JP2003205332A - ワーク積込装置及びそのアタッチメント交換方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 設置スペースが少なく、またアタッチメント
交換時間を短くできるワーク積込装置及びそのアタッチ
メント交換方法を提供する。 【解決手段】 ロボットの可動範囲内のワーク積込位置
と可動範囲外の所定位置との間でパレット６を移動可能
とするパレットフィーダ８に積載されるパレットの内の
いずれかに、使用済みのセンタリング装置３ａ，３ｂ用
のアタッチメント及び／又はロボット４ａ〜４ｄ用のア
タッチメントを格納する第１工程と、このパレットと同
一の又は異なるパレットに載置している、次に使用する
センタリング装置用のアタッチメント及び／又はロボッ
ト用のアタッチメントをそれぞれセンタリング装置及び
そのロボット自身に装着する第２工程とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プレスで成形加工
されて、コンベア等の搬送装置で搬送されるパネル等の
ワークを所定位置に位置決めするセンタリング装置と、
このセンタリング装置で位置決めされたワークを保持し
て所定のパレットに積み込む積込ロボットを備えたワー
ク積込装置に関し、特にはセンタリング装置のワーク位
置決め用のアタッチメントと積込ロボットのワーク保持
用のアタッチメントとを該ワークに応じて交換するのに
好適なワーク積込装置及びそのアタッチメント交換方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、トランスファプレス等のプレス加
工ラインでの加工後のパネル等のワークをパレットに積
み込む場合には、搬送コンベアで搬送されるワークをセ
ンタリング装置の所定のガイド部材（いわゆるネスト）
によって位置決めし、この位置決めされたワークを搬送
ロボットで保持して搬送し、所定位置にあるパレットに
荷崩れしないように積み込むようにしたワーク積込装置
がよく用いられている。その際、ワーク種類が変わると
きには、ワーク形状及び大きさに合わせて、センタリン
グ装置の前記ガイド部材等のアタッチメントと、搬送ロ
ボットの吸着装置等のワーク保持用のアタッチメントと
を同時に交換する必要がある。このため、これらのアタ
ッチメントの交換装置を付設したワーク積込装置が知ら
れている。

【０００３】上記のようなアタッチメントの交換装置を
付設したワーク積込装置として、例えば特許登録第２６
７７０８２号公報に記載されたものがあり、図１６、図
１７及び図１８はそれぞれ同公報に記載されたワーク積
込装置の平面図、アタッチメントの交換装置の側面図及
び正面図である。図１６の左方に位置するトランスファ
プレスにより成形加工されたパネル等のワークＷを該プ
レス内から搬出するフィードバー７０が、プレスの搬出
側に設けられている。前記ワークＷをフィードバー７０
より受け取り、図中矢印Ｔで示す方向に間欠送りで位置
決め装置７３まで搬送する搬送コンベア７２が、前記位
置決め装置７３を貫通して設けられている。位置決め装
置７３のワーク搬送方向の左右には、図示の上方及び下
方の二箇所の積込ステーション７４，７５に対してそれ
ぞれパレット７１を搬入出するパレット搬送装置７６，
７７が配設されており、前記位置決め装置７３と各パレ
ット搬送装置７６，７７との間には、位置決め装置７３
で位置決めしたワークＷを保持して前記それぞれの積込
ステーション７４，７５にあるパレット７１に交互に積
み込む二台のロボット７８，７９がそれぞれ配置されて
いる。

【０００４】また、搬送コンベア７２と二台のパレット
搬送装置７６，７７との間には、搬送コンベア７２に沿
ってそれぞれ同一仕様の二台のアタッチメント受渡し装
置８１，８２が設置されており、それらのうち図１６で
の上側のアタッチメント受渡し装置８１は、ロボット７
８側に位置する位置決め装置７３用の各アタッチメント
とロボット７８用アタッチメントとの受渡しを担当し、
また下側のアタッチメント受渡し装置８２は、ロボット
７９側に位置する位置決め装置７３用の各アタッチメン
トとロボット７９用アタッチメントとの受渡しを担当す
る。二台のアタッチメント受渡し装置８１，８２はそれ
ぞれ、搬送コンベア７２と平行に各ロボット７８，７９
の基部付近からその搬送コンベア７２の終端部の先まで
延在する基台８３上に、アタッチメント供給部８４を低
い位置に持つ第１の移動台としての供給用移動台８５
と、アタッチメント受取部８６を高い位置に持つ第２の
移動台としての受取用移動台８７とを、図示しない共通
のガイドレールに沿って進退移動自在に設けている。上
記のアタッチメント供給部８４及びアタッチメント受取
部８６は、それぞれ、位置決め装置７３用のリフタアタ
ッチメント８８とサイドガイドアタッチメント８９、及
びロボット用アタッチメント９０を保持可能となってい
る。

