JP2002003154A - 建設機械の油圧モーターの最高速度設定装置 - Google Patents
建設機械の油圧モーターの最高速度設定装置Info
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- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
- E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
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- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
- E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 任意の操作レバーを操作しながら、油圧モー
ターの最高速度の設定が広範囲に容易にでき、さらに、
作業環境や作業状況に適した作業モードに容易に切り替
えることができる。 【解決手段】 起伏用操作レバー１１、補助捲揚げ用操
作レバー２１および主捲揚げ用操作レバー３１の頂部お
よび頭部にそれぞれ副油圧ポンプ４の傾転角調整機４１
と主油圧ポンプ５の傾転角調整機５１の傾転角設定用の
撮み１５，２５，３５、連動切替スイッチ１６，２６，
３６およびモード切替スイッチ１７，２７，３７を設
け、任意の操作レバーを操作しながら、連動切替スイッ
チを連動側に切り替えると共にモード切替スイッチを切
り替えて、モーター傾転量、ポンプ傾転量および原動機
回転数を同時変化できるａモードの外に、ポンプ傾転量
と原動機回転数だけを同時変化できるｂモードと、モー
ター傾転量とポンプ傾転量だけを同時変化できるｃモー
ドとを選択できるようにした。
ターの最高速度の設定が広範囲に容易にでき、さらに、
作業環境や作業状況に適した作業モードに容易に切り替
えることができる。 【解決手段】 起伏用操作レバー１１、補助捲揚げ用操
作レバー２１および主捲揚げ用操作レバー３１の頂部お
よび頭部にそれぞれ副油圧ポンプ４の傾転角調整機４１
と主油圧ポンプ５の傾転角調整機５１の傾転角設定用の
撮み１５，２５，３５、連動切替スイッチ１６，２６，
３６およびモード切替スイッチ１７，２７，３７を設
け、任意の操作レバーを操作しながら、連動切替スイッ
チを連動側に切り替えると共にモード切替スイッチを切
り替えて、モーター傾転量、ポンプ傾転量および原動機
回転数を同時変化できるａモードの外に、ポンプ傾転量
と原動機回転数だけを同時変化できるｂモードと、モー
ター傾転量とポンプ傾転量だけを同時変化できるｃモー
ドとを選択できるようにした。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は傾転量可変型油圧モ
ーターを具えて、その速度制御域が低速から高速まで広
範囲に亘るクレーン等の建設機械の油圧モーターの最高
速度設定装置に関する。
ーターを具えて、その速度制御域が低速から高速まで広
範囲に亘るクレーン等の建設機械の油圧モーターの最高
速度設定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧式クレーンでは主フックと補助フッ
クで吊り下げた荷物をその姿勢を保持しながら所定の場
所まで移動し、そこに位置決めしながら静かに荷下ろし
する作業を行うことが多い。このような場合には、荷下
ろし時、あるいは荷物の揚げ始め時は微速度で吊り下ろ
し、あるいは吊り揚げる必要があるが、その途中の吊り
揚げおよび吊り下ろし時はなるべく速やかな捲き上げ、
捲き下ろし動作を行うのが望ましい。一般に、油圧モー
ターの速度制御は方向切替弁の切替え操作により行われ
るが、微速度制御を行う場合は方向切替弁を全開にした
時の最大速度が遅い程、制御し易い。そこで、運転者は
原動機回転数、油圧ポンプおよび油圧モーターの傾転量
を調整する撮みをそれぞれ廻して、油圧モーターの最大
速度が遅くなるように設定した後、微速度制御を行うよ
うにしている。
クで吊り下げた荷物をその姿勢を保持しながら所定の場
所まで移動し、そこに位置決めしながら静かに荷下ろし
する作業を行うことが多い。このような場合には、荷下
ろし時、あるいは荷物の揚げ始め時は微速度で吊り下ろ
し、あるいは吊り揚げる必要があるが、その途中の吊り
揚げおよび吊り下ろし時はなるべく速やかな捲き上げ、
捲き下ろし動作を行うのが望ましい。一般に、油圧モー
ターの速度制御は方向切替弁の切替え操作により行われ
るが、微速度制御を行う場合は方向切替弁を全開にした
時の最大速度が遅い程、制御し易い。そこで、運転者は
原動機回転数、油圧ポンプおよび油圧モーターの傾転量
を調整する撮みをそれぞれ廻して、油圧モーターの最大
速度が遅くなるように設定した後、微速度制御を行うよ
うにしている。
【０００３】一方、途中の吊り揚げおよび吊り下ろし時
には、この儘では方向切替弁を全開にしても速い速度は
得られないので、上記撮みを逆に廻して高速捲き揚げが
できるようにしている。しかし、このような操作は、一
方の手で方向切替弁を切り替える操作レバーを操作しな
がら、もう一方の手で操作盤等に設置された撮みに手を
延ばして３つの撮みを操作することになり、運転者にと
って煩わしい操作であると共に、一時、吊り荷等から目
を離さなければならず、吊り荷の衝突や事故が発生する
危険もあった。
には、この儘では方向切替弁を全開にしても速い速度は
得られないので、上記撮みを逆に廻して高速捲き揚げが
できるようにしている。しかし、このような操作は、一
方の手で方向切替弁を切り替える操作レバーを操作しな
がら、もう一方の手で操作盤等に設置された撮みに手を
延ばして３つの撮みを操作することになり、運転者にと
って煩わしい操作であると共に、一時、吊り荷等から目
を離さなければならず、吊り荷の衝突や事故が発生する
危険もあった。
【０００４】かかる課題を克服すべく様々な技術開発が
為されているが、例えば、運転者がほぼ常時把持して操
作する旋回レバーに回転式撮みを装備し、連動モード選
択時に、この旋回レバーの撮みを回動操作すると、原動
機回転数、油圧ポンプおよび油圧モーターの傾転量を同
時に可変制御できるようにした自走式油圧クレーンが開
発され、実用に供されている。
為されているが、例えば、運転者がほぼ常時把持して操
作する旋回レバーに回転式撮みを装備し、連動モード選
択時に、この旋回レバーの撮みを回動操作すると、原動
機回転数、油圧ポンプおよび油圧モーターの傾転量を同
時に可変制御できるようにした自走式油圧クレーンが開
発され、実用に供されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記油圧クレーンでは
微速度捲き揚げから高速捲き揚げ、高速捲き降ろしから
微速度捲き降ろしの作業操作を行う場合に、上記撮みを
回動操作するだけで原動機回転数、油圧ポンプおよび油
圧モーターの傾転量の３つの制御量が同時に連続的に変
化するから、油圧モーターの最大速度を広範囲に亘って
変えることができ、荷物の吊り揚げおよび吊り降ろし作
業の操作性を大きく改善したものとなっている。
微速度捲き揚げから高速捲き揚げ、高速捲き降ろしから
微速度捲き降ろしの作業操作を行う場合に、上記撮みを
回動操作するだけで原動機回転数、油圧ポンプおよび油
圧モーターの傾転量の３つの制御量が同時に連続的に変
化するから、油圧モーターの最大速度を広範囲に亘って
変えることができ、荷物の吊り揚げおよび吊り降ろし作
業の操作性を大きく改善したものとなっている。
【０００６】しかしながら、上記従来技術では撮みの回
動操作により、原動機回転数、油圧ポンプおよび油圧モ
ーターの傾転量が全て同時に増大または減少するため、
例えば、住宅地近傍で夜間または早朝に荷吊り作業を行
う場合に、原動機が高速回転すると、住人に騒音被害を
及ぼしてしまうので、連動モードの選択による高速の荷
積み作業は行えない。また、荷重の大きな荷物の荷吊り
作業を行う場合に、高速吊り揚げ操作を行うと共に上記
撮みを高速側に回動させると、油圧モーターの傾転量が
小さくなるため油圧モーターの負荷圧が増大し、それが
ある限度を越えると、負荷圧が大きい方の油圧モーター
の流入側油圧回路保護用の調圧弁が開路し、その油圧モ
ーターには油圧ポンプからの吐出油が流入せず、当該油
圧モーターが停止してしまう。このような状態になる
と、他方の油圧モーターのみが回転して荷物の片側を急
速に吊り揚げるから、荷物が片吊り状態になり、他方の
油圧モーターにも大きな負荷圧が掛り、上記と同様の原
因で他方の油圧モーターも停止し、荷物を吊り揚げるこ
とができなくなることがある。
動操作により、原動機回転数、油圧ポンプおよび油圧モ
ーターの傾転量が全て同時に増大または減少するため、
例えば、住宅地近傍で夜間または早朝に荷吊り作業を行
う場合に、原動機が高速回転すると、住人に騒音被害を
及ぼしてしまうので、連動モードの選択による高速の荷
積み作業は行えない。また、荷重の大きな荷物の荷吊り
作業を行う場合に、高速吊り揚げ操作を行うと共に上記
撮みを高速側に回動させると、油圧モーターの傾転量が
小さくなるため油圧モーターの負荷圧が増大し、それが
ある限度を越えると、負荷圧が大きい方の油圧モーター
の流入側油圧回路保護用の調圧弁が開路し、その油圧モ
ーターには油圧ポンプからの吐出油が流入せず、当該油
圧モーターが停止してしまう。このような状態になる
と、他方の油圧モーターのみが回転して荷物の片側を急
速に吊り揚げるから、荷物が片吊り状態になり、他方の
油圧モーターにも大きな負荷圧が掛り、上記と同様の原
因で他方の油圧モーターも停止し、荷物を吊り揚げるこ
とができなくなることがある。
【０００７】さらに、撮みの回動操作による高速−低速
の切替えは特定のアクチュエーターに対応させることが
できないから、例えば、高速の荷吊り作業を行いなが
ら、ゆっくり旋回させようとした時、旋回操作がし辛く
なるといった不具合も生じる。本発明は従来技術におけ
るかかる問題点を解消すべく為されたものであり、任意
の操作レバーを操作しながら、油圧モーターの最高速度
の設定を広範囲に容易に行うことができ、さらに、作業
環境や作業状況に適した作業モードに容易に切り替える
ことができ、運転者の意図に沿った作業を遂行できる建
設機械の油圧モーターの最高速度設定装置を提供するこ
とを目的とする。
の切替えは特定のアクチュエーターに対応させることが
できないから、例えば、高速の荷吊り作業を行いなが
ら、ゆっくり旋回させようとした時、旋回操作がし辛く
なるといった不具合も生じる。本発明は従来技術におけ
るかかる問題点を解消すべく為されたものであり、任意
の操作レバーを操作しながら、油圧モーターの最高速度
の設定を広範囲に容易に行うことができ、さらに、作業
環境や作業状況に適した作業モードに容易に切り替える
ことができ、運転者の意図に沿った作業を遂行できる建
設機械の油圧モーターの最高速度設定装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために、油圧モーターまたは油圧ポンプの傾転角を
