JP2000103596A - 作業機の油圧駆動制御装置 - Google Patents
作業機の油圧駆動制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 バルブコントローラ９は、油圧アクチュエー
タ４を停止させる際に油圧アクチュエータ４の駆動速度
が早い時は緩停止時間を長くし、遅い時は緩停止時間を
短くするよう制御バルブ１０に制御信号を出力する。ま
た、油圧アクチュエータ４が停止するまで油圧ポンプ１
２からの吐出油量を大油量に維持させておく必要から、
長く設定した緩停止時間よりも長く維持させておく必要
があった。しかし、油圧アクチュエータ４の駆動速度が
遅い場合は緩停止時間を短く設定してあるものだから、
油圧アクチュエータ４が停止してからもしばらく油圧ポ
ンプ１２からの吐出油量を大油量に維持され、無駄に吐
出油量を大油量に維持させる時があり操作感覚の違いか
ら違和感を感じることがあった。本発明はこれをなくす
ることを目的とする。 【解決手段】 油圧アクチュエータ４を停止させる際
に、バルブコントローラ９から制御信号が出力されなく
なった時点から所定時間までは前記油圧ポンプ１２の吐
出油量を大油量に維持し、その後小油量とするように制
御する吐出油量制御手段１５を備えたもの。
タ４を停止させる際に油圧アクチュエータ４の駆動速度
が早い時は緩停止時間を長くし、遅い時は緩停止時間を
短くするよう制御バルブ１０に制御信号を出力する。ま
た、油圧アクチュエータ４が停止するまで油圧ポンプ１
２からの吐出油量を大油量に維持させておく必要から、
長く設定した緩停止時間よりも長く維持させておく必要
があった。しかし、油圧アクチュエータ４の駆動速度が
遅い場合は緩停止時間を短く設定してあるものだから、
油圧アクチュエータ４が停止してからもしばらく油圧ポ
ンプ１２からの吐出油量を大油量に維持され、無駄に吐
出油量を大油量に維持させる時があり操作感覚の違いか
ら違和感を感じることがあった。本発明はこれをなくす
ることを目的とする。 【解決手段】 油圧アクチュエータ４を停止させる際
に、バルブコントローラ９から制御信号が出力されなく
なった時点から所定時間までは前記油圧ポンプ１２の吐
出油量を大油量に維持し、その後小油量とするように制
御する吐出油量制御手段１５を備えたもの。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、作業機の油圧駆動
制御装置に関するものである。
制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来この種の作業機として高所作業車、
移動式クレーン、穴掘建柱車、等があるが、図３に図示
する高所作業車を例に以下に説明する。図３において、
高所作業車は、車両１上に旋回自在な旋回台２を配置
し、当該旋回台２と車両１間には旋回モータによって旋
回駆動される旋回駆動装置が配置されている。また旋回
台２には起伏自在に伸縮ブーム３を配置し伸縮ブーム３
は多段ブームを順次嵌挿させ各ブーム間には伸縮シリン
ダ等によって伸縮駆動される伸縮駆動装置が配置されて
いる。伸縮ブーム３と旋回台２間の適所には起伏シリン
ダ４を配置し、伸縮ブーム３を起伏駆動可能にしてい
る。伸縮ブーム３の先端部には作業者搭乗用の作業台５
を備え、作業台５上には前記旋回台２を旋回、伸縮ブー
ム３を伸縮、起伏させる各操作手段６ａ，７ａ，８ａ
（請求項１記載の操作手段に該当する。）を備えてお
り、この各操作手段６ａ，７ａ，８ａに配置した各操作
レバー６，７，８を操作するこで高所作業車を駆動制御
できるようにしてある。
移動式クレーン、穴掘建柱車、等があるが、図３に図示
する高所作業車を例に以下に説明する。図３において、
高所作業車は、車両１上に旋回自在な旋回台２を配置
し、当該旋回台２と車両１間には旋回モータによって旋
回駆動される旋回駆動装置が配置されている。また旋回
台２には起伏自在に伸縮ブーム３を配置し伸縮ブーム３
は多段ブームを順次嵌挿させ各ブーム間には伸縮シリン
ダ等によって伸縮駆動される伸縮駆動装置が配置されて
いる。伸縮ブーム３と旋回台２間の適所には起伏シリン
ダ４を配置し、伸縮ブーム３を起伏駆動可能にしてい
る。伸縮ブーム３の先端部には作業者搭乗用の作業台５
を備え、作業台５上には前記旋回台２を旋回、伸縮ブー
ム３を伸縮、起伏させる各操作手段６ａ，７ａ，８ａ
（請求項１記載の操作手段に該当する。）を備えてお
り、この各操作手段６ａ，７ａ，８ａに配置した各操作
レバー６，７，８を操作するこで高所作業車を駆動制御
できるようにしてある。
【０００３】このように構成された高所作業車は、作業
台５に搭乗した作業者が各操作レバー６，７，８を操作