【０００５】上記構成によれば、２台のロボット７８，
７９によりワークＷをパレット７１に交互に積込作業を
行なうが、次のワークのためのアタッチメント交換を行
うに際し、まず、供給用移動台８５及び受取用移動台８
７が後退位置にある状態で次に使用するアタッチメント
をアタッチメント供給部８４に載置し、交換時に供給用
移動台８５及び受取用移動台８７を一緒に前進させて、
ロボットの作動範囲内の位置にアタッチメント受取部８
６及びアタッチメント供給部８４を上下に重ねて配置す
る。次に、２台のロボット７８，７９でそれぞれ、位置
決め装置７３の使用済みのアタッチメント８８，８９及
びロボット自身のアタッチメント９０をアタッチメント
受取部８６に載置し、そして受取用移動台８７のみを後
退させてアタッチメント受取部８６を前記ロボット７
８，７９の作動範囲外に位置させた後、前記ロボット７
８，７９で、前記供給用移動台８５のアタッチメント供
給部８４に載置した次に使用するアタッチメントを取上
げて位置決め装置７３に装着すると共に、前記アタッチ
メント供給部８４に載置した次に使用するアタッチメン
トをそのロボット自身に装着する。この後、前記供給用
移動台８５を後退させてアタッチメント供給部８４をロ
ボット７８，７９の作動範囲外に位置させてから外段取
りを実施する。以上の如く、ロボットの作動範囲内の位
置にアタッチメント受取部８６及びアタッチメント供給
部８４を上下に重ねて配置するようにしたため、ロボッ
トの作動範囲内でアタッチメントの受取りと供給とに使
用する平面的なスペースを極めて少なくすることができ
るとしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
許登録第２６７７０８２号公報に記載されたワーク積込
装置のアタッチメント交換装置は、アタッチメント交換
のための専用装置であり、従来に比して装置の設置スペ
ースが少なくなったとはいうものの、やはり所定の設置
スペースが必要である。ところが、工場の限られた建屋
面積を有効に使用できるように、設置スペースはできる
限り小さいことが望まれており、ワーク積込装置全体の
さらなる省スペース化が必要である。また、アタッチメ
ントの種類が、位置決め装置７３用のリフタアタッチメ
ント８８とサイドガイドアタッチメント８９、及びロボ
ット用アタッチメント９０の３種類あって、これらを別
個にロボットで取外したり装着したりしているので、そ
れに要する時間が長くかかってしまい、段取り時の作業
性が低下するという問題もある。

【０００７】本発明は、上記の問題点に着目してなさ
れ、設置スペースが少なく、またアタッチメント交換時
間を短くできるワーク積込装置及びそのアタッチメント
交換方法を提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、第１発明は、プレスから搬出され
たワークをセンタリング装置で位置決めし、この位置決
めしたワークをロボットでパレットに積み込むようにし
たワーク積込装置の、前記センタリング装置用のアタッ
チメント及び／又は前記ロボット用のアタッチメントを
ワークに応じて交換するアタッチメント交換方法におい
て、前記ロボットの可動範囲内のワーク積込位置と可動
範囲外の所定位置との間で前記パレットを移動可能とす
るパレットフィーダに積載されるパレットの内のいずれ
かのパレットに、使用済みのセンタリング装置用のアタ
ッチメント及び／又はロボット用のアタッチメントを格
納する第１工程と、前記使用済みのセンタリング装置用
のアタッチメント及び／又はロボット用のアタッチメン
トを格納したパレットと同一の又は異なるパレットに載
置している、次に使用するセンタリング装置用のアタッ
チメント及び／又はロボット用のアタッチメントをそれ
ぞれセンタリング装置及びそのロボット自身に装着する
第２工程とを有する方法としている。

【０００９】また第２発明は、第１発明の方法発明に対
応した装置発明であって、すなわちプレスから搬出され
たワークをセンタリング装置で位置決めし、この位置決
めしたワークをロボットでパレットに積み込むようにし
たワーク積込装置において、前記ロボットの可動範囲内
のワーク積込位置と可動範囲外の所定位置との間で前記
パレットを移動可能とするパレットフィーダを備え、該
パレットフィーダに積載されるパレットの内のいずれか
のパレットは、使用済みのセンタリング装置用のアタッ
チメント及び／又はロボット用のアタッチメントを格納
し、前記使用済みのセンタリング装置用のアタッチメン
ト及び／又はロボット用のアタッチメントを格納したパ
レットと同一の又は異なるパレットは、次に使用するセ
ンタリング装置用のアタッチメント及び／又はロボット
用のアタッチメントを格納した構成としている。

