CN104797517B - 作业机械的缓停止装置 - Google Patents

Abstract

提供一种能够抑制货物摇晃、并且使停止时间变短的作业机械的缓停止装置。具备：第1缓停止机构(21)，在被输入了停止信号的情况下计算货物摇晃周期T，花费货物摇晃周期T的半周期的时间T1使促动器(10)停止；第2缓停止机构(22)，花费比货物摇晃周期T的半周期的时间T1短的时间T2使促动器(10)停止；货物摇晃预测机构(23)，预测货物摇晃幅度A是否超过容许值；切换机构(24)，根据货物摇晃预测机构(23)的预测，将第1缓停止机构(21)和第2缓停止机构(22)切换。能够抑制使作业机械的工作停止时的货物摇晃，能够使作业机械的工作的停止所需要的时间变短。

Description

作业机械的缓停止装置

技术领域

本发明涉及作业机械的缓停止装置。更详细地讲，涉及在高空作业车或起重机等具有吊杆的作业机械中、用来抑制使作业机械的工作停止时的货物摇晃的作业机械的缓停止装置。

背景技术

作为作业机械的缓停止装置，已知有在通过操作杆使吊杆的工作急停止的情况下将吊杆的工作速度以一定的加速度制动而使其停止的装置(例如专利文献1)。通过以一定的加速度使其减速，能够将吊杆缓缓地停止，能够抑制货物摇晃。

但是，该以往的缓停止装置由于没有考虑吊杆的挠曲，所以在特定的吊杆姿态、特别是使吊杆伸长的状态下，当使吊杆的工作停止时吊杆挠曲，有通过该挠曲而发生货物摇晃的问题。

相对于此，在专利文献2中，公开了考虑吊杆的挠曲而计算货物摇晃周期时间、使吊杆的工作速度基于加速度一定而在货物摇晃周期时间中制动使其停止的技术。根据该技术，当使吊杆的工作停止时能够抑制也包括吊杆的挠曲在内的货物摇晃。

可是，已知吊杆的挠曲量与吊杆支承的货物的加速度及质量(重量)成比例。更详细地讲，吊杆的挠曲可以与悬臂梁的挠曲近似，悬臂梁的挠曲量δ用以下的数式1表示。

[数式1]

$\mathrm{\δ}=\frac{{\mathrm{Fl}}^3}{3\mathrm{EI}}$

这里，F是对梁的自由端在垂直方向上施加的力，l是梁的长度，E是梁的杨氏模量，I是梁的截面2次力矩。即，挠曲量δ与对梁施加的力F成比例。在使吊杆的工作急停止时发生的挠曲的情况下，力F是被吊杆支承的货物的惯性力(F＝ma)。因此，吊杆的挠曲量与吊杆支承的货物的加速度a及质量m成比例。

在使吊杆的工作急停止的情况下，如果假定不论吊杆的工作速度如何都是以一定时间工作速度成为0，则急停止紧接之前的工作速度越快则吊杆的加速度越大，货物的加速度变大。因此，吊杆的挠曲量与急停止紧接之前的工作速度成比例。即，在吊杆的工作速度较快的情况下，如果急停止则吊杆的挠曲变大，货物摇晃幅度变大。另一方面，在吊杆的工作速度较慢的情况下，即使急停止，吊杆的挠曲量也较小，货物摇晃幅度较小。相对于此，货物摇晃周期时间不依存于吊杆的工作速度。

在上述专利文献2所记载的技术中，由于不论吊杆的工作速度如何都花费货物摇晃周期时间而停止，所以存在如下的问题：即使是吊杆的工作速度较慢、货物摇晃不成为问题的情况，也使停止所需要的时间变长。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2000－103596号公报

专利文献2：特开平7－69584号公报

发明内容

发明所要解决的课题

本发明鉴于上述情况，目的是提供一种能够抑制货物摇晃、并且使停止时间变短的作业机械的缓停止装置。

用于解决课题的手段

第1技术方案的作业机械的缓停止装置，装备在具有支承货物的吊杆的作业机械中，其特征在于，具备：促动器(actuator)，使上述作业机械工作(运转、动作)；控制部，控制该促动器的驱动；以及操作部，对该控制部指示上述作业机械的工作；上述控制部具备：第1缓停止机构，在从上述操作部输入了指示上述作业机械的工作的停止的停止信号的情况下，计算上述货物的货物摇晃周期，花费该货物摇晃周期的半周期的时间使上述促动器制动而停止；第2缓停止机构，在从上述操作部输入了上述停止信号的情况下，花费比上述货物摇晃周期的半周期的时间短的时间使上述促动器制动而停止；货物摇晃预测机构，预测上述货物的货物摇晃幅度是否超过容许值；切换机构，在上述货物摇晃预测机构预测为上述货物的货物摇晃幅度超过容许值的情况下通过上述第1缓停止机构使上述促动器停止，在上述货物摇晃预测机构预测为上述货物的货物摇晃幅度不超过容许值的情况下通过上述第2缓停止机构使上述促动器停止。

第2技术方案的作业机械的缓停止装置，如第1技术方案中所述，其特征在于，在从上述操作部输入了指示上述吊杆的工作的停止的停止信号的情况下，上述第1缓停止机构基于上述吊杆的姿态及上述货物的重量计算该货物的货物摇晃周期，花费该货物摇晃周期的半周期的时间使上述促动器制动而停止。

第3技术方案的作业机械的缓停止装置，如第1技术方案中所述，其特征在于，上述作业机械具备从上述吊杆悬挂、将上述货物挂住的钩；在从上述操作部输入了指示上述吊杆的工作的停止的停止信号的情况下，上述第1缓停止机构基于上述吊杆的姿态、上述钩的吊下距离及上述货物的重量计算该货物的货物摇晃周期，花费该货物摇晃周期的半周期的时间使上述促动器制动而停止。

第4技术方案的作业机械的缓停止装置，如第1技术方案中所述，其特征在于，上述作业机械具备从上述吊杆悬挂、将上述货物挂住的钩；在从上述操作部输入了指示上述钩的工作的停止的停止信号的情况下，第1缓停止机构基于上述吊杆的姿态及上述货物的重量计算该货物的货物摇晃周期，花费该货物摇晃周期的半周期的时间使上述促动器制动而停止。

第5技术方案的作业机械的缓停止装置，如第1或第2技术方案所述，其特征在于，上述货物摇晃预测机构基于上述吊杆的姿态、上述吊杆的工作速度及上述货物的重量计算该货物的货物摇晃幅度，在该货物摇晃幅度超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度超过容许值，在该货物摇晃幅度不超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度不超过容许值。

第6技术方案的作业机械的缓停止装置，如第1或第3技术方案所述，其特征在于，上述作业机械具备从上述吊杆悬挂、将上述货物挂住的钩；上述货物摇晃预测机构基于上述吊杆的姿态、上述钩的吊下距离、上述吊杆的工作速度及上述货物的重量计算该货物的货物摇晃幅度，在该货物摇晃幅度超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度超过容许值，在该货物摇晃幅度不超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度不超过容许值。

第7技术方案的作业机械的缓停止装置，如第1或第4技术方案所述，其特征在于，上述作业机械具备从上述吊杆悬挂、将上述货物挂住的钩；上述货物摇晃预测机构基于上述吊杆的姿态、上述钩的工作速度及上述货物的重量计算该货物的货物摇晃幅度，在该货物摇晃幅度超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度超过容许值，在该货物摇晃幅度不超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度不超过容许值。

