KR101823847B1 - 모터 제어 장치의 커스터마이즈 방법, 및 모터 제어 장치 - Google Patents

모터 제어 장치의 커스터마이즈 방법, 및 모터 제어 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR101823847B1
KR101823847B1 KR1020177023781A KR20177023781A KR101823847B1 KR 101823847 B1 KR101823847 B1 KR 101823847B1 KR 1020177023781 A KR1020177023781 A KR 1020177023781A KR 20177023781 A KR20177023781 A KR 20177023781A KR 101823847 B1 KR101823847 B1 KR 101823847B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
module
customization
user
motor control
buffer memory
Prior art date
Application number
KR1020177023781A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20170103017A (ko
Inventor
마사루 니시조노
겐이치 스즈키
유스케 이마다
유야 사카모토
Original Assignee
파나소닉 아이피 매니지먼트 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 파나소닉 아이피 매니지먼트 가부시키가이샤 filed Critical 파나소닉 아이피 매니지먼트 가부시키가이샤
Publication of KR20170103017A publication Critical patent/KR20170103017A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101823847B1 publication Critical patent/KR101823847B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0426—Programming the control sequence
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
    • H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/022—Synchronous motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/10—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors for preventing overspeed or under speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/20—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors for controlling one motor used for different sequential operations
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P2205/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the control loops
    • H02P2205/07—Speed loop, i.e. comparison of the motor speed with a speed reference

Abstract

모터 제어 장치의 커스터마이즈 방법으로서, 커스터마이즈 요소에 있어서의 특정 기능의 변경 처리를 실행하는 커스터마이즈 모듈을 형성하고, 커스터마이즈 모듈의 집합에 의해 커스터마이즈 모듈군을 구성하고, 커스터마이즈 요소에 있어서의 특정 기능에 관한 처리를 실행하는 사용자 모듈을 사용자에 의해 형성 가능하게 하고, 커스터마이즈 모듈과 사용자 모듈의 각각으로부터 액세스 가능한 버퍼 메모리를 설치한다. 그리고, 버퍼 메모리를 통해 사용자 모듈로부터 수취한 데이터에 의거해, 커스터마이즈 모듈이 특정 기능에 관한 처리를 실행하도록, 커스터마이즈 모듈을 구성하고 있다.

Description

모터 제어 장치의 커스터마이즈 방법, 및 모터 제어 장치
본 발명은, 모터의 위치나 속도 등을 제어하는 모터 제어 장치의 커스터마이즈 방법 및 커스터마이즈 기능을 구비한 모터 제어 장치에 관한 것이며, 특히, 산업용 모터 제어 장치의 커스터마이즈화에 관한 것이다.
이러한 산업용 모터 제어 장치는, 서보 앰프 등이라고도 불리고 있으며, 통상, 피드백 제어를 기본으로 하여 동작한다. 즉, 모터 제어 장치는, 모터의 동작 위치나 동작 속도를 검출하면서, 외부로부터 입력되는 위치 지령이나 속도 지령에 추종하도록, 모터의 위치나 속도 등의 움직임을 제어하고 있다. 이러한 제어는, 통상, 모터 제어 장치 내에 내장된 시스템 소프트웨어에 의거해 실행된다.
그런데, 예를 들면, 모터에 접속된 부하 등이 변경되면, 이 새로운 부하에 대해, 시스템 소프트웨어에 포함되는 제어 파라미터가 반드시 최적으로는 되지 않게 되는 경우가 발생할 수 있다. 이 때문에, 최적화를 도모하고자 하면, 사용자는, 그때마다 장치 제조업체에 대해, 처리 변경을 의뢰해야 한다. 이와 같이, 산업용과 같은 비교적으로 제약이 엄격한 모터 제어 장치에 있어서는, 시스템 소프트웨어의 기능의 일부에 변경의 필요성이 발생한 경우, 사용자는, 간단하게 변경할 수 없다는 과제가 있었다.
그래서, 종래, 이러한 시스템 소프트웨어의 일부를 사용자가 독자적으로 간단하게 변경할 수 있는 커스터마이즈 방법이 제안되어 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조). 이 종래의 커스터마이즈 방법은, 시스템 소프트웨어로 실현되고 있는 기능의 함수 단위로, 시스템 소프트웨어의 처리 대신에, 사용자가 작성한 사용자 함수를 유효로 하는 사용자 함수 선택 파라미터를 구비한 구성으로 하고 있다. 그리고, 사용자 함수가 유효한지 어떤지의 판별에 의거해, 사용자 함수가 유효하면 시스템 소프트웨어의 처리 대신에 사용자 함수를 실행한다.
이러한 종래의 특허 문헌 1과 같은 수법에 의하면, 시스템 소프트웨어의 기능의 일부에 변경의 필요성이 발생한 경우, 신속하게 대응할 수 있다.
일본국 특허 공개 2005-234639호 공보
본 발명의 모터 제어 장치의 커스터마이즈 방법은, 모터의 제어를 행하는 모터 제어 장치에 있어서, 특정 기능에 대해 사용자가 변경할 수 있는 커스터마이즈 요소를, 기능 단위마다 설치함으로써, 커스터마이즈화를 도모하는 방법이다. 본 모터 제어 장치의 커스터마이즈 방법은, 커스터마이즈 요소에 있어서의 특정 기능의 변경 처리를 실행하는 커스터마이즈 모듈을 형성하고, 커스터마이즈 모듈의 집합에 의해, 커스터마이즈 모듈군을 구성하고, 그 커스터마이즈 요소에 있어서의 특정 기능에 관한 처리를 실행하는 사용자 모듈을 사용자에 의해 형성 가능하게 하고, 커스터마이즈 모듈과 사용자 모듈의 각각으로부터 액세스 가능한 버퍼 메모리를 설치하고 있다. 그리고, 본 커스터마이즈 방법은, 버퍼 메모리를 통해 사용자 모듈로부터 수취한 데이터에 의거해, 커스터마이즈 모듈이 특정 기능에 관한 처리를 실행하도록, 커스터마이즈 모듈을 구성하고 있다.
또, 본 발명의 모터 제어 장치는, 모터의 제어를 행하는 모터 제어 장치에 있어서, 특정 기능에 대해 사용자가 변경할 수 있는 커스터마이즈 요소를 기능 단위마다 복수 설치한 커스터마이즈 기능을 구비한 모터 제어 장치이다. 본 모터 제어 장치는, 프로그램에 따라서 처리를 실행하는 CPU와, 모터의 움직임을 제어하기 위한 모터 제어 프로그램을 포함하는 프로그램을 기억하는 프로그램 기억부와, CPU가 모터 제어 프로그램을 실행함으로써 생성된 모터 제어 신호를 입력하고, 모터 제어 신호에 의거해, 모터를 통전 구동하기 위한 모터 구동 신호를 생성하는 구동 회로부와, 커스터마이즈 요소에 있어서의 특정 기능의 변경 처리를 실행하는 커스터마이즈 모듈의 각각의 집합인 커스터마이즈 모듈군을 기억하는 커스터마이즈 모듈 기억부와, 사용자에 의해 형성되어, 커스터마이즈 요소에 있어서의 특정 기능에 관한 처리를 실행하는 사용자 모듈을 기억하는 사용자 모듈 기억부와, 커스터마이즈 모듈과 사용자 모듈의 각각으로부터 액세스 가능한 버퍼 메모리를 구비하고 있다. 그리고, 본 모터 제어 장치는, 커스터마이즈 모듈이, 버퍼 메모리를 통해 사용자 모듈로부터 수취한 데이터에 의거해 처리를 행함으로써, 커스터마이즈 기능이 실행되는 구성이다.
도 1은, 본 발명의 실시형태에 있어서의 모터 제어 장치를 포함하는 모터 제어 시스템의 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 2는, 상기 모터 제어 장치의 커스터마이즈 기능의 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 3은, 상기 모터 제어 장치의 커스터마이즈 기능의 동작예를 나타내는 도면이다.
도 4는, 상기 모터 제어 장치의 메인의 처리인 모터 제어의 프로그램, 및 커스터마이즈 기능을 실현하기 위한 커스터마이즈 모듈과 사용자 모듈의 처리의 흐름을 나타내는 플로차트이다.
도 5는, 상기, 각 처리를 태스크로서 기동했을 때, 시간축을 따라 각각의 처리를 실행하는 흐름을 나타내는 시퀀스도이다.
상술한 종래의 수법은, 사용자가 작성한 사용자 함수가 시스템 소프트웨어를 직접 변경하는 구성이므로, 사용자 함수를 작성하는 숙련된 기술 및 시스템 소프트웨어에 관한 지식이 필요하다. 또한, 사용자가 작성한 사용자 함수가 시스템 소프트웨어에 대해 직접 영향을 주기 때문에, 모터 동작에 있어서의 오동작의 리스크나 안전성의 저하 등이 생각되고, 제조업체측에서는, 상품으로서의 동작 보증이 매우 어려워진다. 게다가, 시스템 소프트웨어에 있어서 변경하는 기능에 관련된 개소를 사용자에게 공개하는 것이 되어, 제조업체측의 노하우가 유출될지도 모른다는 과제도 있다.
이하, 본 발명의 실시형태에 있어서의 모터 제어 장치에 대해서 도면을 참조하면서 설명한다.
(실시형태)
도 1은, 본 발명의 실시형태에 있어서의 모터 제어 장치(10)를 포함하는 모터 제어 시스템의 구성을 나타내는 블럭도이다.