することで、旋回台２の旋回、伸縮ブーム３の伸縮なら
びに起伏を行うことにより作業台５に搭乗した作業者を
任意の位置に位置させ高所作業を行うものである。そし
て旋回，伸縮，起伏する旋回モータ、伸縮シリンダ、起
伏シリンダ４の各油圧アクチュエータは、高所作業車の
走行用エンジンを利用して油圧ポンプを駆動することに
より得られる油圧源にて駆動するようにしている。例え
ば図４に図示する起伏シリンダ４を駆動する場合を例に
以下に説明するが、同様に伸縮シリンダ、旋回モータを
駆動する場合も同様に構成している。
台５に搭乗した作業者が各操作レバー６，７，８を操作
することで、旋回台２の旋回、伸縮ブーム３の伸縮なら
びに起伏を行うことにより作業台５に搭乗した作業者を
任意の位置に位置させ高所作業を行うものである。そし
て旋回，伸縮，起伏する旋回モータ、伸縮シリンダ、起
伏シリンダ４の各油圧アクチュエータは、高所作業車の
走行用エンジンを利用して油圧ポンプを駆動することに
より得られる油圧源にて駆動するようにしている。例え
ば図４に図示する起伏シリンダ４を駆動する場合を例に
以下に説明するが、同様に伸縮シリンダ、旋回モータを
駆動する場合も同様に構成している。
【０００４】図４において、起伏操作手段８ａからの操
作信号に基づいてバルブコントローラ９は制御信号を出
力する。バルブコントローラ９からの制御信号を受けて
制御バルブ１０は、起伏シリンダ４を駆動制御する。そ
して、油圧ポンプ１２からの吐出油量は、走行用エンジ
ン１１の回転によって決定されるもので、エンジン１１
の回転は、起伏操作レバー８を操作すると高回転に維持
され非操作にすると小回転（アイドリング状態）に維持
するようにしている。すなわち、起伏操作レバー８とエ
ンジン１１の回転は、アクセルコントローラ１３により
起伏操作手段８ａの操作信号の情報を基にエンジン１１
のアクセル１１ａにエンジン１１の回転制御信号が出力
されるようになっている。
作信号に基づいてバルブコントローラ９は制御信号を出
力する。バルブコントローラ９からの制御信号を受けて
制御バルブ１０は、起伏シリンダ４を駆動制御する。そ
して、油圧ポンプ１２からの吐出油量は、走行用エンジ
ン１１の回転によって決定されるもので、エンジン１１
の回転は、起伏操作レバー８を操作すると高回転に維持
され非操作にすると小回転（アイドリング状態）に維持
するようにしている。すなわち、起伏操作レバー８とエ
ンジン１１の回転は、アクセルコントローラ１３により
起伏操作手段８ａの操作信号の情報を基にエンジン１１
のアクセル１１ａにエンジン１１の回転制御信号が出力
されるようになっている。
【０００５】ところで、起伏操作レバー８を操作位置か
ら非操作位置に急に戻した時に、起伏シリンダ４が急停
止し作業台５に搭乗した作業者は急停止に伴うショック
を受け乗り心地が悪いものとなっていた。そこで起伏操
作レバー８を急停止操作しても制御バルブ１０が急に閉
鎖しないようバルブコントローラ９に緩停止機能１４を
持たせバルブコントローラ９から出力される制御信号を
遅延して減衰させるようにしてある。そしてこの制御信
号は、非操作位置にする前の起伏操作レバー８の操作量
（起伏シリンダ４の駆動速度）によってバルブコントロ
ーラ９から出力される制御信号の遅延時間が異なってい
る。すなわち、図５に起伏シリンダ４の駆動を停止させ
る場合の関係を図示するように、起伏操作レバー８の操
作量がＰ１の時に急停止操作すると制御バルブ１０が閉
鎖するまでにｔ１の時間で減衰する制御信号がバルブコ
ントローラ９から出力される。一方、起伏操作レバー８
の操作量が最大操作のＰ２（Ｐ１＜Ｐ２）の時に急停止
操作すると制御バルブ１０が閉鎖するまでにｔ２（ｔ１
＜ｔ２）の時間で減衰する制御信号がバルブコントロー
ラ９から出力されるようになっている。（図５の
（ａ），（ｂ）図）
ら非操作位置に急に戻した時に、起伏シリンダ４が急停
止し作業台５に搭乗した作業者は急停止に伴うショック
を受け乗り心地が悪いものとなっていた。そこで起伏操
作レバー８を急停止操作しても制御バルブ１０が急に閉
鎖しないようバルブコントローラ９に緩停止機能１４を
持たせバルブコントローラ９から出力される制御信号を
遅延して減衰させるようにしてある。そしてこの制御信
号は、非操作位置にする前の起伏操作レバー８の操作量
（起伏シリンダ４の駆動速度）によってバルブコントロ
ーラ９から出力される制御信号の遅延時間が異なってい
る。すなわち、図５に起伏シリンダ４の駆動を停止させ
る場合の関係を図示するように、起伏操作レバー８の操
作量がＰ１の時に急停止操作すると制御バルブ１０が閉
鎖するまでにｔ１の時間で減衰する制御信号がバルブコ
ントローラ９から出力される。一方、起伏操作レバー８
の操作量が最大操作のＰ２（Ｐ１＜Ｐ２）の時に急停止