第8技术方案的作业机械的缓停止装置，如第1、第2、第3或第4技术方案所述，其特征在于，具备检测上述作业机械的工作速度的速度检测器；上述货物摇晃预测机构在上述速度检测器的检测结果超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度超过容许值，在上述速度检测器的检测结果不超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度不超过容许值。

第9技术方案的作业机械的缓停止装置，如第1、第2、第3或第4技术方案所述，其特征在于，具备检测上述吊杆的姿态的姿态检测器；上述货物摇晃预测机构在上述姿态检测器的检测结果超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度超过容许值，在上述姿态检测器的检测结果不超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度不超过容许值。

第10技术方案的作业机械的缓停止装置，如第1、第2、第3或第4技术方案所述，其特征在于，具备检测上述货物的重量的重量检测器；上述货物摇晃预测机构在上述重量检测器的检测结果超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度超过容许值，在上述重量检测器的检测结果不超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度不超过容许值。

发明的效果

根据第1技术方案，在预测为货物摇晃幅度超过容许值的情况下通过第1缓停止机构使促动器停止，所以能够抑制使作业机械的工作停止时的货物摇晃。在预测为货物摇晃幅度不超过容许值的情况下通过第2缓停止机构使促动器停止，所以能够使作业机械的工作的停止所需要的时间变短。并且，能够将货物摇晃幅度抑制在可容许的范围内。因此，能够抑制货物摇晃，并且使停止时间变短。

根据第2技术方案，在使吊杆的工作停止的情况下基于吊杆的姿态及货物的重量计算货物摇晃周期，所以能够正确地预测货物摇晃周期，能够充分抑制货物摇晃。

根据第3技术方案，在使具有钩的吊杆的工作停止的情况下基于吊杆的姿态、钩的吊下距离及货物的重量计算货物摇晃周期，所以能够正确地预测货物摇晃周期，能够充分抑制货物摇晃。

根据第4技术方案，在使钩的工作停止的情况下基于吊杆的姿态及货物的重量计算货物摇晃周期，所以能够正确地预测货物摇晃周期，能够充分抑制货物摇晃。

根据第5技术方案，在使吊杆的工作停止的情况下，基于吊杆的姿态、吊杆的工作速度及货物的重量计算货物摇晃幅度，并基于该货物摇晃幅度预测是否超过容许值，所以能够正确地预测货物摇晃，能够适当地进行第1缓停止机构和第2缓停止机构的切换。

根据第6技术方案，在使具有钩的吊杆的工作停止的情况下，基于吊杆的姿态、钩的吊下距离、吊杆的工作速度及货物的重量计算货物摇晃幅度，并基于该货物摇晃幅度预测是否超过容许值，所以能够正确地预测货物摇晃，能够适当地进行第1缓停止机构和第2缓停止机构的切换。

根据第7技术方案，在使钩的工作停止的情况下，基于吊杆的姿态、钩的工作速度及货物的重量计算货物摇晃幅度，并基于该货物摇晃幅度预测是否超过容许值，所以能够正确地预测货物摇晃，能够适当地进行第1缓停止机构和第2缓停止机构的切换。

根据第8技术方案，通过将速度检测器的检测结果与阈值比较来预测货物摇晃幅度是否超过容许值，所以根据吊杆或钩的工作速度来切换第1缓停止机构和第2缓停止机构。因此，对于作业员而言，能够预想到由哪个缓停止机构使吊杆或钩停止，操作性变好。

根据第9技术方案，通过将姿态检测器的检测结果与阈值比较来预测货物摇晃幅度是否超过容许值，所以根据吊杆的姿态来切换第1缓停止机构和第2缓停止机构。因此，对于作业员而言，能够预想到由哪个缓停止机构使吊杆或钩停止，操作性变好。

根据第10技术方案，通过将重量检测器的检测结果与阈值比较来预测货物摇晃幅度是否超过容许值，所以根据货物的重量来切换第1缓停止机构和第2缓停止机构。因此，对于作业员而言，能够预想到由哪个缓停止机构使吊杆或钩停止，操作性变好

附图说明

图1是有关本发明的第1实施方式的缓停止装置的框图。

图2中(a)是表示操作部的操作量的时间变化的曲线图，图2中(b)是表示由第1缓停止机构使其停止的情况下的吊杆或钩的工作速度的时间变化的曲线图，图2中(c)是表示由第2缓停止机构使其停止的情况下的吊杆或钩的工作速度的时间变化的曲线图。

图3是高空作业车的侧视图。

图4是有关本发明的第2实施方式的缓停止装置的框图。

图5是移动式起重机的侧视图

具体实施方式

接着，基于附图说明本发明的实施方式。

有关本发明的作业机械的缓停止装置装备在高空作业车或起重机等的具有支承货物的吊杆的所有的作业机械中，用于抑制使作业机械的工作停止时的货物摇晃。以下，以高空作业车及移动式起重机的情况为例进行说明。

(第1实施方式)

有关本发明的第1实施方式的缓停止装置1被装备到高空作业车中。首先，基于图3说明高空作业车100的基本的构造。

在图3中，标号110是车辆，在车辆110的货台的后方搭载有旋转台120。旋转台120的旋转动作通过旋转马达进行。在旋转台120上起伏自如地安装着多级式的吊杆130。吊杆130的伸缩动作通过伸缩压力缸进行，起伏动作通过起伏压力缸进行。在吊杆130的前端上，设有作业员能够乘坐的笼状的吊桶140。吊桶140不论吊杆130的起伏角的变化如何都总是被维持为水平，并且能够在水平面内旋转。

在这样的高空作业车100中使吊杆130旋转，当使该旋转急停止时，通过吊桶140的惯性力而吊杆130挠曲，通过该挠曲而吊桶140在水平方向上摇晃。此外，使吊杆130起伏，当使该起伏急停止时，通过吊桶140的惯性力而吊杆130挠曲，通过该挠曲而吊桶140在垂直方向上摇晃。

有关本实施方式的缓停止装置1在使高空作业车100的吊杆130的旋转或起伏停止时，用于抑制吊桶140的摇晃。

在高空作业车100中，权利要求书中记载的“货物”，是指设在吊杆130的前端上的吊桶140、以及装载在吊桶140中的作业员等的装载物(以下，单称作“吊桶140”)，所谓“货物的重量”，意味着包括装载物在内的吊桶140的重量(以下，单称作“吊桶140的重量”)，所谓“货物摇晃”，意味着吊桶140的摇晃。

接着，说明缓停止装置1的结构。

如图1所示，缓停止装置1具备使高空作业车100工作的促动器10、控制促动器10的驱动的控制部20、对控制部20指示高空作业车100的工作的操作部30、和检测吊杆130的姿态的姿态检测器40。

在本实施方式中，促动器10是使吊杆130旋转的旋转马达或使吊杆130起伏的起伏压力缸。

控制部20是由CPU或存储器等构成的车载计算机等，是按照操作部30的指示控制促动器10的驱动的机构。一般而言，高空作业车100的促动器10是油压促动器，具备对油压促动器供给工作油的油压回路。控制部20通过切换构成油压回路的阀等而控制向促动器10供给的工作油的方向及流量，从而控制促动器10的驱动方向及驱动速度。