본 모터 제어 시스템은, 도 1에 나타낸 바와 같이, 모터(50)와, 모터(50)에 접속된 부하(51)와, 모터(50)를 제어 및 통전 구동하는 모터 제어 장치(10)와, 모터(50)에 있어서의 가동부의 위치를 검출하는 인코더(59)와, 동작 지령 통지 등에 의해서 모터 제어 장치(10)를 컨트롤하는 상위 컨트롤러(60)를 구비한 구성이다. 본 모터 제어 시스템으로는, 주로 산업용으로서의 시스템의 구성예를 들고 있다. 즉, 본 모터 제어 시스템은, 서보 앰프 등으로 불리는 모터 제어 장치(10)에 의해서, 서보 모터와 같은 모터(50)가 제어 및 구동된다. 또, 본 실시형태에서는, 모터(50)의 가동부로서, 회전 동작을 하는 로터를 구비한 모터의 일례를 들어 설명한다. 또한, 이하, 이러한 로터를 구비한 모터의 일례를 들어 설명하는데, 가동부가 직선 동작을 하는 리니어 모터에도 적용할 수 있다.
이러한 모터(50)로는, U상, V상, W상으로 하는 3상의 권선을 가진 스테이터와, 스테이터에 대향하여 회전축을 중심으로 회전 가능하게 배치된 로터를 구비한 브러시리스 모터가 적합하다. 모터(50)는, 그 스테이터의 권선이 모터 제어 장치(10)에 의해서 통전 구동됨으로써, 로터가 회전한다. 그리고, 로터의 회전에 의해, 회전축을 통해 부하(51)가 회전하도록 회전 구동된다.
또, 모터(50)를 회전 동작시키기 위해, 모터(50)에는, 로터의 회전 위치를 검출하는 위치 센서로서의 인코더(59)가 장착되어 있다. 이에 의해, 인코더(59)로부터는, 검출한 회전 위치를 나타내는 위치 검출 신호 Pdet가 출력된다. 모터 제어 장치(10)에는, 인코더(59)로부터 이 위치 검출 신호 Pdet가 공급되고 있다.
또한, 도 1에 나타낸 바와 같이, 모터 제어 장치(10)는, 상위 컨트롤러(60)와 통신 접속되고 있다. 본 실시형태에서는, 모터 제어 장치(10)에 대해, 파라미터를 설정하거나 동작 지령을 주거나 하기 위해, 상위 컨트롤러(60)를 모터 제어 장치(10)에 접속하고 있다. 구체적인 예로서, 예를 들면 파라미터 설정 등의 경우에는 퍼스널 컴퓨터, 동작 지령을 주는 경우에는 PLC(Programable Logic controler)나 모션 컨트롤러를, 상위 컨트롤러(60)로서 이용하고 있다. 상위 컨트롤러(60)는, 모터(50)가 원하는 움직임 동작을 하도록, 모터 제어 장치(10)에 대한 동작 지령 등을 포함시킨 각종 정보를 송출함과 더불어, 모터 제어 장치(10)로부터 각종 정보를 수신한다. 예를 들면, 모터 제어 장치(10)에 의해서 모터(50)의 로터 위치를 제어하는 경우에는 목표로 하는 위치 지령을, 로터 속도를 제어하는 경우에는 목표로 하는 속도 지령을, 상위 컨트롤러(60)가 통지한다.
또, 특히, 본 모터 제어 시스템은 산업용으로서의 시스템이다. 이 때문에, 상위 컨트롤러(60)는, 단순히 모터 제어 장치(10)에 대한 지령뿐만 아니라, 모터 제어에 관한 응용 프로그램 등 수많은 소프트웨어를 장비하고 있고, 모터 제어 장치(10)와의 접속에 의해 각종의 처리를 실행한다. 예를 들면, 상위 컨트롤러(60)는, 본 실시형태에서의 커스터마이즈 기능에 관한 사용자 모듈의 프로그래밍용, 모터 제어 장치(10)에 있어서의 특성이나 기능을 설정하는 각종 파라미터의 세팅용 등의 애플리케이션이나, 그 외, 오토 튜닝이나, 제어 상황의 모니터, 데이터 측정, 에러 통지 등을 하기 위한 소프트웨어를 장비하고 있다.
그리고, 이 상위 컨트롤러(60)에 접속되는 모터 제어 장치(10)는, 모터의 움직임 위치나 속도에 대한 검출이나 추정을 하면서, 동작 지령에 추종하도록 동작하는 피드백 제어의 기능을 구비하고 있다. 즉, 모터 제어 장치(10)는, 기본적인 기능으로서, 인코더(59)로부터의 위치 검출 신호 Pdet를 이용한 피드백 제어에 의해서, 상위 컨트롤러(60)로부터 공급된 동작 지령에 추종하도록, 모터(50)의 로터의 움직임을 제어하고 있다.
다음에, 이러한 모터 제어 장치(10)의 상세한 구성에 대해서, 도 1을 참조하면서 설명한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 모터 제어 장치(10)는, CPU(Central Processing Unit)(21)를 내장한 1칩의 마이크로 컴퓨터(이하, 마이컴이라 칭함)(20)와, 통신 접속부(11)와, 구동 회로부(12)와, 패널 조작부(13)와, 입출력 단자부(14)와, 전원 회로부(15)와, 보호 회로부(16)를 구비하고 있다.
통신 접속부(11)는, 상위 컨트롤러(60)와의 데이터 통신용으로서 설치하고 있고, 상위 컨트롤러(60)와의 사이에서 데이터의 송수신을 행한다. 구체적으로는, RS232C/485 등의 시리얼 통신 규격이나, USB(Universal Serial Bus) 규격에 대응한 데이터 송수신 회로이다. 또, 동작 지령의 전달에는, 전용 FA 네트워크 통신 사양인, RTEX(Realtime Express)나 EtherCAT 통신이 이용되는 경우도 많다.
패널 조작부(13)는, 모터 제어 장치(10)를 이용하는 사용자와의 인터페이스용으로서 설치하고 있다. 이 패널 조작부(13)에 의해서, 사용자가 파라미터나 데이터를 모터 제어 장치(10)에 대해 직접 입력하거나, 모터 제어 장치(10) 내의 데이터를 사용자에 대해 직접 제시하거나 한다. 구체적으로는, 사용자에 의한 입력 기능으로는, 예를 들면 버튼 스위치의 조합이나 딥 스위치, 로터리 스위치 등이다. 또, 사용자에 대한 제시 기능으로는, 예를 들면 7세그먼트 디스플레이이다. 사용자는, 이 패널 조작부(13)를 통해, 모터 제어 장치(10)에 대한 조작을 행한다. 또한, 실제로는, 간이한 조작에 대해서는 패널 조작부(13)를 이용하고, 고도의 조작에 대해서는 상위 컨트롤러(60)를 이용하여, 모터 제어 장치(10)에 대한 조작을 행한다.
입출력 단자부(14)는, 디지털 I/O나 아날로그·펄스 신호에 의한 외부 기기와의 데이터 접속 등을 위해서 설치하고 있다. 입출력 단자부(14)는, 모터 제어 장치(10)에 대해 데이터를 입력하거나, 모터 제어 장치(10)로부터 데이터를 출력하거나 하는 커넥터 등의 단자이다.
보호 회로부(16)는, 전원 관련의 보호, 과열에 대한 보호, 오버로드에 대한 보호 등, 모터 제어 장치(10)나 모터 제어 시스템 내의 안전성을 확보하기 위해서 설치한 일련의 보호 회로이다.
전원 회로부(15)는, 모터 제어 장치(10) 내의 각 부에 필요한 전력을 공급하기 위한 전원이다.
마이컴(20)은, 기본적으로는, 모터 제어 장치(10)의 메인 기능인 모터 제어의 처리를 행한다. 즉, 마이컴(20)에는, 모터 제어의 처리를 행하기 위한 모터 제어 프로그램이 설치되어 있고, 내장된 CPU(21)가 그 프로그램에 따라서 처리를 실행함으로써, 모터의 회전 동작을 제어한다. 이러한 제어를 행하기 위해서, 마이컴(20)에는, 상위 컨트롤러(60)로부터 통신 접속부(11)를 통해 동작 지령이 공급되고, 인코더(59)로부터 위치 검출 신호 Pdet가 공급되고 있다. 그리고, 마이컴(20)은, 위치 검출 신호 Pdet에 의거하는 모터의 움직임이, 동작 지령에 추종하는 모터 제어 신호 Dd를 생성하여, 구동 회로부(12)에 출력한다. 또한, 보다 구체적으로는, 마이컴(20)은, 이러한 모터 제어의 처리뿐만 아니라, 다른 처리 프로그램에 따른 처리도 실행하고, 그 상세한 사항에 대해서는 이하에서 추가로 설명한다.
마이컴(20)에 의해서 생성된 모터 제어 신호 Dd는, 구동 회로부(12)에 공급된다. 구동 회로부(12)는, 소위 인버터를 구비하고 있고, 이 인버터를 이용하여, 공급된 모터 제어 신호 Dd에 따른 모터 구동 신호 Vd를 생성한다. 이 모터 구동 신호 Vd를 모터(50)의 코일에 인가함으로써, 모터(50)가 통전 구동되어, 모터 내의 로터가 회전한다.
다음에, 이러한 마이컴(20)의 상세한 구성에 대해서, 도 1을 참조하면서 설명한다.
마이컴(20)은, 도 1에 나타낸 바와 같이, CPU(21)와, 통신 인터페이스부(24)와, 패널 인터페이스부(25)와, 외부 인터페이스부(26)와, RAM(30)과, ROM(40)과, 사용자 모듈 메모리(32)와, 제어 파라미터 메모리(34)와, 버퍼 메모리(36)와, 모니터 정보 메모리(37)와, 이들 각 부의 데이터나 어드레스 등의 디지털 신호를 마이컴(20)의 내부에서 접속하는 내부 버스(29)를 구비하고 있다.
통신 인터페이스부(이하, 적절히 통신 I/F부라 칭함)(24)는, 통신 접속부(11)와의 사이에서 데이터의 송수신을 행한다. 즉, 통신 I/F부(24)는, 통신 접속부(11)가 수취한 데이터를, 내부 버스(29)를 통해 CPU(21)에 전송함과 더불어, CPU(21)가 생성한 데이터를, 내부 버스(29)를 통해 수취하고, 통신 접속부(11)에 전송한다.