調整する複数の傾転角調整手段と原動機の回転数を調整
する調速機とを制御して油圧モーター若しくは油圧ポン
プの傾転角または原動機の回転数を所定の値に設定させ
ることにより、油圧モーターの最高速度を設定する制御
手段とを具えると共に、複数の操作レバーの握り部近傍
に、連動操作と非連動操作とを切り替えるための連動切
替スイッチと、該連動切替スイッチが連動側に切り替え
られた時に当該操作レバーの操作により動作制御される
油圧モーターの傾転角と当該油圧モーターに作動油を供
給する油圧ポンプの傾転角および／または当該油圧ポン
プを駆動する原動機の回転数を同時に調整する指令値を
入力するための速度入力手段とをそれぞれ配設したも
の、あるいは、少なくとも一つの操作レバーの握り部近
傍に、前記連動切替スイッチと、前記速度入力手段を配
設すると共に、任意の場所に、連動切替スイッチが連動
側に切り替えられた時に当該操作レバーの操作により動
作制御される油圧モーターの傾転角と当該油圧モーター
に作動油を供給する油圧ポンプの傾転角および当該油圧
ポンプを駆動する原動機の回転数を同時に調整し得る３
連動モードと、当該油圧モーターの傾転角と当該油圧ポ
ンプの傾転角または当該原動機の回転数の何れか一方を
同時に調整し得る２連動モードとの少なくとも二つのモ
ードを切り替えるためのモード切替手段とを配設したも
のである。
するために、油圧モーターまたは油圧ポンプの傾転角を
調整する複数の傾転角調整手段と原動機の回転数を調整
する調速機とを制御して油圧モーター若しくは油圧ポン
プの傾転角または原動機の回転数を所定の値に設定させ
ることにより、油圧モーターの最高速度を設定する制御
手段とを具えると共に、複数の操作レバーの握り部近傍
に、連動操作と非連動操作とを切り替えるための連動切
替スイッチと、該連動切替スイッチが連動側に切り替え
られた時に当該操作レバーの操作により動作制御される
油圧モーターの傾転角と当該油圧モーターに作動油を供
給する油圧ポンプの傾転角および／または当該油圧ポン
プを駆動する原動機の回転数を同時に調整する指令値を
入力するための速度入力手段とをそれぞれ配設したも
の、あるいは、少なくとも一つの操作レバーの握り部近
傍に、前記連動切替スイッチと、前記速度入力手段を配
設すると共に、任意の場所に、連動切替スイッチが連動
側に切り替えられた時に当該操作レバーの操作により動
作制御される油圧モーターの傾転角と当該油圧モーター
に作動油を供給する油圧ポンプの傾転角および当該油圧
ポンプを駆動する原動機の回転数を同時に調整し得る３
連動モードと、当該油圧モーターの傾転角と当該油圧ポ
ンプの傾転角または当該原動機の回転数の何れか一方を
同時に調整し得る２連動モードとの少なくとも二つのモ
ードを切り替えるためのモード切替手段とを配設したも
のである。
【０００９】また、好ましくは、原動機に駆動される複
数の油圧ポンプを具えて、速度入力手段は操作レバーの
操作により動作制御される油圧モーターに作動油を供給
する油圧ポンプの傾転角を所定の値に設定する設定値を
入力するための傾転角入力手段であり、該傾転角入力手
段に設定値を入力することにより、油圧ポンプの傾転角
と共に該油圧ポンプが作動油を供給する油圧モーターの
傾転角および／または当該油圧ポンプを駆動する原動機
の回転数を同時にそれぞれ所定の値に設定されるように
したり、制御手段は同一の油圧ポンプの傾転角または同
一の原動機の回転数を所定の値に設定するための複数の
指令値を受け取った時は、それらの値の中、最新の指令
値若しくは最大または最小の指令値を選択するように
し、連動切替スイッチまたはモード切替手段の切替え動
作の後、油圧モーター若しくは油圧ポンプの傾転角また
は原動機の回転数を所定の値に設定するための指令値に
許容値以上の変化が生じた時は、当該変化を緩和した指
令値を出力するようにし、さらに、制御手段は連動切替
スイッチまたはモード切替手段の切替え動作の後、速度
入力手段、傾転角入力手段または回転数入力手段に入力
された指令値が所定量以上変化した時に切替え動作後の
指令値を、また、入力された指令値が所定量以上変化し
なかった時に切替え動作前の指令値を指令値として出力
するようにしたものである。
数の油圧ポンプを具えて、速度入力手段は操作レバーの
操作により動作制御される油圧モーターに作動油を供給
する油圧ポンプの傾転角を所定の値に設定する設定値を
入力するための傾転角入力手段であり、該傾転角入力手
段に設定値を入力することにより、油圧ポンプの傾転角
と共に該油圧ポンプが作動油を供給する油圧モーターの
傾転角および／または当該油圧ポンプを駆動する原動機
の回転数を同時にそれぞれ所定の値に設定されるように
したり、制御手段は同一の油圧ポンプの傾転角または同
一の原動機の回転数を所定の値に設定するための複数の
指令値を受け取った時は、それらの値の中、最新の指令
値若しくは最大または最小の指令値を選択するように
し、連動切替スイッチまたはモード切替手段の切替え動
作の後、油圧モーター若しくは油圧ポンプの傾転角また
は原動機の回転数を所定の値に設定するための指令値に
許容値以上の変化が生じた時は、当該変化を緩和した指
令値を出力するようにし、さらに、制御手段は連動切替
スイッチまたはモード切替手段の切替え動作の後、速度
入力手段、傾転角入力手段または回転数入力手段に入力
された指令値が所定量以上変化した時に切替え動作後の
指令値を、また、入力された指令値が所定量以上変化し
なかった時に切替え動作前の指令値を指令値として出力
するようにしたものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施例を詳細に説明する。図１、図２および図３はそれ
ぞれ本発明の実施例に係る油圧クレーンの主要油圧回路
図、操作部の正面図および側面図である。これらの図に
おいて、１は図示しない油圧クレーンの駆動源である原
動機、２は原動機１の回転数を制御する調速機、３は運
転者の後述する切替スイッチや撮みの操作入力に従って
原動機１の回転数、後述する油圧ポンプや油圧モーター
の傾転角を可変制御する制御装置、４，５は原動機１に
連結されて回転し、アクチュエーターに作動油を供給す
る作動油供給源である副および主油圧ポンプ、６は作動
油を貯溜する油タンクである。
実施例を詳細に説明する。図１、図２および図３はそれ
ぞれ本発明の実施例に係る油圧クレーンの主要油圧回路
図、操作部の正面図および側面図である。これらの図に
おいて、１は図示しない油圧クレーンの駆動源である原
動機、２は原動機１の回転数を制御する調速機、３は運
転者の後述する切替スイッチや撮みの操作入力に従って
原動機１の回転数、後述する油圧ポンプや油圧モーター
の傾転角を可変制御する制御装置、４，５は原動機１に
連結されて回転し、アクチュエーターに作動油を供給す
る作動油供給源である副および主油圧ポンプ、６は作動
油を貯溜する油タンクである。
【００１１】また、１０は運転者の操作に従って油圧ポ
ンプ４から吐出された作動油の方向と流量を切り替えて
後述する起伏用油圧モーターに供給する起伏方向切替
弁、１１はこの起伏方向切替弁１０を切替え操作するた
めの起伏用操作レバー、１２は油圧クレーンのブームを
起伏させるための起伏用油圧モーター、１３は起伏用油
圧モーター１２の傾転角を調整する傾転角調整機、１４
は図示しないブームの起伏用ドラム、２０〜２４は補助
捲揚げ機に係る同様の構成要素を示した符号であり、２
０は補助捲揚げ方向切替弁、２１は補助捲揚げ用操作レ
バー、２２は補助捲揚げ用油圧モーター、２３は補助捲
揚げ用油圧モーター２２の傾転角調整機、２４は補助捲
揚げ機用ドラム、さらに、３０〜３４は主捲揚げ機に係
る同様の構成要素を示した符号であり、３０は主揚げ方
向切替弁、３１は主捲揚げ用操作レバー、３２は主捲揚
げ用油圧モーター、３３は主捲揚げ用油圧モーター３２
の傾転角調整機、３４は主捲揚げ機用ドラムである。
ンプ４から吐出された作動油の方向と流量を切り替えて
後述する起伏用油圧モーターに供給する起伏方向切替
弁、１１はこの起伏方向切替弁１０を切替え操作するた
めの起伏用操作レバー、１２は油圧クレーンのブームを
起伏させるための起伏用油圧モーター、１３は起伏用油
圧モーター１２の傾転角を調整する傾転角調整機、１４
は図示しないブームの起伏用ドラム、２０〜２４は補助
捲揚げ機に係る同様の構成要素を示した符号であり、２
０は補助捲揚げ方向切替弁、２１は補助捲揚げ用操作レ
バー、２２は補助捲揚げ用油圧モーター、２３は補助捲
揚げ用油圧モーター２２の傾転角調整機、２４は補助捲
揚げ機用ドラム、さらに、３０〜３４は主捲揚げ機に係
る同様の構成要素を示した符号であり、３０は主揚げ方
向切替弁、３１は主捲揚げ用操作レバー、３２は主捲揚
げ用油圧モーター、３３は主捲揚げ用油圧モーター３２
の傾転角調整機、３４は主捲揚げ機用ドラムである。
【００１２】また、１５，１６，１７はそれぞれ起伏用
操作レバー１１の頂部、頭部および取付部に配設され、
副油圧ポンプ４の傾転角調整機４１の傾転角設定用の撮
み、撮み１５の回動指令値の連動、非連動の切替えを行
うための連動切替スイッチおよび連動モードを選択した
際のモード切替えを行うためのモード切替スイッチ、２
５，２６，２７および３５，３６，３７はそれぞれ補助
捲揚げ用操作レバー２１および主捲揚げ用操作レバー３
１の頂部、頭部および取付部に配設された操作入力手段
であり、副油圧ポンプ４の傾転角調整機４１と主油圧ポ
ンプ５の傾転角調整機５１の傾転角設定用の撮み、それ
ぞれの連動切替スイッチおよびモード切替スイッチであ
る。
操作レバー１１の頂部、頭部および取付部に配設され、
副油圧ポンプ４の傾転角調整機４１の傾転角設定用の撮
み、撮み１５の回動指令値の連動、非連動の切替えを行
うための連動切替スイッチおよび連動モードを選択した
際のモード切替えを行うためのモード切替スイッチ、２
５，２６，２７および３５，３６，３７はそれぞれ補助
捲揚げ用操作レバー２１および主捲揚げ用操作レバー３
１の頂部、頭部および取付部に配設された操作入力手段
であり、副油圧ポンプ４の傾転角調整機４１と主油圧ポ
ンプ５の傾転角調整機５１の傾転角設定用の撮み、それ
ぞれの連動切替スイッチおよびモード切替スイッチであ
る。
【００１３】１８，２８，３８はそれぞれ起伏用操作レ
バー１１、補助捲揚げ用操作レバー２１および主捲揚げ
用操作レバー３１の足元部に配設され、それぞれ起伏用
油圧モーター１２、補助捲揚げ用油圧モーター２２およ
び主捲揚げ用油圧モーター３２の傾転角設定撮み、１９
は原動機１の回転数を設定するための原動機回転数設定
撮み、４１，５１はそれぞれ副および主油圧ポンプ４，
５の傾転角調整機、４２，５２はそれぞれ副および主油
圧ポンプ４，５の流出側管路内の油圧がある限度を越え
ると開路し、当該油圧回路を過大圧から保護する調圧弁
である。
バー１１、補助捲揚げ用操作レバー２１および主捲揚げ
用操作レバー３１の足元部に配設され、それぞれ起伏用
油圧モーター１２、補助捲揚げ用油圧モーター２２およ
