JP4704611B2

JP4704611B2 - 作業機械の制御装置

Info

Publication number: JP4704611B2
Application number: JP2001168985A
Authority: JP
Inventors: 雅彦星谷; 伸二前田
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2001-06-05
Filing date: 2001-06-05
Publication date: 2011-06-15
Anticipated expiration: 2021-06-05
Also published as: JP2002364453A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業機械の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
作業機械としての油圧ショベルは、エンジンで駆動される油圧ポンプからの吐出油を流量制御弁で方向と流量を制御し作業機を作動させる油圧アクチュエータに送出している。流量制御弁の開度は操作レバーから指令される。最近の油圧ショベルは、操作レバーの操作量に応じた油圧を出力する電気油圧制御弁から供給された油圧で大流量を通す流量制御弁を制御してオペレータの操作力を低減し運転操作の容易化を図っている。また、操作レバーを操作していないときには、デクセル制御により電子ガバナ装置を制御してエンジン回転速度を所定回転速度まで自動的に下げ、環境に悪影響を与える排気ガス、騒音等を低減している。また、油圧ポンプの吐出流量を制御する斜板を指令値に応じた油圧を出力するサーボ弁により制御して作業能率と燃費の向上を図っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
以上説明した従来技術には次のような問題がある。
エンジン、油圧ポンプ、油圧アクチュエータ、流量制御弁、電気油圧制御弁、サーボ弁、電子ガバナ装置等の種々の機器が複合的に作動することにより所定の作業を行っているが、関連する機器が多くなるにしたがって機器性能のばらつきの蓄積が大きくなったり、機器性能の経年変化の蓄積が大きくなる。これにより、車体毎に運転感覚が異なったり、所定の累積稼動時間に達する前に所定の作業能率が得られなくなるという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記の問題を解決するためになされ、機器性能のばらつきを補正し、機器性能の経年変化を修正する作業機械の制御装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】
上記の目的を達成するために、第１発明は、予め設定した運転データに基づいて走行速度及びアイドリング回転速度等の制御パラメータを制御する作業機械の制御装置において、運転データを変更する運転データ変更手段を備えた構成としている。
【０００６】
第１発明によれば、運転データを運転データ変更手段により変更できる。これにより、作業機械に搭載した機器の性能にばらつきがある場合又は機器性能の経年変化の蓄積が大きくなった場合でも、制御パラメータが所定の性能を発揮するような運転データに変更して設定できるので、機器性能を略一定に保持でき常に同一の運転感覚の作業機械が得られる。また、異なる車体でも制御パラメータの運転データを変更して設定し直すことで各作業機械の性能をそろえることができ、複数台の共同作業時にどの作業機械を運転しても略同一の運転感覚で運転できるので所定の作業能率が容易に得られる。
【０００７】
