JPH07190009A - 油圧建設機械の制御装置 - Google Patents
油圧建設機械の制御装置Info
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- JPH07190009A JPH07190009A JP5332549A JP33254993A JPH07190009A JP H07190009 A JPH07190009 A JP H07190009A JP 5332549 A JP5332549 A JP 5332549A JP 33254993 A JP33254993 A JP 33254993A JP H07190009 A JPH07190009 A JP H07190009A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 １つのアクチュエータへの圧油の流れを制御
する複数個の制御弁の開度を個別に制御できるようにす
ることで、複合操作される各アクチュエータのマッチン
グの自由度を高め、油圧建設機械の操作性を良くする。 【構成】 ブームシリンダ１０への圧油の流れを制御す
る第１及び第２のブーム用制御弁５，６、それにアーム
シリンダ１２への圧油の流れを制御する第１及び第２の
アーム用制御弁７，８のそれぞれに、パイロット信号発
生用の比例弁３１〜３４を付設する。コントローラ３０
にて、ブーム操作装置１３から出力されるブームレバー
ストローク信号ａ1 及びアーム操作装置１４から出力さ
れるアームレバーストローク信号ａ2 、それに記憶部３
０ａに記憶されたマップとから制御信号ｂ1〜ｂ4を求
め、これによって比例弁３１〜３４を制御する。
する複数個の制御弁の開度を個別に制御できるようにす
ることで、複合操作される各アクチュエータのマッチン
グの自由度を高め、油圧建設機械の操作性を良くする。 【構成】 ブームシリンダ１０への圧油の流れを制御す
る第１及び第２のブーム用制御弁５，６、それにアーム
シリンダ１２への圧油の流れを制御する第１及び第２の
アーム用制御弁７，８のそれぞれに、パイロット信号発
生用の比例弁３１〜３４を付設する。コントローラ３０
にて、ブーム操作装置１３から出力されるブームレバー
ストローク信号ａ1 及びアーム操作装置１４から出力さ
れるアームレバーストローク信号ａ2 、それに記憶部３
０ａに記憶されたマップとから制御信号ｂ1〜ｂ4を求
め、これによって比例弁３１〜３４を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば油圧ショベル等
の建設機械に搭載される油圧回路の制御装置に関する。
の建設機械に搭載される油圧回路の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、複数個の油圧ポンプと、各油
圧ポンプの吐出管路ごとに設けられた複数個の多連弁
と、１の多連弁に含まれる少なくとも１つの制御弁並び
に他の多連弁に含まれる少なくとも１つの制御弁の出口
ポートを接続してなる合流管路に接続された１のアクチ
ュエータと、他の同様の合流管路に接続された他のアク
チュエータと、これらのアクチュエータへの圧油の供給
量を制御する操作装置とを有する油圧回路に備えられ、
前記各アクチュエータに供給される圧油の流量を制御す
る油圧建設機械の制御装置が知られている。
圧ポンプの吐出管路ごとに設けられた複数個の多連弁
と、１の多連弁に含まれる少なくとも１つの制御弁並び
に他の多連弁に含まれる少なくとも１つの制御弁の出口
ポートを接続してなる合流管路に接続された１のアクチ
ュエータと、他の同様の合流管路に接続された他のアク
チュエータと、これらのアクチュエータへの圧油の供給
量を制御する操作装置とを有する油圧回路に備えられ、
前記各アクチュエータに供給される圧油の流量を制御す
る油圧建設機械の制御装置が知られている。
【０００３】図１０は、従来より知られているこの種の
油圧回路及びその制御装置の第１例を示す図であって、
１は第１の油圧ポンプ、２は第２の油圧ポンプ、３は第
１の油圧ポンプ１の吐出管路１ａに設けられた第１の多
連弁、４は第２の油圧ポンプ２の吐出管路２ａに設けら
れた第２の多連弁、５は第１の多連弁３に含まれる第１
のブーム用制御弁、６は第２の多連弁４に含まれる第２
のブーム用制御弁、７は第１の多連弁３に含まれる第２
のアーム用制御弁、８は第２の多連弁４に含まれる第１
のアーム用制御弁を示している。また、９は第１及び第
２のブーム用制御弁５，６の出口管路を合流してなる第
１の合流管路、１０は該第１の合流管路９に接続された
ブームシリンダ、１１は第１及び第２のアーム用制御弁
７，８の出口管路を合流してなる第２の合流管路、１２
は該第２の合流管路１１に接続されたアームシリンダ、
１３はブームシリンダ１０への圧油の供給量を制御する
ブーム操作装置、１４はアームシリンダ１２への圧油の
供給量を制御するアーム操作装置、１５はパイロット用
油圧源を示している。
油圧回路及びその制御装置の第１例を示す図であって、
１は第１の油圧ポンプ、２は第２の油圧ポンプ、３は第
１の油圧ポンプ１の吐出管路１ａに設けられた第１の多
連弁、４は第２の油圧ポンプ２の吐出管路２ａに設けら
れた第２の多連弁、５は第１の多連弁３に含まれる第１
のブーム用制御弁、６は第２の多連弁４に含まれる第２
のブーム用制御弁、７は第１の多連弁３に含まれる第２
のアーム用制御弁、８は第２の多連弁４に含まれる第１
のアーム用制御弁を示している。また、９は第１及び第
２のブーム用制御弁５，６の出口管路を合流してなる第
１の合流管路、１０は該第１の合流管路９に接続された
ブームシリンダ、１１は第１及び第２のアーム用制御弁
７，８の出口管路を合流してなる第２の合流管路、１２
は該第２の合流管路１１に接続されたアームシリンダ、
１３はブームシリンダ１０への圧油の供給量を制御する
ブーム操作装置、１４はアームシリンダ１２への圧油の
供給量を制御するアーム操作装置、１５はパイロット用
油圧源を示している。
【０００４】ブーム操作装置１３及びアーム操作装置１
４には、図示しない油圧パイロット弁が内蔵されてお
り、ブームレバー１３ａ又はアームレバー１４ａを操作
することによって、パイロット用油圧源１５から当該油
圧パイロット弁を介してパイロット管路１６，１７に供
給される圧油量、すなわち前記各制御弁５〜８のパイロ
ット圧を調整できるようになっている。
４には、図示しない油圧パイロット弁が内蔵されてお
り、ブームレバー１３ａ又はアームレバー１４ａを操作
することによって、パイロット用油圧源１５から当該油
圧パイロット弁を介してパイロット管路１６，１７に供
給される圧油量、すなわち前記各制御弁５〜８のパイロ
ット圧を調整できるようになっている。
【０００５】したがって、ブームレバー１３ａ又はアー
ムレバー１４ａを操作すると、その操作量に応じたパイ
ロット圧がパイロット管路１６又は１７に立ち、各制御
弁５〜８の開度がパイロット圧に応じて調整される。そ
して、ブームシリンダ１０又はアームシリンダ１２に各
制御弁５〜８の開度に応じた量の圧油が供給され、結
局、ブームシリンダ１０又はアームシリンダ１２がブー
ムレバー１３ａ又はアームレバー１４ａの操作量に応じ
た速度で駆動される。
ムレバー１４ａを操作すると、その操作量に応じたパイ
ロット圧がパイロット管路１６又は１７に立ち、各制御
弁５〜８の開度がパイロット圧に応じて調整される。そ
して、ブームシリンダ１０又はアームシリンダ１２に各
制御弁５〜８の開度に応じた量の圧油が供給され、結
局、ブームシリンダ１０又はアームシリンダ１２がブー
ムレバー１３ａ又はアームレバー１４ａの操作量に応じ
た速度で駆動される。
【０００６】図１１に、従来より知られている合流管路
を有する油圧回路及びその制御装置の第２例を示す。本
例は、前記した油圧式の制御装置に代えて、電気油圧式
の制御装置を備えたものであって、２１はブーム操作装
置１３に備えられた第１のレバーストロークセンサ、２
２はアーム操作装置１４に備えられた第２のレバースト
ロークセンサ、２３は第１のパイロット管路１６に接続
された第１の比例弁、２４は第２のパイロット管路１７
に接続された第２の比例弁、２５は前記第１及び第２の
レバーストロークセンサ２１，２２から出力されるレバ
ーストローク信号を入力し、それに応じた前記第１及び
第２の比例弁２３，２４の制御信号を出力するコントロ
ーラを示し、その他、前出の図１０と同一の部分には、
それと同一の符号が表示されている。
を有する油圧回路及びその制御装置の第２例を示す。本
