似。所述污物暂存区包括至少两层；由图8和图9可知，第一层污物暂存区和第二层污物暂存区包括第二传送滚筒组，所述第二传送滚筒组倾斜设置于第二框架内。此时，第二卸货机构包括：第三翻转板、第二电机和第三推杆；其中，
所述第三翻转板设置在所述第二传送滚筒组的两端，所述第三翻转板的一端与所述第二传送滚筒组的一端同时通过第三推杆出力绕轴和所述第三推杆的一端连接，所述第三推杆的另一端与所述第二框架相连接，所述第三翻转板通过第三翻转板绕轴与所述第二框架连接；所述第三推杆、所述第二电机与所述电控组件相连，所述第二传送滚筒组中的滚筒与所述第二电机相连；其中，在所述电控组件的作用下，所述第三推杆运动时，通过所述第三推杆出力绕轴带动所述第二传送滚筒组的一端向上或向下运动，同时通过所述第三翻转板绕轴带动所述第三翻转板运动，使所述第二传送滚筒组的传送面与所述第三翻转板的滑动面在同一平面或所述第三翻转板的滑动面垂直于所述第二传送滚筒组的传送面。
在本实施例中，手术室内使用过的被服被放置于暂存架的第一层污物暂存区或第二层污物暂存区，在第一层污物暂存区或第二层污物暂存区，第二传送滚筒组安装于第二框架内，使得第二传送滚筒组的表面为斜面，第二传送滚筒组种的滚筒为无动力，由第二电机提供动力给滚动，使第二传送滚筒组中的滚筒可控转动。正常运作时，第三翻转板为垂直状态，被服放置上去后，第三翻转板会起到阻挡掉落，当需要将物品丢弃时，第三翻转板在第三推杆的作用下，会被打成与第二传送滚筒组的斜面平行，然后第二电机转动，保证被服包能正常掉落。
在本实施例中，第二电机和第三推杆均与电控组件相连，电控组件给予控制信号，使得第二电机启动作业或停止作业，第三推杆在电控组件的作用下执行推动力。
图7所示的第三层污物暂存区包括第二滚筒和第二传送皮带，所述第二传送皮带水平设置于第二框架内，在所述第二传送皮带下设置所述第二滚筒，如图10所示。这种情况下，所述第二卸货机构包括：第一电机；其中，
所述第二传送皮带通过动力滚筒与所述第一电机相连；其中，在所述第一电机的作用下，通过所述动力滚筒带动所述第二传送皮带实现水平运动，所述第二滚筒配合所述第二传送皮带实现承受一定重量的物品运输。
在本实施例中，电控组件给予控制信号，使得第一电机启动作业或停止作业，在第一电机的作用下，通过动力滚筒带动第二传送皮带实现水平运动，第二传送皮带下设置有滚筒，在滚筒配合第二传送皮带下能承受一定重量的运输。在暂存区内设置感应器，通过感应器来确定是否有物品进入暂存区，并且分别判断货物是否已经进入存储区，并及时停止动力滚筒。
本技术方案提高了医院里的污物运输效率，因为当机器人到达目的地后，医务人员已经将污物分类存储至暂存架上，污物转运机器人直接和暂存架进行对接即可，此方案能够实现跟医务人员的现有操作流程无缝对接，污物回收流程中大大降低出错概率。
如图11所示，为本说明书公开的一种污物回收方法流程图。所述污物回收方法图1所示的污物回收系统执行；所述污物回收方法包括：
步骤101)：所述呼叫装置获取呼叫污物转运机器人作业的请求信息，并将所述请求信息通过网络传输至所述控制服务器；
步骤102)：所述控制服务器根据所述请求信息获得目标区域内的暂存架的位置信息，并根据目标区域内的暂存架的位置信息筛选出最优污物转运机器人，向所述最优污物转运机器人发送控制命令；
步骤103)：所述暂存架存储目标区域内的污物，并与所述污物转运机器人进行协同作业，使得暂存的污物输送至所述污物转运机器人的存储区域内；
步骤104)：所述污物转运机器人接收所述控制命令，在所述控制命令的作用下，寻找到与目标区域内的目标暂存架，从所述目标暂存架获取目标污物，并转运污物至回收区。
下面结合附图12，对本公开实施例提供的一种污物回收方法的具体实施方式进行详细说明。
首先，手术完成后，医务人员把污物按类别打包好，并根据类别将打包好的污物放入相应污物暂存架的暂存区内。把器械放入污物暂存架上备有的空器械回收箱内。在污物暂存架的暂存区内设置有感应器，感应器时刻感应暂存区内的存储的状态。当感应器获知暂存区内污物已经放置满时，向呼叫控制器发送呼叫污物转运机器人的请求。也可以当污物打包归置完毕后，医务人员主动通过呼叫控制器发送呼叫污物转运机器人的请求。呼叫控制器根据呼叫请求产生请求信息，并将所述请求信息通过网络传输至所述控制服务器。
