JP2001236104A - 分散制御システム - Google Patents
分散制御システムInfo
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- JP2001236104A JP2001236104A JP2000043049A JP2000043049A JP2001236104A JP 2001236104 A JP2001236104 A JP 2001236104A JP 2000043049 A JP2000043049 A JP 2000043049A JP 2000043049 A JP2000043049 A JP 2000043049A JP 2001236104 A JP2001236104 A JP 2001236104A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、ホスト制御装置の処理を軽減しつ
つエラー処理の迅速化を図ることができるできる分散制
御システムを提供する。 【解決手段】 ホスト制御装置１００と複数のアクチュ
エータ制御装置１１０、１２０との間をシリアル通信線
１０にて接続し、何らかのエラーを検知したアクチュエ
ータ制御装置は、エラー内容を他のアクチュエータ制御
装置１１０、１２０及びホスト制御装置１００に送信す
るように構成した分散制御システムにおいて、前記各ア
クチュエータ制御装置１１０、１２０は、エラー内容毎
及び通信エラーに対応して複数段階のエラー処理レベル
が予め設定され、他のアクチュエータ制御装置１１０又
は１２０からのエラー内容受信時又は通信エラー時に
は、当該エラーに関して予め設定されたエラー処理レベ
ルに応じたエラー処理を行うことを特徴とするものであ
る。
つエラー処理の迅速化を図ることができるできる分散制
御システムを提供する。 【解決手段】 ホスト制御装置１００と複数のアクチュ
エータ制御装置１１０、１２０との間をシリアル通信線
１０にて接続し、何らかのエラーを検知したアクチュエ
ータ制御装置は、エラー内容を他のアクチュエータ制御
装置１１０、１２０及びホスト制御装置１００に送信す
るように構成した分散制御システムにおいて、前記各ア
クチュエータ制御装置１１０、１２０は、エラー内容毎
及び通信エラーに対応して複数段階のエラー処理レベル
が予め設定され、他のアクチュエータ制御装置１１０又
は１２０からのエラー内容受信時又は通信エラー時に
は、当該エラーに関して予め設定されたエラー処理レベ
ルに応じたエラー処理を行うことを特徴とするものであ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ホスト制御装置と
複数の負荷制御装置とからなる分散制御システムに関す
るものである。
複数の負荷制御装置とからなる分散制御システムに関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の分散制御システムでは、特開平１
０−３３１１号公報のような方式でシステム制御を行っ
ている。
０−３３１１号公報のような方式でシステム制御を行っ
ている。
【０００３】図５に従来の分散制御システムの構成例を
示す。この分散制御システムにおいて、１台のホスト制
御装置５０１は、複数のサーボコントローラ５１０にシ
リアル通信線５００を介して接続されている。
示す。この分散制御システムにおいて、１台のホスト制
御装置５０１は、複数のサーボコントローラ５１０にシ
リアル通信線５００を介して接続されている。
【０００４】ホスト制御装置５０１は、演算制御部５０
２と、通信制御装置５０３を具備し、システム全体の制
御を行う。
２と、通信制御装置５０３を具備し、システム全体の制
御を行う。
【０００５】各サーボコントローラ５１０は、演算制御
部５１１、通信制御装置５１３、サーボアンプ５１２を
具備し、サーボモータ５１４を駆動するよになってい
る。
部５１１、通信制御装置５１３、サーボアンプ５１２を
具備し、サーボモータ５１４を駆動するよになってい
る。
【０００６】ホスト制御装置５０１の演算制御部５０２
は、通信制御装置５０３を介して各サーボコントローラ
５１０に対して位置指令を送信する。
は、通信制御装置５０３を介して各サーボコントローラ
５１０に対して位置指令を送信する。
【０００７】各サーボコントローラ５１０は、通信制御
装置５１３から受信した位置指令に従ってサーボアンプ
５１２によりサーボモータ５１４を回転駆動する。
装置５１３から受信した位置指令に従ってサーボアンプ
５１２によりサーボモータ５１４を回転駆動する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の分散制御システムでは、各サーボコントローラ
５１０において何らかのエラー発生した場合、ホスト制
御装置５０１からの指令により、エラー処理を行うか、