第２発明は、第１発明に基づき、運転データ変更手段は、制御パラメータ毎に予め記憶した複数の記憶データの中から選択したデータを運転データとして設定し変更するようにした構成としている。
【０００８】
第２発明によれば、制御パラメータ毎に記憶データが複数個揃っているので、制御パラメータの運転状態を監視しながら所定の運転状態が得られる記憶データを容易に即座に選択して設定できる。これにより、常に同一の運転感覚の作業機械が得られる。また、運転データは記憶した複数の記憶データの中から選択されるので、正常値から大きく逸脱した値の運転データを誤入力する虞がない。
【０００９】
第３発明は、第２発明に基づき、運転データ変更手段は、前記複数の記憶データを変更可能とした構成としている。
【００１０】
第３発明によれば、運転データ変更手段は、制御パラメータ毎に予め記憶した記憶データを変更できる。これにより、制御パラメータの運転状態を予測しながら予め記憶データを揃えておくことができるので、運転状態が異常の場合に記憶データを容易に即座に選択して運転データとして設定できる。これにより、常に同一の運転感覚の作業機械が得られる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下に本発明に係る実施形態を図面を参照して説明する。
図１に本実施形態の制御装置７２の説明図を示す。
本実施形態では、油圧ショベル１１を作業機械の例として説明する。走行装置１２の上で旋回する上部旋回体１３にブーム１４がブームシリンダ１５により起伏自在に取り付けられている。また、アーム１６はブーム１４の先端部に、またバケット１７はアーム１６の先端部にそれぞれ回動自在に取り付けてあり、アーム１６はブーム１４に対してアームシリンダ１８により、またバケット１７はアーム１６に対してバケットシリンダ１９によりそれぞれ回動する。
【００１２】
ブームシリンダ１５、アームシリンダ１８、バケットシリンダ１９、走行装置１２を駆動する左右走行モータ１２ａ，１２ｂ、上部旋回体１３を駆動する旋回モータ１３ａ等の油圧アクチュエータ２０に送油する油圧回路を説明する。
エンジン２１で駆動される可変ポンプ２２からの圧油は油圧アクチュエータ２０を制御する流量制御弁２３に供給され、各流量制御弁２３で流量制御された圧油は油圧アクチュエータ２０に供給されている。コントローラ２４から出力される流量指令値Ｃｒは、電気油圧制御弁２５に入力され、各流量指令値Ｃｒに応じて各電気油圧制御弁２５から出力される各油圧が各流量制御弁２３にそれぞれ供給されている。各流量制御弁２３は、供給された油圧に応じた流量を油圧アクチュエータ２０に吐出する。
コントローラ２４からは、サーボバルブ指令値Ｃｓ及びガバナ指令値Ｃｇが、サーボバルブ２６及びガバナ制御手段２７にそれぞれ出力している。サーボバルブ２６は、サーボバルブ指令値Ｃｓに応じた油圧を可変ポンプ２２の斜板角度設定部に供給して斜板角度を設定する。ガバナ制御手段２７は、ガバナ指令値Ｃｇに応じたエンジン回転速度Ｎｅを設定する。なお、制御装置７２は、コントローラ２４及び後述するモニタ３６からなっている。
【００１３】
コントローラ２４へは、２本の作業機レバー２８ａ，２８ｂに取り付けられている作業機レバー操作量検出器２９ａ，２９ｂから作業機レバー操作量Ｍｗ、及び２本の走行レバー３０ａ，３０ｂに取り付けられている走行レバー操作量検出器３１ａ，３１ｂから走行レバー操作量Ｍｒがそれぞれ入力されている。２本の作業機レバー２８ａ，２８ｂの一方でブームシリンダ１５及びバケットシリンダ１９を制御し、他方でアームシリンダ１８及び旋回モータ１３ａを制御する。２本の走行レバー３０ａ，３０ｂの一方で右走行モータ１２ｂを、他方で左走行モータ１２ａをそれぞれ制御する。また、エンジン出力軸に取り付けられているエンジン回転速度検出器３２からエンジン回転速度Ｎｅ、及び可変ポンプ２２の吐出口に取り付けられている油圧検出器３３からポンプ吐出圧Ｐｐがコントローラ２４にそれぞれ入力されている。また、スタータスイッチ３４からエンジン２１を起動・停止を指令するエンジン信号Ｃｅ、及び燃料ダイアル３５からエンジン２１の出力を指令する燃料信号Ｃｆがコントローラ２４にそれぞれ入力されている。