操作すると制御バルブ１０が閉鎖するまでにｔ２（ｔ１
＜ｔ２）の時間で減衰する制御信号がバルブコントロー
ラ９から出力されるようになっている。（図５の
（ａ），（ｂ）図）
【０００６】このようにバルブコントローラ９に緩停止
機能１４を持たせてあるものだから、起伏操作レバー８
を操作位置から非操作位置に急に戻した時に、直ぐにエ
ンジン１１の回転も高回転から低回転にしたのでは、緩
停止機能１４により起伏シリンダ４が作動しているにも
かかわらずエンジン１１が低回転になり油圧ポンプ１２
からの吐出油量不足となってエンジン１１に高負荷がか
かりエンジン１１がストール状態になってしまう。この
ことから、アクセルコントローラ１３は、起伏操作手段
８ａからの操作信号を受けて、図５の（Ｃ）に図示する
ように、起伏操作レバー８を操作位置から非操作位置に
急に戻した時から制御バルブ１０が閉鎖するまでの時間
ｔ３（起伏操作レバー８を最大操作した位置から非操作
位置に急に戻した時から制御バルブ１０を閉鎖させるま
での時間ｔ３）以上に、エンジン１１を高回転に維持す
るようエンジン１１のアクセル１１ａに信号を出力する
ようにしている。
機能１４を持たせてあるものだから、起伏操作レバー８
を操作位置から非操作位置に急に戻した時に、直ぐにエ
ンジン１１の回転も高回転から低回転にしたのでは、緩
停止機能１４により起伏シリンダ４が作動しているにも
かかわらずエンジン１１が低回転になり油圧ポンプ１２
からの吐出油量不足となってエンジン１１に高負荷がか
かりエンジン１１がストール状態になってしまう。この
ことから、アクセルコントローラ１３は、起伏操作手段
８ａからの操作信号を受けて、図５の（Ｃ）に図示する
ように、起伏操作レバー８を操作位置から非操作位置に
急に戻した時から制御バルブ１０が閉鎖するまでの時間
ｔ３（起伏操作レバー８を最大操作した位置から非操作
位置に急に戻した時から制御バルブ１０を閉鎖させるま
での時間ｔ３）以上に、エンジン１１を高回転に維持す
るようエンジン１１のアクセル１１ａに信号を出力する
ようにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところが、起伏操作レ
バー８の操作量をＰ１に操作していたときに急に非操作
に戻した時も、起伏操作レバー８の操作量を最大のＰ２
に操作していたときに急に非操作に戻した時も、エンジ
ン１１は起伏操作レバー８を非操作にしてからｔ３の時
間だけ高回転に維持させることになる。よって、起伏操
作レバー８の操作量をＰ１に操作していたときに急に非
操作に戻した時には、起伏シリンダ４の起伏駆動はすで
に停止しているにもかかわらずエンジン１１が高回転に
維持され、操作を終了しているにもかかわらずしばらく
エンジン１１の高回転が続く。一方起伏操作レバー８の
操作量をＰ２に操作していたときに急に非操作に戻した
時には、起伏シリンダ４の起伏駆動の停止後時間間隔が
それほどなくしてエンジン１１が低回転に維持される。
すなわち、起伏操作レバー８の操作量をＰ１に操作して
いた時と起伏操作レバー８の操作量をＰ２に操作してい
た時とでは、起伏シリンダ４の起伏動の停止後エンジン
１１の回転が低回転になるまでの時間間隔が異なり、操
作レバーの操作量によって操作感覚の違いが生じ、操作
性に違和感を感じる。また起伏操作レバー８の操作量を
Ｐ１に操作した状態から起伏操作レバー８を非操作状態
にした後、即高所作業を行おうとするにエンジン１１が
しばらく高回転するものだから油圧ポンプの回転音がう
るさく感じることがある。更に、消エネの観点から見て
も無駄にエンジン１１を回転させ不経済である。本発明
は、このような課題を解決した作業機の油圧駆動制御装
置を提供することを目的とするものである。
バー８の操作量をＰ１に操作していたときに急に非操作
に戻した時も、起伏操作レバー８の操作量を最大のＰ２
に操作していたときに急に非操作に戻した時も、エンジ
ン１１は起伏操作レバー８を非操作にしてからｔ３の時
間だけ高回転に維持させることになる。よって、起伏操
作レバー８の操作量をＰ１に操作していたときに急に非
操作に戻した時には、起伏シリンダ４の起伏駆動はすで
に停止しているにもかかわらずエンジン１１が高回転に
維持され、操作を終了しているにもかかわらずしばらく
エンジン１１の高回転が続く。一方起伏操作レバー８の
操作量をＰ２に操作していたときに急に非操作に戻した
時には、起伏シリンダ４の起伏駆動の停止後時間間隔が
それほどなくしてエンジン１１が低回転に維持される。
すなわち、起伏操作レバー８の操作量をＰ１に操作して
いた時と起伏操作レバー８の操作量をＰ２に操作してい
た時とでは、起伏シリンダ４の起伏動の停止後エンジン
１１の回転が低回転になるまでの時間間隔が異なり、操
