CN101236413B - 电动机控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种即使在控制不能发送电动机识别代码的电动机的情况下，也能设定电动机参数的电动机控制装置。在对控制对象电动机(1)进行控制的控制用放大器(3)上连接上位控制装置(5)。上位控制装置(5)具有对控制用放大器(3)产生用于指令电动机参数的设定动作开始的设定指令的设定指令产生装置(25)、向控制用放大器(3)输出电动机识别代码的电动机识别代码输出装置(27)、按照来自控制用放大器(3)的要求指令向控制用放大器(3)输出用于控制对象电动机(1)的电动机参数的电动机参数输出装置(29)。电动机控制装置若从上位控制装置(5)的设定指令产生装置(25)被赋予设定指令，则进行基于电动机识别代码的电动机参数的设定。

Description

电动机控制装置

技术领域

本发明涉及用控制用放大器控制电动机的电动机控制装置，特别是涉及对控制用放大器设定使用用于电动机控制的各种参数的电动机控制装置。

背景技术

在日本特开平04-60704号公报(专利文献1)中公开的现有的电动机控制装置中，在伺服电动机和伺服放大器(控制用放大器)中分别设置了存储示出自己的种类的识别代码的识别代码存储装置。而且，电动机控制装置在存储装置中存储着适合的伺服电动机和伺服放大器的组合。此外，电动机控制装置在参数存储装置中存储着在用伺服放大器控制各伺服电动机时所需要的各种参数。而且，在运行时接通了电源时，控制装置从伺服电动机和伺服放大器的各自的识别代码存储装置读取识别代码，基于存储装置中存储的伺服电动机和伺服放大器的适合组合数据，判断伺服电动机和伺服放大器是否适合，在两者的组合不适合的情况下，输出警报。而且，在两者的组合适合的情况下，从参数存储装置读取与伺服电动机的识别代码相对应的各种参数，设定给伺服放大器。

【专利文献1】日本特开平04-60704号公报  图1

但是，在这样的现有的电动机控制装置中，在接通了电源时每次都进行各种参数的设定。因此，参数的设定需要时间，有不能高效率地驱动控制电动机的问题。此外，在现有的电动机控制装置中，具有在伺服电动机和伺服放大器(控制用放大器)不适合时在原封不动的情况下不能驱动控制伺服电动机的问题。另外，为了使现有的控制用放大器能动作而使用的计算机软件已被固定为标准规格。因此，不能够简单地变更，现有技术的电动机参数设定的自由度低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电动机控制装置，该电动机控制装置不需要在每次接通电源时都进行电动机参数的设定，此外，在控制对象电动机即使是不具有存储电动机识别代码的存储装置的类型的电动机，另外控制用放大器即使不具有关于控制对象电动机的参数的情况下，也能够进行用于控制对象电动机的电动机参数的设定。

本发明的其他目的在于提供一种不需要每次都进行用于控制对象电动机的参数设定的电动机控制装置。

本发明的其他目的在于提供一种即使控制对象电动机是不批量生产的特殊电动机，也能进行电动机参数的设定的电动机控制装置。

在本发明的电动机控制装置中使用的控制用放大器除了用于驱动控制对象电动机的驱动装置以外，为了设定驱动控制对象电动机而需要的电动机参数，还具有电动机参数存储装置、控制对象用电动机参数存储装置和参数设定装置。电动机参数存储装置对于多种电动机，存储电动机识别代码和与该电动机识别代码相对应的电动机参数。控制对象用电动机参数存储装置具有存储作为控制对象的控制对象电动机的电动机参数的功能。控制用放大器的控制对象用电动机参数存储装置由非易失性的存储装置构成。参数设定装置进行基于电动机识别代码确定控制对象电动机的电动机参数后存储在控制对象用电动机参数存储装置中的设定动作。

在本发明的电动机控制装置中，例如使用由个人计算机和专用控制器等构成的上位控制装置。该上位控制装置具有设定指令产生装置、电动机识别代码输出装置和另外的电动机参数存储装置。设定指令产生装置具有对控制用放大器产生用于指令电动机参数的设定动作开始的设定指令的功能。电动机识别代码输出装置具有向控制用放大器输出控制对象电动机的电动机识别代码的功能。电动机识别代码输出装置输出的电动机识别代码可以与电动机参数存储装置中存储着的多个电动机识别代码相同，也可以是不同的代码。电动机识别代码输出装置根据操作者的操作，输出电动机识别代码。该情况下，例如可以从事先存储的多个电动机识别代码选择期望的电动机识别代码并输出，也可以根据需要独立地输入电动机识别代码后将其输出。而且，另外的电动机参数存储装置具有存储包含电动机识别代码输出装置所输出的电动机识别代码和与该电动机识别代码相对应的电动机参数的多个电动机识别代码和与该电动机识别代码相对应的多个电动机参数的功能。也可以在该另外的电动机参数存储装置中预先存储多个电动机识别代码和多个电动机参数。但是，当然也可以在进行设定动作之前，将特定的电动机识别代码和与其对应的电动机参数存储在该另外的电动机参数存储装置中。

另外，在本发明中使用的参数设定装置具有代码识别装置、参数存储执行装置、输入判断装置和代码输入判断装置。代码识别装置具有识别控制对象电动机中预先存储着的电动机识别代码的功能。而且，参数存储执行装置从电动机参数存储装置读出与代码识别装置识别出的电动机识别代码相对应的电动机参数，存储在控制对象用电动机参数存储装置中。另外，输入判断装置具有判断是否从上位控制装置输入了设定指令的功能。此外，代码输入判断装置具有在没有输入设定指令时，判断是否从上位控制装置输入了电动机识别代码的功能。

在本发明中，若输入判断装置判断出从上位控制装置输入了设定指令，则开始代码识别装置识别控制对象电动机的电动机识别代码的动作。而且，在代码识别装置没有识别出控制对象电动机的电动机识别代码时，中止代码识别装置的识别动作。而且，在代码识别装置识别出控制对象电动机的电动机识别代码时，参数存储执行装置开始动作。

在本发明中使用的参数存储执行装置还具有以下的第一至第三功能。第一功能是在电动机参数存储装置中没有与代码识别装置识别出的电动机识别代码相对应的电动机参数的情况下，从上位控制装置的另外的电动机参数存储装置读出与识别出的电动机识别代码相对应的电动机参数的功能。而且，第二功能是若代码输入判断装置判断从上位控制装置输出的电动机识别代码的输入，则基于输入的电动机识别代码，从上位控制装置的另外的电动机参数存储装置读出与电动机识别代码相对应的电动机参数的功能。而且，第三功能是将从另外的电动机参数存储装置读出的电动机参数存储在控制对象用电动机参数存储装置中的功能。

根据本发明的电动机控制装置，只要不从上位控制装置赋予设定指令，则不设定基于电动机识别代码的电动机参数。而且，将先设定的电动机参数存储在由非易失性存储装置构成的控制对象用电动机参数存储装置中。因此，不需要像现有技术那样在每次接通电源时都读入电动机识别参数后进行电动机参数的设定，因此能够缩短接通电源后到运转电动机之间的时间。