例は、前記した油圧式の制御装置に代えて、電気油圧式
の制御装置を備えたものであって、２１はブーム操作装
置１３に備えられた第１のレバーストロークセンサ、２
２はアーム操作装置１４に備えられた第２のレバースト
ロークセンサ、２３は第１のパイロット管路１６に接続
された第１の比例弁、２４は第２のパイロット管路１７
に接続された第２の比例弁、２５は前記第１及び第２の
レバーストロークセンサ２１，２２から出力されるレバ
ーストローク信号を入力し、それに応じた前記第１及び
第２の比例弁２３，２４の制御信号を出力するコントロ
ーラを示し、その他、前出の図１０と同一の部分には、
それと同一の符号が表示されている。
【０００７】本例の装置は、ブームレバー１３ａ又はア
ームレバー１４ａを操作すると、その操作量に応じた電
気信号（レバーストローク信号）がレバーストロークセ
ンサ２１，２２から出力される。コントローラ２５は、
前記レバーストローク信号に応じた前記第１及び第２の
比例弁２３，２４の制御信号を演算し、各比例弁２３，
２４に出力する。これによって、各比例弁２３，２４の
開度が調整され、その開度に応じたパイロット圧がパイ
ロット管路１６又は１７に立って、各制御弁５〜８の開
度がパイロット圧に応じて調整される。そして、ブーム
シリンダ１０又はアームシリンダ１２に各制御弁５〜８
の開度に応じた量の圧油が供給され、結局、ブームシリ
ンダ１０又はアームシリンダ１２がブームレバー１３ａ
又はアームレバー１４ａの操作量に応じた速度で駆動さ
れる。
ームレバー１４ａを操作すると、その操作量に応じた電
気信号（レバーストローク信号）がレバーストロークセ
ンサ２１，２２から出力される。コントローラ２５は、
前記レバーストローク信号に応じた前記第１及び第２の
比例弁２３，２４の制御信号を演算し、各比例弁２３，
２４に出力する。これによって、各比例弁２３，２４の
開度が調整され、その開度に応じたパイロット圧がパイ
ロット管路１６又は１７に立って、各制御弁５〜８の開
度がパイロット圧に応じて調整される。そして、ブーム
シリンダ１０又はアームシリンダ１２に各制御弁５〜８
の開度に応じた量の圧油が供給され、結局、ブームシリ
ンダ１０又はアームシリンダ１２がブームレバー１３ａ
又はアームレバー１４ａの操作量に応じた速度で駆動さ
れる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、前記した従
来の制御装置は、いずれも、第１の油圧ポンプ１に第１
のブーム用制御弁５と第２のアーム用制御弁７とを接続
すると共に、第２の油圧ポンプ２に第２のブーム用制御
弁６と第１のアーム用制御弁８とを接続し、かつ第１及
び第２のブーム用制御弁５，６の開度を第１のパイロッ
ト管路１６に立てられたパイロット圧にて同時に制御す
ると共に、第１及び第２のアーム用制御弁７，８の開度
を第２のパイロット管路１６に立てられたパイロット圧
にて同時に制御するようにしたので、ブーム操作装置
１３及びアーム操作装置１５を同時に操作すると、各制
御弁５〜８を流れる圧油量に干渉を生じ、より低圧側の
アクチュエータに圧油が流れて高圧側アクチュエータの
動きが遅くなるので、操作フィーリングが悪いという不
都合がある。また、かかる不都合は、所定の管路にし
ぼりを設けることによってある程度改善されるが、この
ようにすると、全体の動きが遅くなったり、第１及び第
２の油圧ポンプを駆動する原動機の燃費が悪くなるとい
った別異の不都合を生じる。さらに、実際の作業時に
は、作業の内容に応じて、ブームあるいはアームの一方
を他方に優先させて駆動したい場合があるが、従来の制
御装置では各アクチュエータのマッチングを自由に設定
することができないため、かかる優先動作を行うことが
できないという不都合がある。
来の制御装置は、いずれも、第１の油圧ポンプ１に第１
のブーム用制御弁５と第２のアーム用制御弁７とを接続
すると共に、第２の油圧ポンプ２に第２のブーム用制御
弁６と第１のアーム用制御弁８とを接続し、かつ第１及
び第２のブーム用制御弁５，６の開度を第１のパイロッ
ト管路１６に立てられたパイロット圧にて同時に制御す
ると共に、第１及び第２のアーム用制御弁７，８の開度
を第２のパイロット管路１６に立てられたパイロット圧
にて同時に制御するようにしたので、ブーム操作装置
１３及びアーム操作装置１５を同時に操作すると、各制
御弁５〜８を流れる圧油量に干渉を生じ、より低圧側の
アクチュエータに圧油が流れて高圧側アクチュエータの
動きが遅くなるので、操作フィーリングが悪いという不
都合がある。また、かかる不都合は、所定の管路にし
ぼりを設けることによってある程度改善されるが、この
ようにすると、全体の動きが遅くなったり、第１及び第
２の油圧ポンプを駆動する原動機の燃費が悪くなるとい
った別異の不都合を生じる。さらに、実際の作業時に
は、作業の内容に応じて、ブームあるいはアームの一方
を他方に優先させて駆動したい場合があるが、従来の制
御装置では各アクチュエータのマッチングを自由に設定
することができないため、かかる優先動作を行うことが
できないという不都合がある。
【０００９】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたも
のであり、その目的は、動作速度の低下や燃費の悪化を
伴うことなく、良好な操作フィーリングで作業内容に応
じた特定のアクチュエータの優先動作を行うことができ
る油圧建設機械の制御装置を提供することにある。
のであり、その目的は、動作速度の低下や燃費の悪化を
伴うことなく、良好な操作フィーリングで作業内容に応
じた特定のアクチュエータの優先動作を行うことができ
る油圧建設機械の制御装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記の目的を
達成するため、合流管路への圧油の流れを制御する各制
御弁ごとにコントローラからの指令を伝える比例弁を付
設し、各制御弁を独立に制御するようにした。
達成するため、合流管路への圧油の流れを制御する各制
御弁ごとにコントローラからの指令を伝える比例弁を付
設し、各制御弁を独立に制御するようにした。
【００１１】より具体的には、コントローラ内に、前記
操作装置から出力される操作信号と前記アクチュエータ
への圧油の流れを制御する第１、第２の多連弁の各制御
弁の開度との関係を示すマップが予め記憶された記憶部
と、前記操作信号を入力する入力部と、前記操作信号並
びに前記記憶部に記憶されたマップとから求められる値
に前記各制御弁の開度を設定するための制御信号を求め
る演算部と、求められた制御信号を前記第１、第２の多
連弁の少なくとも各１つずつに設けられたパイロット圧
発生用の比例弁に出力する出力部とを備え、該制御信号
にて前記各比例弁を個別に操作し、前記各制御弁を流れ
る圧油の流量を個別に制御する構成とした。
操作装置から出力される操作信号と前記アクチュエータ
への圧油の流れを制御する第１、第２の多連弁の各制御
弁の開度との関係を示すマップが予め記憶された記憶部
と、前記操作信号を入力する入力部と、前記操作信号並
びに前記記憶部に記憶されたマップとから求められる値
に前記各制御弁の開度を設定するための制御信号を求め
る演算部と、求められた制御信号を前記第１、第２の多
連弁の少なくとも各１つずつに設けられたパイロット圧
発生用の比例弁に出力する出力部とを備え、該制御信号
にて前記各比例弁を個別に操作し、前記各制御弁を流れ
る圧油の流量を個別に制御する構成とした。
【００１２】また、前記記憶部又は他の記憶部に、前記
操作装置から出力される操作信号と、前記第１の油圧ポ
ンプ及び前記合流管路の双方に接続された制御弁の第２
の操作装置から出力される第２の操作信号に対するゲイ
ンとの関係を示す補正用マップを予め記憶しておき、前
記操作装置が操作されたとき、前記記憶部から前記マッ
プ並びに前記補正用マップを前記演算部に読出して、前
記第１の油圧ポンプから前記合流管路に流れる圧油の流
量を制限する構成にした。
操作装置から出力される操作信号と、前記第１の油圧ポ
ンプ及び前記合流管路の双方に接続された制御弁の第２
の操作装置から出力される第２の操作信号に対するゲイ
ンとの関係を示す補正用マップを予め記憶しておき、前
記操作装置が操作されたとき、前記記憶部から前記マッ
プ並びに前記補正用マップを前記演算部に読出して、前
記第１の油圧ポンプから前記合流管路に流れる圧油の流
量を制限する構成にした。
【００１３】
【作用】合流管路への圧油の流れを制御する各制御弁ご