【００１０】第１又は第２発明によると、使用済みのセ
ンタリング装置用のアタッチメント及び／又はロボット
用のアタッチメント、また次に使用するセンタリング装
置用のアタッチメント及び／又はロボット用のアタッチ
メントを、アタッチメント用のパレットに載置し、この
パレットを、ワーク積込装置に従来から用いられてい
る、ワーク積込用のパレットを移送するためのパレット
フィーダで移送するようにしたので、従来のような専用
のアタッチメント交換装置が不要となる。このため、専
用のアタッチメント交換装置の設置スペースが不要とな
り、ワーク積込装置全体の設置スペースを小さくできる
と共に、製造コストを低減できる。

【００１１】第３発明は、第２発明において、前記セン
タリング装置の位置決め機能を有する複数のアタッチメ
ントが、同一のセンタリングブラケットに装着されてい
ることを特徴としている。

【００１２】第３発明によると、センタリング装置の位
置決め機能を有する複数のアタッチメントが同一のセン
タリングブラケットに装着されているため、同一のセン
タリング装置用のアタッチメントが一体化されて、一度
の動作で着脱可能となるので、アタッチメント交換時の
作業性が非常に良く、段取り時間を短縮化できる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下に、実施形態を図面を参照し
て説明する。図１は、本発明の実施形態に係るワーク積
込装置を適用したプレス加工ラインの構成図であり、ま
た図２は実施形態に係るロボットの設置を説明する側面
図である。同図において、プレス１のワーク搬出側には
搬出コンベア２が配設され、搬出コンベア２のワーク搬
送方向下流側には複数条のセンタリングコンベア７が設
けられている。センタリングコンベア７には、上流側の
第１センタリング装置３ａと、下流側の第２センタリン
グ装置３ｂとが設けられている。

【００１４】また、センタリング装置３ａ，３ｂをはさ
んで搬送方向左右には、それぞれ２台ずつ、計４台のパ
レタイジング用のロボット４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄが配
設されており、前#1、後#1ロボット４ａ，４ｃは第１セ
ンタリング装置３ａの近傍に、また前#2、後#2ロボット
４ｂ，４ｄは第２センタリング装置３ｂの近傍にそれぞ
れ設置されている。図２にも示すように、各ロボット４
ａ〜４ｄは、ワーク搬送方向Ｔと平行にセンタリング装
置３ａ，３ｂの両側に配設されたレール９，９上に載置
され、ワーク搬送方向Ｔと平行に略水平方向に移動可能
な多関節型ロボットである。

【００１５】さらに、ロボット４ａ，４ｂ及びロボット
４ｃ，４ｄをはさんでセンタリング装置３ａ，３ｂと反
対側には、それぞれパレット６をワーク積込位置に、及
びアタッチメント交換位置に位置決め可能に搬送するパ
レットフィーダ８，８が配設されており、パレット搬入
口６ａからパレット搬出口６ｂまで図示しないガイドレ
ールに沿ってパレット６を搬送している。なお、このパ
レットフィーダ８，８がパレット６を搬送する方式は１
つに限定されるものではなく、パレット６を載置して複
数の台車が移動する移動台車方式でも、パレット６をコ
ンベアで送るコンベア方式でもよい。このパレット６に
は、ワークＷを積み込むためのパレットと、ワークＷの
種類に対応したロボット用アタッチメント９０及びセン
タリング装置３ａ，３ｂ用アタッチメントを搭載するた
めのパレットとの２種類が準備されている。また、セン
タリングコンベア７の下流側端部近傍には抜取台車５が
移動自在に設けられ、ワークＷを抜取検査位置５ａに搬
送可能となっている。