此外，在不具有传输电动机识别代码功能的电动机是控制对象电动机的情况下，不能够设定电动机参数。于是，在本发明中，从上位控制装置的电动机识别代码输出装置向控制用放大器输出控制对象电动机的电动机识别代码。而且，在上位控制装置的另外的电动机参数存储装置中存储着与该电动机识别代码相对应的电动机参数。于是，在不具有传输电动机识别代码功能的电动机是控制对象电动机的情况下，参数存储执行装置若从上位控制装置收到该电动机的电动机识别代码，则从上位控制装置的另外的电动机参数存储装置读出与该电动机识别代码相对应的电动机参数，存储在控制对象用电动机存储装置中。其结果，根据本发明，即使不具有传输电动机识别代码功能的电动机是控制对象电动机，也能够设定电动机参数。

再有，在上位控制装置的代码输入判断装置判断出电动机识别代码的输入的情况下，也可以进行电动机参数存储装置中是否存储着与该电动机识别代码相对应的电动机参数的判断。为了实现它，参数存储执行装置具有以下的第一至第四功能即可。即，第一功能是在电动机参数存储装置中没有与识别出的电动机识别代码相对应的所述电动机参数的情况下，从上位控制装置的另外的电动机参数存储装置读出与识别出的电动机识别代码相对应的电动机参数的功能。此外，第二功能是在代码输入判断装置判断出从上位控制装置输出的电动机识别代码的输入时，若电动机参数存储装置中存储着与输入的电动机识别代码相对应的电动机参数，则从电动机参数存储装置读出对应的电动机参数的功能。而且，第三功能是在电动机参数存储装置中没有存储着与输入的电动机识别代码相对应的电动机参数时，基于输入的电动机识别代码，从上位控制装置的另外的电动机参数存储装置读出与电动机识别代码相对应的电动机参数的功能。而且，第四功能是将从电动机参数存储装置或者另外的电动机参数存储装置读出的电动机参数存储在控制对象用电动机参数存储装置中的功能。若采用这样的结构，则能够减少预先存储在上位控制装置的电动机参数存储装置中的电动机识别代码和电动机参数的数量。

作为所述的上位控制装置，能够利用通用的计算机。但是，除了所述的上位控制装置以外，为了增加设定指令的输入装置，当然也可以进一步设置像专用的控制器这样的另外的上位控制装置。另外的上位控制装置优选具有另外的设定指令产生装置和另外的电动机识别代码输出装置。另外的设定指令产生装置产生对控制用放大器指令电动机参数的设定动作开始的另外的设定指令。而且，为了在控制对象电动机不具有通信功能时也能够设定电动机参数，另外的电动机识别代码输出装置具有向控制用放大器输出从与控制用放大器的电动机参数存储装置中存储着的多个电动机识别代码相同的多个电动机识别代码中选择的控制对象电动机的电动机识别代码的功能。

该情况下，参数设定装置的输入判断装置附加了在没有判断出来自上位控制装置的设定指令的输入的情况下和在代码识别装置没有识别出控制对象电动机的电动机识别代码时，判断是否从另外的上位控制装置输入了另外的设定指令的功能。此外，在参数设定装置的代码输入判断装置中附加了在没有从另外的上位控制装置输入另外的设定指令时，判断是否从另外的上位控制装置的另外的电动机识别代码输出装置输出了电动机识别代码的功能。

而且，该情况下，构成为使参数设定装置进行以下动作。即，若输入判断装置判断为输入了另外的设定指令，则开始用代码识别装置识别控制对象电动机的电动机识别代码的动作。而且，在代码识别装置没有识别出控制对象电动机的电动机识别代码时，中止代码识别装置的识别动作。此外，在代码识别装置识别出控制对象电动机的电动机识别代码时，开始参数存储执行装置的动作。而且，参数存储执行装置还具有在代码输入判断装置判断出来自另外的电动机识别代码输出装置的电动机识别代码的输入时，与该电动机识别代码相对应的电动机参数处于电动机参数存储装置中时，将对应的电动机参数存储在控制对象用电动机参数存储装置中的功能。再有，在电动机参数存储装置中不存在与从另外的电动机识别代码输出装置输入的电动机识别代码相对应的电动机参数的情况下，可以使设定动作中止，也可以再次从最初重新进行设定动作。

若如上所述地设置另外的上位控制装置，从而如上所述地构成参数设定装置，则可得到以下的优点。首先，第一，保证了即使在上位控制装置中没有设定装置而不能输出设定指令的情况下，也能够设定电动机参数的可能性。此外，即使在控制对象电动机不具有通信功能的情况下，有时也将该电动机的电动机参数存储在控制用放大器的电动机参数存储装置中。在这样的情况下，若从另外的上位控制装置的另外的电动机识别代码输出装置输出该电动机的电动机识别代码，则控制用放大器的参数存储执行装置基于从该另外的电动机识别代码输出装置输出的电动机识别代码，执行电动机参数的设定。从而，除了所述的上位控制装置以外，可以使用另外的上位控制装置设定参数，电动机参数的设定的自由度增高。

在本发明中，除了使用上位控制装置和另外的上位控制装置之外，为了在控制用放大器自身的内部也能够产生设定指令和电动机识别代码，也可以在参数设定装置中还具有：根据设定者的操作，在控制用放大器的内部产生另外的设定指令的另外的设定指令内部产生装置；根据操作者的操作，在控制用放大器的内部产生电动机识别代码的电动机识别代码内部产生装置。

该情况下，在参数设定装置的输入判断装置中附加了在没有判断出来自上位控制装置的设定指令的输入的情况下和代码识别装置没有识别出控制对象电动机的电动机识别代码时，判断是否从另外的上位控制装置或者另外的设定指令内部产生装置输入了另外的设定指令的功能。此外，对参数设定装置的代码输入判断装置附加了在没有从另外的上位控制装置输入另外的设定指令时，判断是否从另外的上位控制装置的另外的电动机识别代码输出装置或者电动机识别代码内部产生装置输出了电动机识别代码的功能。于是，若输入判断装置判断为从另外的上位控制装置输入了另外的设定指令，则参数设定装置开始用代码识别装置识别控制对象电动机的电动机识别代码的动作，在代码识别装置识别出控制对象电动机的电动机识别代码时，参数存储执行装置开始动作。而且，参数存储执行装置在代码输入判断装置判断出来自另外的电动机识别代码输出装置或电动机识别代码内部产生装置的电动机识别代码的输入时，与该电动机识别代码相对应的电动机参数处于电动机参数存储装置中时，将对应的电动机参数存储在控制对象用电动机参数存储装置中。于是，除了另外的上位控制装置之外，通过控制用放大器自身，也能够输出设定指令和电动机识别代码，因此，在像不能利用上位控制装置和另外的上位控制装置那样的紧急时候，也能够进行应对。

