JPH07190009A - 油圧建設機械の制御装置 - Google Patents
油圧建設機械の制御装置Info
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- JPH07190009A JPH07190009A JP5332549A JP33254993A JPH07190009A JP H07190009 A JPH07190009 A JP H07190009A JP 5332549 A JP5332549 A JP 5332549A JP 33254993 A JP33254993 A JP 33254993A JP H07190009 A JPH07190009 A JP H07190009A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 1つのアクチュエータへの圧油の流れを制御
する複数個の制御弁の開度を個別に制御できるようにす
ることで、複合操作される各アクチュエータのマッチン
グの自由度を高め、油圧建設機械の操作性を良くする。 【構成】 ブームシリンダ10への圧油の流れを制御す
る第1及び第2のブーム用制御弁5,6、それにアーム
シリンダ12への圧油の流れを制御する第1及び第2の
アーム用制御弁7,8のそれぞれに、パイロット信号発
生用の比例弁31〜34を付設する。コントローラ30
にて、ブーム操作装置13から出力されるブームレバー
ストローク信号a1 及びアーム操作装置14から出力さ
れるアームレバーストローク信号a2 、それに記憶部3
0aに記憶されたマップとから制御信号b1〜b4を求
め、これによって比例弁31〜34を制御する。
する複数個の制御弁の開度を個別に制御できるようにす
ることで、複合操作される各アクチュエータのマッチン
グの自由度を高め、油圧建設機械の操作性を良くする。 【構成】 ブームシリンダ10への圧油の流れを制御す
る第1及び第2のブーム用制御弁5,6、それにアーム
シリンダ12への圧油の流れを制御する第1及び第2の
アーム用制御弁7,8のそれぞれに、パイロット信号発
生用の比例弁31〜34を付設する。コントローラ30
にて、ブーム操作装置13から出力されるブームレバー
ストローク信号a1 及びアーム操作装置14から出力さ
れるアームレバーストローク信号a2 、それに記憶部3
0aに記憶されたマップとから制御信号b1〜b4を求
め、これによって比例弁31〜34を制御する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば油圧ショベル等
の建設機械に搭載される油圧回路の制御装置に関する。
の建設機械に搭載される油圧回路の制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来より、複数個の油圧ポンプと、各油
圧ポンプの吐出管路ごとに設けられた複数個の多連弁
と、1の多連弁に含まれる少なくとも1つの制御弁並び
に他の多連弁に含まれる少なくとも1つの制御弁の出口
ポートを接続してなる合流管路に接続された1のアクチ
ュエータと、他の同様の合流管路に接続された他のアク
チュエータと、これらのアクチュエータへの圧油の供給
量を制御する操作装置とを有する油圧回路に備えられ、
前記各アクチュエータに供給される圧油の流量を制御す
る油圧建設機械の制御装置が知られている。
圧ポンプの吐出管路ごとに設けられた複数個の多連弁
と、1の多連弁に含まれる少なくとも1つの制御弁並び
に他の多連弁に含まれる少なくとも1つの制御弁の出口
ポートを接続してなる合流管路に接続された1のアクチ
ュエータと、他の同様の合流管路に接続された他のアク
チュエータと、これらのアクチュエータへの圧油の供給
量を制御する操作装置とを有する油圧回路に備えられ、
前記各アクチュエータに供給される圧油の流量を制御す
る油圧建設機械の制御装置が知られている。
【0003】図10は、従来より知られているこの種の
油圧回路及びその制御装置の第1例を示す図であって、
1は第1の油圧ポンプ、2は第2の油圧ポンプ、3は第
1の油圧ポンプ1の吐出管路1aに設けられた第1の多
連弁、4は第2の油圧ポンプ2の吐出管路2aに設けら
れた第2の多連弁、5は第1の多連弁3に含まれる第1
のブーム用制御弁、6は第2の多連弁4に含まれる第2
のブーム用制御弁、7は第1の多連弁3に含まれる第2
のアーム用制御弁、8は第2の多連弁4に含まれる第1
のアーム用制御弁を示している。また、9は第1及び第
2のブーム用制御弁5,6の出口管路を合流してなる第
1の合流管路、10は該第1の合流管路9に接続された
ブームシリンダ、11は第1及び第2のアーム用制御弁
7,8の出口管路を合流してなる第2の合流管路、12
は該第2の合流管路11に接続されたアームシリンダ、
13はブームシリンダ10への圧油の供給量を制御する
ブーム操作装置、14はアームシリンダ12への圧油の
供給量を制御するアーム操作装置、15はパイロット用
油圧源を示している。
油圧回路及びその制御装置の第1例を示す図であって、
1は第1の油圧ポンプ、2は第2の油圧ポンプ、3は第
1の油圧ポンプ1の吐出管路1aに設けられた第1の多
連弁、4は第2の油圧ポンプ2の吐出管路2aに設けら
れた第2の多連弁、5は第1の多連弁3に含まれる第1
のブーム用制御弁、6は第2の多連弁4に含まれる第2
のブーム用制御弁、7は第1の多連弁3に含まれる第2
のアーム用制御弁、8は第2の多連弁4に含まれる第1
のアーム用制御弁を示している。また、9は第1及び第
2のブーム用制御弁5,6の出口管路を合流してなる第
1の合流管路、10は該第1の合流管路9に接続された
ブームシリンダ、11は第1及び第2のアーム用制御弁
7,8の出口管路を合流してなる第2の合流管路、12
は該第2の合流管路11に接続されたアームシリンダ、
13はブームシリンダ10への圧油の供給量を制御する
ブーム操作装置、14はアームシリンダ12への圧油の
供給量を制御するアーム操作装置、15はパイロット用
油圧源を示している。
【0004】ブーム操作装置13及びアーム操作装置1
4には、図示しない油圧パイロット弁が内蔵されてお
り、ブームレバー13a又はアームレバー14aを操作
することによって、パイロット用油圧源15から当該油
圧パイロット弁を介してパイロット管路16,17に供
給される圧油量、すなわち前記各制御弁5〜8のパイロ
ット圧を調整できるようになっている。
4には、図示しない油圧パイロット弁が内蔵されてお
り、ブームレバー13a又はアームレバー14aを操作
することによって、パイロット用油圧源15から当該油
圧パイロット弁を介してパイロット管路16,17に供
給される圧油量、すなわち前記各制御弁5〜8のパイロ
ット圧を調整できるようになっている。
【0005】したがって、ブームレバー13a又はアー
ムレバー14aを操作すると、その操作量に応じたパイ
ロット圧がパイロット管路16又は17に立ち、各制御
弁5〜8の開度がパイロット圧に応じて調整される。そ
して、ブームシリンダ10又はアームシリンダ12に各
制御弁5〜8の開度に応じた量の圧油が供給され、結
局、ブームシリンダ10又はアームシリンダ12がブー
ムレバー13a又はアームレバー14aの操作量に応じ
た速度で駆動される。
ムレバー14aを操作すると、その操作量に応じたパイ
ロット圧がパイロット管路16又は17に立ち、各制御
弁5〜8の開度がパイロット圧に応じて調整される。そ
して、ブームシリンダ10又はアームシリンダ12に各
制御弁5〜8の開度に応じた量の圧油が供給され、結
局、ブームシリンダ10又はアームシリンダ12がブー
ムレバー13a又はアームレバー14aの操作量に応じ
た速度で駆動される。
【0006】図11に、従来より知られている合流管路
を有する油圧回路及びその制御装置の第2例を示す。本
例は、前記した油圧式の制御装置に代えて、電気油圧式
の制御装置を備えたものであって、21はブーム操作装
置13に備えられた第1のレバーストロークセンサ、2
2はアーム操作装置14に備えられた第2のレバースト
ロークセンサ、23は第1のパイロット管路16に接続
された第1の比例弁、24は第2のパイロット管路17
に接続された第2の比例弁、25は前記第1及び第2の
レバーストロークセンサ21,22から出力されるレバ
ーストローク信号を入力し、それに応じた前記第1及び
第2の比例弁23,24の制御信号を出力するコントロ
ーラを示し、その他、前出の図10と同一の部分には、
それと同一の符号が表示されている。