び主捲揚げ用油圧モーター３２の傾転角設定撮み、１９
は原動機１の回転数を設定するための原動機回転数設定
撮み、４１，５１はそれぞれ副および主油圧ポンプ４，
５の傾転角調整機、４２，５２はそれぞれ副および主油
圧ポンプ４，５の流出側管路内の油圧がある限度を越え
ると開路し、当該油圧回路を過大圧から保護する調圧弁
である。
【００１４】本実施例では副および主油圧ポンプ４，５
と、起伏用油圧モーター１２、補助捲揚げ用油圧モータ
ー２２および主捲揚げ用油圧モーター３２とは全て吐出
量可変型のもので構成され、起伏用油圧モーター１２と
補助捲揚げ用油圧モーター２２とは起伏方向切替弁１０
および補助捲揚げ方向切替弁２０を介して直列接続され
て副油圧ポンプ４から供給される作動油で駆動され、主
捲揚げ用油圧モーター３２は単独で主油圧ポンプ５から
供給される作動油で駆動されるように構成されている。
また、撮み１５，１８，１９，２５，２８，３５，３８
は可変抵抗器に連結されていて、それらの負荷抵抗の電
圧値が検出され、連動切替スイッチ１６，２６，３６は
２接点切替スイッチで、モード切替スイッチ１７，２
７，３７はトグル式の３接点切替スイッチでそれぞれ構
成されている。なお、図１に示した油圧回路の外に、走
行用油圧モーターおよび旋回用油圧モーターを駆動する
ための油圧回路が存在するが、本発明の要旨とは関係が
ないので図示および説明を省略している。
と、起伏用油圧モーター１２、補助捲揚げ用油圧モータ
ー２２および主捲揚げ用油圧モーター３２とは全て吐出
量可変型のもので構成され、起伏用油圧モーター１２と
補助捲揚げ用油圧モーター２２とは起伏方向切替弁１０
および補助捲揚げ方向切替弁２０を介して直列接続され
て副油圧ポンプ４から供給される作動油で駆動され、主
捲揚げ用油圧モーター３２は単独で主油圧ポンプ５から
供給される作動油で駆動されるように構成されている。
また、撮み１５，１８，１９，２５，２８，３５，３８
は可変抵抗器に連結されていて、それらの負荷抵抗の電
圧値が検出され、連動切替スイッチ１６，２６，３６は
２接点切替スイッチで、モード切替スイッチ１７，２
７，３７はトグル式の３接点切替スイッチでそれぞれ構
成されている。なお、図１に示した油圧回路の外に、走
行用油圧モーターおよび旋回用油圧モーターを駆動する
ための油圧回路が存在するが、本発明の要旨とは関係が
ないので図示および説明を省略している。
【００１５】連動切替スイッチ１６，２６，３６が連動
側に切り替えられた時、撮み１５，２５，３５の操作回
動量に応じた指令信号が制御装置３に入力され、制御装
置３ではモード切替スイッチ１７，２７，３７の切替え
位置に応じたモードの出力指令値が演算される。演算さ
れた出力指令値は調速機２と、副および主油圧ポンプ
４，５の傾転角調整機４１，５１と、起伏用油圧モータ
ー１２、補助捲揚げ用油圧モーター２２および主捲揚げ
用油圧モーター３２の傾転角調整機１３，２３，３３と
の対応する組の中、少なくとも２つに対して出力され
る。これに対して、連動切替スイッチ１６，２６，３６
が非連動側に切り替えられた時は、ポンプの傾転角設定
用の撮み１５，２５，３５からの指令信号は各々の操作
レバー１１，２１，３１に対応する副および主ポンプ
４，５の傾転角設定用としてのみ機能し、指令信号に応
じた出力指令値がそれぞれ傾転角調整機４１，５１に出
力される。
側に切り替えられた時、撮み１５，２５，３５の操作回
動量に応じた指令信号が制御装置３に入力され、制御装
置３ではモード切替スイッチ１７，２７，３７の切替え
位置に応じたモードの出力指令値が演算される。演算さ
れた出力指令値は調速機２と、副および主油圧ポンプ
４，５の傾転角調整機４１，５１と、起伏用油圧モータ
ー１２、補助捲揚げ用油圧モーター２２および主捲揚げ
用油圧モーター３２の傾転角調整機１３，２３，３３と
の対応する組の中、少なくとも２つに対して出力され
る。これに対して、連動切替スイッチ１６，２６，３６
が非連動側に切り替えられた時は、ポンプの傾転角設定
用の撮み１５，２５，３５からの指令信号は各々の操作
レバー１１，２１，３１に対応する副および主ポンプ
４，５の傾転角設定用としてのみ機能し、指令信号に応
じた出力指令値がそれぞれ傾転角調整機４１，５１に出
力される。
【００１６】一方、モーターの傾転角設定用の撮み１
８，２８，３８および原動機回転数設定用の撮み１９か
らの指令信号に応じた出力指令値はそれぞれ傾転角調整
機１３，２３，３３および調速機２に出力される。これ
らの出力指令値によりそれぞれの傾転角や回転数が設定
され、起伏用油圧モーター１２、主捲揚げ用油圧モータ
ー２２および補助捲揚げ用油圧モーター３２の最大回転
速度が決定される。各操作レバー１１，２１の撮み１
５，２５からは共に１つの副油圧ポンプ４の傾転角を設
定するための指令信号が出力されるから、制御装置３は
後述する最新値選択処理により何れか一方の指令信号を
選択し、副油圧ポンプ４の傾転角調整機４１に出力指令
値として出力する。
８，２８，３８および原動機回転数設定用の撮み１９か
らの指令信号に応じた出力指令値はそれぞれ傾転角調整
機１３，２３，３３および調速機２に出力される。これ
らの出力指令値によりそれぞれの傾転角や回転数が設定
され、起伏用油圧モーター１２、主捲揚げ用油圧モータ
ー２２および補助捲揚げ用油圧モーター３２の最大回転
速度が決定される。各操作レバー１１，２１の撮み１
５，２５からは共に１つの副油圧ポンプ４の傾転角を設
定するための指令信号が出力されるから、制御装置３は
後述する最新値選択処理により何れか一方の指令信号を
選択し、副油圧ポンプ４の傾転角調整機４１に出力指令
値として出力する。
【００１７】運転者は各操作レバー１１，２１，３１の
中の一つあるいは二つを操作しながら上述の連動切替ス
イッチ１６，２６，３６とモード切替スイッチ１７，２
７，３７の中の一つあるいは二つの切替え操作を行うと
共に、撮み１５，２５，３５あるいは撮み１８，１９，
２８，３８の回動操作を行って所望の油圧モーター１
２，２２，３２の最大回転速度を適宜設定することによ
り、荷積、穴堀り等の建設作業を効率良く円滑に遂行す
ることができる。なお、図１には示していないが、上述
の油圧モーター１２，２２，３２の駆動回路には当該油
圧モーター１２，２２，３２に過負荷が作用した時、自
動的に傾転角を増大させて副および主油圧ポンプ４，５
に過大な負荷が掛かるのを防止する過大負荷保護回路が
付加されている。また、本実施例では原動機１に２つの
副および主油圧ポンプ４，５が連結され、副油圧ポンプ
４の流出側油路に起伏方向切替弁１０および補助捲揚げ
方向切替弁２０を介して起伏用油圧モーター１２と補助
捲揚げ用油圧モーター２２が直列接続された構成となっ
ているが、これは一例に過ぎず、油圧ポンプは１つまた
は３つ以上でも良く、油圧モーターは並列接続された構
成であっても良い。
中の一つあるいは二つを操作しながら上述の連動切替ス
イッチ１６，２６，３６とモード切替スイッチ１７，２
７，３７の中の一つあるいは二つの切替え操作を行うと
共に、撮み１５，２５，３５あるいは撮み１８，１９，
２８，３８の回動操作を行って所望の油圧モーター１
２，２２，３２の最大回転速度を適宜設定することによ
り、荷積、穴堀り等の建設作業を効率良く円滑に遂行す
ることができる。なお、図１には示していないが、上述
の油圧モーター１２，２２，３２の駆動回路には当該油
圧モーター１２，２２，３２に過負荷が作用した時、自
動的に傾転角を増大させて副および主油圧ポンプ４，５
に過大な負荷が掛かるのを防止する過大負荷保護回路が
付加されている。また、本実施例では原動機１に２つの
副および主油圧ポンプ４，５が連結され、副油圧ポンプ
４の流出側油路に起伏方向切替弁１０および補助捲揚げ
方向切替弁２０を介して起伏用油圧モーター１２と補助
捲揚げ用油圧モーター２２が直列接続された構成となっ
ているが、これは一例に過ぎず、油圧ポンプは１つまた
は３つ以上でも良く、油圧モーターは並列接続された構
成であっても良い。
【００１８】次に、本実施例の動作を説明する。上述の
ように、本実施例では全ての操作レバー、即ち、起伏用
操作レバー１１、補助捲揚げ用操作レバー２１および主
捲揚げ用操作レバー３１にそれぞれ連動切替スイッチ１
６，２６，３６と副および主油圧ポンプ４，５の傾転角
設定用の撮み１５，２５，３５が設けられているから、
例えば、非連動モードを選択して３つの上記操作レバー
１１，２１，３１の中の一つあるいは二つを操作してい
る時に、連動モードに切り替えて当該油圧モーター１
２，２２，３２の最高速度を大きく変更したい場合に、
その手を放さずにそれぞれの連動切替スイッチ１６，２
６，３６の何れかを連動側に切り替えると共にその撮み
１５，２５，３５を回動操作することにより、当該油圧
モーター１２，２２，３２の最高速度を最低速から最高
速まで連続的に容易に変化させることができる。
ように、本実施例では全ての操作レバー、即ち、起伏用
操作レバー１１、補助捲揚げ用操作レバー２１および主
捲揚げ用操作レバー３１にそれぞれ連動切替スイッチ１
６，２６，３６と副および主油圧ポンプ４，５の傾転角
設定用の撮み１５，２５，３５が設けられているから、
例えば、非連動モードを選択して３つの上記操作レバー
１１，２１，３１の中の一つあるいは二つを操作してい
る時に、連動モードに切り替えて当該油圧モーター１
２，２２，３２の最高速度を大きく変更したい場合に、
その手を放さずにそれぞれの連動切替スイッチ１６，２
６，３６の何れかを連動側に切り替えると共にその撮み
１５，２５，３５を回動操作することにより、当該油圧
モーター１２，２２，３２の最高速度を最低速から最高
速まで連続的に容易に変化させることができる。
【００１９】図４は主捲揚げ用操作レバー３１を操作し
ている時に連動切替スイッチ３６およびモード切替スイ
ッチ３７を切替え操作した時の撮み１９，３５，３８の
回動操作に応じた信号処理系統を表す信号処理系統図で
ある。なお、以下に述べる主捲揚モード切替信号処理で
の撮み操作検出部や緩処理部等における信号処理は制御
装置３で行われるプログラムに基づいた信号処理に対応
する。例えば、荷物を高速で吊り揚げしようとする場合
は、運転者は主捲揚げ用操作レバー３１を操作しながら
連動切替スイッチ３６を上側に倒して連動モードに切り
替え、さらに、モード切替スイッチ３７を上側に倒して
ａモードに切り替えて効率の良い荷吊り作業を行うが、
作業が夜間にまで及び、かつ、重い荷物を荷揚げする場
合は、騒音を発しないようにするために原動機１の回転
数を落とさなければならず、しかも、過大負荷保護回路
を動作させないため補助および主捲揚げ用油圧モーター
２２，３２の傾転角をあまり小さくすることができな
い。このため、運転者は連動切替スイッチ３６を下側に
倒して非連動モードに切り替える。これにより、「非連
動」を表すモード切替信号ＭＣＭが主信号切替部ＳＣＭ
１，ＳＣＭ２、主モーター傾転特性記憶部ＴＭＭ、主ポ
ンプ傾転特性記憶部ＴＰＭ、原動機回転特性記憶部ＴＥ
Ｍおよび主モーターデータ記憶部ＭＭＭ、主ポンプデー
タ記憶部ＰＭＭ、原動機データ記憶部ＥＭＭに出力され