再有，也可以不利用另外的上位控制装置，而是在控制用放大器中具有：根据设定者的操作，在控制用放大器的内部产生另外的设定指令的另外的设定指令内部产生装置；根据操作者的操作，在控制用放大器的内部产生电动机识别代码的电动机识别代码内部产生装置。

该情况下，在参数设定装置的输入判断装置中附加了在没有判断出来自上位控制装置的设定指令的输入的情况下和代码识别装置没有识别出控制对象电动机的电动机识别代码时，判断是否从另外的设定指令内部产生装置输入了另外的设定指令的功能。而且，对参数设定装置的代码输入判断装置附加了在没有从另外的上位控制装置输入另外的设定指令时，判断是否从电动机识别代码内部产生装置输出了电动机识别代码的功能。若输入判断装置判断为输入了另外的设定指令，则参数设定装置开始用代码识别装置识别控制对象电动机的电动机识别代码的动作，在代码识别装置识别出控制对象电动机的电动机识别代码时，参数存储执行装置开始动作。而且，参数存储执行装置构成为还具有在代码输入判断装置判断出来自电动机识别代码内部产生装置的电动机识别代码的输入时，与该电动机识别代码相对应的电动机参数处于电动机参数存储装置中时，将对应的电动机参数存储在控制对象用电动机参数存储装置中的功能即可。于是，通过控制用放大器自身，也能够输出设定指令和电动机识别代码，在像不能利用上位控制装置这样的紧急时候，也能够进行应对。

根据本发明的电动机控制装置，由于只要不从上位控制装置赋予设定指令，则不设定基于电动机识别代码的电动机参数，将先设定的电动机参数存储在由非易失性存储装置构成的控制对象用电动机参数存储装置中，因此，不需要像现有技术那样在每次接通电源时都读入电动机识别参数后进行电动机参数的设定，可得到能够缩短接通电源后到运转电动机之间的时间的优点。

此外，根据本发明，由于构成为从上位控制装置的电动机识别代码输出装置向控制用放大器输出控制对象电动机的电动机识别代码，因此，参数存储执行装置在不具有传输电动机识别代码功能的电动机是控制对象电动机的情况下，若从上位控制装置收到该电动机的电动机识别代码，则从上位控制装置的另外的电动机参数存储装置或者电动机参数存储装置读出与该电动机识别代码相对应的电动机参数，存储在控制对象用电动机存储装置中。其结果，根据本发明，得到了即使不具有传输电动机识别代码功能的电动机是控制对象电动机，也能够设定电动机参数的优点。

附图说明

图1是示出了本发明涉及的电动机控制装置的第一实施方式的方框图。

图2是示出在第一实施方式的电动机控制装置中使用的程序算法的流程图。

图3是示出了本发明涉及的电动机控制装置的第二实施方式的方框图。

图4是示出在第二实施方式的电动机控制装置中使用的程序算法的流程图。

图5是示出了本发明涉及的电动机控制装置的第三实施方式的方框图。

图6是示出在第三实施方式的电动机控制装置中使用的程序算法的流程图。

图7是示出了本发明涉及的电动机控制装置的第四实施方式的方框图。

图8是示出在第四实施方式的电动机控制装置中使用的程序算法的流程图。

附图标记说明

1、101、201、301控制对象电动机

3、103、203、303控制用放大器

5、105、205、305上位控制装置

7、107另外的上位控制装置

9、109、209、309编码器

11、111、211、311电动机识别代码存储装置

13、113、213、313电动机识别代码存储装置

15、115、215、315电动机参数存储装置

17、117、217、317控制对象用电动机参数存储装置

19、119、219、319参数设定装置

21、121、221、321代码识别装置

23、123、223、323参数存储执行装置

25、125、225、325设定指令产生装置

27、127、227、327电动机识别代码输出装置

29、129、229、329电动机参数输出装置

31、131、231、331输入判断装置

33、133、233、333代码输入判断装置

35、135另外的设定指令产生装置

37、137另外的电动机识别代码输出装置

39、239另外的设定指令内部产生装置

41、241电动机识别代码内部产生装置

具体实施方式

以下，参照附图，详细地说明用于实施本发明涉及的电动机控制装置的优选的各实施方式。

图1是示出本发明涉及的电动机控制装置的第一实施方式的结构的方框图，图2是示出在使用计算机实现图1的实施方式的控制用放大器的主要部分的情况下安装在计算机中的程序的算法的流程图。

图1的电动机控制装置由控制作为控制对象的控制对象电动机1的控制用放大器3、对该控制用放大器3赋予设定指令和电动机识别代码及电动机参数的上位控制装置5、不同于上位控制装置5的对控制用放大器3赋予设定指令和电动机识别代码的另外的上位控制装置7构成。在本实施方式中，利用个人计算机等所谓通用计算机构成上位控制装置5。此外，利用为了对控制用放大器赋予必要的指令而开发的专用的控制器构成另外的上位控制装置7。

控制对象电动机1是像伺服电动机等那样的需要设定各种电动机参数的电动机。电动机1具有编码器9作为检测转子等移动件的位置的传感器。编码器9内具有由EEPROM等构成的非易失性的电动机识别代码存储装置11。此外，编码器9具有利用串行通信向控制用放大器3传输电动机识别代码存储装置11中存储的电动机识别代码的通信功能。

再有，作为在控制对象电动机1中使用的传感器，例如也有像增量脉冲编码器那样的不具有传输电动机识别代码的装置。此外，在特殊电动机中，有时也不在控制用放大器3内存储电动机参数。近年来，为了适合于个别用户的机械，改良为适于该机械的电动机的情况增多。从而，在本实施方式中，被控制的控制对象电动机1当然也包含不具有用于发送电动机识别代码的通信功能的电动机。在以下的说明中，虽然图1中示出了具有通信功能的电动机作为控制对象电动机1，但也一并说明以不具有通信功能的电动机为控制对象的情况。

本例的控制用放大器3具有基于来自编码器9的输出对电动机进行反馈控制的驱动装置13和参数设定装置19。由于驱动装置13的结构是任意的，故省略说明。通过对控制用放大器3设定适于进行驱动的电动机1的电动机参数，驱动装置13就正确地进行动作。因此，在本实施方式中，在控制用放大器3内具有参数设定装置19，所述参数设定装置19包括电动机参数存储装置15、控制对象用电动机参数存储装置17、代码识别装置21、参数存储执行装置23、输入判断装置31、代码输入判断装置33、另外的设定指令内部产生装置39和电动机识别代码内部产生装置41。

电动机参数存储装置15关于多种电动机，存储电动机识别代码和与该电动机识别代码相对应的电动机参数。在此，电动机参数中包括最大转矩、最高转速、感应电压常数、电流环等。控制对象用电动机参数存储装置17具有存储作为控制对象的控制对象电动机1的电动机参数的功能。控制对象用电动机参数存储装置17由非易失性的存储装置构成。电动机参数存储装置15由ROM等非易失性的读出专用的存储装置构成。此外，控制对象用电动机参数存储装置17由EEPROM等非易失性的可自由写入和读出的存储装置构成。

