KR101948955B1 - 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛을 위한 모니터링 장치 및 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 기능성을 검사하기 위한 방법 - Google Patents

유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛을 위한 모니터링 장치 및 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 기능성을 검사하기 위한 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛을 위한 모니터링 장치와, 유압 브레이크 시스템 내 압력의 하나 이상의 압력 변수(p)를 검출하는 단계(S1) 및 검출된 압력 변수(p)를 사전 설정된 비교값 범위([p0])와 비교하는 단계(S2)를 포함하는, 유압 브레이크의 하나 이상의 서브 유닛의 기능성을 검사하는 방법에 관한 것으로서, 상기 방법에서는 적어도 검출된 압력 변수(p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0])에서 벗어나면, 압력 변수(p)의 시간에 따른 변량과 관련하여 압력 변량 변수(Δp)가 검출되고(S4) 검출된 압력 변량 변수(Δp)가 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)와 비교되며(S5), 압력 변수(p)와 사전 설정된 비교값 범위([p0])의 비교를 고려하여(S3), 그리고 적어도 상기 검출된 압력 변수(p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0])에서 벗어나는 경우에는 압력 변량 변수(Δp)와 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)의 비교를 고려하여(S6, S7) 기능성이 결정된다.

Description

유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛을 위한 모니터링 장치 및 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 기능성을 검사하기 위한 방법{MONITORING DEVICE FOR AT LEAST ONE SUB-UNIT OF A HYDRAULIC BRAKE SYSTEM AND METHOD FOR EXAMINING A FUNCTIONAL CAPABILITY OF AT LEAST ONE SUB-UNIT OF A HYDRAULIC BRAKE SYSTEM}
본 발명은 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛을 위한 모니터링 장치에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 기능성을 검사하기 위한 방법에 관한 것이다.
DE 10 2008 003 664 A1호에는 브레이크 시스템 및 브레이크 시스템의 작동 방법이 기술되어 있다. 관련 브레이크 시스템은 이 브레이크 시스템의 서브 유닛에 연결되어 있는 하나 이상의 압력 센서를 가질 수 있다. 이 브레이크 시스템의 관련 영역 내 압력이 상기 압력 센서에 의해 측정될 수 있다. 특히, 브레이크 시스템의 작동 방법을 실시할 때 이 측정된 압력값이 함께 고려될 수 있다.
본 발명은 제1항의 특징들을 가진, 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛을 위한 모니터링 장치와, 제8항의 특징들을 가진, 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 기능성을 검사하는 방법을 제공한다.
본 발명에 의해 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 모니터링/검사가 보장되며, 브레이크 시스템 내 압력과 관련한 하나 이상의 압력 변수와 사전 설정된 비교값 범위의 비교에 더하여, 적어도 필요한 경우 압력 변수의 시간에 따른 변량과 관련한 압력 변량 변수와 사전 설정된 최소 변량 변수의 비교 역시 실시될 수 있다. 이는 종래의 측정된 실제 압력의 평가가 사전 설정된 목표 압력과의 비교를 통해 바람직하게 확장됨을 의미한다. 예컨대 2개의 다른 시간에 2개 압력 변수의 측정 사이의 압력차와 시간차의 비율 및/또는 압력 변수의 기울기를 포함할 수 있는 압력 변량 변수를 추가로 이용함으로써, 평가 시 비교 범위와 비교된 압력 변수의 측정 시간을 특별히 고려할 필요가 없다. 아래에서 더 자세히 설명되는 것처럼, 종래 방식에 따르면 특히 비교된 압력 변수의 측정 시간의 무시는 잘못된 평가 결과를 야기할 수 있다. 이러한 오류 원인 및 이의 억제를 위해 종래 기술에 따라 제공될 비용을 본 발명을 통해 회피할 수 있다.
본 발명은 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 모니터링/검사 시 최고의 검출 품질을 실현한다. 이러한 최고의 검출 품질에 의해, 적어도 서브 유닛 안에 존재하는 결함 및/또는 적어도 서브 유닛의 기능 장애가 신속하게 검출될 수 있는 점이 보장될 수 있다. 동시, 본 발명에 의해 모니터링의 최대 안정성이 보장된다. 특히, 본 발명에 따른 모니터링 장치 및 그에 상응하는, 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛을 검사하는 방법에 의해 모니터링의 잘못된 반응의 위험이 최소화될 수 있다. 이러한 위험의 최소화는 불리한 하드웨어 허용오차 및 바람직하지 못한 작동 가능 상태들에서도 보장된다.
본 발명에 의해, (하나 이상의 목표 압력 변수의) 비교값 범위에 대한 압력 변수(실제 압력 변수)의 절대 편차가 고려될 뿐만 아니라, 적어도 편차 한계를 넘는 편차의 경우 적어도 유압 브레이크 시스템의 서브 유닛의 거동도 평가에 이용됨으로써, 모니터링 기능 또는 검사 기능이 더 안정적으로 형성될 수 있다. 특히, 본 발명에 의해 적어도 유압 브레이크 시스템의 서브 유닛의 압력 적응 거동이 이용될 수 있으며, 이를 이용하여 용이한 방식으로 적어도 유압 브레이크 시스템의 서브 유닛의 결함/기능 장애의 존재 여부가 검출될 수 있다.
주지할 점은, 본 발명의 구현은 센서 장치로서 압력 변수의 제공을 위한 센서만 있으면 가능하다는 점이다. 따라서, 압력 변수의 제공을 위한 하나 이상의 센서 외에, 예컨대 온도를 측정하기 위한 추가 센서를 브레이크 시스템에 배치할 필요가 없다. 따라서, 센서 정보 및/또는 제어 장치에서 계산/평가되는 모델에 기반하는 종래의 브레이크 시스템의 모니터링에 비해, 본 발명은 센서 정보뿐만 아니라 모델 정보도 이용하지 않을 수 있는 장점을 제공한다. 이러한 방식으로, 모니터링/검사되는 브레이크 시스템 또는 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛과 관련한 개발 비용 및 하드웨어 비용의 상당한 절약 역시 보장된다. 특히 본 발명에 의해, 하기에서 더 자세히 설명되듯이, 유압 브레이크 시스템 내 온도의 직접적 고려 없이도 온도로 인한 압력 편차와 온도에 기인하지 않는 압력 편차가 구별될 수 있다. 그러므로 본 발명의 적용 시, 특히 종래와 같이 브레이크 시스템에서 온도에 따른 효과를 검출하기 위한 고가의 하드웨어를 사용할 필요가 없다. 유압 브레이크 시스템에서 온도에 따른 효과의 시뮬레이션을 충분한 품질로 구현할 수 있으려면 비교적 높은 비용이 소요되므로, 본 발명을 이용하면 종래 방식으로 온도에 따른 효과를 검출하기 위한 복잡한 전자 장치가 절약될 수 있다. 더 나아가서 본 발명은, 브레이크 시스템의 모니터링/검사를 위해 종래 방식으로 실행되는 모니터링 또는 검사 단계들의 복잡성을 줄일 수 있으며, 이는 종종 제품 품질에 대한 긍정적인 영향과 연관된다.