る。
ている時に連動切替スイッチ３６およびモード切替スイ
ッチ３７を切替え操作した時の撮み１９，３５，３８の
回動操作に応じた信号処理系統を表す信号処理系統図で
ある。なお、以下に述べる主捲揚モード切替信号処理で
の撮み操作検出部や緩処理部等における信号処理は制御
装置３で行われるプログラムに基づいた信号処理に対応
する。例えば、荷物を高速で吊り揚げしようとする場合
は、運転者は主捲揚げ用操作レバー３１を操作しながら
連動切替スイッチ３６を上側に倒して連動モードに切り
替え、さらに、モード切替スイッチ３７を上側に倒して
ａモードに切り替えて効率の良い荷吊り作業を行うが、
作業が夜間にまで及び、かつ、重い荷物を荷揚げする場
合は、騒音を発しないようにするために原動機１の回転
数を落とさなければならず、しかも、過大負荷保護回路
を動作させないため補助および主捲揚げ用油圧モーター
２２，３２の傾転角をあまり小さくすることができな
い。このため、運転者は連動切替スイッチ３６を下側に
倒して非連動モードに切り替える。これにより、「非連
動」を表すモード切替信号ＭＣＭが主信号切替部ＳＣＭ
１，ＳＣＭ２、主モーター傾転特性記憶部ＴＭＭ、主ポ
ンプ傾転特性記憶部ＴＰＭ、原動機回転特性記憶部ＴＥ
Ｍおよび主モーターデータ記憶部ＭＭＭ、主ポンプデー
タ記憶部ＰＭＭ、原動機データ記憶部ＥＭＭに出力され
る。
【００２０】このモード切替信号ＭＣＭによるモード切
替え処理により、主信号切替部ＳＣＭ１，ＳＣＭ２では
内部の切替スイッチが非連動Ｉ側にそれぞれ切り替えら
れ、主モーター傾転特性記憶部ＴＭＭ、主ポンプ傾転特
性記憶部ＴＰＭ、原動機回転特性記憶部ＴＥＭではそれ
ぞれ非連動（ｄモード）に対応する傾転特性表が読み出
される。そして、主モーターデータ記憶部ＭＭＭ、主ポ
ンプデータ記憶部ＰＭＭ、原動機データ記憶部ＥＭＭで
はそれぞれモード切替前のモーター傾転量演算値、即
ち、撮み３８の回動量に対応したモーター傾転量演算値
ＱＭＭb とモード切替後のモーター傾転量演算値ＱＭＭ
a とが、同様に、モード切替前のポンプ傾転量演算値、
即ち、撮み３５の回動量に対応したポンプ傾転量演算値
ＱＰＭb とモード切替後のポンプ傾転量演算値ＱＰＭa
とが、さらに、モード切替前の原動機回転数演算値、即
ち、撮み１９の回動量に対応した原動機回転数演算値Ｎ
Ｍbとモード切替後の原動機回転数演算値ＮＭa とが記
憶される。
替え処理により、主信号切替部ＳＣＭ１，ＳＣＭ２では
内部の切替スイッチが非連動Ｉ側にそれぞれ切り替えら
れ、主モーター傾転特性記憶部ＴＭＭ、主ポンプ傾転特
性記憶部ＴＰＭ、原動機回転特性記憶部ＴＥＭではそれ
ぞれ非連動（ｄモード）に対応する傾転特性表が読み出
される。そして、主モーターデータ記憶部ＭＭＭ、主ポ
ンプデータ記憶部ＰＭＭ、原動機データ記憶部ＥＭＭで
はそれぞれモード切替前のモーター傾転量演算値、即
ち、撮み３８の回動量に対応したモーター傾転量演算値
ＱＭＭb とモード切替後のモーター傾転量演算値ＱＭＭ
a とが、同様に、モード切替前のポンプ傾転量演算値、
即ち、撮み３５の回動量に対応したポンプ傾転量演算値
ＱＰＭb とモード切替後のポンプ傾転量演算値ＱＰＭa
とが、さらに、モード切替前の原動機回転数演算値、即
ち、撮み１９の回動量に対応した原動機回転数演算値Ｎ
Ｍbとモード切替後の原動機回転数演算値ＮＭa とが記
憶される。
【００２１】図５は撮み回動量に対する主モーター傾転
特性（ａ）、主ポンプ傾転特性（ｂ）および原動機回転
特性（ｃ）の一例を示す傾転特性図である。これらの図
において、太線は非連動モード、細線は連動ａモード選
択時の特性を表す。非連動モード（ｄモード）では各撮
み１９，３５，３８がそれぞれ独立して傾転量または回
転数設定用として機能するので、制御域を広くするた
め、傾転特性直線の傾きは緩くなっている。これに対
し、連動ａモードでは撮み３５を回動させると、他の撮
み１９，３８を同時に操作したのと同等になり、主捲揚
げ用油圧モーター３２の最大回転数は急速に増減するか
ら、微速域および高速域ではその変化がやや緩やかにな
るように、主モーター傾転特性直線の微速域および高速
域、主ポンプ傾転特性直線の高速域と原動機回転特性直
線の微速域には平坦部が設けられている。つまり、微速
域および高速域では撮み３５の回動変化に対して主捲揚
げ用油圧モーター３２の最大回転数は一次または二次関
数的に増減し、中速域では三次関数的に急速に増減す
る。これにより、微速域での主捲揚げ用油圧モーター３
２の最大回転数設定操作の操作性を確保しながら、微速
域と高速域との間の移行設定操作を速やかに行うことが
できる。
特性（ａ）、主ポンプ傾転特性（ｂ）および原動機回転
特性（ｃ）の一例を示す傾転特性図である。これらの図
において、太線は非連動モード、細線は連動ａモード選
択時の特性を表す。非連動モード（ｄモード）では各撮
み１９，３５，３８がそれぞれ独立して傾転量または回
転数設定用として機能するので、制御域を広くするた
め、傾転特性直線の傾きは緩くなっている。これに対
し、連動ａモードでは撮み３５を回動させると、他の撮
み１９，３８を同時に操作したのと同等になり、主捲揚
げ用油圧モーター３２の最大回転数は急速に増減するか
ら、微速域および高速域ではその変化がやや緩やかにな
るように、主モーター傾転特性直線の微速域および高速
域、主ポンプ傾転特性直線の高速域と原動機回転特性直
線の微速域には平坦部が設けられている。つまり、微速
域および高速域では撮み３５の回動変化に対して主捲揚
げ用油圧モーター３２の最大回転数は一次または二次関
数的に増減し、中速域では三次関数的に急速に増減す
る。これにより、微速域での主捲揚げ用油圧モーター３
２の最大回転数設定操作の操作性を確保しながら、微速
域と高速域との間の移行設定操作を速やかに行うことが
できる。
【００２２】ところで、連動切替スイッチ３６およびモ
ード切替スイッチ３７の切替え操作により、作業モード
が切り替えられると、傾転特性表に基づいて傾転量を決
定するための指令値が不連続的に変化する虞がある。こ
れにより、例えば、原動機１や油圧モーター１２，２
２，３２が突然、高速回転を始めると非常に危険であ
る。そこで、本実施例では連動切替スイッチ３６が切替
え操作された後、該当する撮みが操作されたか否かを撮
み操作検出部ＤＯＤで判定し、操作されなかった場合
は、当該撮みの指令値をモード切替え前の値に保つ切替
え安全処理を行うようにしている。
ード切替スイッチ３７の切替え操作により、作業モード
が切り替えられると、傾転特性表に基づいて傾転量を決
定するための指令値が不連続的に変化する虞がある。こ
れにより、例えば、原動機１や油圧モーター１２，２
２，３２が突然、高速回転を始めると非常に危険であ
る。そこで、本実施例では連動切替スイッチ３６が切替
え操作された後、該当する撮みが操作されたか否かを撮
み操作検出部ＤＯＤで判定し、操作されなかった場合
は、当該撮みの指令値をモード切替え前の値に保つ切替
え安全処理を行うようにしている。
【００２３】即ち、制御装置３は主モーターデータ記憶
部ＭＭＭ、主ポンプデータ記憶部ＰＭＭ、原動機データ
記憶部ＥＭＭからそれぞれモード切替直後とプログラム
１周期ΔＴ後のモーター傾転量演算値ＱＭＭa+1 ，ＱＭ
Ｍa 、ポンプ傾転量演算値ＱＰＭa+1 ，ＱＰＭa および
原動機回転数演算値ＮＭa+1 ，ＮＭa を読み出すと共
に、 ｜ＱＭＭa+1 −ＱＭＭa ｜＞ＴMM ……（１） を満足するか否かを判定する。その判定結果が然りなら
ば、撮み３５または撮み３８が操作されたものと判断し
て、主信号切替部ＳＣＭ３を切替後ａ側に切り替えてＱ
ＭＭ＝ＱＭＭa を出力し、その判定結果が否ならば、撮
み３５または撮み３８は操作されなかったものと判断し
て、主信号切替部ＳＣＭ３を切替前ｂ側に切り替えてＱ
ＭＭ＝ＱＭＭb を出力する。
部ＭＭＭ、主ポンプデータ記憶部ＰＭＭ、原動機データ
記憶部ＥＭＭからそれぞれモード切替直後とプログラム
１周期ΔＴ後のモーター傾転量演算値ＱＭＭa+1 ，ＱＭ
Ｍa 、ポンプ傾転量演算値ＱＰＭa+1 ，ＱＰＭa および
原動機回転数演算値ＮＭa+1 ，ＮＭa を読み出すと共
に、 ｜ＱＭＭa+1 −ＱＭＭa ｜＞ＴMM ……（１） を満足するか否かを判定する。その判定結果が然りなら
ば、撮み３５または撮み３８が操作されたものと判断し
て、主信号切替部ＳＣＭ３を切替後ａ側に切り替えてＱ
ＭＭ＝ＱＭＭa を出力し、その判定結果が否ならば、撮
み３５または撮み３８は操作されなかったものと判断し
て、主信号切替部ＳＣＭ３を切替前ｂ側に切り替えてＱ
ＭＭ＝ＱＭＭb を出力する。
【００２４】同様に、 ｜ＱＰＭa+1 −ＱＰＭa ｜＞ＴPM ……（２） および ｜ＮＭa+1 −ＮＭa ｜＞ＴNM ……（３） を満足するか否かを判定する。それぞれの判定結果が然
りならば、撮み３５または撮み３８が操作されたものと
判断して、主信号切替部ＳＣＭ４，ＳＣＭ５をそれぞれ
切替後ａ側に切り替えてＱＰＭ＝ＱＰＭa ，ＮＭ＝ＮＭ
a を出力し、それぞれの判定結果が否ならば、撮み３５
または撮み３８は操作されなかったものと判断して、主
信号切替部ＳＣＭ４，ＳＣＭ５をそれぞれ切替前ｂ側に
切り替えて、ＱＰＭ＝ＱＰＭb ，ＮＭ＝ＮＭb を出力す
る。このように、モード切替え安全処理を経ることによ
り、操作された撮みから指令値が出力される調整機（調
速機）２，３３，５１のみにモード切替え後の指令値が
出力される。従って、連動切替スイッチ３６等の切替え
操作により、機械的に調整機（調速機）２，３３，５１
に対する指令値が不連続的に切り替わり、主捲揚げ用油
圧モーター３２が暴走するのを防止することができる。
りならば、撮み３５または撮み３８が操作されたものと
判断して、主信号切替部ＳＣＭ４，ＳＣＭ５をそれぞれ
切替後ａ側に切り替えてＱＰＭ＝ＱＰＭa ，ＮＭ＝ＮＭ
a を出力し、それぞれの判定結果が否ならば、撮み３５
または撮み３８は操作されなかったものと判断して、主
信号切替部ＳＣＭ４，ＳＣＭ５をそれぞれ切替前ｂ側に
切り替えて、ＱＰＭ＝ＱＰＭb ，ＮＭ＝ＮＭb を出力す
る。このように、モード切替え安全処理を経ることによ
り、操作された撮みから指令値が出力される調整機（調
速機）２，３３，５１のみにモード切替え後の指令値が
出力される。従って、連動切替スイッチ３６等の切替え
操作により、機械的に調整機（調速機）２，３３，５１
に対する指令値が不連続的に切り替わり、主捲揚げ用油
圧モーター３２が暴走するのを防止することができる。
【００２５】上述のように、本実施例では連動切替スイ
ッチ３６を連動モードに切り替えると共にモード切替ス
イッチ３７を切替え操作することにより、複数の連動モ
ードを選択することができる。以下に複数の連動モード
の内容を説明する。
ッチ３６を連動モードに切り替えると共にモード切替ス
イッチ３７を切替え操作することにより、複数の連動モ
ードを選択することができる。以下に複数の連動モード
の内容を説明する。
【００２６】(i) ａモード ａモードが選択された時は、モード切替信号ＭＣＭによ
り主信号切替部ＳＣＭ１，ＳＣＭ２内部の切替スイッチ