此外，上位控制装置5具有设定指令产生装置25、电动机识别代码输出装置27和另外的电动机参数存储装置29。设定指令产生装置25具有对控制用放大器3的输入判断装置31产生用于指令电动机参数的设定动作开始的设定指令的功能。电动机识别代码输出装置27具有向控制用放大器3输出控制对象电动机1的电动机识别代码的功能。电动机识别代码输出装置27输出的电动机识别代码可以是与电动机参数存储装置29中存储着的多个电动机识别代码相同的代码，也可以是不同的代码。电动机识别代码输出装置27根据操作者的操作，输出电动机识别代码。该情况下，例如可以从事先存储的多个电动机识别代码中选择期望的电动机识别代码并输出，也可以根据需要而独立地输入电动机识别代码后将其输出。而且，另外的电动机参数存储装置29存储着包含电动机识别代码输出装置27所输出的电动机识别代码和与该电动机识别代码相对应的电动机参数的多个电动机识别代码和与该电动机识别代码相对应的多个电动机参数。在本实施方式中，在另外的电动机参数存储装置29中预先存储着多个电动机识别代码和多个电动机参数。但是，也可以在进行设定动作之前，将特定的电动机识别代码和与其对应的电动机参数存储在该另外的电动机参数存储装置29中。

下面，针对参数设定装置19中包含的代码识别装置21、参数存储执行装置23、输入判断装置31和代码输入判断装置33进行说明。首先，代码识别装置21具有识别控制对象电动机1的电动机识别代码存储装置11中存储着的电动机识别代码的功能。使用电动机1的编码器9所具有的通信功能，向代码识别装置21发送电动机识别代码。参数存储执行装置23从电动机参数存储装置15读出与代码识别装置21识别出的电动机识别代码相对应的电动机参数，并存储在控制对象用电动机参数存储装置17中。输入判断装置31具有判断是否从上位控制装置5输入了设定指令的功能。此外，代码输入判断装置33具有在没有输入设定指令时，判断是否从上位控制装置5输入了电动机识别代码的功能。

若输入判断装置31判断为从上位控制装置5输入了设定指令，则代码识别装置21开始识别控制对象电动机1的电动机识别代码的动作。而且，在代码识别装置21没有识别出控制对象电动机1的电动机识别代码时，代码识别装置21中止识别动作。而且，在代码识别装置21识别出控制对象电动机1的电动机识别代码时，参数存储执行装置23开始存储执行动作。

本实施方式的参数存储执行装置23还具有以下第一至第三功能。第一功能是在电动机参数存储装置15中没有与代码识别装置21识别出的电动机识别代码相对应的电动机参数的情况下，从上位控制装置5的另外的电动机参数存储装置29读出与识别出的电动机识别代码相对应的电动机参数的功能。而且，第二功能是若代码输入判断装置33判断出从上位控制装置5的电动机识别代码输出装置27输出的电动机识别代码的输入，则基于输入的电动机识别代码，从上位控制装置5的另外的电动机参数存储装置29读出与电动机识别代码相对应的电动机参数的功能。而且，第三功能是将从另外的电动机参数存储装置29读出的电动机参数存储在控制对象用电动机参数存储装置17中的功能。

在本实施方式中，只要不从上位控制装置5赋予设定指令，则不设定基于电动机识别代码的电动机参数。

在本实施方式中，尤其是在电动机1不具有传输电动机识别代码的功能的情况下，上位控制装置5发挥效果。即，在电动机1不具有通信功能的情况下，不能够设定所述电动机参数。在本实施方式中，能够从上位控制装置5的电动机识别代码输出装置27向控制用放大器3输出控制对象电动机1的电动机识别代码。在上位控制装置5的另外的电动机参数存储装置29中存储着与该电动机识别代码相对应的电动机参数。于是，在不具有传输电动机识别代码功能的电动机是控制对象电动机1的情况下，参数存储执行装置23若从上位控制装置5收到该电动机的电动机识别代码，则从上位控制装置5的另外的电动机参数存储装置29读出与该电动机识别代码相对应的电动机参数，并存储在控制对象用电动机存储装置17中。其结果，即使不具有传输电动机识别代码功能的电动机是控制对象电动机1，也能够设定电动机参数。

再有，作为本实施方式的变形例，在上位控制装置5的代码输入判断装置31判断出电动机识别代码的输入的情况下，也可以先进行控制用放大器3的电动机参数存储装置15中是否存储着与该电动机识别代码相对应的电动机参数的判断。该情况下，在控制用放大器3的电动机参数存储装置15中存储着与从上位控制装置输入的电动机识别代码相对应的电动机参数的情况下，参数存储执行装置23将该电动机参数存储在控制对象用电动机参数存储装置17中即可。为了实现该动作，参数存储执行装置23构成为发挥以下的第一至第四功能。即，第一功能是在电动机参数存储装置15中没有与代码识别装置21识别出的电动机识别代码相对应的电动机参数的情况下，从上位控制装置5的另外的电动机参数存储装置29读出与识别出的电动机识别代码相对应的电动机参数的功能。此外，第二功能是在代码输入判断装置31判断出从上位控制装置5输出的电动机识别代码的输入时，若电动机参数存储装置15中存储着与输入的电动机识别代码相对应的电动机参数，则从电动机参数存储装置15读出对应的电动机参数的功能。而且，第三功能是在电动机参数存储装置15中没有存储与从上位控制装置5输入的电动机识别代码相对应的电动机参数时，基于输入的电动机识别代码，从上位控制装置5的另外的电动机参数存储装置29读出与电动机识别代码相对应的电动机参数的功能。而且，第四功能是将从电动机参数存储装置15或者另外的电动机参数存储装置29读出的电动机参数存储在控制对象用电动机参数存储装置17中的功能。若采用这样的结构，则可以减少预先存储在上位控制装置5的电动机参数存储装置29中的电动机识别代码和电动机参数的数量。再有，用于该变形例的程序的算法如图2的虚线所示，以从步骤ST7前进到步骤ST4的方式构成算法即可。

在本实施方式中，除了上位控制装置5以外，为了增加设定指令的输入装置，进一步设置了像专用的控制器那样的另外的上位控制装置7。该另外的上位控制装置7具有另外的设定指令产生装置35和另外的电动机识别代码输出装置37。另外的设定指令产生装置35产生对控制用放大器3指令电动机参数的设定动作开始的另外的设定指令。而且，另外的电动机识别代码输出装置37具有向控制用放大器3输出从与控制用放大器3的电动机参数存储装置15中存储着的多个电动机识别代码相同的多个电动机识别代码中选择的控制对象电动机1的电动机识别代码的功能。由于另外的上位控制装置7是控制用放大器3的专用控制器，因此具有所有的控制用放大器3中存储着的多个电动机识别代码的信息。从而，另外的电动机识别代码输出装置37能够输出与电动机参数存储装置15中存储着的电动机识别代码相同的电动机识别代码。基于另外的上位控制装置7的功能，执行用于从另外的上位控制装置7输出电动机识别代码的操作。