패널 인터페이스부(이하, 적절히 패널 I/F부라 칭함)(25)는, 패널 조작부(13)와의 사이, 및 입출력 단자부(14)와의 사이에서 데이터의 송수신을 행한다. 즉, 패널 I/F부(25)는, 패널 조작부(13)에 입력된 데이터를, 내부 버스(29)를 통해 CPU(21)에 전송함과 더불어, CPU(21)가 생성한 데이터를, 내부 버스(29)를 통해 수취하고, 패널 조작부(13)에 전송한다. 마찬가지로, 패널 I/F부(25)는, 입출력 단자부(14)의 입력 단자에 입력된 데이터를, 내부 버스(29)를 통해 CPU(21)에 전송함과 더불어, CPU(21)가 생성한 데이터를, 내부 버스(29)를 통해 수취하고, 입출력 단자부(14)의 출력 단자에 전송한다.
외부 인터페이스부(이하, 적절히 외부 I/F부라 칭함)(26)는, 마이컴(20)과 모터 제어 장치(10) 내의 각 회로 사이에서, 제어 신호 등의 각종 신호를 입출력한다. 예를 들면, 외부 I/F부(26)는, 모터 제어 신호 Dd로서, 구동량에 따라 펄스폭 변조된 신호인 PWM(Pulse Width Modulation) 신호를 구동 회로부(12)에 출력한다. 이 경우, CPU(21)로부터 내부 버스(29)를 통해 외부 I/F부(26)에는, 구동량에 따른 디지털 신호가 공급된다. 그리고, 외부 I/F부(26)는, 그 디지털 신호를 PWM 신호로 변환하여 출력한다. 또, 예를 들면, 외부 I/F부(26)는, 인코더(59)로부터 위치 검출 신호 Pdet를 받아들인다. 이 경우, 외부 I/F부(26)는, 공급된 위치 검출 신호 Pdet로부터 위치를 나타내는 디지털 신호로 변환한다. 그리고, 외부 I/F부(26)는, 내부 버스(29)를 통해, 그 디지털 신호를 CPU(21)로 전송한다. 또한, 외부 I/F부(26)는, 보호 회로부(16)나 전원 회로부(15)와도 접속되어 있고, 제어 신호나 검출/측정 신호 등의 입출력을 행한다.
ROM(Read Only Memory)(40)은, 불휘발성의 독출 전용 메모리이며, 주로, 장치 내부에서의 각종의 처리나 제어를 CPU(21)에 실행시키기 위한 내장 프로그램을 기억하고 있다. 본 실시형태에서는, ROM(40)은, 이러한 프로그램을 기억하는 프로그램 기억부로서 기능한다. 예를 들면, ROM(40)에는, 각종의 처리나 제어를 관리하는 관리 프로그램이나, 모터 제어의 처리를 행하기 위한 모터 제어 프로그램 등, 주요한 프로그램이 저장되어 있다. 도 1에서는, ROM(40)에 있어서, 관리 프로그램 영역(41)에는 관리 프로그램, 커스터마이즈 모듈 영역(42)에는 이하에서 상세한 사항에 대해서 설명하는 커스터마이즈 모듈군, 모터 제어 모듈 영역(46)에는 모터 제어 모듈을 저장하고 있다. 또한, 모터 제어 모듈 영역(46)에 있어서, 모터 제어 프로그램 영역(43)에 모터 제어 프로그램을 저장함과 더불어, 모터 제어 프로그램이 참조하는 제어 파라미터의 디폴트치를 파라미터 디폴트치 영역(44)에 저장하는 일례를 나타내고 있다. 또한, ROM(40)에 관해서, 기입 불가의 ROM으로 한정되지 않고, 재기록이 가능한 플래시 메모리나, 데이터에 관해서는 EEPROM에 기입하거나, 또한 외부 기억 매체를 이용하거나 하는, 재기록도 가능한 형태여도 된다. 요컨대, 여기서의 ROM(40)의 기능으로서, 그 기억 대상인 프로그램의 성질상, 기억하는 프로그램에 대해, 사용자가 용이하게는 액세스하거나 재기록 하거나 할 수 없으면 된다.
CPU(21)는, 마이크로 프로세서이며, 내부 버스(29)를 통해, ROM(40) 등에 저장된 프로그램을 순차적으로 읽어들이고, 읽어들인 프로그램에 따라서 동작함으로써, 프로그램에 따른 처리가 실행된다.
RAM(Random Access Memory)(30)은, 재기록 가능하며 랜덤 액세스 가능한 메모리이며, CPU(21)가 처리를 실행하는 작업용으로서 이용된다.
그리고, 본 실시형태에서는, 또한, 사용자 모듈 메모리(32), 제어 파라미터 메모리(34), 버퍼 메모리(36), 및 모니터 정보 메모리(37)를 구비하고 있다. 이들 메모리도, RAM(30)과 마찬가지로 재기록 가능하며 랜덤 액세스 가능한 메모리이다. 본 실시형태에서는, 설명을 알기 쉽게 하기 위해서, 이들 메모리를 이와 같이 기능별로 나누어 설명하는데, 예를 들면, 사용자 모듈 메모리 영역, 제어 파라미터 메모리 영역, 버퍼 메모리 영역이나 모니터 정보 메모리 영역과 같이, RAM(30) 내에서의 특정 영역을 추가로 설치한 구성이어도 된다.
제어 파라미터 메모리(34)는, 모터 제어 프로그램이 참조하는 제어 파라미터를 기억하는 메모리이다. 모터 제어 프로그램에 따라서 CPU(21)는, 기동시에만, 파라미터 디폴트치 영역(44)에 저장된 제어 파라미터에 의거해 처리를 실행한다. 그리고, 그 후에, CPU(21)는, 이 제어 파라미터 메모리(34)에 저장된 제어 파라미터에 의거해 처리를 실행한다. 즉, 처리가 진행됨에 따라서, 제어 파라미터 메모리(34)에 저장된 제어 파라미터를 적절하게 변경이 가능하도록, 모터 제어 장치(10)를 구성하고 있다.
여기서, 상술한 바와 같이, 모터 제어 프로그램은, 기본적으로 피드백 제어의 처리에 의거해 모터의 동작을 제어하는 프로그램이다. 그리고, 여기서의 제어 파라미터는, 모터에 대한 이 피드백 제어를 포함하는 제어에 있어서, 그 특성이나 기능을 특정하기 위해서 설정하는 변수이다. 구체적으로는, 여기서의 제어 파라미터는, 예를 들면, 피드백 제어 루프에서의 각종 게인이나 필터의 설정이다. 게인으로는, 예를 들면, 위치, 속도, 토크 등의 제어에 대한 비례 게인, 적분 게인, 미분 게인이나 피드포워드 게인 등이 있다. 또, 필터의 설정으로는, 주파수, 대역폭, 감쇠량 등이 있다. 또, 이러한 파라미터 이외에도, 제어 파라미터로서, 제어나 처리에 부수되는 특성의 전환이나, 위치, 속도 및 토크 제어의 전환의 지정 등을 포함한다. CPU(21)는, 제어 파라미터 메모리(34)에 기억되어 있는 이러한 제어 파라미터에 의거해 모터 제어의 처리를 실행한다. 예를 들면, CPU(21)는, 제어 파라미터 메모리(34)에 기억된 제어 게인 G의 초기치 "g0"에 의거해 처리를 실행한다. 그리고, 그 후, 제어 파라미터 메모리(34)의 제어 게인의 값이 "g1"로 변경되면, CPU(21)는, 변경된 값 "g1"의 제어 게인 G에 의거해 처리를 실행한다.
모니터 정보 메모리(37)는, 모터 제어 장치(10) 내의 각 부에 있어서의 설정 상태를 데이터로서 일괄로 기억하고 있는 메모리이다. 즉, CPU(21)는, 상술한 제어 파라미터에 추가해, 통신 접속부(11), 구동 회로부(12), 패널 조작부(13), 입출력 단자부(14), 전원 회로부(15), 및 보호 회로부(16) 등에 있어서, 설정하거나 측정하거나 하고 있는 정보를 모니터링하고 있다. 그리고, 그들 정보를 모니터 정보로서 모니터 정보 메모리(37)에 기록하고 있다. 이러한 모니터 정보의 예로서, 예를 들면, 통신 접속부(11)에서 사용중인 통신 방식이나 통신 레이트에 관한 데이터 및 송수신 데이터, 패널 조작부(13)에서의 입력 및 출력 표시의 설정치, 입출력 단자부(14)의 단자의 값 등이다.
사용자 모듈 메모리(32)는, 사용자가 작성한 일괄 프로그램을 1개의 모듈로 하고, 이 모듈 단위로 사용자 프로그램을 저장해두기 위한 메모리이며, 사용자 모듈 기억부로서 기능한다. 즉, 본 실시형태에서의 모터 제어 시스템에서는, 사용자는, 원하는 특정 기능을 이러한 사용자 모듈로서 작성할 수 있도록 구성하고 있다. 그리고, 그 사용자 모듈이 사용자 모듈 메모리(32)에 기억된다. 사용자 모듈은, 구체적으로는, 사용자가 이러한 특정 기능을 실행시키기 위한 프로그램이다. 즉, CPU(21)가 이 모듈의 프로그램을 읽어들여 실행함으로써, 사용자가 동작시키고자 하는 기능의 처리가 실행된다.
이러한 사용자 모듈의 예로서, 예를 들면, 어느 제어 게인 G를 변경하도록 특정한 기능을, 본 실시형태에서는, 사용자 모듈로 할 수 있다. 바꿔 말하면, 사용자는, 제어 게인 G를 변경하는 사용자 모듈을 작성하여, 사용자 모듈 메모리(32)에 보존하고, 동작시킬 수 있다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 특정 기능에 관한 처리를 실행하는 사용자 모듈을, 사용자에 의해 형성 가능하도록 구성하고 있다.