が共に連動Ｃ側にそれぞれ切り替えられ、撮み３５の回
動指令値は主油圧ポンプ５の傾転量指令値としてばかり
でなく、主捲揚げ用油圧モーター３２の傾転量指令値お
よび原動機１の回転数指令値としての機能を果たす。
り主信号切替部ＳＣＭ１，ＳＣＭ２内部の切替スイッチ
が共に連動Ｃ側にそれぞれ切り替えられ、撮み３５の回
動指令値は主油圧ポンプ５の傾転量指令値としてばかり
でなく、主捲揚げ用油圧モーター３２の傾転量指令値お
よび原動機１の回転数指令値としての機能を果たす。
【００２７】つまり、連動ａモード選択時は撮み１９，
３８の回動指令値は無視され、撮み３５の回動指令値は
ポンプ傾転量設定用指令値としてのみならず、モーター
傾転量設定用の指令値および原動機回転数設定用の指令
値としても機能する。従って、撮み３５を回動させると
モーター傾転量ＱＭＭ、ポンプ傾転量ＱＰＭおよび原動
機回転数ＮＭの３つの傾転量指令値が連動して変化す
る。ａモードでは撮み３５の回動操作により制御できる
主捲揚げ用油圧モーター３２の最高速度設定域が広いの
で、低速作業から急に高速作業へ、あるいはこの逆に変
化する作業を繰り返し行う、やや軽荷重の多くの荷物の
荷積作業を行う場合に適している。
３８の回動指令値は無視され、撮み３５の回動指令値は
ポンプ傾転量設定用指令値としてのみならず、モーター
傾転量設定用の指令値および原動機回転数設定用の指令
値としても機能する。従って、撮み３５を回動させると
モーター傾転量ＱＭＭ、ポンプ傾転量ＱＰＭおよび原動
機回転数ＮＭの３つの傾転量指令値が連動して変化す
る。ａモードでは撮み３５の回動操作により制御できる
主捲揚げ用油圧モーター３２の最高速度設定域が広いの
で、低速作業から急に高速作業へ、あるいはこの逆に変
化する作業を繰り返し行う、やや軽荷重の多くの荷物の
荷積作業を行う場合に適している。
【００２８】(ii)ｂモード ｂモードが選択された時は、モード切替信号ＭＣＭによ
り主信号切替部ＳＣＭ２内部の切替スイッチのみが連動
Ｃ側に切り替えられ、撮み３５の回動指令値は主油圧ポ
ンプ５の傾転量指令値としてばかりでなく、原動機１の
回転数指令値としての機能を果たす。従って、撮み３５
を回動させるとポンプ傾転量ＱＰＭおよび原動機回転数
ＮＭの２つの入力指令値が連動して変化する。一方、モ
ーター傾転量ＱＭＭは撮み３８の回動指令値に従って設
定される。
り主信号切替部ＳＣＭ２内部の切替スイッチのみが連動
Ｃ側に切り替えられ、撮み３５の回動指令値は主油圧ポ
ンプ５の傾転量指令値としてばかりでなく、原動機１の
回転数指令値としての機能を果たす。従って、撮み３５
を回動させるとポンプ傾転量ＱＰＭおよび原動機回転数
ＮＭの２つの入力指令値が連動して変化する。一方、モ
ーター傾転量ＱＭＭは撮み３８の回動指令値に従って設
定される。
【００２９】例えば、ａモードで吊荷を高速捲揚げする
ため撮み３５を大きく廻してモーター傾転量ＱＭＭが微
小になった時に、重荷重の荷物の荷積作業、特に、２本
のロープで１つの吊荷を吊持する同調吊持作業を行う場
合に、一方のロープに過荷重が掛かると当該ロープを捲
き揚げる油圧モーターの傾転量がポンプ保護回路の動作
により強制的に増加させられるため、２本のロープに速
度差が生じて吊荷が傾いてしまうという不具合が起き
る。しかし、ｂモードではモーター傾転量ＱＭＭは主捲
揚げ用操作レバー３１の足元に配設された撮み３８の回
動操作により独立して設定され、連動指令用の撮み３５
の回動操作には影響されず撮み３８の回動量のみにより
決められるようになっているから、上述の不具合の発生
を避けることができる。
ため撮み３５を大きく廻してモーター傾転量ＱＭＭが微
小になった時に、重荷重の荷物の荷積作業、特に、２本
のロープで１つの吊荷を吊持する同調吊持作業を行う場
合に、一方のロープに過荷重が掛かると当該ロープを捲
き揚げる油圧モーターの傾転量がポンプ保護回路の動作
により強制的に増加させられるため、２本のロープに速
度差が生じて吊荷が傾いてしまうという不具合が起き
る。しかし、ｂモードではモーター傾転量ＱＭＭは主捲
揚げ用操作レバー３１の足元に配設された撮み３８の回
動操作により独立して設定され、連動指令用の撮み３５
の回動操作には影響されず撮み３８の回動量のみにより
決められるようになっているから、上述の不具合の発生
を避けることができる。
【００３０】(iii) ｃモード ｃモードが選択された時は、モード切替信号ＭＣＭによ
り主信号切替部ＳＣＭ１内部の切替スイッチのみが連動
Ｃ側に切り替えられ、撮み３５の回動指令値は主油圧ポ
ンプ５の傾転量指令値としてばかりでなく、主捲揚げ用
油圧モーター３２の傾転量指令値としての機能を果た
す。従って、撮み３５を回動させるとモーター傾転量Ｑ
ＭＭおよびポンプ傾転量ＱＰＭの２つの傾転量指令値が
連動して変化する。一方、原動機回転数ＮＭは撮み１９
の回動指令値に従って設定される。夜間や住宅地の近傍
でａモードやｂモードで高速捲揚げ運転を行うと、原動
機回転数ＮＭが大きくなり騒音が生じて近所迷惑になっ
てしまう。このような場合に有用な作業モードとして、
原動機回転数ＮＭは連動指令用の撮み３５の回動操作に
よっては変化せず、独立した撮み１９の回動操作のみに
よって決められるｃモードが設定されている。
り主信号切替部ＳＣＭ１内部の切替スイッチのみが連動
Ｃ側に切り替えられ、撮み３５の回動指令値は主油圧ポ
ンプ５の傾転量指令値としてばかりでなく、主捲揚げ用
油圧モーター３２の傾転量指令値としての機能を果た
す。従って、撮み３５を回動させるとモーター傾転量Ｑ
ＭＭおよびポンプ傾転量ＱＰＭの２つの傾転量指令値が
連動して変化する。一方、原動機回転数ＮＭは撮み１９
の回動指令値に従って設定される。夜間や住宅地の近傍
でａモードやｂモードで高速捲揚げ運転を行うと、原動
機回転数ＮＭが大きくなり騒音が生じて近所迷惑になっ
てしまう。このような場合に有用な作業モードとして、
原動機回転数ＮＭは連動指令用の撮み３５の回動操作に
よっては変化せず、独立した撮み１９の回動操作のみに
よって決められるｃモードが設定されている。
【００３１】(iv)ｄモード 本実施例では撮み３５の回動指令値が他の撮みの回動指
令値として機能することがない非連動モードをｄモード
と呼ぶことにしている。従って、ｄモードはモード切替
スイッチ３７による切替え操作ではなく、連動切替スイ
ッチ３６による切替え操作で選択される。以上、主捲揚
げ用油圧モーター３２の最高速度を設定する主捲揚モー
ド切替信号処理について説明したが、補助捲揚モード切
替信号処理および起伏モード切替信号処理についても全
く同様に行われ、それぞれモード切替え処理およびモー
ド切替え安全処理を経て、モーター傾転量ＱＭＡ，ＱＭ
Ｂ、ポンプ傾転量ＱＰＡ，ＱＰＢおよび原動機回転数Ｎ
Ａ，ＮＢが決定されて出力される。
令値として機能することがない非連動モードをｄモード
と呼ぶことにしている。従って、ｄモードはモード切替
スイッチ３７による切替え操作ではなく、連動切替スイ
ッチ３６による切替え操作で選択される。以上、主捲揚
げ用油圧モーター３２の最高速度を設定する主捲揚モー
ド切替信号処理について説明したが、補助捲揚モード切
替信号処理および起伏モード切替信号処理についても全
く同様に行われ、それぞれモード切替え処理およびモー
ド切替え安全処理を経て、モーター傾転量ＱＭＡ，ＱＭ
Ｂ、ポンプ傾転量ＱＰＡ，ＱＰＢおよび原動機回転数Ｎ
Ａ，ＮＢが決定されて出力される。
【００３２】上述のように、本実施例では各々の操作レ
バー１１，２１，３１に連動切替スイッチ１６，２６，
３６を配設すると共にモード切替スイッチ１７，２７，
３７を併設して、連動モードとして、モーター傾転量Ｑ
ＭＭ，ＱＭＡ，ＱＭＢ、ポンプ傾転量ＱＰＭ，ＱＰＡ，
ＱＰＢおよび原動機回転数ＮＭ，ＮＡ，ＮＢを同時変化
させることができるａモードの外に、ポンプ傾転量ＱＰ
Ｍ，ＱＰＡ，ＱＰＢと原動機回転数ＮＭ，ＮＡ，ＮＢだ
けを同時変化させることができるｂモードと、モーター
傾転量ＱＭＭ，ＱＭＡ，ＱＭＢとポンプ傾転量ＱＰＭ，
ＱＰＡ，ＱＰＢだけを同時変化させることができるｃモ
ードとを選択できるようにしたので、同調吊持作業を行
う場合や夜間や住宅地の近傍で作業を行う場合等のよう
に、その時の作業内容や作業環境に適した連動作業モー
ドを選択することができるから、運転者の意図に沿った
作業を遂行することができる。しかも、連動モードと非
連動モードの切替えと、連動モードの作業モードの切替
えは何の操作レバー１１，２１，３１を操作していても
容易に行えるから、運転者にとって極めて操作性の優れ
たものとなっている。
バー１１，２１，３１に連動切替スイッチ１６，２６，
３６を配設すると共にモード切替スイッチ１７，２７，
３７を併設して、連動モードとして、モーター傾転量Ｑ
ＭＭ，ＱＭＡ，ＱＭＢ、ポンプ傾転量ＱＰＭ，ＱＰＡ，
ＱＰＢおよび原動機回転数ＮＭ，ＮＡ，ＮＢを同時変化
させることができるａモードの外に、ポンプ傾転量ＱＰ
Ｍ，ＱＰＡ，ＱＰＢと原動機回転数ＮＭ，ＮＡ，ＮＢだ
けを同時変化させることができるｂモードと、モーター
傾転量ＱＭＭ，ＱＭＡ，ＱＭＢとポンプ傾転量ＱＰＭ，
ＱＰＡ，ＱＰＢだけを同時変化させることができるｃモ
ードとを選択できるようにしたので、同調吊持作業を行
う場合や夜間や住宅地の近傍で作業を行う場合等のよう
に、その時の作業内容や作業環境に適した連動作業モー
ドを選択することができるから、運転者の意図に沿った
作業を遂行することができる。しかも、連動モードと非
連動モードの切替えと、連動モードの作業モードの切替
えは何の操作レバー１１，２１，３１を操作していても
容易に行えるから、運転者にとって極めて操作性の優れ
たものとなっている。
【００３３】ところで、本実施例では１つの原動機１で
２つの副および主油圧ポンプ４，５を駆動し、副油圧ポ
ンプ４は２つの起伏用油圧モーター１２と補助捲揚げ用
油圧モーター２２を回転させる構成となっているので、
副油圧ポンプ４の傾転角調整機４１の傾転角ＱＰを設定
するための指令値は２つのポンプ傾転量ＱＰＡ，ＱＰＢ
があり、また、原動機１の回転数を制御する調速機２の
回転数Ｎを設定するための指令値は３つの原動機回転数
ＮＭ，ＮＡ，ＮＢがある。そこで、制御装置３はこれら
の競合する指令値の中、最適なものを選択する指令値選
択処理を行う。
２つの副および主油圧ポンプ４，５を駆動し、副油圧ポ
ンプ４は２つの起伏用油圧モーター１２と補助捲揚げ用
油圧モーター２２を回転させる構成となっているので、
副油圧ポンプ４の傾転角調整機４１の傾転角ＱＰを設定
するための指令値は２つのポンプ傾転量ＱＰＡ，ＱＰＢ
があり、また、原動機１の回転数を制御する調速機２の
回転数Ｎを設定するための指令値は３つの原動機回転数
ＮＭ，ＮＡ，ＮＢがある。そこで、制御装置３はこれら
の競合する指令値の中、最適なものを選択する指令値選
択処理を行う。
【００３４】図６は各操作レバー１１，２１，３１に関
するモード切替信号処理に引き続いて行われる最新値選
択処理および緩処理の信号処理系統を表す信号処理系統
図である。同図に示すように、図５に示す主捲揚モード