하기에서는 도면들을 참고로 본 발명의 또 다른 특징들 및 장점들을 상술한다.
도 1은 모니터링 장치의 일 실시예에 대한 개략도이다.
도 2는 방법의 제1 실시예에 대한 흐름도이다.
도 3a 및 도 3b는 방법의 제2 실시예를 설명하는 2개의 좌표계에 대한 도이다.
도 1에는 모니터링 장치의 일 실시예에 대한 개략도가 도시되어 있다.
도 1에 개략적으로 도시되어 있는 모니터링 장치에 의해 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛이 모니터링될 수 있다. 하나 이상의 서브 유닛의 모니터링이란 예컨대 하나 이상의 서브 유닛의 분석 또는 검사를 의미할 수 있다. 유압 브레이크 시스템의 모니터링될 수 있는 하나 이상의 서브 유닛은 예컨대 펌프, 플런저, 연속 가변/폐루프 제어/개루프 제어 밸브와 같은 작동기/작동 장치, 및/또는 저장 챔버, 특히 밸브를 구비한 고압 어큐뮬레이터일 수 있다. 모니터링 장치에 의해서는 특히, 상기 작동기 또는 작동 장치가 적어도 제어 장치에 의해 사전 설정된 목표 출력의 적어도 최소 출력을 제공하는지 여부가 검출될 수 있다. 그러나 이 모니터링 장치의 이용 가능성은 여기에 언급된 예들에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 유압 브레이크 시스템에 누출이 있는지 여부 역시 모니터링 장치에 의해 검출될 수 있다.
하기에서 설명하는 모니터링 장치는 특히 하이브리드 차량이나 전기 차량에서 사용될 수 있다. 하이브리드 차량이나 전기 차량에서는, 적어도 부분적으로 브레이크 바이 와이어 시스템으로서 형성되는 브레이크 시스템의 사용이 점증하고 있다. 이와 같은 브레이크 시스템은 예컨대, 밸브의 폐쇄 시 브레이크 마스터 실린더로부터 "유압적으로 분리될 수" 있는 하나 이상의 브레이크 회로를 포함할 수 있다. 마찬가지로 이와 같은 브레이크 시스템은, 운전자는 단지 페달 트래블 시뮬레이터에 대해서만 제동 개입을 하고, 하나 이상의 브레이크 회로 내 압력은 제동력 제어에 의해 조정되도록 형성될 수 있다. 그러므로 이와 같은 브레이크 시스템에서는 적어도 하나 이상의 브레이크 회로로부터 운전자의 부분적인 분리가 이루어질 수 있다. 특히 이와 같은 분리 시 유리한 점은, 예컨대 운전자 또는 자동 차량 제어 장치에 의해 요구되는 제동압의 형성을 모니터링하기 위해, 브레이크 시스템의 제어 장치에 적어도 모니터링 기능이 통합되어 있다는 점이다. 그러므로 하기에서 설명하는 모니터링 장치는 특히 하이브리드 차량 또는 전기 차량의 브레이크 시스템에서 이 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 오작동을 검출하는 데 사용될 수 있다. 선택적으로, 이 경우 모니터링 장치는 고장이 검출되면 브레이크 시스템의 안전한 성능 저하 모드(degraded mode)라고도 지칭되는 안전 작동 모드로 브레이크 시스템을 제어하는 데 사용될 수 있다. 그러나 하기에서 설명하는 모니터링 장치의 이용 가능성이 하이브리드 차량 또는 전기 차량에 한정되는 것은 아니다.
도 1에 개략적으로 도시되어 있는 모니터링 장치는 하나 이상의 평가 장치(10)를 포함하며, 이 평가 장치는 센서에 의해 제공되는, 유압 브레이크 시스템 내 압력의 하나 이상의 압력 변수와 하나 이상의 비교값을 포함하는 사전 설정된 비교값 범위를 비교하도록 설계된다. 예컨대, 모니터링 장치는 수신 장치(12)를 포함할 수 있으며, (도시되지 않은) 센서는 상기 센서에 의해 검출된 압력 변수를 포함하는 센서 신호(14)를 이 수신 장치에 제공한다. 이어서 수신 장치(12)는 센서에 의해 제공된 압력 변수를 포함하는 압력 변수 신호(16)를 평가 장치(10)에 전송할 수 있다. 이런 경우에, 모니터링 장치는 압력 변수를 검출하는 센서로부터 이격되어 배치될 수도 있다. 이런 점은, 유압 브레이크 시스템의 적어도 검사될 서브 유닛 근처에 하나 이상의 압력 변수를 검출하기 위한 센서를 용이하게 설치할 수 있도록 하며, 이는 서브 유닛의 신뢰할 수 있는 검사를 용이하게 한다. 그러나 이에 대한 대안으로서 센서가 모니터링 장치의 일부로서 모니터링 장치의 하우징 안에 배치될 수도 있다.
하나 이상의 압력 변수는 예컨대 압력값이 될 수 있다. 그러므로 압력 변수를 검출하기 위해 특히 압력 센서가 이용될 수 있다. 또는, 특히 파스칼 또는 바아 단위의 압력값 대신에, 압력값 내 평가 관계에 의해 변환될 수 있는 변수를 압력 변수로서 제공하도록 센서가 설계될 수도 있다.