作レバーの操作量によって操作感覚の違いが生じ、操作
性に違和感を感じる。また起伏操作レバー８の操作量を
Ｐ１に操作した状態から起伏操作レバー８を非操作状態
にした後、即高所作業を行おうとするにエンジン１１が
しばらく高回転するものだから油圧ポンプの回転音がう
るさく感じることがある。更に、消エネの観点から見て
も無駄にエンジン１１を回転させ不経済である。本発明
は、このような課題を解決した作業機の油圧駆動制御装
置を提供することを目的とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明の作業機の油圧制御装置は、操作手段と、操
作手段からの操作信号に基づいて制御信号を出力するバ
ルブコントローラと、前記バルブコントローラからの制
御信号を受けて油圧アクチュエータを駆動制御する制御
バルブと、駆動装置により駆動され吐出油を制御バルブ
を介して前記油圧ポンプに供給する油圧ポンプとを備え
た作業機の油圧駆動制御装置であって、前記バルブコン
トローラには操作手段を非操作にした時に油圧アクチュ
エータの駆動速度に応じて制御信号を徐々に減衰させる
緩停止機能を備えるとともに、操作手段の操作時には前
記油圧ポンプの吐出油量を大油量にし、操作手段の非操
作時にはバルブコントローラから制御信号が出力されな
くなった時点から所定時間までは前記油圧ポンプの吐出
油量を大油量に維持しその後小油量とするように制御す
る吐出油量制御手段とを備えたことを特徴とするもので
ある。
め、本発明の作業機の油圧制御装置は、操作手段と、操
作手段からの操作信号に基づいて制御信号を出力するバ
ルブコントローラと、前記バルブコントローラからの制
御信号を受けて油圧アクチュエータを駆動制御する制御
バルブと、駆動装置により駆動され吐出油を制御バルブ
を介して前記油圧ポンプに供給する油圧ポンプとを備え
た作業機の油圧駆動制御装置であって、前記バルブコン
トローラには操作手段を非操作にした時に油圧アクチュ
エータの駆動速度に応じて制御信号を徐々に減衰させる
緩停止機能を備えるとともに、操作手段の操作時には前
記油圧ポンプの吐出油量を大油量にし、操作手段の非操
作時にはバルブコントローラから制御信号が出力されな
くなった時点から所定時間までは前記油圧ポンプの吐出
油量を大油量に維持しその後小油量とするように制御す
る吐出油量制御手段とを備えたことを特徴とするもので
ある。
【０００９】請求項２に係る本発明の作業機の油圧制御
装置は、請求項１記載の作業機の油圧制御装置に、作業
機の作業状態を検出する作業状態検出手段を配置し、前
記緩停止機能は、前記作業状態検出手段からの信号を受
けて作業機の作業状態に応じても制御信号を徐々に減衰
させるようにしていることを特徴とするものである。
装置は、請求項１記載の作業機の油圧制御装置に、作業
機の作業状態を検出する作業状態検出手段を配置し、前
記緩停止機能は、前記作業状態検出手段からの信号を受
けて作業機の作業状態に応じても制御信号を徐々に減衰
させるようにしていることを特徴とするものである。
【００１０】請求項３に係る本発明の作業機の油圧制御
装置は、請求項１記載の作業機の油圧制御装置の前記駆
動装置はエンジンまたは電動モータで構成され、前記吐
出油量制御手段は、操作手段の操作時にはエンジンまた
は電動モータを高回転にし、操作手段の非操作時にはバ
ルブコントローラから制御信号が出力されなくなった時
点から所定時間エンジンまたは電動モータを高回転に維
持しその後低回転になるように構成したことを特徴とす
るものである。
装置は、請求項１記載の作業機の油圧制御装置の前記駆
動装置はエンジンまたは電動モータで構成され、前記吐
出油量制御手段は、操作手段の操作時にはエンジンまた
は電動モータを高回転にし、操作手段の非操作時にはバ
ルブコントローラから制御信号が出力されなくなった時
点から所定時間エンジンまたは電動モータを高回転に維
持しその後低回転になるように構成したことを特徴とす
るものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下本発明の作業機の油圧制御装
置の実施形態を図１および図２に基づいて説明する。な
お、説明に当たって従来の技術で説明した符号１〜符号
１３、符号１１ａ、符号６ａ、７ａ、８ａ、符号Ｐ１，
Ｐ２、符号Ｖ１，Ｖ２は、以下の説明においても同じも
のとして同符号を用い詳細な説明は省略する。
置の実施形態を図１および図２に基づいて説明する。な
お、説明に当たって従来の技術で説明した符号１〜符号
１３、符号１１ａ、符号６ａ、７ａ、８ａ、符号Ｐ１，
Ｐ２、符号Ｖ１，Ｖ２は、以下の説明においても同じも
のとして同符号を用い詳細な説明は省略する。
【００１２】図１において、１５は、アクセルコントロ
