KR102029109B1 - 작업 기계의 조작 지원 장치 - Google Patents

작업 기계의 조작 지원 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102029109B1
KR102029109B1 KR1020187014513A KR20187014513A KR102029109B1 KR 102029109 B1 KR102029109 B1 KR 102029109B1 KR 1020187014513 A KR1020187014513 A KR 1020187014513A KR 20187014513 A KR20187014513 A KR 20187014513A KR 102029109 B1 KR102029109 B1 KR 102029109B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
gain
unit
variable frequency
update
operation gain
Prior art date
Application number
KR1020187014513A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20180071353A (ko
Inventor
구니츠구 도미타
Original Assignee
히다찌 겐끼 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 filed Critical 히다찌 겐끼 가부시키가이샤
Publication of KR20180071353A publication Critical patent/KR20180071353A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102029109B1 publication Critical patent/KR102029109B1/ko

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • E02F9/2012—Setting the functions of the control levers, e.g. changing assigned functions among operations levers, setting functions dependent on the operator or seat orientation
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/02—Servomotor systems with programme control derived from a store or timing device; Control devices therefor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B13/00—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion
    • G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/30525—Directional control valves, e.g. 4/3-directional control valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/327—Directional control characterised by the type of actuation electrically or electronically
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/35—Directional control combined with flow control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6346—Electronic controllers using input signals representing a state of input means, e.g. joystick position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7051—Linear output members
    • F15B2211/7053—Double-acting output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7058—Rotary output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
    • F15B2211/7135—Combinations of output members of different types, e.g. single-acting cylinders with rotary motors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/75—Control of speed of the output member
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/78—Control of multiple output members
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/25—Pc structure of the system
    • G05B2219/25312—Pneumatic, hydraulic modules, controlled valves

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

조작자의 기량이나 습관, 실제의 작업 내용에 따른 적절한 조작 게인의 설정이 가능한 작업 기계의 조작 지원 장치를 제공한다. 본 발명에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치는, 조작 게인을 기억하는 조작 게인 기억부(80)와, 조작 장치의 조작량을 검출하는 조작량 검출부(35)와, 조작 장치가 조작되어 있는 시간을 적산하는 시간 적산부(88)와, 조작 장치의 조작량 빈도를 연산하는 조작량 빈도 연산부(81)와, 조작량 빈도에 대한 기준값을 미리 설정하는 조작량 빈도 기준 설정부(83)와, 조작 게인을 갱신하기 위한 연산을 행하는 조작 게인 갱신 연산부(84)와, 연산된 조작 게인의 결과를 표시하는 조작 게인 표시부(201)와, 조작 게인 표시부에 표시된 조작 게인으로 갱신할지 여부를 선택하는 조작 게인 갱신 선택부(204)를 구비한다.