とにコントローラからの指令を伝える比例弁を付設し、
各制御弁を独立に制御すると、記憶部に適宜の記憶情報
（マップ）を記憶することによって、各アクチュエータ
のマッチングを自由に設定することができるので、優先
的に動作させるアクチュエータが異なる各種の作業を行
うことができる。また、１つの油圧ポンプから合流管路
に流れる圧油の流量を制限すると、例えばブーム操作装
置及びアーム操作装置を同時に操作した場合に、各制御
弁を流れる圧油量に干渉を生じにくくなるので、高圧側
アクチュエータの動きが遅くなるということがなく、操
作フィーリングが改善される。この場合、管路内にしぼ
りを設けないので、全体の動きが遅くなったり、原動機
の燃費が悪くなることもない。
とにコントローラからの指令を伝える比例弁を付設し、
各制御弁を独立に制御すると、記憶部に適宜の記憶情報
（マップ）を記憶することによって、各アクチュエータ
のマッチングを自由に設定することができるので、優先
的に動作させるアクチュエータが異なる各種の作業を行
うことができる。また、１つの油圧ポンプから合流管路
に流れる圧油の流量を制限すると、例えばブーム操作装
置及びアーム操作装置を同時に操作した場合に、各制御
弁を流れる圧油量に干渉を生じにくくなるので、高圧側
アクチュエータの動きが遅くなるということがなく、操
作フィーリングが改善される。この場合、管路内にしぼ
りを設けないので、全体の動きが遅くなったり、原動機
の燃費が悪くなることもない。
【００１４】
〈第１実施例〉図１に、第１実施例に係る制御装置を備
えた油圧回路の回路図を示す。この図において、３０は
コントローラ、３１〜３４は第１ないし第４の比例弁を
示し、その他、前出の図１１と同一の部分には、それと
同一の符号が表示されている。
えた油圧回路の回路図を示す。この図において、３０は
コントローラ、３１〜３４は第１ないし第４の比例弁を
示し、その他、前出の図１１と同一の部分には、それと
同一の符号が表示されている。
【００１５】第１の比例弁３１は、パイロット用油圧源
１５と第１のブーム用制御弁５とをつなぐ第１のパイロ
ット管路３５に介設されており、コントローラ３０から
の制御信号によって操作される。第２の比例弁３２は、
パイロット用油圧源１５と第２のブーム用制御弁６とを
つなぐ第２のパイロット管路３６に介設されており、コ
ントローラ３０からの制御信号によって操作される。第
３の比例弁３３は、パイロット用油圧源１５と第１のア
ーム用制御弁８とをつなぐ第３のパイロット管路３７に
介設されており、コントローラ３０からの制御信号によ
って操作される。第４の比例弁３４は、パイロット用油
圧源１５と第２のアーム用制御弁７とをつなぐ第４のパ
イロット管路３８に介設されており、コントローラ３０
からの制御信号によって操作される。
１５と第１のブーム用制御弁５とをつなぐ第１のパイロ
ット管路３５に介設されており、コントローラ３０から
の制御信号によって操作される。第２の比例弁３２は、
パイロット用油圧源１５と第２のブーム用制御弁６とを
つなぐ第２のパイロット管路３６に介設されており、コ
ントローラ３０からの制御信号によって操作される。第
３の比例弁３３は、パイロット用油圧源１５と第１のア
ーム用制御弁８とをつなぐ第３のパイロット管路３７に
介設されており、コントローラ３０からの制御信号によ
って操作される。第４の比例弁３４は、パイロット用油
圧源１５と第２のアーム用制御弁７とをつなぐ第４のパ
イロット管路３８に介設されており、コントローラ３０
からの制御信号によって操作される。
【００１６】コントローラ３０には、記憶部３０ａと、
前記第１のレバーストロークセンサ２１から出力される
ブームレバーストローク信号ａ1 及び前記第２のレバー
ストロークセンサ２２から出力されるアームレバースト
ローク信号ａ2 とを入力する入力部３０ｂと、前記各ス
トローク信号ａ1 ，ａ2 及び前記記憶部３０ａに記憶さ
れたマップとから求められる前記ブームシリンダ１０及
びアームシリンダ１２に流れる圧油の流量値に、前記各
制御弁５〜８の開度を合致させるための制御信号ｂ1 ，
ｂ2 ，ｂ3 ，ｂ4 を求める演算部３０ｃと、求められた
制御信号ｂ1 〜ｂ4 を前記第１〜第４の比例弁３１〜３
４に出力する出力部３０ｄとからなる。
前記第１のレバーストロークセンサ２１から出力される
ブームレバーストローク信号ａ1 及び前記第２のレバー
ストロークセンサ２２から出力されるアームレバースト
ローク信号ａ2 とを入力する入力部３０ｂと、前記各ス
トローク信号ａ1 ，ａ2 及び前記記憶部３０ａに記憶さ
れたマップとから求められる前記ブームシリンダ１０及
びアームシリンダ１２に流れる圧油の流量値に、前記各
制御弁５〜８の開度を合致させるための制御信号ｂ1 ，
ｂ2 ，ｂ3 ，ｂ4 を求める演算部３０ｃと、求められた
制御信号ｂ1 〜ｂ4 を前記第１〜第４の比例弁３１〜３
４に出力する出力部３０ｄとからなる。
【００１７】図２に、記憶部３０ａに記憶されるマップ
の一例を示す。この図から明らかなように、記憶部３０
ａには、ブームレバーストローク信号ａ1 の大きさと第
１のブーム用制御弁５の開度との関係を示すマップ｛図
２（ｃ）参照｝、ブームレバーストローク信号ａ1 の大
きさと第２のブーム用制御弁６の開度との関係を示すマ
ップ｛図２（ｄ）参照｝、それにアームレバーストロー
ク信号ａ2 と第１のアーム用制御弁８の開度との関係を
示すマップ｛図２（ａ）参照｝、アームレバーストロー
ク信号ａ2 と第２のアーム用制御弁７の開度との関係を
示すマップ｛図２（ｂ）参照｝がそれぞれ予め記憶され
ている。
の一例を示す。この図から明らかなように、記憶部３０
ａには、ブームレバーストローク信号ａ1 の大きさと第
１のブーム用制御弁５の開度との関係を示すマップ｛図
２（ｃ）参照｝、ブームレバーストローク信号ａ1 の大
きさと第２のブーム用制御弁６の開度との関係を示すマ
ップ｛図２（ｄ）参照｝、それにアームレバーストロー
ク信号ａ2 と第１のアーム用制御弁８の開度との関係を
示すマップ｛図２（ａ）参照｝、アームレバーストロー
ク信号ａ2 と第２のアーム用制御弁７の開度との関係を
示すマップ｛図２（ｂ）参照｝がそれぞれ予め記憶され
ている。
【００１８】演算部３０ｃは、図３に示すように、入力
部３０ｂに入力されたブームレバーストローク信号ａ1
及びアームレバーストローク信号ａ2 、並びに記憶部３
０ａから読みだされた各マップを取り込み、第１〜第４
の比例弁３１〜３４の制御信号ｂ1 〜ｂ4 を求める。例
えば、ブームレバーストローク信号ａ1 と図２（ｃ）の
マップとから、当該ブームレバーストローク信号ａ1 の
大きさに応じた第１のブーム用制御弁５の開度を求め、
次いで、第１のブーム用制御弁５の開度をかかる所定の
値にするために必要な第１の比例弁３１の開度を求め、
さらには、第１の比例弁３１の開度をかかる所定の値に
するために必要な制御信号ｂ1 を求める。他の制御信号
ｂ2 ，ｂ3 ，ｂ4 についても、これと同様にして求めら
れる。このようにして求められた各制御信号ｂ1 ，ｂ
2 ，ｂ3 ，ｂ4 は、出力部３０ｄから第１〜第４の比例
弁３１〜３４に出力される。
部３０ｂに入力されたブームレバーストローク信号ａ1
及びアームレバーストローク信号ａ2 、並びに記憶部３
０ａから読みだされた各マップを取り込み、第１〜第４
の比例弁３１〜３４の制御信号ｂ1 〜ｂ4 を求める。例
えば、ブームレバーストローク信号ａ1 と図２（ｃ）の
マップとから、当該ブームレバーストローク信号ａ1 の
大きさに応じた第１のブーム用制御弁５の開度を求め、
次いで、第１のブーム用制御弁５の開度をかかる所定の
値にするために必要な第１の比例弁３１の開度を求め、
さらには、第１の比例弁３１の開度をかかる所定の値に
するために必要な制御信号ｂ1 を求める。他の制御信号
ｂ2 ，ｂ3 ，ｂ4 についても、これと同様にして求めら
れる。このようにして求められた各制御信号ｂ1 ，ｂ
2 ，ｂ3 ，ｂ4 は、出力部３０ｄから第１〜第４の比例
弁３１〜３４に出力される。
【００１９】本例の制御装置は、第１及び第２の合流管
路９，１１への圧油の流れを制御する各制御弁５〜８ご
とにコントローラ３０からの指令を伝える比例弁３１〜
３４を付設したので、各制御弁５〜８を独立に制御する
ことができる。したがって、記憶部３０ａに適宜のマッ
プを予め記憶しておくことによって、ブームシリンダ１
０及びアームシリンダ１２のマッチングを自由に設定す
ることができるので、優先的に動作させるアクチュエー
タが異なる各種の作業を行うことができる。
路９，１１への圧油の流れを制御する各制御弁５〜８ご
とにコントローラ３０からの指令を伝える比例弁３１〜
３４を付設したので、各制御弁５〜８を独立に制御する
ことができる。したがって、記憶部３０ａに適宜のマッ
プを予め記憶しておくことによって、ブームシリンダ１
０及びアームシリンダ１２のマッチングを自由に設定す
ることができるので、優先的に動作させるアクチュエー
タが異なる各種の作業を行うことができる。
【００２０】〈第２実施例〉次に、本発明の第２実施例
を、前出の第１図及び第２図、それに図４及び図５に基
づいて説明する。図４は記憶部に記憶される補正用マッ
プの内容を示す図であり、図５は演算部における演算の
アルゴリズムを示す図である。第２実施例の制御装置
は、図１の記憶部３０ａに図４（ａ），（ｂ）の補正用
マップを併せて記憶し、かつ図５のアルゴリズムにした
がって演算を行うことを特徴とする。
を、前出の第１図及び第２図、それに図４及び図５に基
づいて説明する。図４は記憶部に記憶される補正用マッ
プの内容を示す図であり、図５は演算部における演算の
アルゴリズムを示す図である。第２実施例の制御装置
は、図１の記憶部３０ａに図４（ａ），（ｂ）の補正用
マップを併せて記憶し、かつ図５のアルゴリズムにした
がって演算を行うことを特徴とする。
【００２１】第１の補正用マップは、図４（ａ）に示す
ように、ブームレバーストローク信号ａ1 と、第２のア
ーム用制御弁７のアームレバーストローク信号ａ2 に対
するゲインとの関係を示すものであって、図の例では、
ブームレバーストローク信号ａ1 が大きくなるにしたが
って、第２のアーム用制御弁７のアームレバーストロー
ク信号ａ2 に対するゲインがほぼ比例的に小さくなるよ
うに設定されている。一方、第２の補正用マップは、図
４（ｂ）に示すように、アームレバーストローク信号ａ
2 と、第２のブーム用制御弁６のブームレバーストロー
ク信号ａ1 に対するゲインとの関係を示すものであっ
て、図の例では、アームレバーストローク信号ａ2 が大
きくなるにしたがって、第２のブーム用制御弁６のブー
ムレバーストローク信号ａ1 に対するゲインがほぼ比例
的に小さくなるように設定されている。これらの補正用
マップは、図２に示した第１及び第２のマップを記憶し
た記記憶部３０ａ又は他の記憶部に記憶される。
ように、ブームレバーストローク信号ａ1 と、第２のア
ーム用制御弁７のアームレバーストローク信号ａ2 に対
するゲインとの関係を示すものであって、図の例では、
ブームレバーストローク信号ａ1 が大きくなるにしたが
って、第２のアーム用制御弁７のアームレバーストロー
ク信号ａ2 に対するゲインがほぼ比例的に小さくなるよ
うに設定されている。一方、第２の補正用マップは、図
４（ｂ）に示すように、アームレバーストローク信号ａ
2 と、第２のブーム用制御弁６のブームレバーストロー
ク信号ａ1 に対するゲインとの関係を示すものであっ
て、図の例では、アームレバーストローク信号ａ2 が大
きくなるにしたがって、第２のブーム用制御弁６のブー
ムレバーストローク信号ａ1 に対するゲインがほぼ比例
的に小さくなるように設定されている。これらの補正用
マップは、図２に示した第１及び第２のマップを記憶し
た記記憶部３０ａ又は他の記憶部に記憶される。
【００２２】演算部３０ｃは、図５に示すように、入力
部３０ｂに入力されたブームレバーストローク信号ａ1
及びアームレバーストローク信号ａ2 、並びに記憶部３
０ａから読みだされた第１及び第２のマップ（図２参
照）及び第１及び第２の補正用マップ（図４参照）を取
り込み、第１〜第４の比例弁３１〜３４の制御信号ｂ1
〜ｂ4 を求める。以下に、その演算のアルゴリズムを示
す。まず、ブームレバーストローク信号ａ1 と図２
（ｃ）のマップとから、前記第１実施例の場合と同様に
して、当該ブームレバーストローク信号ａ1 の大きさに
応じた第１のブーム用制御弁５の開度を求める。また、
これと共に、図４（ａ）に示した第１の補正用マップか
ら、その時のブームレバーストローク信号ａ1 に応じた
第２のアーム用制御弁７のアームレバーストローク信号
ａ2 に対するゲインを求める。このとき、第２のアーム
用制御弁７は、第１の油圧ポンプ１に対して１種のしぼ
りとして作用するので、第１の油圧ポンプ１から第１の
ブーム用制御弁５に供給可能な圧油量が増加する。そこ
で、演算部３０ｃは、第１の補正用マップを加味して、
第１のブーム用制御弁５の開度を補正する。そして、第
１のブーム用制御弁５の開度をかかる所定の値にするた
めに必要な第１の比例弁３１の開度を求め、さらには、
第１の比例弁３１の開度をかかる所定の値にするために
必要な制御信号ｂ1を求める。また、図４（ａ）の補正
用マップと図２（ｂ）のマップとから、第２のアーム用
制御弁７の開度を求める。そして、第２のアーム用制御
弁７の開度をかかる所定の値にするために必要な第４の
比例弁３４の開度を求め、さらには、第４の比例弁３４
の開度をかかる所定の値にするために必要な制御信号ｂ
4 を求める。第１のアーム用制御弁８の開度を制御する
ための制御信号ｂ3 及び第２のブーム用制御弁６の開度
を制御するための制御信号ｂ2 についても、これと同様
にして求められる。このようにして求められた各制御信
号ｂ1 ，ｂ2 ，ｂ3 ，ｂ4 は、出力部３０ｄから第１〜
第４の比例弁３１〜３４に出力される。
部３０ｂに入力されたブームレバーストローク信号ａ1
及びアームレバーストローク信号ａ2 、並びに記憶部３
０ａから読みだされた第１及び第２のマップ（図２参
照）及び第１及び第２の補正用マップ（図４参照）を取
り込み、第１〜第４の比例弁３１〜３４の制御信号ｂ1
〜ｂ4 を求める。以下に、その演算のアルゴリズムを示
す。まず、ブームレバーストローク信号ａ1 と図２
（ｃ）のマップとから、前記第１実施例の場合と同様に
して、当該ブームレバーストローク信号ａ1 の大きさに
応じた第１のブーム用制御弁５の開度を求める。また、
これと共に、図４（ａ）に示した第１の補正用マップか
ら、その時のブームレバーストローク信号ａ1 に応じた
第２のアーム用制御弁７のアームレバーストローク信号
ａ2 に対するゲインを求める。このとき、第２のアーム
用制御弁７は、第１の油圧ポンプ１に対して１種のしぼ
りとして作用するので、第１の油圧ポンプ１から第１の
ブーム用制御弁５に供給可能な圧油量が増加する。そこ
で、演算部３０ｃは、第１の補正用マップを加味して、
第１のブーム用制御弁５の開度を補正する。そして、第
１のブーム用制御弁５の開度をかかる所定の値にするた
めに必要な第１の比例弁３１の開度を求め、さらには、
第１の比例弁３１の開度をかかる所定の値にするために
必要な制御信号ｂ1を求める。また、図４（ａ）の補正
用マップと図２（ｂ）のマップとから、第２のアーム用
制御弁７の開度を求める。そして、第２のアーム用制御
弁７の開度をかかる所定の値にするために必要な第４の
比例弁３４の開度を求め、さらには、第４の比例弁３４
の開度をかかる所定の値にするために必要な制御信号ｂ
4 を求める。第１のアーム用制御弁８の開度を制御する
ための制御信号ｂ3 及び第２のブーム用制御弁６の開度
を制御するための制御信号ｂ2 についても、これと同様
にして求められる。このようにして求められた各制御信
号ｂ1 ，ｂ2 ，ｂ3 ，ｂ4 は、出力部３０ｄから第１〜
第４の比例弁３１〜３４に出力される。
【００２３】本例の制御装置は、ブームレバーストロー
ク信号ａ1 に応じて第２のアーム用制御弁７の開度を制
限し、また、アームレバーストローク信号ａ2 に応じて
第２のブーム用制御弁６の開度を制限したので、ブーム
操作装置１３及びアーム操作装置１４を同時に操作した
場合に、各制御弁５〜８を流れる圧油量に干渉を生じに
くく、高圧側アクチュエータの動きが遅くなるといった
不都合が防止されて、操作フィーリングが改善される。
この場合、管路内にしぼりを設けないので、全体の動き
が遅くなったり、原動機の燃費が悪くなることもない。
ク信号ａ1 に応じて第２のアーム用制御弁７の開度を制
限し、また、アームレバーストローク信号ａ2 に応じて
第２のブーム用制御弁６の開度を制限したので、ブーム
操作装置１３及びアーム操作装置１４を同時に操作した
場合に、各制御弁５〜８を流れる圧油量に干渉を生じに
くく、高圧側アクチュエータの動きが遅くなるといった
不都合が防止されて、操作フィーリングが改善される。
この場合、管路内にしぼりを設けないので、全体の動き
が遅くなったり、原動機の燃費が悪くなることもない。