센서의 이용 가능성은, 압력 변수를 평가 장치(10)에 제공하는 데에만 한정되는 것은 아니다. 그 대신에, 센서는 유압 브레이크 시스템 내 압력 또는 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 부분 내 압력과 관련한 정보들을 하나 이상의 추가 차량 요소에도 제공하는 데 이용될 수도 있다.
평가 장치(10)는 그 외에도, 압력 변수의 시간에 따른 변량과 관련해서 컴퓨터 장치(18)에 의해 제공된 압력 변량 변수와 사전 설정된 최소 변량 변수를 비교하도록 설계된다. 또한 평가 장치(10)는, 압력 변수와 사전 설정된 비교값 범위의 비교 및 압력 변량 변수와 사전 설정된 최소 변량 변수의 비교를 고려하여 유압 브레이크 시스템의 적어도 검사된 서브 유닛의 기능성과 관련한 정보를 포함하는 출력 신호(20)를 출력하도록 설계된다. 비교를 위해 평가 장치(10)에 의해 이용되는, 비교값 범위와 최소 변량 변수의 비교값들은 예컨대 기억 장치(22) 안에 저장되어 비교값 신호(24)에 의해 평가 장치(10)에 제공될 수 있다.
컴퓨터 장치(18)는 바람직하게 센서에 의해 제공되는 압력 변수들 중 2개 이상을 고려하여 압력 변량 변수를 결정하도록 설계된다. 이 압력 변량 변수는 예컨대 센서에 의해 제공되는 2개의 압력 변수의 차와, 제공된 두 압력 변수의 검출 사이의 시간 간격의 비율일 수 있다. 마찬가지로 컴퓨터 장치(18)는, 센서에 의해 제공된 압력 변수들을 사전 확정된 주파수로써 판독하고, 이때 판독된 압력 변수들 사이의 차이를 압력 변량 변수로서 결정하도록 설계된다. 따라서 컴퓨터 장치(18)의 기능의 바람직한 설계 시, 압력 변량 변수를 압력 변수 구배, 압력 구배, 압력 상승 및/또는 압력 변수 상승이라고도 칭할 수 있다.
한 바람직한 실시예에서는, 모니터링 장치가 컴퓨터 장치(18)를 포함한다. 이런 경우, 컴퓨터 장치(18)를 평가 장치(10)로부터 분리된 공간 구성 유닛으로서 형성할 필요가 없다. 예컨대, 평가 장치(10)와 컴퓨터 장치(18)는 모니터링 장치의 전자 장치(26) 내에 공동으로/통합되어 존재할 수 있다. 그러나 컴퓨터 장치(18)가 모니터링 장치의 외부에 배치/형성되는 경우에는, 압력 변량 변수 신호(28)가 컴퓨터 장치(18)에 의해 평가 장치(10)에 제공될 수도 있다.
바람직하게 평가 장치(10)는, 압력 변수가 사전 설정된 비교값 범위 내에 놓이고, 그리고/또는 압력 변량 변수가 사전 설정된 최소 변량 변수보다 크면, 기능성과 관련한 정보로서 유압 브레이크 시스템의 적어도 검사된 서브 유닛이 작동 가능 상태에 있다는 정보를 포함하는 출력 신호(20)를 출력하도록 설계된다. 따라서 평가 장치(10)는, 압력 변수가 사전 설정된 비교값 범위를 벗어나고, 압력 변량 변수가 사전 설정된 최소 변량 변수보다 작으면, 기능성과 관련한 정보로서 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛이 기능 장애 상태에 있다는 정보를 포함하는 출력 신호(20)를 출력하도록 설계된다. 하기의 도면들의 설명 시, 상기 방식으로 출력 신호(20)를 이용하여 송출된 정보를 결정하는 경우의 장점에 대해 자세히 다룬다.
그 외에도 한 바람직한 개선예에서 평가 장치(10)는, 적어도 압력 변수가 사전 설정된 비교값 범위에서 벗어나고, 압력 변량 변수가 사전 설정된 최소 변량 변수보다 크면, 압력 변수를 사전 설정된 최소 변수와 비교하도록 설계될 수 있다. 최소 변수는 예컨대 기억 장치(22)에 저장될 수 있으며, 비교값 신호(24)를 통해 평가 장치(10)에 제공될 수 있다.
위 단락에서 설명한 설계에 대한 대안 또는 보완으로서, 적어도 압력 변수가 사전 설정된 비교값 범위에서 벗어나고, 압력 변량 변수가 사전 설정된 최소 변량 변수보다 크면, 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛의 (도시되지 않은) 제어 장치에 의해 제공되는 제어 변수를 사전 설정된 제어 문턱값과 비교하도록 평가 장치(10)가 설계될 수 있다. 제어 변수를 포함하는 데이터 신호(30)는 예컨대 모니터링 장치의 추가 수신 장치(32)에 의해 수신될 수 있다. 이어서, 제어 변수를 포함하는 제어 변수 신호(34)가 추가 수신 장치(32)에 의해 평가 장치(10)에 제공될 수 있다. 제어 문턱값 역시 기억 장치(22)에 저장되었다가 비교값 신호(24)에 의해 평가 유닛(10)에 제공될 수 있다.
앞의 두 단락에서 설명한 평가 장치(10)의 유리한 개선예의 경우, 상기 평가 장치가 추가로, 압력 변수가 사전 설정된 최소 변수보다 작으면, 그리고/또는 제어 변수가 사전 설정된 제어 문턱값보다 작으면, 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛이 기능 장애 상태에 있다는 정보를 포함하는 출력 신호(20)를 출력하도록 설계된다는 점이 바람직하다. 그에 상응하게 평가 장치(10)는, 압력 변수가 사전 설정된 최소 변수보다 크고, 제어 변수가 사전 설정된 제어 문턱값보다 크면, 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛이 작동 가능 상태에 있다는 정보를 포함하는 출력 신호(20)를 출력하도록 설계될 수도 있다. 하기의 도면들의 설명 시, 여기에 기술한 모니터링 장치의 개선예의 장점들을 자세히 다룬다.