控制服务器对请求信息进行解析，获得目标区域内的暂存架的位置信息，并根据目标区域内的暂存架的位置信息从众多注册登记的污物转运机器人中筛选出最优污物转运机器人，向最优污物转运机器人发送控制命令。最优污物转运机器人获得控制命令，向控制服务器发送应答信息，在当前最优污物转运机器人的众多订单中优先级最高的情况下，前往目的地取污物。
污物转运机器人到达目的地后，与对应的暂存架无缝对接，使得暂存架上的污物转移至污物转运机器人的存储区内。污物转运机器人的存储区内也设置有感应器，使得感应器实时采集存储区内污物存储情况。另外，污物转运机器人实时接收污物回收点的情况，根据回收点的情况确定当前转运的污物的回收地址，规划好路线。例如：5楼垃圾、被服回收点不满仓的情况下，根据规划的路线，污物转运机器人去往5楼垃圾被服回收点，完成垃圾被服的卸货。然后去往消毒供应室，卸载手术器械，确保使用过的手术器械送达至消毒供应室。5楼垃圾、被服回收点满仓的情况，根据规划的路线，污物转运机器人直接去往消毒供应室，卸载手术器械。然后去往1楼垃圾被服回收点，完成垃圾被服的卸货。
由本实施例可知，本技术方案提高了医院里的污物运输效率，因为当机器人到达目的地后，医务人员已经将污物分类存储至暂存架上，污物转运机器人直接和暂存架进行对接即可，此方案能够实现跟医务人员的现有操作流程无缝对接，污物回收流程中大大降低出错概率。
虽然通过实施方式描绘了本申请，本领域普通技术人员知道，本申请有许多变形和变化而不脱离本申请的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本申请的精神。
Claims (14)
1.一种污物回收系统，其特征在于，包括：暂存架、污物转运机器人、呼叫装置、控制服务器；
所述呼叫装置设置于所述暂存架所处于区域内，所述呼叫装置通过网络与所述控制服务器相连，所述控制服务器通过网络与所述污物转运机器人相连，所述暂存架通过网络与所述控制服务器相连；其中，
所述呼叫装置，用于获取呼叫污物转运机器人作业的请求信息，并将所述请求信息通过网络传输至所述控制服务器；
所述控制服务器，用于根据所述请求信息获得目标区域内的暂存架的位置信息，并根据目标区域内的暂存架的位置信息筛选出最优污物转运机器人，向所述最优污物转运机器人发送控制命令；
所述暂存架，用于存储目标区域内的污物，并与所述污物转运机器人进行协同作业，使得暂存的污物输送至所述污物转运机器人的存储区域内；
所述污物转运机器人，用于接收所述控制命令，在所述控制命令的作用下，寻找到与目标区域内的目标暂存架，从所述目标暂存架获取目标污物，并转运污物至回收区。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述污物转运机器人包括：第一框架、自动导引运输装置、污物存储区；其中，
所述第一框架设置于所述自动导引运输装置上；
所述污物存储区按层布置于所述第一框架中，所述污物存储区的出入口处设置有第一卸货机构。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述污物存储区包括至少两层；其中，最底层的污物存储区包括第一滚筒和第一传送皮带，所述第一传送皮带水平设置于所述第一框架内，在所述第一传送皮带下设置所述第一滚筒；其他层的污物存储区包括第一传送滚筒组，所述第一传送滚筒组倾斜设置于第一框架内。
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一卸货机构包括：第一翻转板、第一控制装置和第一推杆；其中，
所述第一翻转板设置在所述第一传送皮带的两端，所述第一翻转板的一端与所述第一传送皮带的一端同时通过第一推杆出力绕轴和所述第一推杆的一端连接，所述第一推杆的另一端与所述第一框架相连接，所述第一翻转板通过第一翻转板绕轴与所述第一框架连接；所述第一推杆与所述第一传送皮带均与所述第一控制装置相连；其中，在所述第一控制装置的作用下，当所述第一推杆运动时，通过所述第一推杆出力绕轴带动所述第一传送皮带的一端向上或向下运动，同时通过所述第一翻转板绕轴带动所述第一翻转板运动，使所述第一传送皮带的传送面与所述第一翻转板的滑动面在同一平面或所述第一翻转板的滑动面垂直于所述第一传送皮带的传送面。
5.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一卸货机构包括：第二翻转板、第二控制装置和第二推杆；其中，
