JP5958392B2 - 時系列計測信号のノイズ低減装置 - Google Patents
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Description
a)計測信号が変化しない条件の下で入力された複数の計測信号又は入力された計測信号が変化する前に得られた複数の計測信号に基づいて、後記観測ノイズに関するパラメータ値を算出する第1パラメータ算出部と、
b)時系列順に計測信号が入力される毎に、過去直近の所定個数の計測信号の変化の度合いに応じて後記プロセスノイズに関するパラメータ値を算出する第2パラメータ算出部と、
c)時系列順に計測信号が入力される毎に、該計測信号に対し前記第1パラメータ算出部により得られた観測ノイズに関するパラメータ値及び前記第2パラメータ算出部により得られたプロセスノイズに関するパラメータ値とに基づく平滑化処理を実行するカルマンフィルタと、
を備えることを特徴としている。
この構成によれば、計測実行中には、観測ノイズに関するパラメータ値を時々刻々と計算する必要がないので、処理の負担を軽減することができ、例えば、比較的低性能で廉価なハードウエア(コンピュータやデジタルシグナルプロセッサなど)でも処理が可能である。
上記第2パラメータ算出部は、過去直近の所定個数の計測信号に対する直線近似により求めた計測信号の平均的な傾斜を第1のプロセスノイズに関するパラメータとし、
その平均的な傾斜の変化量に応じた第2のプロセスノイズに関するパラメータ値を算出する第3パラメータ算出部をさらに備え、
上記カルマンフィルタは、時系列順に計測信号が入力される毎に、観測ノイズに関するパラメータ値、第1のプロセスノイズに関するパラメータ値、及び、第2のプロセスノイズに関するパラメータ値に基づいて、三種類のシステム状態を推定した平滑化処理を実行する構成としてもよい。
また、計測の実行毎にユーザが試行錯誤的に観測ノイズやプロセスノイズに関するパラメータ値を設定する必要がなくなるので、ユーザの負担が軽減されるとともに、ユーザが誤って不適切なパラメータ値を設定してしまうことによる無駄なデータ収集を防止することもできる。
図示しない引張試験機等に装備されているロードセル2の出力であるアナログ計測信号(試験力)はアナログ-デジタル変換器(ADC)3に入力され、アナログ-デジタル変換器3において所定時間間隔でサンプリングされてデジタルデータに変換される。このデジタルデータがノイズ低減装置1に入力され、原計測信号に重畳しているランダム性のノイズが低減されて出力される。ノイズ低減装置1は、カルマンフィルタ11、プロセスノイズパラメータ計算部12、観測ノイズパラメータ計算部13、観測ノイズパラメータ記憶部14などから構成される。カルマンフィルタ11は予測演算部111、補正演算部112などを含む。
いま、或る測定時点kにおける真のシステム状態xkが、一測定時点前(これをk−1とする)のシステム状態xk-1を用いて次の状態方程式で表されるものとする。
xk=Fkxk-1+wk …(1)
ここで、Fkはシステムの時間遷移に関する線形モデル、wkは時間遷移に関するノイズ(プロセスノイズ)であってその近似値はN(0,Qk)である。後述するが、Qkはプロセスノイズ共分散行列である。
zk=Hkxk+vk …(2)
ここで、Hkは状態空間から観測空間への写像モデル、vkは観測値に重畳している観測ノイズである。なお、(2)式は一般に観測方程式と呼ばれる。
<xk|k>=<xk|k-1>+Kk(zk−Hk<xk|k-1>) …(3)
ここで、Kkはカルマンゲインである。
Pk|k=E[(xk−<xk|k>)(xk−<xk|k>)T] …(4)
[予測演算]
或る測定時点から一つ前の測定時点におけるシステム推定状態に基づき、現測定時点のシステム推定状態として、システム状態の推定値<xk|k>及びシステム状態の誤差Pk|k-1を推定する。
<xk|k-1>=Fk<xk-1|k-1> …(5)
Pk|k-1=FkPk-1|k-1Fk T+Qk …(6)
ここで、Qkは次式によるプロセスノイズ共分散行列である。
Qk=[σa 2(Δt)2]
現測定時点における観測値を用い、上記のように求めたシステム状態の推定値を補正することでその値を更新する。即ち、最適カルマンゲインKkは
Kk=(Pk|k-1Hk T)/(HkPk|k-1Hk T+Rk) …(7)
である。ここで、Rkは次式による観測ノイズ共分散行列である。
Rk=[σz 2]
上記カルマンゲインを持つカルマンフィルタを適用することで更新されたシステム状態の推定値は、次の(8)式となる。
<xk|k>=<xk|k-1>+Kk(zk−Hk<xk|k-1>) …(8)
また、更新されたシステム状態の誤差は(9)式となる。
Pk|k=(I−KkHk)Pk|k-1 …(9)
xk=Fkxk-1+wk …(10)
ここで、システム状態xkは[x]であってxは試験力(N)、システムの時間遷移変換Fkは[I]、プロセスノイズwkはx'Δtであってx'はその近似値がN(0,σa 2)である試験力の時間微分(N/sec)、Δtは各測定時点の時間間隔(sec)である。
zk=Hkxk+vk …(11)
ここで、zkは観測した試験力(N)、状態空間から観測空間への変換Hkは[I]、観測ノイズvkはおおよそN(0,σz 2)である。
プロセスノイズに関するパラメータσaは、図2に示すように、現測定時点kから直近の過去の一定時間内に得られた複数の試験力の原信号(補正された信号ではない)に基づいて算出する。具体的には、直近の過去の100個の計測データ値を用いた直線近似を行い、その測定時点における平均的な信号の傾斜(N/sec)を求め、これをプロセスノイズに関するパラメータσaとした。計測実行中に新たな計測データが得られる毎に直近の過去の100個の計測データが1個ずつ入れ替わるから、その度毎に、プロセスノイズに関するパラメータσaは更新されることになる。