在本实施方式中，由于设置了另外的上位控制装置7，因此，参数设定装置19的输入判断装置31还具有在没有判断出来自上位控制装置5的设定指令的输入的情况下和在代码识别装置21没有识别出控制对象电动机1的电动机识别代码时，判断是否从另外的上位控制装置7输入了另外的设定指令的功能。此外，参数设定装置19的代码输入判断装置31还具有在没有从另外的上位控制装置7输入另外的设定指令时，判断是否从另外的上位控制装置7的另外的电动机识别代码输出装置37输出了电动机识别代码的功能。如后面的实施方式所述，在不使用另外的上位控制装置7的情况下，不需要在输入判断装置31和代码输入判断装置33中附加的所述功能。

在设置了另外的上位控制装置7的本实施方式中，参数设定装置19进行以下动作。即，若输入判断装置31判断为已从另外的上位控制装置7输入了另外的设定指令，则开始用代码识别装置21识别控制对象电动机1的电动机识别代码的动作。而且，在代码识别装置21没有识别出控制对象电动机1的电动机识别代码时(控制对象电动机1不具有通信功能时)，中止代码识别装置21的识别动作。此外，在代码识别装置21识别出控制对象电动机1的电动机识别代码时(控制对象电动机1具有通信功能时)，开始参数存储执行装置23的动作。再有，在本实施方式中，在参数存储执行装置23中还附加了在代码输入判断装置33判断出来自另外的电动机识别代码输出装置37的电动机识别代码的输入时，与该电动机识别代码相对应的电动机参数处于电动机参数存储装置15中时，将对应的电动机参数存储在控制对象用电动机参数存储装置17中的功能。在不使用另外的上位控制装置7的情况下，也不需要附加该功能。再有，在电动机参数存储装置15中不存在与从另外的电动机识别代码输出装置37输入的电动机识别代码相对应的电动机参数的情况下，可以使设定动作中止，也可以再次从最初重新进行设定动作。

当如上所述地设置另外的上位控制装置7，从而如上所述地构成参数设定装置19时，可得到以下的优点。首先，第一，保证了即使在上位控制装置5损坏了而不能输出设定指令的情况下，也能够设定电动机参数的可能性。此外，即使在控制对象电动机1不具有通信功能的情况下，有时也将该电动机的电动机参数存储在控制用放大器3的电动机参数存储装置15中。在这样的情况下，若从另外的上位控制装置7的另外的电动机识别代码输出装置37输出该电动机的电动机识别代码，则控制用放大器3的参数存储执行装置23基于从该另外的电动机识别代码输出装置37输出的电动机识别代码，执行电动机参数的设定。从而，除了所述的上位控制装置5以外，可以使用另外的上位控制装置7设定参数，电动机参数的设定的自由度增高。

在本实施方式中，除了使用上位控制装置5和另外的上位控制装置7之外，为了在控制用放大器3自身的内部也能够产生设定指令和电动机识别代码，也可以在参数设定装置19中还具有：根据设定者的操作，在控制用放大器3的内部产生另外的设定指令的另外的设定指令内部产生装置39；根据操作者的操作，在控制用放大器3的内部产生电动机识别代码的电动机识别代码内部产生装置41。

因此，在本实施方式中，在参数设定装置19的输入判断装置31中附加了在没有判断出来自上位控制装置5的设定指令的输入的情况下和代码识别装置21没有识别出控制对象电动机1的电动机识别代码时，判断是否从另外的上位控制装置7或者另外的设定指令内部产生装置39输入了另外的设定指令的功能。此外，对参数设定装置19的代码输入判断装置33附加了在没有从另外的上位控制装置7输入另外的设定指令时，判断是否从另外的上位控制装置7的另外的电动机识别代码输出装置37或者电动机识别代码内部产生装置41输出了电动机识别代码的功能。因此，若输入判断装置31判断为从另外的上位控制装置7输入了另外的设定指令，则该参数设定装置19开始用代码识别装置21识别控制对象电动机1的电动机识别代码的动作，在代码识别装置21识别出控制对象电动机1的电动机识别代码时，参数存储执行装置23开始动作。而且，参数存储执行装置23在代码输入判断装置33判断出来自另外的电动机识别代码输出装置37或电动机识别代码内部产生装置41的电动机识别代码的输入时，与该电动机识别代码相对应的电动机参数处于电动机参数存储装置15中时，将对应的电动机参数存储在控制对象用电动机参数存储装置17中。在这样的本实施方式中，除了另外的上位控制装置7之外，通过控制用放大器3自身，也能够输出设定指令和电动机识别代码，因此，在像不能利用上位控制装置5和另外的上位控制装置7这样的情况下，也能够进行应对。

下面，参照图2中示出的流程图，针对本实施方式的电动机控制装置的动作进行说明。首先，在步骤ST1中，判断上位控制装置5的设定指令产生装置25是否产生了用于对控制用放大器3指示电动机参数的设定动作开始的设定指令。控制用放大器3的输入判断装置31对其进行判断。在输入了设定指令的情况下，前进到步骤ST2，在步骤ST2中，判断控制对象电动机1的编码器9是否能对电动机识别代码进行通信。在不能通信的情况下，前进到步骤ST7，在能通信的情况下，前进到步骤ST3。利用代码识别装置21执行该判断，在代码识别装置21没有识别出控制对象电动机1的电动机识别代码时，作为不能通信，代码识别装置21的识别动作中止。

在步骤ST3中，读入电动机识别代码。该步骤也通过代码识别装置21来执行，在识别出控制对象电动机1的电动机识别代码时，读入电动机识别代码。在步骤ST3中，读入了电动机识别代码之后，前进到步骤ST4。在步骤ST4中，进行读入的电动机识别代码是否是标准电动机的电动机识别代码的判断。在此，所谓标准电动机是具有电动机参数存储装置15中存储着的多个电动机识别代码的电动机。利用参数存储执行装置23执行该步骤ST4。在步骤ST4中，在读入的电动机识别代码是标准电动机的情况下，前进到步骤ST5，在不是标准电动机的情况下，前进到步骤ST6。所谓的不是标准电动机是指具有与电动机参数存储装置15中存储着的电动机识别代码不同的电动机识别代码的电动机。

在标准电动机的情况下，前进到步骤ST5，在步骤ST5中，从控制用放大器3的电动机参数存储装置15读出基于电动机识别代码的电动机参数，进行使其存储在控制对象用电动机参数存储装置17中的设定动作。利用参数存储执行装置23执行该步骤ST5。

在不是标准电动机的情况下，前进到步骤ST6。在步骤ST6中，从上位控制装置5的另外的电动机参数存储装置29读出基于控制对象电动机1的电动机识别代码的电动机参数。然后，将读出的电动机参数存储在控制用放大器3的控制对象用电动机参数存储装置17中。利用参数存储执行装置23执行该设定动作。

在步骤ST1中，判断出没有来自上位控制装置5的设定指令产生装置25的设定指令的输入的情况下、和在步骤ST2中，没有识别出控制对象电动机1的电动机识别代码时，前进到步骤ST7。在步骤ST7中，进行是否从上位控制装置输入了电动机识别代码的判断。而且，若没有输入电动机识别代码，则前进到步骤ST8，在输入了电动机识别代码的情况下，前进到步骤ST6。在前进到步骤ST6的情况下，在执行步骤ST7中的判断之前，通常让操作者看控制对象电动机1，确认其电动机识别代码，或者根据设计规格书确认控制对象电动机1的电动机识别代码。然后，操作上位控制装置5的未图示的操作部，使得从电动机识别代码输出装置27输出控制对象电动机1的电动机识别代码。在步骤ST7中，若确认电动机识别代码，则与所述同样地在步骤ST6中执行电动机参数的设定。

在步骤ST7中，没有判断出来自上位控制装置5的电动机识别代码的输入的情况下，在步骤ST8中，执行是否从另外的上位控制装置7或者控制用放大器3输入了另外的设定指令的判断。操作者根据状况确定是否从另外的上位控制装置7的另外的设定指令产生装置35输出另外的设定指令或者从控制用放大器3的另外的设定指令内部产生装置39输出另外的设定指令。例如，在没有上位控制装置5的情况或者产生了故障的情况下，有时设定为从另外的上位控制装置7输出另外的设定指令。此外，在上位控制装置5和另外的上位控制装置7都不能使用的情况下，有时设定为从控制用放大器3输出另外的设定指令。

在步骤ST8中，判断出另外的设定指令的输入的情况下，前进到步骤ST9。在步骤ST9中，判断控制对象电动机1是否能够对电动机识别代码进行通信，在能通信时前进到步骤ST11，在不能通信时前进到步骤ST10，之后前进到步骤ST12。步骤ST10和步骤ST12中的动作与所述的步骤ST3和步骤ST4中的动作相同。而且，在步骤ST8中没有判断出另外的设定指令的输入的情况下前进到的步骤ST11中，进行是否从另外的上位控制装置7的另外的电动机识别代码输出装置37或者控制用放大器3的电动机识别代码内部产生装置4 1输入了电动机识别代码的判断。在步骤ST11中，若判断为有电动机识别代码的输入，则前进到步骤ST12。此外，在步骤ST11中，若判断为没有电动机识别代码的输入，则返回到步骤ST1。该情况下，也可以不返回到步骤ST1，而输出通报不能够设定电动机参数的警报。

如上所述，在图1的实施方式的变形中，如图2的虚线所示，在步骤ST7中判断出电动机识别代码的输入之后，前进到步骤ST4。

在所述实施方式中，在控制用放大器3内设置了另外的设定指令内部产生装置39和电动机识别代码内部产生装置41，但也可以如图3中示出的第二实施方式所示，不设置另外的设定指令内部产生装置39和电动机识别代码内部产生装置41。图4是示出在实施图3的第二实施方式的情况下使用的程序的算法的流程图。再有，在图3中，在与图1中示出的电动机控制装置的各部分相对应的部分上标记了在图1的符号中加了100后的符号，省略各部分的说明。此外，在图4中，标记了在图2中示出的步骤ST的符号中加了100后的符号，省略说明。在第二实施方式中，除了不能够用控制用放大器3输出另外的设定指令、和不能够输出电动机识别代码以外，能够进行与第一实施方式同样的动作。

在所述图1的实施方式中，虽然使用了另外的上位控制装置7，但不需要一定使用另外的上位控制装置7。图5中示出的第三实施方式与第一实施方式的不同点在于没有使用另外的上位控制装置7。图6是示出在实施图5的第三实施方式的情况下使用的程序的算法的流程图。再有，在图5中，在与图1中示出的电动机控制装置的各部分相对应的部分上标记了在图1的符号中加了200后的符号，省略各部分的说明。此外，在图6中，标记了在图2中示出的步骤ST的符号中加了200后的符号，省略说明。在第三实施方式中，除了不能从另外的上位控制装置7输出另外的设定指令、和不能从另外的上位控制装置7输出电动机识别代码以外，能够进行与第一实施方式同样的动作。

图7是示出本发明的第四实施方式的结构的方框图。若比较图1中示出的第一实施方式和图7的第四实施方式，则不同点在于：在第四实施方式中不具有另外的设定指令内部产生装置39、电动机识别代码内部产生装置41和另外的上位控制装置7，即，在第四实施方式中仅具有上位控制装置5。图8是示出在实施图7的第四实施方式的情况下使用的程序的算法的流程图。再有，在图7中，在与图1中示出的电动机控制装置的各部分相对应的部分上标记了在图1的符号中加了300后的符号，省略各部分的说明。此外，在图8中，标记了在图2中示出的步骤ST的符号中加了300后的符号，省略说明。在第四实施方式中，除了不能从另外的上位控制装置7输出另外的设定指令、不能从另外的上位控制装置7输出电动机识别代码、以及不能够在控制用放大器3内部输出另外的设定指令和电动机识别代码以外，能够进行与第一实施方式同样的动作。即，能够得到在第一实施方式中使用了上位控制装置5的情况下的效果。

Claims (12)

1.一种电动机控制装置，其具有控制用放大器，所述控制用放大器具有：

电动机参数存储装置，其对于多种电动机，存储用于识别各电动机的电动机识别代码和与该电动机识别代码相对应的电动机参数；

控制对象用电动机参数存储装置，其存储作为控制对象的控制对象电动机的电动机参数；

参数设定装置，其进行基于所述电动机识别代码确定所述控制对象电动机的所述电动机参数后，存储在所述控制对象用电动机参数存储装置中的设定动作，

所述参数设定装置具有：代码识别装置，其识别所述控制对象电动机中预先存储的电动机识别代码；参数存储执行装置，其从所述电动机参数存储装置读出与识别出的所述电动机识别代码相对应的所述电动机参数后存储在所述控制对象用电动机参数存储装置中，

所述电动机控制装置的特征在于，

具有上位控制装置，所述上位控制装置具有：设定指令产生装置，其对所述控制用放大器产生用于指令所述电动机参数的设定动作开始的设定指令；电动机识别代码输出装置，其向所述控制用放大器输出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码；另外的电动机参数存储装置，其存储包含电动机识别代码输出装置所输出的所述电动机识别代码和与该电动机识别代码相对应的电动机参数的多个所述电动机识别代码和与该多个电动机识别代码相对应的多个电动机参数，

所述控制用放大器的所述控制对象用电动机参数存储装置由非易失性的存储装置构成，

所述控制用放大器的所述参数设定装置还具有：

输入判断装置，其判断是否从所述上位控制装置输入了所述设定指令；

代码输入判断装置，其在没有输入所述设定指令时，判断是否从所述上位控制装置输入了所述电动机识别代码，

在所述参数设定装置中，若所述输入判断装置判断出所述设定指令的输入，则开始所述代码识别装置识别所述控制对象电动机的所述电动机识别代码的动作，在所述代码识别装置没有识别出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码时，中止所述代码识别装置的识别动作，在所述代码识别装置识别出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码时，所述参数存储执行装置开始动作，