【００１４】
作業機械の運転状態を監視し設定するモニタ３６は、ネットワーク信号Ｃｎが入出力する信号ケーブル７３によりコントローラ２４と電気接続されている。モニタ３６の構成の詳細を図２に示す。モニタ３６の上部に、７セグメント表示による時計３７及びサービスメータ３８が配置され、その下方に棒グラフ表示によるクーラント温度ゲージ３９及び燃料レベルゲージ４０と、クーラント温度コーションランプ３９ｒ及び燃料レベルコーションランプ４０ｒとが一体に配置されている。
また、クーラントレベル、エンジン油圧、作動油量、エンジン油量、バッテリチャージの各コーションランプ４１ｒ，４２ｒ，４３ｒ，４４ｒ，４５ｒは、クーラント温度及び燃料レベルのコーションランプ３９ｒ，４０ｒの下方にそれぞれ配置されている。各コーションランプ３９ｒ，４０ｒ，４１ｒ，４２ｒ，４３ｒ，４４ｒ，４５ｒは、各状態量が異常値のときに点灯し、正常時には消灯している。
【００１５】
モニタ３６の下部には、エンジン２１のアイドリング回転速度、走行速度、ポンプ吸収トルク等の制御パラメータの運転データ変更手段４６が配置されている。運転データ変更手段４６は、パラメータ表示釦４７、変更完了釦４８、表示部４９、テンキー５０、表示部４９を上下にスクロールして制御パラメータを選択する選択スイッチ５１、選択した制御パラメータのデータをコントローラ２４に設定するエンタ釦５２を有している。
制御パラメータを表示部４９に全て表示するときにパラメータ表示釦４７を操作し、表示した制御パラメータの中から所望する制御パラメータを選択スイッチ５１でスクロールして選択しエンタ釦５２を操作すると選択した制御パラメータの記憶されたデータが表示部４９に表示される。表示されたデータを変更するときにはテンキー５０で変更し、変更完了したら変更完了釦４８を操作する。また、表示されたデータを運転用として設定するときにはエンタ釦５２を操作する。
【００１６】
図３により、運転データ変更手段４６の作動を説明する。
まず、制御パラメータの「アイドリング回転速度」を例として運転データ変更手段４６の作動を説明する。
パラメータ表示釦４７を操作すると図３（ａ）に示すように、表示部４９に制御パラメータとして例にあげる「アイドリング回転速度」、「走行速度」、「ポンプ吸収トルク」が表示される。次に選択スイッチ５１でスクロールして「アイドリング回転速度」を選択して反転表示させる。そして、エンタ釦５２を操作すると、図３（ｂ）に示すように予め記憶されている複数個の記憶データ、例えば「６００ｒｐｍ」、「６１０ｒｐｍ」、「６２０ｒｐｍ」が表示される。そして、運転データとしてコントローラ２４に設定されている例えば「６００ｒｐｍ」が点滅している。
ここで、「６００ｒｐｍ」、「６１０ｒｐｍ」、「６２０ｒｐｍ」を例えば「６０５ｒｐｍ」、「６１５ｒｐｍ」、「６２５ｒｐｍ」に変更する場合には、選択スイッチ５１でスクロールしてまず「６００ｒｐｍ」を選択し、テンキー５０で「６０５ｒｐｍ」と設定する。次に、選択スイッチ５１でスクロールして「６１０ｒｐｍ」を選択し、テンキー５０で「６１５ｒｐｍ」と設定し、同様に「６２０ｒｐｍ」を「６２５ｒｐｍ」に設定した後に、変更完了釦４８を操作する。