エラー内容に応じた特定の処理を行っていた。ホスト制
御装置５０１からの指令によりエラー処理を行う場合に
は、各サーボコントローラ５１０が独自にエラー処理を
行うよりもエラー発生からエラー処理完了までの時間が
長くなるとともにホスト制御装置５０１の負担が重くな
ってしまう。
た従来の分散制御システムでは、各サーボコントローラ
５１０において何らかのエラー発生した場合、ホスト制
御装置５０１からの指令により、エラー処理を行うか、
エラー内容に応じた特定の処理を行っていた。ホスト制
御装置５０１からの指令によりエラー処理を行う場合に
は、各サーボコントローラ５１０が独自にエラー処理を
行うよりもエラー発生からエラー処理完了までの時間が
長くなるとともにホスト制御装置５０１の負担が重くな
ってしまう。
【０００９】また、エラー処理を各サーボコントローラ
５１０毎に独自に行うことも考えられるが、この場合に
は各々に異なったエラー処理プログラムを用意する必要
があり、エラー処理プログラムが複雑になってしまうと
いう問題があった。
５１０毎に独自に行うことも考えられるが、この場合に
は各々に異なったエラー処理プログラムを用意する必要
があり、エラー処理プログラムが複雑になってしまうと
いう問題があった。
【００１０】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
であり、ホスト制御装置の処理を軽減しつつエラー処理
の迅速化を図ることができ、また複数の負荷制御装置に
おいて同じエラー処理プログラムが使用できる分散制御
システムを提供するものである。
であり、ホスト制御装置の処理を軽減しつつエラー処理
の迅速化を図ることができ、また複数の負荷制御装置に
おいて同じエラー処理プログラムが使用できる分散制御
システムを提供するものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ホスト制御装置と複数の負荷制御装置との間を通信線に
て接続し、何らかのエラーを検知した負荷制御装置は、
エラー内容を他の負荷制御装置及びホスト制御装置に送
信するように構成した分散制御システムにおいて、前記
各負荷制御装置は、エラー内容毎及び通信エラーに対応
して複数段階のエラー処理レベルが予め設定され、他の
負荷制御装置からのエラー内容受信時又は通信エラー時
には、当該エラーに関して予め設定されたエラー処理レ
ベルに応じたエラー処理を行うことを特徴とするもので
ある。
ホスト制御装置と複数の負荷制御装置との間を通信線に
て接続し、何らかのエラーを検知した負荷制御装置は、
エラー内容を他の負荷制御装置及びホスト制御装置に送
信するように構成した分散制御システムにおいて、前記
各負荷制御装置は、エラー内容毎及び通信エラーに対応
して複数段階のエラー処理レベルが予め設定され、他の
負荷制御装置からのエラー内容受信時又は通信エラー時
には、当該エラーに関して予め設定されたエラー処理レ
ベルに応じたエラー処理を行うことを特徴とするもので
ある。
【００１２】本発明によれば、複数の負荷制御装置にお
いて、他の負荷制御装置からのエラー内容受信時又は通
信エラー時に、当該エラーに関して予め設定されたエラ
ー処理レベルに応じたエラー処理を各々実行するもので
あるから、ホスト制御装置の処理を軽減しつつ個々の負
荷制御装置におけるエラー処理の迅速化を図ることがで
きる。
いて、他の負荷制御装置からのエラー内容受信時又は通
信エラー時に、当該エラーに関して予め設定されたエラ
ー処理レベルに応じたエラー処理を各々実行するもので
あるから、ホスト制御装置の処理を軽減しつつ個々の負
荷制御装置におけるエラー処理の迅速化を図ることがで
きる。
【００１３】請求項２記載の発明は、ホスト制御装置と
複数のアクチュエータ制御装置との間を通信線にて接続
し、何らかのエラーを検知したアクチュエータ制御装置
は、エラー内容を他のアクチュエータ制御装置及びホス
ト制御装置に送信するように構成した分散制御システム
において、前記各アクチュエータ制御装置は、エラー内
容毎及び通信エラーに対応して複数段階のエラー処理レ
ベルが予め設定され、他のアクチュエータ制御装置から
のエラー内容受信時又は通信エラー時には、当該エラー
に関して予め設定されたエラー処理レベルに応じたエラ
ー処理を行うことを特徴とするものである。
複数のアクチュエータ制御装置との間を通信線にて接続
し、何らかのエラーを検知したアクチュエータ制御装置
は、エラー内容を他のアクチュエータ制御装置及びホス
ト制御装置に送信するように構成した分散制御システム
において、前記各アクチュエータ制御装置は、エラー内
容毎及び通信エラーに対応して複数段階のエラー処理レ
ベルが予め設定され、他のアクチュエータ制御装置から
のエラー内容受信時又は通信エラー時には、当該エラー
に関して予め設定されたエラー処理レベルに応じたエラ
ー処理を行うことを特徴とするものである。