버퍼 메모리(36)는, 사용자 모듈 메모리(32)에 저장된 사용자 모듈이 읽어들이거나 기입하거나 하여 이용할 수 있는 읽고 쓰기 가능한 메모리이다. 또한, 모듈은 각각 프로그램이며, 정확하게는, CPU(21)가, 모듈의 프로그램에 따라서 메모리를 읽고 쓰는 등의 처리를 실행한다. 그러나, 이하, 장황한 표현을 줄이고 설명을 알기 쉽게 하기 위해서, 적절히 모듈이 메모리를 읽고 쓰는 등, 모듈이 처리를 실행하는 표현을 이용하여 설명한다.
이상과 같이, 마이컴(20)은 구성되어 있다.
그리고, 상술한 바와 같이, ROM(40)의 커스터마이즈 모듈 영역(42)에는, 커스터마이즈 모듈군, 즉 복수의 커스터마이즈 모듈이 저장되어 있다. 이 커스터마이즈 모듈 영역(42)은, 커스터마이즈 모듈 기억부로서 기능한다. 커스터마이즈 모듈은, 모듈로는, 사용자 모듈과 마찬가지로, 특정 기능에 대응한 일괄 프로그램으로 구성되어 있다. 한편, 사용자 모듈은 사용자가 변경 가능한 반면, 커스터마이즈 모듈은, 기입 불가의 ROM(40)에 미리 내장된 프로그램의 집합이며, 사용자가 자유롭게 변경할 수 없도록 구성되어 있다. 또, 커스터마이즈 모듈은, 버퍼 메모리(36)의 참조를 포함하는 프로그램으로 구성되어 있다. 이러한 커스터마이즈 모듈을 기능 단위별로 복수 모아서, 커스터마이즈 모듈군을 구성하고 있다. 본 실시형태에서는, 이러한 커스터마이즈 모듈을 이용하여, 모터 제어 장치(10) 내의 각 부에 있어서의 특정 기능의 설정 등을 변경함으로써, 커스터마이즈화가 가능하도록 구성하고 있다.
이러한 커스터마이즈 모듈이 갖추는 기능의 예로서, 예를 들면, 제어 파라미터의 변경이나, 패널 조작부(13)에서의 입력 및 출력 표시의 설정의 변경이나, 버퍼 메모리(36)의 데이터를, 패널 조작부(13)에서 출력 표시시키거나, 통신 접속부(11)에 송출하거나 하는 등의 기능이 있다. 커스터마이즈 모듈의 보다 구체적인 예로서, 예를 들면, 제어 파라미터에 있어서의 속도 비례 게인, 속도 적분 게인, 속도 피드포워드 게인 등의 일련의 게인 설정이 있다. 이 게인 설정의 경우, 커스터마이즈 모듈은, 버퍼 메모리(36)에 설정된 값을 참조하여, 대응하는 게인의 값을 제어 파라미터 메모리(34)에 설정한다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 커스터마이즈 요소에 있어서의 특정 기능의 변경 처리를 실행하는 커스터마이즈 모듈을 형성하고, 커스터마이즈 모듈의 집합에 의해 커스터마이즈 모듈군을 구성하고 있다.
이상의 설명과 같이, 본 실시형태에서는, 특정 기능의 변경 처리를 실행하는 커스터마이즈 모듈군을 미리 형성해둠과 더불어, 사용자에 의한 사용자 모듈의 형성을 가능하게 하고 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 사용자가, 사용자 모듈과 커스터마이즈 모듈군을 이용하여, 특정 기능에 대해 변경하거나 특정 기능을 추가하거나 할 수 있는 구성으로 하고 있다. 바꿔 말하면, 본 실시형태는, 사용자 모듈과 커스터마이즈 모듈군을 이용하여, 사용자에 대한 커스터마이즈 요소를 기능 단위마다 설치하는 것을 가능하게 하고 있다.
그리고, 또한, 본 실시형태에서는, 사용자 모듈이 데이터를 기입함과 더불어, 커스터마이즈 모듈이 그 데이터를 독출하도록 구성된 버퍼 메모리(36)를 구비하고 있다. 즉, 본 실시형태는, 버퍼 메모리(36)를 통해서만, 사용자가 커스터마이즈 요소로서의 기능을 변경할 수 있는 구성이다.
이상을 정리하면, 본 실시형태에서는, 모터 제어 장치(10)의 커스터마이즈 방법으로서, 우선, 커스터마이즈 모듈군을 구성해둠과 더불어, 사용자가 사용자 모듈을 형성 가능하게 하고 있다. 또한, 커스터마이즈 모듈과 사용자 모듈의 각각으로부터 액세스 가능한 버퍼 메모리(36)를 설치하고 있다. 그리고, 커스터마이즈 모듈은, 버퍼 메모리(36)를 통해 사용자 모듈로부터 수취한 데이터에 의거해, 특정 기능에 관한 처리를 실행하도록, 구성하고 있다. 보다 구체적으로는, 사용자 모듈은 버퍼 메모리(36)에 대해서만 기입이 가능하도록, 사용자 모듈의 처리를 제한하고, 커스터마이즈 모듈은 버퍼 메모리(36)의 데이터를 파라미터로 하여 처리를 실행하도록, 커스터마이즈 모듈의 처리를 제한하고 있다.
본 실시형태에서는, 이와 같이 구성된 커스터마이즈 기능에 의거하는 커스터마이즈 방법을 모터 제어 장치(10)에 내장함으로써, 오동작의 리스크나 안전성의 저하 등 없이, 사용자에 의한 용이하고 또한 신속한 특정 기능의 변경을 가능하게 하고 있다.
다음에, 이상과 같이 구성된 본 실시형태의 모터 제어 장치(10)에 있어서, 커스터마이즈 기능을 실현하기 위한 상세한 구성 및 그 동작에 대해서 설명한다.
도 2는, 본 실시형태에 있어서의 모터 제어 장치(10)의 커스터마이즈 기능에 관련된 주요부의 구성을 나타내는 블럭도이다. 본 실시형태에서는, 상술한 바와 같이, ROM(40)의 커스터마이즈 모듈 영역(42)에 보존되어 있는 커스터마이즈 모듈군과, 사용자 모듈 메모리(32)에 기입된 사용자 모듈과, 커스터마이즈 모듈과 사용자 모듈의 각각으로부터 액세스 가능한 버퍼 메모리(36)에 의해, 커스터마이즈 기능을 실현하고 있다. 또한, 정확하게는 CPU(21)가 처리를 실행하는데, 상술한 주석과 같이, 여기서도 모듈 각각이 처리를 실행하는 것으로 설명한다.
우선, 도 2에 나타낸 바와 같이, 커스터마이즈 모듈 영역(42)에 있어서는, 기능별로 더 분류한 커스터마이즈 모듈군이 저장되어 있다. 도 2에서는, ROM(40)에 있어서, 다음과 같은 커스터마이즈 모듈이 저장된 일례를 나타내고 있다. 커스터마이즈 모듈 영역(42) 중에 있어서, 영역(420)에는 모터 제어용 커스터마이즈 모듈, 영역(421)에는 통신 접속용 커스터마이즈 모듈, 영역(423)에는 패널 조작용 커스터마이즈 모듈, 영역(424)에는 입출력용 커스터마이즈 모듈, 영역(425)에는 전원용 커스터마이즈 모듈, 영역(426)에는 보호 회로용 커스터마이즈 모듈이, 각각의 영역에 적어도 1개 저장되어 있다.
모터 제어용 커스터마이즈 모듈은, 주로 제어 파라미터 메모리(34)의 설정치를 변경하는 모듈이며, 이러한 모듈의 집합이 영역(420)에 기억되어 있다. 여기서의 모듈의 각각은, 모터 제어에 있어서의 특정 기능이나 특성에 대응하고 있고, 모듈을 실행시킴으로써, 모터 제어 프로그램에 따른 처리에 있어서의 파라미터가 변경된다. 예를 들면, 속도 제어에 대응한 제1의 모듈은 속도 비례 게인, 제2의 모듈은 속도 적분 게인, 제3의 모듈은 속도 피드포워드 게인과 같이 구분되어 있고, 원하는 모듈을 이용하여 게인의 설정치를 변경한다.
또한, 설명을 알기 쉽게 하기 위해서, 여기에서는, 게인을 개별적으로 설정하는 예를 들었는데, 보다 구체적으로는, 예를 들면, 게인은 각각의 게인이 서로 관련해 최적의 설정이 되는 경우가 많다. 즉, 속도 비례 게인을 올린 경우에는 속도 적분 게인을 내리는 등이다. 여기서, 예를 들면, 최적의 게인의 조합 일식(一式)을 복수 종류 미리 테이블식으로 준비해두고, 모듈마다 게인의 조합을 선택하는 모듈로 하는 등의 모듈 구성해도 된다. 즉, 예를 들면, 제1의 모듈이, 위치 게인=100, 속도 비례 게인=200, 속도 적분 게인=10, …으로 설정하고, 제2의 모듈이, 위치 게인=200, 속도 비례 게인=100, 속도 적분 게인=10, …으로 설정하는 모듈 구성이다.
통신 접속용 커스터마이즈 모듈은, 통신 접속부(11)에서의 데이터 송수신의 기능에 관련된 조작을 행하는 모듈이며, 이러한 모듈의 집합이 영역(421)에 기억되어 있다. 여기서의 모듈을 실행시킴으로써, 예를 들면, 통신 접속부(11)에 의한 데이터 송수신에 관한 동작 등이 변경된다. 구체적인 예로서, 상위 컨트롤러(60)와의 통신 방식이나 통신 속도(통신 보 레이트) 등을 변경한다.
패널 조작용 커스터마이즈 모듈은, 패널 조작부(13)에서의 패널 조작의 기능에 관련된 조작을 행하는 모듈이며, 이러한 모듈의 집합이 영역(423)에 기억되어 있다. 여기서의 모듈을 실행시킴으로써, 예를 들면, 패널 조작부(13)의 사용자 입력이나 사용자 제시에 관한 동작 등이 행해진다. 구체적인 예로서, 파라미터로 지정된 버퍼 메모리(36)에서의 어드레스에 저장되어 있는 데이터를, 패널의 제시 기능으로 표시하거나, 사용자 입력의 데이터를, 파라미터로 지정된 버퍼 메모리(36)의 어드레스에 저장하거나 한다.