출력 신호(20)는 예컨대, 모니터링 장치를 구비한 차량의 운전자에게 적어도 유압 브레이크 시스템의 서브 유닛의 기능 장애에 대하여 경고하기 위한 영상 표시 및/또는 음향 출력을 위해 경고 장치에 제공될 수 있다. 선택적으로, 출력 신호(20)의 수신 후 적어도 유압 브레이크 시스템의 서브 유닛의 기능 장애와 관련한 정보가 송신 장치에 의해 정비소에도 전송될 수 있다. 이 출력 신호(20)에 의해 전송된 정보는 차량 내부의 데이터 기억 장치에도 저장될 수 있다. 이는 브레이크 시스템의 추후 수리를 용이하게 할 수 있다. 바람직하게는 출력 신호(20)가 브레이크 시스템의 (도시되지 않은) 제어 장치에도 제공될 수 있다. 이런 경우, 제어 장치는 유압 브레이크 시스템의 제어 시 출력 신호(20)에 의해 전송되는, 적어도 유압 브레이크 시스템의 서브 유닛의 기능성과 관련한 정보를 고려하도록 설계되는 것이 바람직하다. 예컨대 제어 장치는 브레이크 시스템에서 발생한 누출과 관련한 정보를 포함하는 출력 신호(20)가 수신되면 하나 이상의 밸브를 폐쇄 상태로 스위칭할 수 있다.
바람직하게 제어 장치는, 운전자가 모니터링 장치를 구비한 차량을 훨씬 더 안전하게 정지시킬 수 있도록, 적어도 서브 유닛의 기능 장애의 발생 후에도 유압 브레이크 시스템의 제어 시 출력 신호(20)에 의해 전송된 정보를 고려하여 브레이크 시스템을 제어하도록 설계된다. 이와 관련하여 제어 장치에 의해 실행되는 방법 단계들은 본 발명에 따른 기술의 대상이 아니므로, 여기에서는 자세히 다루지 않는다.
모니터링 장치는 특히 유압 브레이크 시스템의 제어를 위한 제어 장치의 일부로서 형성될 수 있다. 예컨대, 모니터링 장치는 중앙 차량 제어 장치의 구성 요소일 수도 있다.
평가 장치(10)는 추가로, 다른 도면들에 개략적으로 재현되어 있는 평가 기능들을 실행하도록 설계될 수 있다. 그러므로 평가 장치(10)에 의해 실행 가능한 추가 평가 기능들에 대해서는 하기의 도면 설명을 참조한다.
도 2에는 방법의 제1 실시예를 나타내는 흐름도가 도시되어 있다.
도 2를 이용해 개략적으로 재현된 방법은 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 기능성의 분석/검사/모니터링을 위해 실시될 수 있다. 이 방법에 의해 모니터링될 수 있는 유압 브레이크 시스템의 서브 유닛에 대한 예들은 위에서 설명하였다.
방법 단계(S1)에서는 유압 브레이크 시스템 내 압력의 하나 이상의 압력 변수(p)가 검출된다. 검출되는 압력 변수(p)에 대한 예와 관련해서는 전술한 실시예들을 참조한다. 후속 방법 단계(S2)에서는, 검출된 압력 변수(p)가 하나 이상의 비교값(P0)을 포함하는 사전 설정된 비교값 범위([p0])와 비교된다. 예컨대 이러한 경우에는, 검출된 압력 변수(p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0]) 내에 있는지 여부가 검사될 수 있다.
도 2에 개략적으로 재현되어 있는 방법에서는, 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛의 기능성이 적어도 압력 변수(p)와 사전 설정된 비교값 범위([p0])의 비교를 고려하여 결정된다. 예컨대 이를 구현하기 위해, 검출된 압력 변수(p)가 비교값([p0]) 내에 있는지 확인된 후에 방법 단계(S3)가 실시된다. 이 경우, 방법 단계(S3)에서 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛이 작동 가능 상태에 있는 것으로 결정될 수 있다.
바람직하게는 하기에서 설명하는 방법 단계들(S4 및 S5)은, 검출된 압력 변수(p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0])에서 벗어나는 경우에만, 즉 검출된 압력 변수(p)가 비교값 범위([p0]) 내에 놓이지 않는 경우에만 실행된다. 물론, 방법 단계(S2)의 결과와 무관하게 방법 단계들(S4 및 S5)이 실시될 수도 있다.
방법 단계(S4)에서는 압력 변수(p)의 시간에 따른 변량과 관련한 압력 변량 변수(Δp)가 검출된다. 방법 단계(S4)에서 검출되는 압력 변량 변수(Δp)에 대한 예들은 이미 위에서 나열하였다. 후속 방법 단계(S5)에서는, 검출된 압력 변량 변수(Δp)가 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)와 비교된다. 사전 설정된 최소 변량 변수는 예컨대 압력 변수(p)의 희망하는 최소 증가 및/또는 유압 브레이크 시스템의 유리한 작동을 위해 전제될 수 있는 압력 변수(p)의 최소 구배일 수 있다. 적어도 검출된 압력 변수(p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0])에서 벗어나면, 적어도 검사된 서브 유닛의 기능성의 결정은 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)와 압력 변량 변수(Δp)의 비교를 고려해서도 수행된다.
방법 단계(S5)에서 압력 변량 변수(Δp)가 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)보다 큰 것으로 결정되면, 검출된 압력 변수(p)가 비교값 범위([p0])를 벗어나더라도 방법 단계(S6)에서는 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛이 작동 가능 상태에 있는 것으로 결정될 수 있다. (그러므로 방법 단계(S6)는 방법 단계(S3)에 상응할 수 있다.) 그러나 방법 단계(S6) 대신, 하기에서 더 자세히 설명되는 또 다른 방법들이 실행될 수도 있다.
그 외에도, 검출된 압력 변수(p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0])에서 벗어나고 압력 변량 변수(Δp)가 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)보다 작으면, 방법 단계(S7)에서 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛이 기능 장애 상태에 있는 것으로 결정될 수 있다.
상기 방법의 한 개선예에서는, 적어도 압력 변수(p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0])에서 벗어나고 압력 변량 변수(Δp)가 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)보다 크면, 방법 단계(S8)가 (방법 단계(S6) 대신) 실행될 수도 있다. 방법 단계(S8)에서는 압력 변수(p)가 사전 설정된 최소 변수(pmin)와 비교된다. 최소 변수(pmin)는, 그 값에 미달할 경우 적어도 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛의 유리한 작동을 기대할 수 있는 확률이 더 이상 충분히 높지 않다고 여겨지는 압력 변수(p)일 수 있다. 예컨대 최소 변수(pmin)는, 누출, 펌프의 고장, 밸브의 고장, 플런저의 작동 불능 및/또는 저장 챔버의 오작동의 존재 시 (일반적으로/종종) 형성되는 압력 변수(p)에 상응할 수 있다.