【００１４】本発明によれば、複数のアクチュエータ制
御装置において、他のアクチュエータ制御装置からのエ
ラー内容受信時又は通信エラー時に、当該エラーに関し
て予め設定されたエラー処理レベルに応じたエラー処理
を各々実行するものであるから、ホスト制御装置の処理
を軽減しつつ個々のアクチュエータ制御装置におけるエ
ラー処理の迅速化を図ることができる。また、複数のア
クチュエータ制御装置においてエラー処理内容を共通化
し同じエラー処理プログラムを使用することが可能とな
り、ソフトウェアの簡略化を図ることができる。
御装置において、他のアクチュエータ制御装置からのエ
ラー内容受信時又は通信エラー時に、当該エラーに関し
て予め設定されたエラー処理レベルに応じたエラー処理
を各々実行するものであるから、ホスト制御装置の処理
を軽減しつつ個々のアクチュエータ制御装置におけるエ
ラー処理の迅速化を図ることができる。また、複数のア
クチュエータ制御装置においてエラー処理内容を共通化
し同じエラー処理プログラムを使用することが可能とな
り、ソフトウェアの簡略化を図ることができる。
【００１５】請求項３記載の発明は、ホスト制御装置と
複数のアクチュエータ制御装置との間を通信線にて接続
し、何らかのエラーを検知したアクチュエータ制御装置
は、エラー内容を他のアクチュエータ制御装置及びホス
ト制御装置に送信するように構成した分散制御システム
において、前記各アクチュエータ制御装置は、複数のモ
ジュールを備え、複数のモジュール毎にエラー内容毎及
び通信エラーに対応して複数段階のエラー処理レベルが
予め設定され、他のアクチュエータ制御装置からのエラ
ー内容受信時又は通信エラー時には、複数のモジュール
毎に当該エラーに関して予め設定されたエラー処理レベ
ルに応じたエラー処理を行うことを特徴とするものであ
る。
複数のアクチュエータ制御装置との間を通信線にて接続
し、何らかのエラーを検知したアクチュエータ制御装置
は、エラー内容を他のアクチュエータ制御装置及びホス
ト制御装置に送信するように構成した分散制御システム
において、前記各アクチュエータ制御装置は、複数のモ
ジュールを備え、複数のモジュール毎にエラー内容毎及
び通信エラーに対応して複数段階のエラー処理レベルが
予め設定され、他のアクチュエータ制御装置からのエラ
ー内容受信時又は通信エラー時には、複数のモジュール
毎に当該エラーに関して予め設定されたエラー処理レベ
ルに応じたエラー処理を行うことを特徴とするものであ
る。
【００１６】本発明によれば、複数のアクチュエータ制
御装置において、他のアクチュエータ制御装置からのエ
ラー内容受信時又は通信エラー時に、複数のモジュール
毎に当該エラーに関して予め設定されたエラー処理レベ
ルに応じたエラー処理を各々実行するものであるから、
ホスト制御装置の処理を軽減しつつ個々のアクチュエー
タ制御装置におけるエラー処理の迅速化を図ることがで
きる。また、複数のアクチュエータ制御装置においてエ
ラー処理内容を共通化し同じエラー処理プログラムを使
用することが可能となり、ソフトウェアの簡略化を図る
ことができる。
御装置において、他のアクチュエータ制御装置からのエ
ラー内容受信時又は通信エラー時に、複数のモジュール
毎に当該エラーに関して予め設定されたエラー処理レベ
ルに応じたエラー処理を各々実行するものであるから、
ホスト制御装置の処理を軽減しつつ個々のアクチュエー
タ制御装置におけるエラー処理の迅速化を図ることがで
きる。また、複数のアクチュエータ制御装置においてエ
ラー処理内容を共通化し同じエラー処理プログラムを使
用することが可能となり、ソフトウェアの簡略化を図る
ことができる。
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を詳
細に説明する。
細に説明する。
【００１７】（構成）図１は、本発明の実施の形態１の
分散制御システムの構成を示すものであり、この分散制
御システムは、システム全体の制御を行うホスト制御装
置１００と、このホスト制御装置１００に通信線、例え
ば、シリアル通信線１０を介して接続された複数の負荷
制御装置であるアクチュエータ制御装置１１０、１２０
とを有している。
分散制御システムの構成を示すものであり、この分散制
御システムは、システム全体の制御を行うホスト制御装
置１００と、このホスト制御装置１００に通信線、例え
ば、シリアル通信線１０を介して接続された複数の負荷
制御装置であるアクチュエータ制御装置１１０、１２０
とを有している。
【００１８】ホスト制御装置１００は、演算制御部１０
１、エラー処理プログラムを搭載したメモリ１０３、通
信制御装置１０２を具備している。
１、エラー処理プログラムを搭載したメモリ１０３、通
信制御装置１０２を具備している。
【００１９】前記アクチュエータ制御装置１１０は、不
揮発性のメモリ１１４を含む演算制御部１１１と、前記