ーラ（請求項１に記載の吐出油量制御手段に該当す
る。）であって、前記起伏操作手段８ａからの操作信号
と前記バルブコントローラ９からの制御信号を受け、起
伏操作レバー８の操作時には油圧ポンプ１２の吐出油量
を大油量とするようにエンジン１１のアクセル１１ａに
信号を出力しエンジン１１を高回転にする。起伏操作レ
バー８を非操作にした時には前記バルブコントローラ９
から制御信号が出力されなくなった時点から所定時間
（ｔ４）後までエンジン１１の回転を高回転に維持さ
せ、その後エンジン１１の回転を低回転にし小油量とす
るようにアクセル１１ａに信号を出力するようにしてい
る。
ーラ（請求項１に記載の吐出油量制御手段に該当す
る。）であって、前記起伏操作手段８ａからの操作信号
と前記バルブコントローラ９からの制御信号を受け、起
伏操作レバー８の操作時には油圧ポンプ１２の吐出油量
を大油量とするようにエンジン１１のアクセル１１ａに
信号を出力しエンジン１１を高回転にする。起伏操作レ
バー８を非操作にした時には前記バルブコントローラ９
から制御信号が出力されなくなった時点から所定時間
（ｔ４）後までエンジン１１の回転を高回転に維持さ
せ、その後エンジン１１の回転を低回転にし小油量とす
るようにアクセル１１ａに信号を出力するようにしてい
る。
【００１３】このようにアクセルコントローラ１５を構
成した本発明の作業機の油圧制御装置は、図２に図示す
る如くエンジン１１の回転が制御される。すなわち、図
２において、起伏操作レバー８の操作量をＰ１に操作し
ていたときに急に非操作に戻した時、バルブコントロー
ラ９はｔ１時間だけ制御信号を出力する。よって、図２
の（ｂ）に図示するように制御バルブ１０はｔ１時間後
にバルブ開度を閉鎖し、起伏シリンダ４の駆動は停止す
る。エンジン回転は上記のようにアクセルコントローラ
１５によりアクセル１１ａに信号が出力され、図２の
（ｃ）に図示するように、制御バルブ１０が閉鎖してか
らｔ４時間後までは高回転を維持しその後エンジンの回
転を低回転にする。（図２の（ｃ）に実線で図示）
成した本発明の作業機の油圧制御装置は、図２に図示す
る如くエンジン１１の回転が制御される。すなわち、図
２において、起伏操作レバー８の操作量をＰ１に操作し
ていたときに急に非操作に戻した時、バルブコントロー
ラ９はｔ１時間だけ制御信号を出力する。よって、図２
の（ｂ）に図示するように制御バルブ１０はｔ１時間後
にバルブ開度を閉鎖し、起伏シリンダ４の駆動は停止す
る。エンジン回転は上記のようにアクセルコントローラ
１５によりアクセル１１ａに信号が出力され、図２の
（ｃ）に図示するように、制御バルブ１０が閉鎖してか
らｔ４時間後までは高回転を維持しその後エンジンの回
転を低回転にする。（図２の（ｃ）に実線で図示）
【００１４】一方起伏操作レバー８の操作量を最大のＰ
２に操作していたときに急に非操作に戻した時は、バル
ブコントローラ９はｔ２時間だけ制御信号を出力する。
よって、図２の（ｂ）に図示するように制御バルブ１０
はｔ２時間後にバルブ開度を閉鎖し、起伏シリンダ４の
駆動は停止する。エンジン回転は上記のようにアクセル
コントローラ１５によりアクセル１１ａに信号が出力さ
れ、図２の（ｃ）に図示するように、制御バルブ１０が
閉鎖してからｔ４時間後までは高回転を維持しその後エ
ンジンの回転を低回転にする。（図２の（ｃ）に一点鎖
線で図示）
２に操作していたときに急に非操作に戻した時は、バル
ブコントローラ９はｔ２時間だけ制御信号を出力する。
よって、図２の（ｂ）に図示するように制御バルブ１０
はｔ２時間後にバルブ開度を閉鎖し、起伏シリンダ４の
駆動は停止する。エンジン回転は上記のようにアクセル
コントローラ１５によりアクセル１１ａに信号が出力さ
れ、図２の（ｃ）に図示するように、制御バルブ１０が
閉鎖してからｔ４時間後までは高回転を維持しその後エ
ンジンの回転を低回転にする。（図２の（ｃ）に一点鎖
線で図示）
【００１５】以上説明したように、起伏操作レバー８の
操作量をＰ１に操作して急に操作を戻した時と起伏操作
レバー８の操作量をＰ２（最大操作）に操作して急に操
作を戻した時も緩停止機能１４により操作を戻してから
起伏シリンダ４の駆動が停止するまでの時間は異なるも
のの、起伏シリンダ４の駆動が停止してからエンジン１
１が高回転から低回転になるまでの時間はｔ４で同じに
なる。
操作量をＰ１に操作して急に操作を戻した時と起伏操作
レバー８の操作量をＰ２（最大操作）に操作して急に操
作を戻した時も緩停止機能１４により操作を戻してから
起伏シリンダ４の駆動が停止するまでの時間は異なるも
のの、起伏シリンダ４の駆動が停止してからエンジン１
１が高回転から低回転になるまでの時間はｔ４で同じに
なる。