입출력용 커스터마이즈 모듈은, 입출력 단자부(14)에서의 입출력 데이터에 관련된 조작을 행하는 모듈이며, 이러한 모듈의 집합이 영역(424)에 기억되어 있다. 여기서의 모듈을 실행시킴으로써, 예를 들면, 입출력 단자부(14)의 입출력 데이터에 관한 동작 등이 행해진다. 구체적인 예로서, 파라미터로 지정된 버퍼 메모리(36)에서의 어드레스에 저장되어 있는 데이터를, 데이터 출력 단자로부터 출력하거나, 데이터 입력 단자의 데이터를, 파라미터로 지정된 버퍼 메모리(36)의 어드레스에 저장하거나 한다.
전원용 커스터마이즈 모듈은, 전원 회로부(15)에서의 전원에 관련된 조작을 행하는 모듈이며, 이러한 모듈의 집합이 영역(425)에 기억되어 있다. 여기서의 모듈을 실행시킴으로써, 예를 들면, 전원 회로부(15)로부터의 전원 공급에 관한 동작 등이 변경된다.
보호 회로용 커스터마이즈 모듈은, 보호 회로부(16)에서의 보호에 관련된 조작을 행하는 모듈이며, 이러한 모듈의 집합이 영역(426)에 기억되어 있다. 여기서의 모듈을 실행시킴으로써, 예를 들면, 보호 회로부(16)에서의 보호 기능에 관한 동작 등이 변경된다.
본 실시형태에서는, 이와 같이, 커스터마이즈 요소에 있어서의 특정 기능의 변경 처리를 실행하는 커스터마이즈 모듈을 형성하고, 커스터마이즈 모듈의 집합에 의해 커스터마이즈 모듈군을 구성하고 있다. 또한, 커스터마이즈 모듈은, 특정 기능에 대한 변경 처리에 추가해, 또한, 상술한 바와 같은 각종의 조작을 행하는 처리도 포함하고 있다. 또, 본 실시형태에서는, 이러한 커스터마이즈 모듈을 특정 기능별로 모은 구성이므로, 예를 들면 소프트의 업데이트를 통한 확장도 가능하다. 즉, 본 실시형태에 의하면, 예를 들면, 시장 동향을 보면서 서서히 커스터마이즈 기능을 애드온과 같은 형태로 충실을 기해간다는 접근을 취하는 것도 가능하다.
또, 커스터마이즈 모듈이 각 부의 특정 기능에 대해 처리를 행하는데 대응하여, 각 부의 특정 기능에 관한 정보가 모니터 정보 메모리(37)에 도입되어 있다. 즉, 제어 파라미터 메모리(34)에 설정되어 있는 설정치에 추가해, 통신 접속부(11), 구동 회로부(12), 패널 조작부(13), 입출력 단자부(14), 전원 회로부(15) 및 보호 회로부(16)에 있어서의 설정치나 설정 상태를 나타내는 데이터, 측정 데이터 등, 각종의 정보를 나타내는 데이터가, 모니터 정보로서 모니터 정보 메모리(37)에 도입되어 기억되어 있다. 모니터 정보의 구체예로서, 각 제어 파라미터의 설정치에 추가해, 예를 들면, 통신 접속부(11)에서의 통신 방식이나, 패널 조작부(13)에서의 입력 스위치에 의한 입력치나 7세그먼트 디스플레이가 표시중인 값 등이다. 또한, 커스터마이즈 모듈, 대응하는 기능, 모니터 정보는 항상 1대 1일 필요는 없다.
다음에, 상술한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 커스터마이즈 요소에 있어서의 특정 기능에 관한 처리를 실행하는 사용자 모듈을, 사용자에 의해 형성 가능하게 하고 있다. 도 2에서는, 이와 같이 사용자가 형성한 사용자 모듈이 사용자 모듈 메모리(32)에 저장되어 있는 모습을 나타내고 있다. 즉, 도 2에서는, 사용자 모듈 메모리(32)의 영역(321)에 제1의 사용자 모듈(사용자 모듈 No.1)이 저장되고, 영역(32N)에 제N의 사용자 모듈(사용자 모듈 No.N)이 저장되어 있는 일례를 나타내고 있다.
사용자 모듈은, 사용자가 작성한 일괄 프로그램으로 구성되는 모듈이다. 본 실시형태에서는, 이러한 사용자 모듈을 작성하기 위해서, 일련의 프로그래밍 요소로서의 커맨드를 제공하고 있다. 일련의 커맨드 중의 종별로는, 가감승제와 같은 산술 연산, 논리합 및 논리곱이나 시프트 등의 논리 연산, 비교나 분기 명령, 및 각 메모리의 내용을 읽어들이는 명령에 추가해, 버퍼 메모리(36)에 대해 파라미터로 지정한 어드레스에 기입하는 명령을 준비하고 있다. 사용자는 이들 커맨드를 조합하여 프로그래밍할 수 있다. 특히, 본 실시형태에서는, 사용자 모듈은, 모니터 정보 메모리(37)를 이용하여, 모터 제어 장치(10) 내의 각 부에 있어서의 설정 상태를 취득할 수 있다. 그리고, 또한, 본 실시형태에서는, 사용자 모듈에 있어서의 메모리에 대한 기입의 명령으로는, 도 2에 나타낸 버퍼 메모리(36)에 대한 기입으로 제한하고 있다. 즉, 사용자 모듈은, 버퍼 메모리(36)에 대해서만 기입이 가능하다.
한편, 이러한 사용자 모듈에 대해, 커스터마이즈 모듈은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 적어도 버퍼 메모리(36)의 데이터를 파라미터로 하여 처리를 실행한다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 커스터마이즈 모듈이 버퍼 메모리(36)의 데이터만을 파라미터로 하여 처리를 실행하도록, 커스터마이즈 모듈의 처리도 제한하고 있다.
이상과 같은 구성에 의해, 본 실시형태의 커스터마이즈 방법에 의거해, 본 커스터마이즈 기능이 다음과 같이 동작한다. 우선, 사용자가 작성한 일련의 커맨드가 사용자 모듈 메모리(32)에 보존되어, 사용자에 의한 프로그램이 형성되고, 이 프로그램으로 구성된 사용자 모듈이 형성된다. 사용자 모듈 메모리(32)에 보존된 사용자 모듈은, 그들 커맨드의 순서에 따라서, 특정 기능에 관한 처리를 실행한다. 그리고, 사용자 모듈은, 그 처리 결과를 버퍼 메모리(36)에 데이터로서 기입한다. 그것과 더불어, 그 특정 기능에 관련된 커스터마이즈 모듈이 기동된다. 그에 따라, 기동된 커스터마이즈 모듈은, 미리 내장된 순서에 따라서, 버퍼 메모리(36)를 참조한다. 그리고, 그 커스터마이즈 모듈은, 참조한 데이터를 이용하여, 예를 들면 변경 처리를 실행한다. 이와 같이, 본 실시형태에서의 커스터마이즈 기능으로서, 커스터마이즈 모듈은, 버퍼 메모리(36)를 통해서만 사용자 모듈로부터의 데이터를 수취하도록 제한하고 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 커스터마이즈 기능의 실시를 가능하게 함과 더불어, 이러한 제한을 설정으로써, 모터 동작에 있어서의 오동작의 리스크나 안전성의 저하 등을 억제하고 있다.
또, 본 커스터마이즈 방법에서는, 사용자 모듈과 커스터마이즈 모듈을 버퍼 메모리(36)에 의해 완전히 분리한 구성으로 하고 있다. 바꿔 말하면, 버퍼 메모리(36)는, 사용자 모듈의 기능과 커스터마이즈 모듈의 기능을 연결하면서도, 양자를 명확하게 분리하기 위한 인터페이스이다. 이러한 버퍼 메모리(36)를 이용한 구성으로 함으로써, 변경하는 기능 관련에 대해서는 사용자에 대해 완전히 공개되지는 않고, 이에 의해, 제조업체측의 노하우 등의 유출을 막는 것과 더불어, 상품으로서의 동작 보증은 확보하고 있다.
또한, 본 커스터마이즈 방법에서는, 사용자 모듈로의 처리에 의한 결과를 버퍼 메모리(36)에만 기입하는 수법이므로, 사용자는 버퍼 메모리(36)를 참조하면 처리 결과를 확인할 수 있다. 따라서, 사용자 모듈의 디버그도 용이해져, 이에 따른 오동작의 방지 효과도 있다.
도 3은, 본 실시형태의 커스터마이즈 방법에 의거해, 모터 제어 장치(10)에 있어서의 커스터마이즈 기능의 이러한 동작의 일례를 나타내는 도면이다. 또, 도 4는, 모터 제어 장치(10)의 메인의 처리인 모터 제어의 프로그램, 및 커스터마이즈 기능을 실현하기 위한 커스터마이즈 모듈과 사용자 모듈의 처리의 흐름을 나타내는 플로차트이다. 다음에, 도 3 및 도 4를 이용하여, 모터 제어로의 위치 제어에 있어서의 위치 게인 P01을 변경하는 동작을 일례로서, 커스터마이즈 기능을 실시하기 위한 상세한 동작에 대해서 설명한다.
우선, 도 3에 있어서, ROM(40)의 커스터마이즈 모듈 영역(42) 내의 영역(420)에는, 주로 제어 파라미터 메모리(34)의 설정치를 변경하는 모듈의 집합이 기억되어 있다. 도 3에서는, 여기서의 모듈로서, 예를 들면, 게인을 설정하기 위한 「SetGain01()」, 「SetGain0n()」나, 오프셋을 설정하기 위한 「SetOffset01()」로 하는 커스터마이즈 모듈이 각각의 기능마다 기억되어 있는 예를 나타내고 있다.
