JPH0969002A - 作業機の操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 作業機の操作パターンをオペレータ毎に、あ
るいは作業内容に応じて任意に変更設定し得るようにす
ることで、オペレータの疲労の軽減及び作業能率の向上
を図る。 【解決手段】 作業機の操作パターンに関する情報を記
憶するＩＣカード１，１Ａ，１Ｂ，・・とＩＣカードア
クセス回路２１とアクチュエータ操作手段６の実際の操
作量に対応するアクチュエータ作動部材９の必要作動量
を上記操作パターン情報に基づいて求める操作パターン
制御回路２２とアクチュエータ制御信号を受けて上記ア
クチュエータ１０の作動を制御せしめるアクチュエータ
制御回路２４とを備え、作業機の操作を予めオペレータ
毎の操作感覚に応じてあるいは作業内容に応じて上記Ｉ
Ｃカード１，１Ａ，１Ｂ，・・に記憶した操作パターン
情報に基づいて行うことで、作業に伴うオペレータの疲
労の軽減と作業能率の向上が図られる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、アクチュエータ
を備えたクレーン車等の作業機における操作装置に関
し、さらに詳しくはかかる作業機におけるアクチュエー
タの制御構造に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば、クレーン車等の作業機を使用し
て所要の作業を行う場合、オペレータは作業機のアクチ
ュエータ操作手段、例えばクレーン車にあってはブーム
起伏駆動用油圧シリンダ、ブーム旋回駆動用油圧モータ
等の油圧アクチュエータの操作レバーを操作し、該アク
チュエータを適宜作動させる。

【０００３】この場合、上記操作レバーの操作パター
ン、即ち、操作レバーの操作量とアクチュエータの作動
量あるいは作動速度とをパラメータとしこれらの相対関
係で規定される操作特性は、当該作業機の製造時点にお
いてメーカ側において予め設定されており、しかもこの
メーカ側において設定される操作パターンとしては、単
一の操作パターンとされ且つユーザー側における変更が
不能とされるものと、複数の操作パターンが設定されこ
れをユーザー側において選択し得るものとがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、実際にオペ
レータが作業機を使用して所要の作業を行う場合、各オ
ペレータ毎に好みの操作感覚が異なり、あるオペレータ
にとっては自分の操作感覚に合致した好適な操作パター
ンであって操作がし易いと思われる場合であっても、他
のオペレータにとっては自分の好みの操作感覚と異なっ
た操作パターンであって操作がしづらいと感じることも
有り得る。

【０００５】また一方、作業内容によって操作パターン
を変更したい場合もある。即ち、例えばクレーン作業に
おいて吊荷の水平引き込みを行う場合には、ブームの起
伏操作とウィンチの巻き込み・巻き戻し操作とを相互に
関連させ且つこれらの作動状態を微調整しながら操作レ
バーを操作して吊荷の水平引き込みを行う必要がある。
従って、かかる作業においては、通常、起伏操作レバー
とウィンチ操作レバーの操作量に対して起伏駆動用油圧
シリンダ及びウィンチ駆動用油圧モータの作動量あるい
は作動速度が小さく抑えられたような操作パターン、即
ち、操作レバーの操作量に対してアクチュエータの作動
が比較的緩慢であるような特性をもつ操作パターンが要
求される。しかも、かかる作業内容により求められる操
作パターンにも、少なからずオペレータの操作感覚上の
好みが反映され、例えばあるオペレータはかかる操作パ
ターンの中でも、特に操作レバーの少操作量領域ではア
クチュエータの作動速度を比較的低く抑え大操作量領域
では作動速度を比較的高く設定した操作パターンの方が
作業がやり易いと感じ、また他方のオペレータはこれと
は逆に、操作レバーの大操作量領域ではアクチュエータ
の作動速度を比較的低く抑え少操作量領域では作動速度
を比較的高く設定した操作パターンの方が作業がやり易
いと感じることもあり得る。

【０００６】ところが、このように実際の作業に際して
要求される作業機の操作パターンが、オペレータ毎の操
作感覚の好みあるいは作業内容によって種々異なるにも
拘わらず、従来は上述のように、操作パターンが予め作
業機の製造時点においてメーカ側において設定されてお
り、しかもこのメーカ側において設定される操作パター
ンが単一の操作パターンとされ且つこれを変更できない
か、変更できたとしてもメーカ側で設定した複数の操作
パターンの中から選択するものである場合には、到底、
オペレータ毎に異なる自己の好みの操作感覚に合わせて
操作パターンを設定するとか、作業内容に合わせ且つオ
ペレータの好みを反映した操作パターンを設定するとい
うことは困難であり、従ってオペレータは自己の好みの
操作感覚とは異なる操作パターンでの作業を余儀なくさ
れるとか、例えばクレーン作業において吊荷の位置確認
に必要以上の注意を払いつつ作業を行なわなければなら
ないこととなり、結果的に、作業に伴うオペレータの疲
労が大きくなり且つその作業性も低下することになる。