【００２４】〈第３実施例〉次に、本発明の第３実施例
を、図６及び図７に基づいて説明する。図６は本例に係
る制御装置の構成図であり、図７は記憶部に記憶される
マップの説明図である。第３実施例の制御装置は、記憶
部に図７に例示される複数組のマップを記憶しておき、
各種作業の内容に応じてブームシリンダ及びアームシリ
ンダを好適に制御できるようにしたことを特徴とする。
を、図６及び図７に基づいて説明する。図６は本例に係
る制御装置の構成図であり、図７は記憶部に記憶される
マップの説明図である。第３実施例の制御装置は、記憶
部に図７に例示される複数組のマップを記憶しておき、
各種作業の内容に応じてブームシリンダ及びアームシリ
ンダを好適に制御できるようにしたことを特徴とする。
【００２５】油圧ショベルを用いて行う作業には、例え
ば、アームよりもブームを優先的にすなわち高速で動作
することを要する作業、反対にブームよりもアームを優
先的に動作することを要する作業、メータリングでの微
操作性を優先する作業など、各種モードの作業がある。
かかる各種の作業を１台の油圧ショベルで効率良く行え
るようにするため、本実施例では、図６の記憶部３０ａ
に、ブームレバーストローク信号ａ1 又はアームレバー
ストローク信号ａ2 の大きさと第１及び第２のブーム用
制御弁５，６の開度又は第１及び第２のアーム用制御弁
７，８との関係を示す、図７に掲げる４種類のマップを
予め記憶した。
ば、アームよりもブームを優先的にすなわち高速で動作
することを要する作業、反対にブームよりもアームを優
先的に動作することを要する作業、メータリングでの微
操作性を優先する作業など、各種モードの作業がある。
かかる各種の作業を１台の油圧ショベルで効率良く行え
るようにするため、本実施例では、図６の記憶部３０ａ
に、ブームレバーストローク信号ａ1 又はアームレバー
ストローク信号ａ2 の大きさと第１及び第２のブーム用
制御弁５，６の開度又は第１及び第２のアーム用制御弁
７，８との関係を示す、図７に掲げる４種類のマップを
予め記憶した。
【００２６】図７の作業モードＡは、アームのメータリ
ングでの微操作性が良好で、かつアームレバーストロー
ク信号ａ2 がある程度大きくなった段階ではアームが充
分な速度で駆動することを要する作業モードである。こ
の場合には、かかる要求に対応するため、アームレバー
ストローク信号ａ2 に対して第１のアーム用制御弁８の
開度を滑らかに上昇させると共に、第２のアーム用制御
弁７をアームレバーストローク信号ａ2 がある程度大き
くなった段階で急激に開くように、マップが調整され
る。
ングでの微操作性が良好で、かつアームレバーストロー
ク信号ａ2 がある程度大きくなった段階ではアームが充
分な速度で駆動することを要する作業モードである。こ
の場合には、かかる要求に対応するため、アームレバー
ストローク信号ａ2 に対して第１のアーム用制御弁８の
開度を滑らかに上昇させると共に、第２のアーム用制御
弁７をアームレバーストローク信号ａ2 がある程度大き
くなった段階で急激に開くように、マップが調整され
る。
【００２７】作業モードＢは、ブームレバーストローク
信号ａ1 及びアームレバーストローク信号ａ2 の変化に
対してブーム及びアームの速度変化が滑らかに行われる
ことを要する作業モードである。この場合には、かかる
要求に対応するため、ブームレバーストローク信号ａ1
に対して第１及び第２のブーム用制御弁５，６の開度を
滑らかに上昇させるようにマップが調整され、また、ア
ームレバーストローク信号ａ2 に対して第１及び第２の
アーム用制御弁７，８の開度を滑らかに上昇させるよう
にマップが調整される。
信号ａ1 及びアームレバーストローク信号ａ2 の変化に
対してブーム及びアームの速度変化が滑らかに行われる
ことを要する作業モードである。この場合には、かかる
要求に対応するため、ブームレバーストローク信号ａ1
に対して第１及び第２のブーム用制御弁５，６の開度を
滑らかに上昇させるようにマップが調整され、また、ア
ームレバーストローク信号ａ2 に対して第１及び第２の
アーム用制御弁７，８の開度を滑らかに上昇させるよう
にマップが調整される。
【００２８】作業モードＣは、アームよりもブームを優
先的に動作することを要する作業であって、この場合に
は、アームレバーストローク信号ａ2 がある程度大きく
なった段階から第１のアーム用制御弁８の開度を滑らか
に上昇させ、かつ当該アームレバーストローク信号ａ2
に対して第２のアーム用制御弁７の開度を滑らかに上昇
させると共に、ブームレバーストローク信号ａ1 が入力
されたときに第１のブーム用制御弁５の開度を急激に上
昇するようにマップが調整される。
先的に動作することを要する作業であって、この場合に
は、アームレバーストローク信号ａ2 がある程度大きく
なった段階から第１のアーム用制御弁８の開度を滑らか
に上昇させ、かつ当該アームレバーストローク信号ａ2
に対して第２のアーム用制御弁７の開度を滑らかに上昇
させると共に、ブームレバーストローク信号ａ1 が入力
されたときに第１のブーム用制御弁５の開度を急激に上
昇するようにマップが調整される。
【００２９】作業モードＤは、通常の作業に適用される
標準モードであって、ブームレバーストローク信号ａ1
に対して第１のブーム用制御弁５の開度が比較的急激に
上昇し、第２のブーム用制御弁６の開度が比較的滑らか
に上昇するようにマップが調整される。また、これと共
に、アームレバーストローク信号ａ2 に対して第１のア
ーム用制御弁８の開度が比較的滑らかに上昇し、第２の
アーム用制御弁７の開度が比較的急激に上昇するように
マップが調整される。
標準モードであって、ブームレバーストローク信号ａ1
に対して第１のブーム用制御弁５の開度が比較的急激に
上昇し、第２のブーム用制御弁６の開度が比較的滑らか
に上昇するようにマップが調整される。また、これと共
に、アームレバーストローク信号ａ2 に対して第１のア
ーム用制御弁８の開度が比較的滑らかに上昇し、第２の
アーム用制御弁７の開度が比較的急激に上昇するように
マップが調整される。
【００３０】図６の符号４１は、作業モード選択スイッ
チを示す。この作業モード選択スイッチ４１は、前記記
憶部３０ａに記憶された作業モードの数と同数の切り換
え段数を有し、スイッチ本体に備えられたキー等を択一
的に操作することによって、前記記憶部３０ａに記憶さ
れた各種の作業モードから所望の作業モードを選択する
ための選択信号ｃを出力する。この作業モード選択スイ
ッチ４１は、コントローラ３０中の入力部３０ｂに接続
される。
チを示す。この作業モード選択スイッチ４１は、前記記
憶部３０ａに記憶された作業モードの数と同数の切り換
え段数を有し、スイッチ本体に備えられたキー等を択一
的に操作することによって、前記記憶部３０ａに記憶さ
れた各種の作業モードから所望の作業モードを選択する
ための選択信号ｃを出力する。この作業モード選択スイ
ッチ４１は、コントローラ３０中の入力部３０ｂに接続
される。
【００３１】以下、前記のように構成された本例制御装
置の動作について説明する。作業モード選択スイッチ４
１を操作する以前においては、自動的に前記の作業モー
ドＤが選択されており、記憶部３０ａに記憶されたマッ
プに応じた各制御弁５〜８の開度制御が行われる。この
開度制御方法については、前記第１実施例にて説明した
と同じであるので、重複を避けるため説明を省略する。
置の動作について説明する。作業モード選択スイッチ４
１を操作する以前においては、自動的に前記の作業モー
ドＤが選択されており、記憶部３０ａに記憶されたマッ
プに応じた各制御弁５〜８の開度制御が行われる。この
開度制御方法については、前記第１実施例にて説明した
と同じであるので、重複を避けるため説明を省略する。
【００３２】作業モード選択スイッチ４１を操作する
と、操作キー等に応じた選択信号ｃが作業モード選択ス
イッチ４１から出力される。この選択信号ｃは、入力部
３０ｂを介して演算部３０ｃに取り込まれ、演算部３０
ｃは、取り込まれた選択信号ｃに対応するマップを記憶
部３０ａから読みだす。また、ブームレバー１３ａ又は
アームレバー１４ａを操作すると、ブームレバーストロ
ークセンサ２１又はアームレバーストロークセンサ２２
から各レバーの操作量に応じたブームレバーストローク
信号ａ1 又はアームレバーストローク信号ａ2 が出力さ
れる。これらの各レバー変位信号ａ1 ，ａ2 は、入力部
３０ｂを介して演算部３０ｃに取り込まれ、演算部３０
ｃは、これらの信号ａ1 ，ａ2 及び前記の読みだされた