여기서, 커스터마이즈 모듈 SetGain01()를 이용하여, 그 동작의 일례를 설명한다. 커스터마이즈 모듈 SetGain01()는, 그 프로그램에 있어서, 「SET GainP01, BUF ＃001」과 같은 표기에 의거하는 커맨드를 포함하고 있다. 이 커맨드는, 표기 「BUF ＃001」로서, 버퍼 메모리(36)에서의 어드레스＃001을 지정함과 더불어, 표기 「GainP01」로서 제어 파라미터 메모리(34)에서의 위치 게인 P01을 저장하는 어드레스 P01을 지정하고 있다. 그리고, 커스터마이즈 모듈 SetGain01()가 기동되어, 이 커맨드가 실행됨으로써, 버퍼 메모리(36)에서의 어드레스 ＃001의 데이터가, 제어 파라미터 메모리(34)에서의 어드레스 P01에 저장된다. 즉, 도 4의 SetGain01()에서 나타내는 각 단계의 처리가 다음과 같이 실행된다. 우선, 버퍼 메모리(36)가 독출된다(단계 Sc102). 다음에, SetGain01()에서의 특정의 커스터마이즈 처리가 실행된다(단계 Sc104). 그리고, 커스터마이즈 처리 결과 얻어진 데이터가, 제어 파라미터 메모리(34)의 어드레스 P01에 저장되고(단계 Sc106), 커스터마이즈 모듈 SetGain01()의 처리가 종료된다.
또, 이 커스터마이즈 모듈 SetGain01()의 경우, 특정 기능으로는, 위치 게인 P01을 설정한다는 것으로 특정한 기능이다. 그리고, 이 커스터마이즈 모듈 SetGain01()는, 사용자 모듈과의 조합으로, 위치 게인 P01을 변경할 수 있도록 커스터마이즈화한 커스터마이즈 요소에 이용된다. 즉, 여기서의 예에서는, 커스터마이즈 기능의 하나로서 위치 게인 P01을 변경하므로, 위치 게인 P01의 변경 처리를 실행하는 커스터마이즈 모듈 SetGain01()를 형성하고 있다.
마찬가지로, 예를 들면, 커스터마이즈 모듈 SetGain0n()가 기동되면, 버퍼 메모리(36)에서의 어드레스 ＃001의 데이터가, 제어 파라미터 메모리(34)에서의 어드레스 P0n에 저장된다. 커스터마이즈 모듈 SetOffset01()가 기동되면, 버퍼 메모리(36)에서의 어드레스 ＃002의 데이터가, 제어 파라미터 메모리(34)에서의 어드레스 V01에 저장된다.
본 실시형태에서의 커스터마이즈 모듈은, 이상과 같이 구성되어 있다.
또, 도 3에 나타낸 바와 같이, 모니터 정보 메모리(37)에는, 각 부의 정보가 도입되어 기억되어 있다. 도 3에서는, 패널 조작부(13)의 패널 입력 데이터의 값 "pnl1"이 모니터 정보 메모리(37)의 어드레스 PNL01에, 제어 파라미터 메모리(34)의 어드레스 P01의 값 "p1"이 모니터 정보 메모리(37)의 어드레스 P001에, 제어 파라미터 메모리(34)의 어드레스 P0n의 값 "pn"이 모니터 정보 메모리(37)의 어드레스 P00n에, 도입되어, 기억되어 있는 일례를 나타내고 있다.
다음에, 도 3에서는, 사용자 모듈 메모리(32)에 있어서, 사용자가 작성한 사용자 모듈로서, 제1의 사용자 모듈이나 제N의 사용자 모듈인 사용자 모듈 UserN()이 기억되어 있는 예를 나타내고 있다.
여기서, 사용자 모듈 UserN()를 이용하여, 그 동작의 일례를 설명한다. 우선, 사용자 모듈 UserN()는, 그 프로그램에 있어서, 「READ PNL01」, 「AND aaa, "bbb"」, 「ADD aaa, ccc」, 「If PNL01="0" then」, 「WRITE BUF ＃001, aaa」와 같은 표기에 의거하는 일련의 커맨드를 조합하여, 일괄 프로그램이 구성되어 있다. 표기 「READ PNL01」의 커맨드에서는, 모니터 정보 메모리(37)의 어드레스 PNL01의 데이터를 읽어들이는 명령을 나타내고 있다. 표기 「AND aaa, "bbb"」에서는, 변수 aaa와 값 "bbb"의 논리곱 AND의 실행을 나타내고 있다. 표기 「ADD aaa, ccc」에서는, 변수 aaa와 변수 ccc의 가산 ADD의 실행을 나타내고 있다. 표기 「If PNL01="0" then」에서는, 변수 PNL01의 값에 의거하는 조건 분기의 명령을 나타내고 있다. 그리고, 표기 「WRITE BUF ＃001, aaa」에서는, 버퍼 메모리(36)에 대해 파라미터 「BUF ＃001」로 지정한 어드레스 ＃001에, 변수 aaa의 값을 기입하는 명령을 나타내고 있다. 본 실시형태에서는, 이 예와 같이, 산술 연산, 논리 연산, 조건 분기나, 커맨드 메모리의 내용을 읽어들이는 명령에 추가해, 버퍼 메모리(36)에 대해 파라미터로 지정한 어드레스에 기입하는 명령을 준비하고 있다.
이 사용자 모듈 UserN()의 경우, 이들 커맨드에 의해, 원하는 데이터로서 모니터 정보 메모리(37)의 어드레스 PNL01의 데이터를 이용해, 원하는 처리를 실행함으로써, 기입 데이터가 작성되어 변수 aaa에 저장된다. 그리고, 표기 「PNL01="0"」에 의거해, 변수 PNL01의 값이 값 "0"과 동일하다는 조건이 만족되면, 표기 「WRITE BUF ＃001, aaa」에 의거하는 최후의 커맨드에 의해서, 버퍼 메모리(36)의 어드레스 ＃001에 변수 aaa의 값이 저장된다. 도 3에서는, 사용자 모듈 UserN()에 의해서, 버퍼 메모리(36)의 어드레스 ＃001에 변수 aaa의 값 "100"이 저장된 예를 나타내고 있다.
도 4에서는, 이러한 사용자 모듈 UserN()의 처리에 대해서, UserN()의 플로우로서, 다음과 같은 각 단계로 나타내고 있다. 우선, 모니터 정보 메모리(37)로부터 모니터 정보가 독출된다(단계 Su102). 다음에, 예를 들면 독출한 모니터 정보를 이용하여 연산 처리를 행하는 등의 사용자가 작성한 사용자 처리가 실행된다(단계 Su104). 그리고, 변수 PNL01의 값이 "0"인지 어떤지 판정하고(단계 Su106), "0"인 경우에는, 버퍼 메모리(36)의 어드레스 ＃001에, 값 "100"을 기입하고(단계 Su108), 사용자 모듈 UserN()의 처리가 종료된다.
이상, 사용자 모듈 UserN()에 대해서 단계별로 세세하게 설명했는데, 예를 들면, 사용자 모듈 UserN()로서, 패널 조작부(13)의 패널 입력 데이터의 값 "pnl1"이 값 "0"이 되었을 때를 이벤트로 하여, 버퍼 메모리(36)의 어드레스 ＃001에 변수 aaa의 값을 기입하는 모듈로 할 수 있다.
또, 도 4에서는, 모터 제어 장치(10)의 메인 처리인 모터 제어의 프로그램에 있어서, 다음과 같은 각 단계를 실행하는 일례도 나타내고 있다. 도 4에 나타낸 모터 제어 프로그램에서는, 우선, 제어 파라미터 메모리(34)에 설정되어 있는 설정치가 독출된다(단계 Sm102). 그리고, 예를 들면 독출한 제어 파라미터에 의거해, 위치 제어 처리(단계 Sm104), 속도 제어 처리(단계 Sm106), 전류 제어 처리(단계 Sm108)를 행하고, 그들 처리에 의해서 모터(50)로의 구동량에 따른 PWM 신호를 생성한다. 그리고, 마이컴(20)으로부터 생성된 PWM 신호가 출력된다(단계 Sm110).
이상과 같은 도 3 및 도 4의 구성인 경우에는, 커스터마이즈 기능은, 본 실시형태의 커스터마이즈 방법에 의거해 다음과 같이 동작한다. 우선, 사용자가 작성한 일련의 커맨드가 사용자 모듈 메모리(32)에 보존되어, 사용자에 의한 프로그램이 형성되고, 이 프로그램으로 구성된 사용자 모듈 UserN()가 형성된다. 사용자 모듈 UserN()는, 그들 커맨드의 순서에 따라서, 특정 기능에 관한 처리를 실행한다. 그리고, 사용자 모듈 UserN()는, 그 처리 결과인 변수 aaa의 값 "100"을, 버퍼 메모리(36)의 어드레스 ＃001에 데이터로서 기입한다. 그것과 더불어, 그 특정 기능에 관련된 커스터마이즈 모듈 SetGain01()가 기동된다. 그에 따라, 기동된 커스터마이즈 모듈 SetGain01()는, 미리 내장된 순서에 따라서, 버퍼 메모리(36)의 어드레스 ＃001을 참조한다. 그리고, 그 커스터마이즈 모듈 SetGain01()는, 참조한 데이터의 값 "100"을, 제어 파라미터 메모리(34)에서의 어드레스 P01에 저장한다. 이에 의해, 제어 파라미터 메모리(34)에서의 어드레스 P01에서는, 값 "p1"에서 값 "100"으로 변경된다.
