KR101290563B1 - 모터 제어장치 - Google Patents

Abstract

(과제) 모터 식별코드를 송신할 수 없는 모터를 제어하는 경우에도 모터 파라미터의 설정이 가능한 모터 제어장치를 제공한다.

(해결수단) 제어대상 모터(1)를 제어하는 제어용 증폭기(3)에 상위 제어장치(5)를 접속한다. 상위 제어장치(5)는 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하는 설정지령을 제어용 증폭기(3)에 발생하는 설정지령 발생수단(25)과, 모터 식별코드를 제어용 증폭기(3)에 출력하는 모터 식별코드 출력수단(27)과, 제어용 증폭기(3)로부터의 요구 지령에 따라 제어대상 모터(1)를 위한 모터 파라미터를 제어용 증폭기(3)에 출력하는 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)을 갖는다. 모터 제어장치는 상위 제어장치(5)의 설정지령 발생수단(25)으로부터 설정지령이 주어지면, 모터 식별코드에 기초한 모터 파라미터의 설정을 행한다.

모터 제어장치

Description

모터 제어장치{CONTROLLER FOR MOTOR}

본 발명은 제어용 증폭기로 모터를 제어하는 모터 제어장치에 관한 것으로서, 특히 모터의 제어를 위한 각종 파라미터를 제어용 증폭기에 설정해서 사용하는 모터 제어장치에 관한 것이다.

일본 특허공개 평04-60704호 공보(특허문헌 1)에 나타내어진 종래의 모터 제어장치에서는, 서보 모터 및 서보 증폭기(제어용 증폭기)에 각각 자기의 종류를 나타내는 식별코드를 기억하는 식별코드 기억수단을 설치하고 있다. 그리고 모터 제어장치는 적합한 서보 모터와 서보 증폭기의 조합을 기억수단에 기억하고 있다. 또 모터 제어장치는 각 서보 모터를 서보 증폭기로 제어할 경우에는 필요한 각종 파라미터를 파라미터 기억수단에 기억하고 있다. 그리고 가동시에 전원이 투입되었을 때에 제어장치는 서보 모터 및 서보 증폭기의 각각의 식별코드 기억수단으로부터 식별코드를 판독하고, 서보 모터와 서보 증폭기가 적합한지의 여부를 기억수단에 기억된 서보 모터와 서보 증폭기의 적합 조합 데이터에 기초해서 판단하고, 양자의 조합이 적합하지 않을 경우에는 경보를 출력한다. 그리고, 양자의 조합이 적합한 경우에는 서보 모터의 식별코드에 대응하는 각종 파라미터를 파라미터 기억수단으 로부터 판독하여 서보 증폭기에 설정한다.

(특허문헌 1) 일본 특허공개 평04-60704호 공보 제 1 도

그러나, 이러한 종래의 모터 제어장치에서는 전원이 투입되었을 때에 매회, 각종 파라미터의 설정을 행하고 있다. 그 때문에 파라미터의 설정에 시간이 걸려 능률적으로 모터를 구동 제어할 수 없는 문제점이 있었다. 또 종래의 모터 제어장치에서는 서보 모터와 서보 증폭기(제어용 증폭기)가 적합하지 않을 때에는, 그대로로는 서보 모터를 구동 제어할 수 없는 문제점이 있었다. 또한, 종래의 제어용 증폭기를 동작 가능하게 하기 위해서 사용되는 컴퓨터의 소프트웨어는 표준 사양으로서 고정되어 있다. 그 때문에 간단하게는 변경할 수 없고, 종래는 모터 파라미터의 설정의 자유도가 낮았다.

본 발명의 목적은, 전원을 넣을 때마다 모터 파라미터의 설정을 행할 필요가 없고, 또한 제어대상 모터가 모터 식별코드를 기억하는 기억수단을 구비하고 있지 않은 타입의 모터이어도, 또한 제어용 증폭기가 제어대상 모터에 대한 파라미터 데이터를 구비하고 있지 않은 경우에도, 제어대상 모터를 위한 모터 파라미터 설정을 할 수 있는 모터 제어장치를 제공하는 것에 있다.

본 발명의 다른 목적은, 제어대상 모터를 위한 파라미터 설정을 매회 행할 필요가 없는 모터 제어장치를 제공하는 것에 있다.

본 발명의 다른 목적은, 제어대상 모터가 양산품이 아닌 특수한 모터이어도 모터 파라미터의 설정을 행할 수 있는 모터 제어장치를 제공하는 것에 있다.

본 발명의 모터 제어장치에서 사용하는 제어용 증폭기는, 제어대상 모터를 구동하기 위한 구동장치의 이외에, 제어대상 모터를 구동하기 위해서 필요하게 되 는 모터 파라미터를 설정하기 위해서 모터 파라미터 기억수단과, 제어대상용 모터 파라미터 기억수단과, 파라미터 설정수단을 구비하고 있다. 모터 파라미터 기억수단은 복수 종류의 모터에 대해서 모터 식별코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 기억한다. 제어대상용 모터 파라미터 기억수단은 제어의 대상으로 하는 제어대상 모터의 모터 파라미터를 기억하는 기능을 갖는다. 제어용 증폭기의 제어대상용 모터 파라미터 기억수단은 비휘발성의 기억수단에 의해 구성되어 있다. 파라미터 설정수단은 모터 식별코드에 기초하여 구동 대상 모터의 모터 파라미터를 결정해서 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 설정 동작을 행한다.

본 발명의 모터 제어장치에서는, 예를 들면 퍼스널 컴퓨터나 전용 컨트롤러 등으로 구성된 상위 제어장치를 사용한다. 이 상위 제어장치는 설정지령 발생수단과, 모터 식별코드 출력수단과, 별도의 모터 파라미터 기억수단을 갖는다. 설정지령 발생수단은 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하기 위한 설정지령을 제어용 증폭기에 발생하는 기능을 갖는다. 모터 식별코드 출력수단은 제어대상 모터의 모터 식별코드를 제어용 증폭기에 출력하는 기능을 갖는다. 모터 식별코드 출력수단이 출력하는 모터 식별코드는 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드와 같은 것이어도, 또한 다른 코드여도 된다. 모터 식별코드 출력수단은 조작자의 조작에 따라 모터 식별코드를 출력하게 된다. 이 경우, 예를 들면 사전에 기억한 복수의 모터 식별코드로부터 원하는 모터 식별코드를 선택해서 출력하도록 하여도 좋고, 필요에 따라서 모터 식별코드를 개별적으로 입력하고, 그것을 출력하도록 하여도 좋다. 그리고 별도의 모터 파라미터 기억수단은 모터 식별코드 출력수단이 출력하는 모터 식별코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 포함하고, 복수의 모터 식별코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 복수의 모터 파라미터를 기억하는 기능을 갖는다. 이 별도의 모터 파라미터 기억수단에는 미리 복수의 모터 식별코드와 복수의 모터 파라미터를 기억하고 있어도 된다. 그러나 설정 동작을 행하기 전에, 특정의 모터 식별코드와 이것에 대응하는 모터 파라미터를, 이 별도의 모터 파라미터 기억수단에 기억시키도록 하여도 좋은 것은 물론이다.

또한 본 발명에서 사용하는 파라미터 설정수단은 코드 인식수단과, 파라미터 기억 실행수단과, 입력 판정수단과, 코드 입력 판정수단을 구비하고 있다. 코드 인식수단은 제어대상 모터에 미리 기억되어 있는 모터 식별코드를 인식하는 기능을 갖는다. 그리고 파라미터 기억 실행수단은 코드 인식수단이 인식한 모터 식별코드에 대응한 모터 파라미터를 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독하여 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시킨다. 또한 입력 판정수단은 상위 제어장치로부터 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖는다. 또 코드 입력 판정수단은 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 상위 제어장치로부터 모터 식별코드가 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖는다.

본 발명에서는, 입력 판정수단이 상위 제어장치로부터의 설정지령의 입력을 판정하면 코드 인식수단이 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시한다. 그리고 코드 인식수단이 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는 코드 인식수단에 의한 인식 동작을 중지한다. 그리고 코드 인식수단이 제어대 상 모터의 모터 식별코드를 인식했을 때에는 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시한다.

