JP5901802B2 - エンコーダ、サーボアンプ、コントローラ、およびサーボシステムにおける情報交換方法 - Google Patents

エンコーダ、サーボアンプ、コントローラ、およびサーボシステムにおける情報交換方法 Download PDF

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Description

本発明は、サーボモータに取り付けられるエンコーダ、サーボモータを駆動するサーボアンプ、サーボモータを制御するコントローラ、およびサーボシステムにおける情報交換方法に関する。
エンコーダの出力と機械側の移動量との関係などのパラメータをエンコーダに保存し、制御装置を交換した時に該制御パラメータをエンコーダから取得する技術が、特許文献１に開示されている。
例えば、特許文献１の段落［００２７］には、「エンコーダが組み込まれた機械装置固有の制御パラメータを、補助記憶装置２０（ＥＥＰＲＯＭ）に記憶しているので、この制御パラメータを外部制御装置でいつでも取得する事ができる。したがって、機械装置設置時に、機械装置および外部の制御装置を任意に組み合わせて動作させることができる。また、この時、接続されている制御装置の故障時やメンテナンス時に別の制御装置を使用して機械装置固有の制御パラメータを取得できるため、任意の制御装置を交換、組み合わせて動作させる事ができ、保守作業が容易になる。」との記載がある。
特開２００２−２０２１５７号公報
しかしながら、上記従来の技術によれば、記憶対象となるパラメータは、機械系の原点位置とエンコーダ出力／機械側移動量のみであり、寿命情報や機械固有の経年変化情報は保存されていなかった。このため、サーボアンプを交換した際に、寿命情報は継承することができず、また経年変化情報について再度パラメータをインプットする必要があった。これにより、交換時に手間がかかるという問題があった。
また、複数回の交換に対し、その交換履歴を保存する仕組みが無かった。さらに、サーボモータの寿命情報についても、サーボモータを交換すると、前回使用していたサーボモータの寿命情報を保存する仕組みはなかった。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、寿命情報、経年変化情報、および交換履歴などの情報を装置の交換後も継承することが可能なエンコーダ、サーボアンプ、コントローラ、およびサーボシステムにおける情報交換方法を得ることを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、過去に接続されていたサーボアンプに関する情報を保持する記憶手段を備え、新たに接続されたサーボアンプが駆動するサーボモータの動作状態を検出することを特徴とする。
本発明にかかるエンコーダは、サーボアンプを接続するだけで、サーボアンプのパラメータを更新する事ができ、設定作業を省略する事が可能となる。また交換前に使用したサーボアンプの寿命情報、経年変化情報を継承する事が可能となり、交換後のサーボアンプの予防保全に活用でき、またサーボアンプの寿命情報より、装置のおおよその通電累計時間の確認が可能となるという効果を奏する。
図１は、本発明の実施の形態１にかかるサーボシステムの構成を示す図である。 図２は、本発明の実施の形態１にかかるサーボシステムにおける情報交換方法を説明するフローチャートである。 図３は、本発明の実施の形態１にかかるサーボシステムにおいて共振フィルタの設定値（フィルタ周波数）が時間変化して行く様子を示した図である。 図４は、本発明の実施の形態２にかかるサーボシステムにおける情報交換方法を説明するフローチャートである。 図５は、本発明の実施の形態３にかかるサーボシステムの構成を示す図である。
以下に、本発明にかかるエンコーダ、サーボアンプ、コントローラ、およびサーボシステムにおける情報交換方法の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかるサーボシステム１００の構成を示す図である。サーボシステム１００は、サーボモータ１０、サーボモータ１０に接続されたエンコーダ２０、およびエンコーダ２０からの検出情報に基づいてサーボモータ１０を駆動するサーボアンプ３０を備える。エンコーダ２０は、サーボモータ１０の回転する軸（シャフト）の角度、回転数等を検出するセンサーである。エンコーダ２０の検出結果に基づいてサーボアンプ３０はサーボモータ１０を駆動する。エンコーダ２０は、ＣＰＵ２１、記憶手段２２（ＥＥＰＲＯＭ）、通信手段２３を備える。サーボアンプ３０は、ＣＰＵ３１、記憶手段３２（ＥＥＰＲＯＭ）、通信手段３３を備える。
図２は、本発明の実施の形態１にかかるサーボシステム１００における情報交換方法を説明するフローチャートである。まず、サーボアンプ３０の電源が入っているとき（電源ＯＮであるとき）に、サーボアンプ３０の記憶手段３２、例えばＥＥＰＲＯＭに保存された制御パラメータ情報、動作履歴、寿命情報、経年変化情報、さらにはサーボアンプ３０のシリアル番号（シリアル情報）などのサーボアンプ３０に関する情報を、ＣＰＵ３１、通信手段３３、通信手段２３、ＣＰＵ２１を介して、エンコーダ２０の記憶手段２２、例えばＥＥＰＲＯＭなどに保存しておく（ステップＳ１０）。これらのサーボアンプ３０に関する情報は、すでにエンコーダ２０の記憶手段２２に記憶されている前回およびそれより過去に接続されていたサーボアンプ３０に関する情報に追記あるいは上書きする形式で保存するようにしてもよい。
その後、サーボアンプ３０の交換の有無にかかわらず、図１に示した構成になっている状態で、サーボアンプ３０に電源が再投入されると（ステップＳ１１）、まず、エンコーダ２０において記憶手段２２に保持されている前回接続されていたサーボアンプ３０のシリアル番号（シリアル情報）と今回接続されたサーボアンプ３０のシリアル番号を照合する（ステップＳ１２）。これにより、サーボアンプ３０の更新の有無が判定できる。
前回接続されていたサーボアンプ３０のシリアル情報と今回接続されたサーボアンプ３０のシリアル情報が一致した場合（ステップＳ１２：一致）は、そのままサーボモータ１０の制御を開始する（ステップＳ１５）。前回接続されていたサーボアンプ３０のシリアル番号と今回接続されたサーボアンプ３０のシリアル番号が不一致となった場合（ステップＳ１２：不一致）は、エンコーダ２０の記憶手段２２に保存されている前回接続されていたサーボアンプ３０の情報、例えば、サーボアンプ３０の制御パラメータ情報、動作履歴、寿命情報、経年変化情報などを、今回接続されたサーボアンプ３０の記憶手段３２に書き込む（ステップＳ１３）。ここで、例えば、制御パラメータ情報は上書きし、動作履歴、寿命情報、経年変化情報は追加で書き込む。引き続き、今回接続されたサーボアンプ３０のシリアル番号（シリアル情報）、動作履歴、寿命情報、経年変化情報などの情報を、エンコーダ２０の記憶手段２２に前回接続されていたサーボアンプ３０の情報に、例えば追加して書き込む（ステップＳ１４）。今回接続されたサーボアンプ３０が新品である場合は、その動作履歴、寿命情報、経年変化情報などは初期値である。なお、ステップＳ１３とステップＳ１４の順番は逆でもかまわない。その後、サーボモータ１０の制御を開始する（ステップＳ１５）。サーボアンプ３０の制御パラメータを変更した場合は、その都度エンコーダ２０の記憶手段２２が保持する制御パラメータを上書きで変更する。
ここでサーボアンプ３０の制御パラメータ情報とは、ゲイン調整パラメータ、入出力設定パラメータ、電子ギア比等、イナーシャ比等のサーボアンプが推定したサーボ制御用のパラメータ等の、サーボ制御用のパラメータを指す。また動作履歴とは、サーボアンプ３０のシリアル番号、日時を含めた交換履歴、アラーム履歴、アラーム発生時の動作情報等を指す。また寿命情報とは、サーボアンプ３０の通電累積時間、サーボアンプ３０内の突入リレーのＯＮ／ＯＦＦ回数等のサーボアンプ３０の寿命に関する情報を指す。
さらに、寿命情報にはサーボアンプ３０内のコンデンサーの寿命に関する情報も含まれる。また、経年変化情報とは、装置側の共振を防ぐためにサーボアンプ３０内に設けられた共振フィルタの設定値、摩擦量など、経年的に変化する装置側の状態および寿命を示す情報で、サーボアンプ３０の使用開始時から交換直前までの情報を指す。
エンコーダ２０の記憶手段２２に書き込む情報は、前回接続されていたサーボアンプ３０の情報のみでなく、前々回、またはその前に接続されていたサーボアンプ３０の情報を記憶しておき、それに追加してエンコーダ２０の記憶手段２２に書込みを行っていくようにしても良い。これにより、サーボアンプ３０の交換周期の確認が可能となる。
例えば、経年変化情報の例として共振フィルタの設定値（フィルタ周波数）が時間変化して行く様子を図３に示す。横軸は時間で、縦軸は共振フィルタの設定値（フィルタ周波数）を示す。サーボモータ１０、エンコーダ２０、およびサーボアンプ３０が例えば異なる二つの軸であるＡ軸とＢ軸に設置された場合、装置側とサーボ制御系を含めたシステムにおいて共振を防ぐための共振フィルタの設定値はＡ軸とＢ軸とでは一般に異なり、また経時変化して行く。即ち、共振フィルタの設定値は使用期間および装置ばらつきに応じて徐々に変化して行く。サーボアンプ３０が共振フィルタの自動設定機能を備えている場合は、サーボアンプ３０側において自動で再調整を実施する際、初期設定したフィルタ設定値に、再調整後のフィルタ設定値を追加して記憶していき、その設定履歴をサーボアンプ３０の記憶手段３２およびエンコーダ２０の記憶手段２２に保存しておく。
一定の期間を経て、サーボアンプ３０を１台目から２台目に交換する際、エンコーダ２０の記憶手段２２に記憶された１台目のサーボアンプ３０におけるフィルタ設定値の経年変化情報を２台目のサーボアンプ３０に追加して書き込む。２台目のサーボアンプ３０は、交換後すぐに、装置に最適なフィルタ設定値にて動作を開始できる。さらに、２台目から３台目のサーボアンプ３０へ交換する際についても、エンコーダ２０の記憶手段２２に記憶された１台目および２台目のサーボアンプ３０におけるフィルタ設定値の経年変化情報を３台目のサーボアンプ３０に追加して書き込み、３台目のサーボアンプ３０は交換後すぐに、装置に最適なフィルタ設定値にて動作を開始することが可能となる。このように本実施の形態においては、直前まで使用していたサーボアンプ３０における直近の最適なフィルタ設定値を交換後直ちに使用することができるので、交換後の再設定作業を省くことが可能となる。
さらに、上述したように経年変化情報を継承していくことで、例えば、図３に示すようにＡ軸とＢ軸のフィルタ設定値の変化の差も、確認することができる。これにより、装置起因でＡ軸とＢ軸にフィルタ設定を変化させる機械要因があることが分かるため、例えば変化がＡ軸に比べて大きいＢ軸の再調整や機械的な構成の見直し、周辺環境の条件見直し、運転パターンの見直し等、装置の予防保全に役立てる事も可能となる。
従来のサーボシステムにおいては、客先にてパルス入力タイプのサーボアンプを交換する際、新品のサーボアンプのパラメータは工場出荷時の状態であり、交換のたびに設定する必要があった。また、交換後に寿命情報は継承されなかった。
そこで本実施の形態においては、サーボアンプ３０に接続するサーボモータ１０のエンコーダ２０の記憶手段２２に、サーボアンプ３０のパラメータ情報およびシリアル番号を記憶させ、サーボアンプ３０のみを交換した時に、エンコーダ２０の記憶手段２２に保存したサーボアンプ３０のパラメータをサーボアンプ３０が読み出し、パラメータ設定を更新する。エンコーダ２０に記憶させる情報としては、サーボアンプ３０のパラメータの他に、サーボアンプ３０の寿命情報（通電累積時間、突入リレーのＯＮ／ＯＦＦ回数）、経年変化情報（フィルタ設定値）等が含まれる。エンコーダ２０の記憶手段２２に保存するデータは、前回接続して使用したサーボアンプ３０のみでなく、前々回、またはそれ以前に使用したサーボアンプ３０のパラメータなどが含まれていてもよい。
上記のようなサーボシステム１００の構成によれば、サーボアンプ３０を接続するだけで、エンコーダ２０の記憶手段２２に保持された情報に基づいてサーボアンプ３０のパラメータを更新する事ができ、設定作業を省略する事が可能となる。また、人手でやった場合には違う軸のパラメータを間違って設定してしまうおそれがあるが、本実施の形態によればそのような誤ったパラメータの設定を防ぐ事ができる。また、寿命情報を継承することが可能となり、装置のおおよその通電累計時間の確認が可能となる。また交換前に使用したサーボアンプ３０の動作履歴、寿命情報、経年変化情報を継承する事が可能となり、交換後のサーボアンプ３０および装置の予防保全に活用することができる。なお、上記においては、サーボアンプ３０に接続される機器としてエンコーダ２０を例にとり説明したが、サーボアンプ３０に関する情報を保持できるのであれば、サーボアンプ３０に接続される他の機器であってもかまわない。
実施の形態２．
実施の形態１では、サーボアンプ３０の情報をエンコーダ２０に書き込む形態について説明したが、本実施の形態においては、図１において、逆にエンコーダ２０およびサーボモータ１０の情報、例えばシリアル情報、動作履歴、寿命情報、経年変化情報などをサーボアンプ３０の記憶手段３２に記憶しておく構成とする。
図４は、本発明の実施の形態２にかかるサーボシステム１００における情報交換方法を説明するフローチャートである。まず、サーボアンプ３０の電源が入っているとき（電源ＯＮであるとき）に、エンコーダ２０およびサーボモータ１０の情報、例えばシリアル情報（エンコーダ２０或いはサーボモータ１０のシリアル番号）、動作履歴、寿命情報、経年変化情報、累積稼働時間（サーボオン時間）などをＣＰＵ２１、通信手段２３、通信手段３３、ＣＰＵ３１を介して、サーボアンプ３０の記憶手段３２、例えばＥＥＰＲＯＭなどに保存しておく（ステップＳ２０）。これらのエンコーダ２０およびサーボモータ１０に関する情報は、すでにサーボアンプ３０の記憶手段３２に記憶されている前回およびそれより過去に接続されていたエンコーダ２０およびサーボモータ１０に関する情報に追記あるいは上書きする形式で保存するようにしてもよい。
その後、エンコーダ２０およびサーボモータ１０の交換の有無にかかわらず、図１に示した構成になっている状態で、サーボアンプ３０に電源が再投入されると（ステップＳ２１）、まず、サーボアンプ３０において記憶手段３２に保持されている前回接続されていたエンコーダ２０およびサーボモータ１０のシリアル番号（シリアル情報）と今回接続されたエンコーダ２０およびサーボモータ１０のシリアル番号を照合する（ステップＳ２２）。これにより、エンコーダ２０およびサーボモータ１０の更新の有無が判定できる。
前回接続されていたエンコーダ２０およびサーボモータ１０のシリアル情報と今回接続されたエンコーダ２０およびサーボモータ１０のシリアル情報が一致した場合（ステップＳ２２：一致）はそのままサーボモータ制御を開始する（ステップＳ２５）。前回接続されていたエンコーダ２０またはサーボモータ１０のシリアル情報と今回接続されたエンコーダ２０またはサーボモータ１０のシリアル情報が不一致となった場合（ステップＳ２２：不一致）は、サーボアンプ３０の記憶手段３２に保存されている前回接続したエンコーダ２０およびサーボモータ１０の情報、例えば、シリアル情報、動作履歴、寿命情報、経年変化情報などを、今回接続されたエンコーダ２０の記憶手段２２に追加して書込みを実施する（ステップＳ２３）。
なお、ここで前回接続されていたエンコーダ２０またはサーボモータ１０のシリアル情報と今回接続されたエンコーダ２０またはサーボモータ１０のシリアル情報が不一致となる場合（ステップＳ２２：不一致）とは、例えば、エンコーダ２０とサーボモータ１０のセットについてシリアル番号が付与されており、それの一致不一致を照合した結果、不一致となる場合も考えられるが、前回と今回のエンコーダ２０のシリアル情報のみが不一致の場合や、前回と今回のサーボモータ１０のシリアル情報のみが不一致の場合も含んでいる。エンコーダ２０とサーボモータ１０がセットになっていない場合もあり得るからである。
ステップＳ２３に引き続き、今回接続されたエンコーダ２０およびサーボモータ１０のシリアル情報、動作履歴、経年変化情報を、サーボアンプ３０の記憶手段３２に追加して書込む（ステップＳ２４）。なお、ステップＳ２３とステップＳ２４の順番は逆でもかまわない。その後、サーボモータ１０の制御を開始する（ステップＳ２５）。
ここでエンコーダ２０およびサーボモータ１０のシリアル情報とは、エンコーダ２０およびサーボモータ１０のシリアル番号などである。また動作履歴とは、エンコーダ２０およびサーボモータ１０の、日時を含めた交換履歴等を指す。また寿命情報とは、通電累積時間等のエンコーダ２０およびサーボモータ１０の寿命に関する情報を指す。また経年変化情報とは、エンコーダ２０の補正データ等、経年的に変化するエンコーダ２０、サーボモータ１０および装置側の状態および寿命を示す情報で、エンコーダ２０およびサーボモータ１０使用開始時から交換直前までの情報を指す。補正データとは、例えば、エンコーダ２０およびサーボモータ１０の環境に起因する経年変化に対する補正に関するデータであり、具体的にはエンコーダ２０で使用する位置検出のためのＬＥＤの光強度に対する補正データなどである。
サーボアンプ３０の記憶手段３２に書き込む情報は、前回接続されていたエンコーダ２０およびサーボモータ１０の情報のみでなく、前々回、またはその前に接続されていたエンコーダ２０およびサーボモータ１０の情報を記憶しておき、それに追加してサーボアンプ３０の記憶手段３２に書込みを行っていくようにしても良い。これにより、エンコーダ２０およびサーボモータ１０の交換周期の確認が可能となる。
上記のようなサーボシステム１００の構成によれば、エンコーダ２０およびサーボモータ１０をサーボアンプ３０に接続するだけで、サーボアンプ３０の記憶手段３２に記憶されている情報に基づいて、正しい軸のサーボモータ１０が接続されているか否か判定できる。従って、違う軸のサーボモータ１０を間違って接続してしまうことを防ぐ事ができる。また、寿命情報を継承することが可能となり、エンコーダ２０およびサーボモータ１０のおおよその通電累計時間の確認が可能となる。また交換前に使用したエンコーダ２０およびサーボモータ１０の動作履歴、寿命情報、経年変化情報を継承する事が可能となり、交換後のエンコーダ２０およびサーボモータ１０の予防保全に活用できる。また、装置のおおよその稼働時間の確認が可能となる。
実施の形態３．
図５は、本発明の実施の形態３にかかるサーボシステム２００の構成を示す図である。図５においては、図１の構成にサーボアンプ３０を制御するコントローラ４０が追加されている。コントローラ４０は例えばモーションコントローラである。コントローラ４０は、ＣＰＵ４１、記憶手段４２（ＥＥＰＲＯＭ）、通信手段４３を備える。この場合、サーボアンプ３０は、コントローラ４０との通信のための通信手段３４をさらに備えることになる。
実施の形態１では、サーボアンプ３０のパラメータ情報、動作履歴、寿命情報、経年変化情報などのサーボアンプ３０に関する情報をエンコーダ２０の記憶手段２２に記憶させたが、本実施の形態においては、サーボアンプ３０に関する情報をサーボアンプ３０に接続可能な他の外部機器、例えばコントローラ４０の記憶手段４２に記憶させ、サーボアンプ３０の交換時に新たなサーボアンプ３０の記憶手段３２に書き込む構成としても良い。この場合の情報交換方法は、図２におけるエンコーダ２０をコントローラ４０に置きかえたものとなる。また、サーボアンプ３０に関する情報をエンコーダ２０の記憶手段２２およびコントローラ４０の記憶手段４２に分散して記憶させるようにしても同様な効果が得られる。この場合、図２のステップＳ１２におけるシリアル番号の照合はエンコーダ２０あるいはコントローラ４０のいずれかで行うことができる。
また、実施の形態２では、エンコーダ２０およびサーボモータ１０に関する情報、例えばシリアル情報、動作履歴、寿命情報、経年変化情報をサーボアンプ３０の記憶手段３２に記憶させたが、本実施の形態においては、エンコーダ２０およびサーボモータ１０に関する情報をサーボアンプ３０に接続可能な他の外部機器、例えばコントローラ４０の記憶手段４２に記憶させ、エンコーダ２０およびサーボモータ１０の交換時に新たなエンコーダ２０の記憶手段２２に書き込む構成としても良い。この場合の情報交換方法は、図４のステップＳ２１以外でサーボアンプ３０をコントローラ４０に置きかえたものとなる。また、エンコーダ２０およびサーボモータ１０に関する情報をサーボアンプ３０の記憶手段３２およびコントローラ４０の記憶手段４２に分散して記憶させるようにしても同様な効果が得られる。この場合、図４のステップＳ２２におけるシリアル番号の照合はサーボアンプ３０あるいはコントローラ４０のいずれかで行うことができる。
さらに、本願発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、上記実施の形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組み合わせにより種々の発明が抽出されうる。例えば、実施の形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、発明が解決しようとする課題の欄で述べた課題が解決でき、発明の効果の欄で述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出されうる。更に、異なる実施の形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
以上のように、本発明にかかるエンコーダ、サーボアンプ、コントローラ、およびサーボシステムにおける情報交換方法は、サーボシステムを構成する各装置の履歴情報を各装置を交換した後に継承して行くのに有用であり、特に、共振フィルタの設定値などの経年変化情報を継承して交換後の再設定作業を容易にすることに適している。
１０ サーボモータ、２０ エンコーダ、３０ サーボアンプ、４０ コントローラ、２１，３１，４１ ＣＰＵ、２２，３２，４２ 記憶手段、２３，３３，３４，４３ 通信手段、１００，２００ サーボシステム。

Claims (16)

  1. 過去に接続されていたサーボアンプが持つ寿命情報を保持する記憶手段を備え、
    新たに接続されたサーボアンプが駆動するサーボモータの動作状態を検出する
    ことを特徴とするエンコーダ。
  2. 過去に接続されていたサーボアンプが持つ経年変化情報を保持する記憶手段を備え、
    新たに接続されたサーボアンプが駆動するサーボモータの動作状態を検出する
    ことを特徴とするエンコーダ。
  3. 前記記憶手段は、前記過去に接続されていたサーボアンプの経年変化情報も保持する
    ことを特徴とする請求項１に記載のエンコーダ。
  4. 前記記憶手段は、前記過去に接続されていたサーボアンプのシリアル情報も保持する
    ことを特徴とする請求項１、２または３に記載のエンコーダ。
  5. サーボモータの動作状態検出用に過去に接続されていたエンコーダ、過去に接続されていたサーボモータ、或いはサーボモータの動作状態検出用に過去に接続されていたエンコーダ及び過去に接続されていたサーボモータの寿命情報或いは経年変化情報を保持する記憶手段を備え、
    現在接続されているサーボモータを駆動する
    ことを特徴とするサーボアンプ。
  6. 前記記憶手段は、前記過去に接続されていたエンコーダ、前記過去に接続されていたサーボモータ、或いは前記過去に接続されていたエンコーダ及び前記過去に接続されていたサーボモータのシリアル情報も保持する
    ことを特徴とする請求項５に記載のサーボアンプ。
  7. 過去に接続されていたサーボアンプが持つ寿命情報を保持する記憶手段を備え、
    新たに接続されたサーボアンプを制御することによりサーボモータを駆動する
    ことを特徴とするコントローラ。
  8. 過去に接続されていたサーボアンプが持つ経年変化情報を保持する記憶手段を備え、
    新たに接続されたサーボアンプを制御することによりサーボモータを駆動する
    ことを特徴とするコントローラ。
  9. 前記記憶手段は、前記過去に接続されていたサーボアンプの経年変化情報も保持する
    ことを特徴とする請求項７に記載のコントローラ。
  10. 前記記憶手段は、前記過去に接続されていたサーボアンプのシリアル情報も保持する
    ことを特徴とする請求項７、８または９に記載のコントローラ。
  11. サーボモータの動作状態検出用に過去にサーボアンプに接続されていたエンコーダ、過去に前記サーボアンプに接続されていたサーボモータ、或いはサーボモータの動作状態検出用に過去に前記サーボアンプに接続されていたエンコーダ及び過去に前記サーボアンプに接続されていたサーボモータの寿命情報或いは経年変化情報を保持する記憶手段を備え、
    前記サーボアンプを制御する