방법 단계(S8)에 대한 대안 또는 보완으로서 방법 단계(S9)가 실행될 수도 있다. 다르게 말하면, 적어도 압력 변수(p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0])에서 벗어나고 압력 변량 변수(Δp)가 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)보다 클 경우, 방법 단계(S9)가 실행된다. 방법 단계(S9)에서는 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛에 제공되는 제어 신호의 제어 변수(A)가 사전 설정된 제어 문턱값(A0)과 비교된다. 제어 변수(A)는 예컨대 제어 장치에 의해 브레이크 시스템의 서브 유닛으로 송출된 작동 변수, 특히 이송 펌프의 목표 펌핑 수 또는 목표 회전수일 수 있다. 이 경우 제어 문턱값(A0)은 바람직하게는 제어 장치에 의해 제어되는 서브 유닛의 작동 한계, 예컨대 고속 이송 펌프의 작동 한계이다. 방법 단계(S9)에서는 예컨대, 작동기로서 사용된 고속 이송 펌프가 작동 임계 근처에서 작동되고 있는지의 여부가 검출될 수 있다. 그 후/마찬가지로, 예컨대 압력 변수(p)의 구배가 최소 변량 변수(Δp0)로서 사전 설정된 소정의 문턱값을 초과하는 점에 근거하여, 압력 변량 변수(Δp)가 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)보다 큰 것으로 결정되면, 압력 변수(p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0])에서 일시적으로 벗어나더라도 비교적 단시간 내에 이와 같은 이탈이 극복되어 오류로서 고려되지 않는 것으로 귀결될 수 있다.
방법 단계들(S2 및 S4)의 결과와 무관하게 방법 단계들(S8 및 S9)이 실행될 수도 있다. 예컨대, 방법 단계(S8 및 S9)는 방법 단계(S3 및 S7) 중 하나 이상의 방법 단계 대신 실행될 수도 있다.
한 바람직한 실시예에서는, 압력 변수(p)가 사전 설정된 최소 변수(pmin)보다 작으면 방법 단계(S10)가 실행되고, 이 방법 단계에서는 적어도 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛이 기능 장애 상태에 있는 것으로 결정된다. 그에 상응하게, 방법 단계(S9)에서 제어 변수(A)가 사전 설정된 제어 문턱값(A0)보다 작은 것이 확인되면, 방법 단계(S11)에서는 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛이 기능 장애 상태에 있는 것으로 결정될 수 있다.
상기 두 방법 단계(S8 및 S9)가 함께 실행되고, 여기서 압력 변수(p)가 사전 설정된 최소 변수(pmin)보다 크고 제어 변수(A)가 사전 설정된 제어 문턱값(A0)보다 큰 것으로 확인되면, 방법 단계(S12)가 실행될 수 있으며, 이 방법 단계에서는 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛이 작동 가능 상태에 있는 것으로 결정된다. 다른 경우에는 방법 단계(S13)가 실행될 수도 있는데, 이 방법 단계에서는 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛이 기능 장애 상태에 있는 것으로 결정된다.
그에 상응하게, 상기 두 방법 단계(S8 및 S9) 중 하나만 실행되면, 압력 변수(p)가 사전 설정된 최소 변수(pmin)보다 크거나 제어 변수(A)가 사전 설정된 제어 문턱값(A0)보다 클 경우, 시스템 성능 저하 및/또는 운전자 경고가 생략될 수 있다. 그러나 시스템 안에서 소정의 최소 압력(pmin)이 조정되지 않거나, 작동기가 작동 한계(A0) 근처에서 작동하지 않으면, 브레이크 시스템에 예컨대 누출과 같은 (심각한) 결함이 있는 것으로 추론할 수 있다.
여기에 설명한 방법은, 예컨대 브레이크 시스템 내 온도 및/또는 브레이크액의 점도와 같이, 브레이크액의 유동 속도 및 브레이크 시스템의 반응성에 영향은 주지만, 이를 위해 검출될 필요는 없는 인자들의 바람직한 (간접적인) 고려를 제공한다. 상기 인자들은 모니터링 시, 특히 압력 변량 변수(Δp)와 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)의 비교를 통해 간접적으로 고려될 수는 있지만, 이를 위해 미리 검출될 필요는 없다. 그러므로 본원의 방법을 구현하기 위해, 브레이크 시스템이 그러한 인자들을 검출하기 위한 센서를 구비할 필요가 없다.
특히 저온에서는, 유압 브레이크 시스템에서 급격한 브레이크액의 점도 증가에 의해 야기되는, 압력 형성 시간 및 압력 소멸 시간의 상당한 연장이 고려될 수 있다. 그러므로 종래 기술에서는, 저온으로 인해 서서히 실행되는 압력 형성이 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 결함 상태로서 오인될 위험이 있다. 종래 기술에서 이러한 위험은 종종, 결함 상태로서 잘못 지시된, 서서히 실행되는 압력 형성으로 인해 잘못된/불필요한 에러 신호가 출력되도록 하고, 그리고/또는 겉으로만 나타나는 에러로 인해 시스템이 저하되도록 한다.
그러므로 이런 위험을 최소화하기 위해 종래 기술에 따라 종종 유압 브레이크 시스템의 모니터링 전에 하나 이상의 환경 조건, 예컨대 온도를 고려하여 대기 시간이 결정된다. 이에 후속하는 모니터링 시, 새로운 목표 압력의 사전 설정 후 상기 결정된 대기 시간이 경과한 후에 비로소, 검출된 실제 압력이 상기 결정된 대기 시간 이내에 새로운 목표 압력에 상응하게 조정되는지, 또는 정해진 오차 구간 내에서 새로운 목표 압력만큼 조정되는지의 여부가 검출된다. 비교적 낮은 온도가 검출되면, 예컨대 목표-실제 압력값 비교 시까지 휠씬 더 긴 대기 시간이 대기될 수 있다.
