JP2001014032A - 位置決め制御方法 - Google Patents
位置決め制御方法Info
- Publication number
- JP2001014032A JP2001014032A JP11184014A JP18401499A JP2001014032A JP 2001014032 A JP2001014032 A JP 2001014032A JP 11184014 A JP11184014 A JP 11184014A JP 18401499 A JP18401499 A JP 18401499A JP 2001014032 A JP2001014032 A JP 2001014032A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- command
- positioning
- monitor value
- positioning control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 トルクモニタを行うためには、ロードセル
（トルクセンサ）等の外部センサの準備が必要となって
いた。従って、位置決め制御装置と外部センサのマッチ
ングを取るなどの調整が必要となり、煩わしいばかりで
なくシステムがより複雑になることから信頼性確保の点
でも不利であるという問題があった。 【解決手段】 モータ５により位置及び速度を制御する
位置決め制御方法において、位置決め制御装置２とサー
ボアンプ３間をフィールドネットワークで結び、サーボ
アンプ３からの通信データとしてトルクモニタ値を位置
決め制御装置２が読み込み、このトルクモニタ値に応じ
て位置決め量の補正を行うことを特徴とする。
（トルクセンサ）等の外部センサの準備が必要となって
いた。従って、位置決め制御装置と外部センサのマッチ
ングを取るなどの調整が必要となり、煩わしいばかりで
なくシステムがより複雑になることから信頼性確保の点
でも不利であるという問題があった。 【解決手段】 モータ５により位置及び速度を制御する
位置決め制御方法において、位置決め制御装置２とサー
ボアンプ３間をフィールドネットワークで結び、サーボ
アンプ３からの通信データとしてトルクモニタ値を位置
決め制御装置２が読み込み、このトルクモニタ値に応じ
て位置決め量の補正を行うことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、モータにより位置
及び速度を制御する場合に、実際の運転中に発生するト
ルクモニタの値に応じて位置決め量の補正を行う位置決
め制御方法に関するものである。
及び速度を制御する場合に、実際の運転中に発生するト
ルクモニタの値に応じて位置決め量の補正を行う位置決
め制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、トルクモニタ値に応じて位置決め
量の補正を行う位置決め制御装置は、図３に示す様にな
っている。図において、位置決め制御装置３１は、サー
ボアンプ３２に対して位置指令を与え、サーボアンプ３
２はトルク指令を生成し、サーボモータ３３の位置決め
を行う。位置決めの際のトルクの変化は、ロードセル３
４によりモニタされ、トルクモニタ情報は位置決め制御
装置３１に返される。位置決め制御装置３１は、トルク
モニタ情報のモニタ値に応じて位置指令を補正または変
更していた。
量の補正を行う位置決め制御装置は、図３に示す様にな
っている。図において、位置決め制御装置３１は、サー
ボアンプ３２に対して位置指令を与え、サーボアンプ３
２はトルク指令を生成し、サーボモータ３３の位置決め
を行う。位置決めの際のトルクの変化は、ロードセル３
４によりモニタされ、トルクモニタ情報は位置決め制御
装置３１に返される。位置決め制御装置３１は、トルク
モニタ情報のモニタ値に応じて位置指令を補正または変
更していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来技術で
はトルクモニタを行うためには、ロードセル（トルクセ
ンサ）等の外部センサの準備が必要となっていた。従っ
て、位置決め制御装置と外部センサのマッチングを取る
などの調整が必要となり、煩わしいばかりでなくシステ
ムがより複雑になることから信頼性確保の点でも不利で
あるという問題があった。そこで、本発明はロードセル
（トルクセンサ）等の外部センサを準備しなくともトル
クモニタ可能となり、トルクモニタ値に応じた位置決め
量の補正が容易に行える位置決め制御装置を提供するこ
とを目的としている。
はトルクモニタを行うためには、ロードセル（トルクセ
ンサ）等の外部センサの準備が必要となっていた。従っ
て、位置決め制御装置と外部センサのマッチングを取る
などの調整が必要となり、煩わしいばかりでなくシステ
ムがより複雑になることから信頼性確保の点でも不利で
あるという問題があった。そこで、本発明はロードセル