を有する油圧回路及びその制御装置の第2例を示す。本
例は、前記した油圧式の制御装置に代えて、電気油圧式
の制御装置を備えたものであって、21はブーム操作装
置13に備えられた第1のレバーストロークセンサ、2
2はアーム操作装置14に備えられた第2のレバースト
ロークセンサ、23は第1のパイロット管路16に接続
された第1の比例弁、24は第2のパイロット管路17
に接続された第2の比例弁、25は前記第1及び第2の
レバーストロークセンサ21,22から出力されるレバ
ーストローク信号を入力し、それに応じた前記第1及び
第2の比例弁23,24の制御信号を出力するコントロ
ーラを示し、その他、前出の図10と同一の部分には、
それと同一の符号が表示されている。
【0007】本例の装置は、ブームレバー13a又はア
ームレバー14aを操作すると、その操作量に応じた電
気信号(レバーストローク信号)がレバーストロークセ
ンサ21,22から出力される。コントローラ25は、
前記レバーストローク信号に応じた前記第1及び第2の
比例弁23,24の制御信号を演算し、各比例弁23,
24に出力する。これによって、各比例弁23,24の
開度が調整され、その開度に応じたパイロット圧がパイ
ロット管路16又は17に立って、各制御弁5〜8の開
度がパイロット圧に応じて調整される。そして、ブーム
シリンダ10又はアームシリンダ12に各制御弁5〜8
の開度に応じた量の圧油が供給され、結局、ブームシリ
ンダ10又はアームシリンダ12がブームレバー13a
又はアームレバー14aの操作量に応じた速度で駆動さ
れる。
ームレバー14aを操作すると、その操作量に応じた電
気信号(レバーストローク信号)がレバーストロークセ
ンサ21,22から出力される。コントローラ25は、
前記レバーストローク信号に応じた前記第1及び第2の
比例弁23,24の制御信号を演算し、各比例弁23,
24に出力する。これによって、各比例弁23,24の
開度が調整され、その開度に応じたパイロット圧がパイ
ロット管路16又は17に立って、各制御弁5〜8の開
度がパイロット圧に応じて調整される。そして、ブーム
シリンダ10又はアームシリンダ12に各制御弁5〜8
の開度に応じた量の圧油が供給され、結局、ブームシリ
ンダ10又はアームシリンダ12がブームレバー13a
又はアームレバー14aの操作量に応じた速度で駆動さ
れる。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、前記した従
来の制御装置は、いずれも、第1の油圧ポンプ1に第1
のブーム用制御弁5と第2のアーム用制御弁7とを接続
すると共に、第2の油圧ポンプ2に第2のブーム用制御
弁6と第1のアーム用制御弁8とを接続し、かつ第1及
び第2のブーム用制御弁5,6の開度を第1のパイロッ
ト管路16に立てられたパイロット圧にて同時に制御す
ると共に、第1及び第2のアーム用制御弁7,8の開度
を第2のパイロット管路16に立てられたパイロット圧
にて同時に制御するようにしたので、ブーム操作装置
13及びアーム操作装置15を同時に操作すると、各制
御弁5〜8を流れる圧油量に干渉を生じ、より低圧側の
アクチュエータに圧油が流れて高圧側アクチュエータの
動きが遅くなるので、操作フィーリングが悪いという不
都合がある。また、かかる不都合は、所定の管路にし
ぼりを設けることによってある程度改善されるが、この
ようにすると、全体の動きが遅くなったり、第1及び第
2の油圧ポンプを駆動する原動機の燃費が悪くなるとい
った別異の不都合を生じる。さらに、実際の作業時に
は、作業の内容に応じて、ブームあるいはアームの一方
を他方に優先させて駆動したい場合があるが、従来の制
御装置では各アクチュエータのマッチングを自由に設定
することができないため、かかる優先動作を行うことが
できないという不都合がある。
来の制御装置は、いずれも、第1の油圧ポンプ1に第1
のブーム用制御弁5と第2のアーム用制御弁7とを接続
すると共に、第2の油圧ポンプ2に第2のブーム用制御
弁6と第1のアーム用制御弁8とを接続し、かつ第1及
び第2のブーム用制御弁5,6の開度を第1のパイロッ
ト管路16に立てられたパイロット圧にて同時に制御す
ると共に、第1及び第2のアーム用制御弁7,8の開度
を第2のパイロット管路16に立てられたパイロット圧
にて同時に制御するようにしたので、ブーム操作装置
13及びアーム操作装置15を同時に操作すると、各制
御弁5〜8を流れる圧油量に干渉を生じ、より低圧側の
アクチュエータに圧油が流れて高圧側アクチュエータの
動きが遅くなるので、操作フィーリングが悪いという不
都合がある。また、かかる不都合は、所定の管路にし
ぼりを設けることによってある程度改善されるが、この
ようにすると、全体の動きが遅くなったり、第1及び第
2の油圧ポンプを駆動する原動機の燃費が悪くなるとい
った別異の不都合を生じる。さらに、実際の作業時に
は、作業の内容に応じて、ブームあるいはアームの一方
を他方に優先させて駆動したい場合があるが、従来の制
御装置では各アクチュエータのマッチングを自由に設定
することができないため、かかる優先動作を行うことが
できないという不都合がある。
【0009】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、その目的は、動作速度の低下や燃費の悪化を
伴うことなく、良好な操作フィーリングで作業内容に応
じた特定のアクチュエータの優先動作を行うことができ
る油圧建設機械の制御装置を提供することにある。
のであり、その目的は、動作速度の低下や燃費の悪化を
伴うことなく、良好な操作フィーリングで作業内容に応
じた特定のアクチュエータの優先動作を行うことができ
る油圧建設機械の制御装置を提供することにある。
【0010】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記の目的を
達成するため、合流管路への圧油の流れを制御する各制
御弁ごとにコントローラからの指令を伝える比例弁を付
設し、各制御弁を独立に制御するようにした。
達成するため、合流管路への圧油の流れを制御する各制
御弁ごとにコントローラからの指令を伝える比例弁を付
設し、各制御弁を独立に制御するようにした。
【0011】より具体的には、コントローラ内に、前記
操作装置から出力される操作信号と前記アクチュエータ
への圧油の流れを制御する第1、第2の多連弁の各制御
弁の開度との関係を示すマップが予め記憶された記憶部
と、前記操作信号を入力する入力部と、前記操作信号並
びに前記記憶部に記憶されたマップとから求められる値
に前記各制御弁の開度を設定するための制御信号を求め
る演算部と、求められた制御信号を前記第1、第2の多
連弁の少なくとも各1つずつに設けられたパイロット圧
発生用の比例弁に出力する出力部とを備え、該制御信号
にて前記各比例弁を個別に操作し、前記各制御弁を流れ
る圧油の流量を個別に制御する構成とした。
操作装置から出力される操作信号と前記アクチュエータ
への圧油の流れを制御する第1、第2の多連弁の各制御
弁の開度との関係を示すマップが予め記憶された記憶部
と、前記操作信号を入力する入力部と、前記操作信号並
びに前記記憶部に記憶されたマップとから求められる値
に前記各制御弁の開度を設定するための制御信号を求め
る演算部と、求められた制御信号を前記第1、第2の多
連弁の少なくとも各1つずつに設けられたパイロット圧
発生用の比例弁に出力する出力部とを備え、該制御信号
にて前記各比例弁を個別に操作し、前記各制御弁を流れ
る圧油の流量を個別に制御する構成とした。
【0012】また、前記記憶部又は他の記憶部に、前記
操作装置から出力される操作信号と、前記第1の油圧ポ
ンプ及び前記合流管路の双方に接続された制御弁の第2
の操作装置から出力される第2の操作信号に対するゲイ
ンとの関係を示す補正用マップを予め記憶しておき、前
記操作装置が操作されたとき、前記記憶部から前記マッ
プ並びに前記補正用マップを前記演算部に読出して、前
記第1の油圧ポンプから前記合流管路に流れる圧油の流
量を制限する構成にした。
操作装置から出力される操作信号と、前記第1の油圧ポ
ンプ及び前記合流管路の双方に接続された制御弁の第2
の操作装置から出力される第2の操作信号に対するゲイ
ンとの関係を示す補正用マップを予め記憶しておき、前
記操作装置が操作されたとき、前記記憶部から前記マッ
プ並びに前記補正用マップを前記演算部に読出して、前
記第1の油圧ポンプから前記合流管路に流れる圧油の流
量を制限する構成にした。
【0013】