操作部30是装备在高空作业车100的车辆110或吊桶140上的操作杆或操作踏板、开关等。控制部20根据操作部30的操作量(操作杆的倾倒量等)控制促动器10的驱动速度。具体而言，操作部30的操作量越大，将促动器10控制得驱动速度越快，吊杆130的旋转速度或起伏速度越快。此外，操作部30的操作量越小，将促动器10控制得驱动速度越慢，吊杆130的旋转速度或起伏速度越慢。此外，在操作部30为非操作(操作量为0)的情况下，从操作部30向控制部20输入指示吊杆130的工作的停止的停止信号。

姿态检测器40由测量吊杆130的旋转角度、起伏角度及伸缩长度的各种传感器等构成。姿态检测器40的检测结果被输入到控制部20中。

控制部20构成为，具备第1缓停止机构21、第2缓停止机构22、货物摇晃预测机构23及切换机构24，它们协同作用而使驱动中的促动器10停止。第1缓停止机构21、第2缓停止机构22、货物摇晃预测机构23及切换机构24通过控制部20执行程序来实现。

另外，控制部20除了使促动器10停止的功能以外，还具有根据操作部30的操作量使促动器10驱动的功能，但在图1中省略了实现该功能的机构。

对于第1缓停止机构21，输入了来自操作部30及姿态检测器40的信号。第1缓停止机构21在被从操作部30输入了指示吊杆130的工作的停止的停止信号的情况下，通过以下的缓停止方法使促动器10停止。

首先，在被从操作部30输入了停止信号的情况下，第1缓停止机构21基于姿态检测器40的检测结果和预先存储的吊桶140的重量计算吊桶140的货物摇晃周期T。这里，货物摇晃周期T是在使吊杆130的工作急停止的情况下发生的吊桶140的固有振动的周期。吊桶140的货物摇晃周期T已知由吊杆130的姿态(起伏角度及伸缩长度)及吊桶140的重量唯一地决定。

第1缓停止机构21构成为，预先存储有吊杆130的自重及构造、刚性等信息，基于这些信息和姿态检测器40的检测结果(吊杆130的姿态)、以及吊桶140的重量，在力学上计算货物摇晃周期T。

此外，也可以构成为，预先通过试验求出吊杆130的各个姿态的货物摇晃周期T，将其存储到第1缓停止机构21中，第1缓停止机构21从存储的吊杆130的各个姿态的货物摇晃周期T中，调用与姿态检测器40的检测结果对应的货物摇晃周期T。

另外，也可以构成为，具备检测吊桶140的重量的重量检测器，基于姿态检测器40及重量检测器的检测结果计算货物摇晃周期T。但是，在高空作业车100中，由于吊桶140自身的重量是一定的，作业员等的装载物的重量也不会较大地变动，所以吊桶140的重量的变动较小。因此，即使是如本实施方式那样使吊桶140的重量为固定值的结构，计算出的货物摇晃周期T的误差也较小。

接着，第1缓停止机构21输出控制信号，以花费计算出的货物摇晃周期T的半周期的时间T1(＝T/2)使促动器10制动而停止。更详细地讲，如图2所示，设操作部30的操作量为p的情况下的吊杆130的工作速度为v。在时刻t使操作部30的操作量从p变化为0(非操作状态)的情况下(图2中(a))，第1缓停止机构21将促动器10制动，以使得在从时刻t经过了T1时间时吊杆130的工作速度成为0(图2中(b))。

由此，已知通过花费货物摇晃周期T的半周期的时间T1使促动器10制动而停止，能够抑制使吊杆130的工作停止时的货物摇晃。另外，在图2中(b)中，使减速时的加速度为一定，但也可以不使加速度为一定。

对于第2缓停止机构22，输入来自操作部30及姿态检测器40的信号。第2缓停止机构22在被从操作部30输入了停止信号的情况下，用以下的缓停止方法使促动器10停止。

第2缓停止机构22在被从操作部30输入了停止信号的情况下，输出控制信号，以花费预先存储的时间T2使促动器10制动而停止。更详细地讲，如图2所示，在时刻t使操作部30的操作量从p变化为0(非操作状态)的情况下(图2中(a))，第2缓停止机构22将促动器10制动，以使得在从时刻t起经过T2时间时吊杆130的工作速度成为0(图2中(c))。

这里，时间T2被设定为比货物摇晃周期T的半周期的时间T1短的时间。因此，如果通过第2缓停止机构22使促动器10停止，则以相当于比时间T1短的量发生货物摇晃。时间T2的值预先通过试验决定。具体而言，按吊杆130的每个姿态求出以货物摇晃幅度包含在规定的范围中的方式停止所需要的时间，将其设为时间T2。这里，所谓“货物摇晃幅度”，是指货物摇晃的振幅。

第2缓停止机构22从存储的吊杆130的各个姿态的时间T2中，调用与姿态检测器40的检测结果对应的时间T2，输出控制信号，以花费该时间T2使促动器10停止。

另外，也可以将时间T2不论吊杆130的姿态如何都决定为一定的值。在此情况下，对于第2缓停止机构22不输入姿态检测器40的检测结果。第2缓停止机构22输出控制信号，以使得不论吊杆130的姿态如何、都花费预先存储的时间T2使促动器10停止。

在货物摇晃预测机构23中，被输入来自操作部30及姿态检测器40的信号。货物摇晃预测机构23基于操作部30的操作量、姿态检测器40的检测结果和预先存储的吊桶140的重量，预测使吊杆130的工作急停止的情况下的货物摇晃幅度是否超过容许值。在本实施方式中，货物摇晃预测机构23通过以下的方法进行预测。

首先，货物摇晃预测机构23基于操作部30的操作量、姿态检测器40的检测结果和吊桶140的重量，计算吊桶140的货物摇晃幅度A。已知吊桶140的货物摇晃幅度A通过吊杆130的姿态(起伏角度及伸缩长度)、吊杆130的工作速度及吊桶140的重量(也包括装载物的重量)决定。

在本实施方式中，吊杆130的工作速度根据操作部30的操作量取得。具体而言，如图2中(a)所示，设操作部30的操作量成为0的紧接之前的操作量p为吊杆130的工作速度。即，在本实施方式中，操作部30也起到作为检测吊杆130的工作速度的速度检测器的作用。

另外，也可以根据姿态检测器40的检测结果(吊杆130的姿态)的时间变化计算吊杆130的工作速度。此外，也可以与操作部30不同地另外设置检测吊杆130的工作速度的速度检测器。这样，权利要求书所记载的“速度检测器”并不限于直接检测吊杆130的工作速度的机构，是也包括如操作部30或姿态检测器40那样间接地检测吊杆130的工作速度的机构在内的概念。

货物摇晃预测机构23构成为，将吊杆130的构造或刚性等信息预先存储，根据这些信息和操作部30的操作量(吊杆130的工作速度)、姿态检测器40的检测结果(吊杆130的姿态)及吊桶140的重量在力学上计算货物摇晃幅度A。

此外，也可以构成为，预先通过试验求出按各个吊杆130的姿态、工作速度的货物摇晃幅度A，将其存储到货物摇晃预测机构23中，货物摇晃预测机构23从存储的按各个吊杆130的姿态、工作速度的货物摇晃幅度A中调用与操作部30的操作量及姿态检测器40的检测结果对应的货物摇晃幅度A。