본 발명에서 사용하는 파라미터 기억 실행수단은 이하의 제 1 내지 제 3의 기능을 더 갖고 있다. 제 1 기능은, 코드 인식수단이 인식한 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단에 없을 경우에는 인식한 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 상위 제어장치의 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독하는 기능이다. 그리고 제 2 기능은, 코드 입력 판정수단이 상위 제어장치로부터 출력된 모터 식별코드의 입력을 판정하면 입력된 모터 식별코드에 기초하여 상위 제어장치의 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 모터 식별코드에 대응한 모터 파라미터를 판독하는 기능이다. 그리고 제 3 기능은, 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독한 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능이다.

본 발명의 모터 제어장치에 의하면, 상위 제어장치로부터 설정지령이 주어지지 않는 한, 모터 식별코드에 기초한 모터 파라미터의 설정을 하는 일은 없다. 그리고 먼저 설정한 모터 파라미터는 비휘발성의 기억수단에 의해 구성된 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억된다. 그 때문에 종래와 같이 전원 투입마다 모터 식별코드를 판독하여 모터 파라미터의 설정을 할 필요가 없으므로, 전원을 투입하고나서 모터를 움직일 때까지의 시간을 단축할 수 있다.

또 모터 식별코드를 전송하는 기능을 갖지 않는 모터가 제어대상 모터일 경우에는 모터 파라미터의 설정이 불가능하다. 그래서 본 발명에서는, 상위 제어장치 의 모터 식별코드 출력수단으로부터 제어용 증폭기로, 제어대상 모터의 모터 식별코드를 출력한다. 그리고 상위 제어장치의 별도의 모터 파라미터 기억수단에는 이 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 기억되어 있다. 그래서 파라미터 기억 실행수단은 모터 식별코드를 전송하는 기능을 갖지 않는 모터가 제어대상 모터일 경우에는, 상위 제어장치로부터 그 모터의 모터 식별코드를 수취하면 상위 제어장치의 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 그 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 판독하고, 제어대상용 모터 기억수단에 기억시킨다. 그 결과, 본 발명에 의하면 모터 식별코드를 전송하는 기능을 갖지 않는 모터가 제어대상 모터이어도 모터 파라미터를 설정할 수 있다.

또한 상위 제어장치의 코드 입력 판정수단이 모터 식별코드의 입력을 판정했을 경우에, 그 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있는지의 여부의 판정을 행해도 된다. 이것을 실현하기 위해서는, 파라미터 기억 실행수단은 다음의 제 1 내지 제 4의 기능을 갖고 있으면 된다. 즉 제 1 기능은, 인식한 모터 식별코드에 대응하는 상기 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단에 없을 경우에는, 인식한 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 상위 제어장치의 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독하는 기능이다. 또 제 2 기능은, 코드 입력 판정수단이 상위 제어장치로부터 출력된 모터 식별코드의 입력을 판정했을 때에, 입력된 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있으면 모터 파라미터 기억수단으로부터 대응하는 모터 파라미터를 판독하는 기능이다. 그리고 제 3 기능은, 입력된 모터 식별코드에 대응 하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있지 않을 때에는, 입력된 모터 식별코드에 기초하여 상위 제어장치의 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 모터 식별코드에 대응한 모터 파라미터를 판독하는 기능이다. 그리고 제 4 기능은, 모터 파라미터 기억수단 또는 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독한 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능이다. 이러한 구성을 채용하면, 상위 제어장치의 모터 파라미터 기억수단에 기억시켜 두는 모터 식별코드와 모터 파라미터의 수를 줄일 수 있다.

상술의 상위 제어장치로서는 범용의 컴퓨터를 이용할 수 있다. 그러나 상술의 상위 제어장치 이외에, 설정지령의 입력수단을 늘리기 위해서, 또한 전용의 컨트롤러와 같은 별도의 상위 제어장치를 설치해도 되는 것은 물론이다. 별도의 상위 제어장치는, 별도의 설정지령 발생수단과, 별도의 모터 식별코드 출력수단을 구비하고 있는 것이 바람직하다. 별도의 설정지령 발생수단은 제어용 증폭기에 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하는 별도의 설정지령을 발생한다. 그리고 제어대상 모터가 통신기능을 갖고 있지 않을 때에도 모터 파라미터의 설정이 가능하도록 하기 위해서, 별도의 모터 식별코드 출력수단은 제어용 증폭기의 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드와 같은 복수의 모터 식별코드 중에서 선택한 제어대상 모터의 모터 식별코드를 제어용 증폭기에 출력하는 기능을 갖는다.

이 경우에는, 파라미터 설정수단의 입력 판정수단이 상위 제어장치로부터의 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 코드 인식수단이 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에, 별도의 상위 제어장치로부터 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 부가한다. 또 파라미터 설정수단의 코드 입력 판정수단에는 별도의 상위 제어장치로부터 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 별도의 상위 제어장치의 별도의 모터 식별코드 출력수단으로부터 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 부가한다.

그리고 이 경우에는, 파라미터 설정수단을 다음의 동작을 하도록 구성한다. 즉 입력 판정수단이 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면 코드 인식수단에서 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시한다. 그리고 코드 인식수단이 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는 코드 인식수단에 의한 인식 동작을 중지한다. 또한 코드 인식수단이 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하였을 때에는 파라미터 기억 실행수단의 동작을 개시시킨다. 그리고 파라미터 기억 실행수단은 코드 입력 판정수단이 별도의 모터 식별코드 출력수단으로부터의 모터 식별코드의 입력을 판정했을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단에 있을 때에는, 대응하는 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 더 갖고 있다. 또한 별도의 모터 식별코드 출력수단으로부터 입력된 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단에 존재하지 않을 경우에는, 설정 동작을 중지로 하여도 좋고, 다시 설정 동작을 최초부터 다시 하여도 좋다.

상기와 같이 별도의 상위 제어장치를 설치하고, 파라미터 설정수단을 상기와 같이 구성하면 다음의 이점이 얻어진다. 우선 첫째로, 상위 제어장치에 설정수단이 없어 설정지령을 출력할 수 없는 경우에도, 모터 파라미터의 설정을 할 수 있는 가능성이 담보된다. 또한 제어대상 모터가 통신기능을 갖고 있지 않은 경우에도, 그 모터의 모터 파라미터가 제어용 증폭기의 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있을 경우가 있다. 이러한 경우에, 별도의 상위 제어장치의 별도의 모터 식별코드 출력수단으로부터 그 모터의 모터 식별코드를 출력하면, 제어용 증폭기의 파라미터 기억 실행수단은 이 별도의 모터 식별코드 출력수단으로부터 출력된 모터 식별코드에 기초하여 모터 파라미터의 설정을 실행한다. 따라서 상술의 상위 제어장치 이외에, 별도의 상위 제어장치를 사용한 파라미터의 설정이 가능하게 되고, 모터 파라미터의 설정의 자유도가 높아진다.

본 발명에서는, 상위 제어장치와 별도의 상위 제어장치를 사용하는 것에 추가로, 제어용 증폭기 자신의 내부에 있어서도 설정지령과 모터 식별코드를 발생할 수 있게 하기 위해서, 파라미터 설정수단에 조작자의 조작에 의해 별도의 설정지령을 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 별도의 설정지령 내부 발생수단과, 조작자의 조작에 의해 모터 식별코드를 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 모터 식별코드 내부 발생수단을 더 구비해도 좋다.

이 경우에는, 파라미터 설정수단의 입력 판정수단에는 상위 제어장치로부터의 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 코드 인식수단이 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는, 별도의 상위 제어장치 또는 별도의 설정지령 내부 발생수단으로부터 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 부가한다. 또한 파라미터 설정수단의 코드 입력 판정수단을 별도의 상위 제어장치 로부터 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 별도의 상위 제어장치의 별도의 모터 식별코드 출력수단 또는 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 부가한다. 이와 같이 하면, 파라미터 설정수단은 입력 판정수단이 별도의 상위 제어장치로부터 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면 코드 인식수단에서 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 코드 인식수단이 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하였을 때에는 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시한다. 그리고 파라미터 기억 실행수단은 코드 입력 판정수단이 별도의 모터 식별코드 출력수단 또는 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터의 모터 식별코드의 입력을 판정했을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단에 있을 때에는, 대응하는 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시킨다. 이와 같이 하면, 별도의 상위 제어장치에 더해서 제어용 증폭기 자신에 의해서도, 설정지령과 모터 식별코드를 출력하는 것이 가능하므로, 상위 제어장치 및 별도의 상위 제어장치를 이용할 수 없는 긴급시에도 대처할 수 있다.