【００１６】図３，４に示すように、各センタリング装
置３ａ，３ｂには、各センタリングコンベア７の片側又
は両側にそれぞれ昇降装置２１が備えられており、各昇
降装置２１及びセンタリングコンベア７はそれぞれ搬送
方向に対して左右方向に移動自在に設けられ、ワークＷ
の形状に応じてこの左右方向に移動可能となっている。
各昇降装置２１の上部には、センタリングブラケット４
０が着脱自在に取り付けられるようになっており、ワー
クＷの形状に応じて、ワークＷのガイド部材及び位置決
め部材であるフロントネスト２３ａ，サイドネスト２３
ｂ，リアネスト２３ｃなどのネスト２３を装着したセン
タリングブラケット４０を、ワークＷの形状に応じて必
要個所（図３においては、各センタリング装置３ａ，３
ｂにそれぞれ実線で示す３箇所）に取り付けている。各
センタリング装置３ａ，３ｂは、ネスト２３を装着した
センタリングブラケット４０を昇降装置２１により上昇
させることにより、センタリングコンベア７で間欠的に
搬送されて来るワークＷの搬送方向前後端及び左右端に
ネスト２３を当接させて、ワークＷを位置決めする。昇
降装置２１は、シリンダ又はサーボモータ等の昇降駆動
手段を有している。

【００１７】プレス１の加工が１個取り（すなわち、プ
レス１の１ショット当り１個のワークを加工）の場合に
は、図３に示すように、各センタリング装置３ａ，３ｂ
がそれぞれ一つのセンタリングステーションとなり、２
個のワークＷの位置決めがこれら計２つのステーション
にてそれぞれ行われる。また、プレス１の加工がいわゆ
る左右２個取り（すなわち、プレス１の１ショット当り
ワークを搬送方向左右に２分割加工）の場合には、図５
に示すように、各センタリング装置３ａ，３ｂが左右１
対のセンタリングコンベア７，７に対応して左右方向に
並ぶ二つのセンタリングステーションをそれぞれ構成す
るようにネスト２３を装着し、左右に並んで搬送されて
くるワークＷ１、Ｗ２のプレス１の２ショット分の位置
決めがこれら計４つのステーションにて行われる。

【００１８】次に、図６〜図１１によりセンタリング装
置３ａ，３ｂ用のアタッチメントの着脱機構について説
明する。まず、センタリングブラケット４０を装着する
センタリング装置３ａ，３ｂ及びアタッチメント用パレ
ット側の着脱機構を説明する。図６は図４のＰ部詳細図
で、要部の側面一部断面図を表し、図７は図６の平面
図、図８は図６のＡ−Ａ断面図である。図６及び図７に
示すように、センタリング装置３ａ，３ｂの昇降装置２
１の昇降自在に設けられた昇降部材２１ａの上端部に
は、上下方向の穴２５ａを有する係止部材２５を介し
て、この穴２５ａと同一位置に係止孔２６ａを穿設した
プレート２６が固設されている。プレート２６の上部に
は、前記係止孔２６ａをはさんでセンタリングブラケッ
ト４０の長手方向（図示の左右）両側に１対のロック手
段３０，３０が取り付けられ、この左右１対のロック手
段３０，３０の側方（センタリングブラケット４０の側
面方向）に２本の係止ピン２７，２７が頭部を上方に突
出させてそれぞれ設けられている。

【００１９】各ロック手段３０は、内部にばね室３２が
形成されたケース３１を備え、ケース３１には前記係止
孔２６ａの中心に向かう方向に摺動自在にロッド３３が
装着されている。前記ばね室３２内に挿入されたロッド
３３の基端部と、ばね室３２の内壁との間にはばね３４
が設けられており、このばね３４によりロッド３３はケ
ース３１から突出する方向に付勢されている。また、ロ
ッド３３の先端部には、摺動方向に向かって左右の先端
側にそれぞれテーパ面３６，３６を有する作動片３５が
取り付けられており、作動片３５の先端部にはリング部
材を略半割にした形状の係止部材３７がその半割された
開口部を先端方向に向けて取り付けられている。前記作
動片３５のテーパ面３６は、上下方向に沿った平面で、
かつ係止部材３７側からロッド３３の基端部へ向かうに
従ってロッド３３から離れるような傾斜面となってい
る。なお、アタッチメント用パレット側は、センタリン
グブラケット４０を載置させるだけでよいので、ロック
手段３０を備えていない。