所述参数存储执行装置具有：在所述电动机参数存储装置中没有与识别出的所述电动机识别代码相对应的所述电动机参数的情况下，从所述上位控制装置的所述另外的电动机参数存储装置读出与识别出的所述电动机识别代码相对应的所述电动机参数的功能；若所述代码输入判断装置判断出从所述上位控制装置输出的所述电动机识别代码的输入，则基于输入的所述电动机识别代码，从所述上位控制装置的所述另外的电动机参数存储装置读出与所述电动机识别代码相对应的所述电动机参数的功能；将从所述另外的电动机参数存储装置读出的所述电动机参数存储在所述控制对象用电动机参数存储装置中的功能。

2.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

还具有另外的上位控制装置，所述另外的上位控制装置具有：另外的设定指令产生装置，其产生对所述控制用放大器指令所述电动机参数的设定动作开始的另外的设定指令；另外的电动机识别代码输出装置，其向所述控制用放大器输出从与所述控制用放大器的所述电动机参数存储装置中存储着的多个电动机识别代码相同的多个电动机识别代码中选择的所述控制对象电动机的电动机识别代码，

所述参数设定装置的所述输入判断装置具有在没有判断出来自所述上位控制装置的所述设定指令的输入的情况下和在所述代码识别装置没有识别出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码时，判断是否从所述另外的上位控制装置输入了所述另外的设定指令的功能，

所述参数设定装置的所述代码输入判断装置具有在没有从所述另外的上位控制装置输入所述另外的设定指令时，判断是否从所述另外的上位控制装置的所述另外的电动机识别代码输出装置输出了所述电动机识别代码的功能，

若所述输入判断装置判断为输入了所述另外的设定指令，则所述参数设定装置开始用所述代码识别装置识别所述控制对象电动机的所述电动机识别代码的动作，在所述代码识别装置没有识别出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码时，中止所述代码识别装置的识别动作，在所述代码识别装置识别出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码时，所述参数存储执行装置开始动作，

进而，所述参数存储执行装置还具有在所述代码输入判断装置判断出来自所述另外的电动机识别代码输出装置的所述电动机识别代码的输入时，与该电动机识别代码相对应的所述电动机参数处于所述电动机参数存储装置中时，将对应的所述电动机参数存储在所述控制对象用电动机参数存储装置中的功能。

3.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

还具有另外的上位控制装置，所述另外的上位控制装置具有：另外的设定指令产生装置，其产生对所述控制用放大器指令所述电动机参数的设定动作开始的另外的设定指令；另外的电动机识别代码输出装置，其向所述控制用放大器输出从与所述控制用放大器的所述电动机参数存储装置中存储着的多个电动机识别代码相同的多个电动机识别代码中选择的所述控制对象电动机的电动机识别代码，

所述控制用放大器还具有：另外的设定指令内部产生装置，其根据设定者的操作，在所述控制用放大器的内部产生所述另外的设定指令；电动机识别代码内部产生装置，其根据所述设定者的操作，在所述控制用放大器的内部产生所述电动机识别代码，

所述参数设定装置的所述输入判断装置具有在没有判断出来自所述上位控制装置的所述设定指令的输入的情况下和所述代码识别装置没有识别出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码时，判断是否从所述另外的上位控制装置或者所述另外的设定指令内部产生装置输入了所述另外的设定指令的功能，

所述参数设定装置的所述代码输入判断装置具有在没有从所述另外的上位控制装置输入所述另外的设定指令时，判断是否从所述另外的上位控制装置的所述另外的电动机识别代码输出装置或者所述电动机识别代码内部产生装置输出了所述电动机识别代码的功能，

若所述输入判断装置判断为输入了所述另外的设定指令，则所述参数设定装置开始用所述代码识别装置识别所述控制对象电动机的所述电动机识别代码的动作，在所述代码识别装置识别出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码时，所述参数存储执行装置开始动作，

进而，所述参数存储执行装置还具有在所述代码输入判断装置判断出来自所述另外的电动机识别代码输出装置或所述电动机识别代码内部产生装置的电动机识别代码的输入时，与该电动机识别代码相对应的电动机参数处于所述电动机参数存储装置中时，将对应的电动机参数存储在所述控制对象用电动机参数存储装置中的功能。

4.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述控制用放大器还具有：另外的设定指令内部产生装置，其根据设定者的操作，在所述控制用放大器的内部产生另外的设定指令；电动机识别代码内部产生装置，其根据所述设定者的操作，在所述控制用放大器的内部产生所述电动机识别代码，

所述参数设定装置的所述输入判断装置具有在没有判断出来自所述上位控制装置的所述设定指令的输入的情况下和所述代码识别装置没有识别出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码时，判断是否从所述另外的设定指令内部产生装置输入了所述另外的设定指令的功能，

所述参数设定装置的所述代码输入判断装置具有在没有从所述另外的上位控制装置输入所述另外的设定指令时，判断是否从所述电动机识别代码内部产生装置输出了所述电动机识别代码的功能，

若所述输入判断装置判断为输入了所述另外的设定指令，则所述参数设定装置开始用所述代码识别装置识别所述控制对象电动机的所述电动机识别代码的动作，在所述代码识别装置识别出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码时，所述参数存储执行装置开始动作，

进而，所述参数存储执行装置还具有在所述代码输入判断装置判断出来自所述电动机识别代码内部产生装置的电动机识别代码的输入时，与该电动机识别代码相对应的电动机参数处于所述电动机参数存储装置中时，将对应的电动机参数存储在所述控制对象用电动机参数存储装置中的功能。

5.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述上位控制装置是通用的计算机。

6.如权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述另外的上位控制装置是对控制用放大器专门开发的专用控制器。

7.一种电动机控制装置，其具有控制用放大器，所述控制用放大器具有：

电动机参数存储装置，其对于多种电动机，存储用于识别各电动机的电动机识别代码和与该电动机识别代码相对应的电动机参数；

控制对象用电动机参数存储装置，其存储作为控制对象的控制对象电动机的电动机参数；

参数设定装置，其进行基于所述电动机识别代码确定所述控制对象电动机的所述电动机参数后，存储在所述控制对象用电动机参数存储装置中的设定动作，

所述参数设定装置具有：代码识别装置，其识别所述控制对象电动机中预先存储的电动机识别代码；参数存储执行装置，其从所述电动机参数存储装置读出与识别出的所述电动机识别代码相对应的所述电动机参数后存储在所述控制对象用电动机参数存储装置中，

所述电动机控制装置的特征在于，

具有上位控制装置，所述上位控制装置具有：设定指令产生装置，其对所述控制用放大器产生用于指令所述电动机参数的设定动作开始的设定指令；电动机识别代码输出装置，其向所述控制用放大器输出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码；另外的电动机参数存储装置，其存储包含所述电动机识别代码输出装置所输出的所述电动机识别代码和与该电动机识别代码相对应的电动机参数的多个所述电动机识别代码和与该多个电动机识别代码相对应的多个电动机参数，