接着，货物摇晃预测机构23在计算出的货物摇晃幅度A超过预先存储的阈值的情况下判断为货物摇晃幅度A超过容许值，在计算出的货物摇晃幅度A不超过阈值的情况下判断为货物摇晃幅度A不超过容许值。

这里，阈值被作为货物摇晃幅度A能够容许的最大值而预先决定。例如，被决定为乘在吊桶140上的作业员不感到不适的货物摇晃幅度A的最大值。

切换机构24被分别输入从第1缓停止机构21及第2缓停止机构22输出的控制信号，选择这些控制信号中的某个并向促动器10输出。切换机构24与货物摇晃预测机构23连接，在货物摇晃预测机构23预测货物摇晃幅度A超过容许值的情况下，将第1缓停止机构21的控制信号向促动器10输出，通过第1缓停止机构21使促动器10停止。此外，在货物摇晃预测机构23预测货物摇晃幅度A不超过容许值的情况下将第2缓停止机构22的控制信号向促动器10输出，通过第2缓停止机构22使促动器10停止。

接着，说明缓停止装置1的工作。

如图2所示，如果作业员操作操作部30，在时刻t使操作部30的操作量从p变化为0(非操作状态)(图2中(a))，则第1缓停止机构21输出控制信号，以花费货物摇晃周期T的半周期的时间T1使促动器10停止(图2中(b))。另一方面，第2缓停止机构22输出控制信号，以花费比时间T1短的时间T2使促动器10停止(图2中(c))。此外，货物摇晃预测机构23基于操作部30的紧接之前的操作量p、姿态检测器40的检测结果及吊桶140的重量，预测货物摇晃幅度A是否超过容许值。

在吊杆130的伸长长度较长的情况下、或在吊杆130的工作速度较快等情况下，通过货物摇晃预测机构23预测为货物摇晃幅度A超过容许值。在此情况下，切换机构24将第1缓停止机构21的控制信号向促动器10输出，通过第1缓停止机构21使促动器10停止。因此，能够抑制使吊杆130的工作停止时的货物摇晃。

另一方面，在吊杆130的伸长长度较短的情况下或吊杆130的工作速度较慢等情况下，通过货物摇晃预测机构23预测为货物摇晃幅度A不超过容许值。在此情况下，切换机构24将第2缓停止机构22的控制信号向促动器10输出，通过第2缓停止机构22使促动器10停止。因此，能够使吊杆130的工作的停止所需要的时间变短。并且，由于预测为货物摇晃幅度A不超过容许值，所以即使通过第2缓停止机构22使促动器10停止，也能够将货物摇晃幅度A抑制在可容许的范围中。

如以上这样，根据缓停止装置1，能够抑制货物摇晃，并且使停止时间变短。

此外，在使吊杆130的工作停止的情况下，本实施方式的货物摇晃预测机构23基于操作部30的操作量(吊杆130的工作速度)、姿态检测器40的检测结果(吊杆130的姿态)及吊桶140的重量预测货物摇晃幅度A，基于其货物摇晃幅度A预测是否超过容许值，所以能够正确地预测货物摇晃。因此，能够适当地进行第1缓停止机构21和第2缓停止机构22的切换，能够可靠地抑制货物摇晃，并且使停止时间变短。

(第2实施方式)

有关本发明的第2实施方式的缓停止装置2被装备到移动式起重机中。首先，基于图5说明移动式起重机200的基本构造。

在图5中，标号210是行驶车体，在行驶车体210的上表面上搭载有旋转台220。旋转台220的旋转动作由旋转马达进行。在旋转台220上起伏自如地安装着多级式的吊杆230。吊杆230的伸缩动作由伸缩压力缸进行，起伏动作由起伏压力缸进行。从吊杆230的前端悬挂具备钩240的钢丝绳241，将该钢丝绳241引导到吊杆230的根部，卷绕到卷扬机上。通过使卷扬机旋转而进行钢丝绳241的卷取、抽出，能够使钩240升降。能够在该钩240上挂上悬挂货物250。通过将吊杆230的旋转、起伏、伸缩及钩240的升降进行组合，能够进行立体空间内的悬挂货物250的起货和卸货。

在这样的移动式起重机200中使吊杆230旋转，当使该旋转急停止时，通过悬挂货物250的惯性力，悬挂货物250除了如振子那样在水平方向上摆动以外，还通过悬挂货物250的惯性力而吊杆230挠曲，通过该挠曲，悬挂货物250也在水平方向上摆动。此外，使吊杆230起伏，当使该起伏急停止时，通过悬挂货物250的惯性力而吊杆230挠曲，通过该挠曲，悬挂货物250在垂直方向上摆动，并且通过悬挂货物250的惯性力的水平方向成分，悬挂货物250如振子那样在水平方向上摆动。进而，使吊杆230伸缩，当使该伸缩急停止时，通过悬挂货物250的惯性力的水平方向成分，悬挂货物250如振子那样在水平方向上摆动。

有关本实施方式的缓停止装置2在使移动式起重机200的吊杆230的旋转、起伏或伸缩停止时，能够用于抑制悬挂货物250的摇晃。

在移动式起重机200中，权利要求书所记载的“货物”，是指悬挂在钩240上的悬挂货物250，所谓“货物的重量”，是指钩240的重量与悬挂货物250的重量的和(以下，单称作“悬挂货物250的重量”)，所谓“货物摇晃”，是指悬挂货物250的摇晃。

接着，说明缓停止装置2的结构。

如图4所示，缓停止装置2是对有关第1实施方式的缓停止装置1添加了检测悬挂货物250的重量的重量检测器50的结构。

在本实施方式中，促动器10是使吊杆230旋转的旋转马达、使吊杆230起伏的起伏压力缸或使吊杆230伸缩的伸缩压力缸。

操作部30是装备在移动式起重机200的驾驶席中的操作杆或操作踏板、开关等。控制部20根据操作部30的操作量(操作杆的倾倒量等)控制促动器10的驱动速度。此外，操作部30在非操作(操作量为0)的情况下，将指示吊杆230的工作的停止的停止信号从操作部30向控制部20输入。

姿态检测器40由测量吊杆230的旋转角度、起伏角度、伸缩长度、以及从吊杆230的前端到悬挂货物250的距离(以下称作“钩240的吊下距离”)的各种传感器等构成。姿态检测器40的检测结果被输入给控制部20。

重量检测器50由测量悬挂货物250的重量的各种传感器等构成。重量检测器50的检测结果被输入给控制部20。

控制部20构成为，具备第1缓停止机构21、第2缓停止机构22、货物摇晃预测机构23及切换机构24，它们协同作用而使驱动中的促动器10停止。

在第1缓停止机构21中，被输入来自操作部30、姿态检测器40及重量检测器50的信号。第1缓停止机构21在被从操作部30输入了指示吊杆230的工作的停止的停止信号的情况下，用以下的缓停止方法使促动器10停止。

首先，第1缓停止机构21在被从操作部30输入了停止信号的情况下，基于姿态检测器40及重量检测器50的检测结果计算悬挂货物250的货物摇晃周期T。这里，货物摇晃周期T是在使吊杆230的工作急停止的情况下发生的悬挂货物250的固有振动的周期。已知悬挂货物250的货物摇晃周期T通过吊杆230的姿态(起伏角度及伸缩长度)、钩240的吊下距离及悬挂货物250的重量唯一地决定。