이와 같은 접근법을 다르게 말하면, 목표-실제 압력값 비교 전에 하나 이상의 센서 및/또는 모델 함수를 이용하여 브레이크 시스템의 주변/환경에 기인한 상태가 검출된 다음, 그에 상응하게/상황에 맞게 모니터링 기능이 조정된다고 할 수 있다. 이러한 종래의 접근법의 단점은, 모니터링/분석을 위해 압력 변수(p)에 추가로 고려될 정보들을 제공하기 위해 압력 센서 외에 다른 센서들 및/또는 모델들도 필요하다는 것이다. 이는 통상 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 모니터링/분석을 위한 하드웨어, 컴퓨터 자원 및/또는 개발 서비스와 관련한 복잡도를 현저히 상승시킨다. 이러한 복잡도 증가는 종래의 모니터링의 비용 및 공간 수요의 증가와 결부된다.
그에 반해, 위에서 설명한 방법은 (방법 단계(S4 및 S5)를 이용하여) 압력 변량 변수(Δp), 예컨대 압력 변수(p)의 구배/기울기의 고려를 제공한다. 따라서 방법 단계(S4 및 S5)를 이용하면, 적어도 유압 브레이크 시스템이 압력을 원하는 방향으로 변동시키는지의 여부가 검출될 수 있다. 선택적으로, 제어 변수(A)가 사전 설정된 제어 문턱값(A0)보다 큰 점이 검출되면, 즉각 압력 변량 변수(Δp)가 고려될 수 있다. 이런 접근법을 통해 예컨대, 유압 브레이크 시스템이 작동 임계에 근접하고 제동압이 원하는 방향으로 진행되는 지를 검출할 수 있다. 그에 대한 대안 또는 보충으로서, 비교값 범위([p0])에 대한 압력 변수(p)의 편차의 비분석은, 시스템 내에 소정의 최소 압력(pmin)이 적어도 아직 존재하는지 여부에 따라 수행될 수 있다. 그러나, 방법 단계(S1 내지 S5)만 실행된다면, 이미 브레이크 시스템의 반응 신속성에 영향을 주는 하나 이상의 환경 인자의 바람직한 간접적 고려는 보장된다.
방법 단계(S4 및 S5)를 이용하면, 종래의 방식을 고수하여 목표-실제 값 비교 전에 대기 시간을 대기해야 할 필요가 없다. 그러므로 본원의 방법에 의해 유압 브레이크 시스템의 저하를 신속하게 검출하여 조기에 이에 상응하게 반응할 수 도 있다.
그 외에도, 상기 방법의 실행 시 구현될 수 있는 단계들은 비교적 간단한 계산 단계, 특히 주로 비교 단계들이다. 그러므로 상기 방법의 실행 시, 복잡한 계산 단계들, 예컨대 특히 모델 계산을 관장하는 복잡한 전자 장치는 불필요하다. 그러므로 여기에 기술된 방법은, 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 기능성을 검사하기 위해 제공될 구성요소들의 비용 및 공간 수요의 절약을 가능케 한다.
여기에 설명한 방법의 구현 가능성은 개략적으로 재현된, 개별 비교 단계들의 결과의 중요도 결정에 제한되는 것은 아니다. 예컨대 방법 단계(S12)는, 적어도 압력 변수(p)가 사전 설정된 최소 변수(pmin)보다 크거나, 제어 변수(A)가 사전 설정된 제어 문턱값(A0)보다 커도, 실행될 수 있다. 마찬가지로, 방법 단계들(S5, S8 및/또는 S9)의 결과들은 서로 동등하게 평가될 수도 있다. 예컨대 이런 경우, 상기 방법 단계들(S5, S8 및/또는 S9)에서 비교된 값들 중 적어도 하나가 비교값보다 크면, 방법 단계(S12)를 실행하기에 충분할 수 있다. 마찬가지로 방법 단계들(S4 및 S5)은, 압력 변수(p)가 비교값 범위([p0]) 내에 있어도 실행될 수 있다. 이런 경우, 예컨대 압력 변수(p)가 비교값 범위([p0]) 내에 있어도, 압력 변량 변수(Δp)가 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)보다 작으면, 방법 단계(S7)가 실행될 수 있다. 비교 결과들의 다양한 중요도 결정에 대한 또 다른 예들도 가능하다.
도 2에 재현되어 있는 방법은, 상기 방법을 이용하여 구현된 모니터링의 신뢰성 있는 (최고) 검출 품질을 제공하며, 이때 에러는 비교적 신속하게 검출된다. 특히 상기 방법의 실행 시, 검출된 압력 변수(p)의 비교가 시작될 수 있기까지, 브레이크 시스템의 반응 신속성을 저해할 수 있는 특정 인자들에 따른 시간을 대기할 필요가 없다. 그 외에도 상기 방법은, 예컨대 저온 또는 고온에서처럼, 하드웨어 허용오차 및 작동 상태들이 불리하여도 모니터링의 오반응이 우려되지 않기 때문에, 모니터링의 최대 안정성을 제공한다.
또한, 도 2의 방법을 이용하여 실시될 수 있는 분석에 근거하여, 유압 브레이크 시스템에 어떤 결함이 있는지가 도출될 수 있다. 이와 같은 결함 분석은 사전 설정 가능한 임계치들을 이용해 구현될 수 있다. 그러므로 기초 시스템 설계 및 바람직한 모니터링에 따라, 일부 경우에는 관련 결함 상태들의 검출 품질은 저하되지 않으면서도 모니터링의 안정성에 상당한 이득이 될 수 있다.
도 3a 및 도 3b에는 방법의 제2 실시예를 설명하기 위한 2개의 좌표계가 도시되어 있다.
도 3a 및 도 3b의 좌표계에서 가로축은 시간축(t)이다. 도 3a 및 도 3b의 좌표계의 세로축은 압력값 및 작동기 요구값을 나타낸다.