これまで運転データとして設定されていた「６００ｒｐｍ」を例えば「６１５ｒｐｍ」に設定変更する場合には、選択スイッチ５１でスクロールして「６１５ｒｐｍ」を選択しエンタ釦５２を操作すると、図３（ｃ）に示すように今度は「６１５ｒｐｍ」が点滅してエンジンアイドリング回転速度の運転データは「６１５ｒｐｍ」と設定されたことをオペレータに告知する。また、オペレータが燃料ダイヤル３５をアイドリング位置に設定していると、コントローラ２４から「６１５ｒｐｍ」に対応する燃料信号Ｃｆがガバナ制御手段２７に出力されてエンジン回転速度Ｎｅは自動的に「６１５ｒｐｍ」に設定される。
【００１７】
次に図４により、制御パラメータの「走行速度」を例として運転データ変更手段４６の作動を説明する。
表示部４９に表示された制御パラメータの「アイドリング回転速度」、「走行速度」、「ポンプ吸収トルク」の内、選択スイッチ５１で「走行速度」を選択すると図４（ａ）に示すように「走行速度」が反転表示する。次にエンタ釦５２を操作すると、表示部４９には図４（ｂ）に示すように低速度Ｌｏ、中速度Ｍ、高速度Ｈ毎に記憶されている記憶データが表示される。そして、コントローラ２４に運転データとして設定されている例えば低速度Ｌｏの「１．０ｋｍ／ｈ」が点滅している。「１．０ｋｍ／ｈ」を変更する場合には、「１．０ｋｍ／ｈ」を選択スイッチ５１で選択しテンキー５０で例えば「０．９ｋｍ／ｈ」に変更し変更完了釦４８を操作すると記憶値の変更が完了する。そして、選択スイッチ５１で例えば「２．０ｋｍ／ｈ」を選択してエンタ釦５２を操作すると図４（ｃ）に示すように「２．０ｋｍ／ｈ」が点滅して走行速度の運転データは「２．０ｋｍ／ｈ」に設定されたことをオペレータに告知する。また、オペレータが走行レバー３０を２．０ｋｍ／ｈ以上の速度を指令するような走行レバー操作量Ｍｒに操作しても、コントローラ２４からは「２．０ｋｍ／ｈ」以上の速度を出す流量指令値Ｃｒが左右走行モータ１２ａ，１２ｂに対応する電気油圧制御弁２５に出力されないようになっているので、走行速度は「２．０ｋｍ／ｈ」以上になることはない。
【００１８】
次に図５により、制御パラメータの「ポンプ吸収トルク」を例として運転データ変更手段４６の作動を説明する。
表示部４９に表示された制御パラメータの「アイドリング回転速度」、「走行速度」、「ポンプ吸収トルク」の内、選択スイッチ５１で「ポンプ吸収トルク」を選択すると、図５（ａ）に示すように「ポンプ吸収トルク」が反転表示する。次にエンタ釦５２を操作すると、表示部４９には図５（ｂ）に示すように記憶されている「ポンプ吸収トルク」の記憶データが表示される。そして、運転データとして例えば、コントローラ２４に設定されている「２０Ｎｍ」が点滅している。
記憶されている「２０Ｎｍ」、「０Ｎｍ」、「Δ２０Ｎｍ」を、例えば「１０Ｎｍ」「０Ｎｍ」「Δ１０Ｎｍ」に変更するときには、アイドリング回転速度、走行速度の変更方法と同様に選択スイッチ５１で「２０Ｎｍ」、「０Ｎｍ」、「Δ２０Ｎｍ」の変更したい値を選択しテンキー５０で変更して変更完了釦４８を操作する。そして、選択スイッチ５１で例えば「１０Ｎｍ」を選択してエンタ釦５２を操作すると図５（ｃ）に示すように「１０Ｎｍ」が点滅してポンプ吸収トルクの運転データは「１０Ｎｍ」に設定されたことをオペレータに告知する。なお、Δは、現状値から減少することを意味するものとする。
【００１９】
表示部４９に表示される記憶データは、コントローラ２４が演算したサーボバルブ指令値Ｃｓで設定される斜板角度のときのポンプ吸収トルクからのオフセット値である。運転データとして「０Ｎｍ」が選択されていて、ポンプ吸収トルクがこのままでよいときには「０Ｎｍ」を保持しておく。作業の力強さが以前よりも不足してきたときには、運転データとして「１０Ｎｍ」を選択する。すると、「１０Ｎｍ」というネットワーク信号Ｃｎがコントローラ２４に送られ、コントローラ２４は、これまでのポンプ吸収トルクよりも「１０Ｎｍ」だけ大きい値のポンプ吸収トルクになるようにサーボバルブ指令値Ｃｓを演算してサーボバルブ２６に出力する。所定の作業時に作業が以前よりも必要以上に力強くなってきたときには、運転データとして「Δ１０Ｎｍ」を選択し、コントローラ２４は、これまでのポンプ吸収トルクよりも「１０Ｎｍ」だけ小さい値のポンプ吸収トルクになるようにサーボバルブ指令値Ｃｓを演算してサーボバルブ２６に出力する。