第1缓停止机构21构成为，预先存储有吊杆230的自重及构造、刚性等的信息，根据这些信息和姿态检测器40及重量检测器50的检测结果(吊杆230的姿态、钩240的吊下距离及悬挂货物250的重量)，在力学上计算货物摇晃周期T。

此外，也可以构成为，预先通过试验求出按各个吊杆230的姿态、钩240的吊下距离及悬挂货物250的重量的货物摇晃周期T，将其存储到第1缓停止机构21中，第1缓停止机构21从存储的按各个吊杆230的姿态、钩240的吊下距离及悬挂货物250的重量的货物摇晃周期T中，调用与姿态检测器40及重量检测器50的检测结果对应的货物摇晃周期T。

接着，第1缓停止机构21输出控制信号，以花费计算出的货物摇晃周期T的半周期的时间T1(＝T/2)使促动器10制动而停止。

对于第2缓停止机构22，输入来自操作部30、姿态检测器40及重量检测器50的信号。第2缓停止机构22在被从操作部30输入了停止信号的情况下，通过与第1实施方式的第2缓停止机构22同样的缓停止方法使促动器10停止。

这里，时间T2被设定为比货物摇晃周期T的半周期的时间T1短的时间。因此，如果通过第2缓停止机构22使促动器10停止，则以相当于比时间T1短的量发生货物摇晃。时间T2的值预先通过试验决定。具体而言，按照吊杆130的姿态、钩240的吊下距离及悬挂货物250的重量求出以货物摇晃幅度包含在规定的范围的方式停止所需要的时间，将其设为时间T2。

第2缓停止机构22从存储的按各个吊杆130的姿态、钩240的吊下距离及悬挂货物250的重量的时间T2中，调用与姿态检测器40及重量检测器50的检测结果对应的时间T2，输出控制信号，以花费该时间T2使促动器10停止。

另外，也可以T2不论吊杆130的姿态、钩240的吊下距离及悬挂货物250的重量如何都将时间设为一定的值。在此情况下，对于第2缓停止机构22不输入姿态检测器40及重量检测器50的检测结果。第2缓停止机构22输出控制信号，以使得不论吊杆130的姿态、钩240的吊下距离及悬挂货物250的重量如何都花费预先存储的时间T2使促动器10停止。

对于货物摇晃预测机构23，输入来自操作部30、姿态检测器40及重量检测器50的信号。货物摇晃预测机构23基于操作部30的操作量和姿态检测器40及重量检测器50的检测结果，预测使吊杆230的工作急停止的情况下的货物摇晃幅度是否超过容许值。在本实施方式中，货物摇晃预测机构23通过以下的方法进行预测。

首先，货物摇晃预测机构23基于操作部30的操作量和姿态检测器40及重量检测器50的检测结果，计算悬挂货物250的货物摇晃幅度A。已知悬挂货物250的货物摇晃幅度A通过吊杆230的姿态(起伏角度及伸缩长度)、钩240的吊下距离、吊杆230的工作速度及悬挂货物250的重量决定。

在本实施方式中，吊杆230的工作速度根据操作部30的操作量取得。另外，也可以根据姿态检测器40的检测结果(吊杆230的姿态)的时间变化计算吊杆230的工作速度。此外，也可以与操作部30不同地另外设置检测吊杆230的工作速度的速度检测器。

货物摇晃预测机构23构成为，将吊杆230的构造及刚性等的信息预先存储，根据这些信息和操作部30的操作量(吊杆230的工作速度)、姿态检测器40及重量检测器50的检测结果(吊杆230的姿态、钩240的吊下距离及悬挂货物250的重量)，在力学上计算货物摇晃幅度A。

此外，也可以构成为，预先通过试验求出按各个吊杆230的姿态、钩240的吊下距离、吊杆230的工作速度及悬挂货物250的重量的货物摇晃幅度A，将其存储到货物摇晃预测机构23中，货物摇晃预测机构23从存储的按各个吊杆230的姿态、钩240的吊下距离、吊杆230的工作速度及悬挂货物250的重量的货物摇晃幅度A中，调用与操作部30的操作量和姿态检测器40及重量检测器50的检测结果对应的货物摇晃幅度A。

接着，货物摇晃预测机构23在计算出的货物摇晃幅度A超过预先存储的阈值的情况下判断为货物摇晃幅度A超过容许值，在计算出的货物摇晃幅度A不超过阈值的情况下判断为货物摇晃幅度A不超过容许值。

这里，将阈值预先决定为货物摇晃幅度A能够容许的最大值。例如，决定为悬挂货物250的货物摇晃能够确保安全的货物摇晃幅度A的最大值。

切换机构24在货物摇晃预测机构23预测为货物摇晃幅度A超过容许值的情况下将第1缓停止机构21的控制信号向促动器10输出，通过第1缓停止机构21使促动器10停止。此外，在货物摇晃预测机构23预测为货物摇晃幅度A不超过容许值的情况下将第2缓停止机构22的控制信号向促动器10输出，通过第2缓停止机构22使促动器10停止。

接着，对缓停止装置2的工作进行说明。

如图2所示，如果作业员操作操作部30，在时刻t使操作部30的操作量从p变化为0(非操作状态)(图2中(a))，则第1缓停止机构21输出控制信号，以花费货物摇晃周期T的半周期的时间T1使促动器10停止(图2中(b))。另一方面，第2缓停止机构22输出控制信号，以花费比时间T1短的时间T2使促动器10停止(图2中(c))。此外，货物摇晃预测机构23基于操作部30的紧接之前的操作量p和姿态检测器40及重量检测器50的检测结果，预测货物摇晃幅度A是否超过容许值。

在吊杆230的伸长长度较长的情况或吊杆230的工作速度较快的情况、钩240的吊下距离较长的情况、悬挂货物250的重量较重等情况下，通过货物摇晃预测机构23预测为货物摇晃幅度A超过容许值。在此情况下，切换机构24将第1缓停止机构21的控制信号向促动器10输出，通过第1缓停止机构21使促动器10停止。因此，能够抑制使吊杆230的工作停止时的货物摇晃。

另一方面，在吊杆230的伸长长度较短的情况、吊杆230的工作速度较慢的情况、钩240的吊下距离较短的情况、悬挂货物250的重量较轻等情况下，通过货物摇晃预测机构23预测为货物摇晃幅度A不超过容许值。在此情况下，切换机构24将第2缓停止机构22的控制信号向促动器10输出，通过第2缓停止机构22使促动器10停止。因此，能够使吊杆230的工作的停止所需要的时间变短。并且，由于预测了货物摇晃幅度A不超过容许值，所以即使通过第2缓停止机构22使促动器10停止，也能够将货物摇晃幅度A抑制在能够容许的范围。

如以上这样，根据缓停止装置2，能够抑制货物摇晃，并且使停止时间变短。

此外，在使具有钩240的吊杆230的工作停止的情况下，本实施方式的货物摇晃预测机构23基于操作部30的操作量(吊杆230的工作速度)、姿态检测器40的检测结果(吊杆230的姿态、钩240的吊下距离)及悬挂货物250的重量预测货物摇晃幅度A，基于该货物摇晃幅度A预测是否超过容许值，所以能够正确地预测货物摇晃。因此，能够适当地进行第1缓停止机构21和第2缓停止机构22的切换，能够可靠地抑制货物摇晃，并且使停止时间变短。

(第3实施方式)

接着，说明有关本发明的第3实施方式的缓停止装置3。

在移动式起重机200中，除了使吊杆230的旋转、起伏、伸缩停止的情况以外，在使钩240的升降停止的情况下也发生货物摇晃。更详细地讲，使钩240升降，当使该升降急停止时，通过悬挂货物250的惯性力而吊杆230挠曲，通过该挠曲，悬挂货物250在垂直方向上摇晃。有关本实施方式的缓停止装置3在使移动式起重机200的钩240的升降停止时，用于抑制悬挂货物250的摇晃。

缓停止装置3的结构与有关第2实施方式的缓停止装置2的结构是同样的(参照图4)。在本实施方式中，促动器10是使钩240升降的卷扬机。

操作部30是在移动式起重机200的驾驶席中装备的操作杆或操作踏板、开关等。控制部20根据操作部30的操作量(操作杆的倾倒量等)，控制促动器10的驱动速度。此外，在操作部30非操作(操作量为0)的情况下，从操作部30向控制部20输入指示钩240的工作的停止的停止信号。

在第1缓停止机构21中，被输入来自操作部30、姿态检测器40及重量检测器50的信号。第1缓停止机构21在被从操作部30输入了指示钩240的工作的停止的停止信号的情况下，通过以下的缓停止方法使促动器10停止。

首先，第1缓停止机构21在被从操作部30输入了停止信号的情况下，基于姿态检测器40及重量检测器50的检测结果计算悬挂货物250的货物摇晃周期T。这里，货物摇晃周期T是在使钩240的工作急停止的情况下发生的悬挂货物250的固有振动的周期。已知悬挂货物250的货物摇晃周期T通过吊杆230的姿态(起伏角度及伸缩长度)及悬挂货物250的重量唯一地决定。第1缓停止机构21构成为，在力学上计算货物摇晃周期T，或者构成为，将预先存储的货物摇晃周期T调用。

接着，第1缓停止机构21输出控制信号，以花费计算出的货物摇晃周期T的半周期的时间T1(＝T/2)将促动器10制动而使其停止。

在第2缓停止机构22中，被输入来自操作部30、姿态检测器40及重量检测器50的信号。第2缓停止机构22在被从操作部30输入了停止信号的情况下，通过与第1实施方式的第2缓停止机构22同样的缓停止方法使促动器10停止。

这里，时间T2被设定为比货物摇晃周期T的半周期的时间T1短的时间。因此，如果由第2缓停止机构22使促动器10停止，则以相当于比时间T1短的量发生货物摇晃。时间T2的值预先通过试验决定。具体而言，按各吊杆130的姿态及悬挂货物250的重量求出以货物摇晃幅度包含在规定的范围中的方式停止所需要的时间，将其设为时间T2。

第2缓停止机构22从存储的按各个吊杆130的姿态及悬挂货物250的重量的时间T2中，调用与姿态检测器40及重量检测器50的检测结果对应的时间T2，输出控制信号以花费该时间T2使促动器10停止。

另外，也可以不论吊杆130的姿态及悬挂货物250的重量如何都将时间T2决定为一定的值。在此情况下，对于第2缓停止机构22不输入姿态检测器40及重量检测器50的检测结果。第2缓停止机构22不论吊杆130的姿态及悬挂货物250的重量如何，都输出控制信号以花费预先存储的时间T2使促动器10停止。

在货物摇晃预测机构23中，被输入来自操作部30、姿态检测器40及重量检测器50的信号。货物摇晃预测机构23基于操作部30的操作量和姿态检测器40及重量检测器50的检测结果，预测使钩240的工作急停止的情况下的货物摇晃幅度是否超过容许值。在本实施方式中，货物摇晃预测机构23通过以下的方法进行预测。

首先，货物摇晃预测机构23基于操作部30的操作量和姿态检测器40及重量检测器50的检测结果，计算悬挂货物250的货物摇晃幅度A。已知悬挂货物250的货物摇晃幅度A通过吊杆230的姿态(起伏角度及伸缩长度)、吊杆230的工作速度及悬挂货物250的重量决定。货物摇晃预测机构23构成为，在力学上计算货物摇晃幅度A，或者构成为，将预先存储的货物摇晃幅度A调用。

在本实施方式中，钩240的工作速度根据操作部30的操作量取得。另外，也可以根据姿态检测器40的检测结果(钩240的吊下距离)的时间变化计算钩240的工作速度。此外，也可以与操作部30不同地另外设置检测钩240的工作速度的速度检测器。

接着，货物摇晃预测机构23在计算出的货物摇晃幅度A超过预先存储的阈值的情况下判断为货物摇晃幅度A超过容许值，在计算出的货物摇晃幅度A不超过阈值的情况下判断为货物摇晃幅度A不超过容许值。

切换机构24在货物摇晃预测机构23预测为货物摇晃幅度A超过容许值的情况下将第1缓停止机构21的控制信号向促动器10输出，通过第1缓停止机构21使促动器10停止。此外，在货物摇晃预测机构23预测为货物摇晃幅度A不超过容许值的情况下将第2缓停止机构22的控制信号向促动器10输出，通过第2缓停止机构22使促动器10停止。

接着，对缓停止装置2的工作进行说明。

如图2所示，如果作业员操作操作部30，在时刻t使操作部30的操作量从p变化为0(非操作状态)(图2中(a))，则第1缓停止机构21输出控制信号，以花费货物摇晃周期T的半周期的时间T1使促动器10停止(图2中(b))。另一方面，第2缓停止机构22输出控制信号，以花费比时间T1短的时间T2使促动器10停止(图2中(c))。此外，货物摇晃预测机构23基于操作部30的紧接之前的操作量p和姿态检测器40及重量检测器50的检测结果，预测货物摇晃幅度A是否超过容许值。

在吊杆230的伸长长度较长的情况、或钩240的工作速度较快的情况、悬挂货物250的重量较重等情况下，通过货物摇晃预测机构23预测为货物摇晃幅度A超过容许值。在此情况下，切换机构24将第1缓停止机构21的控制信号向促动器10输出，通过第1缓停止机构21使促动器10停止。因此，能够抑制使吊杆230的工作停止时的货物摇晃。

另一方面，在吊杆230的伸长长度较短的情况或钩240的工作速度较慢的情况、悬挂货物250的重量较轻等情况下，通过货物摇晃预测机构23预测为货物摇晃幅度A不超过容许值。在此情况下，切换机构24将第2缓停止机构22的控制信号向促动器10输出，通过第2缓停止机构22使促动器10停止。因此，能够使吊杆230的工作的停止所需要的时间变短。并且，由于预测为货物摇晃幅度A不超过容许值，所以即使通过第2缓停止机构22使促动器10停止，也能够将货物摇晃幅度A抑制在能够容许的范围内。

如以上这样，根据缓停止装置3，能够抑制货物摇晃，并且使停止时间变短。

此外，在使钩240的工作停止的情况下，本实施方式的货物摇晃预测机构23基于操作部30的操作量(钩240的工作速度)、姿态检测器40的检测结果(吊杆230的姿态)及悬挂货物250的重量预测货物摇晃幅度A，基于该货物摇晃幅度A预测是否超过容许值，所以能够正确地预测货物摇晃。因此，能够适当地进行第1缓停止机构21和第2缓停止机构22的切换，能够可靠地抑制货物摇晃，并且使停止时间变短。