シリアル通信線１０に接続された通信制御装置１０２
と、例えば図１には示していないアクチュエータを駆動
制御する制御モジュール１１３とを具備している。
揮発性のメモリ１１４を含む演算制御部１１１と、前記
シリアル通信線１０に接続された通信制御装置１０２
と、例えば図１には示していないアクチュエータを駆動
制御する制御モジュール１１３とを具備している。
【００２０】前記アクチュエータ制御装置１２０は、不
揮発性のメモリ１１４を含む演算制御部１１１と、前記
シリアル通信線１０に接続された通信制御装置１０２
と、例えば図１には示していない２台のアクチュエータ
を駆動制御する制御モジュール１１３、１１５とを具備
している。
揮発性のメモリ１１４を含む演算制御部１１１と、前記
シリアル通信線１０に接続された通信制御装置１０２
と、例えば図１には示していない２台のアクチュエータ
を駆動制御する制御モジュール１１３、１１５とを具備
している。
【００２１】また、各アクチュエータ制御装置１１０、
１２０には個別のＩＤ番号が設定されている。
１２０には個別のＩＤ番号が設定されている。
【００２２】（作用）本実施の形態１の分散制御システ
ムにおいて、前記ホスト制御装置１００はアクチュエー
タ制御装置１１０、１２０とシリアル通信線１０を介し
て通信を行いながらシステム全体の制御を行う。
ムにおいて、前記ホスト制御装置１００はアクチュエー
タ制御装置１１０、１２０とシリアル通信線１０を介し
て通信を行いながらシステム全体の制御を行う。
【００２３】各アクチュエータ制御装置１１０、１２０
の演算制御部１１１のメモリ１１４には、制御モジュー
ル１１３、１１５に関して予めエラーの種類に応じた複
数のパターンのエラー処理レベルを表す番号が割り当た
られている。
の演算制御部１１１のメモリ１１４には、制御モジュー
ル１１３、１１５に関して予めエラーの種類に応じた複
数のパターンのエラー処理レベルを表す番号が割り当た
られている。
【００２４】ホスト制御装置１００は、制御開始前に、
各アクチュエータ制御装置１１０、１２０に対して、エ
ラー発生時にどのレベルのエラー処理を行うかを指令す
るエラー処理レベルを送信する。エラー処理レベルを受
信した各アクチュエータ制御装置１１０、１２０は、受
信したエラー処理レベルをメモリ１１４に保存する。
各アクチュエータ制御装置１１０、１２０に対して、エ
ラー発生時にどのレベルのエラー処理を行うかを指令す
るエラー処理レベルを送信する。エラー処理レベルを受
信した各アクチュエータ制御装置１１０、１２０は、受
信したエラー処理レベルをメモリ１１４に保存する。
【００２５】各アクチュエータ制御装置１１０、１２０
は、自装置のモータ制御モジュール１１３又は１１５に
より各々外部接続のアクチュエータを制御するととも
に、アクチュエータ制御中にエラーが発生した場合に
は、ホスト制御装置１００及び他のアクチュエータ制御
装置１１０又は１２０に対してエラーの種類を表すエラ
ーコードを送信する。
は、自装置のモータ制御モジュール１１３又は１１５に
より各々外部接続のアクチュエータを制御するととも
に、アクチュエータ制御中にエラーが発生した場合に
は、ホスト制御装置１００及び他のアクチュエータ制御
装置１１０又は１２０に対してエラーの種類を表すエラ
ーコードを送信する。
【００２６】エラーコードを受信した各アクチュエータ
制御装置１１０又は１２０は、各々前記メモリ１１４に
記憶しているエラー処理レベルに対応したエラー処理を
実行する。通信制御装置１０２による通信エラーが生じ
た場合も同様である。
制御装置１１０又は１２０は、各々前記メモリ１１４に
記憶しているエラー処理レベルに対応したエラー処理を
実行する。通信制御装置１０２による通信エラーが生じ
た場合も同様である。
【００２７】（効果）本実施の形態１の分散制御システ
ムによれば、複数のアクチュエータ制御装置１１０、１
２０に対して、種類別に複数のエラーコードと、種類別
のエラー処理レベルを各々設定することによって、何ら
かのエラー発生時にホスト制御装置１００からの指令無
しで個々のアクチュエータ制御装置１１０又は１２０に
おいて各々エラー処理を行うことができ、ホスト制御装
置１００の負担を軽減しつつエラー処理の迅速化を図れ
る。また、個々のアクチュエータ制御装置１１０、１２
０においてエラー処理プログラムを共通化でき、ソフト
ウェアの簡略化を図ることができる。
ムによれば、複数のアクチュエータ制御装置１１０、１
２０に対して、種類別に複数のエラーコードと、種類別
のエラー処理レベルを各々設定することによって、何ら
かのエラー発生時にホスト制御装置１００からの指令無
しで個々のアクチュエータ制御装置１１０又は１２０に
おいて各々エラー処理を行うことができ、ホスト制御装
置１００の負担を軽減しつつエラー処理の迅速化を図れ
る。また、個々のアクチュエータ制御装置１１０、１２