도 3a 및 도 3b의 좌표계는 방법에 의해 작동되는 유압 브레이크 시스템, 예컨대 이송 펌프의 작동기가 시점(t0)에서 매우 낮은 온도에서 활성화되는 상황을 재현하고 있다. 이를 위해 시점(t0)에 0이 아닌 작동기 요구값(S)을 포함하는 제어 신호가 제어 변수로서 유압 브레이크 시스템의 제어 장치에 의해 작동기에 출력된다. 제어되는 작동기가 자신의 기능을 신뢰성 있게 실시하는지, 및/또는 작동 가능 상태에 있는지 여부가 하기에서 설명하는 방법에 의해 분석/검사되어야 한다.
온도가 매우 낮기 때문에 브레이크 시스템은 도 3a와 도 3b 모두에서 작동기 요구에 대해 상당히 느린 반응을 보인다. 도 3a는 작동하는 작동기의 반응을 재현하고 있으며, 이 작동기는 (비교적 낮은 온도로 인한 감속에도 불구하고) 제어 명령을 신뢰성 있게 실행한다. 그러므로 시점(t1)에서 검출된 압력값(p)이 비교값 범위로서 사전 설정된 허용오차값 범위([p0])에서 상당히 벗어나서 사전 설정된 목표값(p0)에 못 미치지만, 바람직한 방법을 이용하여 작동기의 기능성을 확인할 수 있는 근거가 되는 추가의 비교 변수들이 이용될 수 있다. 예컨대, 압력 변수(p)에 대해 구배/기울기가 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)보다 훨씬 더 큰 압력 변량 변수(Δp)로서 검출될 수 있다. 마찬가지로, 시점(t1)에서 압력값(p)은 사전 설정된 최소 변수(pmin)보다 큰 것으로 검출될 수 있다. 또한, 시점(t1)에서 작동기 요구값(S)은 사전 설정된 제어 문턱값(S0)보다 큰 것이 확인될 수 있다.
따라서, 압력 변량 변수(Δp)가 최소 변량 변수(Δp0)보다 큰 점, 압력 변수(p)가 최소 변수(pmin)보다 큰 점, 그리고 제어 문턱값(S0)의 작동기 요구값(S)에 근거해, 시점(t1)에서 압력 변수(p)가 비교값 범위([p0])에서 벗어나더라도 이와 같은 이탈의 원인이 단지 저온으로 인한 지연에 있다고 추론되어, 브레이크 시스템 내 결함 또는 기능 장애의 존재를 전제할 필요가 없다는 결론이 나온다. 실제로, 압력 변수(p)는 시점(t2)에서 문턱값 범위([p0])에 도달한다. 그러므로 상기 방법에 의해, 온전한 작동 상태에 있는 브레이크 시스템이 단지 지연되어 반응하고 있다는 점이 확인될 수 있다. 도 3a에 재현된 검사 및 그로부터 결과한, 온도에 기인한 시간에 따른 편차의 명시를 통해, 온도 센서 없이도 브레이크 시스템 내 전반적인 온도가 낮은 점이 검출될 수 있다.
도 3b에는 유압 브레이크 시스템 내에 모니터링 관련 결함이 존재하는 상황이 재현되어 있다. 이와 같은 결함은 예컨대 누출이 될 수 있다. 이런 상황에서 압력값(p)은 시점(t1)에서 목표값(p0) 및 허용오차값 범위([p0])로부터 이탈해 있다. 그 외에도, 압력 변량 변수(Δp)가 최소 변량 변수(Δp0)에 크게 못 미친다. 작동기 요구값(S)은 사실 요구 문턱값(S0)보다 더 크지만, 비교값 범위([p0])가 t1 이후 임의의 시점에서 압력 변수(p)에 의해 도달된다고 예상할 수 없다.
그러므로 상기 방법은, 최소 문턱값 및 최소 구배의 조건들에 위반되는 것으로서 검출하도록 설계된다. 그럼으로써 운전자에게 유압 브레이크 시스템의 정상 거동으로부터의 편차에 대한 정보가 제공될 수 있다. 그 외에도, 유압 브레이크 시스템이 결함 모드로 제어될 수 있으며, 이는 유압 브레이크 시스템의 저하로도 지칭될 수 있다.
그러므로 도 3a 및 도 3b에 의해 재현된 방법을 이용해 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 신뢰성 있는 모니터링이 실시될 수 있다. 방법의 실행 시, 주의할 변수들 및 한계값들의 설계 및/또는 중요도는 개별적으로 결정될 수 있다. 또한, 도 3a 및 도 3b에 개략적으로 재현된 선택, 설계 및/또는 중요도 결정은 비제한적인 것으로 간주될 수 있다. 그 대신, 이러한 선택, 설계 및/또는 중요도 결정은 특정 차량 유형, 브레이크 시스템 유형, 및/또는 유압 브레이크 시스템의 바람직한 결함 분석에 맞추어 개별적으로 조정될 수 있다.

Claims (13)

  1. 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛을 위한 모니터링 장치이며, 센서에 의해 제공되는, 유압 브레이크 시스템 내 압력의 하나 이상의 압력 변수(16, p)를, 하나 이상의 비교값(p0)을 포함하는 사전 설정된 비교값 범위([p0])와 비교하도록 설계된 평가 장치(10)를 포함하는, 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛을 위한 모니터링 장치에 있어서,
    평가 장치(10)는 추가로, 압력 변수(16, p)의 시간에 따른 변량과 관련하여 컴퓨터 장치(18)에 의해 제공된 압력 변량 변수(28, Δp)를 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)와 비교하도록 설계되고, 압력 변수(16, p)와 사전 설정된 비교값 범위([p0])의 비교 및 압력 변량 변수(28, Δp)와 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)의 비교를 고려하여 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛의 기능성과 관련한 정보를 포함하는 출력 신호(20)를 출력하도록 설계되고,
    평가 장치(10)는, 압력 변수(16, p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0]) 내에 있거나, 압력 변량 변수(28, Δp)가 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)보다 크면, 기능성과 관련한 정보로서 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛이 작동 가능 상태에 있다는 정보를 포함하는 출력 신호(20)를 출력하도록 설계되고, 및
    평가 장치(10)는, 압력 변수(16, p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0])를 벗어나고 압력 변량 변수(28, Δp)가 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)보다 작으면, 기능성과 관련한 정보로서 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛이 기능 장애 상태에 있다는 정보를 포함하는 출력 신호(20)를 출력하도록 설계되는 것을 특징으로 하는, 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛을 위한 모니터링 장치.