（トルクセンサ）等の外部センサを準備しなくともトル
クモニタ可能となり、トルクモニタ値に応じた位置決め
量の補正が容易に行える位置決め制御装置を提供するこ
とを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明はモータにより位置及び速度を制御する位置
決め制御方法において、位置決め制御装置とサーボアン
プ間をフィールドネットワークで結び、前記サーボアン
プからの通信データとしてトルクモニタ値を読み込み、
このトルクモニタ値に応じて位置決め量の補正を行うこ
とを特徴とし、前記トルクモニタ値が前記サーボアンプ
からのトルク指令値であることを特徴とし、また、電動
カシメ機の締め付け位置の制御をする位置決め制御方法
において、トルクモニタ値が締め付けトルクの許容範囲
を超えた場合に、指令位置と実際のモータ位置の偏差が
小さくなるように位置指令の補正を行うことを特徴とす
る電動カシメ機の位置決め制御方法である。
め、本発明はモータにより位置及び速度を制御する位置
決め制御方法において、位置決め制御装置とサーボアン
プ間をフィールドネットワークで結び、前記サーボアン
プからの通信データとしてトルクモニタ値を読み込み、
このトルクモニタ値に応じて位置決め量の補正を行うこ
とを特徴とし、前記トルクモニタ値が前記サーボアンプ
からのトルク指令値であることを特徴とし、また、電動
カシメ機の締め付け位置の制御をする位置決め制御方法
において、トルクモニタ値が締め付けトルクの許容範囲
を超えた場合に、指令位置と実際のモータ位置の偏差が
小さくなるように位置指令の補正を行うことを特徴とす
る電動カシメ機の位置決め制御方法である。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る位置
決め制御装置の構成図である。図２は、図１に示す位置
決め装置が備えるトルクモニタ値に応じて位置決め量の
補正を行う演算部処理の例として、電動カシメ機への適
用を考慮したフローチャートである。図１において、ユ
ーザはあらかじめプログラミングパネル１を使用し、位
置決め制御装置２の中にあるプログラム格納部６に、位
置決め目標位置を指定するプログラムを格納する。サー
ボアンプ３は、位置決め制御装置２の中にある演算部７
からの位置指令に応じてサーボモータ５の位置決めを行
うためにトルク指令４を生成し、さらにそのトルク指令
４をトルクモニタ値として通信データに変換し、位置決
め制御装置２に返す。位置決め制御装置２の演算部７は
内部メモリ８に読み込まれたトルクモニタ値に応じて位
置決め量の補正をユーザがあらかじめ指定した演算方法
に従って行い、サーボアンプ３への位置指令を決定す
る。図２のフローチャート（実施例）に示すように、ま
ず、プログラムで指定した目標位置（締め付け位置）へ
の位置指令を開始する（Ｓ２１）。次に、トルクモニタ
値が許容範囲内かどうかをチェックし（Ｓ２２）、も
し、トルクモニタ値が許容範囲（締め付けトルク）を超
えた場合は、指令位置と実際のモータ位置の偏差が小さ
くなるような位置指令の補正を行い（Ｓ２３）、位置決
め（締め付け）が完了するまで繰り返す（Ｓ２４）。位
置指令が完了したところで、実際のモータ位置が目標位
置（締め付け位置）に近傍かどうか、つまり許容範囲内
の位置に到達しているかどうかチェックし（Ｓ２５）、
到達してなければ位置決め異常アラームを発行し（Ｓ２
６）、締め付け異常が発生したことを通知した後、処理
を終了する。
いて説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る位置
決め制御装置の構成図である。図２は、図１に示す位置
決め装置が備えるトルクモニタ値に応じて位置決め量の
補正を行う演算部処理の例として、電動カシメ機への適
用を考慮したフローチャートである。図１において、ユ
ーザはあらかじめプログラミングパネル１を使用し、位
置決め制御装置２の中にあるプログラム格納部６に、位
置決め目標位置を指定するプログラムを格納する。サー
ボアンプ３は、位置決め制御装置２の中にある演算部７
からの位置指令に応じてサーボモータ５の位置決めを行
うためにトルク指令４を生成し、さらにそのトルク指令
４をトルクモニタ値として通信データに変換し、位置決
め制御装置２に返す。位置決め制御装置２の演算部７は
内部メモリ８に読み込まれたトルクモニタ値に応じて位
置決め量の補正をユーザがあらかじめ指定した演算方法
に従って行い、サーボアンプ３への位置指令を決定す
る。図２のフローチャート（実施例）に示すように、ま
ず、プログラムで指定した目標位置（締め付け位置）へ
の位置指令を開始する（Ｓ２１）。次に、トルクモニタ
値が許容範囲内かどうかをチェックし（Ｓ２２）、も
し、トルクモニタ値が許容範囲（締め付けトルク）を超
えた場合は、指令位置と実際のモータ位置の偏差が小さ
くなるような位置指令の補正を行い（Ｓ２３）、位置決
め（締め付け）が完了するまで繰り返す（Ｓ２４）。位