０においてエラー処理プログラムを共通化でき、ソフト
ウェアの簡略化を図ることができる。
【００２８】（実施の形態２）（構成）図２は、本発明
の実施の形態２の分散制御システムを示すものであり、
この分散制御システムは、システム全体の制御を行うホ
スト制御装置３００と、このホスト制御装置３００にシ
リアル通信線３０を介して接続された複数のアクチュエ
ータ制御装置３１０、３２０とを有している。
の実施の形態２の分散制御システムを示すものであり、
この分散制御システムは、システム全体の制御を行うホ
スト制御装置３００と、このホスト制御装置３００にシ
リアル通信線３０を介して接続された複数のアクチュエ
ータ制御装置３１０、３２０とを有している。
【００２９】ホスト制御装置３００は、ＣＰＵ３０２、
不揮発性のメモリ３０３を含む演算制御部３０１と、シ
リアル通信線３０に接続した通信制御装置３０４とから
構成されている。
不揮発性のメモリ３０３を含む演算制御部３０１と、シ
リアル通信線３０に接続した通信制御装置３０４とから
構成されている。
【００３０】アクチュエータ制御装置３１０は、シリア
ル通信線３０に接続した通信制御装置３０４と、ＣＰＵ
３０２、エラー処理レベルの設定値やエラー処理プログ
ラムを記憶する不揮発性のメモリ３０３を含む演算制御
部３１１と、Ｉ／Ｏモジュール３１３と、２台のモータ
制御モジュール３１４、３１５とから構成されている。
ル通信線３０に接続した通信制御装置３０４と、ＣＰＵ
３０２、エラー処理レベルの設定値やエラー処理プログ
ラムを記憶する不揮発性のメモリ３０３を含む演算制御
部３１１と、Ｉ／Ｏモジュール３１３と、２台のモータ
制御モジュール３１４、３１５とから構成されている。
【００３１】また、アクチュエータ制御装置３２０は、
シリアル通信線３０に接続した通信制御装置３０４と、
ＣＰＵ３０２、不揮発性のメモリ３０３を含む演算制御
部３１１と、Ｉ／Ｏモジュール３２１と、モータ制御モ
ジュール３２２と、Ｄ／Ａ変換モジュール３２３とをか
ら構成されている。
シリアル通信線３０に接続した通信制御装置３０４と、
ＣＰＵ３０２、不揮発性のメモリ３０３を含む演算制御
部３１１と、Ｉ／Ｏモジュール３２１と、モータ制御モ
ジュール３２２と、Ｄ／Ａ変換モジュール３２３とをか
ら構成されている。
【００３２】図４は、複数のエラーコード及び各エラー
コードに対応するエラー内容の一例であり、図５はモー
タ制御モジュール、Ｉ／Ｏモジュール、Ｄ／Ａ変換モジ
ュールの４段階のエラー処理レベルと、各エラー処理レ
ベルに対応したエラー処理内容を示すものである。
コードに対応するエラー内容の一例であり、図５はモー
タ制御モジュール、Ｉ／Ｏモジュール、Ｄ／Ａ変換モジ
ュールの４段階のエラー処理レベルと、各エラー処理レ
ベルに対応したエラー処理内容を示すものである。
【００３３】（作用）本実施の形態２において、前記ホ
スト制御装置３００は、アクチュエータ制御装置３１
０、３２０とシリアル通信線３０を通じて相互に通信す
ることにより全体の制御を行う。
スト制御装置３００は、アクチュエータ制御装置３１
０、３２０とシリアル通信線３０を通じて相互に通信す
ることにより全体の制御を行う。
【００３４】シリアル通信によるデータの送受信は通信
制御装置３０４によって行い、システム全体又は図示し
ていない外部接続のアクチュエータ（又はモータ）の制
御は各アクチュエータ制御装置３１０、３２０の演算制
御部３１１が行う。
制御装置３０４によって行い、システム全体又は図示し
ていない外部接続のアクチュエータ（又はモータ）の制
御は各アクチュエータ制御装置３１０、３２０の演算制
御部３１１が行う。
【００３５】ホスト制御装置３００は図示しない入力装
置から指示が有った場合、各アクチュエータ制御装置３
１０、３２０の各制御モジュール別に、エラーコード毎
のエラー処理レベルの設定を行い、設定データをアクチ
ュエータ制御装置３１０、３２０に送信する。
置から指示が有った場合、各アクチュエータ制御装置３
１０、３２０の各制御モジュール別に、エラーコード毎
のエラー処理レベルの設定を行い、設定データをアクチ
ュエータ制御装置３１０、３２０に送信する。
【００３６】アクチュエータ制御装置３１０、３２０
は、各々送信されてきた設定データを自装置内の不揮発
性メモリ３０３内に保存する。
は、各々送信されてきた設定データを自装置内の不揮発
性メモリ３０３内に保存する。
【００３７】例えば、アクチュエータ制御装置３１０の
Ｉ／０モジュール３１３と、モータ制御モジュール３１
４，３１５に対してはエラー処理レベル２が設定され、
アクチュエータ制御装置３２０のＩ／０モジュール３２
１と、モータ制御モジュール３２２に対してはエラー処
理レベル３が、Ｄ／Ａ変換モジュール３２３にはエラー
処理レベル１がエラーコード２（リミットセンサ検知）
に対して設定されているものとして以下の説明を行う。
Ｉ／０モジュール３１３と、モータ制御モジュール３１
４，３１５に対してはエラー処理レベル２が設定され、
アクチュエータ制御装置３２０のＩ／０モジュール３２
１と、モータ制御モジュール３２２に対してはエラー処
理レベル３が、Ｄ／Ａ変換モジュール３２３にはエラー
処理レベル１がエラーコード２（リミットセンサ検知）
に対して設定されているものとして以下の説明を行う。
【００３８】前記アクチュエータ制御装置３１０が、モ
ータ制御モジュール３１４によるモータ駆動中に図示し
ないリミットセンサがオンしたことを確認した場合は、
他のアクチュエータ制御装置３２０及びホスト制御装置
３００に対してエラーコード２、即ちリミットセンサ検
知の状態が発生したことを送信する。
ータ制御モジュール３１４によるモータ駆動中に図示し
ないリミットセンサがオンしたことを確認した場合は、
他のアクチュエータ制御装置３２０及びホスト制御装置
３００に対してエラーコード２、即ちリミットセンサ検
知の状態が発生したことを送信する。
【００３９】前記アクチュエータ制御装置３１０、アク
チュエータ制御装置３２０は、自装置内のメモリ３０３
内に保存されているエラー処理レベルを参照し、対応し
たエラー処理プログラムによりエラー処理を行う。
チュエータ制御装置３２０は、自装置内のメモリ３０３
内に保存されているエラー処理レベルを参照し、対応し
たエラー処理プログラムによりエラー処理を行う。
【００４０】ここで、アクチュエータ制御装置３１０の
全モジュールに対しては上述したようにエラー処理レベ
ル２が設定されているので、モータ制御モジュール３１
４、モータ制御モジュール３１５はモータを減速停止
し、またＩ／０モジュール３１３は全ビットをオン（Ｏ
Ｎ）する。
全モジュールに対しては上述したようにエラー処理レベ
ル２が設定されているので、モータ制御モジュール３１
４、モータ制御モジュール３１５はモータを減速停止
し、またＩ／０モジュール３１３は全ビットをオン（Ｏ
Ｎ）する。
【００４１】一方、アクチュエータ制御装置３２０のＩ
／０モジュール３２１と、モータ制御モジュール３２２
に対してはエラー処理レベル３が設定されているので、
アクチュエータ制御装置３２０におけるモータ制御モジ
ュール３２２は与えられている駆動指令が完了するまで
モータを駆動し、Ｉ／０モジュール３２１はその出力を
保持する。
／０モジュール３２１と、モータ制御モジュール３２２
に対してはエラー処理レベル３が設定されているので、
アクチュエータ制御装置３２０におけるモータ制御モジ
ュール３２２は与えられている駆動指令が完了するまで
モータを駆動し、Ｉ／０モジュール３２１はその出力を
保持する。
【００４２】また、Ｄ／Ａ変換モジュール３２３にはエ
ラー処理レベル１がエラーコード２（リミットセンサ検
知）に対して設定されているので、Ｄ／Ａ変換モジュー
ル３２３は最大値を出力する。
ラー処理レベル１がエラーコード２（リミットセンサ検
知）に対して設定されているので、Ｄ／Ａ変換モジュー
ル３２３は最大値を出力する。
【００４３】（効果）本実施の形態２によれば、複数の
アクチュエータ制御装置３１０、３２０に対して、複数
のエラーコードと複数の制御モジュールの種類別にエラ
ー処理レベルを各々設定することによって、エラー発生
時にホスト制御装置からの指令無しで複数のアクチュエ
ータ制御装置３１０、３２０において各々エラー処理を
行うことができ、ホスト制御装置３００の負担を軽減し
つつエラー処理の迅速化を図れる。また、個々のアクチ
ュエータ制御装置３１０、３２０においてエラー処理プ
ログラムを共通化でき、ソフトウェアの簡略化を図るこ
とができる。さらに、エラー処理レベルの設定値を不揮
発性のメモリ３０４に保存することでシステム起動時に
毎回設定値をアクチュエータ制御装置３１０、３２０に
送信する必要が無くなる。
アクチュエータ制御装置３１０、３２０に対して、複数
のエラーコードと複数の制御モジュールの種類別にエラ
ー処理レベルを各々設定することによって、エラー発生
時にホスト制御装置からの指令無しで複数のアクチュエ
ータ制御装置３１０、３２０において各々エラー処理を
行うことができ、ホスト制御装置３００の負担を軽減し
つつエラー処理の迅速化を図れる。また、個々のアクチ
ュエータ制御装置３１０、３２０においてエラー処理プ
ログラムを共通化でき、ソフトウェアの簡略化を図るこ
とができる。さらに、エラー処理レベルの設定値を不揮
発性のメモリ３０４に保存することでシステム起動時に
毎回設定値をアクチュエータ制御装置３１０、３２０に
送信する必要が無くなる。
【００４４】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、各負荷制
御装置に対してエラー内容毎にエラー処理レベルを設定
可能とし、他の負荷制御装置からのエラー情報受信時に
は予め設定されたエラー処理レベルに応じた処理を行う
ことで、ホスト制御装置の負担を軽くしつつ迅速なエラ