또한 별도의 상위 제어장치를 이용하지 않고, 제어용 증폭기에 조작자의 조작에 의해 별도의 설정지령을 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 별도의 설정지령 내부 발생수단과, 조작자의 조작에 의해 모터 식별코드를 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 모터 식별코드 내부 발생수단을 구비하고 있어도 된다.

이 경우, 파라미터 설정수단의 입력 판정수단에는 상위 제어장치로부터의 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 코드 인식수단이 제어대상 모터의 모터 식 별코드를 인식하지 않을 때에는, 별도의 설정지령 내부 발생수단으로부터 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 부가한다. 그리고 파라미터 설정수단의 코드 입력 판정수단을, 별도의 상위 제어장치로부터 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 부가한다. 파라미터 설정수단은 입력 판정수단이 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면 코드 인식수단에서 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 코드 인식수단이 제어대상 모터의 모터 식별코드를 인식하였을 때에는 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시한다. 그리고 파라미터 기억 실행수단은 코드 입력 판정수단이 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터의 모터 식별코드의 입력을 판정하였을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단에 있을 때에는, 대응하는 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 더 갖도록 구성하면 좋다. 이와 같이 하면, 제어용 증폭기 자신에 의해서도 설정지령과 모터 식별코드를 출력할 수 있고, 상위 제어장치를 이용할 수 없는 긴급시에도 대처할 수 있다.

(발명의 효과)

본 발명의 모터 제어장치에 의하면, 상위 제어장치로부터 설정지령이 주어지지 않는 한, 모터 식별코드에 기초한 모터 파라미터의 설정을 하는 일은 없고, 먼저 설정한 모터 파라미터는 비휘발성의 기억수단에 의해 구성된 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억되기 때문에, 종래와 같이 전원 투입마다 모터 식별코드 를 판독하여 모터 파라미터의 설정을 할 필요가 없어 전원을 투입하고나서 모터를 움직일 때까지의 시간을 단축할 수 있는 이점이 얻어진다.

또 본 발명에 의하면, 상위 제어장치의 모터 식별코드 출력수단으로부터 제어용 증폭기로, 제어대상 모터의 모터 식별코드를 출력하도록 구성하고 있으므로, 파라미터 기억 실행수단은 모터 식별코드를 전송하는 기능을 갖지 않는 모터가 제어대상 모터일 경우에는, 상위 제어장치로부터 그 모터의 모터 식별코드를 수취하면 상위 제어장치의 별도의 모터 파라미터 기억수단 또는 모터 파라미터 기억수단으로부터 그 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 판독하고, 제어대상용 모터 기억수단에 기억시킨다. 그 결과, 본 발명에 의하면, 모터 식별코드를 전송하는 기능을 갖지 않는 모터가 제어대상 모터이어도 모터 파라미터를 설정할 수 있는 이점이 얻어진다.

이하, 본 발명에 따른 모터 제어장치를 실시하기 위한 최량의 형태의 각 실시형태를 도면을 참조해서 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 모터 제어장치의 제 1 실시형태의 구성을 나타내는 블럭도이며, 도 2는 도 1의 실시형태의 제어용 증폭기의 주요부를 컴퓨터를 이용하여 실현하는 경우에 컴퓨터에 인스톨되는 프로그램의 알고리즘을 나타내는 플로우챠트이다.

도 1의 모터 제어장치는, 제어의 대상으로 하는 제어대상 모터(1)를 제어하는 제어용 증폭기(3)와, 이 제어용 증폭기(3)에 설정지령이나, 모터 식별코드나, 모터 파라미터를 부여하는 상위 제어장치(5)와, 상위 제어장치(5)와는 별도로 제어용 증폭기(3)에 설정지령이나 모터 식별코드를 부여하는 별도의 상위 제어장치(7)로 구성되어 있다. 본 실시형태에서는, 상위 제어장치(5)를 퍼스널 컴퓨터 등의 소위 범용 컴퓨터에 의해 구성하고 있다. 또한 별도의 상위 제어장치(7)를 제어용 증폭기에 필요한 지령을 부여하기 위해서 개발된 전용의 컨트롤러에 의해 구성하고 있다.

제어대상 모터(1)는 서보 모터 등과 같이 여러 가지의 모터 파라미터의 설정이 필요한 모터이다. 모터(1)는 로터 등의 이동자의 위치를 검출하는 센서로서 인코더(9)를 구비하고 있다. 인코더(9) 내에는 EEPROM 등으로 이루어지는 비휘발성의 모터 식별코드 기억수단(11)을 구비하고 있다. 또한 인코더(9)는 모터 식별코드 기억수단(11)에 기억된 모터 식별코드를, 시리얼 통신에 의해 제어용 증폭기(3)에 전송하는 통신기능을 갖고 있다.

또한 제어대상 모터(1)에 사용되는 센서로서는, 예를 들면 인크리멘탈 펄스 인코더와 같이 모터 식별코드를 전송하는 수단을 갖고 있지 않은 것도 있다. 또한 특수한 모터에서는, 제어용 증폭기(3) 내에 모터 파라미터가 기억되어 있지 않은 경우도 있다. 최근은, 개별 유저의 기계에 적합시키기 위해서, 그 기계에 알맞은 모터로 개량하는 경우가 증가하고 있다. 따라서 본 실시형태에서 제어에 대처하는 제어대상 모터(1)는, 모터 식별코드를 송신하기 위한 통신기능을 갖고 있지 않은 것도 당연히 포함된다. 이하의 설명에서는, 도면에는 제어대상 모터(1)로서 통신기능을 갖고 있는 것을 나타내고 있지만, 통신기능을 갖고 있지 않은 모터를 제어대 상으로 하는 경우도 아울러 설명한다.

본 예의 제어용 증폭기(3)는, 인코더(9)로부터의 출력에 기초하여 모터를 피드백 제어하는 구동장치(13)와 파라미터 설정수단(19)을 구비하고 있다. 구동장치(13)의 구조는 임의이므로 설명은 생략한다. 구동장치(13)는 구동하는 모터(1)에 알맞은 모터 파라미터가 제어용 증폭기(3)에 설정됨으로써 바르게 동작한다. 그래서 본 실시형태에서는, 제어용 증폭기(3) 내에 모터 파라미터 기억수단(15), 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17), 코드 인식수단(21), 파라미터 기억 실행 기억수단(23), 입력 판정수단(31), 코드 입력 판정수단(33), 별도의 설정지령 내부 발생수단(39) 및 모터 식별코드 내부 발생수단(41)을 포함하는 파라미터 설정수단(19)을 갖고 있다.

모터 파라미터 기억수단(15)은, 복수 종류의 모터에 대해서 모터 식별코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 기억한다. 여기에서 모터 파라미터에는 최대 토크, 최고 회전속도, 유기 전압정수, 전류 루프 등이 포함된다. 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)은 제어의 대상으로 하는 제어대상 모터(1)의 모터 파라미터를 기억하는 기능을 갖는다. 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)은 비휘발성의 기억수단에 의해 구성되어 있다. 모터 파라미터 기억수단(15)은 ROM 등의 비휘발성으로 판독하여 전용의 기억수단에 의해 구성되어 있다. 또 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)은 EEPROM 등의 비휘발성의 기록 및 판독이 자유로운 기억수단에 의해 구성되어 있다.

또 상위 제어장치(5)는 설정지령 발생수단(25)과, 모터 식별코드 출력수 단(27)과, 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)을 갖는다. 설정지령 발생수단(25)은 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하기 위한 설정지령을 제어용 증폭기(3)의 입력 판정수단(31)에 발생하는 기능을 갖고 있다. 모터 식별코드 출력수단(27)은 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 제어용 증폭기(3)에 출력하는 기능을 갖는다. 모터 식별코드 출력수단(27)이 출력하는 모터 식별코드는 모터 파라미터 기억수단(29)에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드와 같은 것이어도, 또한 다른 코드 라도 된다. 모터 식별코드 출력수단(27)은 조작자의 조작에 따라 모터 식별코드를 출력한다. 이 경우, 예를 들면 사전에 기억한 복수의 모터 식별코드로부터 원하는 모터 식별코드를 선택해서 출력하도록 하여도 좋고, 필요에 따라서 모터 식별코드를 개별적으로 입력하고, 그것을 출력하도록 하여도 좋다. 그리고 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)은 모터 식별코드 출력수단(27)이 출력하는 모터 식별코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 포함하고, 복수의 모터 식별코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 복수의 모터 파라미터를 기억하고 있다. 본 실시형태에서는, 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)에는 미리 복수의 모터 식별코드와 복수의 모터 파라미터를 기억하고 있다. 그러나 설정 동작을 행하기 전에, 특정의 모터 식별코드와 이것에 대응하는 모터 파라미터를, 이 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)에 기억시키는 것도 가능하다.

다음에, 파라미터 설정수단(19)에 포함되는, 코드 인식수단(21)과, 파라미터 기억 실행수단(23)과, 입력 판정수단(31)과, 코드 입력 판정수단(33)에 대하여 설명한다. 우선 코드 인식수단(21)은 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드 기억수 단(11)에 기억되어 있는 모터 식별코드를 인식하는 기능을 갖는다. 코드 인식수단(21)에는 모터(1)의 인코더(9)가 구비하고 있는 통신기능을 이용하여 모터 식별코드가 송신된다. 파라미터 기억 실행수단(23)은 코드 인식수단(21)이 인식한 모터 식별코드에 대응한 모터 파라미터를, 모터 파라미터 기억수단(15)으로부터 판독하여 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)에 기억시킨다. 입력 판정수단(31)은 상위 제어장치(5)로부터 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고 있다. 또한 코드 입력 판정수단(33)은 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 상위 제어장치(5)로부터 모터 식별코드가 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖는다.

입력 판정수단(31)이 상위 제어장치(5)로부터의 설정지령이 입력된 것을 판정하면, 코드 인식수단(21)은 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시한다. 그리고 코드 인식수단(21)이 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는 코드 인식수단(21)은 인식 동작을 중지한다. 그리고 코드 인식수단(21)이 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식했을 때에는 파라미터 기억 실행수단(23)이 기억 실행 동작을 개시한다.

본 실시형태의 파라미터 기억 실행수단(23)은 이하의 제 1 내지 제 3 기능을 더 갖고 있다. 제 1 기능은, 코드 인식수단(21)이 인식한 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단(15)에 없을 경우에는, 인식한 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 상위 제어장치(5)의 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)으로부터 판독하는 기능이다. 그리고 제 2 기능은, 코드 입력 판정수단(33)이 상위 제어장치(5)의 모터 식별코드 출력수단(27)으로부터 출력된 모터 식 별코드의 입력을 판정하면, 입력된 모터 식별코드에 기초하여 상위 제어장치(5)의 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)으로부터 모터 식별코드에 대응한 모터 파라미터를 판독하는 기능이다. 그리고 제 3 기능은, 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)으로부터 판독한 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)에 기억시키는 기능이다.

본 실시형태에서는, 상위 제어장치(5)로부터 설정지령이 주어지지 않는 한, 모터 식별코드에 기초한 모터 파라미터의 설정을 하는 일은 없다.

본 실시형태에서, 상위 제어장치(5)가 효과를 발휘하는 것은, 특히 모터(1)가 모터 식별코드를 전송하는 기능을 갖지 않을 경우이다. 즉 모터(1)가 통신기능을 구비하고 있지 않을 경우에는 상술의 모터 파라미터의 설정이 불가능하다. 본 실시형태에서는, 상위 제어장치(5)의 모터 식별코드 출력수단(27)으로부터 제어용 증폭기(3)로 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 출력할 수 있다. 상위 제어장치(5)의 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)에는 이 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 기억되어 있다. 그래서 파라미터 기억 실행수단(23)은 모터 식별코드를 전송하는 기능을 갖지 않는 모터가 제어대상 모터(1)일 경우에는, 상위 제어장치(5)로부터 그 모터의 모터 식별코드를 수취하면, 상위 제어장치(5)의 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)으로부터 그 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 판독하고, 제어대상용 모터 기억수단(17)에 기억시킨다. 그 결과, 모터 식별코드를 전송하는 기능을 갖지 않는 모터가 제어대상 모터(1)이어도 모터 파라미터를 설정할 수 있다.

또 본 실시형태의 변형예로서, 상위 제어장치(5)의 코드 입력 판정수단(31)이 모터 식별코드의 입력을 판정했을 경우에, 그 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 제어용 증폭기(3)의 모터 파라미터 기억수단(15)에 기억되어 있는지의 여부의 판정을 먼저 행해도 된다. 이 경우에는, 상위 제어장치로부터 입력된 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 제어용 증폭기(3)의 모터 파라미터 기억수단(15)에 기억되어 있을 경우에는, 파라미터 기억 실행수단(23)은 그 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)에 기억시키면 된다. 이 동작을 실현하기 위해서는, 파라미터 기억 실행수단(23)은 다음의 제 1 내지 제 4 기능을 발휘하도록 구성한다. 즉 제 1 기능은, 코드 인식수단(21)이 인식한 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단(15)에 없을 경우에는, 인식한 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 상위 제어장치(5)의 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)으로부터 판독하는 기능이다. 또 제 2 기능은, 코드 입력 판정수단(31)이 상위 제어장치(5)로부터 출력된 모터 식별코드의 입력을 판정하였을 때에, 입력된 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단(15)에 기억되어 있으면 모터 파라미터 기억수단(15)으로부터 대응하는 모터 파라미터를 판독하는 기능이다. 그리고 제 3 기능은, 상위 제어장치(5)로부터 입력된 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단(17)에 기억되어 있지 않을 때에는, 입력된 모터 식별코드에 기초하여 상위 제어장치(5)의 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)으로부터 모터 식별코드에 대응한 모터 파라미터를 판독하는 기능이다. 그리고 제4의 기능은, 모터 파라미터 기억수단(15) 또는 별도 의 모터 파라미터 기억수단(29)으로부터 판독한 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)에 기억시키는 기능이다. 이러한 구성을 채용하면, 상위 제어장치(5)의 모터 파라미터 기억수단(29)에 기억시켜 두는 모터 식별코드와 모터 파라미터의 수를 줄이는 것이 가능하게 된다. 또한 이 변형예를 위한 프로그램의 알고리즘은, 도 2에 파선으로 나타내는 바와 같이, 스텝 ST7로부터 스텝 ST4로 진행되도록 알고리즘을 구성하면 된다.

본 실시형태에서는, 상위 제어장치(5) 이외에 설정지령의 입력수단을 증가시키기 위해서, 또한 전용의 컨트롤러와 같은 별도의 상위 제어장치(7)를 설치하고 있다. 이 별도의 상위 제어장치(7)는 별도의 설정지령 발생수단(35)과, 별도의 모터 식별코드 출력수단(37)을 구비하고 있다. 별도의 설정지령 발생수단(35)은 제어용 증폭기(3)에 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하는 별도의 설정지령을 발생한다. 그리고 별도의 모터 식별코드 출력수단(37)은 제어용 증폭기(3)의 모터 파라미터 기억수단(15)에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드와 같은 복수의 모터 식별코드 중에서 선택한, 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 제어용 증폭기(3)에 출력하는 기능을 갖고 있다. 별도의 상위 제어장치(7)는 제어용 증폭기(3)의 전용 컨트롤러이기 때문에, 제어용 증폭기(3)에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드의 정보를 전부 갖고 있다. 따라서 별도의 모터 식별코드 출력수단(37)은 모터 파라미터 기억수단(15)에 기억되어 있는 모터 식별코드와 같은 모터 식별코드를 출력할 수 있다. 별도의 상위 제어장치(7)로부터의 모터 식별코드의 출력을 위한 조작은 별도의 상위 제어장치(7)의 기능에 기초하여 실행된다.

본 실시형태에서는, 별도의 상위 제어장치(7)를 설치하고 있으므로, 파라미터 설정수단(19)의 입력 판정수단(31)은 상위 제어장치(5)로부터의 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 코드 인식수단(21)이 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에, 별도의 상위 제어장치(7)로부터 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 더 갖고 있다. 또한 파라미터 설정수단(19)의 코드 입력 판정수단(19)은 별도의 상위 제어장치(7)로부터 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 별도의 상위 제어장치(7)의 별도의 모터 식별코드 출력수단(37)으로부터 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 더 갖고 있다. 후의 실시형태와 같이, 별도의 상위 제어장치(7)를 사용하지 않을 경우에는 입력 판정수단(31) 및 코드 입력 판정수단(33)에 부가한 상기 기능은 불필요하다.

별도의 상위 제어장치(7)를 설치하고 있는 본 실시형태에서는, 파라미터 설정수단(19)은 다음의 동작을 한다. 즉 입력 판정수단(31)이 별도의 상위 제어장치(7)로부터 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면, 코드 인식수단(21)에서 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시한다. 그리고 코드 인식수단(21)이 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때(제어대상 모터(1)가 통신기능을 갖고 있지 않을 때)에는, 코드 인식수단(21)에 의한 인식 동작은 중지된다. 또 코드 인식수단(21)이 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식했을 때 (제어대상 모터(1)가 통신기능을 갖고 있을 때)에는, 파라미터 기억 실행수단(23)의 동작을 개시시킨다. 또한 본 실시형태에서는, 파라미터 기억 실행수단(23)에 코 드 입력 판정수단(33)이 별도의 모터 식별코드 출력수단(37)으로부터의 모터 식별코드의 입력을 판정했을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단(15)에 있을 때에는, 대응하는 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)에 기억시키는 기능을 더 부가하고 있다. 이 기능의 부가도, 별도의 상위 제어장치(7)를 사용하지 않을 경우에는 불필요하다. 또한 별도의 모터 식별코드 출력수단(37)으로부터 입력된 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단(15)에 존재하지 않을 경우에는, 설정 동작을 중지로 하여도 좋고, 다시 설정 동작을 최초부터 다시 해도 좋다.

상기와 같이 별도의 상위 제어장치(7)를 설치하고, 파라미터 설정수단(19)을 상기와 같이 구성하면 다음의 이점이 얻어진다. 우선 첫째로, 상위 제어장치(5)가 고장나 있어서 설정지령을 출력할 수 없는 경우에도, 모터 파라미터의 설정이 가능할 가능성이 담보된다. 또한 제어대상 모터(1)가 통신기능을 갖고 있지 않은 경우에도, 그 모터의 모터 파라미터가 제어용 증폭기(3)의 모터 파라미터 기억수단(15)에 기억되어 있을 경우가 있다. 이러한 경우에, 별도의 상위 제어장치(7)의 별도의 모터 식별코드 출력수단(37)으로부터, 그 모터의 모터 식별코드를 출력하면, 제어용 증폭기(3)의 파라미터 기억 실행수단(23)은 이 별도의 모터 식별코드 출력수단(37)으로부터 출력된 모터 식별코드에 기초하여 모터 파라미터의 설정을 실행한다. 따라서 상술의 상위 제어장치(5) 이외에, 별도의 상위 제어장치(7)를 사용한 파라미터의 설정이 가능하게 되고, 모터 파라미터의 설정의 자유도가 높아진다.

본 실시형태에서는, 상위 제어장치(5)와 별도의 상위 제어장치(7)를 사용하는 것에 추가로, 제어용 증폭기(3) 자신의 내부에 있어서도 설정지령과 모터 식별코드를 발생할 수 있게 하기 위해서, 파라미터 설정수단(19)에 조작자의 조작에 의해 별도의 설정지령을 제어용 증폭기(3)의 내부에서 발생하는 별도의 설정지령 내부 발생수단(39)과, 조작자의 조작에 의해 모터 식별코드를 제어용 증폭기(3)의 내부에서 발생하는 모터 식별코드 내부 발생수단(41)을 더 구비하고 있다.

그래서 본 실시형태에서는, 파라미터 설정수단(19)의 입력 판정수단(31)에는 상위 제어장치(5)로부터의 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 코드 인식수단(21)이 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는, 별도의 상위 제어장치(7) 또는 별도의 설정지령 내부 발생수단(39)으로부터 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 부가하고 있다. 또한 파라미터 설정수단(19)의 코드 입력 판정수단(33)을, 별도의 상위 제어장치(7)로부터 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 별도의 상위 제어장치(7)의 별도의 모터 식별코드 출력수단(37) 또는 모터 식별코드 내부 발생수단(41)으로부터 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 부가하고 있다. 그 때문에 이 파라미터 설정수단(19)은 입력 판정수단(31)이 별도의 상위 제어장치(7)로부터 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면 코드 인식수단(21)에서 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 코드 인식수단(21)이 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하였을 때에는 파라미터 기억 실행수단(23)이 동작을 개시한다. 그리고 파라미터 기억 실행수단(23)은 코드 입력 판정수단(33)이 별도의 모터 식별코드 출력수단(37) 또는 모터 식별코드 내부 발생수단(41)으로부터의 모터 식별코 드의 입력을 판정했을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 모터 파라미터 기억수단(15)에 있을 때에는, 대응하는 모터 파라미터를 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)에 기억시킨다. 이와 같이 본 실시형태에서는, 별도의 상위 제어장치(7)에 추가로, 제어용 증폭기(3) 자신에 의해서도 설정지령과 모터 식별코드를 출력할 수 있으므로, 상위 제어장치(5) 및 별도의 상위 제어장치(7)를 이용할 수 없는 경우에도 대처할 수 있다.

다음에 본 실시형태의 모터 제어장치의 동작에 대해서, 도 2에 나타내는 플로우챠트를 참조해서 설명한다. 우선 스텝 ST1에서는 상위 제어장치(5)의 설정지령 발생수단(25)이 제어용 증폭기(3)에 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하기 위한 설정지령을 발생하였는지의 여부가 판정된다. 제어용 증폭기(3)의 입력 판정수단(31)이 이것을 판정한다. 설정지령이 입력되어 있을 경우에는 스텝 ST2로 진행되고, 스텝 ST2에서는 제어대상 모터(1)의 인코더(9)가 모터 식별코드를 통신할 수 있는지의 여부를 판정한다. 통신이 가능하지 않은 경우에는 스텝 ST7로 진행되고, 통신이 가능할 경우에는 스텝 ST3으로 진행된다. 이 판단은 코드 인식수단(21)에 의해 실행되고, 코드 인식수단(21)이 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는 통신이 불가능한 것으로 해서 코드 인식수단(21)에 의한 인식 동작이 중지로 된다.

스텝 ST3에서는 모터 식별코드를 판독한다. 이 스텝도 코드 인식수단(21)에 의해 실행되어 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식했을 때에 모터 식별코드를 판독한다. 스텝 ST3에 있어서, 모터 식별코드를 판독한 후에는 스텝 ST4로 진행 한다. 스텝 ST4에서는, 판독된 모터 식별코드가 표준 모터의 모터 식별코드인지의 판정이 이루어진다. 여기에서 표준 모터란, 모터 파라미터 기억수단(14)에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드를 갖는 모터이다. 이 스텝 ST4는 파라미터 기억 실행수단(23)에 의해 실행된다. 스텝 ST4에 있어서 판독된 모터 식별코드가 표준 모터일 경우에는 스텝 ST5로 진행되고, 표준 모터가 아닌 경우에는 스텝 ST6으로 진행된다. 표준 모터가 아닌 모터란, 모터 파라미터 기억수단(15)에 기억되어 있는 모터 식별코드와는 다른 모터 식별코드를 갖는 모터이다.

표준 모터인 경우에는 스텝 ST5로 진행되고, 스텝 ST5에서는 제어용 증폭기(3) 내의 모터 파라미터 기억수단(15)으로부터 모터 식별코드에 기초한 모터 파라미터를 판독하고, 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)에 기억시키는 설정 동작을 행한다. 이 스텝 ST5는 파라미터 기억 실행수단(23)에 의해 실행된다.

표준 모터가 아닐 경우에는 스텝 ST6으로 진행된다. 스텝 ST6에서는 상위 제어장치(5)의 별도의 모터 파라미터 기억수단(29)으로부터 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드에 기초한 모터 파라미터를 판독한다. 그리고 판독한 모터 파라미터를 제어용 증폭기(3)의 제어대상용 모터 파라미터 기억수단(17)에 기억시킨다. 이 설정 동작은 파라미터 기억 실행수단(23)에 의해 실행된다.

스텝 ST1에 있어서는, 상위 제어장치(5)의 설정지령 발생수단(25)으로부터의 설정지령의 입력이 없는 것을 판정했을 경우 및 스텝 ST2에 있어서 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는 스텝 ST7로 진행된다. 스텝 ST7에서는, 상위 제어장치로부터 모터 식별코드가 입력되어 있는지의 여부의 판정이 행 하여진다. 그리고 모터 식별코드가 입력되어 있지 않으면 스텝 ST8로 진행되고, 모터 식별코드가 입력되어 있을 경우에는 스텝 ST6으로 진행된다. 스텝 ST6으로 진행될 경우에는, 스텝 ST7에서의 판정이 실행되기 전에, 통상 조작자는 제어대상 모터(1)를 보러 가서 그 모터 식별코드를 확인하거나, 설계 사양서로부터 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드를 확인하고 있다. 그리고 상위 제어장치(5)의 도시하지 않은 조작부를 조작하여 모터 식별코드 출력수단(27)으로부터 제어대상 모터(1)의 모터 식별코드가 출력되도록 하고 있다. 스텝 ST7에서 모터 식별코드가 확인되면, 상술과 마찬가지로 스텝 ST6에서 모터 파라미터의 설정이 실행된다.

스텝 ST7에서, 상위 제어장치(5)로부터의 모터 식별코드의 입력이 판정되지 않을 경우에는, 스텝 ST8에서 별도의 상위 제어장치(7) 또는 제어용 증폭기(3)로부터 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않은지의 여부의 판정이 실행된다. 별도의 상위 제어장치(7)로부터 별도의 설정지령 발생수단(35)으로부터 별도의 설정지령을 출력하는 것, 또는 제어용 증폭기(3)의 별도의 설정지령 내부 발생수단(39)으로부터 별도의 설정지령을 출력할 것인지의 여부는, 상황에 따라 조작자가 결정하게 된다. 예를 들면 상위 제어장치(5)가 없을 경우나, 고장나 있을 경우에는, 별도의 상위 제어장치(7)로부터 별도의 설정지령이 출력되도록 설정될 경우가 있다. 또 상위 제어장치(5) 및 별도의 상위 제어장치(7)를 모두 사용할 수 없을 경우에는, 제어 증폭기(3)로부터 별도의 설정지령이 출력되도록 설정이 행하여질 경우가 있다.

스텝 ST8에서, 별도의 설정지령의 입력이 판정되었을 경우에는 스텝 ST9로 진행된다. 스텝 ST9에서는 제어대상 모터(1)가 모터 식별코드를 통신할 수 있을 것 인지의 여부가 판정되어, 통신가능한 경우에는 스텝 ST11로 진행되고, 통신 불가능한 경우에는 스텝 ST10으로 진행되며, 그 후 스텝 ST12로 진행된다. 스텝 ST10 및 스텝 ST12에 있어서의 동작은, 상술의 스텝 ST3 및 스텝 ST4에 있어서의 동작과 같다. 그리고 스텝 ST8에서 별도의 설정지령의 입력이 판정되지 않을 경우에 진행되는 스텝 ST11에서는, 별도의 상위 제어장치(7)의 별도의 모터 식별코드 출력수단(37) 또는 제어용 증폭기(3)의 모터 식별코드 내부 발생수단(41)으로부터 모터 식별코드가 입력되어 있는지의 여부의 판정이 행하여진다. 스텝 ST11에서 모터 식별코드의 입력이 있는 것을 판정하면 스텝 ST12로 진행된다. 또 스텝 ST11에서 모터 식별코드의 입력이 없는 것을 판정하면 스텝 ST1로 되돌아온다. 이 경우, 스텝 ST1로 되돌아오지 않고, 모터 파라미터의 설정이 불가능한 것을 통보하는 경보를 출력하도록 하여도 좋다.

먼저 설명한 바와 같이, 도 1의 실시형태의 변형에서는, 도 2에 파선으로 나타내는 바와 같이, 스텝 ST7에서 모터 식별코드의 입력을 판정한 후에 스텝 ST4로 진행된다.

상기 실시형태에서는, 제어용 증폭기(3) 내에 별도의 설정지령 내부 발생수단(39)과 모터 식별코드 내부 발생수단(41)을 설치했지만, 도 3에 나타내는 본 발명의 제 2 실시형태와 같이, 별도의 설정지령 내부 발생수단(39)과 모터 식별코드 내부 발생수단(41)을 설치하지 않도록 하여도 좋다. 도 4는 도 3의 제 2 실시형태를 실시할 경우에 사용하는 프로그램의 알고리즘을 나타내는 플로우챠트이다. 또한 도 3에는, 도 1에 나타낸 모터 제어장치의 각 부와 대응하는 부분에, 도 1의 부호 에 100을 더한 부호를 붙이고, 각 부의 설명은 생략한다. 또한 도 4에는, 도 2에 나타낸 스텝 ST의 부호에 100을 더한 부호를 붙이고, 설명을 생략한다. 제 2 실시형태에서는, 제어용 증폭기(103)에서 별도의 설정지령을 출력할 수 없는 점과, 모터 식별코드를 출력할 수 없는 점을 제외하고, 제 1 실시형태와 같은 동작을 행할 수 있다.

상기 도 1의 실시형태에서는, 별도의 상위 제어장치(7)를 사용하고 있지만, 별도의 상위 제어장치(7)는 반드시 사용할 것을 필요로 하지 않는다. 도 5에 나타낸 제 3 실시형태는, 별도의 상위 제어장치(7)를 사용하고 있지 않은 점에서 제 1 실시형태와 상위하다. 도 6은 도 5의 제 3 실시형태를 실시할 경우에 사용하는 프로그램의 알고리즘을 나타내는 플로우챠트이다. 또한 도 5에는, 도 1에 나타낸 모터 제어장치의 각 부와 대응하는 부분에, 도 1의 부호에 200을 더한 부호를 붙이고, 각 부의 설명은 생략한다. 또한 도 6에는, 도 2에 나타낸 스텝 ST의 부호에 200을 더한 부호를 붙이고, 설명을 생략한다. 제 3 실시형태에서는 별도의 상위 제어장치(7)로부터 별도의 설정지령을 출력할 수 없는 점 및 별도의 상위 제어장치(7)로부터 모터 식별코드를 출력할 수 없는 점을 제외하고, 제 1 실시형태와 같은 동작을 행할 수 있다.

도 7은 본 발명의 제 4 실시형태의 구성을 나타내는 블럭도이다. 도 1에 나타낸 제 1 실시형태와 도 7의 제 4 실시형태를 비교하면, 제 4 실시형태에서는 별도의 설정지령 내부 발생수단(39)과 모터 식별코드 내부 발생수단(41)과, 별도의 상위 제어장치(7)를 구비하고 있지 않은 점, 즉 제 4 실시형태에서는 상위 제어장 치(5)만을 구비하고 있는 점에서 상위하다. 도 8은 도 7의 제 4 실시형태를 실시할 경우에 사용하는 프로그램의 알고리즘을 나타내는 플로우챠트이다. 또한 도 7에는 도 1에 나타낸 모터 제어장치의 각 부와 대응하는 부분에, 도 1의 부호에 300을 더한 부호를 붙이고, 각 부의 설명은 생략한다. 또한 도 8에는 도 2에 나타낸 스텝 ST의 부호에 300을 더한 부호를 붙이고, 설명을 생략한다. 제 4 실시형태에서는 별도의 상위 제어장치(7)로부터 별도의 설정지령을 출력할 수 없는 점 및 별도의 상위 제어장치(7)로부터 모터 식별코드를 출력할 수 없는 점, 및 제어용 증폭기(3) 내부에서 별도의 설정지령 및 모터 식별코드를 출력할 수 없는 점을 제외하고, 제 1 실시형태와 같은 동작을 행할 수 있다. 즉 제 1 실시형태에 있어서 상위 제어장치(5)를 사용했을 경우의 효과를 얻을 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 모터 제어장치의 제 1 실시형태를 나타낸 블럭도이다.

도 2는 제 1 실시형태의 모터 제어장치에서 사용하는 프로그램 알고리즘을 나타내는 플로우챠트이다.

도 3은 본 발명에 따른 모터 제어장치의 제 2 실시형태를 나타낸 블럭도이다.

도 4는 제 2 실시형태의 모터 제어장치에서 사용하는 프로그램 알고리즘을 나타내는 플로우챠트이다.

도 5는 본 발명에 따른 모터 제어장치의 제 3 실시형태를 나타낸 블럭도이다.

도 6은 제 3 실시형태의 모터 제어장치에서 사용하는 프로그램 알고리즘을 나타내는 플로우챠트이다.

도 7은 본 발명에 따른 모터 제어장치의 제 4 실시형태를 나타낸 블럭도이다.

