JP3904594B1 - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 制御対象モータ1を制御する制御用アンプ3に上位制御装置5を接続する。上位制御装置5は、モータパラメータの設定動作の開始を指令する設定指令を制御用アンプ3に発生する設定指令発生手段25と、モータ識別コードを制御用アンプ3に出力するモータ識別コード出力手段27と、制御用アンプ3からの要求指令に応じて制御対象モータ1のためのモータパラメータを制御用アンプ3に出力するモータパラメータ出力手段29とを有する。モータ制御装置は、上位制御装置5の設定指令発生手段25から設定指令が与えられると、モータ識別コードに基づいたモータパラメータの設定を行う。
【選択図】 図1
Description
3、103、203、303 制御用アンプ
5、105、205、305 上位制御装置
7、107 別の上位制御装置
9、109、209、309 エンコーダ
11、111、211、311 モータ識別コード記憶手段
13、113、213、313 モータ識別コード記憶手段
15、115、215、315 モータパラメータ記憶手段
17、117、217、317 制御対象用モータパラメータ記憶手段
19、119、219、319 パラメータ設定手段
21、121、221、321 コード認識手段
23、123、223、323 パラメータ記憶実行手段
25、125、225、325 設定指令発生手段
27、127、227、327 モータ識別コード出力手段
29、129、229、329 モータパラメータ出力手段
31、131、231、331 入力判定手段
33、133、233、333 コード入力判定手段
35、135 別の設定指令発生手段
37、137 別のモータ識別コード出力手段
39、239 別の設定指令内部発生手段
41、241 モータ識別コード内部発生手段
Claims (7)
- 複数種類のモータについて、各モータを識別するためのモータ識別コードと該モータ識別コードに対応するモータパラメータとを記憶するモータパラメータ記憶手段と、
制御の対象とする制御対象モータのモータパラメータを記憶する制御対象用モータパラメータ記憶手段と、
前記モータ識別コードに基づいて前記制御対象モータの前記モータパラメータを決定して前記制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる設定動作を行うパラメータ設定手段とを備え、
前記パラメータ設定手段が、前記制御対象モータに予め記憶されているモータ識別コードを認識するコード認識手段と、認識した前記モータ識別コードに対応した前記モータパラメータを前記モータパラメータ記憶手段から読み出して前記制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させるパラメータ記憶実行手段とを有する制御用アンプを備えたモータ制御装置であって、
前記制御用アンプに前記モータパラメータの設定動作の開始を指令するための設定指令を発生する設定指令発生手段と、前記制御対象モータの前記モータ識別コードを前記制御用アンプに出力するモータ識別コード出力手段と、モータ識別コード出力手段が出力する前記モータ識別コードと該モータ識別コードに対応するモータパラメータを含む複数の前記モータ識別コードと該複数のモータ識別コードに対応する複数のモータパラメータとを記憶する別のモータパラメータ記憶手段とを備えた上位制御装置を備え、
前記制御用アンプの前記制御対象用モータパラメータ記憶手段は、不揮発性の記憶手段により構成され、
前記制御用アンプの前記パラメータ設定手段は、さらに、
前記上位制御装置から前記設定指令が入力されたか否かを判定する入力判定手段と、
前記設定指令が入力されていないときに、前記上位制御装置から前記モータ識別コードが入力されたか否かを判定するコード入力判定手段とを更に備え、
前記パラメータ設定手段では、前記入力判定手段が前記設定指令の入力を判定すると、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識する動作を開始し、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識しないときには、前記コード認識手段による認識動作を中止し、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識したときには、前記パラメータ記憶実行手段が動作を開始し、
前記パラメータ記憶実行手段は、認識した前記モータ識別コードに対応する前記モータパラメータが前記モータパラメータ記憶手段に無い場合には、認識した前記モータ識別コードに対応する前記モータパラメータを前記上位制御装置の前記別のモータパラメータ記憶手段から読み出す機能と、前記コード入力判定手段が前記上位制御装置から出力された前記モータ識別コードの入力を判定すると、入力された前記モータ識別コードに基づいて前記上位制御装置の前記別のモータパラメータ記憶手段から前記モータ識別コードに対応した前記モータパラメータを読出す機能と、前記別のモータパラメータ記憶手段から読み出した前記モータパラメータを前記制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる機能とを有していることを特徴とするモータ制御装置。 - 複数種類のモータについて、各モータを識別するためのモータ識別コードと該モータ識別コードに対応するモータパラメータとを記憶するモータパラメータ記憶手段と、