Description

작업 기계의 조작 지원 장치
본 발명은, 토목 작업, 해체 작업, 건축 작업 등에 사용되는 작업 기계의 조작 지원 장치에 관한 것이다.
유압 셔블이나 크레인과 같은 작업 기계에서는, 조작자의 조작 입력에 따라서, 작업 암(작업 장치)의 각 관절에 구비되어 있는 액추에이터의 구동이 지시된다. 일반적으로, 조작 입력과 액추에이터의 구동 상태의 관계를 규정하는 조작 게인은, 제품 출하 시에 고유하게 정해진 고정값이며, 조작자가 임의로 변경할 수는 없다. 당해 조작 게인은, 작업 기계가 사용되는 모든 조건을 감안하여 평균적, 또한 범용적인 설정이 실시되어 있는 것이다.
그러나 실제로는 「조작자의 기량이나 습관」, 「작업 내용」등의 사용 상황에 따라서 최적의 조작 게인이 상이해진다는 점에서, 조작 게인을 임의로 설정하는 기술이 개발되고 있다. 예를 들어 특허문헌 1에는, 조작 게인을 조작자 개인마다 IC 카드에 기록해 두고, 작업 기계에 당해 카드를 판독하게 함으로써 조작 게인을 임의로 설정 가능하게 하는 구성이 기재되어 있다.
일본 특허 공개 평9-69002호 공보
특허문헌 1에서는, 임의의 조작 게인의 설정이 가능해지지만, 조작자의 기량이나 습관, 실제의 작업 내용에 따른 적절한 설정을 모르기 때문에 충분한 작업 효율이 얻어지지 않는다고 하는 과제가 있었다. 즉, 특허문헌 1은, 어디까지나 개인이 임의로 조작 게인을 설정할 수 있는 것에 불과하고, 조작자의 기량이나 습관, 실제의 작업 내용을 고려하여 최적의 조작 게인을 설정할 수 없는 점에 있어서, 개선의 여지가 남는다.
본 발명은, 상기한 실정에 비추어 이루어진 것이며, 그 목적은, 조작자의 기량이나 습관, 실제의 작업 내용에 따른 적절한 조작 게인의 설정이 가능한 작업 기계의 조작 지원 장치를 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 대표적인 본 발명은, 액추에이터에 의해 구동하는 작업 장치와, 상기 액추에이터를 조작하는 조작 장치를 갖는 작업 기계에 구비되고, 조작자에 의한 상기 조작 장치의 조작을 지원하기 위한 작업 기계의 조작 지원 장치이며, 상기 조작 장치의 조작량에 대한 상기 액추에이터의 구동 속도를 규정하기 위한 조작 게인을 기억하는 조작 게인 기억부와, 상기 조작 장치의 조작량을 검출하는 조작량 검출부와, 상기 조작 장치가 조작되어 있는 시간을 적산하는 시간 적산부와, 상기 조작량 검출부에 의해 검출된 조작량과 상기 시간 적산부에서 구해진 시간 적산값에 기초하여, 상기 조작 장치의 조작량 빈도를 연산하는 조작량 빈도 연산부와, 상기 조작량 빈도에 대한 기준값을 미리 설정하는 조작량 빈도 기준 설정부와, 상기 조작량 빈도 연산부에서 구해진 상기 조작량 빈도와 상기 조작량 빈도 기준 설정부에서 설정되는 상기 기준값을 사용하여, 상기 조작 게인을 갱신하기 위한 연산을 행하는 조작 게인 갱신 연산부와, 상기 조작 게인 갱신 연산부에 의해 연산된 상기 조작 게인의 결과를 표시하는 조작 게인 표시부와, 상기 조작 게인 기억부에 기억되어 있는 상기 조작 게인을 상기 조작 게인 표시부에 표시된 상기 조작 게인으로 갱신할지 여부를 선택하는 조작 게인 갱신 선택부를 구비한 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 조작량 빈도를 참조하여 조작자의 기량이나 습관, 실제의 작업 내용에 따른 적절한 조작 게인의 설정이 가능해지기 때문에, 작업 효율의 향상을 도모할 수 있다. 또한, 상기 이외의 과제, 구성 및 효과는, 이하의 실시 형태의 설명에 의해 명백해진다.
도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치가 구비되는 작업 기계의 측면도이다.
도 2는 도 1에 도시한 작업 기계의 유압 구동계의 제어 회로의 구성도이다.
도 3은 좌우의 조작 레버의 개략도이다.
도 4는 제1 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치의 컨트롤러의 입출력에 관한 조작 제어계를 도시하는 블록도이다.
도 5는 레버 조작량과 실린더 속도 지령값의 관계를 나타내는 도면이다.
도 6은 제1 실시 형태에 있어서의 조작 게인 갱신 처리의 순서를 나타내는 흐름도이다.
도 7은 레버 조작량과 조작량 빈도의 관계의 구체예를 나타내는 도면이다.
도 8은 레버 조작량과 조작량 빈도의 관계에 대해 조작량 빈도 기준값 A를 나타낸 도면이다.
도 9는 갱신 전과 갱신 후에 있어서의 레버 조작량과 실린더 속도 지령값의 관계를 나타내는 도면이다.
도 10은 제1 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치에 있어서의 표시 모니터의 표시 양태를 나타내는 도면이다.
도 11은 제2 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치에 있어서의 표시 모니터의 표시 양태를 나타내는 도면이다.
도 12는 제3 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치의 컨트롤러의 입출력에 관한 조작 제어계를 나타내는 블록도이다.
도 13은 레버 조작량과 조작량 빈도의 관계에 대해 조작량 빈도 기준값 A와 조작량 빈도 기준 범위를 나타낸 도면이다.
도 14는 제3 실시 형태에 있어서의 조작 게인 갱신 처리의 순서를 나타내는 흐름도이다.
도 15는 제3 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치에 있어서의 표시 모니터의 표시 양태를 나타내는 도면이다.
도 16은 제4 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치의 컨트롤러의 입출력에 관한 조작 제어계를 나타내는 블록도이다.
도 17은 제4 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치에 있어서의 표시 모니터의 표시 양태를 나타내는 도면이다.
도 18은 제4 실시 형태에 있어서의 조작 게인 갱신 처리의 순서를 나타내는 흐름도이다.
도 19는 그 밖의 실시 형태로서 적용되는 레버 조작량과 실린더 속도 지령값의 관계를 나타내는 도면이다.
도 20은 그 밖의 실시 형태로서 적용되는 레버 조작량과 조작량 빈도의 관계에 대해 2개의 조작량 빈도 기준값 A, A'를 나타낸 도면이다.
「제1 실시 형태」
<전체 구성>
도 1은, 제1 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치가 구비되는 작업 기계의 측면도이다. 작업 기계(100)는, 도시하지 않은 좌측 주행체 및 우측 주행체를 구비한 하부 차체(11)와, 하부 차체(11) 상에 선회 가능하게 설치된 상부 선회체(12)를 갖고, 그 상부 선회체(12)의 전방부에 운전실(13)이 설치되고, 상부 선회체(12)의 후방부에는 도시하지 않은 엔진이나 펌프 등이 설치되어 있다. 또한, 상부 선회체(12)의 전방부에는, 작업 프론트(작업 장치)(101)가 상하 방향으로 요동(부앙동) 가능하게 설치되어 있다.
<프론트 구성>
작업 프론트(101)는, 상부 선회체(12)에 대해 상하 요동 가능하게 설치된 붐(14)과, 이 붐(14)에 상하 요동 가능하게 설치된 암(15)과, 이 암(15)에 상하 요동 가능하게 설치된 작업구(102)와, 상부 선회체(12)와 붐(14)에 연결되고, 붐(14)을 상하 방향으로 요동시키는 붐 실린더(16)와, 붐(14)과 암(15)에 연결되고, 암(15)을 상하 방향으로 요동시키는 암 실린더(17)와, 그 암(15)과 작업구(102)에 연결되고, 작업구(102)를 상하 방향으로 요동시키는 작업구 실린더(18)를 갖고 있다. 붐 실린더(16), 암 실린더(17) 및 작업구 실린더(18)는, 모두 본 발명의 「액추에이터」에 상당한다.