【０００７】そこで本発明では、作業機の操作パターン
をオペレータ毎に、あるいは作業内容に応じて任意に変
更設定し得るようにすることで、オペレータの疲労の軽
減及び作業能率の向上を図るようにした作業機の操作装
置を提案せんとしてなされたものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本願発明ではかかる課題
を解決するための具体的手段として、図１及び図２に例
示するように、アクチュエータ操作手段６の操作量とア
クチュエータ１０の作動に関与するアクチュエータ作動
部材９の作動量とをパラメータとして設定された作業機
の操作パターンに関する情報を記憶するＩＣカード１，
１Ａ，１Ｂ，・・と、上記ＩＣカード１，１Ａ，１Ｂ，
・・に記憶された操作パターン情報の読み取りを行うＩ
Ｃカードアクセス回路２１と、上記アクチュエータ操作
手段６の実際の操作量に対応する上記アクチュエータ作
動部材９の必要作動量を上記ＩＣカードアクセス回路２
１から入力される上記操作パターン情報に基づいて求め
てこれをアクチュエータ制御信号として出力する操作パ
ターン制御回路２２と、上記操作パターン制御回路２２
から出力されるアクチュエータ制御信号を受けて上記ア
クチュエータ作動部材９をして上記アクチュエータ１０
の作動を制御せしめるアクチュエータ制御回路２４とを
備えたことを特徴としている。

【０００９】

【発明の効果】本願発明ではかかる構成とすることによ
り次のような効果が得られる。即ち、ＩＣカード１，１
Ａ，１Ｂ，・・に、例えばオペレータ毎にその好みの作
業感覚に対応して、あるいは所要の作業内容に対応し
て、アクチュエータ操作手段６の操作量とアクチュエー
タの作動に関与するアクチュエータ作動部材９の作動量
とをパラメータとして設定された操作パターンに関する
情報を予め記憶しておく。

【００１０】このＩＣカード１，１Ａ，１Ｂ，・・に記
憶された操作パターンは、ＩＣカードアクセス回路２１
において読み取られるとともに、操作パターン制御回路
２２においては上記アクチュエータ操作手段６の実際の
操作量に対応する上記アクチュエータ作動部材９の必要
作動量を上記ＩＣカードアクセス回路２１から入力され
る上記操作パターン情報に基づいて求めてこれをアクチ
ュエータ制御信号として出力する。

【００１１】アクチュエータ制御回路２４においては、
上記操作パターン制御回路２２から出力されるアクチュ
エータ制御信号を受けて上記アクチュエータ作動部材９
を作動させることで上記アクチュエータ１０の作動を制
御する。

【００１２】従って、本発明の作業機の操作装置におい
ては、作業機の操作が、予めオペレータ毎の操作感覚に
応じてあるいは作業内容に応じてＩＣカード１，１Ａ，
１Ｂ，・・に記憶した操作パターン情報に基づいて行わ
れるため、例えばオペレータ毎に好みの操作感覚に対応
して設定した操作パターンに基づいて作業機が操作され
る場合にはオペレータは常に自己の好みの操作感覚で軽
快に操作を行うことができることから作業に伴うオペレ
ータの疲労も少なくその作業能率が向上し、また作業内
容に応じて設定した操作パターンに基づいて作業機が操
作される場合にもオペレータは操作に必要以上の注意を
払うことなく作業を的確に行うことができるので作業に
伴うオペレータの疲労も少なくその作業能率が向上する
ことになるものである。

【００１３】

【発明の実施の形態】Ａ：第１の実施の形態 図１には、本願発明にかかる作業機の操作装置の第１の
実施形態として、クレーン車の制御ブロック図を示して
いる。この操作装置を説明するに際し、説明の便宜上、
先ず最初に、この実施形態における操作装置の概要を説
明し、しかる後、その具体的構成及び作動等について説
明することとする。

【００１４】Ａ−１：操作装置の概要 この操作装置は、各オペレータがそれぞれ自分専用のＩ
Ｃカード１をもち、このＩＣカード１に記憶されている
情報に従ってクレーン車の操作が行えるようにしたもの
であり、該ＩＣカード１には自己の好みの操作感覚ある
いはクレーン作業の内容に対応して設定した複数の操作
パターン、及び自己の認証記号が読み取り情報として登
録されているとともに、特にこの実施形態のものにおい
てはこのクレーン車に備えられた操作装置を使用して実
際の作業状態に即した操作パターン情報を新規情報とし
てこれを新規登録したり、あるいはこれを既登録の情報
に代えて更新登録できるようにしている。

【００１５】そして、実際の操作に際しては、上記ＩＣ
カード１に登録された複数の操作パターン情報の中か
ら、オペレータが所要の操作パターン情報を選択し、こ
の選択された操作パターン情報に基づいてクレーン車の
操作がなされるようにしている。また、同時に、無資格
オペレータによる操作を阻止すべく、オペレータの認証
記号を判定するようにしている。