制御の対象とする制御対象モータのモータパラメータを記憶する制御対象用モータパラメータ記憶手段と、
前記モータ識別コードに基づいて前記制御対象モータの前記モータパラメータを決定して前記制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる設定動作を行うパラメータ設定手段とを備え、
前記パラメータ設定手段が、前記制御対象モータに予め記憶されているモータ識別コードを認識するコード認識手段と、認識した前記モータ識別コードに対応した前記モータパラメータを前記モータパラメータ記憶手段から読み出して前記制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させるパラメータ記憶実行手段とを有する制御用アンプを備えたモータ制御装置であって、
前記制御用アンプに前記モータパラメータの設定動作の開始を指令するための設定指令を発生する設定指令発生手段と、前記制御対象モータの前記モータ識別コードを前記制御用アンプに出力するモータ識別コード出力手段と、前記モータ識別コード出力手段が出力する前記モータ識別コードと該モータ識別コードに対応するモータパラメータを含む複数の前記モータ識別コードと該複数のモータ識別コードに対応する複数のモータパラメータとを記憶する別のモータパラメータ記憶手段とを備えた上位制御装置を備え、
前記制御用アンプの前記制御対象用モータパラメータ記憶手段は、不揮発性の記憶手段により構成され、
前記制御用アンプの前記パラメータ設定手段は、さらに、
前記上位制御装置から前記設定指令が入力されたか否かを判定する入力判定手段と、
前記設定指令が入力されていないときに、前記上位制御装置から前記モータ識別コードが入力されたか否かを判定するコード入力判定手段とを更に備え、
前記パラメータ設定手段では、前記入力判定手段が前記設定指令の入力を判定すると、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識する動作を開始し、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識しないときには、前記コード認識手段による認識動作を中止し、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識したときには、前記パラメータ記憶実行手段が動作を開始し、
前記パラメータ記憶実行手段は、認識した前記モータ識別コードに対応する前記モータパラメータが前記モータパラメータ記憶手段に無い場合には、認識した前記モータ識別コードに対応する前記モータパラメータを前記上位制御装置の前記別のモータパラメータ記憶手段から読み出す機能と、前記コード入力判定手段が前記上位制御装置から出力された前記モータ識別コードの入力を判定したときに、入力された前記モータ識別コードに対応する前記モータパラメータが前記モータパラメータ記憶手段に記憶されていれば、前記モータパラメータ記憶手段から対応する前記モータパラメータを読み出す機能と、入力された前記モータ識別コードに対応する前記モータパラメータが前記モータパラメータ記憶手段に記憶されていないときには、入力された前記モータ識別コードに基づいて前記上位制御装置の前記別のモータパラメータ記憶手段から前記モータ識別コードに対応した前記モータパラメータを読出す機能と、前記モータパラメータ記憶手段または前記別のモータパラメータ記憶手段から読み出した前記モータパラメータを前記制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる機能とを有していることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記制御用アンプに前記モータパラメータの設定動作の開始を指令する別の設定指令を発生する別の設定指令発生手段と、前記制御用アンプの前記モータパラメータ記憶手段に記憶されている複数のモータ識別コードと同じ複数のモータ識別コードの中から選択した、前記制御対象モータのモータ識別コードを前記制御用アンプに出力する別のモータ識別コード出力手段とを備えた別の上位制御装置を更に備え、
前記パラメータ設定手段の前記入力判定手段は、前記上位制御装置からの前記設定指令の入力を判定しない場合及び前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識しないときには、前記別の上位制御装置から前記別の設定指令が入力されたか否かを判定する機能を有し、
前記パラメータ設定手段の前記コード入力判定手段は、前記別の上位制御装置から前記別の設定指令が入力されていないときに前記別の上位制御装置の前記別のモータ識別コード出力手段から前記モータ識別コードが出力されているか否かを判定する機能を有し、
前記パラメータ設定手段は、前記入力判定手段が前記別の設定指令が入力されたことを判定すると、前記コード認識手段で前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識する動作を開始し、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識しないときには、前記コード認識手段による認識動作を中止し、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識したときには、前記パラメータ記憶実行手段が動作を開始し、