ー処理を実行することができる分散制御システムを提供
することができる。
御装置に対してエラー内容毎にエラー処理レベルを設定
可能とし、他の負荷制御装置からのエラー情報受信時に
は予め設定されたエラー処理レベルに応じた処理を行う
ことで、ホスト制御装置の負担を軽くしつつ迅速なエラ
ー処理を実行することができる分散制御システムを提供
することができる。
【００４５】請求項２記載の発明によれば、各アクチュ
エータ制御装置に対してエラー内容毎にエラー処理レベ
ルを設定可能とし、他のアクチュエータ制御装置からの
エラー情報受信時には予め設定されたエラー処理レベル
に応じた処理を行うことで、ホスト制御装置の負担を軽
くしつつ迅速なエラー処理を実行することができるとと
もに、各アクチュエータ制御装置のエラー処理プログラ
ムも共通化することが可能でソフトウェアの簡略化を図
ることが可能な分散制御システムを提供することができ
る。
エータ制御装置に対してエラー内容毎にエラー処理レベ
ルを設定可能とし、他のアクチュエータ制御装置からの
エラー情報受信時には予め設定されたエラー処理レベル
に応じた処理を行うことで、ホスト制御装置の負担を軽
くしつつ迅速なエラー処理を実行することができるとと
もに、各アクチュエータ制御装置のエラー処理プログラ
ムも共通化することが可能でソフトウェアの簡略化を図
ることが可能な分散制御システムを提供することができ
る。
【００４６】請求項３記載の発明によれば、請求項２記
載の発明と同様、各アクチュエータ制御装置の各制御モ
ジュール毎に、エラー内容毎にエラー処理レベルを設定
可能とし、他のアクチュエータ制御装置からのエラー情
報受信時には各制御モジュール毎に予め設定されたエラ
ー処理レベルに応じた処理を行うことで、ホスト制御装
置の負担を軽くしつつ迅速なエラー処理を実行すること
ができ、また、各アクチュエータ制御装置のエラー処理
プログラムも共通化することが可能でソフトウェアの簡
略化を図ることが可能な分散制御システムを提供するこ
とができる。
載の発明と同様、各アクチュエータ制御装置の各制御モ
ジュール毎に、エラー内容毎にエラー処理レベルを設定
可能とし、他のアクチュエータ制御装置からのエラー情
報受信時には各制御モジュール毎に予め設定されたエラ
ー処理レベルに応じた処理を行うことで、ホスト制御装
置の負担を軽くしつつ迅速なエラー処理を実行すること
ができ、また、各アクチュエータ制御装置のエラー処理
プログラムも共通化することが可能でソフトウェアの簡
略化を図ることが可能な分散制御システムを提供するこ
とができる。
【図１】本発明の実施の形態１の分散制御システムの構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態２の分散制御システムの構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態２におけるエラーコード、
エラー内容を示す説明図である。
エラー内容を示す説明図である。
【図４】本発明の実施の形態２におけるエラー処理レベ
ル、各モジュールまエラー処理の内容を示す説明図であ
る。
ル、各モジュールまエラー処理の内容を示す説明図であ
る。
【図５】従来の分散制御システムの構成を示すブロック
図である。
図である。
１０ シリアル通信線 ３０ シリアル通信線 １００ ホスト制御装置 １０１ 演算制御部 １０２ 通信制御装置 １０３ メモリ １１０ アクチュエータ制御装置 １１１ 演算制御部 １１３ 制御モジュール １１４ メモリ １１５ 制御モジュール １２０ アクチュエータ制御装置 ３００ ホスト制御装置 ３０１ 演算制御部 ３０２ ＣＰＵ ３０３ メモリ ３０４ 通信制御装置 ３１０ アクチュエータ制御装置 ３１１ 演算制御部 ３１３ Ｉ／Ｏ制御モジュール ３１４ モータ制御モジュール ３１５ モータ制御モジュール ３２１ Ｉ／Ｏ制御モジュール ３２２ モータ制御モジュール ３２３ Ｄ／Ａ変換モジュール
Claims (3)
- 【請求項１】 ホスト制御装置と複数の負荷制御装置と
の間を通信線にて接続し、何らかのエラーを検知した負
荷制御装置は、エラー内容を他の負荷制御装置及びホス
ト制御装置に送信するように構成した分散制御システム
において、前記各負荷制御装置は、エラー内容毎及び通
信エラーに対応して複数段階のエラー処理レベルが予め
設定され、他の負荷制御装置からのエラー内容受信時又
は通信エラー時には、当該エラーに関して予め設定され
たエラー処理レベルに応じたエラー処理を行うことを特
徴とする分散制御システム。 - 【請求項２】 ホスト制御装置と複数のアクチュエータ
制御装置との間を通信線にて接続し、何らかのエラーを
検知したアクチュエータ制御装置は、エラー内容を他の
アクチュエータ制御装置及びホスト制御装置に送信する
ように構成した分散制御システムにおいて、 前記各アクチュエータ制御装置は、エラー内容毎及び通
信エラーに対応して複数段階のエラー処理レベルが予め
設定され、他のアクチュエータ制御装置からのエラー内
容受信時又は通信エラー時には、当該エラーに関して予
め設定されたエラー処理レベルに応じたエラー処理を行
うことを特徴とする分散制御システム。 - 【請求項３】 ホスト制御装置と複数のアクチュエータ
制御装置との間を通信線にて接続し、何らかのエラーを
検知したアクチュエータ制御装置は、エラー内容を他の
アクチュエータ制御装置及びホスト制御装置に送信する
ように構成した分散制御システムにおいて、 前記各アクチュエータ制御装置は、複数のモジュールを
備え、複数のモジュール毎にエラー内容毎及び通信エラ
ーに対応して複数段階のエラー処理レベルが予め設定さ
れ、他のアクチュエータ制御装置からのエラー内容受信
時又は通信エラー時には、複数のモジュール毎に当該エ
ラーに関して予め設定されたエラー処理レベルに応じた
エラー処理を行うことを特徴とする分散制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000043049A JP4499233B2 (ja) | 2000-02-21 | 2000-02-21 | 分散制御システム |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000043049A JP4499233B2 (ja) | 2000-02-21 | 2000-02-21 | 分散制御システム |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001236104A true JP2001236104A (ja) | 2001-08-31 |
| JP4499233B2 JP4499233B2 (ja) | 2010-07-07 |
Family
ID=18566030
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000043049A Expired - Fee Related JP4499233B2 (ja) | 2000-02-21 | 2000-02-21 | 分散制御システム |
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|---|---|
| JP (1) | JP4499233B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012008634A (ja) * | 2010-06-22 | 2012-01-12 | Honda Motor Co Ltd | 移動体の分散制御システム |
| JP2014048809A (ja) * | 2012-08-30 | 2014-03-17 | Mitsubishi Electric Corp | Ｐｌｃユニット及びｐｌｃシステム |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101609228B1 (ko) * | 2015-02-26 | 2016-04-05 | (주) 피플아이 | 실시간 이상감지 및 대처 소프트웨어가 탑재된 분산디바이스 구조 지능형 시스템 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08214377A (ja) * | 1995-02-08 | 1996-08-20 | Hitachi Ltd | 連続プロセスプラント制御システム |
| JPH0929470A (ja) * | 1995-07-20 | 1997-02-04 | Nikon Corp | エラー処理方法及びその装置 |
-
2000
- 2000-02-21 JP JP2000043049A patent/JP4499233B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08214377A (ja) * | 1995-02-08 | 1996-08-20 | Hitachi Ltd | 連続プロセスプラント制御システム |
| JPH0929470A (ja) * | 1995-07-20 | 1997-02-04 | Nikon Corp | エラー処理方法及びその装置 |
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|---|---|---|---|---|
| JP2012008634A (ja) * | 2010-06-22 | 2012-01-12 | Honda Motor Co Ltd | 移動体の分散制御システム |
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