【作用】合流管路への圧油の流れを制御する各制御弁ご
とにコントローラからの指令を伝える比例弁を付設し、
各制御弁を独立に制御すると、記憶部に適宜の記憶情報
(マップ)を記憶することによって、各アクチュエータ
のマッチングを自由に設定することができるので、優先
的に動作させるアクチュエータが異なる各種の作業を行
うことができる。また、1つの油圧ポンプから合流管路
に流れる圧油の流量を制限すると、例えばブーム操作装
置及びアーム操作装置を同時に操作した場合に、各制御
弁を流れる圧油量に干渉を生じにくくなるので、高圧側
アクチュエータの動きが遅くなるということがなく、操
作フィーリングが改善される。この場合、管路内にしぼ
りを設けないので、全体の動きが遅くなったり、原動機
の燃費が悪くなることもない。
とにコントローラからの指令を伝える比例弁を付設し、
各制御弁を独立に制御すると、記憶部に適宜の記憶情報
(マップ)を記憶することによって、各アクチュエータ
のマッチングを自由に設定することができるので、優先
的に動作させるアクチュエータが異なる各種の作業を行
うことができる。また、1つの油圧ポンプから合流管路
に流れる圧油の流量を制限すると、例えばブーム操作装
置及びアーム操作装置を同時に操作した場合に、各制御
弁を流れる圧油量に干渉を生じにくくなるので、高圧側
アクチュエータの動きが遅くなるということがなく、操
作フィーリングが改善される。この場合、管路内にしぼ
りを設けないので、全体の動きが遅くなったり、原動機
の燃費が悪くなることもない。
【0014】
〈第1実施例〉図1に、第1実施例に係る制御装置を備
えた油圧回路の回路図を示す。この図において、30は
コントローラ、31〜34は第1ないし第4の比例弁を
示し、その他、前出の図11と同一の部分には、それと
同一の符号が表示されている。
えた油圧回路の回路図を示す。この図において、30は
コントローラ、31〜34は第1ないし第4の比例弁を
示し、その他、前出の図11と同一の部分には、それと
同一の符号が表示されている。
【0015】第1の比例弁31は、パイロット用油圧源
15と第1のブーム用制御弁5とをつなぐ第1のパイロ
ット管路35に介設されており、コントローラ30から
の制御信号によって操作される。第2の比例弁32は、
パイロット用油圧源15と第2のブーム用制御弁6とを
つなぐ第2のパイロット管路36に介設されており、コ
ントローラ30からの制御信号によって操作される。第
3の比例弁33は、パイロット用油圧源15と第1のア
ーム用制御弁8とをつなぐ第3のパイロット管路37に
介設されており、コントローラ30からの制御信号によ
って操作される。第4の比例弁34は、パイロット用油
圧源15と第2のアーム用制御弁7とをつなぐ第4のパ
イロット管路38に介設されており、コントローラ30
からの制御信号によって操作される。
15と第1のブーム用制御弁5とをつなぐ第1のパイロ
ット管路35に介設されており、コントローラ30から
の制御信号によって操作される。第2の比例弁32は、
パイロット用油圧源15と第2のブーム用制御弁6とを
つなぐ第2のパイロット管路36に介設されており、コ
ントローラ30からの制御信号によって操作される。第
3の比例弁33は、パイロット用油圧源15と第1のア
ーム用制御弁8とをつなぐ第3のパイロット管路37に
介設されており、コントローラ30からの制御信号によ
って操作される。第4の比例弁34は、パイロット用油
圧源15と第2のアーム用制御弁7とをつなぐ第4のパ
イロット管路38に介設されており、コントローラ30
からの制御信号によって操作される。
【0016】コントローラ30には、記憶部30aと、
前記第1のレバーストロークセンサ21から出力される
ブームレバーストローク信号a1 及び前記第2のレバー
ストロークセンサ22から出力されるアームレバースト
ローク信号a2 とを入力する入力部30bと、前記各ス
トローク信号a1 ,a2 及び前記記憶部30aに記憶さ
れたマップとから求められる前記ブームシリンダ10及
びアームシリンダ12に流れる圧油の流量値に、前記各
制御弁5〜8の開度を合致させるための制御信号b1 ,
b2 ,b3 ,b4 を求める演算部30cと、求められた
制御信号b1 〜b4 を前記第1〜第4の比例弁31〜3
4に出力する出力部30dとからなる。
前記第1のレバーストロークセンサ21から出力される
ブームレバーストローク信号a1 及び前記第2のレバー
ストロークセンサ22から出力されるアームレバースト
ローク信号a2 とを入力する入力部30bと、前記各ス
トローク信号a1 ,a2 及び前記記憶部30aに記憶さ
れたマップとから求められる前記ブームシリンダ10及
びアームシリンダ12に流れる圧油の流量値に、前記各
制御弁5〜8の開度を合致させるための制御信号b1 ,
b2 ,b3 ,b4 を求める演算部30cと、求められた
制御信号b1 〜b4 を前記第1〜第4の比例弁31〜3
4に出力する出力部30dとからなる。
【0017】図2に、記憶部30aに記憶されるマップ
の一例を示す。この図から明らかなように、記憶部30
aには、ブームレバーストローク信号a1 の大きさと第
1のブーム用制御弁5の開度との関係を示すマップ{図
2(c)参照}、ブームレバーストローク信号a1 の大
きさと第2のブーム用制御弁6の開度との関係を示すマ
ップ{図2(d)参照}、それにアームレバーストロー
ク信号a2 と第1のアーム用制御弁8の開度との関係を
示すマップ{図2(a)参照}、アームレバーストロー
ク信号a2 と第2のアーム用制御弁7の開度との関係を
示すマップ{図2(b)参照}がそれぞれ予め記憶され
ている。
の一例を示す。この図から明らかなように、記憶部30
aには、ブームレバーストローク信号a1 の大きさと第
1のブーム用制御弁5の開度との関係を示すマップ{図
2(c)参照}、ブームレバーストローク信号a1 の大
きさと第2のブーム用制御弁6の開度との関係を示すマ
ップ{図2(d)参照}、それにアームレバーストロー
ク信号a2 と第1のアーム用制御弁8の開度との関係を
示すマップ{図2(a)参照}、アームレバーストロー
ク信号a2 と第2のアーム用制御弁7の開度との関係を
示すマップ{図2(b)参照}がそれぞれ予め記憶され
ている。
【0018】演算部30cは、図3に示すように、入力
部30bに入力されたブームレバーストローク信号a1
及びアームレバーストローク信号a2 、並びに記憶部3
0aから読みだされた各マップを取り込み、第1〜第4
の比例弁31〜34の制御信号b1 〜b4 を求める。例
えば、ブームレバーストローク信号a1 と図2(c)の
マップとから、当該ブームレバーストローク信号a1 の
大きさに応じた第1のブーム用制御弁5の開度を求め、
次いで、第1のブーム用制御弁5の開度をかかる所定の
値にするために必要な第1の比例弁31の開度を求め、
さらには、第1の比例弁31の開度をかかる所定の値に
するために必要な制御信号b1 を求める。他の制御信号
b2 ,b3 ,b4 についても、これと同様にして求めら
れる。このようにして求められた各制御信号b1 ,b
2 ,b3 ,b4 は、出力部30dから第1〜第4の比例
弁31〜34に出力される。
部30bに入力されたブームレバーストローク信号a1
及びアームレバーストローク信号a2 、並びに記憶部3
0aから読みだされた各マップを取り込み、第1〜第4
の比例弁31〜34の制御信号b1 〜b4 を求める。例
えば、ブームレバーストローク信号a1 と図2(c)の
マップとから、当該ブームレバーストローク信号a1 の
大きさに応じた第1のブーム用制御弁5の開度を求め、
次いで、第1のブーム用制御弁5の開度をかかる所定の
値にするために必要な第1の比例弁31の開度を求め、
さらには、第1の比例弁31の開度をかかる所定の値に
するために必要な制御信号b1 を求める。他の制御信号
b2 ,b3 ,b4 についても、これと同様にして求めら
れる。このようにして求められた各制御信号b1 ,b
2 ,b3 ,b4 は、出力部30dから第1〜第4の比例
弁31〜34に出力される。
【0019】本例の制御装置は、第1及び第2の合流管
路9,11への圧油の流れを制御する各制御弁5〜8ご
とにコントローラ30からの指令を伝える比例弁31〜
34を付設したので、各制御弁5〜8を独立に制御する
ことができる。したがって、記憶部30aに適宜のマッ
プを予め記憶しておくことによって、ブームシリンダ1
0及びアームシリンダ12のマッチングを自由に設定す