【００２０】次に、センタリングブラケット４０側の着
脱機構を説明する。図９は図７に示すセンタリングブラ
ケット４０の平面図で、図１０及び図１１はそれぞれ図
９のＸ視図及びＢ−Ｂ断面図である。センタリングブラ
ケット４０の取付部下面及び側面には、図１１に示すよ
うに側面視で略Ｌ形のブラケット４１が固着されてお
り、ブラケット４１は下面側部材４１ａとこの下面側部
材４１ａの端部に上下方向に立設した側面側部材４１ｂ
とを有している。下面側部材４１ａには、係止ピン４３
がその頭部を下方に突出させて固着されている。係止ピ
ン４３の頭部は先端に行く程径が小さくなるようなテー
パ部４３ｂを成し、基端部には先端部よりも径の小さい
縮径部４３ａが形成されている。また、側面側部材４１
ｂには側方に向けて開口した溝部４６が上下方向に沿っ
て形成されており、該溝部４６の対向した両側面の入口
部には前記作動片３５のテーパ面３６と略同一傾斜角度
を有するテーパ面４５，４５が形成されている。なお、
センタリングブラケット４０の所定位置には、前記ネス
ト２３（フロントネスト２３ａ，サイドネスト２３ｂ，
リアネスト２３ｃ）を装着するための孔４９を有する取
付部材４８が取り付けられている。

【００２１】図６及び図７に示すように、ネスト２３を
装着したセンタリングブラケット４０を各センタリング
装置３ａ，３ｂの昇降装置２１の上部に取り付けた状態
では、センタリングブラケット４０の下面部に設けた係
止ピン４３が、対向した１対のロック手段３０，３０の
両係止部材３７，３７の間と、プレート２６の係止孔２
６ａと、係止部材２５の穴２５ａとにそれぞれ挿入され
ており、上記ロック手段３０のロッド３３がばね３４に
付勢されて前記係止ピン４３の縮径部４３ａに両係止部
材３７，３７が係合している。また、このとき、図７で
わかるように、プレート２６の２本の係止ピン２７，２
７の側面は、センタリングブラケット４０に固着したブ
ラケット４１の下面側部材４１ａの端面に当接してお
り、回り止めとして機能している。

【００２２】一方、ワークＷの形状や種類に応じて各セ
ンタリング装置３ａ，３ｂのネスト２３等のアタッチメ
ントを交換する際には、ロボット４ａ，〜４ｄのアーム
先端部には、吸着装置等のワーク保持用アタッチメント
と交換して、図１２及び図１３に示すようなアタッチメ
ント着脱用ハンド５０が装着される。図１２及び図１３
において、アタッチメントの着脱用ハンド５０は、ロボ
ット４ａ，〜４ｄのアーム先端部に吸着手段等によって
取付け自在とされた取付ブロック部５１と、該取付ブロ
ック部５１の先端側に設けたハンド本体５２と、ハンド
本体５２の先端側に開閉自在にピン５４，５４によって
取り付けられた対向する１対のチャックパッド５３，５
３とを備えている。チャックパッド５３は、長手方向中
途から先端にかけて、側面にテーパ面４５と同一傾斜角
度のテーパ面５３ａを有している。両チャックパッド５
３，５３の先端部には、互いに相手方向に向けて突出さ
せた爪部５５，５５をそれぞれ形成している。また、ハ
ンド本体５２の先端側で、両チャックパッド５３，５３
の中間部には、先端に向けて突出し、かつこの突出した
先端部にセンタリング装置３ａ，３ｂのセンタリングブ
ラケット４０の上面と当接する当接面５６ａを有する当
接部材５６が取り付けられている。なお、このアタッチ
メントの着脱用ハンド５０は、各ロボット４ａ，〜４ｄ
の近傍（例えば対向するロボット４ａ，４ｂ間、ロボッ
ト４ｃ，４ｄ間の所定位置）に出し入れ自在に格納され
ている。

【００２３】ここで、センタリング装置３ａ，３ｂ用の
アタッチメント、すなわち各ネスト２３が取り付けられ
たセンタリングブラケット４０を着脱用ハンド５０で着
脱する際の作動を、図６〜図８及び図１３を参照して説
明する。まず、図６及び図７に示すようなセンタリング
ブラケット４０の装着状態から着脱用ハンド５０で把持
するときの作動について説明する。着脱用ハンド５０を
開状態にして上方（図６の上方）から下降させ、図１３
に示すように当接部材５６の当接面５６ａをセンタリン
グブラケット４０の上面に当接させて着脱用ハンド５０
を閉じる。これにより、一方のチャックパッド５３の内
面５３ｂとブラケット４１の側面との当接、及び他方の
チャックパッド５３のテーパ面５３ａ，５３ａとテーパ
面４５，４５との当接によって、チャックパッド５３と
センタリングブラケット４０とが位置決めされる。さら
に、着脱用ハンド５０の両チャックパッド５３の爪部５
５，５５のテーパ面が、図７及び図８に示すようにロッ
ク手段３０，３０（センタリング装置３ａ，３ｂの昇降
装置２１側、又はアタッチメント用のパレット側）の１
対の作動片３５，３５のそれぞれのテーパ面３６，３６
を押圧して、ばね３４の付勢力に抗して両作動片３５，
３５を互いに離間する方向に移動させるので、両係止部
材３７，３７が開いてセンタリング装置３ａ，３ｂの下
面部に設けた係止ピン４３の縮径部４３ａとの係合が外
れる。この状態で、着脱用ハンド５０を上昇させると、
上記係止ピン４３がロック手段３０，３０から外れ、セ
ンタリングブラケット４０は着脱用ハンド５０により保
持される。なお、爪部５５，５５がブラケット４１の下
面を引っかけることで、確実にセンタリングブラケット
４０を持ち上げる。