【００２０】
以上のような構成及び作動を有する本実施形態の作用及び効果を説明する。
まず、制御パラメータの「アイドリング回転速度」を例として本実施形態の作用及び効果を説明する。
「アイドリング回転速度」の記憶データが、「６００ｒｐｍ」、「６１０ｒｐｍ」、「６２０ｒｐｍ」であり、例えば運転データとして「６００ｒｐｍ」がコントローラ２４に設定されているとき、「６００ｒｐｍ」に対応するガバナ指令値Ｃｇがガバナ制御手段２７に出力されている。そして、燃料ダイヤル３５がアイドリング位置に設定され、作業機レバー２８及び走行レバー３０が操作されていないときには、エンジン２１は設定された「６００ｒｐｍ」で回転する。
しかしながら、ガバナ制御手段２７により「６００ｒｐｍ」で回転するようにスロットル位置を制御したにも拘わらず、エンジン２１毎に燃料噴射量、回転摩擦抵抗力等のばらつきがあり、例えば「５８５ｒｐｍ」で回転するエンジンがある。このような場合には、記憶データを全体に大きな値、例えば、「６０５ｒｐｍ」、「６１５ｒｐｍ」、「６２５ｒｐｍ」に変更する。そして、運転データとして「６１５ｒｐｍ」をコントローラ２４に設定すると「６１５ｒｐｍ」に対応するガバナ指令値Ｃｇがガバナ制御手段２７に出力され、「６００ｒｐｍ」と設定したときよりも多い燃料が噴射されるので、実際のアイドリング回転速度を略「６００ｒｐｍ」に保持できる。
【００２１】
また、同一エンジンでも機械部分の摩耗等により燃料噴射量、回転摩擦抵抗力等が経年変化することがある。この場合でも、「アイドリング回転速度」のデータを選択スイッチ５１、変更完了釦４８等により変更し、所望する「アイドリング回転速度」が得られるデータをコントローラ２４に設定することにより車体に搭載するエンジン性能のばらつき及び経年変化を補正することができる。
このように、実際の「アイドリング回転速度」を所定の「６００ｒｐｍ」に保持でき、アイドリング時の可変ポンプ２２の吐出流量を所定値に設定できるので油圧回路中のパイロット圧等を常に正常値に保持できる。
【００２２】
次に、制御パラメータの「走行速度」を例として本実施形態の作用及び効果を説明する。
コントローラ２４に設定する「走行速度」の場合には、「走行速度」に影響を与える可変ポンプ２２、電気油圧制御弁２５、流量制御弁２３、左右油圧モータ１２ａ，１２ｂ、走行装置１２等の関連する機器が多く、それらの機器性能のばらつきの蓄積が大きくなる。また、同一車体でも使用機器の経年変化により走行速度が変化する。この場合にも、走行速度のデータを選択スイッチ５１、変更完了釦４８等により変更し、所望する「走行速度」が得られるデータを選択してコントローラ２４に設定することにより車体に搭載する関連機器の性能のばらつき及び経年変化を補正することができる。
これにより、常に所定の「走行速度」を保持することができるので、異なる車体でも同じ運転感覚で運転できる。また、データをきめ細かに入力しておくと、作業別に希望するデータに容易に選択して設定でき、走行速度を即座に希望値に設定できるので優れた操作性を有する作業機械が得られる。
【００２３】
次に、制御パラメータの「ポンプ吸収トルク」を例として本実施形態の作用及び効果を説明する。