マップとから、制御信号ｂ1 〜ｂ4 を演算して、第１〜
第４の比例弁３１〜３４に出力する。演算部３０ｃにお
ける演算アルゴリズムについては、前記第１実施例にて
説明したと同じであるので、重複を避けるため説明を省
略する。
と、操作キー等に応じた選択信号ｃが作業モード選択ス
イッチ４１から出力される。この選択信号ｃは、入力部
３０ｂを介して演算部３０ｃに取り込まれ、演算部３０
ｃは、取り込まれた選択信号ｃに対応するマップを記憶
部３０ａから読みだす。また、ブームレバー１３ａ又は
アームレバー１４ａを操作すると、ブームレバーストロ
ークセンサ２１又はアームレバーストロークセンサ２２
から各レバーの操作量に応じたブームレバーストローク
信号ａ1 又はアームレバーストローク信号ａ2 が出力さ
れる。これらの各レバー変位信号ａ1 ，ａ2 は、入力部
３０ｂを介して演算部３０ｃに取り込まれ、演算部３０
ｃは、これらの信号ａ1 ，ａ2 及び前記の読みだされた
マップとから、制御信号ｂ1 〜ｂ4 を演算して、第１〜
第４の比例弁３１〜３４に出力する。演算部３０ｃにお
ける演算アルゴリズムについては、前記第１実施例にて
説明したと同じであるので、重複を避けるため説明を省
略する。
【００３３】なお、本例の場合にも、第２実施例にて説
明したように、ブームレバー１３ａ及びアームレバー１
４ａを複合操作した場合における干渉を防止するため、
記憶部３０ａ又は他の記憶部に記憶された補正用のマッ
プに基づいて、各制御弁５〜８の開度を補正することも
できる。
明したように、ブームレバー１３ａ及びアームレバー１
４ａを複合操作した場合における干渉を防止するため、
記憶部３０ａ又は他の記憶部に記憶された補正用のマッ
プに基づいて、各制御弁５〜８の開度を補正することも
できる。
【００３４】本例の制御装置は、第１実施例の制御装置
と同様の効果を奏するほか、記憶部３０ａに４種類の作
業モードに応じた４組のマップを予め記憶しておき、作
業モード選択スイッチ４１を操作して所望のマップを選
択的に演算部３０ｃに取り込むようにしたので、選択さ
れた作業モードに応じて各アクチュエータ１０，１２の
駆動速度を常に好適に調整することができ、各種の作業
を効率良くしかも安全に行うことができる。
と同様の効果を奏するほか、記憶部３０ａに４種類の作
業モードに応じた４組のマップを予め記憶しておき、作
業モード選択スイッチ４１を操作して所望のマップを選
択的に演算部３０ｃに取り込むようにしたので、選択さ
れた作業モードに応じて各アクチュエータ１０，１２の
駆動速度を常に好適に調整することができ、各種の作業
を効率良くしかも安全に行うことができる。
【００３５】〈第４実施例〉本発明の第４実施例を、図
８及び図９に基づいて説明する。図８は本例に係る制御
装置の構成図、図９は演算部における演算アルゴリズム
を示す図である。これらの図において、符号５１は第１
及び第２の油圧ポンプ１，２を駆動するための原動機
（エンジン）、符号５２はこの原動機５１に設けられた
回転数センサ、符号５３は回転数センサ５２の出力信号
線を示し、その他、前出の図１と対応する部分には、同
一の符号が表示されている。
８及び図９に基づいて説明する。図８は本例に係る制御
装置の構成図、図９は演算部における演算アルゴリズム
を示す図である。これらの図において、符号５１は第１
及び第２の油圧ポンプ１，２を駆動するための原動機
（エンジン）、符号５２はこの原動機５１に設けられた
回転数センサ、符号５３は回転数センサ５２の出力信号
線を示し、その他、前出の図１と対応する部分には、同
一の符号が表示されている。
【００３６】図８に示すように、回転数センサ５２にて
検出された原動機５１の回転数信号ｄは、信号線５３に
よってコントローラ３０の入力部３０ｂに入力される。
コントローラ３０の記憶部３０ａには、図９に示すよう
に、原動機５１の回転数Ｎと第１及び第２の油圧ポンプ
１，２の吐出量Ｑとの関係が予め記憶されており、コン
トローラ３０の演算部３０ｃは、原動機５１の回転数信
号ｄの大きさに応じて、算出された制御信号ｂ1 〜ｂ4
（第１実施例〜第３実施例参照）に補正をかける。すな
わち、油圧ポンプの吐出量Ｑは、油圧ポンプの容量を
ｑ、原動機５１の回転数をＮとしたとき、Ｑ＝ｑ×Ｎの
関係にあるので、回転数Ｎが上昇したときには各アクチ
ュエータ１０，１２に供給可能な圧油量が増加する。そ
こで、原動機５１の回転数Ｎが上昇した場合には、それ
に応じて各制御弁５〜８の開度を上昇し、圧油の無駄を
防止すべく、制御信号ｂ1 〜ｂ4 を補正する。反対に、
回転数Ｎが低下したときには、各アクチュエータ１０，
１２に供給可能な圧油量が減少する。そこで、原動機５
１の回転数Ｎが低下した場合には、それに応じて各制御
弁５〜８の開度を低下し、原動機５１のエンストを防止
すべく、制御信号ｂ1 〜ｂ4 を補正する。
検出された原動機５１の回転数信号ｄは、信号線５３に
よってコントローラ３０の入力部３０ｂに入力される。
コントローラ３０の記憶部３０ａには、図９に示すよう
に、原動機５１の回転数Ｎと第１及び第２の油圧ポンプ
１，２の吐出量Ｑとの関係が予め記憶されており、コン
トローラ３０の演算部３０ｃは、原動機５１の回転数信
号ｄの大きさに応じて、算出された制御信号ｂ1 〜ｂ4
（第１実施例〜第３実施例参照）に補正をかける。すな
わち、油圧ポンプの吐出量Ｑは、油圧ポンプの容量を
ｑ、原動機５１の回転数をＮとしたとき、Ｑ＝ｑ×Ｎの
関係にあるので、回転数Ｎが上昇したときには各アクチ
ュエータ１０，１２に供給可能な圧油量が増加する。そ
こで、原動機５１の回転数Ｎが上昇した場合には、それ
に応じて各制御弁５〜８の開度を上昇し、圧油の無駄を
防止すべく、制御信号ｂ1 〜ｂ4 を補正する。反対に、
回転数Ｎが低下したときには、各アクチュエータ１０，
１２に供給可能な圧油量が減少する。そこで、原動機５
１の回転数Ｎが低下した場合には、それに応じて各制御
弁５〜８の開度を低下し、原動機５１のエンストを防止
すべく、制御信号ｂ1 〜ｂ4 を補正する。
【００３７】本例の制御装置は、第１実施例の制御装置
と同様の効果を奏するほか、原動機回転数Ｎの変動に応
じて、コントローラ３０から出力される比例弁３１〜３
４の制御信号ｂ1 〜ｂ4 を補正するようにしたので、燃
費の無駄を防止及び原動機５１のエンスト防止等を図る
ことができる。
と同様の効果を奏するほか、原動機回転数Ｎの変動に応
じて、コントローラ３０から出力される比例弁３１〜３
４の制御信号ｂ1 〜ｂ4 を補正するようにしたので、燃
費の無駄を防止及び原動機５１のエンスト防止等を図る
ことができる。
【００３８】〈第５実施例〉本発明の第５実施例を、図
１０及び図１１に基づいて説明する。図１０は本例に係
る制御装置の構成図、図１１は演算部における演算アル
ゴリズムを示す図である。これらの図において、符号５
４はブームシリンダ１０に付設された第１の圧力セン
サ、符号５５は第１の圧力センサ５４の出力信号線、符
号５６はアームシリンダ１２に付設された第２の圧力セ
ンサ、符号５７は第２の圧力センサ５６の出力信号線を
示し、その他、前出の図８と対応する部分には、同一の
符号が表示されている。
１０及び図１１に基づいて説明する。図１０は本例に係
る制御装置の構成図、図１１は演算部における演算アル
ゴリズムを示す図である。これらの図において、符号５
４はブームシリンダ１０に付設された第１の圧力セン
サ、符号５５は第１の圧力センサ５４の出力信号線、符
号５６はアームシリンダ１２に付設された第２の圧力セ
ンサ、符号５７は第２の圧力センサ５６の出力信号線を
示し、その他、前出の図８と対応する部分には、同一の
符号が表示されている。
【００３９】第１の圧力センサ５４は、ブームシリンダ
１０のボトム室１０ａに設定され、その出力端子は信号
線５５によりコントローラ３０の入力部３０ｂに接続さ
れている。第２の圧力センサ５６は、アームシリンダ１
２のボトム室１２ａに設定され、その出力端子は信号線
５７によりコントローラ３０の入力部３０ｂに接続され
ている。
１０のボトム室１０ａに設定され、その出力端子は信号
線５５によりコントローラ３０の入力部３０ｂに接続さ
れている。第２の圧力センサ５６は、アームシリンダ１
２のボトム室１２ａに設定され、その出力端子は信号線
５７によりコントローラ３０の入力部３０ｂに接続され
ている。
【００４０】コントローラ３０の記憶部３０ａには、ブ
ームシリンダ１０のボトム室１０ａに接続された管路１
０ｂに設けられた図示しないリリーフ弁の設定圧と、ア
ームシリンダ１２のボトム室１２ａに接続された管路１