【００１６】すなわち、起伏操作レバー８の操作量をＰ
１に操作していた時と起伏操作レバー８の操作量をＰ２
に操作していた時とでは、起伏シリンダ４の起伏動の停
止後エンジン１１の回転が低回転になるまでの時間間隔
が異なり、操作レバーの操作量によって操作感覚の違い
が生じ、操作性に違和感を感じると言ったことをなくす
ることができる。
１に操作していた時と起伏操作レバー８の操作量をＰ２
に操作していた時とでは、起伏シリンダ４の起伏動の停
止後エンジン１１の回転が低回転になるまでの時間間隔
が異なり、操作レバーの操作量によって操作感覚の違い
が生じ、操作性に違和感を感じると言ったことをなくす
ることができる。
【００１７】また起伏操作レバー８の操作量をＰ１に操
作した状態からでも、起伏操作レバー８の操作量をＰ２
（最大）に操作した状態からでも、起伏操作レバー８を
非操作状態にした後起伏シリンダ４の駆動が停止した後
からは同じｔ４時間後にはエンジン回転を低回転とする
ものであるから、起伏操作レバー８を非操作状態にした
後に即高所作業を行おうとするにエンジン１１がしばら
く高回転することなく、回転音がうるさく感じることを
なくすることができる。更に、消エネの観点から見ても
効率的にエンジン１１を回転させることができ経済的で
ある。
作した状態からでも、起伏操作レバー８の操作量をＰ２
（最大）に操作した状態からでも、起伏操作レバー８を
非操作状態にした後起伏シリンダ４の駆動が停止した後
からは同じｔ４時間後にはエンジン回転を低回転とする
ものであるから、起伏操作レバー８を非操作状態にした
後に即高所作業を行おうとするにエンジン１１がしばら
く高回転することなく、回転音がうるさく感じることを
なくすることができる。更に、消エネの観点から見ても
効率的にエンジン１１を回転させることができ経済的で
ある。
【００１８】なお、上記実施形態の説明では、作業機の
油圧アクチュエータとして起伏シリンダ４を制御する場
合について説明したが、同様に伸縮シリンダ、旋回モー
タの油圧アクチュエータにも実施できること勿論であ
る。
油圧アクチュエータとして起伏シリンダ４を制御する場
合について説明したが、同様に伸縮シリンダ、旋回モー
タの油圧アクチュエータにも実施できること勿論であ
る。
【００１９】また、上記実施形態の説明では、緩停止機
能１４は起伏操作手段８ａからの操作信号を受けて起伏
シリンダ４の駆動速度に応じてバルブコントローラ９か
ら出力される制御信号を徐々に減衰させるものとして説
明したが、起伏シリンダ４の起伏速度を直接検出する起
伏速度検出器を配置してこの検出器からの信号をバルブ
コントローラ９に入力してバルブコントローラ９から出
力される制御信号を徐々に減衰させるようにしてもよ
い。
能１４は起伏操作手段８ａからの操作信号を受けて起伏
シリンダ４の駆動速度に応じてバルブコントローラ９か
ら出力される制御信号を徐々に減衰させるものとして説
明したが、起伏シリンダ４の起伏速度を直接検出する起
伏速度検出器を配置してこの検出器からの信号をバルブ
コントローラ９に入力してバルブコントローラ９から出
力される制御信号を徐々に減衰させるようにしてもよ
い。
【００２０】更に、図１に図示するように作業機の作業
状態を検出する作業状態検出手段１６を配置し、この作
業状態検出手段１６からの信号をバルブコントローラ９
に入力して作業機の作業状態に応じてもバルブコントロ
ーラ９から出力される制御信号を徐々に減衰させるよう
にしてもよい。例えば、作業状態検出手段１６として作
業機に伸縮ブーム３のブーム長さ検出器備え、伸縮ブー
ム３のブーム長さが長くなるほど減衰時間を長くするよ
うにバルブコントローラ９から制御信号が出力されるよ
うにすればよい。また、作業状態検出手段１６として作
業機に伸縮ブーム３のブーム長さ検出器と起伏角検出器
等の検出器を備え、バルブコントローラ９ではこれら検
出器からの信号を受けて作業半径を求め、作業半径が大
きくなるほど減衰時間を長くするように制御信号を出力
するようにすればよい。
状態を検出する作業状態検出手段１６を配置し、この作
業状態検出手段１６からの信号をバルブコントローラ９
に入力して作業機の作業状態に応じてもバルブコントロ
ーラ９から出力される制御信号を徐々に減衰させるよう
にしてもよい。例えば、作業状態検出手段１６として作
業機に伸縮ブーム３のブーム長さ検出器備え、伸縮ブー
ム３のブーム長さが長くなるほど減衰時間を長くするよ
うにバルブコントローラ９から制御信号が出力されるよ
うにすればよい。また、作業状態検出手段１６として作
業機に伸縮ブーム３のブーム長さ検出器と起伏角検出器
等の検出器を備え、バルブコントローラ９ではこれら検
出器からの信号を受けて作業半径を求め、作業半径が大
きくなるほど減衰時間を長くするように制御信号を出力
