JP7353147B2 - 操作対象装置、動特性設定方法及び動特性設定プログラム - Google Patents
操作対象装置、動特性設定方法及び動特性設定プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7353147B2 JP7353147B2 JP2019212245A JP2019212245A JP7353147B2 JP 7353147 B2 JP7353147 B2 JP 7353147B2 JP 2019212245 A JP2019212245 A JP 2019212245A JP 2019212245 A JP2019212245 A JP 2019212245A JP 7353147 B2 JP7353147 B2 JP 7353147B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dynamic characteristic
- productivity
- operation target
- dynamic
- optimal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Description
本発明の第1実施形態による操作対象装置、動特性設定方法及び動特性設定プログラムについて、図1から図8に基づき説明する。以下では、操作対象装置の一例として、図1に示す油圧ショベル1を例示する。
続いて、本発明の第2実施形態による操作対象装置、動特性設定方法及び動特性設定プログラムについて、図9から図11を参照しながら説明する。
本発明による操作対象装置、動特性設定方法及び動特性設定プログラムは上述した実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変形や改良が可能である。
5 コントローラ、6 官能評価入力部、7 作業精度検出部、51 動特性設定部、
53 作業時間計測部、55 生産性取得部、57 最適動特性演算部
Claims (9)
- 操作対象装置であって、
操作対象に関する動特性を設定する動特性設定部と、
前記操作対象に対して特定の操作を行った場合の生産性を取得する生産性取得部と、
最適又は準最適な最適動特性を演算する最適動特性演算部と、
を備え、
前記動特性設定部は、前記動特性を第1動特性に設定し、
前記生産性取得部は、前記動特性が前記第1動特性に設定されている状態で前記操作対象に対して特定の操作を行った場合の生産性を第1生産性として取得し、
前記動特性設定部は、前記動特性を前記第1動特性とは異なる第2動特性に設定し、
前記生産性取得部は、前記動特性が前記第2動特性に設定されている状態で前記操作対象に対して特定の操作を行った場合の生産性を第2生産性として取得し、
前記最適動特性演算部は、前記第1動特性と前記第2動特性と前記第1生産性と前記第2生産性とに基づいて前記最適動特性を演算し、
前記最適動特性演算部は、前記動特性の増加量に対する前記生産性の増加量に基づく勾配に学習率を掛けたもので現在設定されている動特性を更新して更新用の動特性を演算する処理を、前記更新用の動特性が前記最適動特性に収束するまで繰り返し実行することにより前記最適動特性を演算し、
前記動特性設定部は、前記最適動特性演算部で演算した前記最適動特性を前記動特性として設定することを特徴とする操作対象装置。 - 前記最適動特性演算部によって過去に演算された前記最適動特性を第3動特性として記憶する記憶部を更に備え、
前記動特性設定部は、前記動特性を第3動特性に設定し、
前記生産性取得部は、前記動特性が前記第3動特性に設定されている状態で前記操作対象に対して特定の操作を行った場合の生産性を第3生産性として取得し、
前記動特性設定部は、前記動特性を前記第3動特性とは異なる第4動特性に設定し、
前記生産性取得部は、前記動特性が前記第4動特性に設定されている状態で前記操作対象に対して特定の操作を行った場合の生産性を第4生産性として取得し、
前記最適動特性演算部は、前記第3動特性と前記第4動特性と前記第3生産性と前記第4生産性とに基づいて前記最適動特性を演算することを特徴とする請求項1に記載の操作対象装置。 - 前記動特性設定部は、前記最適動特性演算部で演算した前記最適動特性よりも所定値だけ高い値を前記動特性として設定することを特徴とする請求項1又は2に記載の操作対象装置。
- 前記操作対象に対して特定の操作を行った場合の作業時間を計測する作業時間計測部を更に備え、
前記生産性取得部は、前記動特性が前記第1動特性に設定されている状態で前記操作対象に対して特定の操作を行った場合に前記作業時間計測部で計測した作業時間を前記第1生産性として取得し、
前記生産性取得部は、前記動特性が前記第2動特性に設定されている状態で前記操作対象に対して特定の操作を行った場合に前記作業時間計測部で計測した作業時間を前記第2生産性として取得することを特徴とする請求項1から3のうち何れかに記載の操作対象装置。 - 前記操作対象に対して特定の操作を行った場合の官能評価値を入力する官能評価入力部を更に備え、
前記生産性取得部は、前記動特性が前記第1動特性に設定されている状態で前記操作対象に対して特定の操作を行った場合に前記官能評価入力部を介して入力された官能評価値を前記第1生産性として取得し、
前記生産性取得部は、前記動特性が前記第2動特性に設定されている状態で前記操作対象に対して特定の操作を行った場合に前記官能評価入力部を介して入力された官能評価値を前記第2生産性として取得することを特徴とする請求項1から3のうち何れかに記載の操作対象装置。 - 前記操作対象に対して特定の操作を行った場合の作業精度を検出する作業精度検出部を更に備え、
前記生産性取得部は、前記動特性が前記第1動特性に設定されている状態で前記操作対象に対して特定の操作を行った場合に前記作業精度検出部で検出した作業精度を前記第1生産性として取得し、
前記生産性取得部は、前記動特性が前記第2動特性に設定されている状態で前記操作対象に対して特定の操作を行った場合に前記作業精度検出部で検出した作業精度を前記第2生産性として取得することを特徴とする請求項1から3のうち何れかに記載の操作対象装置。 - 前記操作対象装置は建設機械であり、前記操作対象は前記建設機械の油圧アクチュエータによって動作する部位であることを特徴とする請求項1から6のうち何れかに記載の操作対象装置。
- 動特性設定方法であって、
操作対象装置のコントローラが、前記操作対象装置の操作対象に関する動特性を第1動特性に設定し、
前記コントローラは、前記動特性が前記第1動特性に設定されている状態で前記操作対象に対して特定の操作を行った場合の生産性を第1生産性として取得し、
前記コントローラは、前記動特性を前記第1動特性とは異なる第2動特性に設定し、
前記コントローラは、前記動特性が前記第2動特性に設定されている状態で前記操作対象に対して特定の操作を行った場合の生産性を第2生産性として取得し、
前記コントローラは、前記第1動特性と前記第2動特性と前記第1生産性と前記第2生産性とに基づいて最適動特性を演算し、