２ｂに設けられた図示しないリリーフ弁の設定圧とが予
め記憶されており、コントローラ３０の演算部３０ｃ
は、この記憶部３０ａに記憶されたリリーフ弁の設定圧
（リリーフ圧）と前記第１及び第２の圧力センサ５４，
５６にて検出された圧力とを常時比較する。そして、演
算部３０ｃは、第１の圧力センサ５４の検出圧（ブーム
圧力）とリリーフ圧との差圧が予め定められた値になっ
たとき、当該演算部３０ｃにて算出された制御信号ｂ
1 ，ｂ2 （第１実施例〜第３実施例参照）を低下するよ
うに補正する。同様に、演算部３０ｃは、第２の圧力セ
ンサ５６の検出圧（アーム圧力）とリリーフ圧との差圧
が予め定められた値になったとき、当該演算部３０ｃに
て算出された制御信号ｂ3 ，ｂ4 （第１実施例〜第３実
施例参照）を低下するように補正する。
ームシリンダ１０のボトム室１０ａに接続された管路１
０ｂに設けられた図示しないリリーフ弁の設定圧と、ア
ームシリンダ１２のボトム室１２ａに接続された管路１
２ｂに設けられた図示しないリリーフ弁の設定圧とが予
め記憶されており、コントローラ３０の演算部３０ｃ
は、この記憶部３０ａに記憶されたリリーフ弁の設定圧
（リリーフ圧）と前記第１及び第２の圧力センサ５４，
５６にて検出された圧力とを常時比較する。そして、演
算部３０ｃは、第１の圧力センサ５４の検出圧（ブーム
圧力）とリリーフ圧との差圧が予め定められた値になっ
たとき、当該演算部３０ｃにて算出された制御信号ｂ
1 ，ｂ2 （第１実施例〜第３実施例参照）を低下するよ
うに補正する。同様に、演算部３０ｃは、第２の圧力セ
ンサ５６の検出圧（アーム圧力）とリリーフ圧との差圧
が予め定められた値になったとき、当該演算部３０ｃに
て算出された制御信号ｂ3 ，ｂ4 （第１実施例〜第３実
施例参照）を低下するように補正する。
【００４１】本例の制御装置は、第１実施例の制御装置
と同様の効果を奏するほか、ブームシリンダ１０又はア
ームシリンダ１２の駆動圧が各管路のリリーフ圧近傍ま
で上昇したときに、各制御弁５〜８の開度を低下するよ
うに制御信号ｂ1 〜ｂ4 を補正するので、リリーフ管路
を通って圧油タンクに戻る圧油の流量を低減することが
でき、原動機の燃料消費量の低減及び騒音の緩和等を図
ることができる。
と同様の効果を奏するほか、ブームシリンダ１０又はア
ームシリンダ１２の駆動圧が各管路のリリーフ圧近傍ま
で上昇したときに、各制御弁５〜８の開度を低下するよ
うに制御信号ｂ1 〜ｂ4 を補正するので、リリーフ管路
を通って圧油タンクに戻る圧油の流量を低減することが
でき、原動機の燃料消費量の低減及び騒音の緩和等を図
ることができる。
【００４２】なお、前記実施例においては、ブームシリ
ンダ１０とアームシリンダ１２を複合操作する場合を例
にとって説明したが、制御するアクチュエータの種類や
数量については何ら制限があるものではなく、任意の種
類及び数量の油圧アクチュエータを複合操作する油圧建
設機械の制御装置に応用することができる。
ンダ１０とアームシリンダ１２を複合操作する場合を例
にとって説明したが、制御するアクチュエータの種類や
数量については何ら制限があるものではなく、任意の種
類及び数量の油圧アクチュエータを複合操作する油圧建
設機械の制御装置に応用することができる。
【００４３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によると、
合流管路への圧油の流れを制御する各制御弁ごとにコン
トローラからの指令を伝える比例弁を付設し、各制御弁
を独立に制御するようにしたので、各アクチュエータの
マッチングを自由に設定することができ、優先的に動作
させるアクチュエータが異なる各種の作業を行うことが
できる。また、第１の油圧ポンプから第２の合流管路に
流れる圧油の流量を制限すると共に、第２の油圧ポンプ
から第１の合流管路に流れる圧油の流量を制限するよう
にしたので、ブーム操作装置及びアーム操作装置を同時
に操作した場合に、各制御弁を流れる圧油量に干渉を生
じにくくなり、操作フィーリングが改善される。さら
に、この場合、管路内にしぼりを設けないので、全体の
動きが遅くなったり、原動機の燃費が悪くといった不都
合が改善される。
合流管路への圧油の流れを制御する各制御弁ごとにコン
トローラからの指令を伝える比例弁を付設し、各制御弁
を独立に制御するようにしたので、各アクチュエータの
マッチングを自由に設定することができ、優先的に動作
させるアクチュエータが異なる各種の作業を行うことが
できる。また、第１の油圧ポンプから第２の合流管路に
流れる圧油の流量を制限すると共に、第２の油圧ポンプ
から第１の合流管路に流れる圧油の流量を制限するよう
にしたので、ブーム操作装置及びアーム操作装置を同時
に操作した場合に、各制御弁を流れる圧油量に干渉を生
じにくくなり、操作フィーリングが改善される。さら
に、この場合、管路内にしぼりを設けないので、全体の
動きが遅くなったり、原動機の燃費が悪くといった不都
合が改善される。
【図１】第１実施例に係る制御装置を備えた油圧回路の
回路図である。
回路図である。
【図２】第１実施例に係る制御装置に記憶されるマップ
を例示するグラフ図である。
を例示するグラフ図である。
【図３】第１実施例に係る制御装置で行われる演算のア
ルゴリズムを示す図である。
ルゴリズムを示す図である。
【図４】第２実施例に係る制御装置に記憶される補正用
マップを例示するグラフ図である。
マップを例示するグラフ図である。
【図５】第２実施例に係る制御装置で行われる演算のア
ルゴリズムを示す図である。
ルゴリズムを示す図である。
【図６】第３実施例に係る制御装置を備えた油圧回路の
回路図である。
回路図である。
【図７】第３実施例に係る制御装置に記憶されるマップ
を例示する表図である。
を例示する表図である。
【図８】第４実施例に係る制御装置を備えた油圧回路の
回路図である。
回路図である。
【図９】第４実施例に係る制御装置で行われる演算のア
ルゴリズムを示す図である。
ルゴリズムを示す図である。
【図１０】第５実施例に係る制御装置を備えた油圧回路
の回路図である。
の回路図である。
【図１１】第５実施例に係る制御装置で行われる演算の
アルゴリズムを示す図である。
アルゴリズムを示す図である。
【図１２】第１従来例に係る制御装置を備えた油圧回路
の回路図である。
の回路図である。
【図１３】第２従来例に係る制御装置を備えた油圧回路
の回路図である。
の回路図である。
１，２ 油圧ポンプ ３，４ 多連弁 ５ 第１のブーム用制御弁 ６ 第２のブーム用制御弁 ７ 第２のアーム用制御弁 ８ 第１のアーム用制御弁 ９ 第１の合流管路 １０ ブームシリンダ １１ 第２の合流管路 １２ アームシリンダ １３ ブーム操作装置 １４ アーム操作装置 ３０ コントローラ ３１〜３４ 比例弁 ａ1 ブームレバーストローク信号 ａ2 アームレバーストローク信号 ｂ1〜ｂ4 制御信号 ｃ 選択信号
Claims (6)
- 【請求項１】 第１及び第２の油圧ポンプと、第１の油
圧ポンプの吐出管路に設けられた第１の多連弁と、第２
の油圧ポンプの吐出管路に設けられた第２の多連弁と、
前記第１の多連弁に含まれる少なくとも１つの制御弁並
びに前記第２の多連弁に含まれる少なくとも１つの制御
弁の出口ポートを接続してなる合流管路に接続されたア
クチュエータと、このアクチュエータへの圧油の供給量
を制御する操作装置とを有する油圧回路に備えられ、前
記アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する油
圧建設機械の制御装置において、 前記操作装置から出力される操作信号と前記アクチュエ
ータへの圧油の流れを制御する第１、第２の多連弁の各
制御弁の開度との関係を示すマップが予め記憶された記
憶部と、前記操作信号を入力する入力部と、前記操作信
号並びに前記記憶部に記憶されたマップとから求められ
る値に前記各制御弁の開度を設定するための制御信号を
求める演算部と、求められた制御信号を前記第１、第２
の多連弁の少なくとも各１つずつに設けられたパイロッ
ト圧発生用の比例弁に出力する出力部とを備え、該制御
信号にて前記各比例弁を個別に操作し、前記各制御弁を
流れる圧油の流量を個別に制御することを特徴とする油
圧建設機械の制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の油圧建設機械の制御装置
において、前記記憶部に作業モードに応じた複数種類の
前記マップを記憶すると共に、前記入力部に作業モード
選択スイッチを接続し、該作業モード選択スイッチが操
作されたとき、該作業モード選択スイッチから出力され
る選択信号に応じたマップを前記記憶部から演算部に読
出して前記制御信号を求めることを特徴とする油圧建設
機械の制御装置。 - 【請求項３】 請求項１において、前記記憶部又は他の
記憶部に、前記操作装置から出力される操作信号と、前
記第１の油圧ポンプ及び合流管路の双方に接続された制
御弁の第２の操作装置から出力される第２の操作信号に
対するゲインとの関係を示す補正用マップを予め記憶し
ておき、前記操作装置が操作されたとき、前記記憶部か
ら前記マップ並びに前記補正用マップを前記演算部に読
出して、前記第１の油圧ポンプから前記の合流管路に流
れる圧油の流量を制限することを特徴とする油圧建設機
械の制御装置。 - 【請求項４】 請求項１において、前記入力部に前記第
１及び第２の油圧ポンプを駆動する原動機の回転数に応
じた信号を入力し、前記原動機の回転数が高いときには
前記第１及び第２の制御弁群を流通可能な圧油量の最大
値を高めるように前記制御信号を補正し、原動機の回転
数が低いときには前記第１及び第２の制御弁群を流通可
能な圧油量の最大値を低めるように前記制御信号を補正
することを特徴とする油圧建設機械の制御装置。 - 【請求項５】 請求項１において、前記入力部に前記ア
クチュエータの駆動圧に応じた信号を入力し、前記演算
部にて、これらの駆動圧と前記第１及び第２の油圧ポン
プの出口管路のリリーフ圧とを常時比較し、前記第１又
は第２のアクチュエータの駆動圧が前記第１又第２の油
圧ポンプから吐出される圧油のリリーフ圧付近になった
とき、前記操作信号を低めるように補正し、前記各パイ
ロット圧発生用の比例弁に出力することを特徴とする油
圧建設機械の制御装置。 - 【請求項６】 請求項１において、前記入力部に前記第
１及び第２の油圧ポンプを駆動する原動機の回転数に応
じた信号を入力し、前記原動機の回転数が高いときには
前記第１及び第２の制御弁群を流通可能な圧油量の最大
値を高めるように前記制御信号を補正し、原動機の回転
数が低いときには前記第１及び第２の制御弁群を流通可
能な圧油量の最大値を低めるように前記制御信号を補正
すると共に、 前記入力部に前記アクチュエータの駆動圧に応じた信号
を入力し、前記演算部にて、これらの駆動圧と前記第１
及び第２の油圧ポンプの出口管路のリリーフ圧とを常時
比較し、前記第１又は第２のアクチュエータの駆動圧が
前記第１又第２の油圧ポンプから吐出される圧油のリリ
ーフ圧付近になったとき、前記操作信号を低めるように
補正し、前記各パイロット圧発生用の比例弁に出力する
ことを特徴とする油圧建設機械の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33254993A JP3767914B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 油圧建設機械の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33254993A JP3767914B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 油圧建設機械の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07190009A true JPH07190009A (ja) | 1995-07-28 |
| JP3767914B2 JP3767914B2 (ja) | 2006-04-19 |
Family
ID=18256167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33254993A Expired - Fee Related JP3767914B2 (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 油圧建設機械の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3767914B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998025189A1 (en) * | 1996-12-03 | 1998-06-11 | Caterpillar Inc. | Method for programming hydraulic implement control system |
| JP2006502341A (ja) * | 2002-10-08 | 2006-01-19 | ボルボ コンストラクション イクイップメント ホールディング スウェーデン アーベー | 自動車を制御する方法および装置と該方法を実行するためのコンピュータプログラム |
| WO2014148748A1 (ko) * | 2013-03-21 | 2014-09-25 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계용 유압펌프 제어 장치 |
| JP2017031997A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 日立建機株式会社 | 油圧作業機械の電気式操作装置 |
| KR20180075624A (ko) | 2016-03-31 | 2018-07-04 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 건설 기계 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102561435B1 (ko) * | 2016-08-31 | 2023-07-31 | 에이치디현대인프라코어 주식회사 | 건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법 |
-
1993
- 1993-12-27 JP JP33254993A patent/JP3767914B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998025189A1 (en) * | 1996-12-03 | 1998-06-11 | Caterpillar Inc. | Method for programming hydraulic implement control system |
| JP2006502341A (ja) * | 2002-10-08 | 2006-01-19 | ボルボ コンストラクション イクイップメント ホールディング スウェーデン アーベー | 自動車を制御する方法および装置と該方法を実行するためのコンピュータプログラム |
| WO2014148748A1 (ko) * | 2013-03-21 | 2014-09-25 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계용 유압펌프 제어 장치 |
| US9903392B2 (en) | 2013-03-21 | 2018-02-27 | Doosan Infracore Co., Ltd. | Apparatus for controlling hydraulic pump for construction machine |
| JP2017031997A (ja) * | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 日立建機株式会社 | 油圧作業機械の電気式操作装置 |
| KR20180075624A (ko) | 2016-03-31 | 2018-07-04 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 건설 기계 |
| US10633825B2 (en) | 2016-03-31 | 2020-04-28 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Construction machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3767914B2 (ja) | 2006-04-19 |
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