搭載するエンジン２１、可変ポンプ２２、サーボ弁２６のそれぞれの性能がばらつくため「ポンプ吸収トルク」のばらつきがある。また、同一車体でもエンジン２１、可変ポンプ２２、サーボ弁２６の性能の経年変化により「ポンプ吸収トルク」が変化する。この場合にも、「ポンプ吸収トルク」のデータを選択スイッチ５１、変更完了釦４８等により変更し、所望する「ポンプ吸収トルク」が得られるデータを選択して信号ケーブル７３を介してコントローラ２４に設定することにより車体に搭載するエンジン２１、可変ポンプ２２、サーボ弁２６の性能のばらつき及び経年変化を補正することができ、常に所定の力強さを保持できるので異なる車体でも同じ運転感覚で運転できる。
【００２４】
本実施形態によれば、制御パラメータ毎に記憶データが複数個揃っているので、制御パラメータの運転状態を監視しながら所定の運転状態が得られる記憶データを容易に即座に選択して設定できる。また、運転データ変更手段は、制御パラメータ毎に予め記憶した記憶データを変更できる。これにより、制御パラメータの運転状態を予測しながら予め記憶データを揃えておくことができるので、運転状態が異常の場合に記憶データを容易に即座に選択して運転データとして設定できる。これらにより、常に同一の運転感覚の作業機械が得られる。
また、運転データは記憶した複数の記憶データの中から選択されるので、正常値から大きく逸脱した値の運転データを誤入力する虞がない。
さらに、複数の油圧ショベル１１が作業する現場において、各油圧ショベル１１の性能が経年変化等により異なる場合、上記の「アイドリング回転速度」、「走行速度」、「ポンプ吸収トルク」等の制御パラメータの運転データを変更して設定し直すことで各油圧ショベル１１の性能をそろえることができるので、複数台で共同作業する現場においても所定の作業能率が容易に得られる。
【００２５】
なお、本実施形態においては、制御パラメータとして、「アイドリング回転速度」、「走行速度」、「ポンプ吸収トルク」を例として説明したが、これに拘束されることなく、上部旋回体１３の旋回速度、ブーム１４又はアーム１６の作業機速度等を制御パラメータとして付加してもよい。
また、本実施形態においては、選択スイッチ５１でスクロールして記憶データを選択し、選択した記憶データを、エンタ釦５２を操作することにより運転データとして設定するとしている。しかしながら、選択スイッチ５１でスクロールして記憶データを検索して選択する手間を省き、直接運転データを設定してもよい。即ち、運転データを変更したい制御パラメータを表示部４９に表示し、テンキー５０で所望する数値を入力後、変更完了釦４８を所定時間内に例えば２回操作すれば入力した数値が直接運転データとして即座に設定されるようにしてもよい。１回だけ操作すると入力した数値が記憶されるだけであるので、直接運転データとして設定するために所定時間内に例えば２回操作するものとする。これにより、変更する運転データが少ない場合には素早く変更でき、迅速に同一の運転感覚の作業機械が得られる。
また、本実施形態においては、作業機械として油圧ショベル１１を例にして説明したが、本発明をブルドーザ、ホイールローダ等の他の建設機械、又はフォークリフト等の産業車両に適用しても同様な効果を発揮することは言うまでもない。
【００２６】
以上、本発明によれば、走行速度及びアイドリング回転速度等の制御パラメータを、設定した運転データに基づいて制御する作業機械の制御装置において、運転データを変更する運転データ変更手段を備えている。
例えばエンジン、可変ポンプ、サーボバルブ２６等の搭載機器の性能にばらつきがある場合には、「アイドリング回転速度」、「ポンプ吸収トルク」等の制御パラメータの運転データをエンジン、可変ポンプ、サーボバルブ２６等の所定の性能を発揮する運転データに変更できる。そして、ガバナ制御手段、サーボバルブ等に入力するガバナ指令値、サーボバルブ指令値等は所定の機器性能を発揮する指令値になるので、搭載機器は常に所定の性能を発揮することができる。また、搭載機器の経年変化による性能の変化がある場合でも、制御パラメータの運転データを変更できるので、搭載機器は常に所定の性能を発揮することができる。
これにより、異なる車体でも制御パラメータの運転データを変更することで各油圧ショベルの性能をそろえることができるので同じ運転感覚で運転できると共に、複数台の共同作業においても所定の作業能率が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態の制御装置に係わるブロック図である。
【図２】モニタの説明図である。
【図３】アイドリング回転速度のデータ表示の説明図である。
【図４】走行速度のデータ表示の説明図である。
【図５】ポンプ吸収トルクのデータ表示の説明図である。
【符号の説明】
１１…油圧ショベル、１２…走行装置、１２ａ，１２ｂ…左右走行モータ、１３…上部旋回体、１３ａ…旋回モータ、１４…ブーム、１５…ブームシリンダ、１６…アーム、１７…バケット、１８…アームシリンダ、１９…バケットシリンダ、２０…油圧アクチュエータ、２１…エンジン、２２…可変ポンプ、２３…流量制御弁、２４…コントローラ、２５…電気油圧制御弁、２６…サーボバルブ、２７…ガバナ制御手段、２８ａ，２８ｂ…作業機レバー、２９ａ，２９ｂ…作業機レバー操作量検出器、３０ａ，３０ｂ…走行レバー、３１ａ，３１ｂ…走行レバー操作量検出器、３２…エンジン回転速度検出器、３３…油圧検出器、３４…スタータスイッチ、３５…燃料ダイアル、３６…モニタ、３７…時計、３８…サービスメータ、３９…クーラント温度ゲージ、４０…燃料レベルゲージ、３９ｒ，４０ｒ，４１ｒ，４２ｒ，４３ｒ，４４ｒ，４５ｒ…コーションランプ、４６…運転データ変更手段、４７…パラメータ表示釦、４８…変更完了釦、４９…表示部、５０…テンキー、５１…選択スイッチ、５２…エンタ釦、７２…制御装置、７３…信号ケーブル、Ｃｒ…流量指令値、Ｃｓ…サーボバルブ指令値、Ｃｇ…ガバナ指令値、Ｎｅ…エンジン回転速度、Ｃｅ…エンジン信号、Ｃｆ…燃料信号、Ｍｗ…作業機レバー操作量、Ｍｒ…走行レバー操作量、Ｌｏ…低速度、Ｍ…中速度、Ｈ…高速度、Ｐｍ…エンジン最大出力点、Ｔ…トルクカーブ、Ｔｍ…エンジン出力トルク、Ｐｐ…ポンプ吐出圧、Ｑｐ…ポンプ吐出流量、Ｃｂｍ…馬力一定曲線、Ｂ…出力カーブ、Ｂｍ…エンジン最大出力馬力、Ｃｎ…ネットワーク信号。

Claims

予め設定した運転データに基づいて走行速度及びアイドリング回転速度の制御パラメータを制御する作業機械の制御装置において、
前記作業機械は、油圧ショベルであって、
油圧ポンプからの吐出油によって前記作業機械の作業機に備えられたアクチュエータが作動し、
前記運動データは、前記作業機械に備えられたコントローラに設定され、
前記制御パラメータの種類あるいは前記運動データの設定値を表示する表示手段と、
前記表示手段に表示された前記制御パラメータあるいは前記運転データを選択する選択手段と、
運転データを変更する運転データ変更手段とが、
モニタに備えられ、
前記表示手段に表示される制御パラメータのうち、ポンプ吸収トルクが選択されると、すでに設定されているオフセット値を選択可能に前記表示手段に表示し、
前記モニタと前記コントローラとは、電気的に接続されていることを特徴とする作業機械の制御装置。
請求項１記載の作業機械の制御装置において、
前記運転データ変更手段は、制御パラメータ毎に予め記憶した複数の記憶データの中から選択したデータを運転データとして設定し変更するようにしたことを特徴とする作業機械の制御装置。
請求項２記載の作業機械の制御装置において、
前記運転データ変更手段は、前記複数の記憶データを変更可能としたことを特徴とする作業機械の制御装置。
請求項１記載の作業機械の制御装置において、
前記モニタには、数値入力手段が備えられ、
前記数値入力手段の入力に応じて、前記運動データが設定あるいは変更されることを特徴とする作業機械の制御装置。