するようにすればよい。
【００２１】更に、上記実施形態の説明では、油圧ポン
プ１２の駆動装置としてエンジン１１を用い、エンジン
１１のアクセル１１ａに信号を出力するアクセルコント
ローラ１５を吐出油量制御手段として説明したが、油圧
ポンプ１２の駆動装置として電動のモータを用い、電動
モータの回転を制御する装置を吐出油量制御手段として
もよい。また、油圧ポンプ１２を可変容量形油圧ポンプ
とし、吐出油量制御手段を可変容量形油圧ポンプの吐出
容量を変更させる制御手段で構成するものであつてもよ
い。
プ１２の駆動装置としてエンジン１１を用い、エンジン
１１のアクセル１１ａに信号を出力するアクセルコント
ローラ１５を吐出油量制御手段として説明したが、油圧
ポンプ１２の駆動装置として電動のモータを用い、電動
モータの回転を制御する装置を吐出油量制御手段として
もよい。また、油圧ポンプ１２を可変容量形油圧ポンプ
とし、吐出油量制御手段を可変容量形油圧ポンプの吐出
容量を変更させる制御手段で構成するものであつてもよ
い。
【００２２】次に、上記実施形態の説明では、操作手段
として、作業機の起伏操作手段８ａ、伸縮操作手段７
ａ、旋回操作手段６ａで説明したが、１つの操作レバー
で複数の油圧アクチュエータを同時に駆動制御するよう
にした操作レバー、例えば作業台５を水平、垂直移動さ
せる時に使用する水平操作手段、垂直操作手段を操作し
た時に油圧ポンプからの吐出油量を制御する吐出油量制
御手段に適用することも可能である。
として、作業機の起伏操作手段８ａ、伸縮操作手段７
ａ、旋回操作手段６ａで説明したが、１つの操作レバー
で複数の油圧アクチュエータを同時に駆動制御するよう
にした操作レバー、例えば作業台５を水平、垂直移動さ
せる時に使用する水平操作手段、垂直操作手段を操作し
た時に油圧ポンプからの吐出油量を制御する吐出油量制
御手段に適用することも可能である。
【００２３】
【発明の効果】以上の如く構成し作用する本発明の作業
機の油圧駆動制御装置は、油圧アクチュエータの駆動停
止後、油圧ポンプからの吐出油量が小油量になるまでの
時間間隔が操作手段の操作量によって異なり、操作感覚
の違いが操作レバーの操作量によって生じ、操作性に違
和感を感じると言ったことをなくすることができる。
機の油圧駆動制御装置は、油圧アクチュエータの駆動停
止後、油圧ポンプからの吐出油量が小油量になるまでの
時間間隔が操作手段の操作量によって異なり、操作感覚
の違いが操作レバーの操作量によって生じ、操作性に違
和感を感じると言ったことをなくすることができる。
【図１】本発明の作業機の油圧駆動制御装置を説明する
説明図である。
説明図である。
【図２】本発明の作業機の油圧駆動制御装置を説明する
タイムチャート図である。
タイムチャート図である。
【図３】高所作業車を説明する説明図である。
【図４】従来の作業機の油圧駆動制御装置を説明する説
明図である。
明図である。
【図５】従来の作業機の油圧駆動制御装置を説明するタ
イムチャート図である。
イムチャート図である。
４ 起伏シリンダ（油圧アクチュエータ） ６ａ 旋回操作手段（操作手段） ７ａ 伸縮操作手段（操作手段） ８ａ 起伏操作手段（操作手段） ９ バルブコントローラ １０ 制御バルブ １２ 油圧ポンプ １４ 緩停止機能 １５ 吐出油量制御手段 １６ 作業状態検出手段
Claims (3)
- 【請求項１】 操作手段と、操作手段からの操作信号に
基づいて制御信号を出力するバルブコントローラと、前
記バルブコントローラからの制御信号を受けて油圧アク
チュエータを駆動制御する制御バルブと、駆動装置によ
り駆動され吐出油を制御バルブを介して前記油圧アクチ
ュエータに供給する油圧ポンプとを備えた作業機の油圧
駆動制御装置であって、前記バルブコントローラには操
作手段を非操作にした時に油圧アクチュエータの駆動速
度に応じて制御信号を徐々に減衰させる緩停止機能を備
えるとともに、操作手段の操作時には前記油圧ポンプの
吐出油量を大油量にし、操作手段の非操作時にはバルブ
コントローラから制御信号が出力されなくなった時点か
ら所定時間までは前記油圧ポンプの吐出油量を大油量に
維持しその後小油量とするように制御する吐出油量制御
手段とを備えたことを特徴とする作業機の油圧駆動制御
装置。 - 【請求項２】 作業機の作業状態を検出する作業状態検
出手段を配置し、前記緩停止機能は、前記作業状態検出
手段からの信号を受けて作業機の作業状態に応じても制
御信号を徐々に減衰させるようにしていることを特徴と
する請求項１記載の作業機の油圧駆動制御装置。 - 【請求項３】 前記駆動装置はエンジンまたは電動モー
タで構成され、前記吐出油量制御手段は、操作手段の操
作時にはエンジンまたは電動モータを高回転にし、操作