【００１６】また、この実施形態のものにおいては、上
記ＩＣカード１に記憶される操作パターン情報として、
後述するように、アクチュエータ１０（即ち、油圧シリ
ンダ、油圧モータ等）の作動量あるいは作動速度に関す
るもののみならず、これらアクチュエータ１０の動力源
となる油圧ポンプ１１を駆動するエンジン８（車両走行
用エンジンを兼用する）の回転数制御に関するものをも
採用し、実際のクレーン車の操作状況に応じて、該操作
パターン情報に基づいてアクチュエータ１０の作動とエ
ンジン回転数とを同時に制御する制御形態と、アクチュ
エータ１０の作動のみを制御する制御形態とを選択する
ようにしている。

【００１７】ここで、この操作パターンについて、図３
及び図４を参照して説明しておく。図３には、アクチュ
エータ１０の操作パターンを示している。このアクチュ
エータ操作パターンは、アクチュエータ操作手段６（即
ち、操作レバー）の操作量と、アクチュエータ１０の作
動制御を行う制御バルブ９（特許請求の範囲中の「アク
チュエータ作動部材」に該当する）の作動量（即ち、制
御バルブ９のスプール移動量であって、結果的にアクチ
ュエータ１０の作動速度を規定する）とをパラメータと
して設定されるものである。ここでは、以下の三つの操
作パターンを例示している。

【００１８】即ち、第１の操作パターンは、特性線図Ｌ
₁₁で示すように、アクチュエータ操作手段６の操作量が
最小操作量から最大操作量まで変化するのに対応して、
制御バルブ９の作動量が最小作動量から最大作動量まで
直線的に変化するパターンであって、アクチュエータ操
作手段６の操作量の増大変化に対してこれと比例的に制
御バルブ９の作動量が増大変化し且つ操作量が最大操作
量となった時点で制御バルブ９の作動量も最大となりア
クチュエータ１０の作動速度が最大となる。尚、この操
作パターンは、従来一般にメーカー側において設定され
る通常の操作パターンである。

【００１９】第２の操作パターンは、特性線図Ｌ₁₂に示
すように、アクチュエータ操作手段６の操作量が最小操
作量から最大操作量まで変化するのに対応して、制御バ
ルブ９の作動量が最小作動量から中間作動量まで直線的
に変化するパターンである。従って、この第２の操作パ
ターンにおいては、アクチュエータ操作手段６の各操作
量に対応する制御バルブ９の作動量は、上記第１の操作
パターンの場合よりも少なく、例えアクチュエータ操作
手段６の操作量が同じであっても上記第１の操作パター
ンの場合よりもアクチュエータ１０の作動速度は小さ
く、従ってアクチュエータ１０の作動の微調整が容易な
操作パターンであると言える。また、この第２の操作パ
ターンでは、アクチュエータ操作手段６の最大操作量時
における制御バルブ９の作動量が上記第１の操作パター
ンにおける最大作動量の半分程度に規制されるものであ
り、言わばアクチュエータ１０の作動速度の上限値規制
がなされるものである。

【００２０】第３の操作パターンは、特性線図Ｌ₁₃で示
すように、アクチュエータ操作手段６がその最小操作量
から最大操作量まで変化する場合、制御バルブ９の作動
量が、該アクチュエータ操作手段６の小操作量領域では
小さな増加率で徐々に増大変化し、大操作量領域に達す
ると急激に増大変化し、最大操作量に達した時点で最大
作動量となるような操作パターンである。

【００２１】尚、かかる各操作パターンは、上述のよう
に、オペレータの好みの操作感覚に対応して、あるいは
クレーン作業の作業内容に対応して設定されるものであ
り、その操作パターンの設定数、内容等は任意である
（この操作パターンの設定操作については後述する）。
また、この操作パターンは、制御対象となる上記アクチ
ュエータ１０が複数個存在する場合には、各アクチュエ
ータ１０，１０，・・毎にそれぞれ設定されることは勿
論である。

【００２２】図４には、エンジン８の回転数制御の操作
パターンを示している。この操作パターンは、エンジン
操作手段５の操作量（即ち、アクセルペダルの踏み込み
量）と、エンジン回転数とをパラメータとして設定され
るものであって、ここでは以下の二つの操作パターンを
例示している。

【００２３】即ち、第１の操作パターンは、特性線図Ｌ
₂₁で示すように、エンジン操作手段５の全操作範囲にお
いてエンジン回転数をアイドル回転数（ＩＤＬと略記）
に固定保持する操作パターンである。第２の操作パター
ンは、特性線図Ｌ₂₂で示すように、エンジン操作手段５
の最大操作量付近までアイドル回転数を維持し、ここか
ら最大操作量までの領域においては操作量の増大変化に
伴ってエンジン回転数をアイドル回転数から急激に上昇
変化させるようにした操作パターンである。

【００２４】尚、上記第１及び第２の操作パターンは、
操作パターンに基づいてアクチュエータ制御とともにエ
ンジン制御が行われる場合（即ち、後述するように、一
つのアクチュエータ１０が単独操作される場合）にのみ
採用される操作パターンであって、アクチュエータ制御
のみが操作パターンに基づいて行われる場合（即ち、後
述するように、複数のアクチュエータ１０，１０，・・
が同時操作される場合）には、例えこれが選択されてい
たとしてもその情報はキャンセルされる。