또한, 작업구(102)는 작업 기계(100)의 작업 내용에 따라서, 도면과 같은 버킷 외에, 커터, 브레이커, 그래플, 그 밖의 작업구 중 어느 하나로 임의로 교환 가능하다.
<제어 회로의 기본 구성>
도 2는, 도 1에 도시한 작업 기계(100)의 유압 구동계의 제어 회로의 구성도이다. 도 2에 도시한 제어 회로에 있어서, 부호 22는 도시하지 않은 엔진에 의해 구동되는 메인 펌프이며, 메인 펌프(22)는 작동유 탱크(23)에 축적된 작동유를 흡입하고, 각 기기로 압유를 공급한다. 구체적으로는, 메인 펌프(22)로부터 토출된 압유는, 컨트롤 밸브(24)를 거쳐, 붐 실린더(16), 암 실린더(17), 작업구 실린더(18), 선회 모터(19)에 대해 각각 공급된다.
<액추에이터 구동>
붐 실린더(16)의 보텀측 유실(16(a))에 압유가 공급된 경우에는, 붐(14)은 상부 선회체(12)에 대해 상측 방향으로 요동 구동되고, 반대로 로드측 유실(16(b))에 공급된 경우에는, 붐(14)은 상부 선회체(12)에 대해 하측 방향으로 요동 구동된다. 암 실린더(17)의 보텀측 유실(17(a))에 압유가 공급된 경우에는, 암(15)은 붐(14)에 대해 하측 방향으로 요동 구동되고, 반대로 로드측 유실(17(b))에 공급된 경우에는, 암(15)은 붐(14)에 대해 상측 방향으로 요동 구동된다.
작업구 실린더(18)의 보텀측 유실(18(a))에 압유가 공급된 경우에는, 작업구(102)는 암(15)에 대해 하측 방향으로 회전 구동되고, 반대로 로드측 유실(18(b))에 공급된 경우에는, 작업구(102)는 암(15)에 대해 상측 방향으로 회전 구동된다. 선회 모터(19)의 유실(19(a))에 압유가 공급된 경우에는, 상부 선회체(12)는 하부 차체(11)에 대해 우측 방향으로 선회하고, 반대로 유실(19(b))에 공급된 경우에는, 상부 선회체(12)는 하부 차체(11)에 대해 좌측 방향으로 선회한다.
<조작계>
컨트롤 밸브(24(a)∼(d))의 개폐 동작은, 컨트롤러(200)를 통해, 조작 장치인 붐 조작 레버(30), 암 조작 레버(31), 작업구 조작 레버(32) 및 선회 조작 레버(33)의 조작량에 따라서 제어된다. 도 3은, 좌우의 조작 레버의 개략도이다. 도 3에 도시한 우측 조작 레버(300)에서는, 붐 조작 레버(30)를 후방으로 조작(a)하면, 조작량에 따른 유량의 압유가 붐 실린더(16)의 보텀측 유실(16(a))에 공급된다. 반대로, 붐 조작 레버(30)를 전방으로 조작(b)하면, 조작량에 따른 유량의 압유가 붐 실린더(16)의 로드측 유실(16(b))에 공급된다.
작업구 조작 레버(32)를 좌측으로 조작(a)하면, 조작량에 따른 유량의 압유가 작업구 실린더(18)의 보텀측 유실(18(a))에 공급된다. 반대로, 작업구 조작 레버(32)를 우측으로 조작(b)하면, 조작량에 따른 유량의 압유가 작업구 실린더(18)의 로드측 유실(18(b))에 공급된다.
도 3에 도시한 좌측 조작 레버(301)에서는, 암 조작 레버(31)를 우측으로 조작(a)하면, 조작량에 따른 유량의 압유가 암 실린더(17)의 보텀측 유실(17(a))에 공급된다. 반대로, 암 조작 레버(31)를 좌측으로 조작(b)하면, 조작량에 따른 유량의 압유가 암 실린더(17)의 로드측 유실(17(b))에 공급된다.
선회 조작 레버(33)를 전방으로 조작(a)하면, 조작량에 따른 유량의 압유가 선회 모터(19)의 유실(19(a))에 공급된다. 반대로, 선회 조작 레버(33)를 후방으로 조작(b)하면, 조작량에 따른 유량의 압유가 선회 모터(19)의 유실(19(b))에 공급된다. 또한, 우측 조작 레버(300) 및 좌측 조작 레버(301)에는 각각 레버 조작량을 검출하기 위한 포텐시오미터(조작량 검출부)(35)가 설치되어 있다.
<조작 제어계>
도 4는, 제1 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치의 컨트롤러의 입출력에 관한 조작 제어계를 도시하는 블록도이다. 컨트롤러(200)의 입력이 되는 부호 40∼47은, 포텐시오미터(35)(도 3 참조)로부터 검출되는 조작 신호이다. 컨트롤러(200)의 출력이 되는 부호 60∼67은, 전술한 붐 실린더(16), 암 실린더(17), 작업구 실린더(18), 선회 모터(19)를 각각 구동하는 구동 신호이다. 컨트롤러(200) 내의 부호 50∼57은, 각 조작 신호로부터 각 구동 신호를 연산하는 구동 신호 생성부이다.
또한, 도 4에 도시한 바와 같이, 컨트롤러(200)는, 조작 게인 기억부(80)와, 조작량 빈도 연산부(81)와, 조작량 빈도 기억부(82)와, 조작량 빈도 기준 설정부(83)와, 조작 게인 갱신 연산부(84)와, 조작 게인 갱신 판정부(85)와, 시간 적산부(88)를 포함한다. 조작 게인 기억부(80)에는, 붐 조작 레버(30)의 조작량에 대한 붐 실린더(16)의 구동 속도를 규정하기 위한 조작 게인, 암 조작 레버(31)의 조작량에 대한 암 실린더(17)의 구동 속도를 규정하기 위한 조작 게인, 작업구 조작 레버(32)의 조작량에 대한 작업구 실린더(18)의 구동 속도를 규정하기 위한 조작 게인 및 선회 조작 레버(33)의 조작량에 대한 선회 모터(19)의 구동 속도를 규정하기 위한 조작 게인이 기억되어 있다.
도 5는, 레버 조작량과 실린더 속도 지령값의 관계를 나타내는 도면(조작 게인 맵)이며, 본 실시 형태에 있어서의 조작 게인의 설정을 설명하기 위한 도면이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 조작 레버의 조작량에 비례한 실린더 속도 지령값이, 구동 신호로서 산출된다. 또한, 레버 조작이 유효해지는 조작량을 규정하기 위해, 불감대가 설정되어 있다. 이러한 도 5에 나타낸 데이터의 맵이, 조작 게인 기억부(80)에 기억되어 있다. 즉, 상기한 각 조작 레버(30∼33)에 대한 조작 게인의 맵이 조작 게인 기억부(80)에 저장되어 있다. 그리고 각 구동 신호 생성부(50∼57)는, 이 조작 게인 기억부(80)에 기억되어 있는 조작 게인 맵에 기초하여 각 구동 신호(60∼67)를 출력하고 있다.
조작 게인 맵을 변경함으로써, 레버 조작량과 실린더 속도의 관계를 변경하는 것이 가능해진다. 도 5에 일점 쇄선으로 나타낸 조작 게인에 의하면, 실선으로 나타낸 초기의 조작 게인에 비해 기울기가 크기 때문에, 적은 조작량으로도 큰 실린더 속도가 얻어진다. 그것에 비해, 이점 쇄선으로 나타낸 조작 게인에 의하면, 실선으로 나타낸 초기의 조작 게인에 비해 기울기가 작기 때문에, 작은 조작량에 있어서, 더 작은 실린더 속도가 얻어진다. 전자는 속도 응답성을 중시한 작업에 적합하고, 후자는 미세 조작성을 중시한 작업에 적합해진다.
도 4로 되돌아가, 조작량 빈도 연산부(81)는, 붐 조작 레버(30), 암 조작 레버(31), 작업구 조작 레버(32) 및 선회 조작 레버(33)로부터의 조작 신호를 입력으로 하여, 각 조작 레버(30∼33)의 조작량 빈도를 연산한다. 조작량 빈도 기억부(82)는, 조작량 빈도 연산부(81)가 연산한 각 조작 레버(30∼33)의 조작량 빈도와, 시간 적산부(88)에서 구해진, 각 조작 레버(30∼33)의 조작되어 있는 시간의 적산값(이후, 적산 시간이라고 칭하는 경우가 있음)을 기억한다. 조작량 빈도 기준 설정부(83)는, 조작량 빈도에 대한 기준값을 미리 설정한다.