所述控制用放大器的所述控制对象用电动机参数存储装置由非易失性的存储装置构成，

所述控制用放大器的所述参数设定装置还具有：

输入判断装置，其判断是否从所述上位控制装置输入了所述设定指令；

代码输入判断装置，其在没有输入所述设定指令时，判断是否从所述上位控制装置输入了所述电动机识别代码，

在所述参数设定装置中，若所述输入判断装置判断出所述设定指令的输入，则开始所述代码识别装置识别所述控制对象电动机的所述电动机识别代码的动作，在所述代码识别装置没有识别出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码时，中止所述代码识别装置的识别动作，在所述代码识别装置识别出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码时，所述参数存储执行装置开始动作，

所述参数存储执行装置具有：在所述电动机参数存储装置中没有与识别出的所述电动机识别代码相对应的所述电动机参数的情况下，从所述上位控制装置的所述另外的电动机参数存储装置读出与识别出的所述电动机识别代码相对应的所述电动机参数的功能；在所述代码输入判断装置判断出从所述上位控制装置输出的所述电动机识别代码的输入时，若所述电动机参数存储装置中存储着与输入的所述电动机识别代码相对应的所述电动机参数，则从所述电动机参数存储装置读出对应的所述电动机参数的功能；在所述电动机参数存储装置中没有存储着与输入的所述电动机识别代码相对应的所述电动机参数时，基于输入的所述电动机识别代码，从所述上位控制装置的所述另外的电动机参数存储装置读出与所述电动机识别代码相对应的所述电动机参数的功能；将从所述电动机参数存储装置或者所述另外的电动机参数存储装置读出的所述电动机参数存储在所述控制对象用电动机参数存储装置中的功能。

8.如权利要求7所述的电动机控制装置，其特征在于，

还具有另外的上位控制装置，所述另外的上位控制装置具有：另外的设定指令产生装置，其产生对所述控制用放大器指令所述电动机参数的设定动作开始的另外的设定指令；另外的电动机识别代码输出装置，其向所述控制用放大器输出从与所述控制用放大器的所述电动机参数存储装置中存储着的多个电动机识别代码相同的多个电动机识别代码中选择的所述控制对象电动机的电动机识别代码，

所述参数设定装置的所述输入判断装置具有在没有判断出来自所述上位控制装置的所述设定指令的输入的情况下和在所述代码识别装置没有识别出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码时，判断是否从所述另外的上位控制装置输入了所述另外的设定指令的功能，

所述参数设定装置的所述代码输入判断装置具有在没有从所述另外的上位控制装置输入所述另外的设定指令时，判断是否从所述另外的上位控制装置的所述另外的电动机识别代码输出装置输出了所述电动机识别代码的功能，

若所述输入判断装置判断为输入了所述另外的设定指令，则所述参数设定装置开始用所述代码识别装置识别所述控制对象电动机的所述电动机识别代码的动作，在所述代码识别装置没有识别出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码时，中止所述代码识别装置的识别动作，在所述代码识别装置识别出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码时，所述参数存储执行装置开始动作，

进而，所述参数存储执行装置还具有在所述代码输入判断装置判断出来自所述另外的电动机识别代码输出装置的所述电动机识别代码的输入时，与该电动机识别代码相对应的所述电动机参数处于所述电动机参数存储装置中时，将对应的所述电动机参数存储在所述控制对象用电动机参数存储装置中的功能。

9.如权利要求7所述的电动机控制装置，其特征在于，

还具有另外的上位控制装置，所述另外的上位控制装置具有：另外的设定指令产生装置，其产生对所述控制用放大器指令所述电动机参数的设定动作开始的另外的设定指令；另外的电动机识别代码输出装置，其向所述控制用放大器输出从与所述控制用放大器的所述电动机参数存储装置中存储着的多个电动机识别代码相同的多个电动机识别代码中选择的所述控制对象电动机的电动机识别代码，

所述控制用放大器还具有：另外的设定指令内部产生装置，其根据设定者的操作，在所述控制用放大器的内部产生所述另外的设定指令；电动机识别代码内部产生装置，其根据所述设定者的操作，在所述控制用放大器的内部产生所述电动机识别代码，

所述参数设定装置的所述输入判断装置具有在没有判断出来自所述上位控制装置的所述设定指令的输入的情况下和所述代码识别装置没有识别出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码时，判断是否从所述另外的上位控制装置或者所述另外的设定指令内部产生装置输入了所述另外的设定指令的功能，

所述参数设定装置的所述代码输入判断装置具有在没有从所述另外的上位控制装置输入所述另外的设定指令时，判断是否从所述另外的上位控制装置的所述另外的电动机识别代码输出装置或者所述电动机识别代码内部产生装置输出了所述电动机识别代码的功能，

若所述输入判断装置判断为输入了所述另外的设定指令，则所述参数设定装置开始用所述代码识别装置识别所述控制对象电动机的所述电动机识别代码的动作，在所述代码识别装置识别出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码时，所述参数存储执行装置开始动作，

进而，所述参数存储执行装置还具有在所述代码输入判断装置判断出来自所述另外的电动机识别代码输出装置或所述电动机识别代码内部产生装置的电动机识别代码的输入时，与该电动机识别代码相对应的电动机参数处于所述电动机参数存储装置中时，将对应的电动机参数存储在所述控制对象用电动机参数存储装置中的功能。

10.如权利要求7所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述控制用放大器还具有：另外的设定指令内部产生装置，其根据设定者的操作，在所述控制用放大器的内部产生另外的设定指令；电动机识别代码内部产生装置，其根据所述设定者的操作，在所述控制用放大器的内部产生所述电动机识别代码，

所述参数设定装置的所述输入判断装置具有在没有判断出来自所述上位控制装置的所述设定指令的输入的情况下和所述代码识别装置没有识别出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码时，判断是否从所述另外的设定指令内部产生装置输入了所述另外的设定指令的功能，

所述参数设定装置的所述代码输入判断装置具有在没有从所述另外的上位控制装置输入所述另外的设定指令时，判断是否从所述电动机识别代码内部产生装置输出了所述电动机识别代码的功能，

若所述输入判断装置判断为输入了所述另外的设定指令，则所述参数设定装置开始用所述代码识别装置识别所述控制对象电动机的所述电动机识别代码的动作，在所述代码识别装置识别出所述控制对象电动机的所述电动机识别代码时，所述参数存储执行装置开始动作，

进而，所述参数存储执行装置还具有在所述代码输入判断装置判断出来自所述电动机识别代码内部产生装置的电动机识别代码的输入时，与该电动机识别代码相对应的电动机参数处于所述电动机参数存储装置中时，将对应的电动机参数存储在所述控制对象用电动机参数存储装置中的功能。

11.如权利要求7所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述上位控制装置是通用的计算机。

12.如权利要求8所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述另外的上位控制装置是对控制用放大器专门开发的专用控制器。

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