置指令が完了したところで、実際のモータ位置が目標位
置（締め付け位置）に近傍かどうか、つまり許容範囲内
の位置に到達しているかどうかチェックし（Ｓ２５）、
到達してなければ位置決め異常アラームを発行し（Ｓ２
６）、締め付け異常が発生したことを通知した後、処理
を終了する。
【０００６】
【発明の効果】以上述べた様に、本発明によれば、ロー
ドセル（トルクセンサ）等の外部センサを用いることな
く、位置決め制御装置とサーボアンプ間を通信（フィー
ルドネットワーク）で結び、位置決め制御装置はサーボ
アンプからの通信データとして、トルクモニタすること
により、外部センサ（ロードセル）が不要となり、シス
テム全体が簡素化されることによる信頼性向上及び、コ
ストダウンが期待できるという効果がある。
ドセル（トルクセンサ）等の外部センサを用いることな
く、位置決め制御装置とサーボアンプ間を通信（フィー
ルドネットワーク）で結び、位置決め制御装置はサーボ
アンプからの通信データとして、トルクモニタすること
により、外部センサ（ロードセル）が不要となり、シス
テム全体が簡素化されることによる信頼性向上及び、コ
ストダウンが期待できるという効果がある。
【図１】本発明の実施の形態に係る位置決め制御装置の
構成図である。
構成図である。
【図２】図１に示す位置決め装置が備えるトルクモニタ
値に応じて位置決め量の補正を行う演算部処理の例とし
て、電動カシメ機への適用を考慮したフローチャートで
ある。
値に応じて位置決め量の補正を行う演算部処理の例とし
て、電動カシメ機への適用を考慮したフローチャートで
ある。
【図３】従来のトルクモニタ値に応じて位置決め量の補
正を行う位置決め制御装置である。
正を行う位置決め制御装置である。
１ プログラミングパネル ２、３１ 位置決め制御装置 ３、３２ サーボアンプ ４ トルク指令 ５ サーボモータ ６ プログラム格納部 ７ 演算部 ８ 内部メモリ ３４ ロードセル（トルクセンサ）
Claims (3)
- 【請求項１】 モータにより位置及び速度を制御する位
置決め制御方法において、位置決め制御装置とサーボア
ンプ間をフィールドネットワークで結び、前記位置決め
装置が前記サーボアンプからの通信データとしてトルク
モニタ値を読み込み、このトルクモニタ値に応じて位置
決め量の補正を行うことを特徴とする位置決め制御方
法。 - 【請求項２】 前記トルクモニタ値が前記サーボアンプ
からのトルク指令値であることを特徴とする請求項１記
載の位置決め制御方法。 - 【請求項３】 電動カシメ機の締め付け位置の制御をす
る位置決め制御方法において、トルクモニタ値が締め付
けトルクの許容範囲を超えた場合に、指令位置と実際の
モータ位置の偏差が小さくなるように位置指令の補正を
行うことを特徴とする電動カシメ機の位置決め制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11184014A JP2001014032A (ja) | 1999-06-29 | 1999-06-29 | 位置決め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11184014A JP2001014032A (ja) | 1999-06-29 | 1999-06-29 | 位置決め制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001014032A true JP2001014032A (ja) | 2001-01-19 |
Family
ID=16145835
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11184014A Pending JP2001014032A (ja) | 1999-06-29 | 1999-06-29 | 位置決め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001014032A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008092012A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Seiko Epson Corp | プロジェクタおよび補正方法 |
-
1999
- 1999-06-29 JP JP11184014A patent/JP2001014032A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008092012A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Seiko Epson Corp | プロジェクタおよび補正方法 |
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