  2. 제1항에 있어서, 모니터링 장치는, 센서에 의해 제공되는 2개 이상의 압력 변수(16, p)를 고려하여 압력 변량 변수(28, Δp)를 결정하도록 설계된 컴퓨터 장치(18)를 포함하는, 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛을 위한 모니터링 장치.
  3. 제1항에 있어서, 평가 장치(10)는 추가로, 적어도 압력 변수(16, p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0])를 벗어나고 압력 변량 변수(28, Δp)가 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)보다 크면, 압력 변수(16, p)와 설정된 최소 변수(pmin)를 비교하도록 설계되는, 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛을 위한 모니터링 장치.
  4. 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛을 위한 모니터링 장치이며, 센서에 의해 제공되는, 유압 브레이크 시스템 내 압력의 하나 이상의 압력 변수(16, p)를, 하나 이상의 비교값(p0)을 포함하는 사전 설정된 비교값 범위([p0])와 비교하도록 설계된 평가 장치(10)를 포함하는, 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛을 위한 모니터링 장치에 있어서,
    평가 장치(10)는 추가로, 압력 변수(16, p)의 시간에 따른 변량과 관련하여 컴퓨터 장치(18)에 의해 제공된 압력 변량 변수(28, Δp)를 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)와 비교하도록 설계되고, 압력 변수(16, p)와 사전 설정된 비교값 범위([p0])의 비교 및 압력 변량 변수(28, Δp)와 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)의 비교를 고려하여 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛의 기능성과 관련한 정보를 포함하는 출력 신호(20)를 출력하도록 설계되고,
    평가 장치(10)는 추가로, 적어도 압력 변수(16, p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0])를 벗어나고 압력 변량 변수(28, Δp)가 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)보다 크면, 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛의 제어 장치에 의해 제공되는 제어 변수(A, S)를 사전설정된 제어 문턱값(A0, S0)과 비교하도록 설계되는, 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛을 위한 모니터링 장치.
  5. 제3항에 있어서, 평가 장치(10)는, 압력 변수(16, p)가 사전 설정된 최소 변수(pmin)보다 작거나, 제어 변수(A, S)가 사전 설정된 제어 문턱값(A0, S0)보다 작으면, 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛이 기능 장애 상태에 있다는 정보를 포함하는 출력 신호(20)를 출력하도록 설계되는, 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛을 위한 모니터링 장치.
  6. 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 기능성을 검사하는 방법이며,
    유압 브레이크 시스템 내 압력의 하나 이상의 압력 변수(16, p)를 검출하는 단계(S1)와,
    검출된 압력 변수(16, p)를, 하나 이상의 비교값(p0)을 포함하는 사전 설정된 비교값 범위([p0])와 비교하는 단계(S2)를 포함하는, 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 기능성을 검사하는 방법에 있어서,
    적어도 상기 검출된 압력 변수(16, p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0])에서 벗어나면, 압력 변수(16, p)의 시간에 따른 변량과 관련하여 압력 변량 변수(28, Δp)를 검출하는 단계(S4) 및 검출된 압력 변량 변수(28, Δp)와 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)를 비교하는 단계(S5)와,
    압력 변수(16, p)와 사전 설정된 비교값 범위([p0])의 비교를 고려하여(S3), 그리고 적어도 상기 검출된 압력 변수(16, p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0])에서 벗어나면, 압력 변량 변수(28, Δp)와 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)의 비교를 고려하여(S6, S7), 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛의 기능성을 결정하는 단계를 특징으로 하고,
    검출된 압력 변수(16, p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0]) 내에 놓이거나, 압력 변량 변수(28, Δp)가 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)보다 크면, 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛이 작동 가능 상태에 있음이 결정되고(S3, S6), 및
    검출된 압력 변수(16, p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0])에서 벗어나고, 압력 변량 변수(28, Δp)가 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)보다 작으면, 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛이 기능 장애 상태에 있음이 결정되는(S7), 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 기능성을 검사하는 방법.
  7. 제6항에 있어서, 적어도 압력 변수(16, p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0])를 벗어나고 압력 변량 변수(28, Δp)가 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)보다 크면, 압력 변수(16, p)가 사전 설정된 최소 변수(pmin)와 비교되는(S8), 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 기능성을 검사하는 방법.
  8. 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 기능성을 검사하는 방법이며,
    유압 브레이크 시스템 내 압력의 하나 이상의 압력 변수(16, p)를 검출하는 단계(S1)와,
    검출된 압력 변수(16, p)를, 하나 이상의 비교값(p0)을 포함하는 사전 설정된 비교값 범위([p0])와 비교하는 단계(S2)를 포함하는, 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 기능성을 검사하는 방법에 있어서,
    적어도 상기 검출된 압력 변수(16, p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0])에서 벗어나면, 압력 변수(16, p)의 시간에 따른 변량과 관련하여 압력 변량 변수(28, Δp)를 검출하는 단계(S4) 및 검출된 압력 변량 변수(28, Δp)와 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)를 비교하는 단계(S5)와,
    압력 변수(16, p)와 사전 설정된 비교값 범위([p0])의 비교를 고려하여(S3), 그리고 적어도 상기 검출된 압력 변수(16, p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0])에서 벗어나면, 압력 변량 변수(28, Δp)와 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)의 비교를 고려하여(S6, S7), 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛의 기능성을 결정하는 단계를 특징으로 하고,
    적어도 압력 변수(16, p)가 사전 설정된 비교값 범위([p0])를 벗어나고 압력 변량 변수(28, Δp)가 사전 설정된 최소 변량 변수(Δp0)보다 크면, 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛에 제공되는 제어 신호의 제어 변수(A, S)가 사전 설정된 제어 문턱값(A0, S0)과 비교되는(S9), 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 기능성을 검사하는 방법.
  9. 제7항에 있어서, 압력 변수(16, p)가 사전 설정된 최소 변수(pmin)보다 작거나, 제어 변수(A, S)가 사전 설정된 제어 문턱값(A0, S0)보다 작으면, 적어도 유압 브레이크 시스템의 검사된 서브 유닛이 기능 장애 상태에 있는(S10, S11, S13) 것으로 결정되는, 유압 브레이크 시스템의 하나 이상의 서브 유닛의 기능성을 검사하는 방법.
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