【００２５】また、この実施形態のものにおいては、上
記エンジン操作手段５とエンジン８のスロットルバルブ
（図示省略）とは、油圧的あるいは電気的に接続され、
通常操作時（即ち、車両走行時あるいは上記操作パター
ン情報に基づかないクレーン作業時）には、エンジン操
作手段５の操作量に対応してスロットルバルブの開度が
直接的に制御されるが（この場合の操作特性を図４にお
いて破線特性線図Ｌ₂₀で示している）、上記操作パター
ン情報に基づいて操作される場合には上記エンジン操作
手段５の操作量に対応したエンジン回転数を操作パター
ン情報から読み出し、該エンジン回転数に対応した制御
信号により上記スロットルバルブの開度調整を行うよう
になっている。

【００２６】このようにそれぞれ設定されるアクチュエ
ータ制御用の上記各操作パターンとエンジン回転数制御
用の上記各操作パターンとは、これら個々をオペレータ
の好みの操作感覚等に応じて適宜組み合わせることで上
記複数のアクチュエータ制御用操作パターンのいずれか
一つと上記複数のエンジン制御用操作パターンのいずれ
か一つとが対となった一つの操作パターン情報を構成
し、かかる複数通りの組み合わせにより得られる複数の
操作パターン情報がそれぞれＩＣカード１に「操作パタ
ーン情報」として記憶される。尚、この操作パターンの
設定方法、そのＩＣカード１への登録及び変更（更新）
方法については後述する。

【００２７】以上が、この実施形態における操作装置の
概略説明である。以下においては、かかる制御を実現す
るための操作装置の具体的構成等について図１を参照し
て説明する。

【００２８】Ａ−２：操作装置の具体的構成等 図１に示すように、この実施形態の操作装置は、オペレ
ータによって直接操作される３個のスイッチ、即ち、後
述する選択スイッチ２と登録スイッチ３と変更スイッチ
４と、二つの操作手段、即ち、後述するエンジン操作手
段５とアクチュエータ操作手段６と、二つの設定手段、
即ち、後述するエンジン回転数設定手段１２と制御バル
ブ作動量設定手段１３、及び後述するコントロールユニ
ット２０とで構成される。そして、このコントロールユ
ニット２０からの制御信号に基づいて、警報装置７の作
動制御と、エンジン８の回転数制御による油圧ポンプ１
１の回転数制御（即ち、油圧と吐出量の制御）と、制御
バルブ９の作動量制御によるアクチュエータ１０の作動
量あるいは作動速度制御とがそれぞれ実行されるように
なっている。また、上記エンジン操作手段５とアクチュ
エータ操作手段６とエンジン回転数設定手段１２と制御
バルブ作動量設定手段１３の操作によって操作パターン
が設定される。ここで、上記各構成部材の具体的構成等
について説明する。 （イ） 選択スイッチ２ 選択スイッチ２は、上記ＩＣカード１に複数の操作パタ
ーン情報が記憶されている場合に、ＩＣカード１の複数
の記憶情報のうちから、後述するエンジン制御回路２３
及びアクチュエータ制御回路２４に出力すべき操作パタ
ーン情報を選択し、これを後述するコントロールユニッ
ト２０のＩＣカードアクセス回路２１を介して操作パタ
ーン制御回路２２に取り込むためのものであって、オペ
レータにより任意的に選択操作される。

【００２９】（ロ） 登録スイッチ３ 登録スイッチ３は、オペレータにより任意に設定される
操作パターンに関する情報を上記ＩＣカード１に書き込
む場合に操作されるものであり、その実際の操作手順等
については後述する。

【００３０】（ハ） 変更スイッチ４ 変更スイッチ４は、既にＩＣカード１に登録されている
操作パターン情報を、新たに設定する操作パターン情報
に変更（更新）する場合に使用されるものであって、そ
の実際の操作手順等については後述する。

【００３１】（ニ） エンジン操作手段５ エンジン操作手段５は、エンジンの出力調整を行うアク
セルペダルに該当するものであって、オペレータにより
直接操作され、その操作量（踏み込み量）に対応する信
号がエンジン回転数に関連する信号として後述の操作パ
ターン制御回路２２に出力される。

【００３２】（ホ） アクチュエータ操作手段６ アクチュエータ操作手段６は、アクチュエータ１０の作
動方向と作動量あるいは作動速度を調整するための操作
レバーに該当するものであって、オペレータにより直接
操作されるが、特にこの実施形態においてはその操作量
に対応する信号をアクチュエータ１０の作動量あるいは
作動速度に関連する信号として後述の操作パターン制御
回路２２に出力するようにしている。

【００３３】尚、図１には、作図の便宜上、一つのアク
チュエータ操作手段６と一つのアクチュエータ１０とを
示しているが、これはクレーン車に装備される複数のア
クチュエータ１０，１０，・・とこれらにそれぞれ対応
する複数のアクチュエータ操作手段６，６，・・とをそ
れぞれ代表して示したものである。従って、ここでのア
クチュエータ制御は、複数のアクチュエータ１０，１
０，・・のうちの特定のアクチュエータ１０のみの作動
を上記操作パターン情報に基づいて制御する場合と、複
数のアクチュエータ１０，１０，・・をそれぞれ対応す
る操作パターン情報に基づいて制御する場合の双方を含
むものである。また、この場合、上記複数のアクチュエ
ータ１０，１０，・・毎にそれぞれ図３に示す如き操作
パターンが設定されることは勿論である。