【００２４】次に、センタリングブラケット４０を着脱
用ハンド５０で把持した状態からセンタリング装置３
ａ，３ｂ又はアタッチメント用のパレットの所定位置に
装着するときの作動について説明する。着脱用ハンド５
０を下降し、センタリングブラケット４０の下面部の係
止ピン４３を、センタリング装置３ａ，３ｂの昇降装置
２１、又はアタッチメント用のパレットにそれぞれ取り
付けてある左右のロック手段３０，３０の係止部材３
７，３７の間に挿入する。係止ピン４３の頭部のテーパ
部４３ｂが下降するにつれて、係止部材３７，３７はば
ね３４の付勢力に抗して徐々に押し広げられ、そして係
止ピン４３の縮径部４３ａにばね３４の付勢力によって
両係止部材３７，３７が嵌り込んで係合する。この時点
で、着脱用ハンド５０の下降を停止し、該着脱用ハンド
５０を開いた後に上昇させる。これにより、センタリン
グブラケット４０の昇降装置２１への装着又はパレット
への格納が完了する。

【００２５】図１４に示す制御構成ブロック図により、
本ワーク積込装置の制御構成を説明する。制御システム
全体の管理、制御を行うコントローラ（ここでは、プロ
グラマブルロジックコントローラよりなる）１０を備え
ており、このコントローラ１０には、各ロボット４ａ，
〜４ｄの軌跡及び動作シーケンスをそれぞれ制御してい
るロボットコントローラ１１ａ，〜１１ｄが接続されて
いる。ロボットコントローラ１１ａ，〜１１ｄは各ロボ
ット４ａ，〜４ｄの駆動軸を制御するサーボモータ（図
示せず）及びその位置を検出する位置センサ（図示せ
ず）と接続され、該位置センサからの位置情報と予め設
定されたロボット軌跡上の目標位置との偏差値に基づ
き、この偏差値が小さくなるように位置サーボ制御を行
うと共に、各ロボット動作シーケンスを制御し、前記ロ
ボット位置に応じたインタロック（以後、Ｉ／Ｌと略
す）信号をコントローラ１０との間で送受信して、各ロ
ボット４ａ，〜４ｄ間での干渉を防止している。

【００２６】また、コントローラ１０には、搬出コンベ
ア２を駆動する搬出コンベアサーボモータ２ａを制御す
るサーボアンプ１２と、センタリングコンベア７を駆動
するセンタリングサーボモータ７ａを制御するサーボア
ンプ１３と、パレットフィーダ８，８をそれぞれ駆動す
るパレットフィーダサーボモータ８ａ，８ｂを制御する
サーボアンプ１４，１５と、抜取台車５を駆動するＡＣ
モータ５ｂとがそれぞれ接続されている。さらに、コン
トローラ１０には、操作スイッチや表示器等を有する主
操作盤１６及び副操作盤１７が接続され、これらの操作
盤１６，１７に設けられているスイッチの信号を入力し
て、各機器及び装置の動作モードの切り換えや単独操作
を制御し、また表示信号を出力して前記表示器の表示を
制御している。また、コントローラ１０には段取パソコ
ン１８が接続されており、コントローラ１０は、例えば
金型番号やアタッチメント番号等の段取データを段取パ
ソコン１８から入力し、この段取データに基づいてワー
クＷに応じてセンタリングブラケット４０及び各ロボッ
ト４ａ，〜４ｄのそれぞれのアタッチメントの交換等の
段取替えを自動制御している。

【００２７】また、２台のセンタリング装置３ａ，３ｂ
にはそれぞれワーク位置決め完了、すなわちセンタリン
グ完了を検出する図示しない位置センサが設けられてお
り、このセンタリング完了信号はコントローラ１０に入
力されている。コントローラ１０は、２台のセンタリン
グ装置３ａ，３ｂのセンタリング完了信号に基づき、排
出コンベア２及びセンタリングコンベア７によって間欠
的に搬送されたワークＷが、プレス１の２プレスサイク
ル毎に、上流側センタリング装置３ａ及び下流側センタ
リング装置３ｂにてそれぞれ位置決めされるように、図
示しない切換弁又はサーボアンプを切換制御して昇降装
置２１を駆動している。

【００２８】また、ロボットコントローラ１１ａ，〜１
１ｄはコントローラ１０からワークＷに対応した前記段
取データを入力し、この段取データに対応する作業プロ
グラムに基づいてそれぞれのロボット４ａ，〜４ｄを制
御する。このとき、上記作業プログラムは、当該ワーク
Ｗに応じたアタッチメント（ロボットのワーク保持用ア
タッチメント、及びセンタリング装置３ａ，３ｂの各ネ
スト２３を装着したセンタリングブラケット４０）を対
応するパレット６から取り出してそれぞれを所定位置に
装着するプログラムと、所定のワーク積込作業を行うプ
ログラムと、使用済みの前記アタッチメントをパレット
６に格納するプログラムとから構成されている。

【００２９】次に、以上の構成によるアタッチメント交
換時のロボット制御手順を、図１５に示すフローチャー
トに基づき説明する。まず、ステップＳ１では、現ワー
クの加工が完了したかを判断し、完了するまで待ち、完
了したら、次にステップＳ２でアタッチメント用のパレ
ット６を搭載したパレットフィーダ８がパレット６を所
定のステーションに位置決め完了したかをチェックし、
位置決め完了するまで待機する。そして、位置決め完了
したら、ステップＳ３で、各ロボット４ａ，〜４ｄを該
アタッチメント用パレットに移動し、各ロボット４ａ，
〜４ｄの現ワーク保持用のアタッチメントを該アタッチ
メント用パレットに格納する。次に、ステップＳ４で、
センタリング用アタッチメントの着脱用ハンド５０の格
納位置に各ロボット４ａ，〜４ｄを移動し、前記着脱用
ハンド５０を各ロボットに装着する。次に、ステップＳ
５で、センタリング装置３ａ，３ｂに各ロボット４ａ，
〜４ｄを移動し、前述したように現ワークのセンタリン
グ装置３ａ，３ｂ用のアタッチメントが装着されたセン
タリングブラケット４０を着脱用ハンド５０で把持し、
持ち上げる。この後、ステップＳ６で、この把持したセ
ンタリングブラケット４０を前記アタッチメント用パレ
ットに格納する。

【００３０】次に、ステップＳ７で、アタッチメント用
パレットに載置されている新ワークのセンタリング装置
３ａ，３ｂ用のアタッチメントが装着されたセンタリン
グブラケット４０を着脱用ハンド５０で把持して持ち上
げた後に、ステップＳ８で、この新ワークのセンタリン
グ装置３ａ，３ｂ用のセンタリングブラケット４０をセ
ンタリング装置３ａ，３ｂに装着する。そして、ステッ
プＳ９で、着脱用ハンド５０を元の格納位置に戻し、ス
テップＳ１０で、アタッチメント用パレットに載置され
ているロボットの新ワーク保持用のアタッチメントを各
ロボット４ａ，〜４ｄに装着した後、ステップＳ１１
で、各ロボット４ａ，〜４ｄを待機位置に移動して新ワ
ークＷがプレスより搬出されるまで待機する。

【００３１】本発明によると、以下の効果が得られる。
ロボット用のアタッチメント及びセンタリング装置用の
アタッチメントの少なくともいずれかの、ワークに応じ
て交換が必要なものを、アタッチメント用のパレットに
載置し、このパレットをワーク積込用のパレットと同様
にパレットフィーダで移送するようにし、交換時には積
込ロボットでこれらの新旧のアタッチメントを着脱して
当該パレットに載置するようにした。このため、従来の
ような専用のアタッチメント交換装置が不要となり、ワ
ーク積込装置全体の設置スペースを小さくできると共
に、製造コストを低減できる。各アタッチメントがワー
クと同様にパレットで搬入出されるので、作業者がワー
クに応じてアタッチメントを外段取する際に、ワーク搬
入出と同じ場所で作業できるため、作業性が非常に良
い。また、センタリング装置の位置決め機能を有する複
数のアタッチメントが、同一のセンタリングブラケット
に装着されているため、同一のセンタリング装置用のア
タッチメントが一体化されて、一度の動作で着脱可能と
なるので、アタッチメント交換時の作業性が非常に良
く、段取り時間を短縮できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態に係るプレス加工ラインの構成図であ
る。

【図２】実施形態に係るロボットの配設を説明する側面
図である。

【図３】実施形態に係るセンタリング装置の平面図であ
る。

【図４】実施形態に係るセンタリング装置の側面図であ
る。

【図５】別態様に係るセンタリング装置の平面図であ
る。

【図６】図４のＰ部詳細図である。

【図７】図６の平面図である。

【図８】図６のＡ−Ａ断面図である。

【図９】センタリングブラケットの平面図である。

【図１０】図９のＸ視図である。

【図１１】図９のＢ−Ｂ断面図である。

【図１２】着脱用ハンドの正面図である。

【図１３】着脱用ハンドの作動説明図である。

【図１４】制御構成ブロック図である。

【図１５】本発明に係る制御フローチャートである。

【図１６】従来技術に係るワーク積込装置の平面図であ
る。

【図１７】従来技術に係るアタッチメントの交換装置の
側面図である。

【図１８】従来技術に係るアタッチメントの交換装置の
正面図である。

【符号の説明】

１…プレス、２…搬出コンベア、３ａ，３ｂ…センタリ
ング装置、４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ…ロボット、６…パ
レット、７…センタリングコンベア、８…パレットフィ
ーダ、９…レール、１０…コントローラ、１１ａ，１１
ｂ，１１ｃ，１１ｄ…ロボットコントローラ、１２，１
３，１４，１５…サーボアンプ、１８…段取パソコン、
２１…昇降装置、２３…ネスト、４０…センタリングブ
ラケット、Ｗ…ワーク、９０…アタッチメント（ロボッ
ト用）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C030 BC04 BC10 DA25 DA29 DA33 DA37

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プレスから搬出されたワーク(W)をセン
   タリング装置(3a)で位置決めし、この位置決めしたワー
   ク(W)をロボット(4a)でパレット(6)に積み込むようにし
   たワーク積込装置の、前記センタリング装置(3a)用のア
   タッチメント(23)及び／又は前記ロボット用のアタッチ
   メント(90)をワークに応じて交換するアタッチメント交
   換方法において、前記ロボット(4a)の可動範囲内のワー
   ク積込位置と可動範囲外の所定位置との間で前記パレッ
   ト(6)を移動可能とするパレットフィーダ(8)に積載され
   るパレット(6)の内のいずれかのパレット(6)に、使用済
   みのセンタリング装置用のアタッチメント(23)及び／又
   はロボット用のアタッチメント(90)を格納する第１工程
   と、前記使用済みのセンタリング装置用のアタッチメン
   ト(23)及び／又はロボット用のアタッチメント(90)を格
   納したパレット(6)と同一の又は異なるパレット(6)に載
   置している、次に使用するセンタリング装置用のアタッ
   チメント(23)及び／又はロボット用のアタッチメント(9
   0)をそれぞれセンタリング装置及びそのロボット自身に
   装着する第２工程とを有することを特徴とするワーク積
   込装置のアタッチメント交換方法。
2. 【請求項２】 プレスから搬出されたワーク(W)をセン
   タリング装置(3a)で位置決めし、この位置決めしたワー
   ク(W)をロボット(4a)でパレット(6)に積み込むようにし
   たワーク積込装置において、前記ロボット(4a)の可動範
   囲内のワーク積込位置と可動範囲外の所定位置との間で
   前記パレット(6)を移動可能とするパレットフィーダ(8)
   を備え、該パレットフィーダ(8)に積載されるパレット
   (6)の内のいずれかのパレット(6)は、使用済みのセンタ
   リング装置用のアタッチメント(23)及び／又はロボット
   用のアタッチメント(90)を格納し、前記使用済みのセン
   タリング装置用のアタッチメント(23)及び／又はロボッ
   ト用のアタッチメント(90)を格納したパレット(6)と同
   一の又は異なるパレット(6)は、次に使用するセンタリ
   ング装置用のアタッチメント(23)及び／又はロボット用
   のアタッチメント(90)を格納したことを特徴とするワー
   ク積込装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載のワーク積込装置におい
   て、前記センタリング装置(3a)の位置決め機能を有する
   複数のアタッチメント(23)が、同一のセンタリングブラ
   ケット(40)に装着されていることを特徴とするワーク積
   込装置。