前記コントローラは、前記動特性の増加量に対する前記生産性の増加量に基づく勾配に学習率を掛けたもので現在設定されている動特性を更新して更新用の動特性を演算する処理を、前記更新用の動特性が前記最適動特性に収束するまで繰り返し実行することにより前記最適動特性を演算し、
前記コントローラは、前記最適動特性を前記動特性として設定することを特徴とする動特性設定方法。 - a)操作対象装置の操作対象に関する動特性を第1動特性に設定するステップと、
b)前記動特性が前記第1動特性に設定されている状態で前記操作対象に対して特定の操作を行った場合の生産性を第1生産性として取得するステップと、
c)前記動特性を前記第1動特性とは異なる第2動特性に設定するステップと、
d)前記動特性が前記第2動特性に設定されている状態で前記操作対象に対して特定の操作を行った場合の生産性を第2生産性として取得するステップと、
e)前記第1動特性と前記第2動特性と前記第1生産性と前記第2生産性とに基づいて最適動特性を演算するステップであって、前記動特性の増加量に対する前記生産性の増加量に基づく勾配に学習率を掛けたもので現在設定されている動特性を更新して更新用の動特性を演算する処理を、前記更新用の動特性が前記最適動特性に収束するまで繰り返し実行することにより前記最適動特性を演算するステップと、
f)前記ステップe)で演算した前記最適動特性を前記動特性として設定するステップと、
をコンピュータに実行させる動特性設定プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019212245A JP7353147B2 (ja) | 2019-11-25 | 2019-11-25 | 操作対象装置、動特性設定方法及び動特性設定プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019212245A JP7353147B2 (ja) | 2019-11-25 | 2019-11-25 | 操作対象装置、動特性設定方法及び動特性設定プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021086180A JP2021086180A (ja) | 2021-06-03 |
JP7353147B2 true JP7353147B2 (ja) | 2023-09-29 |
Family
ID=76087669
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019212245A Active JP7353147B2 (ja) | 2019-11-25 | 2019-11-25 | 操作対象装置、動特性設定方法及び動特性設定プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7353147B2 (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017101415A (ja) | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 日立建機株式会社 | 作業機械の操作支援装置 |
-
2019
- 2019-11-25 JP JP2019212245A patent/JP7353147B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017101415A (ja) | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 日立建機株式会社 | 作業機械の操作支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021086180A (ja) | 2021-06-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20230060472A1 (en) | Teaching device, teaching method, and robot system | |
KR102322519B1 (ko) | 건설 기계 | |
JP5958392B2 (ja) | 時系列計測信号のノイズ低減装置 | |
JP2016003462A (ja) | ショベル支援装置 | |
JP2015210598A5 (ja) | ||
JP2019021051A (ja) | 情報処理装置、方法及びプログラム | |
JP2020052979A5 (ja) | ||
JP2021005613A5 (ja) | ||
JP7353147B2 (ja) | 操作対象装置、動特性設定方法及び動特性設定プログラム | |
JP2010200918A (ja) | 画像処理装置及びその制御方法 | |
JP2022118239A5 (ja) | ||
JP2008037562A (ja) | 作業機械における荷重誤差補正装置および荷重誤差補正方法 | |
JP6573416B1 (ja) | 血圧推定装置、血圧推定システム、および血圧推定プログラム | |
WO2019151183A1 (ja) | 設定支援装置及び設定支援プログラム | |
US10705173B2 (en) | Real-time automatic calibration of magnetic sensors | |
JP6120669B2 (ja) | ショベルの状態表示装置 | |
JP2000129727A (ja) | 建設機械の作業量計測装置 | |
JP2022126992A (ja) | 操作対象装置 | |
JP2023013028A (ja) | 建設機械及び作業現場適応システム | |
JP2010085196A (ja) | 物体挙動推定方法および物体挙動推定装置 | |
JP2022127069A (ja) | 作業機械 | |
JP2021080657A (ja) | 操作対象装置及び建設機械 | |
JP7540358B2 (ja) | 操作対象装置 | |
JPWO2020235061A5 (ja) | 動作規則決定装置、動作規則決定方法およびプログラム | |
JP2022121972A (ja) | 操作対象装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220725 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230428 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230509 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230706 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230905 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230919 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7353147 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |