KR101759589B1

KR101759589B1 - 작업 장치

Info

Publication number: KR101759589B1
Application number: KR1020127008287A
Authority: KR
Inventors: 가즈마사 이쿠시마
Original assignee: 무사시 엔지니어링 가부시키가이샤
Priority date: 2009-08-31
Filing date: 2010-08-30
Publication date: 2017-07-19
Also published as: CN102497937A; JP2011050831A; KR20120059595A; HK1214203A1; WO2011024998A1; TWI524945B; TWI587926B; HK1166752A1; JP5586191B2; TW201622833A; CN105214909B; TW201119747A; CN102497937B; CN105214909A

Abstract

본 발명은, 공작물을 반송(搬送)하는 반송 기구를 가지는 전자동형 작업용 장치로서도, 공작물을 수동으로 착탈(着脫)하는 반자동형 장치(탁상형 로봇)로서도 사용할 수 있고, 생산량에 플렉시블하게 대응할 수 있는 작업 장치를 제공한다. 본 발명의 작업 장치는, 공작물을 반송하는 반송 유닛이 설치된 가대(架臺)와, 가대에 착탈 가능하게 설치된 탁상형 작업 장치 유닛을 구비하는 전자동형 작업 장치로서, 탁상형 작업 장치 유닛이, 공작물을 유지하는 공작물 유지부와, 작업 헤드와, 공작물 유지부와 작업 헤드를 상대 이동시키는 상대 이동 기구를 구비하고, 또한 단독으로 공작물 유지부가 유지하는 공작물에 원하는 작업을 행할 수 있는 것, 및 공작물 유지부가, 반송 유닛과 연락하는 반송 위치와, 반송 유닛과 이격(離隔)되어 공작물에 원하는 작업을 행하는 작업 위치를 가지는 것을 특징으로 한다.

Description

작업 장치{OPERATING DEVICE}

본 발명은, 공작물에 원하는 작업을 행하는 작업 장치에 관한 것이며, 예를 들면, 수동으로 투입된 공작물에 원하는 작업을 행하는 탁상형 로봇을 가지는 반자동형 작업 장치, 및 상기 반자동형 작업 장치를 착탈(着脫) 가능하게 배치할 수 있고, 반송(搬送) 유닛을 가지는 전자동형 작업 장치에 관한 것이다.

본 명세서에서 전자동형 작업 장치란, 작업 장소로의 공작물의 반입(搬入), 작업 장소에서의 공작물에 대한 작업, 작업 장소로부터의 공작물의 반출(搬出)이 전자동으로 행해지는 작업 장치의 것을 말하고, 구체예로서는, 복수 개의 공작물이 수납된 매거진으로부터 공작물을 꺼내고, 상기 공작물에 원하는 작업을 행한 후, 매거진에 작업 후의 공작물을 수납하는 공정을 자동으로 반복하여 행하는 장치, 또는 전 공정의 장치로부터 반입되어 온 공작물에 대하여 원하는 작업을 행한 후, 다음 공정의 장치로 반출하는 공정을 자동으로 반복하여 행하는 장치가 개시되어 있다.

공작물이라는 작업 대상물의 원하는 위치에, 액체 도포, 주유, 핀 압입(壓入), 조립, 납땜, 나사 체결 등의 원하는 작업을 행하기 위해 작업 장치가 사용된다.

예를 들면, 공작물에 액재(液材)를 도포하는 작업을 행하는 작업 장치가 특허 문헌 1에 개시되어 있다.

이 작업 장치는, 공작물에 액재를 도포하는 도포 장치 본체와, 매거진을 탑재하는 매거진 테이블을 상하로 이동시켜, 매거진에 수납된 공작물을 도포 장치 본체에 공급하는 로더(loader)와, 매거진을 탑재하는 매거진 테이블을 상하로 이동시켜, 도포 장치 본체로부터 배출되는 공작물을 매거진에 수납하는 언로더(unloader)를 가지고, 로더 및 언로더를, 상기 도포 장치 본체의 양측에 배치하고, 또한 복수 개의 매거진 테이블에 대하여 수직 방향으로 배치한 액재 도포 장치이다.

특허 문헌 1에 개시된 장치와 같이, 공작물을 수납한 매거진으로부터 자동으로 공작물을 꺼내고, 공작물이 공작물 테이블까지 자동 반송된 후에 공작물 테이블에 세팅되어 작업 장치에 의해 공작물에 대하여 원하는 작업을 행한 후에, 공작물이 매거진에 반송되고 수납되는 일련의 작업을 자동으로 연속적으로 행하는 장치는, 전자동형이라고 한다.

제조 라인에 내장된 장치와 같이, 전 공정의 장치로부터 공작물을 반입하고, 원하는 작업을 행한 후에, 작업이 끝난 공작물을 다음 공정의 장치로 반출하는 일련의 작업을 자동에 의해 연속적으로 행하는 장치도 전자동형 장치이다.

또한, 이 종류의 액재 도포 장치는, 일반적으로는, 바닥면에 직접 설치되는 바닥 설치형 작업 장치이다.

마이크로 플레이트 상의 웰(well)에 액체 재료를 도포(공급)하는 장치가 특허 문헌 2에 개시되어 있다.

이 작업 장치는, 공작물(마이크로 플레이트)을 탑재하는 공작물 테이블을 Y 방향으로 이동시키는 Y 방향 이동 수단이 설치된 베이스 테이블과, 베이스 테이블의 양측 후단부 부근에 설치된 2개의 지주(支柱)에 지지되어 공작물 테이블 위쪽을 이동하는 X 방향 이동 수단과, X 방향 이동 수단에 탑재되어 Z 방향으로 이동하는 Z 방향 이동 수단과, Z 방향 이동 수단에 설치된 시린지 홀더(syringe holder)와, 시린지 홀더에 탑재된 액체 재료가 저류(貯留)된 시린지와, 시린지와 연통하도록 시린지의 아래쪽 단부(端部)에 장착된 액체 재료를 토출(吐出)하는 노즐로 구성되는 액체 공급 장치이며, 탁상형의 작업 로봇이다.

탁상형 작업 로봇은, 일반적으로는, 테이블이나 작업대 상에 설치 또는 탑재되어 사용된다.

특허 문헌 3에는, 탁상형 작업 장치의 다른 태양(態樣)이 개시되어 있다.

이 작업 장치는, 기대(基臺) 상에 지지 컬럼을 통하여 가이드 기구(機構)가 지지되고, 이 가이드 기구를 따라 공구 장착대 및 드라이버 유닛 등의 로봇 구동부가 가로 방향으로 이동하도록 구성되어 있다.