도 8은 제 4 실시형태의 모터 제어장치에서 사용하는 프로그램 알고리즘을 나타내는 플로우챠트이다.

< 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 >

1, 101, 201, 301 : 제어대상 모터

3, 103, 203, 303 : 제어용 증폭기

5, 105, 205, 305 : 상위 제어장치

7, 107 : 별도의 상위 제어장치

9, 109, 209, 309 : 인코더

11, 111, 211, 311 : 모터 식별코드 기억수단

13, 113, 213, 313 : 모터 식별코드 기억수단

15, 115, 215, 315 : 모터 파라미터 기억수단

17, 117, 217, 317 : 제어대상용 모터 파라미터 기억수단

19, 119, 219, 319 : 파라미터 설정수단

21, 121, 221, 321 : 코드 인식수단

23, 123, 223, 323 : 파라미터 기억 실행수단

25, 125, 225, 325 : 설정지령 발생수단

27, 127, 227, 327 : 모터 식별코드 출력수단

29, 129, 229, 329 : 별도의 모터 파라미터 기억수단

31, 131, 231, 331 : 입력 판정수단

33, 133, 233, 333 : 코드 입력 판정수단

35, 135 : 별도의 설정지령 발생수단

37, 137 : 별도의 모터 식별코드 출력수단

39, 239 : 별도의 설정지령 내부 발생수단

41, 241 : 모터 식별코드 내부 발생수단

Claims (12)

1. 복수 종류의 모터에 대해서 각 모터를 식별하기 위한 모터 식별코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 기억하는 모터 파라미터 기억수단,

   제어의 대상으로 하는 제어대상 모터의 모터 파라미터를 기억하는 제어대상용 모터 파라미터 기억수단, 및

   상기 모터 식별코드에 기초하여 상기 제어대상 모터의 상기 모터 파라미터를 결정해서 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 설정 동작을 행하는 파라미터 설정수단을 구비하고;

   상기 파라미터 설정수단이 상기 제어대상 모터에 미리 기억되어 있는 모터 식별코드를 인식하는 코드 인식수단과, 인식한 상기 모터 식별코드에 대응한 상기 모터 파라미터를 상기 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독하여 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 파라미터 기억 실행수단을 갖는 제어용 증폭기를 구비한 모터 제어장치로서:

   상기 제어용 증폭기에 상기 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하기 위한 설정지령을 발생하는 설정지령 발생수단과, 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기에 출력하는 모터 식별코드 출력수단과, 모터 식별코드 출력수단이 출력하는 상기 모터 식별코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 포함하는 복수의 상기 모터 식별코드와 상기 복수의 모터 식별코드에 대응하는 복수의 모터 파라미터를 기억하는 별도의 모터 파라미터 기억수단을 구비한 상위 제어장치를 구비하고;

   상기 제어용 증폭기의 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단은 비휘발성의 기억수단에 의해 구성되고;

   상기 제어용 증폭기의 상기 파라미터 설정수단은, 또한

   상기 상위 제어장치로부터 상기 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 입력 판정수단, 및

   상기 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 상기 상위 제어장치로부터 상기 모터 식별코드가 입력되었는지의 여부를 판정하는 코드 입력 판정수단을 더 구비하고;

   상기 파라미터 설정수단에서는 상기 입력 판정수단이 상기 설정지령의 입력을 판정하면 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는 상기 코드 인식수단에 의한 인식 동작을 중지하며, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식했을 때에는 상기 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시하고;

   상기 파라미터 기억 실행수단은 인식한 상기 모터 식별코드에 대응하는 상기 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 없을 경우에는 인식한 상기 모터 식별코드에 대응하는 상기 모터 파라미터를 상기 상위 제어장치의 상기 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독하는 기능과, 상기 코드 입력 판정수단이 상기 상위 제어장치로부터 출력된 상기 모터 식별코드의 입력을 판정하면 입력된 상기 모터 식별코드에 기초하여 상기 상위 제어장치의 상기 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 상기 모터 식별코드에 대응한 상기 모터 파라미터를 판독하는 기능과, 상기 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독한 상기 모터 파라미터를 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 갖고 있는 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어용 증폭기에 상기 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하는 별도의 설정지령을 발생하는 별도의 설정지령 발생수단과, 상기 제어용 증폭기의 상기 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드와 같은 복수의 모터 식별코드 중에서 선택한, 상기 제어대상 모터의 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기에 출력하는 별도의 모터 식별코드 출력수단을 구비한 별도의 상위 제어장치를 더 구비하고;

   상기 파라미터 설정수단의 상기 입력 판정수단은 상기 상위 제어장치로부터의 상기 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는, 상기 별도의 상위 제어장치로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;

   상기 파라미터 설정수단의 상기 코드 입력 판정수단은 상기 별도의 상위 제어장치로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에 상기 별도의 상위 제어장치의 상기 별도의 모터 식별코드 출력수단으로부터 상기 모터 식별코드가 출 력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;

   상기 파라미터 설정수단은 상기 입력 판정수단이 상기 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면 상기 코드 인식수단에서 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는 상기 코드 인식수단에 의한 인식 동작을 중지하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식했을 때에는 상기 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시하며;

   또한 상기 파라미터 기억 실행수단은 상기 코드 입력 판정수단이 상기 별도의 모터 식별코드 출력수단으로부터의 상기 모터 식별코드의 입력을 판정하였을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 상기 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 있을 때에는, 대응하는 상기 모터 파라미터를 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 더 갖고 있는 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 제어용 증폭기에 상기 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하는 별도의 설정지령을 발생하는 별도의 설정지령 발생수단과, 상기 제어용 증폭기의 상기 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드와 같은 복수의 모터 식별코드 중에서 선택한, 상기 제어대상 모터의 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기에 출력하는 별도의 모터 식별코드 출력수단을 구비한 별도의 상위 제어장치를 더 구비하고;

   상기 제어용 증폭기는 조작자의 조작에 의해 상기 별도의 설정지령을 상기 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 별도의 설정지령 내부 발생수단과, 상기 조작자의 조작에 의해 상기 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 모터 식별코드 내부 발생수단을 더 구비하고 있으며;

   상기 파라미터 설정수단의 상기 입력 판정수단은 상기 상위 제어장치로부터의 상기 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는, 상기 별도의 상위 제어장치 또는 상기 별도의 설정지령 내부 발생수단으로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;

   상기 파라미터 설정수단의 상기 코드 입력 판정수단은 상기 별도의 상위 제어장치로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 상기 별도의 상위 제어장치의 상기 별도의 모터 식별코드 출력수단 또는 상기 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터 상기 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;

   상기 파라미터 설정수단은 상기 입력 판정수단이 상기 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면 상기 코드 인식수단에서 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식했을 때에는 상기 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시하고;

   또한 상기 파라미터 기억 실행수단은 상기 코드 입력 판정수단이 상기 별도의 모터 식별코드 출력수단 또는 상기 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터의 모터 식별코드의 입력을 판정했을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 있을 때에는, 대응하는 모터 파라미터를 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 더 갖는 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.
4. 제 1 항에 있어서, 상기 제어용 증폭기는 조작자의 조작에 의해 상기 별도의 설정지령을 상기 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 별도의 설정지령 내부 발생수단과, 상기 조작자의 조작에 의해 상기 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 모터 식별코드 내부 발생수단을 더 구비하고 있고;

   상기 파라미터 설정수단의 상기 입력 판정수단은 상기 상위 제어장치로부터의 상기 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는, 상기 별도의 설정지령 내부 발생수단으로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;

   상기 파라미터 설정수단의 상기 코드 입력 판정수단은 상기 별도의 상위 제어장치로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때 상기 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터 상기 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;

   상기 파라미터 설정수단은 상기 입력 판정수단이 상기 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면 상기 코드 인식수단에서 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식했을 때에는 상기 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시하고;

   또한 상기 파라미터 기억 실행수단은 상기 코드 입력 판정수단이 상기 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터의 모터 식별코드의 입력을 판정하였을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 있을 때에는, 대응하는 모터 파라미터를 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 더 갖는 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.
5. 제 1 항에 있어서, 상기 상위 제어장치가 범용의 컴퓨터인 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.
6. 제 2 항에 있어서, 상기 별도의 상위 제어장치가 제어용 증폭기에 대하여 전용으로 개발된 전용 컨트롤러인 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.
7. 복수 종류의 모터에 대해서 각 모터를 식별하기 위한 모터 식별코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 기억하는 모터 파라미터 기억수단,

   제어의 대상으로 하는 제어대상 모터의 모터 파라미터를 기억하는 제어대상용 모터 파라미터 기억수단, 및

   상기 모터 식별코드에 기초하여 상기 제어대상 모터의 상기 모터 파라미터를 결정해서 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 설정 동작을 행하는 파라미터 설정수단을 구비하고;

   상기 파라미터 설정수단이 상기 제어대상 모터에 미리 기억되어 있는 모터 식별코드를 인식하는 코드 인식수단과, 인식한 상기 모터 식별코드에 대응한 상기 모터 파라미터를 상기 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독하여 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 파라미터 기억 실행수단을 갖는 제어용 증폭기를 구비한 모터 제어장치로서:

   상기 제어용 증폭기에 상기 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하기 위한 설정지령을 발생하는 설정지령 발생수단과, 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기에 출력하는 모터 식별코드 출력수단과, 상기 모터 식별코드 출력수단이 출력하는 상기 모터 식벽코드와 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터를 포함하는 복수의 상기 모터 식별코드와 상기 복수의 모터 식별코드에 대응하는 복수의 모터 파라미터를 기억하는 별도의 모터 파라미터 기억수단을 구비한 상위 제어장치를 구비하고;

   상기 제어용 증폭기의 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단은 비휘발성의 기억수단에 의해 구성되고;

   상기 제어용 증폭기의 상기 파라미터 설정수단은, 또한

   상기 상위 제어장치로부터 상기 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 입력 판정수단, 및

   상기 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에 상기 상위 제어장치로부터 상기 모터 식별코드가 입력되었는지의 여부를 판정하는 코드 입력 판정수단을 더 구비하고;

   상기 파라미터 설정수단에서는 상기 입력 판정수단이 상기 설정지령의 입력을 판정하면 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는 상기 코드 인식수단에 의한 인식 동작을 중지하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하였을 때에는 상기 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시하고;

   상기 파라미터 기억 실행수단은 인식한 상기 모터 식별코드에 대응하는 상기 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 없을 경우에는 인식한 상기 모터 식별코드에 대응하는 상기 모터 파라미터를 상기 상위 제어장치의 상기 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독하는 기능과, 상기 코드 입력 판정수단이 상기 상위 제어장치로부터 출력된 상기 모터 식별코드의 입력을 판정했을 때에, 입력된 상기 모터 식별코드에 대응하는 상기 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있으면 상기 모터 파라미터 기억수단으로부터 대응하는 상기 모터 파라미터를 판독하는 기능과, 입력된 상기 모터 식별코드에 대응하는 상기 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있지 않을 때에는, 입력된 상기 모터 식별코드에 기초하여 상기 상위 제어장치의 상기 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 상기 모터 식별코드에 대응한 상기 모터 파라미터를 판독하는 기능 과, 상기 모터 파라미터 기억수단 또는 상기 별도의 모터 파라미터 기억수단으로부터 판독한 상기 모터 파라미터를 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 갖고 있는 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.
8. 제 7 항에 있어서, 상기 제어용 증폭기에 상기 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하는 별도의 설정지령을 발생하는 별도의 설정지령 발생수단과, 상기 제어용 증폭기의 상기 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드와 같은 복수의 모터 식별코드 중에서 선택한, 상기 제어대상 모터의 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기에 출력하는 별도의 모터 식별코드 출력수단을 구비한 별도의 상위 제어장치를 더 구비하고;

   상기 파라미터 설정수단의 상기 입력 판정수단은 상기 상위 제어장치로부터의 상기 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는, 상기 별도의 상위 제어장치로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;

   상기 파라미터 설정수단의 상기 코드 입력 판정수단은 상기 별도의 상위 제어장치로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에 상기 별도의 상위 제어장치의 상기 별도의 모터 식별코드 출력수단으로부터 상기 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;

   상기 파라미터 설정수단은 상기 입력 판정수단이 상기 별도의 설정지령이 입 력된 것을 판정하면 상기 코드 인식수단에서 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는 상기 코드 인식수단에 의한 인식 동작을 중지하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식했을 때에는 상기 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시하고;

   또한 상기 파라미터 기억 실행수단은 상기 코드 입력 판정수단이 상기 별도의 모터 식별코드 출력수단으로부터의 상기 모터 식별코드의 입력을 판정했을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 상기 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 있을 때에는, 대응하는 상기 모터 파라미터를 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 더 갖고 있는 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.
9. 제 7 항에 있어서, 상기 제어용 증폭기에 상기 모터 파라미터의 설정 동작의 개시를 지령하는 별도의 설정지령을 발생하는 별도의 설정지령 발생수단과, 상기 제어용 증폭기의 상기 모터 파라미터 기억수단에 기억되어 있는 복수의 모터 식별코드와 같은 복수의 모터 식별코드 중에서 선택한, 상기 제어대상 모터의 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기에 출력하는 별도의 모터 식별코드 출력수단을 구비한 별도의 상위 제어장치를 더 구비하고;

   상기 제어용 증폭기는 조작자의 조작에 의해 상기 별도의 설정지령을 상기 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 별도의 설정지령 내부 발생수단과, 상기 조작자의 조작에 의해 상기 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 모터 식별코드 내부 발생수단을 더 구비하고 있고;

   상기 파라미터 설정수단의 상기 입력 판정수단은 상기 상위 제어장치로부터의 상기 설정지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는, 상기 별도의 상위 제어장치 또는 상기 별도의 설정지령 내부 발생수단으로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;

   상기 파라미터 설정수단의 상기 코드 입력 판정수단은 상기 별도의 상위 제어장치로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때에, 상기 별도의 상위 제어장치의 상기 별도의 모터 식별코드 출력수단 또는 상기 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터 상기 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;

   상기 파라미터 설정수단은 상기 입력 판정수단이 상기 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면 상기 코드 인식수단에서 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식했을 때에는 상기 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시하고;

   또한 상기 파라미터 기억 실행수단은 상기 코드 입력 판정수단이 상기 별도의 모터 식별코드 출력수단 또는 상기 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터의 모터 식별코드의 입력을 판정하였을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 있을 때에는, 대응하는 모터 파라미터를 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 더 갖는 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.
10. 제 7 항에 있어서, 상기 제어용 증폭기는 조작자의 조작에 의해 상기 별도의 설정지령을 상기 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 별도의 설정지령 내부 발생수단과, 상기 조작자의 조작에 의해 상기 모터 식별코드를 상기 제어용 증폭기의 내부에서 발생하는 모터 식별코드 내부 발생수단을 더 구비하고 있고;

    상기 파라미터 설정수단의 상기 입력 판정수단은 상기 상위 제어장치로부터의 상기 설정 지령의 입력을 판정하지 않을 경우 및 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하지 않을 때에는, 상기 별도의 설정지령 내부 발생수단으로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되었는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;

    상기 파라미터 설정수단의 상기 코드 입력 판정수단은 상기 별도의 상위 제어장치로부터 상기 별도의 설정지령이 입력되어 있지 않을 때 상기 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터 상기 모터 식별코드가 출력되어 있는지의 여부를 판정하는 기능을 갖고;

    상기 파라미터 설정수단은 상기 입력 판정수단이 상기 별도의 설정지령이 입력된 것을 판정하면 상기 코드 인식수단에서 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하는 동작을 개시하고, 상기 코드 인식수단이 상기 제어대상 모터의 상기 모터 식별코드를 인식하였을 때에는 상기 파라미터 기억 실행수단이 동작을 개시하고;

    또한 상기 파라미터 기억 실행수단은 상기 코드 입력 판정수단이 상기 모터 식별코드 내부 발생수단으로부터의 모터 식별코드의 입력을 판정했을 때, 그리고 상기 모터 식별코드에 대응하는 모터 파라미터가 상기 모터 파라미터 기억수단에 있을 때에는, 대응하는 모터 파라미터를 상기 제어대상용 모터 파라미터 기억수단에 기억시키는 기능을 더 갖는 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.
11. 제 7 항에 있어서, 상기 상위 제어장치가 범용의 컴퓨터인 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.
12. 제 8 항에 있어서, 상기 별도의 상위 제어장치가 제어용 증폭기에 대하여 전용으로 개발된 전용 컨트롤러인 것을 특징으로 하는 모터 제어장치.

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