여기서, 본 실시 형태에서는, 이 기준값은 조작량 빈도 기준 설정부(83)에 의해 미리 설정되는 구성으로 되어 있다. 여기서 미리 설정된다고 하는 것은, 예를 들어 작업 기계(100)의 공장 출하 전에 설정되어, 그대로 시장에서 고정된 채 사용되는 경우나, 가변의 경우, 즉, 운전실(13) 내의 도시하지 않은 설정 키 등으로부터의 입력 신호에 의해, 조작량 빈도 기준 설정부(83)가 임의의 기준값을 설정하는 경우를 들 수 있다. 또한, 가변의 경우에는 이와 같이 하면, 기준값을 적절하게 설정 가능해지기 때문에, 작업 효율의 향상을 기대할 수 있다.
조작 게인 갱신 연산부(84)는, 조작량 빈도 기억부(82)에 기억되어 있는 조작량 빈도와, 조작량 빈도 기준 설정부(83)에 의해 설정된 기준값 A(도 8 참조)를 사용하여, 조작 게인을 갱신하기 위한 연산을 행하고, 연산의 결과를 조작 게인 표시 신호(90)로서 표시 모니터(201)(조작 게인 표시부, 도 10 참조)에 출력한다. 조작 게인 갱신 판정부(85)는, 조작 게인 갱신 버튼(204)(조작 게인 갱신 선택부, 도 10 참조)으로부터의 조작 게인 갱신 선택 신호(70)를 입력으로 하여, 조작 게인을 갱신할지 여부를 판정한다.
여기서, 기준값 A의 설정 방법에 대해 설명을 보충하면, 예를 들어 숙련자에 의한 각 조작 레버(30∼33)의 조작량 빈도를 참고로 하여 기준값 A를 설정하면, 초심자에 의한 각 조작 레버(30∼33)의 조작량 빈도와 이 기준값 A의 차에 기초하여 조작 게인이 갱신되기 때문에, 초심자라도 숙련자의 조작량 빈도를 모방하여 각 조작 레버(30∼33)를 조작할 수 있다. 구체예를 들면, 초심자가 각 조작 레버(30∼33)를 조작하면, 0∼20％의 조작량 빈도가 숙련자와 비교하여 커진다. 즉, 조작 레버의 미세 조작의 빈도가 높아진다. 이렇게 하면 작업 효율이 나빠져 버린다. 그 때문에, 0∼20％의 대역의 조작량 빈도에 대한 기준값 A를 예를 들어 50％로 미리 설정해 두면, 초심자의 조작량 빈도와 기준값 A로부터 조작 게인이 갱신되고, 그 결과, 0∼20％ 대역에 있어서의 조작량 빈도가 숙련자와 마찬가지가 된다. 이에 의해, 초심자라도 숙련자의 조작량 빈도의 경향을 모방할 수 있어, 작업 효율의 저하를 방지할 수 있다.
또한, 조작자에 따라서 적절하게, 기준값 A를 설정하고자 하는 경우에는, 상기한 바와 같이 운전실(13) 내의 설정 키를 조작하여, 어떤 조작자는 기준값 A를 40％로, 다른 조작자는 기준값 A를 35％로 하는 것과 같이, 조작자의 기량에 따라서 작업 효율이 높아지는 적절한 기준값 A를 임의로 설정하면 된다. 이와 같이, 본 실시 형태에서는, 조작자에 의한 조작량 빈도에 대해 작업 효율이 향상되는 값을 기준값 A로 하여 미리 혹은 임의로 설정할 수 있는 구성으로 하고 있는 점이 종래에는 없는 특징 중 하나로 되어 있다.
<조작량 빈도의 산출>
도 6은 제1 실시 형태에 있어서의 조작 게인 갱신 처리의 순서를 나타내는 흐름도이다. 도 6에 나타낸 흐름도는, 컨트롤러(200)에 있어서 미리 정해진 샘플링 타임마다 처리가 실행된다. 예를 들어, 샘플링 타임이 0.1초인 경우, 0.1초마다 도 6의 처리가 1회 실행된다.
블록 401∼블록 405에서는, 도 4에 나타낸 조작량 빈도 연산부(81)에 관한 처리가 행해진다. 먼저, 블록 401에서는, 조작량 빈도 연산부(81)에 의해 조작량 빈도 기억부(82)에 기억되어 있는 적산 시간이 판독된다.
블록 402에서는, 조작량 빈도 연산부(81)에 의해 각 조작 신호(40∼47)가 도입된다. 블록 403에서는, 블록 402에서 도입된 각 조작 신호를 사용하여, 조작량 빈도 연산부(81)가 각 레버 조작의 유무에 대한 판정을 행한다. 도 5에 나타낸 불감대를 상회하는 레버 조작이 행해지고 있는 경우는 블록 404로 처리가 이행되고, 불감대를 상회하는 조작이 행해지고 있지 않은 경우는 블록 406으로 처리가 이행된다.
블록 404에서는, 블록 401에서 판독한 적산 시간과, 블록 402에서 도입한 현재의 조작 신호를 사용하여, 조작량 빈도 연산부(81)가 조작량 빈도의 연산을 샘플링 타임마다 행한다. 도 7은, 레버 조작량과 조작량 빈도의 관계의 구체예를 도시하는 도면이다. 본 실시 형태에서는, 도 7에 나타낸 바와 같은 형태로 각 조작 레버(30∼33)의 조작 신호마다 조작량 빈도가 기억되어 있다. 이 조작량 빈도는, 예를 들어 레버 조작량의 20％마다 사용 대역을 구획하고, 당해 구간마다 레버가 조작되어 있는 시간의 적산값과 모든 사용 대역(이후, 모든 대역이라고 칭하는 경우가 있음)에서 레버가 조작되어 있는 시간의 적산값의 비로, 각 레버마다 구해진다. 조작량 빈도 연산의 설명을 위해, 도 7에 나타낸 레버 조작량의 사용 대역(예를 들어, 0∼20％)의 적산 시간을 T1, 모든 대역의 적산 시간을 T로 하고, 컨트롤러(200)의 샘플링 타임을 t라고 정의한다. 적산 시간 T1은 각 레버 중, 어떤 레버의 조작량이 어떤 사용 대역에서 조작되어 있는 시간의 적산값이고, 적산 시간 T는, 어떤 레버의 조작량이 모든 사용 대역에서 조작되어 있는 시간의 적산값이다.
블록 403에서 각 조작 레버가 있음인 경우, 전회 산출된 적산 시간 T1(이후 T1ex) 및 T(이후 Tex)에 대해, 샘플링 타임 t를 가산한다. 전회의 적산 시간 T1ex 및 Tex는 조작량 빈도 기억부(82)에 기억되어 있다. 사용 대역(0∼20％)에 관한 연산은, 당해 대역이 사용되고 있는 경우의 조작량 빈도는, 전술한 바와 같이 적산 시간 T1＝(T1ex＋t)과 적산 시간 T＝(Tex＋t)의 비, 즉, T1/T＝(T1ex＋t)/(Tex＋t)에 의해 산출된다. 블록 405에서는, 블록 404의 연산 결과인 조작량 빈도와 적산 시간 T1 및 T를 조작량 빈도 기억부(82)에 기억시키는 처리가 행해진다. 또한, 조작량 빈도와 적산 시간 T1 및 T는 제각기 기억부에서 기억해도 된다. 또한 전회의 조작량 빈도는 새롭게 산출한 조작량 빈도는 덮어쓰기 삭제된다.
<조작 게인의 갱신>
블록 406과 블록 407에서는, 도 4의 조작 게인 갱신 연산부(84)에 관한 처리가 행해진다. 블록 406에서는, 조작 게인 갱신 연산부(84)가 조작량 빈도 기준 설정부(83)에서 미리 설정(기억)되어 있는 조작량 빈도의 기준값 A를 판독한다. 도 8은, 레버 조작량과 조작량 빈도의 관계에 대해 조작량 빈도 기준값 A를 나타낸 도면이다. 도 8에 나타낸 바와 같이, 레버 조작량의 사용 대역(0∼20％)에 있어서, 조작량 빈도 기준값 A％가 설정되어 있다.
블록 407에서는, 조작 게인 갱신 연산부(84)가 조작량 빈도 기억부(82)에 기억되어 있는 조작량 빈도 B％과 블록 406에 있어서 판독한 조작량 빈도 기준값 A％를 사용하여, 조작 게인의 갱신 연산을 행한다. 도 9는, 갱신 전과 갱신 후에 있어서의 레버 조작량과 실린더 속도 지령값의 관계를 나타내는 도면이다. 도 9에 나타낸 바와 같이, 갱신 전(조작 게인 기억부(80)에 기억되어 있는 조작 게인)의 기울기를 a, 갱신 후의 기울기를 a'라고 정의하면, a'는 이하의 식(1)로 산출된다.
Figure 112018050343817-pct00001