특허 문헌 3에 있어서는, 탁상 로봇 장치가, 특히, 나사 체결, 납땜, 세정, 조립, 액체 도포, 주유, 핀 압입 등의 지원을 위해 사용되는 것이 개시되어 있고, 예를 들면, 나사 체결 장치로서, 공구 장착대의 상부에는, 수평부가 형성되고, 각각의 작업 공정에서 필요한 것을 유지하는 공급부로서 나사 공급 스토커(stocker)가 형성되어 있고, 나사 공급 스토커에는 소(小)나사가 다수 수용되고, 그 소나사가 유도관을 거쳐 드라이버 유닛의 선단에 공급되고, 소정의 나사 체결이 행해지는 장치가 개시되어 있다.

특허 문헌 2 및 특허 문헌 3에 개시된 장치와 같이, 작업 전에 공작물을 수납 케이스나 팰릿(pallet) 등으로부터 수동으로 꺼내고, 동일하게 수동으로 작업 테이블에 공작물을 세팅하고, 작업 장치에 의해 공작물에 대하여 원하는 작업을 행한 후에, 작업을 행한 공작물을 작업 테이블로부터 수동으로 분리하는 장치는, 반자동형이라고 한다. 반자동형의 작업 장치는, 공작물에 대한 작업은 작업 장치가 행하지만, 공작물의 작업 테이블로의 세팅/분리 및 작업 장치의 작업 개시 지시는 작업자가 행할 필요가 있어, 이 점에서 전자동형과는 상이하다.

공작물 반송 기능을 가지고 있지 않은 탁상형 작업 로봇은, 반자동형으로서 사용된다.

전술한 바와 같이, 작업 장치는, 작업대나 테이블 상에 설치 또는 탑재되어 사용되는 탁상형 사이즈의 반자동형 작업 장치나, 바닥에 직접 설치하여 사용되는 탁상형 사이즈보다 큰 사이즈의 전자동형 작업 장치가 있지만, 전자동형 작업 장치를 사용할 것인지 반자동형 작업 장치를 사용할 것인지를 선택하는 기준 중 하나는 생산량이다.

전자동형 작업 장치는, 작업자의 손을 통하지 않고 자동적으로 생산을 행할 수 있어, 고품질의 제품을 제조할 수 있다. 한편, 그 장치는 대형으로 되어 설치에 큰 스페이스를 필요로 한다. 또한, 다품종을 생산하는 경우에는 장치가 커지게 되므로 교체 등에 시간 및 노력을 필요로 한다. 따라서, 전자동형 작업 장치는, 단품종(單品種) 다량 생산에 적합하다.

반자동형 작업 장치는, 탁상에서 사용할 수 있는 컴팩트한 장치로 할 수 있어 생산을 위한 스페이스를 유효하게 활용할 수 있고, 품종 전환 시 등의 교체도 용이하게 행할 수 있다. 한편, 작업자가 공작물의 세팅에 개입할 필요가 있으므로, 공작물 장착 위치의 정밀도에 불균일이 생기는 경우가 있고, 전자동형 작업 장치에서 제조된 제품 품질로 하기 위해서는 작업자에게 숙련을 필요로 한다. 또한, 생산 효율의 점에서는 전자동형 작업 장치에는 뒤떨어지지 않는다. 따라서, 반자동형 작업 장치는, 다품종 소량 생산에 적합하다.

일본공개특허 제2003-145022호 공보 일본공개특허 제2005-061957호 공보 일본공개특허 평08-229478호 공보

종래에는, 생산량에 따라 반자동형 장치나 전자동형 장치가 적절히 선택되어 사용되어 있고, 그 때마다 장치를 구입할 필요가 있었다. 또한, 각각의 장치에 있어서 제조 조건의 설정을 행할 필요가 있어, 시간을 요하는 작업이 필요했다. 그러나, 최근, 시장 요구의 다양화, 제품 라이프 사이클의 단축화 등의 영향을 받으므로, 생산 현장에 있어서는, 생산량의 변화에 대한 대응이나 품종의 다양화에 대한 대응 등 플렉시블한 대응이 요구되고 있다.

그래서 본 발명은, 상기 문제점을 해결하고, 공작물을 반송 기구를 가지는 전자동형 작업용 장치로서도, 공작물을 수동으로 착탈(着脫)하는 반자동형 장치(탁상형 로봇)로서도 사용할 수 있고, 생산량에 플렉시블에 대응할 수 있는 작업 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

제1 발명은, 공작물을 반송하는 반송 유닛이 설치된 가대(架臺)와, 가대에 착탈 가능하게 설치된 탁상형 작업 장치 유닛을 구비하는 전자동형 작업 장치로서, 탁상형 작업 장치 유닛이, 공작물을 유지하는 공작물 유지부와, 작업 헤드와, 공작물 유지부와 작업 헤드를 상대 이동시키는 상대 이동 기구를 구비하고, 또한 단독으로 공작물 유지부가 유지하는 공작물에 원하는 작업을 행할 수 있는 것, 및 공작물 유지부가, 반송 유닛과 연락하는 반송 위치와, 반송 유닛과 이격(離隔)되어 공작물에 원하는 작업을 행하는 작업 위치를 가지는 것을 특징으로 하는 작업 장치이다.

제2 발명은, 공작물을 유지하는 공작물 유지부와, 작업 헤드와, 공작물 유지부와 작업 헤드를 상대 이동시키는 상대 이동 기구를 구비하고, 또한 탁상에서 공작물 유지부가 유지하는 공작물에 원하는 작업을 행할 수 있는 반자동형 작업 장치로서, 상기 장치를, 가대와, 가대 상에 설치된 공작물을 반송하는 반송 유닛을 구비하는 장치에 착탈 가능하게 설치하고, 공작물 유지부가, 반송 유닛과 연락하는 반송 위치와, 반송 유닛과 이격되어 공작물에 원하는 작업을 행하는 작업 위치를 이동함으로써 전자동형 작업 장치를 구성할 수 있는 작업 장치이다.

제3 발명은, 공작물을 반송하는 반송 유닛이 설치된 가대를 구비하고, 공작물을 유지하는 공작물 유지부와, 작업 헤드와, 공작물 유지부와 작업 헤드를 상대 이동시키는 상대 이동 기구를 구비하는 탁상형 작업 장치 유닛을 가대에 착탈 가능하게 설치할 수 있고, 공작물 유지부가, 반송 유닛과 연락하는 반송 위치와, 반송 유닛과 이격되어 공작물에 원하는 작업을 행하는 작업 위치를 이동함으로써 전자동형 작업 장치를 구성할 수 있는 작업 장치이다.

제4 발명은, 제1 내지 제3 발명 중 어느 하나의 발명에 있어서, 상기 반송 유닛이, 이격되어 설치된 상류측 반송 레일과 하류측 배송 레일을 구비하고, 상기 반송 위치에서, 상기 공작물 유지부가 상류측 반송 레일과 하류측 배송 레일을 연락하는 것을 특징으로 한다.

제5 발명은, 제4 발명에 있어서, 상기 공작물 유지부가, 연락 레일과 연락 레일에 공작물을 거는 걸림 기구를 구비하는 것을 특징으로 한다.

제6 발명은, 제5 발명에 있어서, 상기 반송 유닛이, 상기 상류측 반송 레일로부터 상기 하류측 배송 레일까지 공작물을 반송하는 왕복 반송부를 구비하는 것을 특징으로 한다.

제7 발명은, 제6 발명에 있어서, 또한 상기 하류측 배송 레일의 하류에 배치된 언로더부를 구비하고, 상기 왕복 반송부가 가지는 가압 부재에 의해 언로더부에 공작물을 수납하는 것을 특징으로 한다.

제8 발명은, 제1 내지 제7 발명 중 어느 하나의 발명에 있어서, 상기 반송 유닛이, 상기 가대에 착탈 가능하게 설치되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 생산량이나 다품종 소량/단품종 다량이라는 생산 형태에 따라 복수 개의 상이한 장치를 정렬할 필요가 없다.

또한, 탁상 작업 장치 유닛만을 가대로부터 이탈시켜 사용할 수 있으므로, 공작물에 대한 작업 조건을 그대로 사용할 수 있어, 조정 시간, 조정 작업을 거의 필요로 하지 않는다.

또한, 파손이나 소모가 심한 작업 헤드를 구비하는 탁상형 작업 유닛만을 가대로부터 분리해 낼 수 있으므로, 탁상형 작업 장치 유닛이 고장난 경우라도, 탁상형 작업 장치 유닛만을 교환함으로써 생산을 계속할 수 있으므로, 생산 정지 시간을 짧게 할 수 있다. 특히, 제조 라인에 내장된 작업 장치인 경우에 있어서는, 인접하는 다른 장치와 반송 유닛의 연결 내지 접속을 해제할 필요가 없기 때문에, 수복 작업에 필요한 시간 및 노력을 대폭 감소시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예 1에 관한 작업 장치의 전체도이다.
도 2는 도 1의 장치에 관한 탁상형 작업 장치 유닛의 개략도이다.
도 3은 도 2의 탁상형 작업 장치 유닛에 관한 작업 테이블의 개략도이다.
도 4는 도 3의 작업 테이블에 관한 백업 유닛의 작동을 설명하는 설명도이다.
도 5는 도 1의 장치에 관한 반송 유닛의 개략도이다.
도 6은 도 1의 장치에 관한 로더부, 언로더부 및 반송 레일 등의 개략도이다.
도 7a는 도 1의 장치의 공작물의 반송 태양을 설명하는 설명도(1/8)이다.
도 7b는 도 1의 장치의 공작물의 반송 태양을 설명하는 설명도(2/8)이다.
도 7c는 도 1의 장치의 공작물의 반송 태양을 설명하는 설명도(3/8)이다.
도 7d는 도 1의 장치의 공작물의 반송 태양을 설명하는 설명도(4/8)이다.
도 7e는 도 1의 장치의 공작물의 반송 태양을 설명하는 설명도(5/8)이다.
도 7f는 도 1의 장치의 공작물의 반송 태양을 설명하는 설명도(6/8)이다.
도 7g는 도 1의 장치의 공작물의 반송 태양을 설명하는 설명도(7/8)이다.
도 7h는 도 1의 장치의 공작물의 반송 태양을 설명하는 설명도(8/8)이다.
도 8은 도 1의 장치에 관한 제어 블록도이다.
도 9는 도 1의 장치로부터 탁상형 작업 장치 유닛을 분리했을 때의 태양을 설명하는 설명도이다.
도 10은 도 1의 장치로부터 분리 후의 탁상형 작업 장치 유닛의 사용예를 설명하는 설명도이다.
도 11은 본체와 탁상형 작업 장치 유닛과의 접속 태양을 설명하는 설명도이다.
도 12는 본체와 탁상형 작업 장치 유닛을 접속하는 블록의 개략 사시도이다.
도 13은 본체와 탁상형 작업 장치 유닛과의 다른 접속 태양을 설명하는 설명도이다.
도 14는 위치 조정 유닛의 개략 사시도이다.
도 15는 가이드와 본체와의 접합 태양을 설명하는 설명도이다.

본 발명을 실시하기 위한 형태를, 공작물인 리드 프레임(lead frame)에 액체 재료를 도포하는 액체 재료 도포 장치의 예로 설명한다.

본 실시형태의 작업 장치는, 반송 유닛(30)이 설치된 본체(10)와, 탁상형 작업 장치 유닛(50)을 주된 구성 요소로 한다.

본체(10)의 가대 상에는 공작물을 반송하는 반송 유닛(30)이 설치되어 있다. 반송 유닛(30)은, 유지보수성이나 탁상형 작업 장치 유닛(50)의 반출입 용이성 등의 관점에서, 가대에 착탈 가능하게 설치하는 것이 바람직하다.

반송 유닛(30)의 최상류에는, 작업이 완료되지 않은 공작물이 수납되는 로더부가 배치되고, 반송 유닛(30)의 최하류에는, 작업이 완료된 공작물이 수납되는 언로더부가 배치된다. 반송 유닛(30)의 중류(中流)에는, 1개 이상의 탁상형 작업 장치 유닛(50)이 배치되고, 반송 유닛(30)에 의해 탁상형 작업 장치 유닛(50)으로의 작업 전의 공작물의 반입 및 탁상형 작업 장치 유닛(50)으로부터의 작업 후의 공작물의 반출이 행해진다.

탁상형 작업 장치 유닛(50)은, 본체(10)로부터 분리하여 단체(單體)로 사용할 수도 있다. 탁상형 작업 장치 유닛(50)을 단체로 사용하는 경우, 공작물의 착탈은 수동으로 행하게 된다. 즉, 탁상형 작업 장치 유닛(50)은, 작업 헤드와, 공작물 유지부와, XYZ 방향 이동 기구를 구비하고 있고, 반자동형 작업 장치로서 단체로 사용할 수 있다.

탁상형 작업 장치 유닛(50)에는, 반송 유닛(30)과 연동하여 반송 기구를 구성하는 공작물 유지부를 설치하는 것이 바람직하다. 예를 들면, 탁상형 작업 장치 유닛(50)의 상류측에 반송 레일 A(80)를, 하류측에 반송 레일 C(82)를 설치하고, 탁상형 작업 장치 유닛(50)의 공작물 유지부를 공작물 걸림 기구를 가지는 반송 레일 B(81)에 의해 구성하는 것이 개시되어 있다. 이와 같은 구성으로 함으로써, 별도의 공작물 반출입 장치를 설치하지 않고, 반송 유닛(30) 및 탁상형 작업 장치 유닛(50) 사이에서의 공작물의 받아건넴을 행하는 것이 가능해진다.

이상에서 설명한 본 발명의 장치에 의하면, 소량 생산 시에는 탁상형 작업 장치 유닛에 의해 생산하고, 생산량이 증가했을 때는 장치 본체에 탁상형 작업 장치 유닛을 간단하게 탑재시켜 생산하는 경우에도 마찬가지로 공작물에 대한 작업의 조건 조정 시간, 조정 작업을 최소로 할 수 있다.

또한, 본 실시형태에서는, 매거진으로부터 배출한 공작물을 도포 작업한 후에 매거진에 수납하는 타입의 장치의 구성예를 설명하였으나, 복수 개의 장치가 연결 설치되어 구성되는 제조 라인에 내장되는 장치 구성으로서도 이용할 수 있는 것은 물론이다.

또한, 본 실시형태에서는, 공작물에 액체 재료를 도포하는 도포 장치를 예시했지만, 본 발명이 도포 장치에 한정되지 않는 것은 물론이다.

부가하여, 반송 레일의 배치 패턴에 대해서도, 임의의 형태를 채용할 수 있다. 예를 들면, 로더, 매거진 A, 반송 레일 A, 반송 레일 B로 구성되며, 반송 레일 C, 언로더 및 매거진 B를 가지고 있지 않은 장치에도 본 발명은 이용 가능하다. 즉, 반송 레일 B에 의해 도포 작업된 공작물 A가, 다시 반송 레일 A를 돌아와 로더 A의 매거진 A에 되돌려지고, 그 후, 다음에, 도포 작업이 행해질 공작물 B가 매거진 A로부터 꺼내져, 반송 레일 A를 통하여, 반송 레일 B로 반송되는 것과 같이 공작물이 반송되는 타입의 장치라도, 본 발명을 적용할 수 있다. 이 때, 공작물 반입 위치와 공작물 배출 위치가 같은 위치인 것은 물론이다.

이하에서는, 본 발명의 상세를 실시예에 의해 설명하지만, 본 발명은 어떤 실시예에 의해 한정되는 것은 아니다.

실시예

[작업 장치의 개요]

실시예 1은, 공작물인 리드 프레임에 액체 재료를 도포하는 액체 재료 도포 장치에 관한 것이며, 조작 박스(29) 및 반송 유닛(30)이 설치된 본체(10)와, 탁상형 작업 장치 유닛(50)을 주된 구성 요소로 한다.

본 실시예의 공작물은, 격자형으로 복수 개의 디바이스가 배치된 리드 프레임으로서, 우측 상단부에 구멍이 형성되어 있다.

[본체(10)]

본체(10)는, 베이스(가대) A(11)의 전방에 설치된 반송 유닛(30) 및 조작 박스(29), 및 베이스 A(11)의 후방의 2개의 측판(12)에 지지되는 판(13) 상에 터치 패널(14) 및 디스펜스 컨트롤러(15)에 의해 구성된다. 또한, 베이스 A(11)의 아래쪽에 제어부 A(90)가 설치된다. 베이스 A(11)의 중앙에는, 탁상형 작업 장치 유닛(50)이 설치된다.

[탁상형 작업 장치 유닛(50)]

탁상형 작업 장치 유닛(50)은, 베이스 B(51)의 위쪽으로 연장된 지주(52)에 의해 지지되는 X 방향 이동 기구(53), X 방향 이동 기구(53)에 의해 X 방향으로 이동 가능한 Z 방향 이동 기구(54), Z 방향 이동 기구(54)에 의해 Z 방향으로 이동 가능하며 토출 헤드(56), CCD 카메라(57) 및 레이저 변위계(58)가 설치되는 플레이트(55), 베이스 B(51) 중앙에 배치된 Y 방향 이동 기구(59), Y 방향 이동 기구(59)에 의해 Y 방향으로 이동 가능한 작업 테이블(60), 및 베이스 B(51)의 우측에는 조작 스위치(61)에 의해 구성된다.

베이스 B(51)내에는 도시하지 않은 제어부 B(91)가 설치된다.

제어부 B(91)는, 도포 프로그램을 기록할 수 있어, 조작 스위치(61)의 압하(壓下) 또는 도시하지 않은 도포 프로그램은, 공작물 상의 원하는 위치에 도포를 행하기 위한 동작 시퀀스를 프로그램화한 것이며, X 이동 방향 수단(53), Y 방향 이동 기구(59) 및 Z 방향 이동 기구(54)의 동작, 디스펜스 컨트롤러(15) 및 후술하는 백업 유닛(63)의 동작을 제어할 수 있다.

커넥터로부터 신호를 수취함으로써, 상기 도포 프로그램을 실행할 수 있다. 프로그램을 실행하면, 프로그램에 기재된 수순에 따라 X 방향 이동 기구(53), Y 방향 이동 기구(59), Z 방향 이동 기구(54), 디스펜스 컨트롤러(15), 및 상기 백업 유닛(63)이 작동한다.

또한, 제어부 B(91)는, 후술하는 제어부 A와 접속되어 있고, 제어부 A와 신호의 송수신이 가능하다.

토출 헤드(56)는, 액체 재료를 저류하는 시린지(16)와 연통되는 노즐(17)을 가지고 있고, 튜브(18)를 통하여 디스펜스 컨트롤러(15)와 연통된다. 디스펜스 컨트롤러(15)에 의해 압력이 조정된 에어로 시린지(16) 내의 액체 재료를 원하는 시간 가압함으로써, 노즐(17)로부터 액체 재료가 토출되도록 구성된다.

[작업 테이블(60)]

도 3에 나타낸 바와 같이, 작업 테이블(60)은, 스테이지(62)와, 스테이지(62) 상에 설치된 지지구(64)와, 지지구(64)에 의해 지지된 연결구(65)와, 연결구(65)에 의해 2개의 레일 부재가 고정되는 반송 레일 B(81)과, 상기 반송 레일 B(81)의 아래쪽에 위치하고 스테이지(62)에 설치된 백업 유닛(63)에 의해 구성된다.

반송 레일 B(81)은, 단면(斷面) 형상이 ㄷ자인 2개의 레일 부재의 각각의 오목부가 서로 마주 보도록 배치되고, 또한 공작물을 반송하기 위해 바람직한 간격이 유지되어 있다.

백업 유닛(63)은, 상하로 이동 가능한 고정 플레이트(43)를 가진다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 백업 유닛(63)은, 고정 플레이트(43)를 공작물 A(20)의 하면에 접촉시켜, 상승시킴으로써 공작물 A(20)를 반송 레일 B(81)과 협착(狹窄)하여 고정한다.

[반송 유닛(30)]

도 5에 나타낸 바와 같이, 반송 유닛(30)은, 로더부(31), 언로더부(32), 반송 레일 A(80) 및 반송 레일 C(82) 및 왕복 반송부(33)로 구성된다.

로더부(31)는, 공작물인 리드 프레임을 20매 수납할 수 있는 매거진 A(34)가 설치 가능하며, 매거진 A(34)를 도시하지 않은 승강 수단(승강 기구)에 의해 상하로 이동시킴으로써, 리드 프레임을 1매씩 차례대로 반송 레일 A(80)로 송출한다. 언로더부(32)는, 로더부(31)와 동일한 매거진 B(35)가 설치 가능하며, 매거진 B(35)를 상하로 이동시키는 도시하지 않은 승강 수단에 의하여, 리드 프레임를 1매씩 차례대로 수납한다.

반송 레일 A(80)는, 로더부(31)에 고정되고, 언로더부(32)에 고정된 반송 레일 C(82)와 레일 연결구(41)에 의해 연결된다. 레일 연결구(41)는, 반송 레일 A(80) 및 반송 레일 C(82)의 외면측부에 고정되어 있다.

반송 레일 A(80)와 반송 레일 C(82)는, 반송 레일 B(81)의 길이와 대략 같은 길이로 이격되어 배치된다. 이 반송 레일 A(80)와 반송 레일 C(82)와의 사이에, 반송 레일 B(81)가 배치됨으로써, 로더부(31)로부터 언로더부(32)까지의 공작물 반송이 가능해진다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 왕복 반송부(33)는, 반송 구동 기구(반송 구동 수단)(36)에 의해 X 방향으로 이동하는 반송판(44), 반송판(44)에 고정된 핀 장착구(39)를 통하여 상하 방향으로 이동 가능하게 장착된 핀 A(37) 및 핀 B(38)로 이루어진다.

핀 장착구(39)에는, 로더부(31)측[매거진 A(34)측]에 핀 A(37)가, 언로더부(32)측[매거진 B(35)측]에 핀 B(38)가 장착되어 있다. 또한, 핀 B(38)가 장착되는 핀 장착구(39)에는, 핀 장착구(39)의 공작물 송출 방향 전면에 인출판(가압 부재)(40)이 설치되어 있다.

반송 유닛(30)의 제어는 제어부 A(90)가 행한다. 제어부 A(90)는, 로더부(31)와 언로더부(32)를 상하 방향으로 이동하는 각 승강 수단의 상하 이동 제어, 및 반송판(44)을 X 방향으로 이동하는 반송 구동 기구(36)의 X 방향 이동을 제어하는 동시에, 핀 A(37) 및 핀 B(38)의 상하 이동 제어를 행한다. 또한, 제어부 A(90)는, 탁상형 작업 장치 유닛(50)의 제어부 B(91)와 공작물을 받아건네는데 인가되는 신호를 통신한다(도 8 참조).

[동작]

본 장치의 동작을, 도 7a 내지 도 7h를 참조하면서 설명한다. 그리고, 도 7a 내지 도 7h에서는, 각 반송 레일을 연결시키는 연결구(65)는 도시하지 않고 있다.

≪로더부~반송 레일 A~반송 레일 B≫

작업자는, 미리, 도포 전의 공작물을 수납하는 매거진 A(34)를 로더부(31)에 설치하고, 도포 후의 공작물을 회수하는 빈 매거진 B(35)를 언로더부(32)에 설치한다. 이 때, 탁상형 작업 장치 유닛(50)의 작업 테이블(60)은, 공작물 반입 위치(70)에 대기하고 있다. 작업 테이블(60)이 이 공작물 반입 위치(70)에 위치함으로써, 작업 테이블(60) 상의 반송 레일 B(81)가, 반송 레일 A(80) 및 반송 레일 C(82)와 연장 설치되고, 반송 레일 A(80)로부터 반송 레일 B(81)로의 공작물의 반송이 가능해진다.

작업자가, 조작 박스(29)로부터 작업 개시를 지시함으로써 본 장치는 도포 작업을 개시한다.

도 7b에 나타낸 바와 같이, 먼저, 로더부(31)의 매거진 A(80)가 매거진 A(80)의 최상부 1단째의 공작물을 배출하는 위치로 이동하고, 이어서, 푸셔(pusher)(42)가 공작물 A(20)를 규정량만큼 반송 레일 A(80)을 향해 X 방향(우측 방향)으로 압출(壓出)한다. 이어서, 상기 로더부(31)로부터 압출된 공작물 A(20)에 대하여 핀 A(37)를 상승시킴으로써, 공작물 A(20)의 우측단에 형성된 구멍(21)에 핀 A(37)가 삽입된다.

그 후, 도 7c에 나타낸 바와 같이, 반송 구동 기구(36)를 작동시켜, 핀 A(37)가 관통 삽입된 공작물 A(20)를, 반송 레일 A(80) 상을 X 방향(도면의 우측 방향)으로 미끄럼 이동시켜, 반송 레일 B(81)까지 이동시킨다. 공작물 A(20)가 반송 레일 B(81)까지 이동하였으면, 반송 구동 기구(36)를 정지시켜 공작물 A(20)의 이동을 정지시킨다.

≪도포 프로그램의 실행≫

공작물 A(20)의 정지 후, 핀 A(37)를 하강시켜, 제어부 A(90)로부터 탁상형 작업 장치 유닛(50)에 공작물 이전 완료 신호를 송신한다. 탁상형 작업 유닛(50)의 제어부 B(91)가 상기 신호를 수신하면, 미리 제어부 B(91)에 기억되어 있는 원하는 도포 프로그램을 실행한다. 여기서는, 먼저, 작업 테이블(60)의 백업 유닛(63)을 작동시켜 고정 플레이트(43)를 상승시킨다. 고정 플레이트(43)가 상승하면, 공작물 A(20)는, 고정 플레이트(43) 상면과 반송 레일 B(81)의 하면에 협착되어 고정 플레이트(43) 및 반송 레일 B(81)에 고정된다(도 3b 참조). 공작물 A(20)가 고정 플레이트(43) 및 반송 레일 B(81)에 대하여 고정된 후, 탁상형 작업 장치 유닛(50)은, 공작물을 패턴 제작 작업 위치(72)로 이동시키고(도 7e 참조), X 방향 이동 기구(53), Y 방향 이동 기구(59), Z 방향 이동 기구(54) 및 디스펜스 컨트롤러(15)를 작동시켜 공작물 A(20) 상에 원하는 양의 액체 재료를 원하는 패턴으로 도포한다.

상기 도포 프로그램에 의한 도포가 완료되면, 탁상형 작업 장치 유닛(50)의 제어부 B(91)는 작업 테이블(60)을 공작물 반출 위치(71)로 이동시키고, 제어부 A(90)에 도포 완료 신호를 송신한다(도 7f 참조). 여기서, 본 실시예에 있어서는, 공작물 반입 위치(70)와 공작물 반출 위치(71)는 동일한 위치이지만, 공작물 반입 위치(70)와 공작물 반출 위치(71)가 상이한 위치라도 되는 것은 물론이다. 예를 들면, 반송 레일 A와 반송 레일 C와의 이격 거리가 큰 경우에 있어서는, 공작물 반입 위치는 반송 레일 B가 반송 레일 A와 인접하지만 반송 레일 C와는 이격되는 위치로 되고, 공작물 반출 위치는 반송 레일 B가 반송 레일 C와 인접하지만 반송 레일 A와는 이격되는 위치로 되고, 공작물 반입 위치와 공작물 반출 위치가 상이한 것으로 된다.

《공작물 B(22)의 대기》

도 7e 및 도 7f에 나타낸 바와 같이, 탁상형 작업 장치 유닛(50)이 패턴 제작 작업을 행하고 있는 동안에, 로더부(31) 및 왕복 반송부(33)는, 다음에, 패턴 제작 작업이 행해질 공작물 B(22)를 반송 레일 A(80)까지 이동시켜, 도포 작업이 효율적으로 행해지게 하기 위한 준비를 행하고 있다. 즉, 로더부(31)를 작동시켜 공작물 B(22)가 배출되는 위치로 하고, 푸셔(42)를 작동시켜 공작물 B(12)를 규정량만큼 반송 레일 A(80)로 보낸다. 그 후, 반송 구동 기구(36)를 작동시켜, 핀 A(37)를 로더부(31)의 방향(좌측 방향)으로 이동시키고, 핀 A(37)를 상승시켜, 공작물 B(22)의 구멍 B(23)에 핀 A(37)를 관통삽입시킨다. 이어서, 반송 구동 기구(36)를 언로더 방향(우측 방향)으로 이동시켜, 핀 B(38)가 공작물 반출 위치에서의 공작물 A(20)의 구멍 A(21)에 관통삽입 가능한 위치까지 이동시키고 대기시킨다. 핀 A(37)에 관통삽입된 공작물 B(22)는, 반송 구동 기구(36)의 언로더 방향(우측 방향)의 이동에 따라 반송 레일 A 상으로 송출되고, 반송 레일 A(80) 상에서 대기한다. 이와 같이 반송 레일 A(80)는, 다음에, 도포될 공작물의 도포 대기 스테이션으로서의 역할을 담당한다. 그리고, 대기 시는, 핀 B(38)는 하강하고 있다.

≪반송 레일 B~반송 레일 C~언로더부≫

제어부 A는, 제어부 B로부터 도포 완료 신호를 수신하면, 도포된 공작물 A(20)를 매거진 B(35)에 회수하는 동작을 개시한다. 공작물 반출 위치(71)에 있어서, 백업 유닛(63)의 고정 플레이트(43)를 하강시켜, 공작물 A(20)에 대한 협착고정을 해제한다. 이어서, 핀 B(38)를 상승시켜, 핀 B(38)를 공작물 A(20)의 구멍(21)에 관통삽입시킨다.

도 7g에 나타낸 바와 같이, 반송 구동 기구(36)를 작동하여 핀 B(38)를 언로더부(32) 방향(도면의 우측 방향)으로 이동시킴으로써, 공작물 A(20)를 반송 레일 C(82) 상을 미끄럼 이동시켜 반송 레일 C(82)까지 이송한다. 이 때, 공작물 B(22)는, 핀 A(37)에 의해 반송 레일 B(81)까지 이동된다. 반송 레일 C(82)에 이송된 후, 핀 B(38)를 하강시킨다.

도 7h에 나타낸 바와 같이, 반송 구동 기구(36)를 작동시켜, 인출판(40)이 공작물 A(20)의 후단(도면의 좌측단)보다 로더측으로 되는 위치까지, 인출판(40)을 로더부(31) 방향(도면의 좌측 방향)으로 이동시키고, 이어서, 공작물 A(20)의 후단(도면의 좌측단)으로부터, 반송 구동 기구(36)에 의해 인출판(40)을 언로더부(32) 방향(도면의 우측 방향)으로 이동시킴으로써, 인출판(40)이 공작물 A(20)의 후단을 압출하여, 공작물 A(20)를 언로더부(32)의 매거진 B(35) 내에 수납한다. 이 때, 언로더부(32)의 매거진 B(35)는, 승강 수단에 의해 공작물을 수납하는 위치로 이동하여 대기하고 있다. 또한, 인출판(40)은, 핀 B(38)가 공작물의 구멍을 관통삽입했을 때 공작물의 언로더측 선단(도면의 우측단)과 간섭하지 않는 위치에 설치되어 있다.

상기한 작업과 병행하여, 공작물 B(22)는, 핀 A(37)에 의해 반송 레일 B(81)까지 이동되면, 핀 A(37)를 하강시키고 백업 유닛(63)의 고정 플레이트(43)를 상승시켜 반송 레일 B(81)에 고정되고, 공작물 A(20)와 마찬가지로 패턴 제작 작업이 행해진다. 즉, 공작물 A(20)를 언로더(32)에 수납하는 작업을 행하고 있는 동안에, 탁상형 작업 장치 유닛(50)이 공작물 B(22)에 도포 작업을 행할 수 있다. 또한, 공작물 B(22)에 패턴 제작 작업을 행하고 있는 동안에, 공작물 A(20)를 매거진 B(35)에 수납하고, 공작물 B(22)의 다음에, 도포되는 공작물을 반송 레일 A(80)까지 이동시킨다.

이상의 동작을 로더부(31)의 매거진 A(34)에 수납된 모든 공작물이 종료될 때까지 반복하고, 모든 공작물이 언로더(32)의 매거진 B(35)에 수납되어 자동 운전이 종료한다.

[착탈]

탁상형 작업 장치 유닛(50)은, 본체(10)의 베이스 A(11) 상에 고정된 4개의 블록(85)의 구멍(86)에, 탁상형 작업 장치 유닛(50)의 바닥면에 설치된 4개의 핀을 끼워 삽입함으로써, 본체(10)와 연결되어 고정된다(도 11 및 도 12참조).

탁상형 작업 장치 유닛(50)을 본체(10)로부터 분리할 때는, 탁상형 작업 장치 유닛(50)을 위쪽으로 들어 올려, 탁상형 작업 장치 유닛(50) 바닥면의 핀을 본체(10)의 블록(85)으로부터 빼낸다.

본 실시예 1에서는, 탁상형 작업 장치 유닛(50)을 본체(10)의 배면측으로부터 측판(12)과 천정판(13)에 에워싸인 영역을 통과하여 반출할 수 있다. 천정판(13)은, 탁상형 작업 장치 유닛(50)을 반출할 때 간섭하지 않는 높이로 설치되어 있는 것은 물론이다. 그리고, 본체(10)의 베이스 A(11)에 반출구를 설치해도 된다.

또한, 도 13에 나타낸 바와 같이, 탁상형 작업 장치 유닛(50)은, 본체(10)에 위치 결정 고정시킬 수도 있다. 즉, 본체(10)의 베이스 A(11) 상에 고정된 가이드(68)의 근방에 탁상형 작업 장치 유닛(50)의 코너부 측면이 위치하도록 탁상형 작업 장치 유닛(50)을 탑재하고, 그 후에, 위치 조정 유닛(87)에 의해, 탁상형 작업 장치 유닛(50)의 코너부 측면을 가이드(68)에 가압하여 위치결정시켜, 고정시킬 수도 있다. 여기서, 위치 조정 유닛(87)은, 선단이 큰 직경인 나사(88)가 L자 형상의 판에 관통된 구성이며, 나사(88) 선단의 큰 직경 부분(89)의 선단면이 탁상형 작업 장치 유닛(50)의 측면과 맞닿는다. 큰 직경 부분(89)은, 고무나 플라스틱 등의 연질성의 재질이면 탁상형 작업 장치 유닛(50)을 손상시키지 않아, 바람직하다.

그리고, 탁상형 작업 장치 유닛(50)의 바닥면에 캐스터를 설치하면, 위치 조정 유닛(87)을 조작하여 탁상형 작업 장치 유닛(50)을 가이드(68)에 내리누를 때 등, 본체(10)의 베이스 A(11) 상에서의 탁상형 작업 장치 유닛(50)의 이동이 용이해져 바람직하다.

또한, 위치 조정 유닛(87)은, 탁상형 작업 장치 유닛(50)을 가이드(68)의 근방에 탑재한 후에, 장착공(67)을 통하여 본체(10)의 베이스 A(11)에 고정시키는 것이 바람직하다. 탁상형 작업 장치 유닛(50)을 본체(10)를 반입하는 데 있어서, 본체(10)의 배면측으로부터 측판(12)과 천정판(13)에 에워싸인 영역을 통과하여 위치 조정 유닛(87) 근방까지의 이동에 있어서, 탁상형 작업 장치 유닛(50)을 들어올릴 필요가 없기 때문이다.

탁상형 작업 장치 유닛(50)을 반출할 때는, 미리, 위치 조정 유닛(87)을 베이스 A(11)로부터 분리함으로써, 반입 시와 마찬가지로, 탁상형 작업 장치 유닛(50)을 들어올리는 일 없이 본체(10)의 배면으로부터 탁상형 작업 장치 유닛(50)을 반출할 수 있다.

본 실시예의 반송 유닛(30)은, 베이스 A(11) 상에 직접 설치되어 있지만, 베이스 A(11) 상에 착탈 가능하게 설치된 플레이트 등의 부재를 통하여 반송 유닛(30)을 설치해도 된다. 이와 같은 구성을 채용함으로써, 반송 유닛(30)을 일체로 본체(10)로부터 용이하게 분리할 수 있어, 반송 유닛(30)의 유지보수가 용이하게 행해지는 것이 가능하므로 바람직하다.

또한, 이 플레이트 등의 부재를 본체 A(11)로부터 분리해내면, 탁상형 작업 장치 유닛(50)을 본체 전면으로부터 반출입할 수도 있다.

본 실시예에서는, 공작물에 형성된 구멍에 핀을 삽입하고, 공작물을 반송하는 타입의 반송 방식을 예시했지만, 이 반송 방식에 한정되는 것은 아닌 것은 물론이다.

공작물에 구멍(21, 23)이 형성되어 있지 않은 경우에 유효한 반송 방식으로서는, 예를 들면, (1) 본 실시예에서의 핀 대신에 공작물을 협지하는 클립 수단에 의해 공작물을 사이에 두고 공작물을 반송하는 반송 방식, (2) 회전하는 벨트 상에 공작물을 탑재하여 반송하는 벨트 반송 방식이 개시되어 있다.

[반자동형 장치로서의 이용]

본체(10)로부터 분리된 탁상형 작업 장치 유닛(50)은, 반자동형 장치로서 작동시킬 수 있다. 본체(10)로부터 분리된 후의 탁상형 작업 장치 유닛(50)의 사용 태양의 예를 도 10에 나타낸다.

탁상형 작업 장치 유닛(50)을 반자동형 장치로서 작동할 때는, 공작물을 작업 테이블(60)에 작업자가 수동으로 세팅한다. 즉, 작업자가 작업 테이블(60)의 반송 레일 B(81)에 공작물을 세팅하고, 백업 유닛(63)에 의해 공작물을 고정시켜 도포 작업을 행한다. 공작물을 작업 테이블(60)로부터 인출하는 경우도 마찬가지로 수동으로 행한다.

탁상형 작업 장치 유닛(50)의 제어부 B(91)에 기억(기록)된 프로그램은, 도시하지 않은 커넥터를 통하여, PC 등의 외부 입력 수단에 의해 입력된다. 탁상 로봇 유닛(50)이 본체(10)에 장착되고, 제어부 A(90)와 접속되어 있으면, 모니터(터치 패널)(14)로부터 입력할 수도 있다.

[산업 상의 이용 가능성]

본 발명에서는, 토출 헤드, 절삭 공구, 세정 디바이스, 조립 공구, 나사 체결용 드라이버, UV 조사기(照射器), 납땜 공구, 주유, 압입 공구 등으로부터 임의의 작업 헤드를 선택하여 이용할 수 있다.

10: 본체
11: 베이스 A(가대)
12: 측판
13: 천정판
14: 모니터(터치 패널)
15: 디스펜스 컨트롤러
16: 시린지
17: 노즐
18: 튜브
20: 공작물 A
21: 구멍 A
22: 공작물 B
23: 구멍 B
29: 조작 박스
30: 반송 유닛
31: 로더부
32: 언로더부
33: 왕복 반송부
34: 매거진 A
35: 매거진 B
36: 반송 구동 기구(반송 구동 수단)
37: 핀 A
38: 핀 B
39: 핀 장착구
40: 인출판(가압 부재)
41: 레일 연결구
42: 푸셔
43: 고정 플레이트
44: 반송판
50: 탁상형 작업 장치 유닛(작업 로봇 유닛)
51: 베이스 B
52: 지주
53: X 방향 이동 기구(X 방향 이동 수단)
54: Z 방향 이동 기구(Z 방향 이동 수단)
55: 플레이트
56: 토출 헤드
57: CCD 카메라
58: 레이저 변위계
59: Y 방향 이동 기구(Y 방향 이동 수단)
60: 작업 테이블
61: 조작 스위치
62: 스테이지
63: 백업 유닛
64: 지지구
65: 연결구
67: 장착공
68: 가이드
70: 공작물 반입 위치
71: 공작물 반출 위치
72: 패턴 제작 작업 위치
80: 반송 레일 A
81: 반송 레일 B
82: 반송 레일 C
85: 블록
86: 구멍
87: 위치 조정 유닛
88: 조정 나사
89: 큰 직경 부분
90: 제어부 A
91: 제어부 B

Claims

공작물을 반송(搬送)하는 반송 유닛이 설치된 가대(架臺)와, 상기 가대에 착탈 가능하게 설치된 탁상형 작업 장치 유닛을 구비한 전자동형 작업 장치로서,
상기 탁상형 작업 장치 유닛이, 상기 공작물을 유지하는 공작물 유지부와, 작업 헤드와, 상기 공작물 유지부와 상기 작업 헤드를 상대 이동시키는 상대 이동 기구(機構)를 구비하고, 또한 상기 가대로부터 이탈하여 단체(單體)로 반자동형 작업 장치로서 상기 공작물 유지부가 유지하는 상기 공작물에 원하는 작업을 행할 수 있는 것, 및
상기 공작물 유지부가, 상기 반송 유닛과 연락(連絡)하는 반송 위치와, 상기 반송 유닛과 이격(離隔)되어 상기 공작물에 원하는 작업을 행하는 작업 위치를 가지는,
작업 장치.
공작물을 유지하는 공작물 유지부와, 작업 헤드와, 상기 공작물 유지부와 상기 작업 헤드를 상대 이동시키는 상대 이동 기구를 구비하고, 또한 탁상에서 상기 공작물 유지부가 유지하는 상기 공작물에 원하는 작업을 행할 수 있는 반자동형 작업 장치로서,
상기 반자동형 작업 장치를, 가대와, 상기 가대 상에 설치된 상기 공작물을 반송하는 반송 유닛을 구비한 장치에 착탈 가능하게 설치하고, 상기 공작물 유지부가, 상기 반송 유닛과 연락하는 반송 위치와, 상기 반송 유닛과 이격되어 상기 공작물에 원하는 작업을 행하는 작업 위치를 이동하여 상기 반송 유닛과 연동되어 반송 기구를 구성함으로써 전자동형 작업 장치를 구성할 수 있고,
상기 반자동형 작업 장치가, 상기 가대로부터 이탈하여 단체로 상기 공작물 유지부가 유지하는 공작물에 원하는 작업을 행할 수 있는,
작업 장치.
공작물을 반송하는 반송 유닛이 설치된 가대를 구비하고,
상기 공작물을 유지하는 공작물 유지부와, 작업 헤드와, 상기 공작물 유지부와 상기 작업 헤드를 상대 이동시키는 상대 이동 기구를 구비한 탁상형 작업 장치 유닛을 가대에 착탈 가능하게 설치할 수 있고,
상기 공작물 유지부가, 상기 반송 유닛과 연락하는 반송 위치와, 상기 반송 유닛과 이격되어 공작물에 원하는 작업을 행하는 작업 위치를 이동시킴으로써 전자동형 작업 장치를 구성할 수 있고,
상기 탁상형 작업 장치 유닛이, 상기 가대로부터 이탈하여 단체로 반자동형 작업 장치로서 상기 공작물 유지부가 유지하는 공작물에 원하는 작업을 행할 수 있는,
작업 장치.
제1항 또는 제3항에 있어서,
상기 탁상형 작업 장치 유닛이, 조작 스위치와 제어부를 구비한, 작업 장치.
제2항에 있어서,
상기 반자동형 작업 장치가, 조작 스위치와 제어부를 구비한, 작업 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 상대 이동 기구가, 상기 헤드를 제1 수평 방향과 상하 방향으로 이동 가능한 제1 이동 기구와, 상기 공작물 유지부를 제2 수평 방향으로 이동 가능한 제2 이동 기구를 구비하고,
상기 공작물 유지부가, 상기 제2 이동 기구에 의해, 상기 반송 위치와 상기 작업 위치를 이동 가능한, 작업 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 공작물 유지부가, 상기 공작물을 거는 걸림 기구를 구비한, 작업 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 반송 유닛이, 반송 레일을 구비하고,
상기 공작물 유지부가, 상기 반송 위치에서 상기 반송 레일과 연락하는, 작업 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 반송 유닛이, 이격되어 설치된 상류측 반송 레일과, 하류측 반송 레일을 구비하고,
상기 반송 위치에서, 상기 공작물 유지부가 상기 상류측 반송 레일과 하류측 반송 레일을 연락하는, 작업 장치.
제8항에 있어서,
상기 공작물 유지부가, 연락 레일과, 상기 연락 레일에 공작물을 거는 걸림 기구를 구비한, 작업 장치.
제9항에 있어서,
상기 공작물 유지부가, 연락 레일과, 상기 연락 레일에 공작물을 거는 걸림 기구를 구비한, 작업 장치.
제10항에 있어서,
상기 반송 유닛이, 상기 반송 레일 및 상기 연락 레일 사이에서 공작물을 반송하는 왕복 반송부를 구비한, 작업 장치.
제11항에 있어서,
상기 반송 유닛이, 상기 상류측 반송 레일로부터 상기 하류측 반송 레일까지 공작물을 반송하는 왕복 반송부를 구비한, 작업 장치.
제12항에 있어서,
상기 반송 레일의 하류에 배치된 언로더부를 더 구비하고,
상기 왕복 반송부가 구비한 가압 부재에 의해 언로더부에 공작물을 수납하는, 작업 장치.
제13항에 있어서,
상기 하류측 반송 레일의 하류에 배치된 언로더부를 더 구비하고,
상기 왕복 반송부가 구비한 가압 부재에 의해 언로더부에 공작물을 수납하는, 작업 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 반송 유닛이, 상기 가대에 착탈 가능하게 설치되는, 작업 장치.