(第4实施方式)

接着，说明有关本发明的第4实施方式的缓停止装置4。

有关本实施方式的缓停止装置4是货物摇晃预测机构23的预测方法与上述实施方式不同的形态。其余的结构与有关第1、第2或第3实施方式的缓停止装置1、2、3是同样的，所以将说明省略。

本实施方式的货物摇晃预测机构23在操作部30的紧接之前的操作量p(吊杆130、230或钩240的工作速度)超过阈值的情况下判断为货物摇晃幅度A超过容许值，在操作部30的紧接之前的操作量p不超过阈值的情况下判断为货物摇晃幅度A不超过容许值。这里，阈值按各吊杆130、230的姿态、钩240的吊下距离(使具有钩240的吊杆230停止的情况)及货物(吊桶140及悬挂货物250)的重量预先决定。即，货物摇晃预测机构23从存储的按各个吊杆130、230的姿态、钩240的吊下距离(使具有钩240的吊杆230停止的情况)及货物140、250的重量的阈值中，调用与姿态检测器40及重量检测器50的检测结果对应的阈值，将该阈值与操作部30的紧接之前的操作量p比较，判断货物摇晃幅度A是否超过容许值。

另外，也可以不论吊杆130、230的姿态及钩240的吊下距离如何都将阈值按各货物140、250的重量决定。在此情况下，对于货物摇晃预测机构23不输入姿态检测器40的检测结果。货物摇晃预测机构23从存储的按各个货物140、250的重量的阈值中，调用与重量检测器50的检测结果对应的阈值，将该阈值与操作部30的紧接之前的操作量p比较，判断货物摇晃幅度A是否超过容许值。

此外，也可以不论货物140、250的重量如何都将阈值按各吊杆130、230的姿态及钩240的吊下距离(使具有钩240的吊杆230停止的情况)决定。在此情况下，对于货物摇晃预测机构23不输入重量检测器50的检测结果。货物摇晃预测机构23从存储的按各个吊杆130、230的姿态及钩240的吊下距离(使具有钩240的吊杆230停止的情况)的阈值中调用与姿态检测器40的检测结果对应的阈值，将该阈值与操作部30的紧接之前的操作量p比较，判断货物摇晃幅度A是否超过容许值。

进而，也可以不论吊杆130、230的姿态、钩240的吊下距离及货物140、250的重量如何都将阈值决定为一定的值。在此情况下，对于货物摇晃预测机构23不输入姿态检测器40及重量检测器50的检测结果。货物摇晃预测机构23不论吊杆130、230的姿态、钩240的吊下距离及货物140、250的重量如何，都将预先存储的阈值与操作部30的紧接之前的操作量p比较，判断货物摇晃幅度A是否超过容许值。

如以上这样，通过将操作部30的紧接之前的操作量p与阈值比较，预测货物摇晃幅度A是否超过容许值，所以根据吊杆130、230的工作速度切换第1缓停止机构21和第2缓停止机构22。因此，对于作业员而言，能够预想用哪个缓停止机构21、22使吊杆130、230停止，操作性变好。

另外，也可以代替操作部30的紧接之前的操作量p而使用检测吊杆130、230或钩240的工作速度的速度检测器的检测结果。也可以根据姿态检测器40的检测结果(吊杆230的姿态或钩240的吊下距离)的时间变化来计算吊杆230或钩240的工作速度。

(第5实施方式)

接着，说明有关本发明的第5实施方式的缓停止装置5。

在上述实施方式中，也可以将货物摇晃预测机构23如以下这样构成。

货物摇晃预测机构23在姿态检测器40的检测结果超过阈值的情况下判断为货物摇晃幅度A超过容许值，在姿态检测器40的检测结果不超过阈值的情况下判断为货物摇晃幅度A不超过容许值。这里，阈值按各吊杆130、230或钩240的工作速度及货物140、250的重量预先决定。即，货物摇晃预测机构23从存储的按各个吊杆130、230或钩240的工作速度及货物140、250的重量的阈值中，调用与操作部30的紧接之前的操作量p(吊杆130、230或钩240的工作速度)及重量检测器50的检测结果对应的阈值，将该阈值与姿态检测器40的检测结果比较，判断货物摇晃幅度A是否超过容许值。

另外，也可以不论吊杆130、230或钩240的工作速度如何都将阈值按各货物140、250的重量决定。在此情况下，对于货物摇晃预测机构23不输入操作部30的操作量。货物摇晃预测机构23从存储的按各个货物140、250的重量的阈值中，调用与重量检测器50的检测结果对应的阈值，将该阈值与姿态检测器40的检测结果比较，判断货物摇晃幅度A是否超过容许值。

此外，也可以不论货物140、250的重量如何都将阈值按各吊杆130、230或钩240的工作速度决定。在此情况下，对于货物摇晃预测机构23不输入重量检测器50的检测结果。货物摇晃预测机构23从存储的按各个吊杆130、230或钩240的工作速度的阈值中，调用与操作部30的紧接之前的操作量p(吊杆130、230或钩240的工作速度)对应的阈值，将该阈值与姿态检测器40的检测结果比较，判断货物摇晃幅度A是否超过容许值。

进而，也可以不论吊杆130、230或钩240的工作速度及货物140、250的重量如何都将阈值决定为一定的值。在此情况下，对于货物摇晃预测机构23不输入操作部30的操作量及重量检测器50的检测结果。货物摇晃预测机构23不论吊杆130、230或钩240的工作速度及货物140、250的重量如何，都将预先存储的阈值与姿态检测器40的检测结果比较，判断货物摇晃幅度A是否超过容许值。

如以上这样，通过将姿态检测器40的检测结果与阈值比较，预测货物摇晃幅度A是否超过容许值，所以通过吊杆130、230的姿态切换第1缓停止机构21和第2缓停止机构22。因此，对于作业员而言，能够预想到由哪个缓停止机构21、22使吊杆130、230或钩240停止，操作性变好。

(第6实施方式)

接着，说明有关本发明的第6实施方式的缓停止装置6。

在上述实施方式中，也可以将货物摇晃预测机构23如以下这样构成。

货物摇晃预测机构23在重量检测器50的检测结果超过阈值的情况下判断为货物摇晃幅度A超过容许值，在重量检测器50的检测结果不超过阈值的情况下判断为货物摇晃幅度A不超过容许值。这里，阈值被按各吊杆130、230的姿态、钩240的吊下距离(使具有钩240的吊杆230停止的情况)及吊杆130、230或钩240的工作速度预先决定。即，货物摇晃预测机构23从存储的按各个吊杆130、230的姿态、钩240的吊下距离(使具有钩240的吊杆230停止的情况)及吊杆130、230或钩240的工作速度的阈值中，调用与姿态检测器40的检测结果及操作部30的紧接之前的操作量p(吊杆130、230或钩240的工作速度)对应的阈值，将该阈值与重量检测器50的检测结果比较，判断货物摇晃幅度A是否超过容许值。

另外，也可以不论吊杆130、230的姿态及钩240的吊下距离如何都将阈值按各吊杆130、230或钩240的工作速度决定。在此情况下，对于货物摇晃预测机构23不输入姿态检测器40的检测结果。货物摇晃预测机构23从存储的按各个吊杆130、230或钩240的工作速度的阈值中，调用与操作部30的紧接之前的操作量p(吊杆130、230或钩240的工作速度)对应的阈值，将该阈值与重量检测器50的检测结果比较，判断货物摇晃幅度A是否超过容许值。