【００３４】（ヘ）エンジン回転数設定手段１２ エンジン回転数設定手段１２は、後述するようにエンジ
ン操作パターンを設定する際に、上記エンジン操作手段
５と共にオペレータにより直接操作されて、該エンジン
操作手段５の操作量に対応したエンジン回転数を任意に
設定するためのものであって、例えばエンジン８のスロ
ットルバルブ（図示省略）を手動で開閉操作する操作レ
バーで構成される。尚、このエンジン回転数設定手段１
２は、操作パターン設定時のみにその作動が有効とさ
れ、それ以外の状態（例えば、通常のエンジン運転時及
び後述する如き操作パターンに基づいたエンジン回転数
制御時）にはその作動は無効とされる。

【００３５】（ト）制御バルブ作動量設定手段１３ 制御バルブ作動量設定手段１３は、後述するようにアク
チュエータ操作パターンを設定する際に、上記アクチュ
エータ操作手段６と共にオペレータにより直接操作され
て、該アクチュエータ操作手段６の操作量に対応した制
御バルブ９の作動量を任意に設定するためのものであ
る。尚、この制御バルブ作動量設定手段１２は、操作パ
ターン設定時のみにその作動が有効とされ、それ以外の
状態（例えば、通常操作による制御バルブ８の作動時及
び後述する如き操作パターンに基づいた制御バルブ８の
作動量制御時）にはその作動は無効とされる。

【００３６】（チ） コントロールユニット２０ コントロールユニット２０は、上記ＩＣカード１に記憶
された操作パターン情報と、上記各スイッチ２，３，４
及び各操作手段５，６からの入力信号とに基づいて、上
記警報装置７とエンジン８と制御バルブ９とをそれぞれ
制御するものであって、次述するＩＣカードアクセス回
路２１と操作パターン制御回路２２とエンジン制御回路
２３とアクチュエータ制御回路２４と登録記号判定回路
２５及び認証記号登録回路２６で構成される。

【００３７】（チー１） ＩＣカードアクセス回路２１ ＩＣカードアクセス回路２１は、上記ＩＣカード１にア
クセスして情報の授受を行うものであって、特にこの実
施形態においては、例えばこれをスタティックラム（Ｒ
ＡＭ）で構成し、上記ＩＣカード１の記憶情報の読み取
りと、該ＩＣカード１への新規情報の書き込みとを行い
得るようにしている。そして、上記選択スイッチ２の操
作により選択された操作パターン情報を読み出してこれ
を次述の操作パターン制御回路２２に出力するようにな
っている。

【００３８】（チー２） 操作パターン制御回路２２ 操作パターン制御回路２２は、上記選択スイッチ２によ
り選択され且つ上記ＩＣカードアクセス回路２１から取
り込まれる特定の操作パターン情報を受け、この操作パ
ターン情報に基づいてエンジン制御信号とアクチュエー
タ制御信号とを出力する。即ち、選択された特定の操作
パターン情報を基礎とし、上記エンジン操作手段５の操
作量に対応したエンジン回転数を該操作パターン情報か
ら求め、この求められたエンジン回転数に対応するエン
ジン回転数信号を後述のエンジン制御回路２３に出力す
るとともに、上記アクチュエータ操作手段６の操作量に
対応した上記制御バルブ９の作動量を該操作パターン情
報から求め、この求められた作動量に対応する作動量信
号を後述のアクチュエータ制御回路２４に出力するもの
である。

【００３９】但し、この操作パターン制御回路２２がエ
ンジン回転数信号と作動量信号とを同時に出力するの
は、特定の単一のアクチュエータ１０が単独操作されて
いる場合のみであって、複数のアクチュエータ１０，１
０，・・が同時操作されている場合には作動量信号のみ
が出力され、エンジン回転数信号は出力されない。従っ
て、この場合には上記操作パターン情報に基づかず、上
述のように上記エンジン操作手段５の操作量に対応して
直接エンジン８の回転数が調整される。

【００４０】一方、この操作パターン制御回路２２に
は、後述の登録記号判定回路２５から判定信号が入力さ
れるようになっている。そして、この判定信号が、オペ
レータが無資格者であることを示す信号である場合に
は、これを受けて、例え上記操作パターン情報に基づい
て所定のエンジン回転数及び作動量が求められていたと
してもこれらをともにキャンセルし、例えば後述のエン
ジン制御回路２３にはエンジン回転数をアイドル回転数
に固定すべきエンジン回転数固定信号を出力し、また後
述のアクチュエータ制御回路２４には例えば制御バルブ
９を全閉固定としあるいは油圧回路をアンロード状態と
するアクチュエータ作動阻止信号を出力するようにして
いる。

【００４１】さらに、この操作パターン制御回路２２
は、上記登録スイッチ３あるいは上記変更スイッチ４の
操作により、新規登録あるいは変更登録すべき操作パタ
ーンを上記ＩＣカードアクセス回路２１に出力し、該Ｉ
Ｃカードアクセス回路２１において上記ＩＣカード１に
当該操作パターンを書き込むことができるようになって
いる。

【００４２】ここで、操作パターンの新規登録及び変更
登録の手順について説明する。 新規登録時の手順 この場合には、先ず、操作パターンの書き込み開始時に
上記登録スイッチ３を一回操作し、しかる後、オペレー
タは上記エンジン操作手段５を自分の好みの操作感覚で
その最小操作量から最大操作量まで操作しつつこれと並
行して上記エンジン回転数設定手段１２を操作して各操
作量位置におけるエンジン回転数を任意に設定する。ま
た同様にして、上記アクチュエータ操作手段６を自分の
好みの操作感覚で操作しつつ上記制御バルブ作動量設定
手段１３を操作して各操作量位置における制御バルブ９
の作動量を任意に設定する。かかる各操作が終了した時
点で、再度登録スイッチ３を操作することで、このアク
チュエータ操作パターンとエンジン操作パターンとを対
とする一つの操作パターン情報（例えば、図３の特性線
図Ｌ₁₂で示す操作パターンと図４の特性線図Ｌ₂₂で示す
操作パターンとを組み合わせた操作パターン情報）がＩ
Ｃカード１に登録される。かかる操作を繰り返すこと
で、複数の操作パターン情報が上記ＩＣカード１にそれ
ぞれ登録されるものである。

【００４３】変更登録の手順 この場合には、先ず最初に、変更スイッチ４を操作して
既にＩＣカード１に登録されている操作パターン情報の
うちから変更しようとする操作パターン情報を選択す
る。後は上記新規登録時と同様の手順で、先ず登録スイ
ッチ３を操作し、しかる後、上記エンジン操作手段５と
エンジン回転数設定手段１２、及び上記アクチュエータ
操作手段６と上記制御バルブ作動量設定手段１３を、そ
れぞれ操作して所要のエンジン操作パターンとアクチュ
エータ操作パターンとを得て、ここで再度登録スイッチ
３を操作することでその場合の操作パターン情報が上記
変更スイッチ４により選択された既登録の操作パターン
情報に変わって登録されるものである。

【００４４】尚、この実施形態のものにおいては、上述
のように、上記ＩＣカードアクセス回路２１をスタティ
ックラムで構成して情報の読み取りと書き込みができる
ようにし、当該クレーン車を使用して上記操作パターン
情報の書き込み（新規登録及び変更登録）を行うように
しているが、他の実施形態のものにおいては、例えば同
一機種のクレーン車を複数台保有している場合には、そ
れら複数のクレーン車のうちの少なくとも一台の操作装
置のＩＣカードアクセス回路２１をスタティックラムで
構成し、このクレーン車の操作装置を使用してＩＣカー
ド１への操作パターン情報の書き込みを行うようにすれ
ば、その他のクレーン車の操作装置のＩＣカードアクセ
ス回路２１には書き込み機能を持たせる必要がなく、そ
れだけ操作装置の低コスト化が図れる。このように、実
機を使用し且つ実際にエンジン操作手段５とエンジン回
転数設定手段１２、及びアクチュエータ操作手段６と制
御バルブ作動量設定手段１３とを、それぞれ操作して上
記エンジン操作手段５の操作量と実際のエンジン回転数
の関係、及び上記アクチュエータ操作手段６の操作量と
アクチュエータ１０の実際の作動量あるいは作動速度と
の関係をオペレータが確認しながら操作パターンを設定
するようにすることで、例えば設計資料に基づいて机上
計算にて操作パターンを設定する場合に比して、より実
機の作動特性に即応した操作パターンが得られることに
なる。

【００４５】（チー３） エンジン制御回路２３ エンジン制御回路２３は、上記操作パターン制御回路２
２からの信号を受けて上記エンジン８の回転数制御を行
うものであって、制御信号の出力形態としては以下の三
つがある。第１の出力形態は、複数のアクチュエータ１
０，１０，・・のうち、特定のアクチュエータ１０のみ
が単独操作される場合の出力形態であって、この場合に
は上記操作パターン制御回路２２からのエンジン回転数
信号を受けて上記エンジン８のエンジン回転数を操作パ
ターン情報に基づいて求められた回転数に設定すべくエ
ンジン８に対してエンジン制御信号を出力するものであ
る。第２の出力形態は、複数のアクチュエータ１０，１
０，・・の同時操作時と上述の如き操作パターンの設定
操作時及び通常の車両走行操作時における出力形態であ
り、この場合には上述の如く操作パターン情報の存在に
拘わらず、エンジン操作手段５の実際の操作量に対応し
たエンジン制御信号（図４の破線特性線図Ｌ_２０参照）
を出力する。

【００４６】（チー４） アクチュエータ制御回路２４ アクチュエータ制御回路２４は、上記操作パターン制御
回路２２からの信号を受けて上記アクチュエータ１０の
作動制御（作動量制御あるいは作動速度制御）を行うも
のであって通常操作時には操作パターン制御回路２２か
ら操作パターン情報に対応した作動量信号を受けて、上
記アクチュエータ１０の作動量あるいは作動速度を操作
パターン情報から求められた作動量あるいは作動速度に
設定すべく制御バルブ９にアクチュエータ制御信号を出
力する。一方、上述の如き操作パターンの設定操作時に
は、操作パターン情報の存在に拘わらずアクチュエータ
操作手段６の実際の操作量に対応したアクチュエータ制
御信号を出力する。

【００４７】（チー５） 登録記号判定回路２５ 登録記号判定回路２５は、ＩＣカード１に登録されてい
るオペレータの認証番号が有資格者として認証記号登録
回路２６に登録されているかどうかを判定し、その判定
結果を操作パターン制御回路２２に出力する。また、オ
ペレータが無資格者と判断された場合には、警報装置７
に信号を出力し、例えばブザー報知、音声報知等により
警報を発せしめる。

【００４８】Ａ−３：作動説明 続いて、上述の如く構成されたこの実施形態の操作装置
の実際の作動を説明する。尚、操作パターンの設定手法
並びに操作パターン情報の新規登録及び変更登録の操作
手順については既に説明しているので、ここでは、上記
ＩＣカード１に既に複数の操作パターンが登録されてい
る状態を想定し、かかる想定の下で上記ＩＣカード１を
使用してクレーン車を操作して所要のクレーン作業を行
う場合について説明する。

【００４９】クレーン作業に際しては、先ずオペレータ
は、自己専用のＩＣカード１を，ＩＣカードアクセス回
路２１のカード挿入口（図示省略）に挿入する。このＩ
Ｃカード１が挿入されると、上記ＩＣカードアクセス回
路２１から登録記号判定回路２５に該ＩＣカード１に登
録されているオペレータの認証記号が入力され、該登録
記号判定回路２５においては、この認証記号が、クレー
ン操作の有資格者として認証記号登録回路２６に予め登
録されている複数の認証記号のいずれかと合致するか否
かを判定し、合致する場合（即ち、オペレータが有資格
者と判定される場合）には信号出力はしないが、合致し
ない場合（即ち、オペレータが無資格者と判定された場
合）には操作パターン制御回路２２に対して無資格者信
号を出力する。

【００５０】一方、上記ＩＣカードアクセス回路２１に
おいては、上記登録記号判定回路２５への信号出力と同
時に、上記ＩＣカード１に登録されている複数の操作パ
ターン情報のうち、上記選択スイッチ２の操作によりオ
ペレータに選択された特定の操作パターン情報を上記操
作パターン制御回路２２に出力する。

【００５１】ここで、この操作パターン制御回路２２に
おける作動等を、上記登録記号判定回路２５からの無資
格者信号の入力が無い場合と有る場合とに分けてそれぞ
れ説明する。

【００５２】先ず、無資格者信号が入力されていない場
合、即ち、オペレータが有資格者であって適正なクレー
ン操作が可能であると判定された場合の操作であるが、
この場合には、先ず、上記操作パターン制御回路２２に
おいては、上記ＩＣカードアクセス回路２１から取り込
んだ特定の操作パターン情報（例えば、図３の特性線図
Ｌ₁₂で示すアクチュエータ操作パターンと図４において
Ｌ₂₂で示すエンジン操作パターンとの組み合わせにかか
る操作パターン情報）に基づいてエンジン８の回転数制
御と制御バルブ９を介しての上記アクチュエータ１０の
作動制御が行われる。尚、ここでは、説明の便宜上、複
数のアクチュエータ１０，１０，・・のうちの特定の一
つのアクチュエータ１０のみが単独操作される場合（即
ち、上述のようにエンジン回転数制御とアクチュエータ
１０の作動制御とが共に操作パターン情報に基づいて実
行される場合）を例にとって説明する。

【００５３】オペレータにより上記エンジン操作手段５
及びアクチュエータ操作手段６が操作されると、操作パ
ターン制御回路２２においては、該エンジン操作手段５
の実際の操作量に対応するエンジン８の回転数を操作パ
ターン情報の特性線図Ｌ₂₂に基づいて求め、その求めら
れた回転数に対応するエンジン回転数信号をエンジン８
に出力するとともに、上記アクチュエータ操作手段６の
実際の操作量に対応する制御バルブ９の作動量を操作パ
ターン情報の特性線図Ｌ₁₂に基づいて求め、その求めら
れた作動量に対応する作動量信号をアクチュエータ制御
回路２４に出力する。

【００５４】そして、上記エンジン制御回路２３におい
ては、上記エンジン回転数信号を受けてエンジン８に所
定のエンジン制御信号を出力し、該エンジン８の回転数
制御を行う。また、上記アクチュエータ制御回路２４に
おいては、上記作動量信号を受けて制御バルブ９に所定
のアクチュエータ制御信号を出力し、該制御バルブ９の
スプール作動量を制御して上記アクチュエータ１０を所
定の作動速度で作動せしめる。

【００５５】このように、オペレータによるクレーン操
作が、予めオペレータ毎の操作感覚に応じてあるいは作
業内容に応じてＩＣカード１に記憶した操作パターン情
報に基づいて行われるようにすることで、例えばオペレ
ータ毎に好みの操作感覚に対応して設定した操作パター
ン情報に基づいてクレーン車が操作される場合には該オ
ペレータは常に自己の好みの操作感覚で軽快に所要の操
作を行うことができることから作業に伴うオペレータの
疲労も少なくその作業能率が向上することになる。ま
た、作業内容に応じて設定した操作パターン情報に基づ
いてクレーン車が操作される場合には、その作業に最適
と思われる作動速度でアクチュエータ１０が作動するの
で、オペレータは操作に必要以上の注意を払うことなく
作業を的確に行うことができ、それだけ作業に伴うオペ
レータの疲労も少なくその作業能率が向上するものであ
る。

【００５６】一方、上記登録記号判定回路２５から操作
パターン制御回路２２に無資格者信号が入力された場合
であるが、この場合には、該操作パターン制御回路２２
に操作パターン情報が入力されていたとしても、該操作
パターン制御回路２２はこれを出力せず、上記エンジン
制御回路２３にはエンジン回転数固定信号を出力し該エ
ンジン制御回路２３をして上記エンジン８の回転数をア
イドル回転数に固定保持させ、また上記アクチュエータ
制御回路２４にはアクチュエータ作動阻止信号を出力し
該アクチュエータ制御回路２４をして制御バルブ９を全
閉保持させるとか油圧回路をアンロード状態にすること
等により上記アクチュエータ１０の作動を阻止する。か
かる制御により、上記アクチュエータ１０が無資格者に
よって操作されることが未然に且つ確実に阻止され、作
業上の安全性が確保されるものである。

【００５７】Ｂ：第２の実施形態 図２には、本願発明の第２の実施形態にかかる作業機の
操作装置の制御ブロック図を示している。この実施形態
のものは、上記第１の実施形態のものにおいては各オペ
レータがそれぞれ一枚のＩＣカード１を保有し、且つ該
ＩＣカード１には当該オペレータ専用の操作パターン情
報が記憶され選択スイッチ２によって採用すべき操作パ
ターン情報を選択するようにしていたのに対して、各オ
ペレータがそれぞれ自己専用の複数のＩＣカード１Ａ，
１Ｂ，・・を保有し、且つこれら各ＩＣカード１Ａ，１
Ｂ，・・にはそれぞれ所定の操作パターン情報が一つづ
つ記憶されたものである。

【００５８】従って、オペレータがクレーン車の操作を
行う場合、自己が保有する複数のＩＣカード１Ａ，１
Ｂ，・・から所要のＩＣカードを選択してこれを上記Ｉ
Ｃカードアクセス回路２１のカード挿入口に挿入するこ
とで、自動的にその選択された操作パターン情報に基づ
くクレーン操作が可能となるものである。このため、操
作装置の構造上においては、図１に示す上記第１の実施
形態の操作装置における選択スイッチ２が不要となり、
それだけ操作装置の構造の簡略化が図られるものであ
る。

【００５９】尚、その他の具体的構成及び作動等は上記
第１の実施形態のものと同一であるため、ここでの説明
は省略する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態にかかる作業機の操作
装置のブロック図である。

【図２】本発明の第２の実施形態にかかる作業機の操作
装置のブロック図である。

【図３】バルブの制御特性図である。

【図４】エンジンの制御特性図である。

【符号の説明】

１及び１Ａ，１Ｂ，・・はＩＣカード、２は選択スイッ
チ、３は登録スイッチ、４は変更スイッチ、５はエンジ
ン操作手段、６はアクチュエータ操作手段、７は警報装
置、８はエンジン、９は制御バルブ（アクチュエータ作
動部材）、１０はアクチュエータ、１１は油圧ポンプ、
２０はコントロールユニット、２１はＩＣカードアクセ
ス回路、２２は操作パターン制御回路、２３はエンジン
制御回路、２４はアクチュエータ制御回路、２５は登録
記号判定回路、２６は認証記号登録回路である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アクチュエータ操作手段（６）の操作量
   とアクチュエータ（１０）の作動に関与するアクチュエ
   ータ作動部材（９）の作動量とをパラメータとして設定
   された作業機の操作パターンに関する情報を記憶するＩ
   Ｃカード（１），（１Ａ，１Ｂ，・・）と、 上記ＩＣカード（１），（１Ａ，１Ｂ，・・）に記憶さ
   れた操作パターン情報の読み取りを行うＩＣカードアク
   セス回路（２１）と、 上記アクチュエータ操作手段（６）の実際の操作量に対
   応する上記アクチュエータ作動部材（９）の必要作動量
   を上記ＩＣカードアクセス回路（２１）から入力される
   上記操作パターン情報に基づいて求めてこれをアクチュ
   エータ制御信号として出力する操作パターン制御回路
   （２２）と、 上記操作パターン制御回路（２２）から出力されるアク
   チュエータ制御信号を受けて上記アクチュエータ作動部
   材（９）をして上記アクチュエータ（１０）の作動を制
   御せしめるアクチュエータ制御回路（２４）とを備えた
   ことを特徴とする作業機の操作装置。