所述第二翻转板设置在所述第一传送滚筒组的两端，所述第二翻转板的一端与所述第一传送滚筒组的一端同时通过第二推杆出力绕轴和所述第二推杆的一端连接，所述第二推杆的另一端与所述第一框架相连接，所述第二翻转板通过第二翻转板绕轴与所述第一框架连接；所述第二推杆与所述第一传送滚筒组均与所述第二控制装置相连；其中，当所述第二推杆运动时，通过所述第二推杆出力绕轴带动所述第一传送滚筒组的一端向上或向下运动，同时通过所述第二翻转板绕轴带动所述第二翻转板运动，使所述第一传送滚筒组的传送面与所述第二翻转板的滑动面在同一平面或所述第二翻转板的滑动面垂直于所述第一传送滚筒组的传送面。
6.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述污物转运机器人还包括：UWB收发装置和激光组件；其中，所述UWB收发装置和所述激光组件均与第一控制装置、第二控制装置相连。
7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述暂存架包括：第二框架、污物暂存区；其中，
所述污物暂存区按层布置于所述第二框架中，所述污物暂存区的出入口处设置有第二卸货机构，所述第二卸货机构与电控组件相连。
8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述污物暂存区包括第二滚筒和第二传送皮带，所述第二传送皮带水平设置于第二框架内，在所述第二传送皮带下设置所述第二滚筒。
9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第二卸货机构包括：第一电机；其中，
所述第一电机与所述电控组件相连，所述第二传送皮带通过动力滚筒与所述第一电机相连；其中，在所述第一电机的作用下，通过所述动力滚筒带动所述第二传送皮带实现水平运动，所述第二滚筒配合所述第二传送皮带实现承受一定重量的物品运输。
10.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述污物暂存区包括第二传送滚筒组，所述第二传送滚筒组倾斜设置于第二框架内。
11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述第二卸货机构包括：第三翻转板、第二电机和第三推杆；其中，
所述第三翻转板设置在所述第二传送滚筒组的两端，所述第三翻转板的一端与所述第二传送滚筒组的一端同时通过第三推杆出力绕轴和所述第三推杆的一端连接，所述第三推杆的另一端与所述第二框架相连接，所述第三翻转板通过第三翻转板绕轴与所述第二框架连接；所述第三推杆、所述第二电机与所述电控组件相连，所述第二传送滚筒组中的滚筒与所述第二电机相连；其中，在所述电控组件的作用下，所述第三推杆运动时，通过所述第三推杆出力绕轴带动所述第二传送滚筒组的一端向上或向下运动，同时通过所述第三翻转板绕轴带动所述第三翻转板运动，使所述第二传送滚筒组的传送面与所述第三翻转板的滑动面在同一平面或所述第三翻转板的滑动面垂直于所述第二传送滚筒组的传送面。
12.如权利要求2～6任一权利要求所述的系统，其特征在于，还包括：光电开关；其中，所述光电开关设置在第一推杆上、第二推杆上，所述光电开关用于检测第一翻转板、第二翻转板的翻转角度。
13.如权利要求2～11任一权利要求所述的系统，其特征在于，其特征在于，还包括感应器；其中，所述感应器设置于污物存储区、污物暂存区内。
14.一种污物回收方法，其特征在于，所述污物回收方法基于权利要求1所述的污物回收系统执行；所述污物回收方法包括：
所述呼叫装置，用于获取呼叫污物转运机器人作业的请求信息，并将所述请求信息通过网络传输至所述控制服务器；
所述控制服务器，用于根据所述请求信息获得目标区域内的暂存架的位置信息，并根据目标区域内的暂存架的位置信息筛选出最优污物转运机器人，向所述最优污物转运机器人发送控制命令；
所述暂存架，用于存储目标区域内的污物，并与所述污物转运机器人进行协同作业，使得暂存的污物输送至所述污物转运机器人的存储区域内；
所述污物转运机器人，用于接收所述控制命令，在所述控制命令的作用下，寻找到与目标区域内的目标暂存架，从所述目标暂存架获取目标污物，并转运污物至回收区。
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