さらに前記パラメータ記憶実行手段は、前記コード入力判定手段が前記別のモータ識別コード出力手段からの前記モータ識別コードの入力を判定したときで、該モータ識別コードに対応する前記モータパラメータが前記モータパラメータ記憶手段にあるときには、対応する前記モータパラメータを前記制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる機能を更に有していることを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 前記制御用アンプに前記モータパラメータの設定動作の開始を指令する別の設定指令を発生する別の設定指令発生手段と、前記制御用アンプの前記モータパラメータ記憶手段に記憶されている複数のモータ識別コードと同じ複数のモータ識別コードの中から選択した、前記制御対象モータのモータ識別コードを前記制御用アンプに出力する別のモータ識別コード出力手段とを備えた別の上位制御装置を更に備え、
前記制御用アンプは、設定者の操作により、前記別の設定指令を前記制御用アンプの内部で発生する別の設定指令内部発生手段と、前記操作者の操作により前記モータ識別コードを前記制御用アンプの内部で発生するモータ識別コード内部発生手段とを更に備えており、
前記パラメータ設定手段の前記入力判定手段は、前記上位制御装置からの前記設定指令の入力を判定しない場合及び前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識しないときには、前記別の上位制御装置または前記別の設定指令内部発生手段から前記別の設定指令が入力されたか否かを判定する機能を有し、
前記パラメータ設定手段の前記コード入力判定手段は、前記別の上位制御装置から前記別の設定指令が入力されていないときに、前記別の上位制御装置の前記別のモータ識別コード出力手段または前記モータ識別コード内部発生手段から前記モータ識別コードが出力されているか否かを判定する機能を有し、
前記パラメータ設定手段は、前記入力判定手段が前記別の設定指令が入力されたことを判定すると、前記コード認識手段で前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識する動作を開始し、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識したときには、前記パラメータ記憶実行手段が動作を開始し、
さらに前記パラメータ記憶実行手段は、前記コード入力判定手段が前記別のモータ識別コード出力手段または前記モータ識別コード内部発生手段からのモータ識別コードの入力を判定したときで、該モータ識別コードに対応するモータパラメータが前記モータパラメータ記憶手段にあるときには、対応するモータパラメータを前記制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる機能を更に有することを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 前記制御用アンプは、設定者の操作により、前記別の設定指令を前記制御用アンプの内部で発生する別の設定指令内部発生手段と、前記操作者の操作により前記モータ識別コードを前記制御用アンプの内部で発生するモータ識別コード内部発生手段とを更に備えており、
前記パラメータ設定手段の前記入力判定手段は、前記上位制御装置からの前記設定指令の入力を判定しない場合及び前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識しないときには、前記別の設定指令内部発生手段から前記別の設定指令が入力されたか否かを判定する機能を有し、
前記パラメータ設定手段の前記コード入力判定手段は、前記別の上位制御装置から前記別の設定指令が入力されていないとき前記モータ識別コード内部発生手段から前記モータ識別コードが出力されているか否かを判定する機能を有し、
前記パラメータ設定手段は、前記入力判定手段が前記別の設定指令が入力されたことを判定すると、前記コード認識手段で前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識する動作を開始し、前記コード認識手段が前記制御対象モータの前記モータ識別コードを認識したときには、前記パラメータ記憶実行手段が動作を開始し、
さらに前記パラメータ記憶実行手段は、前記コード入力判定手段が前記モータ識別コード内部発生手段からのモータ識別コードの入力を判定したときで、該モータ識別コードに対応するモータパラメータが前記モータパラメータ記憶手段にあるときには、対応するモータパラメータを前記制御対象用モータパラメータ記憶手段に記憶させる機能を更に有することを特徴とする請求項1または2に記載のモータ制御装置。 - 前記上位制御装置が、汎用のコンピュータである請求項1または2に記載のモータ制御装置。
- 前記別の上位制御装置が、制御用アンプに対して専用に開発された専用コントローラである請求項3に記載のモータ制御装置。
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