ることができるので、優先的に動作させるアクチュエー
タが異なる各種の作業を行うことができる。
路9,11への圧油の流れを制御する各制御弁5〜8ご
とにコントローラ30からの指令を伝える比例弁31〜
34を付設したので、各制御弁5〜8を独立に制御する
ことができる。したがって、記憶部30aに適宜のマッ
プを予め記憶しておくことによって、ブームシリンダ1
0及びアームシリンダ12のマッチングを自由に設定す
ることができるので、優先的に動作させるアクチュエー
タが異なる各種の作業を行うことができる。
【0020】〈第2実施例〉次に、本発明の第2実施例
を、前出の第1図及び第2図、それに図4及び図5に基
づいて説明する。図4は記憶部に記憶される補正用マッ
プの内容を示す図であり、図5は演算部における演算の
アルゴリズムを示す図である。第2実施例の制御装置
は、図1の記憶部30aに図4(a),(b)の補正用
マップを併せて記憶し、かつ図5のアルゴリズムにした
がって演算を行うことを特徴とする。
を、前出の第1図及び第2図、それに図4及び図5に基
づいて説明する。図4は記憶部に記憶される補正用マッ
プの内容を示す図であり、図5は演算部における演算の
アルゴリズムを示す図である。第2実施例の制御装置
は、図1の記憶部30aに図4(a),(b)の補正用
マップを併せて記憶し、かつ図5のアルゴリズムにした
がって演算を行うことを特徴とする。
【0021】第1の補正用マップは、図4(a)に示す
ように、ブームレバーストローク信号a1 と、第2のア
ーム用制御弁7のアームレバーストローク信号a2 に対
するゲインとの関係を示すものであって、図の例では、
ブームレバーストローク信号a1 が大きくなるにしたが
って、第2のアーム用制御弁7のアームレバーストロー
ク信号a2 に対するゲインがほぼ比例的に小さくなるよ
うに設定されている。一方、第2の補正用マップは、図
4(b)に示すように、アームレバーストローク信号a
2 と、第2のブーム用制御弁6のブームレバーストロー
ク信号a1 に対するゲインとの関係を示すものであっ
て、図の例では、アームレバーストローク信号a2 が大
きくなるにしたがって、第2のブーム用制御弁6のブー
ムレバーストローク信号a1 に対するゲインがほぼ比例
的に小さくなるように設定されている。これらの補正用
マップは、図2に示した第1及び第2のマップを記憶し
た記記憶部30a又は他の記憶部に記憶される。
ように、ブームレバーストローク信号a1 と、第2のア
ーム用制御弁7のアームレバーストローク信号a2 に対
するゲインとの関係を示すものであって、図の例では、
ブームレバーストローク信号a1 が大きくなるにしたが
って、第2のアーム用制御弁7のアームレバーストロー
ク信号a2 に対するゲインがほぼ比例的に小さくなるよ
うに設定されている。一方、第2の補正用マップは、図
4(b)に示すように、アームレバーストローク信号a
2 と、第2のブーム用制御弁6のブームレバーストロー
ク信号a1 に対するゲインとの関係を示すものであっ
て、図の例では、アームレバーストローク信号a2 が大
きくなるにしたがって、第2のブーム用制御弁6のブー
ムレバーストローク信号a1 に対するゲインがほぼ比例
的に小さくなるように設定されている。これらの補正用
マップは、図2に示した第1及び第2のマップを記憶し
た記記憶部30a又は他の記憶部に記憶される。
【0022】演算部30cは、図5に示すように、入力
部30bに入力されたブームレバーストローク信号a1
及びアームレバーストローク信号a2 、並びに記憶部3
0aから読みだされた第1及び第2のマップ(図2参
照)及び第1及び第2の補正用マップ(図4参照)を取
り込み、第1〜第4の比例弁31〜34の制御信号b1
〜b4 を求める。以下に、その演算のアルゴリズムを示
す。まず、ブームレバーストローク信号a1 と図2
(c)のマップとから、前記第1実施例の場合と同様に
して、当該ブームレバーストローク信号a1 の大きさに
応じた第1のブーム用制御弁5の開度を求める。また、
これと共に、図4(a)に示した第1の補正用マップか
ら、その時のブームレバーストローク信号a1 に応じた
第2のアーム用制御弁7のアームレバーストローク信号
a2 に対するゲインを求める。このとき、第2のアーム
用制御弁7は、第1の油圧ポンプ1に対して1種のしぼ
りとして作用するので、第1の油圧ポンプ1から第1の
ブーム用制御弁5に供給可能な圧油量が増加する。そこ
で、演算部30cは、第1の補正用マップを加味して、
第1のブーム用制御弁5の開度を補正する。そして、第
1のブーム用制御弁5の開度をかかる所定の値にするた
めに必要な第1の比例弁31の開度を求め、さらには、
第1の比例弁31の開度をかかる所定の値にするために
必要な制御信号b1を求める。また、図4(a)の補正
用マップと図2(b)のマップとから、第2のアーム用
制御弁7の開度を求める。そして、第2のアーム用制御
弁7の開度をかかる所定の値にするために必要な第4の
比例弁34の開度を求め、さらには、第4の比例弁34
の開度をかかる所定の値にするために必要な制御信号b
4 を求める。第1のアーム用制御弁8の開度を制御する
ための制御信号b3 及び第2のブーム用制御弁6の開度
を制御するための制御信号b2 についても、これと同様
にして求められる。このようにして求められた各制御信
号b1 ,b2 ,b3 ,b4 は、出力部30dから第1〜
第4の比例弁31〜34に出力される。
部30bに入力されたブームレバーストローク信号a1
及びアームレバーストローク信号a2 、並びに記憶部3
0aから読みだされた第1及び第2のマップ(図2参
照)及び第1及び第2の補正用マップ(図4参照)を取
り込み、第1〜第4の比例弁31〜34の制御信号b1
〜b4 を求める。以下に、その演算のアルゴリズムを示
す。まず、ブームレバーストローク信号a1 と図2
(c)のマップとから、前記第1実施例の場合と同様に
して、当該ブームレバーストローク信号a1 の大きさに
応じた第1のブーム用制御弁5の開度を求める。また、
これと共に、図4(a)に示した第1の補正用マップか
ら、その時のブームレバーストローク信号a1 に応じた
第2のアーム用制御弁7のアームレバーストローク信号
a2 に対するゲインを求める。このとき、第2のアーム
用制御弁7は、第1の油圧ポンプ1に対して1種のしぼ
りとして作用するので、第1の油圧ポンプ1から第1の
ブーム用制御弁5に供給可能な圧油量が増加する。そこ
で、演算部30cは、第1の補正用マップを加味して、
第1のブーム用制御弁5の開度を補正する。そして、第
1のブーム用制御弁5の開度をかかる所定の値にするた
めに必要な第1の比例弁31の開度を求め、さらには、
第1の比例弁31の開度をかかる所定の値にするために
必要な制御信号b1を求める。また、図4(a)の補正
用マップと図2(b)のマップとから、第2のアーム用
制御弁7の開度を求める。そして、第2のアーム用制御
弁7の開度をかかる所定の値にするために必要な第4の
比例弁34の開度を求め、さらには、第4の比例弁34
の開度をかかる所定の値にするために必要な制御信号b
4 を求める。第1のアーム用制御弁8の開度を制御する
ための制御信号b3 及び第2のブーム用制御弁6の開度
を制御するための制御信号b2 についても、これと同様
にして求められる。このようにして求められた各制御信
号b1 ,b2 ,b3 ,b4 は、出力部30dから第1〜
第4の比例弁31〜34に出力される。
【0023】本例の制御装置は、ブームレバーストロー
ク信号a1 に応じて第2のアーム用制御弁7の開度を制
限し、また、アームレバーストローク信号a2 に応じて
第2のブーム用制御弁6の開度を制限したので、ブーム
操作装置13及びアーム操作装置14を同時に操作した
場合に、各制御弁5〜8を流れる圧油量に干渉を生じに
くく、高圧側アクチュエータの動きが遅くなるといった
不都合が防止されて、操作フィーリングが改善される。
この場合、管路内にしぼりを設けないので、全体の動き
が遅くなったり、原動機の燃費が悪くなることもない。
ク信号a1 に応じて第2のアーム用制御弁7の開度を制
限し、また、アームレバーストローク信号a2 に応じて
第2のブーム用制御弁6の開度を制限したので、ブーム
操作装置13及びアーム操作装置14を同時に操作した
場合に、各制御弁5〜8を流れる圧油量に干渉を生じに
くく、高圧側アクチュエータの動きが遅くなるといった
不都合が防止されて、操作フィーリングが改善される。
この場合、管路内にしぼりを設けないので、全体の動き
が遅くなったり、原動機の燃費が悪くなることもない。
【0024】〈第3実施例〉次に、本発明の第3実施例
を、図6及び図7に基づいて説明する。図6は本例に係
る制御装置の構成図であり、図7は記憶部に記憶される
マップの説明図である。第3実施例の制御装置は、記憶
部に図7に例示される複数組のマップを記憶しておき、
各種作業の内容に応じてブームシリンダ及びアームシリ
ンダを好適に制御できるようにしたことを特徴とする。
を、図6及び図7に基づいて説明する。図6は本例に係
る制御装置の構成図であり、図7は記憶部に記憶される
マップの説明図である。第3実施例の制御装置は、記憶
部に図7に例示される複数組のマップを記憶しておき、
各種作業の内容に応じてブームシリンダ及びアームシリ
ンダを好適に制御できるようにしたことを特徴とする。
【0025】油圧ショベルを用いて行う作業には、例え
ば、アームよりもブームを優先的にすなわち高速で動作
することを要する作業、反対にブームよりもアームを優
先的に動作することを要する作業、メータリングでの微
操作性を優先する作業など、各種モードの作業がある。
かかる各種の作業を1台の油圧ショベルで効率良く行え
るようにするため、本実施例では、図6の記憶部30a
に、ブームレバーストローク信号a1 又はアームレバー
ストローク信号a2 の大きさと第1及び第2のブーム用
制御弁5,6の開度又は第1及び第2のアーム用制御弁
7,8との関係を示す、図7に掲げる4種類のマップを
予め記憶した。
ば、アームよりもブームを優先的にすなわち高速で動作
することを要する作業、反対にブームよりもアームを優
先的に動作することを要する作業、メータリングでの微
操作性を優先する作業など、各種モードの作業がある。
かかる各種の作業を1台の油圧ショベルで効率良く行え
るようにするため、本実施例では、図6の記憶部30a
に、ブームレバーストローク信号a1 又はアームレバー
ストローク信号a2 の大きさと第1及び第2のブーム用
制御弁5,6の開度又は第1及び第2のアーム用制御弁
7,8との関係を示す、図7に掲げる4種類のマップを
予め記憶した。
【0026】図7の作業モードAは、アームのメータリ
ングでの微操作性が良好で、かつアームレバーストロー
ク信号a2 がある程度大きくなった段階ではアームが充
分な速度で駆動することを要する作業モードである。こ
の場合には、かかる要求に対応するため、アームレバー
ストローク信号a2 に対して第1のアーム用制御弁8の
開度を滑らかに上昇させると共に、第2のアーム用制御
弁7をアームレバーストローク信号a2 がある程度大き
くなった段階で急激に開くように、マップが調整され
る。
ングでの微操作性が良好で、かつアームレバーストロー
ク信号a2 がある程度大きくなった段階ではアームが充
分な速度で駆動することを要する作業モードである。こ
の場合には、かかる要求に対応するため、アームレバー
ストローク信号a2 に対して第1のアーム用制御弁8の
開度を滑らかに上昇させると共に、第2のアーム用制御
弁7をアームレバーストローク信号a2 がある程度大き
くなった段階で急激に開くように、マップが調整され
る。
【0027】作業モードBは、ブームレバーストローク
信号a1 及びアームレバーストローク信号a2 の変化に
対してブーム及びアームの速度変化が滑らかに行われる
ことを要する作業モードである。この場合には、かかる
要求に対応するため、ブームレバーストローク信号a1
に対して第1及び第2のブーム用制御弁5,6の開度を
滑らかに上昇させるようにマップが調整され、また、ア
ームレバーストローク信号a2 に対して第1及び第2の
アーム用制御弁7,8の開度を滑らかに上昇させるよう
にマップが調整される。
信号a1 及びアームレバーストローク信号a2 の変化に
対してブーム及びアームの速度変化が滑らかに行われる
ことを要する作業モードである。この場合には、かかる
要求に対応するため、ブームレバーストローク信号a1
に対して第1及び第2のブーム用制御弁5,6の開度を
滑らかに上昇させるようにマップが調整され、また、ア
ームレバーストローク信号a2 に対して第1及び第2の
アーム用制御弁7,8の開度を滑らかに上昇させるよう
にマップが調整される。
【0028】作業モードCは、アームよりもブームを優
先的に動作することを要する作業であって、この場合に
は、アームレバーストローク信号a2 がある程度大きく
なった段階から第1のアーム用制御弁8の開度を滑らか
に上昇させ、かつ当該アームレバーストローク信号a2
に対して第2のアーム用制御弁7の開度を滑らかに上昇
させると共に、ブームレバーストローク信号a1 が入力
されたときに第1のブーム用制御弁5の開度を急激に上
昇するようにマップが調整される。
先的に動作することを要する作業であって、この場合に
は、アームレバーストローク信号a2 がある程度大きく
なった段階から第1のアーム用制御弁8の開度を滑らか
に上昇させ、かつ当該アームレバーストローク信号a2
に対して第2のアーム用制御弁7の開度を滑らかに上昇
させると共に、ブームレバーストローク信号a1 が入力
されたときに第1のブーム用制御弁5の開度を急激に上
昇するようにマップが調整される。
【0029】作業モードDは、通常の作業に適用される
標準モードであって、ブームレバーストローク信号a1
に対して第1のブーム用制御弁5の開度が比較的急激に
上昇し、第2のブーム用制御弁6の開度が比較的滑らか
に上昇するようにマップが調整される。また、これと共
に、アームレバーストローク信号a2 に対して第1のア
ーム用制御弁8の開度が比較的滑らかに上昇し、第2の
アーム用制御弁7の開度が比較的急激に上昇するように
マップが調整される。
標準モードであって、ブームレバーストローク信号a1
に対して第1のブーム用制御弁5の開度が比較的急激に
上昇し、第2のブーム用制御弁6の開度が比較的滑らか
に上昇するようにマップが調整される。また、これと共
に、アームレバーストローク信号a2 に対して第1のア
ーム用制御弁8の開度が比較的滑らかに上昇し、第2の
アーム用制御弁7の開度が比較的急激に上昇するように
マップが調整される。
【0030】図6の符号41は、作業モード選択スイッ
チを示す。この作業モード選択スイッチ41は、前記記
憶部30aに記憶された作業モードの数と同数の切り換
え段数を有し、スイッチ本体に備えられたキー等を択一
的に操作することによって、前記記憶部30aに記憶さ
れた各種の作業モードから所望の作業モードを選択する
ための選択信号cを出力する。この作業モード選択スイ
ッチ41は、コントローラ30中の入力部30bに接続
される。
チを示す。この作業モード選択スイッチ41は、前記記
憶部30aに記憶された作業モードの数と同数の切り換
え段数を有し、スイッチ本体に備えられたキー等を択一
的に操作することによって、前記記憶部30aに記憶さ
れた各種の作業モードから所望の作業モードを選択する
ための選択信号cを出力する。この作業モード選択スイ
ッチ41は、コントローラ30中の入力部30bに接続
される。
【0031】以下、前記のように構成された本例制御装
置の動作について説明する。作業モード選択スイッチ4
1を操作する以前においては、自動的に前記の作業モー
ドDが選択されており、記憶部30aに記憶されたマッ
プに応じた各制御弁5〜8の開度制御が行われる。この
開度制御方法については、前記第1実施例にて説明した
と同じであるので、重複を避けるため説明を省略する。
置の動作について説明する。作業モード選択スイッチ4
1を操作する以前においては、自動的に前記の作業モー
ドDが選択されており、記憶部30aに記憶されたマッ
プに応じた各制御弁5〜8の開度制御が行われる。この
開度制御方法については、前記第1実施例にて説明した
と同じであるので、重複を避けるため説明を省略する。
【0032】作業モード選択スイッチ41を操作する
と、操作キー等に応じた選択信号cが作業モード選択ス
イッチ41から出力される。この選択信号cは、入力部
30bを介して演算部30cに取り込まれ、演算部30
cは、取り込まれた選択信号cに対応するマップを記憶
部30aから読みだす。また、ブームレバー13a又は
アームレバー14aを操作すると、ブームレバーストロ
ークセンサ21又はアームレバーストロークセンサ22
から各レバーの操作量に応じたブームレバーストローク
信号a1 又はアームレバーストローク信号a2 が出力さ
れる。これらの各レバー変位信号a1 ,a2 は、入力部
30bを介して演算部30cに取り込まれ、演算部30
cは、これらの信号a1 ,a2 及び前記の読みだされた
マップとから、制御信号b1 〜b4 を演算して、第1〜
第4の比例弁31〜34に出力する。演算部30cにお
ける演算アルゴリズムについては、前記第1実施例にて
説明したと同じであるので、重複を避けるため説明を省
略する。
と、操作キー等に応じた選択信号cが作業モード選択ス
イッチ41から出力される。この選択信号cは、入力部
30bを介して演算部30cに取り込まれ、演算部30
cは、取り込まれた選択信号cに対応するマップを記憶
部30aから読みだす。また、ブームレバー13a又は
アームレバー14aを操作すると、ブームレバーストロ
ークセンサ21又はアームレバーストロークセンサ22
から各レバーの操作量に応じたブームレバーストローク
信号a1 又はアームレバーストローク信号a2 が出力さ
れる。これらの各レバー変位信号a1 ,a2 は、入力部
30bを介して演算部30cに取り込まれ、演算部30
cは、これらの信号a1 ,a2 及び前記の読みだされた
マップとから、制御信号b1 〜b4 を演算して、第1〜
第4の比例弁31〜34に出力する。演算部30cにお
ける演算アルゴリズムについては、前記第1実施例にて
説明したと同じであるので、重複を避けるため説明を省
略する。
【0033】なお、本例の場合にも、第2実施例にて説
明したように、ブームレバー13a及びアームレバー1
4aを複合操作した場合における干渉を防止するため、
記憶部30a又は他の記憶部に記憶された補正用のマッ
プに基づいて、各制御弁5〜8の開度を補正することも
できる。
明したように、ブームレバー13a及びアームレバー1
4aを複合操作した場合における干渉を防止するため、
記憶部30a又は他の記憶部に記憶された補正用のマッ
プに基づいて、各制御弁5〜8の開度を補正することも
できる。
【0034】本例の制御装置は、第1実施例の制御装置
と同様の効果を奏するほか、記憶部30aに4種類の作
業モードに応じた4組のマップを予め記憶しておき、作
業モード選択スイッチ41を操作して所望のマップを選
択的に演算部30cに取り込むようにしたので、選択さ
れた作業モードに応じて各アクチュエータ10,12の
駆動速度を常に好適に調整することができ、各種の作業
を効率良くしかも安全に行うことができる。
と同様の効果を奏するほか、記憶部30aに4種類の作
業モードに応じた4組のマップを予め記憶しておき、作
業モード選択スイッチ41を操作して所望のマップを選
択的に演算部30cに取り込むようにしたので、選択さ
れた作業モードに応じて各アクチュエータ10,12の
駆動速度を常に好適に調整することができ、各種の作業
を効率良くしかも安全に行うことができる。
【0035】〈第4実施例〉本発明の第4実施例を、図
8及び図9に基づいて説明する。図8は本例に係る制御
装置の構成図、図9は演算部における演算アルゴリズム
を示す図である。これらの図において、符号51は第1
及び第2の油圧ポンプ1,2を駆動するための原動機
(エンジン)、符号52はこの原動機51に設けられた
回転数センサ、符号53は回転数センサ52の出力信号
線を示し、その他、前出の図1と対応する部分には、同
一の符号が表示されている。
8及び図9に基づいて説明する。図8は本例に係る制御
装置の構成図、図9は演算部における演算アルゴリズム
を示す図である。これらの図において、符号51は第1
及び第2の油圧ポンプ1,2を駆動するための原動機
(エンジン)、符号52はこの原動機51に設けられた
回転数センサ、符号53は回転数センサ52の出力信号
線を示し、その他、前出の図1と対応する部分には、同
一の符号が表示されている。
【0036】図8に示すように、回転数センサ52にて
検出された原動機51の回転数信号dは、信号線53に
よってコントローラ30の入力部30bに入力される。
コントローラ30の記憶部30aには、図9に示すよう
に、原動機51の回転数Nと第1及び第2の油圧ポンプ
1,2の吐出量Qとの関係が予め記憶されており、コン
トローラ30の演算部30cは、原動機51の回転数信
号dの大きさに応じて、算出された制御信号b1 〜b4
(第1実施例〜第3実施例参照)に補正をかける。すな
わち、油圧ポンプの吐出量Qは、油圧ポンプの容量を
q、原動機51の回転数をNとしたとき、Q=q×Nの
関係にあるので、回転数Nが上昇したときには各アクチ
ュエータ10,12に供給可能な圧油量が増加する。そ
こで、原動機51の回転数Nが上昇した場合には、それ
に応じて各制御弁5〜8の開度を上昇し、圧油の無駄を
防止すべく、制御信号b1 〜b4 を補正する。反対に、
回転数Nが低下したときには、各アクチュエータ10,
12に供給可能な圧油量が減少する。そこで、原動機5
1の回転数Nが低下した場合には、それに応じて各制御
弁5〜8の開度を低下し、原動機51のエンストを防止
すべく、制御信号b1 〜b4 を補正する。
検出された原動機51の回転数信号dは、信号線53に
よってコントローラ30の入力部30bに入力される。
コントローラ30の記憶部30aには、図9に示すよう
に、原動機51の回転数Nと第1及び第2の油圧ポンプ
1,2の吐出量Qとの関係が予め記憶されており、コン
トローラ30の演算部30cは、原動機51の回転数信
号dの大きさに応じて、算出された制御信号b1 〜b4
(第1実施例〜第3実施例参照)に補正をかける。すな
わち、油圧ポンプの吐出量Qは、油圧ポンプの容量を
q、原動機51の回転数をNとしたとき、Q=q×Nの
関係にあるので、回転数Nが上昇したときには各アクチ
ュエータ10,12に供給可能な圧油量が増加する。そ
こで、原動機51の回転数Nが上昇した場合には、それ
に応じて各制御弁5〜8の開度を上昇し、圧油の無駄を
防止すべく、制御信号b1 〜b4 を補正する。反対に、
回転数Nが低下したときには、各アクチュエータ10,
12に供給可能な圧油量が減少する。そこで、原動機5
1の回転数Nが低下した場合には、それに応じて各制御
弁5〜8の開度を低下し、原動機51のエンストを防止
すべく、制御信号b1 〜b4 を補正する。
【0037】本例の制御装置は、第1実施例の制御装置
と同様の効果を奏するほか、原動機回転数Nの変動に応
じて、コントローラ30から出力される比例弁31〜3
4の制御信号b1 〜b4 を補正するようにしたので、燃
費の無駄を防止及び原動機51のエンスト防止等を図る
ことができる。
と同様の効果を奏するほか、原動機回転数Nの変動に応
じて、コントローラ30から出力される比例弁31〜3
4の制御信号b1 〜b4 を補正するようにしたので、燃
費の無駄を防止及び原動機51のエンスト防止等を図る
ことができる。
【0038】〈第5実施例〉本発明の第5実施例を、図
10及び図11に基づいて説明する。図10は本例に係
る制御装置の構成図、図11は演算部における演算アル
ゴリズムを示す図である。これらの図において、符号5
4はブームシリンダ10に付設された第1の圧力セン
サ、符号55は第1の圧力センサ54の出力信号線、符
号56はアームシリンダ12に付設された第2の圧力セ
ンサ、符号57は第2の圧力センサ56の出力信号線を
示し、その他、前出の図8と対応する部分には、同一の
符号が表示されている。
10及び図11に基づいて説明する。図10は本例に係
る制御装置の構成図、図11は演算部における演算アル
ゴリズムを示す図である。これらの図において、符号5
4はブームシリンダ10に付設された第1の圧力セン
サ、符号55は第1の圧力センサ54の出力信号線、符
号56はアームシリンダ12に付設された第2の圧力セ
ンサ、符号57は第2の圧力センサ56の出力信号線を
示し、その他、前出の図8と対応する部分には、同一の
符号が表示されている。
【0039】第1の圧力センサ54は、ブームシリンダ
10のボトム室10aに設定され、その出力端子は信号
線55によりコントローラ30の入力部30bに接続さ
れている。第2の圧力センサ56は、アームシリンダ1
2のボトム室12aに設定され、その出力端子は信号線
57によりコントローラ30の入力部30bに接続され
ている。
10のボトム室10aに設定され、その出力端子は信号
線55によりコントローラ30の入力部30bに接続さ
れている。第2の圧力センサ56は、アームシリンダ1
2のボトム室12aに設定され、その出力端子は信号線
57によりコントローラ30の入力部30bに接続され
ている。
【0040】コントローラ30の記憶部30aには、ブ
ームシリンダ10のボトム室10aに接続された管路1
0bに設けられた図示しないリリーフ弁の設定圧と、ア
ームシリンダ12のボトム室12aに接続された管路1
2bに設けられた図示しないリリーフ弁の設定圧とが予
め記憶されており、コントローラ30の演算部30c
は、この記憶部30aに記憶されたリリーフ弁の設定圧
(リリーフ圧)と前記第1及び第2の圧力センサ54,
56にて検出された圧力とを常時比較する。そして、演
算部30cは、第1の圧力センサ54の検出圧(ブーム
圧力)とリリーフ圧との差圧が予め定められた値になっ
たとき、当該演算部30cにて算出された制御信号b
1 ,b2 (第1実施例〜第3実施例参照)を低下するよ
うに補正する。同様に、演算部30cは、第2の圧力セ
ンサ56の検出圧(アーム圧力)とリリーフ圧との差圧
が予め定められた値になったとき、当該演算部30cに
て算出された制御信号b3 ,b4 (第1実施例〜第3実
施例参照)を低下するように補正する。
ームシリンダ10のボトム室10aに接続された管路1
0bに設けられた図示しないリリーフ弁の設定圧と、ア
ームシリンダ12のボトム室12aに接続された管路1
2bに設けられた図示しないリリーフ弁の設定圧とが予
め記憶されており、コントローラ30の演算部30c
は、この記憶部30aに記憶されたリリーフ弁の設定圧
(リリーフ圧)と前記第1及び第2の圧力センサ54,
56にて検出された圧力とを常時比較する。そして、演
算部30cは、第1の圧力センサ54の検出圧(ブーム
圧力)とリリーフ圧との差圧が予め定められた値になっ
たとき、当該演算部30cにて算出された制御信号b
1 ,b2 (第1実施例〜第3実施例参照)を低下するよ
うに補正する。同様に、演算部30cは、第2の圧力セ
ンサ56の検出圧(アーム圧力)とリリーフ圧との差圧
が予め定められた値になったとき、当該演算部30cに
て算出された制御信号b3 ,b4 (第1実施例〜第3実
施例参照)を低下するように補正する。
【0041】本例の制御装置は、第1実施例の制御装置
と同様の効果を奏するほか、ブームシリンダ10又はア
ームシリンダ12の駆動圧が各管路のリリーフ圧近傍ま
で上昇したときに、各制御弁5〜8の開度を低下するよ
うに制御信号b1 〜b4 を補正するので、リリーフ管路
を通って圧油タンクに戻る圧油の流量を低減することが
でき、原動機の燃料消費量の低減及び騒音の緩和等を図
ることができる。
と同様の効果を奏するほか、ブームシリンダ10又はア
ームシリンダ12の駆動圧が各管路のリリーフ圧近傍ま
で上昇したときに、各制御弁5〜8の開度を低下するよ
うに制御信号b1 〜b4 を補正するので、リリーフ管路
を通って圧油タンクに戻る圧油の流量を低減することが
でき、原動機の燃料消費量の低減及び騒音の緩和等を図
ることができる。
【0042】なお、前記実施例においては、ブームシリ
ンダ10とアームシリンダ12を複合操作する場合を例
にとって説明したが、制御するアクチュエータの種類や
数量については何ら制限があるものではなく、任意の種
類及び数量の油圧アクチュエータを複合操作する油圧建
設機械の制御装置に応用することができる。
ンダ10とアームシリンダ12を複合操作する場合を例
にとって説明したが、制御するアクチュエータの種類や
数量については何ら制限があるものではなく、任意の種
類及び数量の油圧アクチュエータを複合操作する油圧建
設機械の制御装置に応用することができる。
【0043】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によると、
合流管路への圧油の流れを制御する各制御弁ごとにコン
トローラからの指令を伝える比例弁を付設し、各制御弁
を独立に制御するようにしたので、各アクチュエータの
マッチングを自由に設定することができ、優先的に動作
させるアクチュエータが異なる各種の作業を行うことが
できる。また、第1の油圧ポンプから第2の合流管路に
流れる圧油の流量を制限すると共に、第2の油圧ポンプ
から第1の合流管路に流れる圧油の流量を制限するよう
にしたので、ブーム操作装置及びアーム操作装置を同時
に操作した場合に、各制御弁を流れる圧油量に干渉を生
じにくくなり、操作フィーリングが改善される。さら
に、この場合、管路内にしぼりを設けないので、全体の
動きが遅くなったり、原動機の燃費が悪くといった不都
合が改善される。
合流管路への圧油の流れを制御する各制御弁ごとにコン
トローラからの指令を伝える比例弁を付設し、各制御弁
を独立に制御するようにしたので、各アクチュエータの
マッチングを自由に設定することができ、優先的に動作
させるアクチュエータが異なる各種の作業を行うことが
できる。また、第1の油圧ポンプから第2の合流管路に
流れる圧油の流量を制限すると共に、第2の油圧ポンプ
から第1の合流管路に流れる圧油の流量を制限するよう
にしたので、ブーム操作装置及びアーム操作装置を同時
に操作した場合に、各制御弁を流れる圧油量に干渉を生
じにくくなり、操作フィーリングが改善される。さら
に、この場合、管路内にしぼりを設けないので、全体の
動きが遅くなったり、原動機の燃費が悪くといった不都
合が改善される。
【図1】第1実施例に係る制御装置を備えた油圧回路の
回路図である。
回路図である。
【図2】第1実施例に係る制御装置に記憶されるマップ
を例示するグラフ図である。
を例示するグラフ図である。
【図3】第1実施例に係る制御装置で行われる演算のア
ルゴリズムを示す図である。
ルゴリズムを示す図である。
【図4】第2実施例に係る制御装置に記憶される補正用
マップを例示するグラフ図である。
マップを例示するグラフ図である。
【図5】第2実施例に係る制御装置で行われる演算のア
ルゴリズムを示す図である。
ルゴリズムを示す図である。
【図6】第3実施例に係る制御装置を備えた油圧回路の
回路図である。
回路図である。
【図7】第3実施例に係る制御装置に記憶されるマップ
を例示する表図である。
を例示する表図である。
【図8】第4実施例に係る制御装置を備えた油圧回路の
回路図である。
回路図である。
【図9】第4実施例に係る制御装置で行われる演算のア
ルゴリズムを示す図である。
ルゴリズムを示す図である。
【図10】第5実施例に係る制御装置を備えた油圧回路
の回路図である。
の回路図である。
【図11】第5実施例に係る制御装置で行われる演算の
アルゴリズムを示す図である。
アルゴリズムを示す図である。
【図12】第1従来例に係る制御装置を備えた油圧回路
の回路図である。
の回路図である。
【図13】第2従来例に係る制御装置を備えた油圧回路
の回路図である。
の回路図である。
1,2 油圧ポンプ 3,4 多連弁 5 第1のブーム用制御弁 6 第2のブーム用制御弁 7 第2のアーム用制御弁 8 第1のアーム用制御弁 9 第1の合流管路 10 ブームシリンダ 11 第2の合流管路 12 アームシリンダ 13 ブーム操作装置 14 アーム操作装置 30 コントローラ 31〜34 比例弁 a1 ブームレバーストローク信号 a2 アームレバーストローク信号 b1〜b4 制御信号 c 選択信号
Claims (6)
- 【請求項1】 第1及び第2の油圧ポンプと、第1の油
圧ポンプの吐出管路に設けられた第1の多連弁と、第2
の油圧ポンプの吐出管路に設けられた第2の多連弁と、
前記第1の多連弁に含まれる少なくとも1つの制御弁並
びに前記第2の多連弁に含まれる少なくとも1つの制御
弁の出口ポートを接続してなる合流管路に接続されたア
クチュエータと、このアクチュエータへの圧油の供給量
を制御する操作装置とを有する油圧回路に備えられ、前
記アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する油
圧建設機械の制御装置において、 前記操作装置から出力される操作信号と前記アクチュエ
ータへの圧油の流れを制御する第1、第2の多連弁の各
制御弁の開度との関係を示すマップが予め記憶された記
憶部と、前記操作信号を入力する入力部と、前記操作信
号並びに前記記憶部に記憶されたマップとから求められ
る値に前記各制御弁の開度を設定するための制御信号を
求める演算部と、求められた制御信号を前記第1、第2
の多連弁の少なくとも各1つずつに設けられたパイロッ
ト圧発生用の比例弁に出力する出力部とを備え、該制御
信号にて前記各比例弁を個別に操作し、前記各制御弁を
流れる圧油の流量を個別に制御することを特徴とする油
圧建設機械の制御装置。 - 【請求項2】 請求項1記載の油圧建設機械の制御装置
において、前記記憶部に作業モードに応じた複数種類の
前記マップを記憶すると共に、前記入力部に作業モード
選択スイッチを接続し、該作業モード選択スイッチが操
作されたとき、該作業モード選択スイッチから出力され
る選択信号に応じたマップを前記記憶部から演算部に読
出して前記制御信号を求めることを特徴とする油圧建設
機械の制御装置。 - 【請求項3】 請求項1において、前記記憶部又は他の
記憶部に、前記操作装置から出力される操作信号と、前
記第1の油圧ポンプ及び合流管路の双方に接続された制
御弁の第2の操作装置から出力される第2の操作信号に
対するゲインとの関係を示す補正用マップを予め記憶し
ておき、前記操作装置が操作されたとき、前記記憶部か
ら前記マップ並びに前記補正用マップを前記演算部に読
出して、前記第1の油圧ポンプから前記の合流管路に流
れる圧油の流量を制限することを特徴とする油圧建設機
械の制御装置。 - 【請求項4】 請求項1において、前記入力部に前記第
1及び第2の油圧ポンプを駆動する原動機の回転数に応
じた信号を入力し、前記原動機の回転数が高いときには
前記第1及び第2の制御弁群を流通可能な圧油量の最大
値を高めるように前記制御信号を補正し、原動機の回転
数が低いときには前記第1及び第2の制御弁群を流通可
能な圧油量の最大値を低めるように前記制御信号を補正
することを特徴とする油圧建設機械の制御装置。 - 【請求項5】 請求項1において、前記入力部に前記ア
クチュエータの駆動圧に応じた信号を入力し、前記演算
部にて、これらの駆動圧と前記第1及び第2の油圧ポン
プの出口管路のリリーフ圧とを常時比較し、前記第1又
は第2のアクチュエータの駆動圧が前記第1又第2の油
圧ポンプから吐出される圧油のリリーフ圧付近になった
とき、前記操作信号を低めるように補正し、前記各パイ
ロット圧発生用の比例弁に出力することを特徴とする油
圧建設機械の制御装置。 - 【請求項6】 請求項1において、前記入力部に前記第
1及び第2の油圧ポンプを駆動する原動機の回転数に応
じた信号を入力し、前記原動機の回転数が高いときには
前記第1及び第2の制御弁群を流通可能な圧油量の最大
値を高めるように前記制御信号を補正し、原動機の回転
数が低いときには前記第1及び第2の制御弁群を流通可
能な圧油量の最大値を低めるように前記制御信号を補正
すると共に、 前記入力部に前記アクチュエータの駆動圧に応じた信号
を入力し、前記演算部にて、これらの駆動圧と前記第1
及び第2の油圧ポンプの出口管路のリリーフ圧とを常時
比較し、前記第1又は第2のアクチュエータの駆動圧が
前記第1又第2の油圧ポンプから吐出される圧油のリリ
ーフ圧付近になったとき、前記操作信号を低めるように
補正し、前記各パイロット圧発生用の比例弁に出力する
ことを特徴とする油圧建設機械の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33254993A JP3767914B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 油圧建設機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP33254993A JP3767914B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 油圧建設機械の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH07190009A true JPH07190009A (ja) | 1995-07-28 |
JP3767914B2 JP3767914B2 (ja) | 2006-04-19 |
Family
ID=18256167
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP33254993A Expired - Fee Related JP3767914B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 油圧建設機械の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3767914B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1998025189A1 (en) * | 1996-12-03 | 1998-06-11 | Caterpillar Inc. | Method for programming hydraulic implement control system |
JP2006502341A (ja) * | 2002-10-08 | 2006-01-19 | ボルボ コンストラクション イクイップメント ホールディング スウェーデン アーベー | 自動車を制御する方法および装置と該方法を実行するためのコンピュータプログラム |
WO2014148748A1 (ko) * | 2013-03-21 | 2014-09-25 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계용 유압펌프 제어 장치 |
JP2017031997A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 日立建機株式会社 | 油圧作業機械の電気式操作装置 |
KR20180075624A (ko) | 2016-03-31 | 2018-07-04 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 건설 기계 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102561435B1 (ko) * | 2016-08-31 | 2023-07-31 | 에이치디현대인프라코어 주식회사 | 건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법 |
-
1993
- 1993-12-27 JP JP33254993A patent/JP3767914B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1998025189A1 (en) * | 1996-12-03 | 1998-06-11 | Caterpillar Inc. | Method for programming hydraulic implement control system |
JP2006502341A (ja) * | 2002-10-08 | 2006-01-19 | ボルボ コンストラクション イクイップメント ホールディング スウェーデン アーベー | 自動車を制御する方法および装置と該方法を実行するためのコンピュータプログラム |
WO2014148748A1 (ko) * | 2013-03-21 | 2014-09-25 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계용 유압펌프 제어 장치 |
US9903392B2 (en) | 2013-03-21 | 2018-02-27 | Doosan Infracore Co., Ltd. | Apparatus for controlling hydraulic pump for construction machine |
JP2017031997A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 日立建機株式会社 | 油圧作業機械の電気式操作装置 |
KR20180075624A (ko) | 2016-03-31 | 2018-07-04 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 건설 기계 |
US10633825B2 (en) | 2016-03-31 | 2020-04-28 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Construction machine |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3767914B2 (ja) | 2006-04-19 |
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