此外，也可以不论吊杆130、230或钩240的工作速度如何都将阈值按各吊杆130、230的姿态及钩240的吊下距离(使具有钩240的吊杆230停止的情况)决定。在此情况下，对于货物摇晃预测机构23不输入操作部30的操作量。货物摇晃预测机构23从存储的按各个吊杆130、230的姿态及钩240的吊下距离(使具有钩240的吊杆230停止的情况)的阈值中，调用与姿态检测器40的检测结果对应的阈值，将该阈值与重量检测器50的检测结果比较，判断货物摇晃幅度A是否超过容许值。

进而，也可以将阈值不论吊杆130、230的姿态、钩240的吊下距离及吊杆130、230或钩240的工作速度如何都决定为一定的值。在此情况下，对于货物摇晃预测机构23不输入姿态检测器40的检测结果及操作部30的操作量。货物摇晃预测机构23不论吊杆130、230的姿态、钩240的吊下距离及吊杆130、230或钩240的工作速度如何，都将预先存储的阈值与重量检测器50的检测结果比较，判断货物摇晃幅度A是否超过容许值。

如以上这样，通过将重量检测器50的检测结果与阈值比较，判断货物摇晃幅度A是否超过容许值，所以根据货物140、250的重量将第1缓停止机构21和第2缓停止机构22切换。因此，对于作业员而言，能够预想到由哪个缓停止机构21、22使吊杆130、230或钩240停止，操作性变好。

(其他实施方式)

进而，也可以将上述第4、第5及第6实施方式的结构组合，将货物摇晃预测机构23构成为，将操作部30的紧接之前的操作量p(吊杆130、230或钩240的工作速度)和姿态检测器40及重量检测器50的检测结果与预先存储的阈值比较，判断货物摇晃幅度A是否超过容许值。

此外，也可以在上述第5、第6实施方式中，代替操作部30的紧接之前的操作量p而使用检测吊杆130、230或钩240的工作速度的速度检测器的检测结果。也可以根据姿态检测器40的检测结果(吊杆230的姿态或钩240的吊下距离)的时间变化计算吊杆230或钩240的工作速度。

此外，在上述各实施方式中，也可以设置显示促动器10被第1缓停止机构21和第2缓停止机构22的哪个缓停止的显示机构。该显示机构只要构成为基于货物摇晃预测机构23的预测结果切换显示就可以。

标号说明

1、2缓停止装置

10促动器

20控制部

21第1缓停止机构

22第2缓停止机构

23货物摇晃预测机构

24切换机构

30操作部

40姿态检测器

50重量检测器

100高空作业车

110车辆

120旋转台

130吊杆

140吊桶

200移动式起重机

210行驶车体

220旋转台

230吊杆

240钩

241钢丝绳

250悬挂货物

Claims (10)

1.一种作业机械的缓停止装置，装备于具有支承货物的吊杆的作业机械，其特征在于，

具备：

促动器，使上述作业机械工作；

控制部，控制该促动器的驱动；以及

操作部，对该控制部指示上述作业机械的工作；

上述控制部具备：

第1缓停止机构，在被从上述操作部输入了指示上述作业机械的工作的停止的停止信号的情况下，计算上述货物的货物摇晃周期，花费该货物摇晃周期的半周期的时间使上述促动器制动而停止；

第2缓停止机构，在被从上述操作部输入了上述停止信号的情况下，花费比上述货物摇晃周期的半周期的时间短的时间使上述促动器制动而停止；

货物摇晃预测机构，预测上述货物的货物摇晃幅度是否超过容许值；以及

切换机构，在上述货物摇晃预测机构预测为上述货物的货物摇晃幅度超过容许值的情况下通过上述第1缓停止机构使上述促动器停止，在上述货物摇晃预测机构预测为上述货物的货物摇晃幅度不超过容许值的情况下通过上述第2缓停止机构使上述促动器停止。

2.如权利要求1所述的作业机械的缓停止装置，其特征在于，

在被从上述操作部输入了指示上述吊杆的工作的停止的停止信号的情况下，上述第1缓停止机构基于上述吊杆的姿态及上述货物的重量计算该货物的货物摇晃周期，花费该货物摇晃周期的半周期的时间使上述促动器制动而停止。

3.如权利要求1所述的作业机械的缓停止装置，其特征在于，

上述作业机械具备从上述吊杆悬挂、将上述货物挂住的钩；

在被从上述操作部输入了指示上述吊杆的工作的停止的停止信号的情况下，上述第1缓停止机构基于上述吊杆的姿态、上述钩的吊下距离及上述货物的重量计算该货物的货物摇晃周期，花费该货物摇晃周期的半周期的时间使上述促动器制动而停止。

4.如权利要求1所述的作业机械的缓停止装置，其特征在于，

上述作业机械具备从上述吊杆悬挂、将上述货物挂住的钩；

在被从上述操作部输入了指示上述钩的工作的停止的停止信号的情况下，第1缓停止机构基于上述吊杆的姿态及上述货物的重量计算该货物的货物摇晃周期，花费该货物摇晃周期的半周期的时间使上述促动器制动而停止。

5.如权利要求1或2所述的作业机械的缓停止装置，其特征在于，

上述货物摇晃预测机构基于上述吊杆的姿态、上述吊杆的工作速度及上述货物的重量计算该货物的货物摇晃幅度，在该货物摇晃幅度超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度超过容许值，在该货物摇晃幅度不超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度不超过容许值。

6.如权利要求1或3所述的作业机械的缓停止装置，其特征在于，

上述作业机械具备从上述吊杆悬挂、将上述货物挂住的钩；

上述货物摇晃预测机构基于上述吊杆的姿态、上述钩的吊下距离、上述吊杆的工作速度及上述货物的重量计算该货物的货物摇晃幅度，在该货物摇晃幅度超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度超过容许值，在该货物摇晃幅度不超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度不超过容许值。

7.如权利要求1或4所述的作业机械的缓停止装置，其特征在于，

上述作业机械具备从上述吊杆悬挂、将上述货物挂住的钩；

上述货物摇晃预测机构基于上述吊杆的姿态、上述钩的工作速度及上述货物的重量计算该货物的货物摇晃幅度，在该货物摇晃幅度超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度超过容许值，在该货物摇晃幅度不超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度不超过容许值。

8.如权利要求1～4中任一项所述的作业机械的缓停止装置，其特征在于，

具备检测上述作业机械的工作速度的速度检测器；

上述货物摇晃预测机构在上述速度检测器的检测结果超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度超过容许值，在上述速度检测器的检测结果不超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度不超过容许值。

9.如权利要求1～4中任一项所述的作业机械的缓停止装置，其特征在于，

具备检测上述吊杆的姿态的姿态检测器；

上述货物摇晃预测机构在上述姿态检测器的检测结果超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度超过容许值，在上述姿态检测器的检测结果不超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度不超过容许值。

10.如权利要求1～4中任一项所述的作业机械的缓停止装置，其特征在于，

具备检测上述货物的重量的重量检测器；

上述货物摇晃预测机构在上述重量检测器的检测结果超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度超过容许值，在上述重量检测器的检测结果不超过阈值的情况下判断为上述货物的货物摇晃幅度不超过容许值。