가령, 조작량 빈도 기준값 A＝35％, 조작량 빈도 B＝45％라고 하면, 갱신 후의 기울기는, a'＝0.9a가 된다. 조작량 빈도 B％가 조작량 빈도 기준값 A％보다 큰 경우는, 그 차분에 따라서 조작 게인을 결정하는 기울기가 감소한다. 기울기가 감소하면, 동일한 속도 지령값을 얻기 위해 더 큰 레버 조작량이 필요해진다는 점에서, 동일한 조작자가 동일한 작업을 수행하는 한에 있어서, 조작량 빈도의 치우침이 평활화된다.
한편, 조작량 빈도 B％가 조작량 빈도 기준값 A％보다 작은 경우는, 그 차분에 따라서 조작 게인을 결정하는 기울기가 증대된다. 기울기가 증대되면, 더 작은 레버 조작량으로 동일한 속도 지령값을 얻을 수 있다는 점에서, 동일한 조작자가 동일한 작업을 수행하는 한에 있어서, 조작량 빈도의 치우침이 평활화된다.
<조작 게인의 표시>
도 6에 나타낸 바와 같이, 도 4의 조작 게인 표시 신호(90)에 관한 처리가 행해진다. 도 2에 나타낸 제어 회로에 있어서, 컨트롤러(200)에는 표시 모니터(201)가 접속되어 있다. 블록 408에서는, 조작 게인 기억부(80)에 기억되어 있는 조작 게인값과, 조작 게인 갱신 연산부(84)의 연산 결과인 조작 게인값을, 표시 모니터(201)에 표시하기 위한 신호(조작 게인 표시 신호(90))가 출력된다.
도 10은, 제1 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치에 있어서의 표시 모니터의 표시 양태를 나타내는 도면이다. 도 10에 나타낸 바와 같이, 표시 모니터(201)에는, 조작량 빈도 정보 표시부(202)의 영역과 조작 게인 정보 표시부(203)의 영역이 구획 형성되어 있다. 조작량 빈도 정보 표시부(202)에는, 조작량 빈도 기억부(82)에 기억되어 있는 조작량 빈도와 조작량 빈도 기준 설정부(83)에 기억되어 있는 조작량 빈도 기준값이 표시된다. 조작 게인 정보 표시부(203)에는, 조작 게인 기억부(80)에 기억되어 있는 조작 게인값(도 9의 기울기 a)과, 조작 게인 갱신 연산부(84)의 연산 결과인 조작 게인값(도 9의 기울기 a')의 일람이 표시된다.
구체적으로는, 붐(14), 암(15), 작업구(102)의 각 관절의 동작, 상부 선회체(12)의 선회 동작에 대해, 조작 게인의 현상과 갱신 제안의 수치(비례 게인값)가 일람표로서 표시된다. 예를 들어, 도 10에 있어서, 붐 상승 동작에 대해 현상의 조작 게인이 1.0이지만, 실제의 붐 조작 레버(30)의 조작량의 빈도에 기초하여 제안되는 조작 게인은 1.2인 것이 표시 모니터(201)에 표시된다. 즉, 권장되는 조작 게인(비례 게인값)이 1.2인 것이 표시 모니터(201)를 통해 제안된다. 이에 비해, 예를 들어 작업구 상승 동작에 대해서는, 현상의 조작 게인값과 제안하는 조작 게인값은 동일한 1.0이므로, 현상의 조작 게인이 실제의 작업 내용에 매치되어 있는 것이 된다.
<조작 게인의 갱신>
도 6의 블록 409∼411에서는, 도 4의 조작 게인 갱신 판정부(85)에 관한 처리가 행해진다. 블록 409에서는, 조작 게인의 갱신 판정이 행해진다. 조작 게인 갱신 판정부(85)에는, 도 10의 조작 게인 갱신 버튼(204)과 연동된 조작 게인 갱신 선택 신호(70)가 도입되어 있다. 조작 게인 갱신 버튼(204)이 눌린 경우, 처리는 블록 410으로 이행한다.
블록 410에서는, 조작 게인 기억부(80)에 기억되어 있는 조작 게인을, 조작 게인 갱신 연산부(84)의 연산 결과로 덮어쓰기 하는 처리가 행해진다. 이어서 블록 411에서는, 조작량 빈도 기억부(82)에 기억되어 있는 적산 시간 T1 및 T를 제로 리셋하는 처리가 행해진다.
이상과 같이 구성된 제1 실시 형태에 의하면, 조작량 빈도를 참조한 조작 게인 갱신안이 표시 모니터(201)에 제시된다. 운전실(13)에 있는 조작자는, 그 표시 모니터(201)를 보고, 작업 내용에 따라서 적절한 조작 게인을 설정하면, 그 조작 게인은 조작자의 기량이나 습관과 실제의 작업 내용을 반영한 것이기 때문에, 작업 효율의 향상을 도모할 수 있다.
「제2 실시 형태」
다음으로, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치에 대해 설명한다. 또한, 제1 실시 형태와 중복되는 부분에 대한 설명은 생략한다. 제2 실시 형태에서는, 표시 모니터(201)의 표시 양태가 제1 실시 형태와 상위하다. 도 11은, 제2 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치에 있어서의 표시 모니터의 표시 양태를 나타내는 도면이다.
도 11에 나타낸 바와 같이, 표시 모니터(201)에는, 조작량 빈도 정보 표시부(202)의 영역과 조작 게인 정보 표시부(213)의 영역이 구획 형성되어 있고, 조작량 빈도 정보 표시부(202)에는, 조작량 빈도 기억부(82)에 기억되어 있는 조작량 빈도와 조작량 빈도 기준 설정부(83)에 기억되어 있는 조작량 빈도 기준값이 표시된다. 한편, 조작 게인 정보 표시부(213)에는, 조작 게인 기억부(80)에 기억되어 있는 조작 게인 맵과, 조작 게인 갱신 연산부(84)의 연산 결과인 조작 게인 맵이 표시된다. 또한, 조작 게인 정보 표시부(213)에 표시되는 조작 게인 맵은, 도시하지 않은 전환 버튼에 의해, 각 조작 신호에 대응하는 조작 게인 맵이 전환되어 표시된다.
이상과 같이 구성된 제2 실시 형태에 따르면, 변경 전과 변경 후의 조작 게인 맵이 표시 모니터(201)를 통해 조작자에게 제시된다. 이에 의해, 조작 게인 갱신 후의 상태를 조작자가 시각적으로 파악하기 쉬워진다는 점에서, 조작 게인 갱신을 실시할지 여부의 판단이 용이해져, 유용성이 향상된다.
「제3 실시 형태」
다음으로, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치에 대해 설명한다. 또한, 제1 실시 형태와 중복되는 부분에 대한 설명은 생략한다. 제3 실시 형태에서는, 컨트롤러(200)의 구성(조작 제어계)의 일부가 제1 실시 형태와 상위하다.
<조작 제어계>
도 12는, 제3 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치의 컨트롤러의 입출력에 관한 조작 제어계를 나타내는 블록도이다. 도 4에 나타낸 제1 실시 형태와의 구성의 상위는, 기준 범위 설정부(86)와 조작량 빈도 판정부(87)가 추가되어 있는 점이다. 즉, 제3 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치는, 제1 실시 형태의 구성에, 기준 범위 설정부(86) 및 조작량 빈도 판정부(87)를 더 구비하여 구성되어 있다.
도 13은, 레버 조작량과 조작량 빈도의 관계에 대해 조작량 빈도 기준값 A와 조작량 빈도 기준 범위를 나타낸 도면이다. 기준 범위 설정부(86)는, 제3 실시 형태에 있어서의 조작량 빈도의 역치로서의 기준 범위를 설정하기 위한 것이다. 도 13에 나타낸 바와 같이, 기준 범위 설정부(86)는 조작량 빈도 기준값 A를 포함하여 상한 및 하한의 각각의 역치를 설정함으로써, 조작 게인의 갱신 선택의 가부를 판정하기 위한 기준 범위를 정하고 있다. 조작량 빈도 판정부(87)는, 조작 게인 갱신 연산부(84)의 연산 결과를 조작 게인 표시 신호(90)로서 출력할지 여부의 판정을 행한다.
<조작량 빈도 판정>
도 14는, 제3 실시 형태에 있어서의 조작 게인 갱신 처리의 순서를 나타내는 흐름도이다. 도 6에 나타낸 제1 실시 형태와의 상위는, 블록 412의 조작량 빈도 판정이 추가되어 있는 점이다. 블록 412에서는, 조작량 빈도 판정이 행해진다. 조작량 빈도 기억부(82)에 기억되어 있는 조작량 빈도가, 기준 범위 설정부(86)에서 설정되어 있는 기준 범위 외인 경우(블록 412에서 "예"인 경우), 블록 408로 처리가 이행된다. 블록 408 이후의 처리에 대해서는 전술한 제1 실시 형태와 마찬가지이므로 설명을 생략한다.
블록 412의 판정 결과가, 기준 범위 설정부(86)에서 설정되어 있는 기준 범위 내인 경우(블록 412에서 "아니오"인 경우), 블록 408을 통과하지 않으므로, 조작 게인 표시 신호(90)는 표시 모니터(201)에 출력되지 않는다. 도 15는, 제3 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치에 있어서의 표시 모니터의 표시 양태를 나타내는 도면이다. 도 15에 나타낸 표시 모니터(201)의 표시 양태 중 도 10과의 상위는, 조작 게인 정보 표시부(223)에 있어서 조작 게인이 비표시로 되어 있는 점이다. 도 14에 나타낸 바와 같이 블록 409를 통과하지 않는 경우에는, 조작 게인이 비표시로 되어, 조작 게인 갱신 버튼(204)의 조작은 무효가 된다.
이상과 같이 구성된 제3 실시 형태에 따르면, 조작량 빈도의 기준 범위를 일탈한 경우만 조작 게인의 갱신이 제안된다. 따라서, 조작 게인 갱신을 행해야 할지 여부의 판단이 작업 기계측에서 행해진다는 점에서, 조작자의 작업 부담이 경감된다.
「제4 실시 형태」
다음으로, 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치에 대해 설명한다. 또한, 제1 실시 형태와 중복되는 부분에 대한 설명은 생략한다. 제4 실시 형태에서는, 컨트롤러(200)의 구성(조작 제어계)의 일부가 제1 실시 형태와 상위하다.
<조작 제어계>
도 16은, 제4 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치의 컨트롤러의 입출력에 관한 조작 제어계를 나타내는 블록도이다. 도 16에 나타낸 컨트롤러(200)의 구성 중 도 4와의 상위는, 작업 모드 선택 신호(71)가 조작 게인 기억부(80)와 조작량 빈도 기억부(82)에 도입되어 있는 점이다. 즉, 제4 실시 형태에서는, 작업 기계(100)가, 예를 들어 에너지 절약 모드인 이코노미 모드(작업 A)와 통상 모드인 파워 모드(작업 B)의 2종류의 작업 모드를 선택하여 운전 가능하게 되어 있고, 이들 2종류의 작업 모드를 반영하여 적합한 조작 게인을 제안하는 점에 특징이 있다. 또한, 작업 모드의 종류는 임의로 설정 가능하다.
도 17은, 제4 실시 형태에 관한 작업 기계의 조작 지원 장치에 있어서의 표시 모니터의 표시 양태를 나타내는 도면이다. 도 17에 나타낸 표시 모니터(201)의 표시 양태 중 도 10과의 상위는, 작업 모드 선택부(205)가 새롭게 구비되어 있는 점이다. 조작자에 의해, 작업 A 또는 작업 B 중 어느 하나의 작업 모드의 선택이 행해진다. 선택된 작업 모드(작업 모드 선택 신호(71))는, 조작 게인 기억부(80)와 조작량 빈도 기억부(82)에 도입된다.
<작업 모드 설정 판독>
도 18은, 제4 실시 형태에 있어서의 조작 게인 갱신 처리의 순서를 나타내는 흐름도이다. 도 18에 나타낸 조작 게인 갱신 처리의 순서 중 도 6과의 상위는, 블록 413의 작업 모드 설정 판독이 추가되어 있는 점이다. 제4 실시 형태에서는, 조작 게인 기억부(80)와 조작량 빈도 기억부(82)의 기억 영역이, 작업 모드마다 개별로 준비되어 있다. 블록 401∼블록 411의 처리는, 블록 413에 있어서 판독된 작업 모드에 따른 조작 게인 및 조작량 빈도를 사용하여 실행된다.
이상과 같이 구성된 제4 실시 형태에 따르면, 작업 모드마다 조작 게인의 설정·갱신이 가능해진다. 따라서, 복수의 조작자가 작업 기계를 사용하는 경우나, 작업 내용이 다방면에 걸친 경우라도 조작 게인을 적절하게 설정 가능해져, 유용성이 향상된다.
<그 밖의 실시 형태에 대한 언급>
본 발명은 상기한 실시 형태에 한정되지 않고, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변형이 가능하고, 청구범위에 기재된 기술 사상에 포함되는 기술적 사항 전부가 본 발명의 대상이 된다. 예를 들어, 본 발명은 이하의 구성을 채용할 수 있다.
(1) 작업 장치를 구성하는 작업 프론트 수나 프론트 관절 수, 작업구의 종류, 액추에이터의 수 등은, 임의로 할 수 있다. 또한, 작업 장치를 조작하는 조작 장치의 구성도 레버 조작 이외의 구성, 예를 들어 조작 버튼에 의해 조작하는 장치 등의 구성을 작용할 수 있다. 또한, 조작 레버나 조작 버튼의 배치나 조작 방법도 적절하게 하면 된다.
(2) 조작 게인의 갱신 대상으로 하는 관절은 임의이다. 예를 들어, 붐 상승만으로 하는 등, 필요에 따라서 설정하면 된다.
(3) 도 5에 나타낸 조작 게인 맵에는 변곡점을 마련하지 않았지만, 예를 들어 도 19와 같이 조작 게인 맵에 변곡점을 마련하여, 조작량이 0％로부터 소정의 값까지는 직선 1, 소정의 값으로부터 100％까지는 직선 2가 되는 조작 게인 맵으로 해도 된다. 이와 같이 구성하면, 복잡한 작업 내용이라도 적절한 조작 게인을 설정할 수 있으므로, 유용성이 향상된다.
(4) 조작량 빈도는 20％마다 구획하여 기억하는 구성(도 7) 이외에, 예를 들어 10％마다 조작량 빈도를 기억하는 등, 임의의 형태가 가능하다.
(5) 조작량 빈도 기준값을 0∼20％의 대역에 대해 설정하는 구성(도 8) 외에, 임의의 대역에 대해 조작량 빈도 기준값을 설정해도 된다. 또한, 조작량 빈도 기준값은 복수 개 설정하는 것도 가능하다. 그때의 조작 게인 갱신 연산은, 예를 들어 조작량 빈도와 조작량 빈도 기준값의 차분의 절댓값이 가장 큰 대역을 대상으로 하여 실시하면 된다. 도 20에 조작량 빈도 기준값을 2개로 한 경우에 대해 나타낸다. 이 경우, |B-A|>|B'-A'|라는 점에서, 조작량 빈도 기준값 A％를 사용하여 갱신 연산(제1 실시 형태에서 나타낸 식(1)을 사용한 연산)을 행하면 된다.
(6) 조작 게인 맵과 조작량 빈도 기준값의 조합은 임의이다. 예를 들어, 도 19의 조작 게인 맵과 도 20의 조작량 빈도 기준값을 조합하는 경우, 조작량 빈도 기준값 A％를 직선 1의 기울기 갱신으로, 조작량 빈도 기준값 B％를 직선 2의 기울기 갱신으로 각각 할당하면 된다.
(7) 본 실시 형태에 있어서의 표시 모니터(201)의 표시 양태의 구성은 일례에 지나지 않는다. 레이아웃, 표시 내용 등 임의이다. 또한, 본 실시 형태에서는, 조작 게인 갱신의 가부를 판단하는 재료로서, 조작량 빈도 정보를 표시하는 구성으로 하였지만, 이 구성이 본 발명을 실시하기 위한 필수는 아니다.
14 : 붐(작업 장치)
15 : 암(작업 장치)
16 : 붐 실린더(액추에이터)
17 : 암 실린더(액추에이터)
18 : 작업구 실린더(액추에이터)
30 : 붐 조작 레버(조작 장치)
31 : 암 조작 레버(조작 장치)
32 : 작업구 조작 레버(조작 장치)
33 : 선회 조작 레버(조작 장치)
35 : 포텐시오미터(조작량 검출부)
80 : 조작 게인 기억부
81 : 조작량 빈도 연산부
82 : 조작량 빈도 기억부
83 : 조작량 빈도 기준 설정부
84 : 조작 게인 갱신 연산부
85 : 조작 게인 갱신 판정부
86 : 기준 범위 설정부
87 : 조작량 빈도 판정부
88 : 시간 적산부
100 : 작업 기계
101 : 작업 프론트(작업 장치)
102 : 작업구
200 : 컨트롤러
201 : 표시 모니터(201)(조작 게인 표시부)
204 : 조작 게인 갱신 버튼(204)(조작 게인 갱신 선택부)
205 : 작업 모드 선택부

Claims (11)

  1. 액추에이터에 의해 구동하는 작업 장치와, 상기 액추에이터를 조작하는 조작 장치를 갖는 작업 기계에 구비되고, 조작자에 의한 상기 조작 장치의 조작을 지원하기 위한 작업 기계의 조작 지원 장치에 있어서,
    상기 조작 장치의 조작량에 대한 상기 액추에이터의 구동 속도를 규정하기 위한 조작 게인을 기억하는 조작 게인 기억부와,
    상기 조작 장치의 조작량을 검출하는 조작량 검출부와,
    상기 조작 장치가 조작되어 있는 시간을 적산하는 시간 적산부와,
    상기 조작량 검출부에 의해 검출된 조작량과 상기 시간 적산부에서 구해진 시간 적산값에 기초하여, 상기 조작 장치의 조작량 빈도를 연산하는 조작량 빈도 연산부와,
    상기 조작량 빈도에 대한 기준값을 미리 설정하는 조작량 빈도 기준 설정부와,
    상기 조작량 빈도 연산부에서 구해진 상기 조작량 빈도와 상기 조작량 빈도 기준 설정부에서 설정되는 상기 기준값을 사용하여, 상기 조작 게인을 갱신하기 위한 연산을 행하는 조작 게인 갱신 연산부와,
    상기 조작 게인 갱신 연산부에 의해 연산된 상기 조작 게인의 결과를 표시하는 조작 게인 표시부와,
    상기 조작 게인 기억부에 기억되어 있는 상기 조작 게인을 상기 조작 게인 표시부에 표시된 상기 조작 게인으로 갱신할지 여부를 선택하는 조작 게인 갱신 선택부를 구비한 것을 특징으로 하는, 작업 기계의 조작 지원 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 조작 게인 갱신 연산부는, 상기 조작량 빈도 연산부에서 구해진 상기 조작량 빈도와 상기 조작량 빈도 기준 설정부에서 설정되는 상기 기준값의 차분의 크기에 비례하도록 상기 조작 게인의 연산을 행하는 것을 특징으로 하는, 작업 기계의 조작 지원 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 조작 게인 표시부에 의한 상기 조작 게인의 표시가 비례 게인값 또는 조작 게인 맵인 것을 특징으로 하는, 작업 기계의 조작 지원 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 조작량 빈도 기준 설정부에서 설정되는 상기 기준값에 대한 역치로서의 기준 범위를 설정하는 기준 범위 설정부와,
    상기 조작량 빈도가 상기 기준 범위 설정부에서 설정되는 상기 기준 범위 내인지 여부를 판정하는 조작량 빈도 판정부를 더 구비하고,
    상기 조작량 빈도 판정부에 의한 판정이 상기 기준 범위 외인 경우에만 상기 조작 게인 갱신 선택부에 의한 상기 조작 게인의 갱신의 선택이 가능해지는 것을 특징으로 하는, 작업 기계의 조작 지원 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 작업 기계의 사용 조건에 따라서 임의의 작업 모드를 선택 가능한 작업 모드 선택부를 더 구비하고,
    상기 작업 모드 선택부에 의해 선택되는 상기 작업 모드마다의 상기 조작 게인이 상기 조작 게인 기억부에 기억되는 것을 특징으로 하는, 작업 기계의 조작 지원 장치.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 조작 게인 표시부에 의한 상기 조작 게인의 표시가 비례 게인값 또는 조작 게인 맵인 것을 특징으로 하는, 작업 기계의 조작 지원 장치.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 조작량 빈도 기준 설정부에서 설정되는 상기 기준값에 대한 역치로서의 기준 범위를 설정하는 기준 범위 설정부와,
    상기 조작량 빈도가 상기 기준 범위 설정부에서 설정되는 상기 기준 범위 내인지 여부를 판정하는 조작량 빈도 판정부를 더 구비하고,
    상기 조작량 빈도 판정부에 의한 판정이 상기 기준 범위 외인 경우에만 상기 조작 게인 갱신 선택부에 의한 상기 조작 게인의 갱신의 선택이 가능해지는 것을 특징으로 하는, 작업 기계의 조작 지원 장치.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 작업 기계의 사용 조건에 따라서 임의의 작업 모드를 선택 가능한 작업 모드 선택부를 더 구비하고,
    상기 작업 모드 선택부에 의해 선택되는 상기 작업 모드마다의 상기 조작 게인이 상기 조작 게인 기억부에 기억되는 것을 특징으로 하는, 작업 기계의 조작 지원 장치.
  9. 제3항에 있어서,
    상기 조작량 빈도 기준 설정부에서 설정되는 상기 기준값에 대한 역치로서의 기준 범위를 설정하는 기준 범위 설정부와,
    상기 조작량 빈도가 상기 기준 범위 설정부에서 설정되는 상기 기준 범위 내인지 여부를 판정하는 조작량 빈도 판정부를 더 구비하고,
    상기 조작량 빈도 판정부에 의한 판정이 상기 기준 범위 외인 경우에만 상기 조작 게인 갱신 선택부에 의한 상기 조작 게인의 갱신의 선택이 가능해지는 것을 특징으로 하는, 작업 기계의 조작 지원 장치.
  10. 제3항에 있어서,
    상기 작업 기계의 사용 조건에 따라서 임의의 작업 모드를 선택 가능한 작업 모드 선택부를 더 구비하고,
    상기 작업 모드 선택부에 의해 선택되는 상기 작업 모드마다의 상기 조작 게인이 상기 조작 게인 기억부에 기억되는 것을 특징으로 하는, 작업 기계의 조작 지원 장치.
  11. 제4항에 있어서,
    상기 작업 기계의 사용 조건에 따라서 임의의 작업 모드를 선택 가능한 작업 모드 선택부를 더 구비하고,
    상기 작업 모드 선택부에 의해 선택되는 상기 작업 모드마다의 상기 조작 게인이 상기 조작 게인 기억부에 기억되는 것을 특징으로 하는, 작업 기계의 조작 지원 장치.
KR1020187014513A 2015-11-30 2016-11-09 작업 기계의 조작 지원 장치 KR102029109B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2015-233739 2015-11-30
JP2015233739A JP6407132B2 (ja) 2015-11-30 2015-11-30 作業機械の操作支援装置
PCT/JP2016/083285 WO2017094463A1 (ja) 2015-11-30 2016-11-09 作業機械の操作支援装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20180071353A KR20180071353A (ko) 2018-06-27
KR102029109B1 true KR102029109B1 (ko) 2019-10-07

Family

ID=58797129

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020187014513A KR102029109B1 (ko) 2015-11-30 2016-11-09 작업 기계의 조작 지원 장치

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10711436B2 (ko)
EP (1) EP3385454B1 (ko)
JP (1) JP6407132B2 (ko)
KR (1) KR102029109B1 (ko)
CN (1) CN108350680B (ko)
WO (1) WO2017094463A1 (ko)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7535370B2 (ja) * 2017-12-25 2024-08-16 ナブテスコ株式会社 アクチュエータシステム
WO2019168087A1 (ja) * 2018-02-28 2019-09-06 株式会社タダノ クレーン
US11267681B2 (en) * 2018-02-28 2022-03-08 Tadano Ltd. Crane
JP7281875B2 (ja) * 2018-06-27 2023-05-26 株式会社小松製作所 メンテナンス支援装置、作業機械、メンテナンス支援システム及びメンテナンス支援方法
JP7232622B2 (ja) * 2018-11-16 2023-03-03 コベルコ建機株式会社 作業機械
IT201900005184A1 (it) * 2019-04-05 2020-10-05 Cnh Ind Italia Spa Procedimento di controllo per l'attuazione di un movimento di scuotimento di una benna collegata ad un braccio in una macchina operatrice azionata da un motore, sistema di controllo corrispondente e macchina operatrice comprendente tale sistema di controllo
JP7353147B2 (ja) * 2019-11-25 2023-09-29 国立大学法人広島大学 操作対象装置、動特性設定方法及び動特性設定プログラム
JP7457595B2 (ja) * 2020-07-30 2024-03-28 国立大学法人広島大学 建設機械

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004270364A (ja) 2003-03-11 2004-09-30 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の操作パターン切換装置
JP2010007266A (ja) 2008-06-24 2010-01-14 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd 駆動制御装置及びこれを含む建設機械
WO2014136622A1 (ja) 2013-03-07 2014-09-12 日立建機株式会社 作業機械の操作装置

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0759820B2 (ja) * 1986-04-15 1995-06-28 株式会社小松製作所 建設機械の操作応答特性制御装置
EP0362402B1 (en) * 1988-03-03 1997-09-03 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Method and apparatus for driving hydraulic machine
JPH0969002A (ja) 1995-08-31 1997-03-11 Tadano Ltd 作業機の操作装置
JP2002003154A (ja) * 2000-06-27 2002-01-09 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の油圧モーターの最高速度設定装置
US7110728B2 (en) * 2003-01-23 2006-09-19 Komatsu Ltd. Mobile body communication device
US6856879B2 (en) * 2003-01-24 2005-02-15 Komatsu Ltd. Work machine management device
US7183666B2 (en) * 2003-01-24 2007-02-27 Komatsu Ltd. Movable body start-up locking device
US20050246040A1 (en) * 2004-04-29 2005-11-03 Caterpillar Inc. Operator profile control system for a work machine
JP4494318B2 (ja) * 2005-09-26 2010-06-30 株式会社クボタ 作業機
JP2012087541A (ja) * 2010-10-20 2012-05-10 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機の作動速度制御装置
EP2816159B1 (en) * 2012-02-15 2018-01-10 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Dual-arm work machine
US20140067092A1 (en) * 2012-08-31 2014-03-06 Caterpillar Inc. Adaptive work cycle control system
US8755977B2 (en) * 2012-09-21 2014-06-17 Siemens Industry, Inc. Method and system for preemptive load weight for mining excavating equipment
JP5529241B2 (ja) * 2012-11-20 2014-06-25 株式会社小松製作所 作業機械および作業機械の作業量計測方法
JP6209439B2 (ja) * 2013-12-19 2017-10-04 ナブテスコ株式会社 建設機械用方向切換弁、並びに、その開度決定装置、及びその開度決定方法
JP6091444B2 (ja) * 2014-02-03 2017-03-08 日立建機株式会社 ハイブリッド建設機械
KR20170048493A (ko) * 2014-10-06 2017-05-08 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 작업 기계
US20180180128A1 (en) * 2015-06-29 2018-06-28 Terminator Ip Limited Shock absorbing tool connection
JP6626371B2 (ja) * 2016-02-29 2019-12-25 日立建機株式会社 ハイブリッド作業機械
CN106430015B (zh) * 2016-08-24 2019-05-24 浙江鼎力机械股份有限公司 具有可翻转控制箱的车体及高空作业平台
JP6872945B2 (ja) * 2017-03-27 2021-05-19 日立建機株式会社 建設機械

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004270364A (ja) 2003-03-11 2004-09-30 Hitachi Constr Mach Co Ltd 建設機械の操作パターン切換装置
JP2010007266A (ja) 2008-06-24 2010-01-14 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Co Ltd 駆動制御装置及びこれを含む建設機械
WO2014136622A1 (ja) 2013-03-07 2014-09-12 日立建機株式会社 作業機械の操作装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN108350680B (zh) 2021-01-08
WO2017094463A1 (ja) 2017-06-08
JP2017101415A (ja) 2017-06-08
JP6407132B2 (ja) 2018-10-17
US20180347149A1 (en) 2018-12-06
EP3385454A1 (en) 2018-10-10
EP3385454B1 (en) 2020-10-14
EP3385454A4 (en) 2019-08-14
CN108350680A (zh) 2018-07-31
KR20180071353A (ko) 2018-06-27
US10711436B2 (en) 2020-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102029109B1 (ko) 작업 기계의 조작 지원 장치
US9556583B2 (en) Automatic grading system for construction machine and method for controlling the same
AU2018245331B2 (en) Control system for a work vehicle, method for setting trajectory of work implement, and work vehicle
KR102402518B1 (ko) 작업 기계
JPWO2015129932A1 (ja) ホイールローダ
US20070044980A1 (en) System for controlling an earthworking implement
JP6986853B2 (ja) 作業機械および作業機械の制御方法
CN110462137B (zh) 作业车辆
CN109689978A (zh) 作业机械
EP3789542B1 (en) Work machine
CN114341435B (zh) 工程机械
JP7374762B2 (ja) 作業機械、計量方法、および作業機械を含むシステム
EP3907334A1 (en) Work machine and work machine control method
JP2016223201A (ja) 作業機械の操作支援装置
JP2020204160A (ja) 建設機械におけるセンサ自動特定システム及び特定方法
JP2020045633A (ja) 作業機械の表示システムおよびその制御方法
WO2023145609A1 (ja) 建設機械の駆動制御装置及びこれを備えた建設機械
CN114555890B (zh) 工程机械
JP2021055435A (ja) 作業機械

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant