JP2003102195A - モータ制御方法 - Google Patents
モータ制御方法Info
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- JP2003102195A JP2003102195A JP2002247943A JP2002247943A JP2003102195A JP 2003102195 A JP2003102195 A JP 2003102195A JP 2002247943 A JP2002247943 A JP 2002247943A JP 2002247943 A JP2002247943 A JP 2002247943A JP 2003102195 A JP2003102195 A JP 2003102195A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータが交換されれば、交換されたことがわ
かり、交換に伴いモータ固有の特性を得て、モータをス
ムーズに運転する制御方法を提供することを目的とす
る。 【構成】 モータ固有の情報を記憶する、モータあるい
はモータに結合されたエンコーダまたは制御装置にとり
つけられたメモリと制御装置にモータ識別コードを記憶
し、モータが交換されたとき、このモータ識別コードを
制御装置が識別し、制御装置が記憶しているモータ識別
コードと異なるときは、制御装置内および交換後のモー
タあるいはモータに結合されたエンコーダ内の前記情報
を交換後のモータ固有の情報に書き換えるとともに、制
御装置内のモータ識別コードを交換後のモータのものに
書き換えてからモータを制御する。
かり、交換に伴いモータ固有の特性を得て、モータをス
ムーズに運転する制御方法を提供することを目的とす
る。 【構成】 モータ固有の情報を記憶する、モータあるい
はモータに結合されたエンコーダまたは制御装置にとり
つけられたメモリと制御装置にモータ識別コードを記憶
し、モータが交換されたとき、このモータ識別コードを
制御装置が識別し、制御装置が記憶しているモータ識別
コードと異なるときは、制御装置内および交換後のモー
タあるいはモータに結合されたエンコーダ内の前記情報
を交換後のモータ固有の情報に書き換えるとともに、制
御装置内のモータ識別コードを交換後のモータのものに
書き換えてからモータを制御する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータとモータを駆動
する制御装置の組合わせが変わったことを検出してモー
タに制御する方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】たとえば、特開昭６３−１９０５８４に
開示されているような技術を図３において説明する。
１、４はマイクロコンピュータ、２はラインドライバ、
３はラインレシーバ、５はＲＯＭ、６はサーボモータで
ある。７は制御装置、８はサーボモータ６に接続された
エンコーダである。９はＥＥＲＯＭである。制御装置７
がサーボモータ６に新たに接続されたときはＲＯＭ５に
記憶されている各モータ固有の情報を制御装置に送るこ
とによりマイクロコンピュータ１にこの情報を読み込ま
せ、速度および位置制御装置に必要なパラメータの初期
設定を自動的に行うことを可能にしたものである。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来技術では、モータ固有の情報は同一機種、同一定格で
は同じ内容であり、モータが交換されたときは制御装置
側で検出できず、しかも、同一機種、同一定格のモータ
でも固有の特性（抵抗、インダクタンスなど）が異なる
場合には、制御装置へ外部からそれらの特性を入力する
必要があり、再調整しなければならず、また交換してそ
のまま使用した場合、所望の特性が出ない、モータが回
転しない、振動するという問題があった。本発明は、モ
ータが交換されれば、交換されたことがわかり、交換に
伴いモータ固有の特性を得て、モータをスムーズに運転
する制御方法を提供することを目的とする。 【０００４】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、モータ固有の情報をモータあるいはモータに結合さ
れたエンコーダまたは制御装置にとりつけられたメモリ
に記憶し、この情報に応じて、モータを制御するモータ
制御方法において、前記メモリと制御装置にモータ識別
コードを記憶し、モータが交換されたとき、このモータ
識別コードを制御装置が識別し、制御装置が記憶してい
るモータ識別コードと異なるときは、制御装置内および
交換後のモータあるいはモータに結合されたエンコーダ
内の前記情報を交換後のモータ固有の情報に書き換える
とともに、制御装置内のモータ識別コードを交換後のモ
ータのものに書き換えてからモータを制御するようにし
た。 【０００５】 【作用】上記手段により、モータは交換すると分かり、
モータの特性を得られるのでモータに合った厳密な調整
が出来る。そして、特性が異なる場合の不具合を未然に
防ぐことができる。 【０００６】 【実施例】以下、本発明の具体的実施例を図１に示して
説明する。図１において、１０はモータの識別コード
（ＩＤ）で、モータ特有のパラメータ等を記憶するＥＥ
ＰＲＯＭである。その他は、図３と同じであるので、説
明は省略する。以上のように構成された回路についてそ
の動作を説明する。図２は本発明の動作を説明する図で
ある。まず、エンコーダ８は通常モータの位置をシリア
ル伝送又はパルス等により、制御装置７へ伝送する。制
御装置７の電源投入時（ステップ１）は、ラインドライ
バ、ラインレシーバ２、３よりシリアル伝送にてエンコ
ーダ８のマイクロコンピュータ４にモータ識別コード
（ＩＤ）を問い合せる。これによる返答と元々制御装置
７の得ている識別コード（ＩＤ）が合致している時は、
モータは以前と変化していないので、制御装置７のＥＥ
ＲＯＭ９に得ているデータ等より、モータを制御するこ
とができる（ステップ２）。しかし制御装置７の得てい
る識別コード（ＩＤ）と異なっている場合、制御装置７
の識別コード（ＩＤ）とエンコーダ８の識別コード（Ｉ
Ｄ）を交換後のモータのものに書き換え（ステップ
３）、モータ特有のデータ（たとえば巻線抵抗やインダ
クタンス）、パラメータ（たとえばオフセット値や巻線
抵抗の温度係数等）をエンコーダ８より得て、あるいは
測定して、そのまままたは加工したデータにてＥＥＲＯ
Ｍ９へ書き込む（ステップ４）。これにより次回以降電
源を投入してこのモータ以外になったときでも上記のよ
うにモータを制御することができる。識別コードは例え
ばモータごとの追番号でもかまわない。また、エンコー
ダ８のＥＥＰＲＯＭ１０はＲＯＭとして制御装置７のＥ
ＥＰＲＯＭ９の書き換えだけでもかまわない。さらにＥ
ＥＲＯＭはバックアップされたＲＡＭであってもかまわ
ない。 【０００７】 【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、モ
ータを交換したことが分かるので、モータの特性等を得
られ、再度調整したり、外部からの入力なしにモータに
合った厳密な調整が出来るので特性が異なる場合等によ
る不具合を未然に防止することができる。
する制御装置の組合わせが変わったことを検出してモー
タに制御する方法に関する。 【０００２】 【従来の技術】たとえば、特開昭６３−１９０５８４に
開示されているような技術を図３において説明する。
１、４はマイクロコンピュータ、２はラインドライバ、
３はラインレシーバ、５はＲＯＭ、６はサーボモータで
ある。７は制御装置、８はサーボモータ６に接続された
エンコーダである。９はＥＥＲＯＭである。制御装置７
がサーボモータ６に新たに接続されたときはＲＯＭ５に
記憶されている各モータ固有の情報を制御装置に送るこ
とによりマイクロコンピュータ１にこの情報を読み込ま
せ、速度および位置制御装置に必要なパラメータの初期
設定を自動的に行うことを可能にしたものである。 【０００３】 【発明が解決しようとする課題】しかし、このような従
来技術では、モータ固有の情報は同一機種、同一定格で
は同じ内容であり、モータが交換されたときは制御装置
側で検出できず、しかも、同一機種、同一定格のモータ
でも固有の特性（抵抗、インダクタンスなど）が異なる
場合には、制御装置へ外部からそれらの特性を入力する
必要があり、再調整しなければならず、また交換してそ
のまま使用した場合、所望の特性が出ない、モータが回
転しない、振動するという問題があった。本発明は、モ
ータが交換されれば、交換されたことがわかり、交換に
伴いモータ固有の特性を得て、モータをスムーズに運転
する制御方法を提供することを目的とする。 【０００４】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、モータ固有の情報をモータあるいはモータに結合さ
れたエンコーダまたは制御装置にとりつけられたメモリ
に記憶し、この情報に応じて、モータを制御するモータ
制御方法において、前記メモリと制御装置にモータ識別
コードを記憶し、モータが交換されたとき、このモータ
識別コードを制御装置が識別し、制御装置が記憶してい
るモータ識別コードと異なるときは、制御装置内および
交換後のモータあるいはモータに結合されたエンコーダ
内の前記情報を交換後のモータ固有の情報に書き換える
とともに、制御装置内のモータ識別コードを交換後のモ
ータのものに書き換えてからモータを制御するようにし
た。 【０００５】 【作用】上記手段により、モータは交換すると分かり、
モータの特性を得られるのでモータに合った厳密な調整
が出来る。そして、特性が異なる場合の不具合を未然に
防ぐことができる。 【０００６】 【実施例】以下、本発明の具体的実施例を図１に示して
説明する。図１において、１０はモータの識別コード
（ＩＤ）で、モータ特有のパラメータ等を記憶するＥＥ
ＰＲＯＭである。その他は、図３と同じであるので、説
明は省略する。以上のように構成された回路についてそ
の動作を説明する。図２は本発明の動作を説明する図で
ある。まず、エンコーダ８は通常モータの位置をシリア
ル伝送又はパルス等により、制御装置７へ伝送する。制
御装置７の電源投入時（ステップ１）は、ラインドライ
バ、ラインレシーバ２、３よりシリアル伝送にてエンコ
ーダ８のマイクロコンピュータ４にモータ識別コード
（ＩＤ）を問い合せる。これによる返答と元々制御装置
７の得ている識別コード（ＩＤ）が合致している時は、
モータは以前と変化していないので、制御装置７のＥＥ
ＲＯＭ９に得ているデータ等より、モータを制御するこ
とができる（ステップ２）。しかし制御装置７の得てい
る識別コード（ＩＤ）と異なっている場合、制御装置７
の識別コード（ＩＤ）とエンコーダ８の識別コード（Ｉ
Ｄ）を交換後のモータのものに書き換え（ステップ
３）、モータ特有のデータ（たとえば巻線抵抗やインダ
クタンス）、パラメータ（たとえばオフセット値や巻線
抵抗の温度係数等）をエンコーダ８より得て、あるいは
測定して、そのまままたは加工したデータにてＥＥＲＯ
Ｍ９へ書き込む（ステップ４）。これにより次回以降電
源を投入してこのモータ以外になったときでも上記のよ
うにモータを制御することができる。識別コードは例え
ばモータごとの追番号でもかまわない。また、エンコー
ダ８のＥＥＰＲＯＭ１０はＲＯＭとして制御装置７のＥ
ＥＰＲＯＭ９の書き換えだけでもかまわない。さらにＥ
ＥＲＯＭはバックアップされたＲＡＭであってもかまわ
ない。 【０００７】 【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、モ
ータを交換したことが分かるので、モータの特性等を得
られ、再度調整したり、外部からの入力なしにモータに
合った厳密な調整が出来るので特性が異なる場合等によ
る不具合を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の具体的実施例の構成図である。
【図２】本発明の動作を説明する図である。
【図３】従来の実施例の構成図である。
【符号の説明】
１、４ マイクロコンピュータ
２ ラインドライバ
３ ラインレシーバ
５ ＲＯＭ
６ モータ
７ 制御装置
８ エンコーダ
９、１０ ＥＥＲＯＭ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】モータ固有の情報をモータあるいはモータ
に結合されたエンコーダまたは制御装置にとりつけられ
たメモリに記憶し、この情報に応じて、モータを制御す
るモータ制御方法において、前記メモリと制御装置にモ
ータ識別コードを記憶し、モータが交換されたとき、こ
のモータ識別コードを制御装置が識別し、制御装置が記
憶しているモータ識別コードと異なるときは、制御装置
内および交換後のモータあるいはモータに結合されたエ
ンコーダ内の前記情報を交換後のモータ固有の情報に書
き換えるとともに、制御装置内のモータ識別コードを交
換後のモータのものに書き換えてからモータを制御する
ようにしたことを特徴とするモータ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002247943A JP3905441B2 (ja) | 2002-08-28 | 2002-08-28 | エンコ−ダ付きモータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002247943A JP3905441B2 (ja) | 2002-08-28 | 2002-08-28 | エンコ−ダ付きモータ |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17958494A Division JP3582856B2 (ja) | 1994-07-06 | 1994-07-06 | エンコーダ付きモータとモータ制御装置および制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003102195A true JP2003102195A (ja) | 2003-04-04 |
| JP3905441B2 JP3905441B2 (ja) | 2007-04-18 |
Family
ID=19196570
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002247943A Expired - Lifetime JP3905441B2 (ja) | 2002-08-28 | 2002-08-28 | エンコ−ダ付きモータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3905441B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011087414A (ja) * | 2009-10-15 | 2011-04-28 | Taida Electronic Ind Co Ltd | サーボモータ機構およびその作動方法 |
| JP5901802B2 (ja) * | 2013-01-11 | 2016-04-13 | 三菱電機株式会社 | エンコーダ、サーボアンプ、コントローラ、およびサーボシステムにおける情報交換方法 |
| JPWO2015136672A1 (ja) * | 2014-03-13 | 2017-04-06 | 株式会社安川電機 | モータ制御装置、モータ制御システム、モータ制御方法、及びモータ制御プログラム |
| EP3217233A2 (en) | 2016-03-10 | 2017-09-13 | Omron Corporation | Motor control apparatus, motor control method, information processing program, and recording medium |
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| US10439522B2 (en) | 2017-05-01 | 2019-10-08 | Nidec Corporation | Brushless DC motor, and identification method and identification apparatus of identifying type of brushless DC motor |
| US10440858B2 (en) | 2017-05-01 | 2019-10-08 | Nidec Corporation | Brushless DC motor, and identification method and identification apparatus of identifying type of brushless DC motor |
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| CN114002997A (zh) * | 2021-09-30 | 2022-02-01 | 武汉钢铁有限公司 | 一种控制系统及其检修方法 |
-
2002
- 2002-08-28 JP JP2002247943A patent/JP3905441B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (21)
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| CN107181442A (zh) * | 2016-03-10 | 2017-09-19 | 欧姆龙株式会社 | 马达控制装置及方法、信息处理程序以及记录介质 |
| EP3217233A3 (en) * | 2016-03-10 | 2017-12-27 | Omron Corporation | Motor control apparatus, motor control method, information processing program, and recording medium |
| EP4057083A1 (en) | 2016-03-10 | 2022-09-14 | OMRON Corporation | Motor control apparatus, motor control method, information processing program, and recording medium |
| US20170261973A1 (en) * | 2016-03-10 | 2017-09-14 | Omron Corporation | Motor control apparatus, motor control method, information processing program, and recording medium |
| US10416663B2 (en) | 2016-03-10 | 2019-09-17 | Omron Corporation | Motor control apparatus, motor control method, information processing program, and recording medium |
| CN107181442B (zh) * | 2016-03-10 | 2020-06-02 | 欧姆龙株式会社 | 马达控制装置及方法以及计算机可读介质 |
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| CN114002997B (zh) * | 2021-09-30 | 2023-08-08 | 武汉钢铁有限公司 | 一种控制系统及其检修方法 |
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|---|---|
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