切替信号処理を経て出力されたモーター傾転量ＱＭＭお
よびポンプ傾転量ＱＰＭは緩処理部ＳＤにより緩処理を
受けた後、それぞれ主捲揚げ用油圧モーター３２の傾転
角調整機３３および主油圧ポンプ５の傾転角調整機５１
に出力されるが、原動機回転数ＮＭは最新値選択部ＬＴ
Ｃ２に出力される。同様に、補助捲揚モード切替信号処
理および起伏モード切替信号処理を経て出力されたモー
ター傾転量ＱＭＡ，ＱＭＢは緩処理部ＳＤにより緩処理
を受けた後、それぞれ補助捲揚げ用油圧モーター２２お
よび起伏用油圧モーター１２の傾転角調整機２３，１３
に出力されるが、ポンプ傾転量ＱＰＡ，ＱＰＢは最新値
選択部ＬＴＣ１に出力され、原動機回転数ＮＡ，ＮＢは
最新値選択部ＬＴＣ２に出力される。
するモード切替信号処理に引き続いて行われる最新値選
択処理および緩処理の信号処理系統を表す信号処理系統
図である。同図に示すように、図５に示す主捲揚モード
切替信号処理を経て出力されたモーター傾転量ＱＭＭお
よびポンプ傾転量ＱＰＭは緩処理部ＳＤにより緩処理を
受けた後、それぞれ主捲揚げ用油圧モーター３２の傾転
角調整機３３および主油圧ポンプ５の傾転角調整機５１
に出力されるが、原動機回転数ＮＭは最新値選択部ＬＴ
Ｃ２に出力される。同様に、補助捲揚モード切替信号処
理および起伏モード切替信号処理を経て出力されたモー
ター傾転量ＱＭＡ，ＱＭＢは緩処理部ＳＤにより緩処理
を受けた後、それぞれ補助捲揚げ用油圧モーター２２お
よび起伏用油圧モーター１２の傾転角調整機２３，１３
に出力されるが、ポンプ傾転量ＱＰＡ，ＱＰＢは最新値
選択部ＬＴＣ１に出力され、原動機回転数ＮＡ，ＮＢは
最新値選択部ＬＴＣ２に出力される。
【００３５】最新値選択部ＬＴＣ１および最新値選択部
ＬＴＣ２ではそれぞれ副ポンプデータ記憶部ＰＭＡ，Ｐ
ＭＢおよび原動機データ記憶部ＥＭＡ，ＥＭＢの記憶デ
ータが調べられ、ポンプ傾転量ＱＰＡ，ＱＰＢの中、何
れか新しいものが副油圧ポンプ４のポンプ傾転量ＱＰと
して選択され、また、原動機回転数ＮＭ，ＮＡ，ＮＢの
中、何れか新しいものが原動機回転数Ｎとして選択され
て、緩処理部ＳＤにより緩処理を受けた後、それぞれ副
油圧ポンプ４の傾転角調整機４１および原動機１の調速
機２に出力される。
ＬＴＣ２ではそれぞれ副ポンプデータ記憶部ＰＭＡ，Ｐ
ＭＢおよび原動機データ記憶部ＥＭＡ，ＥＭＢの記憶デ
ータが調べられ、ポンプ傾転量ＱＰＡ，ＱＰＢの中、何
れか新しいものが副油圧ポンプ４のポンプ傾転量ＱＰと
して選択され、また、原動機回転数ＮＭ，ＮＡ，ＮＢの
中、何れか新しいものが原動機回転数Ｎとして選択され
て、緩処理部ＳＤにより緩処理を受けた後、それぞれ副
油圧ポンプ４の傾転角調整機４１および原動機１の調速
機２に出力される。
【００３６】このように、本実施例では２つの起伏用お
よび補助捲揚げ用油圧モーター１２，２２が一つの副油
圧ポンプ４に駆動され、さらに２つの主および副油圧ポ
ンプ５，４が一つの原動機に駆動される構成となってい
ても、各操作レバー１１，２１，３１の中、任意のも
の、例えば補助捲揚げ用操作レバー２１を操作しなが
ら、その上部に設けられた対応する連動切替スイッチ２
６を例えば、「連動」側に切替えると共に撮み２５を回
動操作することにより、他の操作レバー１１，３１に設
けられた連動切替スイッチ１６，３６および撮み１５，
３５の切替えおよび回動状態の如何に拘らず最新の操作
に基づく指令値が選択され、それらに従って副油圧ポン
プ４の傾転量と原動機１の回転数が一義的に決定され
る。
よび補助捲揚げ用油圧モーター１２，２２が一つの副油
圧ポンプ４に駆動され、さらに２つの主および副油圧ポ
ンプ５，４が一つの原動機に駆動される構成となってい
ても、各操作レバー１１，２１，３１の中、任意のも
の、例えば補助捲揚げ用操作レバー２１を操作しなが
ら、その上部に設けられた対応する連動切替スイッチ２
６を例えば、「連動」側に切替えると共に撮み２５を回
動操作することにより、他の操作レバー１１，３１に設
けられた連動切替スイッチ１６，３６および撮み１５，
３５の切替えおよび回動状態の如何に拘らず最新の操作
に基づく指令値が選択され、それらに従って副油圧ポン
プ４の傾転量と原動機１の回転数が一義的に決定され
る。
【００３７】つまり、現在実行している作業に係わる操
作レバーから手を放さずに所望の作業モードを選択する
と共に所望の最高速度を設定できるから、例えば、同調
吊持作業で吊荷の姿勢を保持しながら静かに吊り上げた
後、急速に捲き揚げたり、急に吊り降ろした吊荷を静か
に荷台上に載置する操作を、作業遂行のための操作レバ
ーを保持した儘、アクチュエーターの動作速度域を所望
の範囲に設定して速やかに、かつ、精度良く実行するこ
とができる。
作レバーから手を放さずに所望の作業モードを選択する
と共に所望の最高速度を設定できるから、例えば、同調
吊持作業で吊荷の姿勢を保持しながら静かに吊り上げた
後、急速に捲き揚げたり、急に吊り降ろした吊荷を静か
に荷台上に載置する操作を、作業遂行のための操作レバ
ーを保持した儘、アクチュエーターの動作速度域を所望
の範囲に設定して速やかに、かつ、精度良く実行するこ
とができる。
【００３８】なお、本実施例では制御装置３が選択して
出力するポンプ傾転量や原動機回転数の指令値を最新の
ものを選択するようにしたが、高速動作を重視する場合
は最大のものを選択したり、主に微速作業を行う場合や
安全性を重視する場合は最小のものを選択するようにし
ても良い。
出力するポンプ傾転量や原動機回転数の指令値を最新の
ものを選択するようにしたが、高速動作を重視する場合
は最大のものを選択したり、主に微速作業を行う場合や
安全性を重視する場合は最小のものを選択するようにし
ても良い。
【００３９】次に、制御装置３で行われる信号処理の最
後に行われる緩処理部ＳＤでの緩処理を説明する。上述
のように、原動機１の調速機２や主および副油圧ポンプ
５，４の傾転角調整機５１，４１に出力される指令値は
モード切替安全処理によりモード切替え後、操作された
撮みの回動指令値のみがモード切替え後の指令値として
出力されるようになっているが、新たに設定されたモー
ド切替え後の指令値がモード切替え前の指令値から不連
続的に変化する場合があり、その場合に荷揺れが生じる
等の危険な状態になる虞がある。そこで、本実施例では
出力指令値に不連続的変化が生じないように、入力指令
値に不連続的変化がある場合は、その変化を緩やかにす
る緩処理を施して上記不具合の発生を防止するようにし
ている。具体例として、例えば、最新値選択処理を経て
緩処理部ＳＤに出力された原動機回転数Ｎに不連続的変
化が生じた場合について説明する。モード切替え前の入
力原動機回転数をＮb 、モード切替え後の入力原動機回
転数をＮa I 、モード切替え後のプログラムｉ周期後の
出力原動機回転数をＮa+i O 、原動機回転数のプログラ
ム１周期ΔＴ後の最大許容変化量をΔＮとすると、 Ｎa I −Ｎa+i-1 O ≧ΔＮならば、 Ｎa+i O ＝Ｎa+i-1 O ＋ΔＮ 但し、Ｎa0 O＝Ｎb ； ０＜Ｎa I −Ｎa+i-1 O ＜ΔＮならば、 Ｎa+i O ＝Ｎa I ； Ｎa I −Ｎa+i-1 O ≦−ΔＮならば、 Ｎa+i O ＝Ｎa+i-1 O −ΔＮ； ０＞Ｎa I −Ｎa+i-1 O ＞−ΔＮならば、 Ｎa+i O ＝Ｎa I ……（４） とする。
後に行われる緩処理部ＳＤでの緩処理を説明する。上述
のように、原動機１の調速機２や主および副油圧ポンプ
５，４の傾転角調整機５１，４１に出力される指令値は
モード切替安全処理によりモード切替え後、操作された
撮みの回動指令値のみがモード切替え後の指令値として
出力されるようになっているが、新たに設定されたモー
ド切替え後の指令値がモード切替え前の指令値から不連
続的に変化する場合があり、その場合に荷揺れが生じる
等の危険な状態になる虞がある。そこで、本実施例では
出力指令値に不連続的変化が生じないように、入力指令
値に不連続的変化がある場合は、その変化を緩やかにす
る緩処理を施して上記不具合の発生を防止するようにし
ている。具体例として、例えば、最新値選択処理を経て
緩処理部ＳＤに出力された原動機回転数Ｎに不連続的変
化が生じた場合について説明する。モード切替え前の入
力原動機回転数をＮb 、モード切替え後の入力原動機回
転数をＮa I 、モード切替え後のプログラムｉ周期後の
出力原動機回転数をＮa+i O 、原動機回転数のプログラ
ム１周期ΔＴ後の最大許容変化量をΔＮとすると、 Ｎa I −Ｎa+i-1 O ≧ΔＮならば、 Ｎa+i O ＝Ｎa+i-1 O ＋ΔＮ 但し、Ｎa0 O＝Ｎb ； ０＜Ｎa I −Ｎa+i-1 O ＜ΔＮならば、 Ｎa+i O ＝Ｎa I ； Ｎa I −Ｎa+i-1 O ≦−ΔＮならば、 Ｎa+i O ＝Ｎa+i-1 O −ΔＮ； ０＞Ｎa I −Ｎa+i-1 O ＞−ΔＮならば、 Ｎa+i O ＝Ｎa I ……（４） とする。
【００４０】図７は原動機回転数Ｎの制御装置３の入力
値と出力値の一具体例の時間経過を示す時間経過図であ
る。この具体例ではｔ＝０でモードが切り替えられ、入
力原動機回転数がＮb からＮa I に変化し、さらに、入
力原動機回転数がＮa0 I からＮa1 1 （Ｎa1 1 −Ｎa0 I ＞
ＴN ）に切り替えられ、時刻ｔ＝ｔ1 で入力原動機回転
数がＮa1 1 からＮa2 I に切り替えられた場合のプログラ
ム周期毎の出力原動機回転数Ｎa+i O を時間経過を追っ
て示している。モード切替え安全処理で、〔Ｎ a1 1 −Ｎ
a0 I ＞ＴN 〕によって入力原動機回転数がＮb からＮa
I に変化し、さらに、Ｎa I −Ｎa0 O≧ΔＮとなってい
るから、Ｎa1 O＝Ｎb ＋ΔＮとなる。そして、Ｎa I −
Ｎa1 O≧ΔＮであるから、Ｎa2 O＝Ｎb ＋２ΔＮという
ように、出力原動機回転数Ｎa+i O は階段状に上昇して
ゆき、時刻ｔ＝ｔ1 で入力原動機回転数Ｎa1 1 が急激に
減少したため、階段状に下降している。
値と出力値の一具体例の時間経過を示す時間経過図であ
る。この具体例ではｔ＝０でモードが切り替えられ、入
力原動機回転数がＮb からＮa I に変化し、さらに、入
力原動機回転数がＮa0 I からＮa1 1 （Ｎa1 1 −Ｎa0 I ＞
ＴN ）に切り替えられ、時刻ｔ＝ｔ1 で入力原動機回転
数がＮa1 1 からＮa2 I に切り替えられた場合のプログラ
ム周期毎の出力原動機回転数Ｎa+i O を時間経過を追っ
て示している。モード切替え安全処理で、〔Ｎ a1 1 −Ｎ
a0 I ＞ＴN 〕によって入力原動機回転数がＮb からＮa
I に変化し、さらに、Ｎa I −Ｎa0 O≧ΔＮとなってい
るから、Ｎa1 O＝Ｎb ＋ΔＮとなる。そして、Ｎa I −
Ｎa1 O≧ΔＮであるから、Ｎa2 O＝Ｎb ＋２ΔＮという
ように、出力原動機回転数Ｎa+i O は階段状に上昇して
ゆき、時刻ｔ＝ｔ1 で入力原動機回転数Ｎa1 1 が急激に
減少したため、階段状に下降している。
【００４１】このように、入力原動機回転数Ｎa 1 がモ
ード切替え時等に不連続的または急激に変化した時は、
上述の緩処理によって出力原動機回転数Ｎa O が緩やか
に変化するように出力値を緩和しているので、調速機２
や傾転角調整機４１，５１に出力される指令値の急激な
変化により荷揺れ等の危険が生じるのを防止することが
できる。
ード切替え時等に不連続的または急激に変化した時は、
上述の緩処理によって出力原動機回転数Ｎa O が緩やか
に変化するように出力値を緩和しているので、調速機２
や傾転角調整機４１，５１に出力される指令値の急激な
変化により荷揺れ等の危険が生じるのを防止することが
できる。
【００４２】なお、本実施例では連動モード選択時の傾
転角および回転数の指令値入力手段として、副および主
油圧ポンプ４，５の傾転角設定用の撮み１５，２５，３
５を当てたが、これはａモードの外にｂモードとｃモー
ドをも選択し得るようにしたためであり、ａモードの外
にｃモードだけ選択し得るもので良ければ、各油圧モー
ター１２，２２，３２の傾転角設定用の撮み１８，２
８，３８を上記指令値入力手段として当てても良い。ま
た、撮み１８，２８，３８は各操作レバー１１，２１，
３１の足元部に設けたが、各操作レバー１１，２１，３
１の上部に設けても良いし、図示しない操作盤上に配設
しても良い。
転角および回転数の指令値入力手段として、副および主
油圧ポンプ４，５の傾転角設定用の撮み１５，２５，３
５を当てたが、これはａモードの外にｂモードとｃモー
ドをも選択し得るようにしたためであり、ａモードの外
にｃモードだけ選択し得るもので良ければ、各油圧モー
ター１２，２２，３２の傾転角設定用の撮み１８，２
８，３８を上記指令値入力手段として当てても良い。ま
た、撮み１８，２８，３８は各操作レバー１１，２１，
３１の足元部に設けたが、各操作レバー１１，２１，３
１の上部に設けても良いし、図示しない操作盤上に配設
しても良い。
【００４３】
【発明の効果】以上説明したように請求項１記載の発明
によれば、複数の操作レバーの握り部近傍に、連動操作
と非連動操作とを切り替えるための連動切替スイッチ
と、連動モードが選択された時に当該操作レバーの操作
により動作制御される油圧モーターの傾転角と当該油圧
ポンプの傾転角および／または当該原動機の回転数を同
時に調整する指令値を入力するための速度入力手段とを
それぞれ配設したので、何の操作レバーを操作して作業
を実施していても、指令入力を連動と非連動とに切り替
えて油圧モーターと油圧ポンプのそれぞれの傾転角また
は当該原動機の回転数を同時に調整する指令値を入力す
ることができるから、操作中の操作レバーから手を離す
ことなく、油圧モーターの最高速度の設定を低速から高
速まで広範囲に容易に行うことができ、操作性を大幅に
向上でき、しかも、作業状況に適した作業モードに容易
に切り替えることができる。
によれば、複数の操作レバーの握り部近傍に、連動操作
と非連動操作とを切り替えるための連動切替スイッチ
と、連動モードが選択された時に当該操作レバーの操作
により動作制御される油圧モーターの傾転角と当該油圧
ポンプの傾転角および／または当該原動機の回転数を同
時に調整する指令値を入力するための速度入力手段とを
それぞれ配設したので、何の操作レバーを操作して作業
を実施していても、指令入力を連動と非連動とに切り替
えて油圧モーターと油圧ポンプのそれぞれの傾転角また
は当該原動機の回転数を同時に調整する指令値を入力す
ることができるから、操作中の操作レバーから手を離す
ことなく、油圧モーターの最高速度の設定を低速から高
速まで広範囲に容易に行うことができ、操作性を大幅に
向上でき、しかも、作業状況に適した作業モードに容易
に切り替えることができる。
【００４４】請求項２記載の発明によれば、少なくとも
一つの操作レバーの握り部近傍に、連動切替スイッチ
と、速度入力手段を配設すると共に、任意の場所に、連
動切替スイッチが連動側に切り替えられた時に当該操作
レバーの操作により動作制御される油圧モーターと当該
油圧ポンプの傾転角および当該原動機の回転数を同時に
調整し得る３連動モードと、当該油圧モーターと当該油
圧ポンプの傾転角または当該原動機の回転数の何れか一
方を同時に調整し得る２連動モードとの少なくとも二つ
のモードを切り替えるためのモード切替手段とを配設し
たので、低速から高速まで広範囲に油圧モーターの最高
速度を設定するような作業ばかりでなく、夜間や住宅地
等の作業環境あるいは重荷重の吊荷の吊り揚げ作業等の
作業内容に適した作業モードを選択できるから、運転者
の意図に沿った作業を遂行することができる。
一つの操作レバーの握り部近傍に、連動切替スイッチ
と、速度入力手段を配設すると共に、任意の場所に、連
動切替スイッチが連動側に切り替えられた時に当該操作
レバーの操作により動作制御される油圧モーターと当該
油圧ポンプの傾転角および当該原動機の回転数を同時に
調整し得る３連動モードと、当該油圧モーターと当該油
圧ポンプの傾転角または当該原動機の回転数の何れか一
方を同時に調整し得る２連動モードとの少なくとも二つ
のモードを切り替えるためのモード切替手段とを配設し
たので、低速から高速まで広範囲に油圧モーターの最高
速度を設定するような作業ばかりでなく、夜間や住宅地
等の作業環境あるいは重荷重の吊荷の吊り揚げ作業等の
作業内容に適した作業モードを選択できるから、運転者
の意図に沿った作業を遂行することができる。
【００４５】請求項３記載の発明によれば、速度入力手
段は操作中の操作レバーの操作により油量制御される油
圧ポンプの傾転角を所定の値に設定する設定値を入力す
るための傾転角入力手段であり、該傾転角入力手段に設
定値を入力することにより、該油圧ポンプが作動油を供
給する油圧モーターの傾転角および／または当該油圧ポ
ンプを駆動する原動機の回転数を同時にそれぞれ所定の
値に設定されるようにしたので、油圧モーターの傾転角
と原動機の回転数を独立して設定できる連動モードを設
定できるから、作業環境や作業内容に適した作業モード
を設定することができる。請求項５記載の発明によれ
ば、制御手段は同一の油圧ポンプの傾転角または同一の
原動機の回転数を所定の値に設定するための複数の指令
値を受け取った時は、それらの値の中、最新の指令値を
選択するようにしたので、それまで操作されていた入力
手段からの指令値に従って油圧ポンプの傾転角や原動機
の回転数が設定されるから、運転者の意図に最も近い指
令値を選択することができる。
段は操作中の操作レバーの操作により油量制御される油
圧ポンプの傾転角を所定の値に設定する設定値を入力す
るための傾転角入力手段であり、該傾転角入力手段に設
定値を入力することにより、該油圧ポンプが作動油を供
給する油圧モーターの傾転角および／または当該油圧ポ
ンプを駆動する原動機の回転数を同時にそれぞれ所定の
値に設定されるようにしたので、油圧モーターの傾転角
と原動機の回転数を独立して設定できる連動モードを設
定できるから、作業環境や作業内容に適した作業モード
を設定することができる。請求項５記載の発明によれ
ば、制御手段は同一の油圧ポンプの傾転角または同一の
原動機の回転数を所定の値に設定するための複数の指令
値を受け取った時は、それらの値の中、最新の指令値を
選択するようにしたので、それまで操作されていた入力
手段からの指令値に従って油圧ポンプの傾転角や原動機
の回転数が設定されるから、運転者の意図に最も近い指
令値を選択することができる。
【００４６】請求項６記載の発明によれば、制御手段は
同一の油圧ポンプの傾転角または同一の原動機の回転数
を所定の値に設定するための複数の指令値を受け取った
時は、それらの値の中、最大または最小の指令値を選択
するようにしたので、作業内容が高速作業または低速作
業が多い場合に、それに適した油圧ポンプの傾転角や原
動機の回転数の設定を行うことができる。請求項７記載
の発明によれば、連動切替動作またはモード切替え動作
の後、油圧モーター若しくは油圧ポンプの傾転角または
原動機の回転数を所定の値に設定するための指令値に許
容値以上の変化が生じた時は、当該変化を緩和した指令
値を出力するようにしたので、油圧モーターの急回転に
よる荷揺れや急旋回等の危険が生じるのを防止すること
ができる。
同一の油圧ポンプの傾転角または同一の原動機の回転数
を所定の値に設定するための複数の指令値を受け取った
時は、それらの値の中、最大または最小の指令値を選択
するようにしたので、作業内容が高速作業または低速作
業が多い場合に、それに適した油圧ポンプの傾転角や原
動機の回転数の設定を行うことができる。請求項７記載
の発明によれば、連動切替動作またはモード切替え動作
の後、油圧モーター若しくは油圧ポンプの傾転角または
原動機の回転数を所定の値に設定するための指令値に許
容値以上の変化が生じた時は、当該変化を緩和した指令
値を出力するようにしたので、油圧モーターの急回転に
よる荷揺れや急旋回等の危険が生じるのを防止すること
ができる。
【００４７】請求項８記載の発明によれば、連動切替え
動作またはモード切替え動作の後、速度入力手段、傾転
角入力手段または回転数入力手段に入力された指令値が
所定量以上変化した時に切替え動作後の指令値を、ま
た、入力された指令値が所定量以上変化しなかった時に
切替え動作前の指令値を指令値として出力するようにし
たので、運転者が操作しない入力手段からの指令値によ
って油圧モーターの回転が急激に変化することによる危
険の発生を防止することができる。
動作またはモード切替え動作の後、速度入力手段、傾転
角入力手段または回転数入力手段に入力された指令値が
所定量以上変化した時に切替え動作後の指令値を、ま
た、入力された指令値が所定量以上変化しなかった時に
切替え動作前の指令値を指令値として出力するようにし
たので、運転者が操作しない入力手段からの指令値によ
って油圧モーターの回転が急激に変化することによる危
険の発生を防止することができる。
【図１】本発明の実施例に係る油圧クレーンの主要油圧
回路図
回路図
【図２】同じく、油圧クレーンの操作部の正面図
【図３】同じく、その側面図
【図４】連動切替スイッチおよびモード切替スイッチを
切替え操作した時の撮みの回動操作に応じた信号処理系
統図
切替え操作した時の撮みの回動操作に応じた信号処理系
統図
【図５】撮み回動量に対する主モーター傾転特性
（ａ）、主ポンプ傾転特性（ｂ）および原動機回転特性
（ｃ）の一例を示す傾転特性図
（ａ）、主ポンプ傾転特性（ｂ）および原動機回転特性
（ｃ）の一例を示す傾転特性図
【図６】最新値選択処理および緩処理の信号処理系統を
表す信号処理系統図
表す信号処理系統図
【図７】原動機回転数の制御装置の入力値と出力値の一
具体例の時間経過を示す時間経過図
具体例の時間経過を示す時間経過図
１ 原動機 ２ 調速機 ３ 制御装置 ４，５ 油圧ポンプ １０，２０，３０ 方向切替弁 １１，２１，３１ 操作レバー １２，２２，３２ 油圧モーター １３，２３，３３，４１，５１ 傾転角調整機 １４，２４，３４ ドラム １５，１８，１９，２５，２８，３５，３８ 撮み １６，２６，３６ 連動切替スイッチ １７，２７，３７ モード切替スイッチ ４２，５２ 調圧弁