手段の非操作時にはバルブコントローラから制御信号が
出力されなくなった時点から所定時間エンジンまたは電
動モータを高回転に維持しその後低回転になるように構
成したことを特徴とする請求項１記載の作業機の油圧駆
動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29142998A JP4282119B2 (ja) | 1998-09-28 | 1998-09-28 | 作業機の油圧駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29142998A JP4282119B2 (ja) | 1998-09-28 | 1998-09-28 | 作業機の油圧駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000103596A true JP2000103596A (ja) | 2000-04-11 |
| JP4282119B2 JP4282119B2 (ja) | 2009-06-17 |
Family
ID=17768768
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29142998A Expired - Fee Related JP4282119B2 (ja) | 1998-09-28 | 1998-09-28 | 作業機の油圧駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4282119B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004353790A (ja) * | 2003-05-30 | 2004-12-16 | Tadano Ltd | 油圧作業機の制御弁の制御装置 |
| WO2014076935A1 (ja) * | 2012-11-19 | 2014-05-22 | 株式会社タダノ | 作業機械の緩停止装置 |
| CN104276529A (zh) * | 2013-07-05 | 2015-01-14 | 株式会社丰田自动织机 | 工业车辆 |
| CN110792655A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-02-14 | 国网江苏省电力有限公司南通供电分公司 | 一种用于液压的定位装置及其控制方法 |
-
1998
- 1998-09-28 JP JP29142998A patent/JP4282119B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004353790A (ja) * | 2003-05-30 | 2004-12-16 | Tadano Ltd | 油圧作業機の制御弁の制御装置 |
| WO2014076935A1 (ja) * | 2012-11-19 | 2014-05-22 | 株式会社タダノ | 作業機械の緩停止装置 |
| CN104797517A (zh) * | 2012-11-19 | 2015-07-22 | 株式会社多田野 | 作业机械的缓停止装置 |
| JP5827421B2 (ja) * | 2012-11-19 | 2015-12-02 | 株式会社タダノ | 作業機械の緩停止装置 |
| CN104797517B (zh) * | 2012-11-19 | 2016-01-06 | 株式会社多田野 | 作业机械的缓停止装置 |
| US9434581B2 (en) | 2012-11-19 | 2016-09-06 | Tadano Ltd. | Slow stopping apparatus for working machine |
| CN104276529A (zh) * | 2013-07-05 | 2015-01-14 | 株式会社丰田自动织机 | 工业车辆 |
| US9469483B2 (en) | 2013-07-05 | 2016-10-18 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Industrial vehicle |
| CN110792655A (zh) * | 2019-11-27 | 2020-02-14 | 国网江苏省电力有限公司南通供电分公司 | 一种用于液压的定位装置及其控制方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4282119B2 (ja) | 2009-06-17 |
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