    ことを特徴とするコントローラ。
  12. 前記記憶手段は、過去に前記サーボアンプに接続されていた前記エンコーダ、過去に前記サーボアンプに接続されていた前記サーボモータ、或いは過去に前記サーボアンプに接続されていた前記エンコーダ及び過去に前記サーボアンプに接続されていた前記サーボモータのシリアル情報も保持する
    ことを特徴とする請求項１１に記載のコントローラ。
  13. サーボモータと、前記サーボモータの動作状態を検出するエンコーダと、前記エンコーダの検出結果に基づいて前記サーボモータを駆動するサーボアンプと、を有するサーボシステムにおける情報交換方法であって、
    過去に前記サーボシステムとして接続されていたサーボアンプの寿命情報或いは経年変化情報を前記エンコーダの記憶手段に保持するステップと、
    新たに前記サーボシステムとして接続されたサーボアンプの記憶手段に前記エンコーダの記憶手段に保持されている前記寿命情報或いは経年変化情報を書き込むステップと、
    新たに前記サーボシステムとして接続されたサーボアンプの寿命情報或いは経年変化情報を前記エンコーダの記憶手段に書き込むステップと、
    を備える
    ことを特徴とするサーボシステムにおける情報交換方法。
  14. サーボモータと、前記サーボモータの動作状態を検出するエンコーダと、前記エンコーダの検出結果に基づいて前記サーボモータを駆動するサーボアンプと、を有するサーボシステムにおける情報交換方法であって、
    過去に前記サーボシステムとして接続されていたエンコーダ、或いはエンコーダ及びサーボモータの寿命情報或いは経年変化情報を前記サーボアンプの記憶手段に保持するステップと、
    新たに前記サーボシステムとして接続されたエンコーダの記憶手段に前記サーボアンプの記憶手段に保持されている前記寿命情報或いは経年変化情報を書き込むステップと、
    新たに前記サーボシステムとして接続されたエンコーダ、或いはエンコーダ及びサーボモータの寿命情報或いは経年変化情報を前記サーボアンプの記憶手段に書き込むステップと、
    を備える
    ことを特徴とするサーボシステムにおける情報交換方法。
  15. サーボモータと、前記サーボモータの動作状態を検出するエンコーダと、前記エンコーダの検出結果に基づいて前記サーボモータを駆動するサーボアンプと、前記サーボアンプを制御するコントローラと、を有するサーボシステムにおける情報交換方法であって、
    過去に前記サーボシステムとして接続されていたサーボアンプの寿命情報或いは経年変化情報を前記コントローラの記憶手段に保持するステップと、
    新たに前記サーボシステムとして接続されたサーボアンプの記憶手段に前記コントローラの記憶手段に保持されている前記寿命情報或いは経年変化情報を書き込むステップと、
    新たに前記サーボシステムとして接続されたサーボアンプの寿命情報或いは経年変化情報を前記コントローラの記憶手段に書き込むステップと、
    を備える
    ことを特徴とするサーボシステムにおける情報交換方法。
  16. サーボモータと、前記サーボモータの動作状態を検出するエンコーダと、前記エンコーダの検出結果に基づいて前記サーボモータを駆動するサーボアンプと、前記サーボアンプを制御するコントローラと、を有するサーボシステムにおける情報交換方法であって、
    過去に前記サーボシステムとして接続されていたエンコーダ、或いはエンコーダ及びサーボモータの寿命情報或いは経年変化情報を前記コントローラの記憶手段に保持するステップと、
    新たに前記サーボシステムとして接続されたエンコーダの記憶手段に前記コントローラの記憶手段に保持されている前記寿命情報或いは経年変化情報を書き込むステップと、
    新たに前記サーボシステムとして接続されたエンコーダ、或いはエンコーダ及びサーボモータの寿命情報或いは経年変化情報を前記コントローラの記憶手段に書き込むステップと、
    を備える
    ことを特徴とするサーボシステムにおける情報交換方法。
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