引張試験機での試験対象である試験片に対する試験に先立って、準備試験として、試験片を試験機に装着せずに、つまり無負荷の状態で所定時間、試験力を計測する(ステップS1)。このときにロードセル2から出力された計測信号をアナログ-デジタル変換器3で変換して得られた計測データは、観測ノイズパラメータ計算部13に入力され一旦保持される。このときには、負荷変動がないので理想的には計測信号は一定となる筈であるが、種々のノイズの影響により、計測信号は微妙に変動する。観測ノイズパラメータ計算部13は、所定個数の計測データの変動量として標準偏差を計算し(ステップS2)、これを観測ノイズパラメータ記憶部14に格納する(ステップS3)。
試験片を試験機に装着し、ユーザが図示しないボタン等により試験開始を指示すると、カルマンフィルタ11及びプロセスノイズパラメータ計算部12はそれぞれ、プロセスノイズのパラメータ値や試験力の初期値などを初期設定する(ステップS11)。
本実施例のロードセル計測信号ノイズ低減装置を実際のロードセル計測信号に適用した実測結果について説明する。
図5は試験片として金属を用いて引張試験(試験速度:1mm/min)を実行したときの原信号(試験力)と平滑化処理後の出力との一例を示す図である。図6は試験片としてゴムを用いて引張試験(試験速度:100mm/min)を実行したときの原信号(試験力)と平滑化処理後の出力との一例を示す図である。図7は試験片としてゴムを用いて引張試験(試験速度:500mm/min)を実行したときの原信号(試験力)と平滑化処理後の出力との一例を示す図である。これら結果から、計測信号に重畳していたノイズは十分に低減され、しかも、計測信号の変化に対して出力信号が十分に追従していることが定性的に理解できる。
11…カルマンフィルタ
111…予測演算部
112…補正演算部
12…プロセスノイズパラメータ計算部
13…観測ノイズパラメータ計算部
14…観測ノイズパラメータ記憶部
2…ロードセル
3…アナログ-デジタル変換器(ADC)
Claims (7)
- 時系列順に入力される離散化された計測信号に重畳しているノイズを低減するノイズ低減装置であって、
a)計測信号が変化しない条件の下で入力された複数の計測信号又は入力された計測信号が変化する前に得られた複数の計測信号に基づいて、後記観測ノイズに関するパラメータ値を算出する第1パラメータ算出部と、
b)時系列順に計測信号が入力される毎に、過去直近の所定個数の計測信号の変化の度合いに応じて後記プロセスノイズに関するパラメータ値を算出する第2パラメータ算出部と、
c)時系列順に計測信号が入力される毎に、該計測信号に対し前記第1パラメータ算出部により得られた観測ノイズに関するパラメータ値及び前記第2パラメータ算出部により得られたプロセスノイズに関するパラメータ値とに基づく平滑化処理を実行するカルマンフィルタと、
を備えることを特徴とする時系列計測信号のノイズ低減装置。 - 請求項1に記載の時系列計測信号のノイズ低減装置であって、
前記第2パラメータ算出部は、過去直近の所定個数の計測信号に対する直線近似により求めた計測信号の平均的な傾斜をプロセスノイズに関するパラメータとすることを特徴とする時系列計測信号のノイズ低減装置。 - 請求項1又は2に記載の時系列計測信号のノイズ低減装置であって、
前記第1パラメータ算出部は、計測信号が変化しない条件の下で入力された複数の計測信号又は入力された計測信号が変化する前に得られた複数の計測信号の標準偏差を計算し、得られた標準偏差を観測ノイズに関するパラメータ値とすることを特徴とする時系列計測信号のノイズ低減装置。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の時系列計測信号のノイズ低減装置であって、
前記第1パラメータ算出部は、目的試料に対する計測に先立って実施される装置較正時に得られる複数の計測信号に基づいて観測ノイズに関する固定的なパラメータ値を算出することを特徴とする時系列計測信号のノイズ低減装置。 - 請求項4に記載の時系列計測信号のノイズ低減装置であり、試料に対する機械的計測を行う試験機に付設されたロードセルにより得られる計測信号のノイズを低減する装置であって、
前記第1パラメータ算出部は、前記試験機に試料を装着せずに実施される装置較正時に得られる複数の計測信号に基づいて観測ノイズに関する固定的なパラメータ値を算出することを特徴とする時系列計測信号のノイズ低減装置。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の時系列計測信号のノイズ低減装置であって、
前記第1パラメータ算出部は、時系列順に入力された計測信号が変化を生じる前の期間中に得られた複数の計測信号に基づいて、観測ノイズに関するパラメータ値を算出することを特徴とする時系列計測信号のノイズ低減装置。 - 請求項1〜6のいずれかに記載の時系列計測信号のノイズ低減装置であって、
前記第2パラメータ算出部は、過去直近の所定個数の計測信号に対する直線近似により求めた計測信号の平均的な傾斜を第1プロセスノイズに関するパラメータとし、
前記平均的な傾斜の変化量に応じた第2プロセスノイズに関するパラメータ値を算出する第3パラメータ算出部をさらに備え、
前記カルマンフィルタは、時系列順に計測信号が入力される毎に、前記観測ノイズに関するパラメータ値、前記第1プロセスノイズに関するパラメータ値、及び前記第2プロセスノイズに関するパラメータ値に基づいて、三種類のシステム状態を推定した平滑化処理を実行することを特徴とする時系列計測信号のノイズ低減装置。
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