다음에, 상술한 각 모듈을 각각 태스크로서 관리하고, 그 태스크 관리 하에서, 각 태스크를 기동하는 동작에 대해서 설명한다. 도 5는, 도 4에 나타낸 각 처리를 태스크로서 기동했을 때, 시간축을 따라서 각각의 처리를 실행하는 흐름을 나타내는 시퀀스도이다. 도 5에서는, 주 태스크로서의 모터 제어 프로그램을 0.25ms(밀리초)의 주기로 기동함과 더불어, 커스터마이즈 모듈 SetGain01()와 사용자 모듈 UserN()를 각각, 부 태스크로서 1ms(밀리초)마다 기동하는 일례를 나타내고 있다. 주 태스크로서의 모터 제어 프로그램에 대해, 도 4 및 도 5의 예와 같이 커스터마이즈 모듈과 사용자 모듈을 주기적으로 독립 또한 병행하여 기동하는 구성으로 함으로써, 양 모듈에 의한 커스터마이즈 기능을 실행시킬 수 있다. 도 4 및 도 5에서는, 변수 PNL01의 값이 값 "0"이 된 것을 이벤트로 하여, 위치 게인 P01의 설정치가 변경되는 일례를 나타내고 있다.
즉, 도 3에 있어서, 예를 들면 패널 조작부(13)가 조작됨으로써, 어드레스 PNL01의 값이 값 "0"이 된다. 그러면, 도 5의 사용자 모듈로의 처리에서 나타낸 바와 같이, 그 후에 부 태스크로서 기동된 사용자 모듈 UserN()는, 그 처리 결과인 변경치 "100"을, 버퍼 메모리(36)의 소정의 어드레스 ＃001에 데이터로서 기입한다. 그리고, 도 5의 커스터마이즈 모듈로의 처리에서 나타낸 바와 같이, 다음 타이밍에서 부 태스크로서 기동된 커스터마이즈 모듈 SetGain01()는, 버퍼 메모리(36)를 참조하여 변경치 "100"을 취득하고, 그 변경치 "100"을 제어 파라미터 메모리(34)에서의 소정의 어드레스 P01에 저장한다. 이에 의해, 주 태스크로서 실행중인 모터 제어 처리에서의 위치 제어 처리에 있어서, 위치 게인이 변경치 "100"으로 변경되게 된다. 또한, 여기서, 사용자 모듈이, 변경해야 할 특정 기능의 구분 번호와 설정치를 버퍼 메모리(36)에 기입하고, 커스터마이즈 모듈이, 버퍼 메모리(36)에 기입된 구분 번호와 설정치를 참조하여 특정 기능의 변경 처리를 실행하는 구성으로 해도 된다. 또, 도 4 및 도 5에서는 2개의 부 태스크를 함께 1ms 주기로 한 예를 들어 설명했는데, 이들은 기동 주기가 상이해도 되고, 동기·비동기 어느 것이어도 된다. 또, 부정기의 이벤트로 기동해도 되고, 초기화시 1회뿐인 실행도 생각할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 모터 제어 장치 및 그 커스터마이즈 방법은, 커스터마이즈 모듈과 사용자 모듈의 각각으로부터 액세스 가능한 버퍼 메모리를 설치하고 있다. 그리고, 사용자 모듈은, 버퍼 메모리에 대해서만 기입이 가능하도록, 사용자 모듈의 처리를 제한하고, 커스터마이즈 모듈은, 버퍼 메모리의 데이터만을 파라미터로 하여 처리를 실행하도록, 커스터마이즈 모듈의 처리를 제한하고 있다.
이 때문에, 본 발명에 의하면, 버퍼 메모리를 통해 간접적으로 변경 처리를 행하는 수법이므로, 모터 동작에 있어서의 오동작의 리스크나 안전성의 저하 등 없이, 사용자는 용이하고 또한 신속하게 커스터마이즈 단위의 특정 기능을 변경할 수 있다.
본 발명에 따른 모터 제어 장치 및 그 커스터마이즈 방법은, 모터 동작에 있어서의 오동작의 리스크나 안전성의 저하 등 없이 커스터마이즈 기능을 이용할 수 있으므로, 서보 앰프 등의 산업용 기계 설비나 산업용 로봇에 이용되는 모터 제어 장치에 유용하다.
10:모터 제어 장치
11:통신 접속부
12:구동 회로부
13:패널 조작부
14:입출력 단자부
15:전원 회로부
16:보호 회로부
20:마이컴
24:통신 인터페이스부
25:패널 인터페이스부
26:외부 인터페이스부
29:내부 버스
32:사용자 모듈 메모리
34:제어 파라미터 메모리
36:버퍼 메모리
37:모니터 정보 메모리
41:관리 프로그램 영역
42:커스터마이즈 모듈 영역
43:모터 제어 프로그램 영역
44:파라미터 디폴트치 영역
46:모터 제어 모듈 영역
50:모터
51:부하
59:인코더
60:상위 콘트롤러

Claims (12)

  1. 모터의 제어를 행하는 모터 제어 장치에 있어서, 특정 기능에 대해 사용자가 변경할 수 있는 커스터마이즈 요소를 기능 단위마다 설치함으로써, 커스터마이즈화를 도모하는 모터 제어 장치의 커스터마이즈 방법으로서,
    상기 커스터마이즈 요소에 있어서의 상기 특정 기능의 변경 처리를 실행하는 커스터마이즈 모듈을 형성하고, 상기 커스터마이즈 모듈의 집합에 의해 커스터마이즈 모듈군을 구성하고,
    상기 커스터마이즈 요소에 있어서의 상기 특정 기능에 관한 처리를 실행하는 사용자 모듈을, 상기 사용자에 의해 형성 가능하게 하고,
    상기 커스터마이즈 모듈과 상기 사용자 모듈의 각각으로부터 액세스 가능한 버퍼 메모리를 설치하고,
    상기 버퍼 메모리를 통해 상기 사용자 모듈로부터 수취한 데이터에 의거해 상기 특정 기능에 관한 처리를 실행하도록, 상기 커스터마이즈 모듈을 구성한 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치의 커스터마이즈 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 사용자 모듈은 상기 버퍼 메모리에 대해서만 기입이 가능하도록, 상기 사용자 모듈의 처리를 제한하고,
    상기 커스터마이즈 모듈은 상기 버퍼 메모리의 데이터를 파라미터로 하여 처리를 실행하도록, 상기 커스터마이즈 모듈의 처리를 제한한 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치의 커스터마이즈 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 커스터마이즈 모듈은, 미리 내장된 순서에 따라서 상기 변경 처리를 실행하고,
    상기 사용자 모듈은, 사용자가 작성한 커맨드의 순서에 따라서, 상기 특정 기능에 관한 처리를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치의 커스터마이즈 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 커스터마이즈 모듈은, 상기 버퍼 메모리를 통해서만 상기 사용자 모듈로부터의 데이터를 수취하도록 제한한 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치의 커스터마이즈 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 사용자 모듈은, 상기 사용자가 설정한 커맨드에 따라서, 변경해야 할 상기 특정 기능의 구분 번호와 설정치를, 상기 버퍼 메모리에 기입하고,
    상기 커스터마이즈 모듈은, 상기 사용자 모듈이 상기 버퍼 메모리에 기입한 상기 구분 번호와 상기 설정치를 참조하여, 상기 특정 기능의 변경 처리를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치의 커스터마이즈 방법.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 사용자 모듈과 상기 커스터마이즈 모듈은, 서로 독립적인 태스크로서 기동되는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치의 커스터마이즈 방법.
  7. 모터의 제어를 행하는 모터 제어 장치에 있어서, 특정 기능에 대해 사용자가 변경할 수 있는 커스터마이즈 요소를 기능 단위마다 복수 설치한 커스터마이즈 기능을 구비한 모터 제어 장치로서,
    프로그램에 따라서 처리를 실행하는 CPU와,
    상기 모터의 움직임을 제어하기 위한 모터 제어 프로그램을 포함하는 프로그램을 기억하는 프로그램 기억부와,
    상기 CPU가 상기 모터 제어 프로그램을 실행함으로써 생성된 모터 제어 신호를 입력하고, 상기 모터 제어 신호에 의거해, 상기 모터를 통전 구동하기 위한 모터 구동 신호를 생성하는 구동 회로부와,
    상기 커스터마이즈 요소에 있어서의 상기 특정 기능의 변경 처리를 실행하는 커스터마이즈 모듈의 각각의 집합인 커스터마이즈 모듈군을 기억하는 커스터마이즈 모듈 기억부와,
    상기 사용자에 의해 형성되고, 상기 커스터마이즈 요소에 있어서의 상기 특정 기능에 관한 처리를 실행하는 사용자 모듈을 기억하는 사용자 모듈 기억부와,
    상기 커스터마이즈 모듈과 상기 사용자 모듈의 각각으로부터 액세스 가능한 버퍼 메모리를 구비하고,
    상기 커스터마이즈 모듈이, 상기 버퍼 메모리를 통해 상기 사용자 모듈로부터 수취한 데이터에 의거해 처리를 행함으로써, 상기 커스터마이즈 기능이 실행되는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 사용자 모듈이, 상기 버퍼 메모리에 대해서만 기입의 처리를 행함과 더불어, 상기 커스터마이즈 모듈이, 상기 버퍼 메모리의 데이터를 파라미터로 하여 처리를 행함으로써, 상기 커스터마이즈 기능이 실행되는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 커스터마이즈 모듈은, 미리 내장된 순서에 따라서 상기 변경 처리를 실행하고,
    상기 사용자 모듈은, 사용자가 작성한 커맨드의 순서에 따라서, 상기 특정 기능에 관한 처리를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 커스터마이즈 모듈은, 상기 버퍼 메모리를 통해서만 상기 사용자 모듈로부터의 데이터를 수취하도록 제한한 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
  11. 청구항 7에 있어서,
    상기 사용자 모듈은, 상기 사용자가 설정한 커맨드에 따라서, 변경해야 할 상기 특정 기능의 구분 번호와 설정치를, 상기 버퍼 메모리에 기입하고,
    상기 커스터마이즈 모듈은, 상기 사용자 모듈이 상기 버퍼 메모리에 기입한 상기 구분 번호와 상기 설정치를 참조하여, 상기 특정 기능의 변경 처리를 실행하는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
  12. 청구항 7에 있어서,
    상기 사용자 모듈과 상기 커스터마이즈 모듈은, 서로 독립적인 태스크로서 기동되는 것을 특징으로 하는 모터 제어 장치.