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ１５Ｂ 11/00 Ｆ１５Ｂ 11/00 Ｆ 11/02 11/02 Ｃ 11/17 Ｅ 11/16 Ａ Ｆターム(参考） 2D003 AA06 AB05 AB06 BA01 BA07 BB07 CA04 EA00 3F204 AA01 BA02 CA07 DA08 GA02 3F205 AA05 BA01 KA10 3H089 AA45 CC09 CC11 DA03 DA06 DA13 DB03 DB47 DB49 GG02 JJ08
Claims (9)
- 【請求項１】 原動機に駆動されて作動油を吐出する油
圧ポンプと、該油圧ポンプから吐出された作動油の方向
と流量を切り替える複数の方向切替弁を切替え操作する
ための複数の操作レバーと、前記方向切替弁を介して流
入した作動油により回転可能な複数の油圧モーターと、
該油圧モーターまたは前記油圧ポンプの傾転角を調整す
る複数の傾転角調整手段と、前記原動機の回転数を調整
する調速機と、前記傾転角調整手段と前記調速機とを制
御して前記油圧モーター若しくは前記油圧ポンプの傾転
角または前記原動機の回転数を所定の値に設定させるこ
とにより、前記油圧モーターの最高速度を設定する制御
手段とを具えた建設機械の油圧モーターの最高速度設定
装置において、複数の前記操作レバーの握り部近傍に、
連動操作と非連動操作とを切り替えるための連動切替ス
イッチと、該連動切替スイッチが連動側に切り替えられ
た時に当該操作レバーの操作により動作制御される前記
油圧モーターの傾転角と当該油圧モーターに作動油を供
給する前記油圧ポンプの傾転角および／または当該油圧
ポンプを駆動する前記原動機の回転数を同時に調整する
指令値を入力するための速度入力手段とをそれぞれ配設
したことを特徴とする建設機械の油圧モーターの最高速
度設定装置。 - 【請求項２】 原動機に駆動されて作動油を吐出する油
圧ポンプと、該油圧ポンプから吐出された作動油の方向
と流量を切り替える複数の方向切替弁を切替え操作する
ための複数の操作レバーと、前記方向切替弁を介して流
入した作動油により回転可能な複数の油圧モーターと、
該油圧モーターまたは前記油圧ポンプの傾転角を調整す
る複数の傾転角調整手段と、前記原動機の回転数を調整
する調速機と、前記傾転角調整手段と前記調速機とを制
御して前記油圧モーター若しくは前記油圧ポンプの傾転
角および前記原動機の回転数を所定の値に設定させるこ
とにより、前記油圧モーターの最高速度を設定する制御
手段とを具えた建設機械の油圧モーターの最高速度設定
装置において、少なくとも一つの前記操作レバーの握り
部近傍に、連動操作と非連動操作とを切り替えるための
連動切替スイッチと、前記連動切替スイッチが連動側に
切り替えられた時に当該操作レバーの操作により動作制
御される前記油圧モーターの傾転角と当該油圧モーター
に作動油を供給する前記油圧ポンプの傾転角および／ま
たは当該油圧ポンプを駆動する前記原動機の回転数を同
時に調整する指令値を入力するための速度入力手段とを
配設すると共に、任意の場所に、前記連動切替スイッチ
が連動側に切り替えられた時に当該操作レバーの操作に
より動作制御される前記油圧モーターの傾転角と当該油
圧モーターに作動油を供給する前記油圧ポンプの傾転角
および当該油圧ポンプを駆動する前記原動機の回転数を
同時に調整し得る３連動モードと、当該油圧モーターの
傾転角と当該油圧ポンプの傾転角または当該原動機の回
転数の何れか一方を同時に調整し得る２連動モードとの
少なくとも二つのモードを切り替えるためのモード切替
手段を配設したことを特徴とする建設機械の油圧モータ
ーの最高速度設定装置。 - 【請求項３】 原動機に駆動される複数の油圧ポンプを
具え、速度入力手段は操作レバーの操作により動作制御
される油圧モーターに作動油を供給する油圧ポンプの傾
転角を所定の値に設定する設定値を入力するための傾転
角入力手段であり、該傾転角入力手段に設定値を入力す
ることにより、前記油圧ポンプの傾転角と共に該油圧ポ
ンプが作動油を供給する前記油圧モーターの傾転角およ
び／または当該油圧ポンプを駆動する原動機の回転数を
同時にそれぞれ所定の値に設定されるようにしたことを
特徴とする請求項１または２記載の建設機械の油圧モー
ターの最高速度設定装置。 - 【請求項４】 連動切替スイッチが非連動側に切り替え
られた時に当該操作レバーの操作により動作制御される
油圧モーターの傾転角および当該油圧モーターに作動油
を供給する油圧ポンプの傾転角をそれぞれ所定の値に独
立して設定する設定値を入力するための二つの傾転角入
力手段と、原動機の回転数を所定の値に独立して設定す
る設定値を入力するための回転数入力手段とを具えたこ
とを特徴とする請求項１または２記載の建設機械の油圧
モーターの最高速度設定装置。 - 【請求項５】 制御手段は同一の油圧ポンプの傾転角ま
たは同一の原動機の回転数を所定の値に設定するための
複数の指令値を受け取った時は、それらの値の中、最新
の指令値を選択するようにしたことを特徴とする請求項
１または２記載の建設機械の油圧モーターの最高速度設
定装置。 - 【請求項６】 制御手段は同一の油圧ポンプの傾転角ま
たは同一の原動機の回転数を所定の値に設定するための
複数の指令値を受け取った時は、それらの値の中、最大
または最小の指令値を選択するようにしたことを特徴と
する請求項１または２記載の建設機械の油圧モーターの
最高速度設定装置。 - 【請求項７】 連動切替スイッチまたはモード切替手段
の切替え動作の後、油圧モーター若しくは油圧ポンプの
傾転角または原動機の回転数を所定の値に設定するため
の指令値に許容値以上の変化が生じた時は、当該変化を
緩和した指令値を出力するようにしたことを特徴とする
請求項１乃至６の何れか記載の建設機械の油圧モーター
の最高速度設定装置。 - 【請求項８】 制御手段は連動切替スイッチまたはモー
ド切替手段の切替え動作の後、速度入力手段、傾転角入
力手段または回転数入力手段に入力された指令値が所定
量以上変化した時に切替え動作後の指令値を、また、入
力された指令値が所定量以上変化しなかった時に切替え
動作前の指令値を指令値として出力するようにしたこと
を特徴とする請求項１または２記載の建設機械の油圧モ
ーターの最高速度設定装置。 - 【請求項９】 建設機械はクレーンであり、油圧モータ
ーの中、少なくとも一つは吊荷の捲揚げ用油圧モーター
であることを特徴とする請求項１または２記載の建設機
械の油圧モーターの最高速度設定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000193235A JP2002003154A (ja) | 2000-06-27 | 2000-06-27 | 建設機械の油圧モーターの最高速度設定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000193235A JP2002003154A (ja) | 2000-06-27 | 2000-06-27 | 建設機械の油圧モーターの最高速度設定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002003154A true JP2002003154A (ja) | 2002-01-09 |
Family
ID=18692265
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000193235A Pending JP2002003154A (ja) | 2000-06-27 | 2000-06-27 | 建設機械の油圧モーターの最高速度設定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002003154A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1550803A1 (en) * | 2002-09-26 | 2005-07-06 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd | Prime mover controller of construction machine |
| JP2013075760A (ja) * | 2011-09-30 | 2013-04-25 | Tadano Ltd | クレーン装置 |
| CN108350680A (zh) * | 2015-11-30 | 2018-07-31 | 日立建机株式会社 | 作业机械的操作辅助装置 |
| US11112955B2 (en) | 2017-11-10 | 2021-09-07 | Furuno Electric Co., Ltd. | Nautical chart display device, nautical chart display method, and nautical chart display program |
-
2000
- 2000-06-27 JP JP2000193235A patent/JP2002003154A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1550803A1 (en) * | 2002-09-26 | 2005-07-06 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd | Prime mover controller of construction machine |
| EP1550803A4 (en) * | 2002-09-26 | 2007-04-25 | Hitachi Construction Machinery | DRIVE SENSOR CONTROL OF A CONSTRUCTION MACHINE |
| US7886862B2 (en) | 2002-09-26 | 2011-02-15 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Prime mover control device of construction machine |
| JP2013075760A (ja) * | 2011-09-30 | 2013-04-25 | Tadano Ltd | クレーン装置 |
| CN108350680A (zh) * | 2015-11-30 | 2018-07-31 | 日立建机株式会社 | 作业机械的操作辅助装置 |
| US11112955B2 (en) | 2017-11-10 | 2021-09-07 | Furuno Electric Co., Ltd. | Nautical chart display device, nautical chart display method, and nautical chart display program |
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