KR1020177023781A 2015-12-22 2016-12-15 모터 제어 장치의 커스터마이즈 방법, 및 모터 제어 장치 KR101823847B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015250135 2015-12-22
JPJP-P-2015-250135 2015-12-22
PCT/JP2016/005134 WO2017110061A1 (ja) 2015-12-22 2016-12-15 モータ制御装置のカスタマイズ方法、およびモータ制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170103017A KR20170103017A (ko) 2017-09-12
KR101823847B1 true KR101823847B1 (ko) 2018-01-30

Family

ID=59089905

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020177023781A KR101823847B1 (ko) 2015-12-22 2016-12-15 모터 제어 장치의 커스터마이즈 방법, 및 모터 제어 장치

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10353366B2 (ko)
EP (1) EP3236580B1 (ko)
JP (1) JP6205588B1 (ko)
KR (1) KR101823847B1 (ko)
CN (1) CN107438944B (ko)
WO (1) WO2017110061A1 (ko)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017215449A1 (de) * 2017-09-04 2019-03-07 Lenze Automation Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Anwendungsprogramms zum Ausführen auf einem elektrischen Steuergerät für ein Antriebssystem, elektrisches Steuergerät, Antriebssystem und System
WO2019113726A1 (zh) * 2017-12-11 2019-06-20 深圳配天智能技术研究院有限公司 运动控制器及运动控制的方法
JP6828700B2 (ja) * 2018-01-19 2021-02-10 株式会社安川電機 電力変換システム、プログラミング支援装置、プログラミング支援方法、プログラム、及び記憶媒体
JP2019153201A (ja) * 2018-03-06 2019-09-12 株式会社東芝 モータ制御システム
KR20200123841A (ko) 2018-03-19 2020-10-30 툴라 이테크놀로지 아이엔씨. 펄스 전기 기계 제어
US10944352B2 (en) 2018-03-19 2021-03-09 Tula eTechnology, Inc. Boosted converter for pulsed electric machine control
US11623529B2 (en) 2018-03-19 2023-04-11 Tula eTechnology, Inc. Pulse modulated control with field weakening for improved motor efficiency
CN109050693B (zh) * 2018-07-11 2024-02-02 济南大学 一种具有跟随功能的上台阶装置及其实现方法
JP7461795B2 (ja) 2020-05-20 2024-04-04 ミネベアミツミ株式会社 モータ制御回路、モータ駆動制御装置、及びモータ制御回路の制御方法
US11628730B2 (en) 2021-01-26 2023-04-18 Tula eTechnology, Inc. Pulsed electric machine control
EP4308405A1 (en) 2021-03-15 2024-01-24 TULA eTechnology, Inc. Methods of optimizing waveforms for electric motors
EP4356511A1 (en) 2021-06-14 2024-04-24 TULA eTechnology, Inc. Electric machines with efficient torque transitions
US11557996B1 (en) 2021-07-08 2023-01-17 Tula eTechnology, Inc. Methods of reducing vibrations for electric motors
US11345241B1 (en) 2021-08-12 2022-05-31 Tula eTechnology, Inc. Method of optimizing system efficiency for battery powered electric motors
US11916498B2 (en) 2021-09-08 2024-02-27 Tule eTechnology Inc. Electric machine torque adjustment based on waveform integer multiples
US11637466B1 (en) 2021-10-18 2023-04-25 Tula Etechnology Inc. Mechanical and electromechanical arrangements for field-weakening of an electric machine that utilizes permanent magnets
US11888424B1 (en) 2022-07-18 2024-01-30 Tula eTechnology, Inc. Methods for improving rate of rise of torque in electric machines with stator current biasing

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012244856A (ja) * 2011-05-23 2012-12-10 Ricoh Co Ltd モータ制御装置及び画像形成装置

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5594502A (en) * 1979-01-12 1980-07-18 Hitachi Ltd Electromobile control device
JPS6037032B2 (ja) 1979-09-28 1985-08-23 株式会社日立製作所 エレベ−タの案内装置
JPH0710672B2 (ja) * 1985-07-03 1995-02-08 株式会社日立製作所 電動式パワ−ステアリング制御装置
US5684374A (en) 1995-07-27 1997-11-04 Allen-Bradley Company, Inc. Method and apparatus for tuning a motion control system having an external velocity loop
JP3457820B2 (ja) * 1996-12-18 2003-10-20 シャープ株式会社 電気洗濯機
JP3332810B2 (ja) * 1997-07-15 2002-10-07 株式会社日立製作所 インバータ制御装置
CN1114260C (zh) * 1998-07-16 2003-07-09 三菱电机株式会社 逆变器装置
ES2155413B1 (es) * 1999-10-22 2002-02-01 Castellon Melchor Daumal Mejoras en los sistemas antipinzamiento destinados al automovil.
JP4232621B2 (ja) * 2003-12-08 2009-03-04 株式会社デンソー 半導体集積回路装置
JP2005234639A (ja) 2004-02-17 2005-09-02 Yaskawa Electric Corp 数値制御装置のカスタマイズ方法および数値制御装置
JP4097217B2 (ja) * 2004-04-06 2008-06-11 本田技研工業株式会社 車両用カスタマイズシステム
DE102005028663A1 (de) * 2005-06-15 2006-12-21 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zum sicheren Kommunizieren einer Komponente eines Fahrzeugs über eine drahtlose Kommunikationsverbindung mit einem externen Kommunikationspartner
JP4859029B2 (ja) * 2006-03-22 2012-01-18 本田技研工業株式会社 モータ保護装置
JP4857897B2 (ja) * 2006-05-12 2012-01-18 日産自動車株式会社 騒音制御方法および騒音制御装置
US20080138169A1 (en) * 2006-12-08 2008-06-12 Nicholas Jackson Fastener
JP2008176609A (ja) * 2007-01-19 2008-07-31 Yaskawa Electric Corp インバータ
JP4512145B2 (ja) * 2008-03-21 2010-07-28 ファナック株式会社 モータ制御装置
CN101888493B (zh) * 2009-05-13 2013-06-26 沈阳同方多媒体科技有限公司 一种电视机及对其进行功能定制的方法
US8670859B2 (en) * 2009-07-09 2014-03-11 Siemens Industry, Inc. Methods and apparatus for an improved motor control center
EP2282297A1 (fr) * 2009-07-21 2011-02-09 Openways Sas Système sécurisé de commande d'ouverture de dispositifs de serrure par accréditions acoustiques chiffrées
JP2011041343A (ja) * 2009-08-06 2011-02-24 Toshiba Corp モータ駆動装置及びモータ駆動方法
US8614622B2 (en) * 2010-03-08 2013-12-24 Ford Global Technologies, Llc Method and system for enabling an authorized vehicle driveaway
CN102541782A (zh) * 2011-12-16 2012-07-04 中国科学院自动化研究所 Dram访问控制装置与控制方法
JP6147983B2 (ja) * 2012-10-10 2017-06-14 株式会社東海理化電機製作所 電子キー登録システム
CN102981440B (zh) * 2012-11-02 2014-10-29 武汉理工大学 基于SaaS的智能设备监控管理系统
CN103279401B (zh) * 2013-05-31 2016-01-27 华为技术有限公司 一种访问存储器的方法及装置
EP3051368B1 (en) 2013-09-27 2021-02-03 Fuji Electric Co., Ltd. Drive device
CN103490700B (zh) 2013-10-11 2016-07-13 河南理工大学 空间矢量脉冲宽度调制试验装置及直流母线电压优化方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012244856A (ja) * 2011-05-23 2012-12-10 Ricoh Co Ltd モータ制御装置及び画像形成装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017110061A1 (ja) 2017-06-29
JPWO2017110061A1 (ja) 2017-12-21
US10353366B2 (en) 2019-07-16
JP6205588B1 (ja) 2017-10-04
KR20170103017A (ko) 2017-09-12
CN107438944A (zh) 2017-12-05
CN107438944B (zh) 2019-01-29
EP3236580A1 (en) 2017-10-25
EP3236580A4 (en) 2018-04-25
US20180032047A1 (en) 2018-02-01
EP3236580B1 (en) 2023-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101823847B1 (ko) 모터 제어 장치의 커스터마이즈 방법, 및 모터 제어 장치
CN102969975B (zh) 电动机系统及电动机控制装置
US9280195B2 (en) Method for automatically generating user program code for a programmable logic controller for controlling a machine
EP2813909B1 (en) On-demand device templates for integrating devices in a processing facility
US8374716B1 (en) System and method for reconfigurable fans
JP5230644B2 (ja) 電動機の駆動装置および駆動制御装置
EP3118991B1 (en) Motor control device, motor control system, motor control method, and motor control program
JP2009538114A (ja) 電気駆動システムの電子制御装置、電気駆動システムの電子駆動ユニットおよび電気駆動システム
JP2007073008A (ja) 位置決め装置
US10416663B2 (en) Motor control apparatus, motor control method, information processing program, and recording medium
JP3904594B1 (ja) モータ制御装置
US20170212699A1 (en) Control device, control system, control method for control device, and control method for control system
JP6393905B2 (ja) モータ駆動装置
JP6323685B2 (ja) プログラマブルコントローラ
JP6331655B2 (ja) インバータ制御装置
US10802458B2 (en) System for building an industrial control program from device type classes having device specific instructions
JP6146277B2 (ja) インバータ制御装置およびその周辺装置
JP6587754B2 (ja) 空気調和機
US20020188357A1 (en) Open drive regulator, and a method for obtaining software for an open drive regulator
JP6002021B2 (ja) スレーブ機器
JP2007528537A (ja) 自動化システムのためのプロジェクション方法
CN114301331A (zh) 电机控制电路、电机驱动控制装置、电机单元及电机控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant