KR101713921B1 - 태그 장치로 표찰붙인 대상을 카메라로 주시하기 위한 시스템 - Google Patents

태그 장치로 표찰붙인 대상을 카메라로 주시하기 위한 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101713921B1
KR101713921B1 KR1020140167769A KR20140167769A KR101713921B1 KR 101713921 B1 KR101713921 B1 KR 101713921B1 KR 1020140167769 A KR1020140167769 A KR 1020140167769A KR 20140167769 A KR20140167769 A KR 20140167769A KR 101713921 B1 KR101713921 B1 KR 101713921B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
camera
altitude
tag
tag device
horizontal plane
Prior art date
Application number
KR1020140167769A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150062991A (ko
Inventor
스테판 룬드베르그
Original Assignee
엑시스 에이비
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엑시스 에이비 filed Critical 엑시스 에이비
Publication of KR20150062991A publication Critical patent/KR20150062991A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101713921B1 publication Critical patent/KR101713921B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/69—Control of means for changing angle of the field of view, e.g. optical zoom objectives or electronic zooming
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/067—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components
    • G06K19/07—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

태그 장치로 표찰붙인 대상을 카메라로 주시하기 위한 시스템이 제공되는 바, 이 시스템은 태그 장치와 카메라 장치를 포함한다. 태그 장치는 다른 측정 원리들에 따라 태그 장치의 수평면 위치 및 고도를 측정할 수 있다. 카메라 장치는 다른 측정 원리들에 따라 카메라의 수평면 위치 및 고도를 측정할 수 있다. 그리고 카메라 장치는, 카메라가 태그 장치의 방향으로 배향되도록 카메라와 태그 장치 간의 수평면 위치 차이와 및 고도 차이에 근거하여 카메라의 팬과 틸트 세팅을 제어할 수 있다.

Description

태그 장치로 표찰붙인 대상을 카메라로 주시하기 위한 시스템{SYSTEM FOR FOLLOWING AN OBJECT MARKED BY A TAG DEVICE WITH A CAMERA}
본 발명은 카메라 분야, 특히 태그 장치로 표찰붙인 대상을 카메라로 주시하기 위한 시스템에 관한 것이다.
사람과 같은 움직이는 대상을 카메라로 자동적으로 주시하는 것이 중요한 상황들이 있다. 그러한 상황의 한 예가, 보안 직원의 안전을 증가시키기 위해 그 보안 직원을 팬-틸트-줌(PTZ: pan-tilt-zoom) 카메라로 주시하는 것이다. 움직이는 대상에 대한 추적을 용이하게 하기 위해, 그 대상은 카메라와 통신하는 태그 장치로 표시된다. 예컨대, 추적되는 사람은 카메라에 위치 정보를 전달하는 태그 장치를 착용하거나 휴대할 수 있다.
WO2013/131036 A1호에는 카메라를 멀리 있는 목표물에 겨누기 위한 시스템이 개시되어 있다. 카메라의 겨눔은, 글로벌 위치 확인 기술로 얻어지는 위치 정보와 조준선 검출로 얻어지는 방향 정보의 조합으로 제어된다. 특히, 카메라와 목표물 간의 거리가 짧은 경우에는(일반적으로, ＜ 10m), 조준선 방향은 카메라에 방사 신호를 보내는 목표물에 의해 얻어진다. 먼 거리의 경우에는(일반적으로, ＞ 10m), 글로벌 위치 확인 기술을 사용하여 목표물의 위치를 측정하게 된다.
US 2008/0002031 A1호에는 비디오 카메라와 같은 장치를 태그 쪽으로 겨냥하기 위해 제공되는 트래킹 및 제어 시스템이 개시되어 있다. 태그는 태그 위치를 결정하여 위치 정보를 트래킹 및 제어 시스템에 전송하기 위한 위치 장치를 포함할 수 있다. 위치 장치는 글로벌 위치 확인 시스템에 종종 사용되는 삼각측량형(triangulation type) 위치 시스템의 일부이다.
JP 2003283977 A1호는, 유사한 컨텐츠를 갖는 복수의 이미지가 있으므로 이미지로부터 촬영 지점이 구별될 수 없는 상황을 방지할 목적으로 이미지와 함께 촬영 지점을 나타내는 레코딩 위치 정보에 관한 것이다.
글로벌 위치 확인(global positioning) 기술의 한 가지 단점은, 특히 고도를 측정할 때는 제한된 정확도를 갖는 위치 정보를 제공한다는 것이다. 그래서, 카메라에 대한 제어가 글로벌 위치 확인 기술에 근거하면, 그 카메라에 대한 제어는 특히 틸트 방향으로 제한된 정확도를 갖게 될 것이다. 그러므로, 카메라가 표시된 대상을 먼 거리에서도 높은 정확도로 주시할 수 있도록 특히 틸트 방향으로의 카메라에 대한 제어를 개선하는 것이 필요하다.
상기한 바를 감안한 본 발명의 목적은, 종래 기술의 상기 단점들을 줄이고 또한 태그 장치로 표찰붙인 대상을 카메라로 주시하기 위한 개선된 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 제1 양태에 따르면, 상기 목적은 태그 장치로 표찰붙인 대상을 카메라로 주시하기 위한 시스템으로 달성되는데, 이 시스템은, 주시될 대상을 표시하기 위한 태그 장치; 및 그 표시된 대상을 주시하기 위한 카메라 장치를 포함하고, 상기 태그 장치는, 상기 태그 장치의 수평면 위치를 측정하도록 구성된 태그 위치 확인 유닛; 상기 태그 위치 확인 유닛과는 다른 측정 원리를 적용하여 태그 장치의 고도를 측정하도록 구성된 태그 고도 유닛; 및 태그 장치의 수평면 위치와 그 태그 장치의 고도를 상기 카메라 장치에 전달하도록 구성된 송신기를 포함하고, 상기 카메라 장치는, 팬(pan)과 틸트(tilt) 기능을 갖는 카메라; 상기 카메라와 관련된 수평면 위치를 측정하도록 구성된 카메라 위치 확인 유닛; 상기 카메라 위치 확인 유닛과는 다른 측정 원리를 적용하여 카메라와 관련된 고도를 측정하도록 구성된 카메라 고도 유닛; 상기 태그 장치로부터 태그 장치의 수평면 위치와 태그 장치의 고도를 받도록 구성된 수신기; 및 상기 태그 장치의 수평면 위치 및 카메라와 관련된 수평면 위치에 근거하여 태그 장치와 카메라 간의 수평면 위치 차이를 결정하고 또한 태그 장치의 고도 및 카메라와 관련된 고도에 근거하여 태그 장치와 카메라 간의 고도 차이를 결정하며, 카메라가 태그 장치의 방향으로 배향되도록 상기 결정된 차이에 근거하여 카메라의 팬과 틸트 세팅을 제어하도록 구성된 제어 유닛을 포함한다.
상기 구성으로, 태그 장치 및 카메라 모두의 수평면 위치와 고도는 다른 측정 원리들에 따라 측정된다. 예컨대, 이에 의하면, 고도를 수평면 위치의 정확도보다 더 높은 정확도로 측정할 수 있다. 카메라의 팬과 틸트 세팅에 대한 제어는 태그 장치와 카메라의 수평면 위치와 고도의 차이에 근거하므로, 상기 시스템은 특히 틸트 세팅에 있어서 카메라에 대한 제어의 정확도를 개선시킬 수 있다.
"다른 측정 원리"는 일반적으로, 다른 물리적 원리를 사용하여 관심 대상 파라미터(들)를 측정하는 것을 의미한다. 예컨대, 수평면 위치는 위성을 사용해 위치를 측정하여 측정될 수 있고(이는 GPS를 포함함), 고도는 공기 압력을 측정하여 측정될 수 있다(때때로 기압 고도 측정이라고 함). 유사하게 "동일한 측정 원리"는, 동일한 물리적 원리를 사용하여 관심 대상 파라미터(들)를 측정하는 것을 의미한다.
어떤 대상의 "수평면 위치"는 일반적으로, 대상의 3차원 위치를 수평면 상으로 직교 투영시켰을 때에 대응하는 그 대상의 2차원 위치를 의미한다. 예컨대, 수평면 위치는 경도와 위도 좌표, 또는 다른 기준 좌표계에 대해 정의되는 좌표로 나타내질 수 있다.
어떤 대상의 "고도"는 일반적으로, 평균 해수면과 같은 어떤 기준 높이에 대한 그 대상의 고도를 의미한다. 그래서 고도는 대상의 수직 방향 위치이다.
"카메라와 관련된" 수평면 위치/고도 라는 말은 여러 경우를 포괄하도록 되어 있다. 일 경우에, 카메라 위치 확인 유닛과 카메라 고도 유닛은 카메라에 포함되고 그래서 그 카메라의 수평면 위치/고도를 측정하도록 되어 있다. 다른 경우에, 카메라 위치 확인 유닛과 카메라 고도 유닛은 카메라로부터 물리적으로 떨어져 위치될 수 있다. 그러나, 이러한 경우에도, 카메라 위치 확인 유닛과 카메라 고도 유닛의 측정치는 카메라와 관련될 수 있다. 예컨대, 카메라의 위치/고도를 카메라 위치 확인 유닛과 카메라 고도 유닛의 측정치로부터 구할 수 있도록 카메라와 카메라 위치 확인 유닛/카메라 고도 유닛의 상호 위치가 알려질 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 카메라는 알려져 있는 고정된 위치/고도를 가질 수 있고 카메라 위치 확인 유닛과 카메라 고도 유닛의 측정치는, 카메라와 태그 장치 간의 위치/고도 차이에 대한 외부 교란의 영향을 제거하기 위해 기준값으로서 사용될 수 있다. 또한 이 경우에도, 그래서 카메라 위치 확인 유닛과 카메라 고도 유닛의 측정치는 카메라와 관련되어 있다.
일반적으로, 고도 및 수평면 위치의 측정치는 외부 교란의 영향을 받을 수 있다. 예컨대, 고도는 날씨 변화에 민감한 공기 압력의 면에서 측정될 수 있다. 고도 측정치에 대한 외부 교란의 영향을 줄이기 위해, 카메라 고도 유닛 및 태그 고도 유닛은 동일한 측정 원리에 따라 카메라와 관련된 고도 및 태그 장치의 고도를 각각 측정할 수 있다. 예컨대, 카메라 장치와 태그 장치는 압력 센서로 공기 압력을 측정하여 고도를 측정할 수 있다. 카메라에 대한 제어는 태그 장치와 카메라 간의 고도 차이에 근거하고 고도는 동일한 측정 원리에 따라 측정되므로, 고도 측정치에 대한 외부 교란의 어떤 부가적인 영향도 상쇄된다.
유사하게, 카메라 위치 확인 유닛 및 태그 위치 확인 유닛은 동일한 측정 원리에 따라 카메라와 관련된 수평면 위치 및 태그 장치의 수평면 위치를 각각 측정할 수 있다. 이렇게 해서, 수평면 위치의 측정치에 대한 부가적인 외부 교란이 상쇄될 수 있다. 예컨대, 수평면 위치가 글로벌 위치 확인 시스템(GPS) 장치로 측정되면, GPS 신호 발생에서의 교란이 이렇게 해서 보상될 수 있다.
위에서 예시한 바와 같이, 태그 고도 유닛은 공기 압력을 측정하도록 구성된 압력 센서(기압계)를 포함할 수 있다. 이렇게 해서, 태그 고도 유닛은 공기 압력을 측정하여 태그 장치의 고도를 측정할 수 있다. 유사하게, 카메라 고도 유닛은 압력 센서(기압계)로 공기 압력을 측정할 수 있다. 압력 센서는 예컨대 0.25m까지의 양호한 높이 정확도를 주는 것으로 알려져 있다.
위에서 또한 예시한 바와 같이, 상기 카메라 위치 확인 유닛과 태그 위치 확인 유닛 각각은 글로벌 위성 내비게이션 시스템 장치(글로벌 위치 확인 시스템(GPS) 장치와 같은)를 포함할 수 있다.
어떤 실시 형태에서, 상기 카메라 위치 확인 유닛과 카메라 고도 유닛은 카메라에 포함된다. 이러한 경우, 카메라 위치 확인 유닛은 카메라의 수평면 위치(카메라와 관련된 수평면 위치 뿐만 아니라)를 측정하도록 되어 있고, 카메라 고도 유닛은 카메라의 고도(카메라와 관련된 고도뿐만 아니라)를 측정하도록 되어 있다. 이는 예컨대 카메라가 이동가능한 경우에 유리할 수 있다. 예컨대, 카메라는 차량에 장착될 수 있다.
다른 실시 형태에서, 카메라는 고정되는데, 이는 그 카메라가 고정된 수평면 위치 및 고정된 고도를 갖는다는 것을 의미한다. 그러면, 카메라 장치는 카메라의 고정된 수평면 위치 및 고정된 고도에 관한 입력을 받도록 구성된 입력 유닛을 포함할 수 있다. 다시 말해, 사용자가 카메라의 고정된 수평면 위치와 고도를 입력할 수 있다.
그러나, 수평면 위치와 고도는 여전히 태그 장치에서 측정되고 외부 교란의 영향을 받을 수 있으므로, 태그 장치의 측정된 고도와 카메라의 고정된 고도 간의 차이 및 태그 장치의 측정된 수평면 위치와 카메라의 고정된 수평면 위치 간의 차이가 또한 외부 교란의 영향을 받게 될 것이다. 그래서 이들 교란은 전술한 바와 같이 자동적으로 상쇄되지 않는다. 이 문제를 해결하기 위해, 카메라 장치는 여전히 카메라와 관련된 수평면 위치 및 카메라와 관련된 고도를 측정할 수 있으며 또한 측정치들을 기준으로 사용한다. 특히, 제어 유닛은, 상기 카메라 위치 확인 유닛과 카메라 고도 유닛에 의해 각각 측정된 수평면 위치와 고도를 사용하여, 태그 장치의 수평면 위치와 카메라의 고정된 수평면 위치 간의 차이 및 태그 장치의 고도와 카메라의 고정된 고도 간의 차이를 조정하도록 되어 있으며, 또한 상기 제어 유닛은 상기 조정된 차이에 근거하여 카메라의 팬과 틸트 세팅을 제어하도록 되어 있다. 예컨대, 태그 장치가 수평면 위치를 측정하기 위해 GPS 장치를 포함하고 또한 고도를 측정하기 위해 압력 센서를 포함하는 경우, 카메라 위치 확인 유닛은 GPS 장치를 포함할 수 있고 카메라 고도 유닛은 공기 압력을 측정하기 위해 압력 센서를 포함할 수 있다. 카메라 장치에서 측정된 값을 기준값으로서 사용하여, 외부 교란을 또한 상쇄시킬 수 있다. 일 대안으로, 카메라 장치에서 압력 센서로 공기 압력을 측정하는 대신에, 지역 기상대에 연결되는 통신 링크를 설치할 수 있다. 그리고, 지역 기상대에 의해 제공되는 공기 압력은 날씨 변화로 인한 공기 압력 측정치내 현재의 교란에 대한 기준으로서 역할하게 된다.
상기 제어 유닛은 태그 장치와 카메라 간의 수평면 위치 차이 및 태그 장치와 카메라 간의 고도 차이에 근거하여 카메라의 카메라 세팅을 또한 조정할 수 있다. 카메라 세팅은 예컨대 초점 또는 줌일 수 있다. 이는 예컨대, 카메라가 올바른 거리, 즉 태그로 표찰붙인 대상이 존재하는 거리에 초점을 맞추도록 제어될 수 있다는 점에서 유리하다. 또한, 빛이 적은 상태에서 초점을 맞추는 것이 간단하게 된다는 점에서 유리할 수 있다.
어떤 경우에, 예컨대 감시의 목적으로, 카메라에 의해 캡쳐된 이미지를 목표물에 대한 위치 정보와 결합하는 것이 유리할 수 있다. 이러한 목적으로, 카메라는 이미지의 비디오 시퀀스를 캡쳐할 수 있고, 상기 태그 장치의 수평면 위치 및/또는 태그 장치의 고도에 관한 정보가 상기 이미지의 비디오 시퀀스에 메타데이타로서 추가된다.
글로벌 위치 확인 시스템과 같은 위치 확인 측정 기술은 예컨대 수초 정도의 상당한 응답 시간을 가질 수 있는데, 이러면 빠른 속도로 움직이는 대상을 추적하는 것이 어렵게 된다. 예컨대, 빨리 달려가는 보안 직원을 추적하는 것이 어려울 수 있다. 이러한 단점을 완화하기 위해, 상기 태그 장치는 태그 장치의 가속도를 측정하도록 구성된 가속도계를 더 포함할 수 있고, 상기 수신기는 태그 장치의 가속도를 나타내는 가속도계 데이타를 그 태그 장치로부터 받을 수 있고, 상기 제어 유닛은 상기 가속도계 데이타에 근거하여 태그 장치의 수평면 위치 및 고도를 업데이트하고 또한 태그 장치의 그 업데이트된 수평면 위치와 업데이트된 고도를 사용하여 카메라의 팬과 틸트 세팅을 제어할 수 있다. 이러한 구성으로, 가속도계는 태그 장치의 갑작스런 움직임을 탐지할 수 있고 이를 지체 없이 카메라에 알려 줄 수 있다. 가속도 정보에 근거하여, 카메라는 태그 장치의 움직임을 예측할 수 있고 카메라의 팬과 틸트 세팅에 대한 제어를 개선하기 위해 태그 장치의 위치를 업데이트할 수 있다. 이렇게 해서 또한 빠르게 움직이는 대상도 카메라로 주시될 수 있다.
카메라 장치는 하나 이상의 카메라를 포함할 수 있다. 예컨대, 광장 또는 건물과 같은 큰 영역을 함께 모니터링하는 카메라 네트워트가 있을 수 있다. 그러한 시스템에서는, 그 네트워크 내의 모든 카메라를 위해 기능하는 하나의 카메라 고도 유닛 및 하나의 카메라 위치 확인 유닛이 있으면, 특히 카메라들의 상호 위치/고도가 알려져 있으면 충분할 수 있다. 상기 시스템은 그래서 다른 카메라를 포함할 수 있는데, 이 다른 카메라는 카메라 고도 유닛과 카메라 위치 확인 유닛을 포함한다.
본 발명의 제2 양태에 따르면, 상기 목적은, 태그 장치로 표찰붙인 대상을 주시하기 위한 카메라 장치로 달성되며, 상기 태그 장치는, 그 태그 장치의 수평면 위치를 측정하도록 구성된 태그 위치 확인 유닛; 및 상기 태그 위치 확인 유닛과는 다른 측정 원리를 적용하여 태그 장치의 고도를 측정하도록 구성된 태그 고도 유닛을 포함하고, 상기 카메라 장치는, 팬과 틸트 기능을 갖는 카메라; 상기 카메라와 관련된 수평면 위치를 측정하도록 구성된 카메라 위치 확인 유닛; 상기 카메라 위치 확인 유닛과는 다른 측정 원리를 적용하여 카메라와 관련된 고도를 측정하도록 구성된 카메라 고도 유닛; 상기 태그 장치로부터 태그 장치의 수평면 위치와 태그 장치의 고도를 받도록 구성된 수신기; 및 상기 태그 장치의 수평면 위치 및 카메라와 관련된 수평면 위치에 근거하여 태그 장치와 카메라 간의 수평면 위치 차이를 결정하고 또한 태그 장치의 고도 및 카메라와 관련된 고도에 근거하여 태그 장치와 카메라 간의 고도 차이를 결정하며, 카메라가 태그 장치의 방향으로 배향되도록 상기 결정된 차이에 근거하여 카메라의 팬과 틸트 세팅을 제어하도록 구성된 제어 유닛을 포함한다.
본 발명의 제3 양태에 따르면, 상기 목적은, 태그 장치로 표찰붙인 대상을 주시하기 위해 팬과 틸트 기능을 갖는 카메라를 포함하는 카메라 장치에서 수행되는 방법으로 달성되는 바, 상기 태그 장치는, 그 태그 장치의 수평면 위치를 측정하도록 구성된 태그 위치 확인 유닛; 및 상기 태그 위치 확인 유닛과는 다른 측정 원리를 적용하여 태그 장치의 고도를 측정하도록 구성된 태그 고도 유닛을 포함하고, 상기 방법은, 상기 카메라와 관련된 수평면 위치를 측정하는 단계; 카메라와 관련된 수평면 위치의 측정과 비교하여 다른 측정 원리를 적용하여 카메라와 관련된 고도를 측정하는 단계; 상기 태그 장치로부터 태그 장치의 수평면 위치와 태그 장치의 고도를 받는 단계; 상기 태그 장치의 수평면 위치 및 카메라와 관련된 수평면 위치에 근거하여 태그 장치와 카메라 간의 수평면 위치 차이를 결정하고 또한 태그 장치의 고도 및 카메라와 관련된 고도에 근거하여 태그 장치와 카메라 간의 고도 차이를 결정하는 단계; 및 카메라가 태그 장치의 방향으로 배향되도록 상기 결정된 차이에 근거하여 카메라의 팬과 틸트 세팅을 제어하는 단계를 포함한다.
본 발명의 제4 양태에 따르면, 상기 목적은, 처리 능력을 갖는 장치로 실행되면 제3 양태의 방법을 수행하도록 구성된 컴퓨터 코드 지시들이 저장되어 있는 컴퓨터 판독가능한 매체로 달성된다.
본 발명의 상기 제2 양태, 제3 양태, 제4 양태는 일반적으로 제1 양태와 동일한 특징 및 이점들을 갖는다. 또한, 본 발명은 명시적인 다른 언급이 없으면 특징들의 가능한 모든 조합들에도 관한 것임을 유의해야 한다. 여기서 개시된 방법의 단계들은 명시적인 다른 언급이 없으면 개시된 그 순서로 수행될 필요는 없다.
본 발명의 상기한 그리고 추가적인 목적, 특징 및 이점들은 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 형태에 대한 이하의 예시적이고 비한정적인 상세한 설명을 통해 더 잘 이해될 것이며, 도면에서 동일한 참조 번호는 유사한 요소들에 대해 사용될 것이다.
도 1은 카메라 및 태그 장치로 표시되어 카메라로 주시될 대상을 개략적으로 도시하는 것이다.
도 2는 본 발명의 실시 형태에 따른 태그 장치를 개략적으로 도시하는 것이다.
도 3은 본 발명의 실시 형태에 따른 카메라 장치를 개략적으로 도시하는 것이다.
도 4는 본 발명의 실시 형태에 따른, 태그 장치로 표찰붙인 대상을 카메라로 주시하기 위한 방법의 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시 형태에 따른 복수의 카메라 및/또는 복수의 태그 장치를 포함하는 시스템을 개략적으로 도시하는 것이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 충분히 설명하도록 할 것이며, 그 도면에는 본 발명의 현재의 바람직한 실시 형태가 나타나 있다. 그러나, 본 발명은 많은 다른 형태로 구현될 수 있고 여기서 제시되는 실시 형태들에 한정되는 것으로 생각해서는 아니 되는데, 오히려, 이들 실시 형태는 본 발명의 철저하고 완전한 이해를 위해 제공되는 것이며 당업자에게 본 발명의 범위를 충분히 전달한다. 여기에 개시되어 있는 시스템과 장치는 작용 중에 설명될 것이다.
도 1은 카메라(102) 및 이 카메라(102)에 의해 주시되는 대상(106)을 도시한다. 그 대상(106)은 예컨대 보안 직원과 같은 사람 또는 카메라(102)에 대해 움직이는 다른 대상(106)일 수 있다. 카메라(102)는 일반적으로 팬-틸트-줌(pan-tilt-zoom) 카메라인데, 이 카메라의 세팅은 카메라(102)의 시야 내에 대상(106)을 유지하도록 제어될 수 있다. 대상(106)의 추적을 용이하게 하여 카메라(102)에 대한 제어를 용이하게 하기 위해, 대상(106)은 태그 장치(104)로 표시된다. 이 태그 장치(104)는 예컨대 태그 장치(104)의 위치가 주시될 대상(106)의 위치와 본질적으로 일치하도록 대상(106)에 부착될 수 있다. 태그 장치(104)는 추적할 대상에 부착이 잘 되어야 한다. 예컨대, 태그 장치(104)가 대상(106)에 배치되는 어떤 종류의 예비 조정이 있을 수 있다. 이 예비 조정은 태그 장치(104)가 새로운 대상(106)에 부착될 때 보정 단계로 행해질 수 있다. 다음에 더 설명하겠지만, 태그 장치(104)는 그의 위치, 즉 수평면 위치 및 고도(수직 방향 위치)를 측정하고 또한 이를 카메라(102) 또는 이 카메라(102)를 포함하는 카메라 장치에 전달하도록 되어 있다. 전달은 예컨대 무선 전송을 통해 이루어질 수 있다. 태그 장치(104)의 수신된 3차원 위치 및 카메라(102)의 대응하는 3차원 위치에 근거하여, 카메라(102)의 팬 및 틸트 세팅이, 태그 장치(104)로 표찰붙인 대상(106)이 카메라(102)의 시야에 유지되도록 제어될 수 있다.
카메라(102)는, 태그 장치(104)와 함께, 태그 장치(104)로 표찰붙인 대상(106)을 카메라(102)로 주시하기 위한 시스템을 구성하는 카메라 장치의 일 부분을 형성할 수 있다. 이제, 이러한 시스템의 구성 요소들을 도 2 및 도 3을 참조하여 설명한다.
도 2는 태그 장치(104)를 개략적으로 도시한다. 이 태그 장치(104)는 태그 위치 확인 유닛(202), 태그 고도 유닛(204) 및 송신기(206)를 포함한다.
태그 위치 확인 유닛(202)은 일반적으로 태그 장치(104)의 수평면 위치를 측정하도록 되어 있다. 예컨대, 태그 위치 결정 유닛(202)은, 미국의 글로벌 위치 확인 시스템(GPS), 러시아의 글로벌 내비게이션 위성 시스템(GLONASS), 중국의 베이두(Beidou) 내비게이션 위성 시스템 또는 유럽의 갈릴레오 시스템과 같은 글로벌 위성 내비게이션 시스템에 따라 수평면 위치를 측정하는 장치를 포함할 수 있다. 수평면 위치는 예컨대 경도/위도 좌표와 같은 2차원 좌표의 형태로 주어질 수 있다. 대안적으로, 태그 위치 확인 유닛(202)은 실내 위치 확인 시스템과 같은 국소적 위치 확인 시스템에 따라 수평면 위치를 측정하도록 되어 있을 수 있다. 이는 시스템이 창고 또는 백화점 같은 실내에서 사용되는 경우에 특히 유리하다. 실내 위치 확인 시스템은, 일반적으로 무선으로 건물 내의 대상 또는 사람의 위치를 찾는데 사용되고 위치가 알려져 있는 노드(node)들의 네트워크를 포함한다. 그 노드는 예컨대 태그 장치(104)가 감지할 수 있는 신호를 송출할 수 있다. 예컨대, 다양한 광학적 기술, 무선 기술 또는 심지어 음향 기술이 사용될 수 있다. 태그 장치(104)의 위치는 삼변 측량 또는 삼각 측량을 사용하여 예컨대 도착 시간 또는 수신 신호의 강도에 근거하여 수신 신호에 기초해서 결정될 수 있다. 일반적으로, 목표 장치 위치의 명확한 결정을 주기 위해서는, 적어도 3개의 노드에서 주어지는 측정치가 필요하다. 태그 고도 유닛(204)은 일반적으로 태그 장치(104)의 고도, 즉 수직 방향 위치를 측정하도록 되어 있다. 특히, 고도를 측정할 때, 태그 고도 유닛(204)은 태그 위치 확인 유닛(202)과는 다른 측정 원리를 적용하도록 되어 있다. 예컨대, 태그 고도 유닛(204)은 일반적으로 공기 압력을 측정하여 고도를 측정할 수 있다. 이러한 목적으로, 태그 고도 유닛(204)은 압력 센서(기압계)를 포함하는데, 이 압력 센서로 공기 압력이 측정되어 고도로 변환될 수 있다. 약 0.25 m 까지의 정확도로 고도를 측정할 수 있는 저렴하고 정확한 압력 센서, 예컨대 보쉬 센소텍(Bosch Sensortec)에서 만든 고도계/기압계 SMD500 이 있다. 다시 말해, 태그 고도 유닛(204)은 일반적으로, 글로벌 위성 내비게이션 시스템으로 얻은 고도 측정치를 사용하는 경우에 얻을 수 있는 것 보다 더 높은 정확도로 고도를 측정하도록 되어 있다.
송신기(206)는 태그 수평면 위치확인 유닛(202)으로 측정된 수평면 위치 및 태그 고도 유닛(204)으로 측정된 고도를 무선 링크를 통해서와 같이 잘 확립된 기술에 따라 전달하도록 되어 있다.
도 3은 카메라 장치(300)를 도시한다. 이 카메라 장치(300)는 카메라(102), 수신기(306), 카메라 위치 확인 유닛(302), 카메라 고도 유닛(304) 및 제어 유닛(308)을 포함한다. 수신기(306), 카메라 위치 확인 유닛(302), 카메라 고도 유닛(304) 및 제어 유닛(308)은 도 1 및 도 5에서 보는 바와 같이 카메라(102) 안에 물리적으로 배치될 수 있다. 그러나, 수신기(306), 카메라 위치 확인 유닛(302), 카메라 고도 유닛(304) 및 제어 유닛(308)은 카메라(102)와는 별개로 물리적으로 배치될 수 있다. 카메라 장치(300)는 카메라 네트워크와 같은 하나 이상의 카메라를 더 포함할 수 있다. 그러한 경우, 특히 카메라들의 상호 위치가 고정되어 유지되는 경우에는, 전체 카메라 시스템을 위해 기능하는 하나의 수신기(306), 하나의 카메라 위치 확인 유닛(302), 하나의 카메라 고도 유닛(304) 및/또는 하나의 제어 유닛(308)을 갖는 것으로 충분할 수 있다. 하나의 수신기(306), 하나의 카메라 위치 확인 유닛(302), 하나의 카메라 고도 유닛(304) 및 하나의 제어 유닛(308)은 예컨대 상기 시스템에 있는 카메라들 중의 하나에 위치되거나 또는 카메라들과는 별개로 제공될 수 있다.
수신기(306)는 태그 장치(104)의 송신기(206)로부터 데이타를 예컨대 무선 링크를 통해 수신하도록 되어 있다. 이러한 데이타는 특히 태그 장치(104)의 수평면 위치 및 태그 장치(104)의 고도를 포함할 수 있다.
카메라 위치 확인 유닛(302)은 일반적으로 카메라(102)와 관련된 수평면 위치를 측정하도록 되어 있다. 태그 위치 확인 유닛(202)과 유사하게, 카메라 위치 확인 유닛(302)은, 미국의 글로벌 위치 확인 시스템(GPS), 러시아의 글로벌 내비게이션 위성 시스템(GLONASS), 중국의 베이두 내비게이션 위성 시스템 또는 유럽의 갈릴레오 시스템과 같은 글로벌 위성 내비게이션 시스템에 따라 수평면 위치를 측정하는 장치를 포함할 수 있다. 대안적으로, 특히 시스템이 실내에서 사용되는 것이라면, 카메라 위치 확인 유닛(302)은, 태그 장치(104)와 관련하여 위에서 더 설명한 바와 같이 관련 위치에 설치되는 (GPS 형의) 국소적 위치 확인 시스템에 따라 위치를 측정할 수 있다. 수평면 위치는 예컨대 경도/위도 좌표와 같은 2차원 좌표의 형태로 주어질 수 있다. 바람직하게는, 카메라 위치 확인 유닛(302)은, 수평면 위치를 측정할 때 태그 위치 확인 유닛(202)과 동일한 측정 원리를 적용한다. 이렇게 해서, 태그 위치 확인 유닛(202) 및 카메라 위치 확인 유닛(302)은 GPS 신호 발생시의 측정 교란과 같은 동일한 종류의 측정 교란을 받게 된다.
카메라 고도 유닛(204)은 일반적으로 카메라(102)와 관련된 고도, 즉 수직 방향 위치를 측정하도록 되어 있다. 태그 장치(104)에서의 배치 구성과 유사하게, 고도 측정시 카메라 고도 유닛(304)은 카메라 위치 확인 유닛(302)과는 다른 측정 원리를 이용하도록 되어 있다. 예컨대, 일반적으로 글로벌 위성 내비게이션 시스템에 근거하여 수평면 위치를 측정하는 카메라 위치 확인 유닛(302)과는 달리, 카메라 고도 유닛(304)은 일반적으로 공기 압력을 측정하여(예컨대, 위에서 논의한 압력 센서로 측정) 고도를 측정하도록 되어 있다. 바람직하게는, 카메라 고도 유닛(304)은 태그 고도 유닛(204)과 동일한 측정 원리를 적용한다. 이렇게 해서, 카메라 고도 유닛(304) 및 태그 고도 유닛(204)은 날씨 상태로 인한 공기 압력의 변화에 의해 일어는 측정 교란과 같은, 동일한 종류와 동일한 양의 측정 교란을 받게 된다. 카메라 고도 유닛(204)의 측정치들은 다른 목적에도 사용될 수 있다. 예컨대, 측정된 공기 압력은 공동 계류 중인 유럽 출원 13446503.8호에 추가로 더 기재되어 있는 바와 같이 오류 검출 시험의 신뢰성을 판단하는 데 사용될 수 있다.
제어 유닛(308)은, 태그 장치(104)로부터 수평면 위치 및 고도 데이타를 수신기(306)를 통해 받고 또한 카메라(102)와 관련된 수평면 위치 및 고도 데이타를 카메라 위치 확인 유닛(302) 및 카메라 고도 유닛(304)으로부터 받도록 되어 있다. 제어 유닛(308)은 일반적으로 처리 유닛을 포함하는데, 이 처리 유닛에 의해 제어유닛(308)은 카메라(102)의 팬 및 틸트 세팅을 제어하기 위해 상기 받은 데이타를 처리할 수 있다. 이러한 목적으로, 제어 유닛(308)은 카메라(102)에 작용적으로 연결되어 있고, 또한 태그 장치(104)(및 태그 장치(104)로 표찰붙인 대상(106))가 카메라(102)의 시야 내에 있도록 팬과 틸트를 조정하고 또한 가능하다면 초점 및 줌과 같은 다른 세팅도 조정하라고 카메라(102)에 지시하기 위해 그 카메라(102)에 제어 지령을 보낼 수 있다. 제어 유닛(308)은 하드웨어, 소프트웨어 또는 이들의 조합으로 이루어질 수 있다. 예컨대, 제어 유닛(308)은, 여기서 개시되는 다양한 방법을 실행하는 컴퓨터 코드 지시들이 저장되어 있는 (비일시적인) 컴퓨터 판독가능한 매체와 관련되어 있을 수 있다.
이제, 위에서 개시된 시스템의 작용, 특히 제어 유닛(308)의 작용을 도 1 내지 도 3과, 도 4의 흐름도를 참조하여 보다 자세히 설명하도록 한다.
전술한 바와 같이, 제어 유닛(308)은 적어도 카메라(102)의 팬 및 틸트 세팅을 제어하도록 되어 있다. 그렇게 하기 위해, 단계 S02에서 제어 유닛(308)은 태그 장치(104)의 수평면 위치와 고도를 받는다. 또한, 단계 S06에서, 제어 유닛은 카메라(102)와 관련된 수평면 위치와 고도를 받는다.
제어 유닛(308)은 받은 데이타에 근거하여 카메라(102)의 팬 및 틸트 세팅을 제어하게 된다. 특히, 단계 S06에서 제어 유닛(308)은 태그 장치(104)와 카메라(102) 간의 수평면 위치 차이 및 태그 장치(104)와 카메라(102) 간의 고도 차이를 계산한다. 이들 차이 중 수평면 위치 차이는 태그 장치(104)의 측정된 수평면 위치 및 카메라(102)와 관련된 측정된 수평면 위치에 기초하여 계산된다. 상기 차이들 중 고도 차이는 태그 장치(104)의 측정된 고도 및 카메라(102)와 관련된 측정된 고도에 기초하여 계산된다. 이들 차이를 결정할 때, 많은 경우가 생길 수 있다.
일 실시 형태에 따르면, 카메라 위치 확인 유닛(302) 및 카메라 고도 유닛(304)은 카메라(102) 안에 또는 그 카메라(102)의 근처에 배치되며, 그래서 이들 유닛(302, 304)에 의해 측정된 수평면 위치와 고도는 카메라(102)의 수평면 위치와 고도에 대한 양호한 추정치를 주게 된다. 그러한 경우, 제어 유닛(308)은, 태그 위치 확인 유닛(202)에 의해 측정된 수평면 위치와 카메라 위치 확인 유닛(302)에 의해 측정된 수평면 위치 간의 차이를 형성하여 태그 장치(104)와 카메라(102) 간의 수평면 위치 차이를 계산한다. 또한, 제어 유닛(308)은, 태그 위치 확인 유닛(202)에 의해 측정된 고도와 카메라 위치 확인 유닛(302)에 의해 측정된 고도 간의 차이를 형성하여 태그 장치(104)와 카메라(102) 간의 고도 차이를 계산한다.
바람직하게는, 카메라 장치(300)와 태그 장치(104)에서 측정되는 수평면 위치는, 예컨대 글로벌 위성 내비게이션 시스템 장치를 이용하여 동일한 측정 원리에 따라 측정된다. 마찬가지로, 카메라 장치(300)와 태그 장치(104)에서 측정되는 고도는 예컨대 공기 압력을 측정하여 동일한 측정 원리에 따라 측정되는 것이 바람직하다. 이러한 경우, 차이가 계산될 때, GPS 신호에서의 교란 또는 날씨 상태의 변화로 인한 교란과 같은 부가적인 교란이 상쇄될 것이다.
다른 실시 형태에 따르면, 카메라 위치 확인 유닛(302) 및 카메라 고도 유닛(304)은 카메라 장치(300)에 배치되지만 카메라(102)에는 배치되지 않는다. 예컨대, 카메라 위치 확인 유닛(302) 및 카메라 고도 유닛(304)은 카메라 장치(300) 내의 다른 카메라에 배치될 수 있다. 이러한 경우, 상기 유닛(302, 304)에 의해 측정된 수평면 위치와 고도는 카메라(102)의 수평면 위치와 고도에 대한 정확한 추정치를 주지 않는다. 그러나, 유닛(302, 304)에 의해 측정된 수평면 위치와 고도는, 카메라(102)의 수평면 위치와 고도를 예측하는데 여전히 사용될 수 있다. 예컨대, 카메라(102)와 상기 유닛(302, 304)의 상호 위치를 알고 있으면, 알려져 있는 위치 편차를 유닛(302, 304)에 의해 제공되는 측정치에 더하여 카메라의 수평면 위치와 고도를 예측할 수 있다. 이렇게 해서 일단 카메라의 수평면 위치와 고도가 예측되면, 앞 실시 형태와 관련하여 전술한 바와 유사하게, 태그 장치(104)와 카메라(102) 간의 수평면 위치 차이와 고도 차이가 즉시 결정될 수 있다.
이 경우에도, 외부 교란을 상쇄시키기 위해, 카메라 장치(300)와 태그 장치(104)에서 측정되는 수평면 위치를 예컨대 글로벌 위성 내비게이션 시스템 장치를 이용하여 동일한 측정 원리에 따라 측정하는 것이 유리하다. 마찬가지로, 카메라 장치(300)와 태그 장치(104)에서 측정되는 고도를 예컨대 공기 압력을 측정하여 동일한 측정 원리에 측정하는 것이 유리하다.
일 실시 형태에 따르면, 카메라(102)는 알려져 있는 수평면 위치 및 알려져 있는 고도를 갖는다(예컨대, 카메라는 특정 위치/고도에서 고정되거나 또는 알려져 있는 경로를 따라 움직이기 때문에). 카메라(102)의 수평면 위치와 고도는 예컨대 카메라 장치(300)에 입력될 수 있다. 이러한 목적으로 카메라 장치(300)는 카메라의 (고정된) 수평면 위치와 (고정된) 고도를 받도록 구성된 입력 유닛(미도시)을 포함할 수 있다. 이 입력 유닛은 예컨대 그래픽 사용자 인터페이스의 형태일 수 있는데, 사용자는 그 인터페이스를 통해 카메라 좌표를 입력할 수 있다.
태그 장치(104)와 카메라(102) 간의 수평면 위치 차이를 결정하는 일 방법은, 태그 장치(104)의 측정된 수평면 위치와 사용자에 의해 입력된 카메라(104)의 수평면 위치 간의 차이를 계산하는 것이다. 마찬가지로, 태그 장치(104)와 카메라(102) 간의 고도 차이를 결정하는 일 방법은, 태그 장치(104)의 측정된 고도와 사용자에 의해 입력된 카메라(104)의 고도 간의 차이를 계산하는 것이다. 그러나, 그러한 방법으로는, 태그 장치(104)에서 수행되는 측정과 관련된 외부 교란을 보상하지 못할 것인데, 이는 카메라(102)에 대한 제어의 정확도에 영향을 주게 될 것이다.
이러한 이유로, 태그 위치 확인 유닛(202) 및 태그 고도 유닛(204)과 동일한 방식으로 또는 적어도 그와 동일한 특정 원리에 따라 수평면 위치와 고도를 측정하도록 구성된 카메라 위치 확인 유닛(302)과 카메라 고도 유닛(304)을 카메라 장치(300)에 제공하는 것이 유리하다. 예컨대, 태그 고도 유닛(204)이 압력 센서를 사용해 공기 압력을 측정하여 고도를 측정하는 경우, 카메라 고도 유닛(304)은 압력 센서를 또한 포함할 수 있다. 한 대안으로서, 카메라 고도 유닛(304)은, 날씨 변화로 인한 공기 압력 측정치를 제공하는 지역 기상대에 연결되는 링크를 포함할 수 있다. 그리고 제어 유닛(308)은, 태그 장치(104)로부터 받은 측정치에서 현재 존재하는 외부 교란을 상쇄시키기 위해, 카메라 위치 확인 유닛(302)과 카메라 고도 유닛(304)에서 주어진 측정치를 기준값으로서 사용할 수 있다. 예컨대, 위치 및 고도 측정치에서의 현재 교란에 대한 추정치(기준값)을 주기 위해, 카메라 위치 확인 유닛(302)과 카메라 고도 유닛(304)에서 주어진 측정치는 이들 유닛(302, 304)의 알려져 있는 위치/고도와 비교된다. 제어 유닛(308)은 그렇게 추정된 현재의 교란을 사용하여 태그 장치(104)로부터 받은 측정치를 조정할 수 있다. 예컨대, 제어 유닛(308)은, 측정된 현재의 교란을 빼서, 태그 장치(104)의 수평면 위치와 카메라의 알려져 있는 수평면 위치 간의 차이, 및 태그 장치(104)의 고도와 카메라의 알려져 있는 고도 간의 차이를 조정할 수 있다.
단계 S06에서 결정된 차이에 근거하여, 단계 S08에서 제어 유닛은 카메라(102)가 태그 장치((104)의 방향으로 배향되도록 그 카메라(102)의 팬 및 틸트 세팅을 제어한다. 구체적으로, 수평면 위치의 차이는 수평면 내에서 카메라(102)에서 태그 장치(104)의 수평면 위치로 향하는 벡터를 규정하게 된다. 제어 유닛(308)은 팬 방향이 그렇게 규정된 벡터의 방향에 대응하도록 카메라의 팬 세팅을 제어할 수 있다.
수평면 위치의 차이 및 고도의 차이에 근거하여, 제어 유닛(308)은 틸트 방향이 카메라(102)에 대한 태그 장치(104)의 고도각에 대응하도록 카메라의 틸트 세팅을 제어하기 위해 상기 고도각을 계산할 수 있다.
전술한 바에 따라, 제어 유닛(308)은 카메라(102)의 팬 및 틸트를 제어할 수 있다. 팬과 틸트는 카메라(102)를 그의 팬 및 틸트 축선 주위로 독립적으로 회전시켜, 보는 방향을 조정한다. 그러나, 제어 유닛(308)은 단계 S06에서 결정된 차이에 근거하여 줌과 초점 세팅과 같은 카메라(102)의 다른 파라미터도 제어할 수 있다. 예컨대, 대상(106)이 매우 멀리 있으면, 그 대상(106)을 크게 보이게 하기 위해 카메라(102)를 광학적으로 그리고/또는 디지털 방식으로 주밍할 수 있다. 줌인(zoom in) 하면 시야가 더 좁게 되고 줌아웃하면 시야는 더 넓게 된다. 이는 카메라 센서 앞에서 렌즈 요소를 기계적으로 움직여 렌즈의 초점 길이를 변화시키거나 또는 캡쳐된 이미지의 중심 컷아웃을 만들고 그 캡쳐된 이미지를 스케일링해서 대상(106)을 확대하여 광학적으로 행해진다. 더욱이, 카메라(102)가 빛이 적은 상황에서 더 많은 양의 빛을 잡기 위해 사용되는 큰 조리개를 갖는 경우에는, 현장에 있는 모든 대상(106)들이 동시에 초점이 맞을 수 있는 것은 아니다. 그러므로, 카메라로부터 선택된 거리에 있는 대상이 선명하게 되도록, 더 긴 초점 길이를 갖는 카메라가 초점 맞춤되어야 한다. 초점 거리와 다른 거리에 있는 다른 대상은 흐리게 되거나 초점이 안 맞게 될 것이다. 초점 맞춤에 대한 필요성은 일반적으로 더 긴 초점 길이와 높은 줌량을 갖는 카메라의 경우에 더 크게 된다. 초점은 일반적으로 카메라(102)에 있는 다른 렌즈 그룹을 움직여 조정된다.
일 실시 형태에 따르면, 제어 유닛(308)은, 태그 장치(104)를 주시하면서 카메라(102)의 광학적 줌을 수행하도록 되어 있다. 단계 S06에서 결정된 차이에 근거하여, 제어 유닛(308)은 대상(106)까지의 유클리드 거리를 결정할 수 있다. 또한, 대상(106)이 예컨대 안전 요원인지, 승용차인지 또는 버스인지에 따라 그 대상의 크기가 변할 수 있으므로, 제어 유닛(308)은 태그가 부착된 대상(106)이 얼마나큰지에 관한 정보에 접근할 수 있다. 그러한 정보는 일반적으로 사용자에 의해 미리 설정되거나 또는 카메라(102)에 있는 비디오 분석 알고리즘으로 자동적으로 검출된다. 추가적으로, 대상(16)의 주변을 관찰하는 것이 중요하거나 또는 대상(106)이 예측불가능한 방향 변화로 매우 빨리 움직이고 있다면, 제어 유닛(308)은 바람직한 미리 규정된 안전 여유(즉, 이미지에서 대상(106) 주위의 요망되는 여유)에 접근할 수 있다. 카메라(102)와 대상(106) 사이의 거리에 관한 이러한 정보 및 지식으로, 카메라(102)의 시야(줌인자)가 대상(106)을 포함하도록 제어 유닛(308)은 그 시야(줌 배율(zoom factor))를 조정할 수 있다. 특히, 제어 유닛(308)은, 대상(106)의 크기, 추가적인 안전 여유 및 카메라(102)에서 대상(106)까지의 거리에 관한 지식으로부터 시야를 각도로 계산할 수 있다. 그런 다음, 제어 유닛(308)은 필요한 시야로 줌인하라고 카메라(102)에 지시한다. 그렇게 하기 위해, 카메라(102)는, 필요한 시야를 얻기 위해 렌즈 그룹에 영향을 주는 줌을 카메라 센서에 대해 어떻게 움직일 것인가에 관한 정보를 포함하는 순람표(look-up table)를 사용할 수 있다. 이 순람표의 정보에 근거하여, 모터 제어기를 사용해서 렌즈 그룹에 영향을 주는 줌이 카메라 센서에 대해 움직일 수 있다. 순람표는 일반적으로 카메라(102)의 렌즈에 부합하도록 카메라 블럭 설계 및 제작 중에 미리 계산된다.
카메라(102)가 줌인되면(초점 길이가 길어짐), 피사계 심도가 제한될 것이다. 이러한 이유로, 어떤 거리에서 대상(106)을 캡쳐하기 위해 카메라(102)의 초점 세팅을 조정하는 것이 바람직하다. 특히, 태그 장치(104)의 거리에 있는 대상(106)이 초점이 맞도록 카메라(102)의 초점을 조정하는 것이 바람직하다. 초점 조정은 예컨대 카메라(102)에서 카메라 렌즈 내의 적절한 렌즈 그룹을 기계적으로 움직여 수행될 수 있다. 카메라(102)에서 대상(106)까지의 거리에 근거하여, 제어 유닛(308)은 카메라 렌즈 내의 렌즈 그룹의 바람직한 위치를 결정할 수 있다. 구체적으로, 바람직한 위치의 결정은 표 순람에 의해 수행될 수 있다. 그리고 제어 유닛(308)은 카메라 블럭 내에 렌즈 그룹을 위치시키는 모터 제어기에 상기 필요한 위치의 값을 기록할 수 있다.
전술한 초점 세팅 방안은 알려져 있는 자동 초점 방법에 유리하거나 적어도 그에 대한 좋은 보완책이 된다. 자동 초점 기능은, 이미지의 선택된 부분(일반적으로 중심부) 또는 이미지에 있는 어떤 대상(발견된 얼굴 같은)이 가능한 한 선명하게 되도록 렌즈 위치를 자동적으로 조정하게 된다. 어떤 자동 초점 시스템은, 더 중요한 다른 대상이 근처에 있는지를 찾기 위해 포커싱 렌즈 그룹을 움직이게 되며, 그래서 초점 이동이 행해져야 한다. 이 결과, 초점 헌팅(focus hunting)이 일어나게 되는데, 이는 제어 알고리즘이 안정적이고 양호한 초점을 정확한 대상에게 유지하지 못함을 의미하는 것이다. 자동 초점 방법에서 일어날 수 있는 다른 문제는, 갑자기 현장을 가로질러 날아가는 새와 같은, 목표물과 카메라 사이를 지나가는 물체가 초점을 "빼앗"을 수 있다는 것이다. 더욱이, 이미지 노이즈가 많은 어두운 현장에서는, 자동 초점 맞춤 성능이 매우 낮거나 존재하지 않게 될 것이다. 그래서, 카메라(102)와 태그 장치(104) 사이의 거리에 근거하여 초점을 제어하여, 정확한 거리에서 초점을 잡고 그리하여 원하는 대상(102)을 초점이 맞은 상태로 유지시키기 위해 카메라(102)를 제어할 수 있다.
카메라(102)의 다양한 세팅을 제어하는 것에 추가하여, 제어 유닛(308)은 카메라(102a)와 태그 장치(104) 사이의 거리에 근거하여 이벤트를 발생시킬 수 있다. 일 이벤트는, 촬영을 시작하거나 촬영을 멈추거나 또는 시스템 내의 다른 카메라에게 촬영을 시작하라고 요청하는 것일 수 있다. 예컨대, 가정용 감시 시스템에서, 태그 장치(104)를 착용하고 있는 사용자가 집에 들어오면, 즉 카메라(102)까지의 한계 거리 보다 가까이 있으면 촬영을 멈추거나, 또는 그 사용자가 집에서 나가면, 즉 태그 장치(104)가 카메라(102)까지의 한계 거리 보다 더 멀리 있으면 촬영을 시작하는 이벤트가 생길 수 있다.
이벤트의 다른 예는, 대상(106)이 카메라(102)에 대해 어떤 위치(즉, 거리 및 방향)에 있으면 카메라(102)는 태그가 부착된 대상(106)을 촬영하거나 그 태그가 부착된 대상(106)의 필름을 저장하지 못하게 되는 것이다.
여러 개의 카메라를 갖는 시스템(도 5의 시스템과 같은)에서, 거리에 근거한 이벤트의 일 예는, 현재의 거리에서 비디오를 기록하는데 더 적합한 다른 카메라로 전환하는 것이다. 예컨대, 더 긴 거리에 대해서는 팬-틸트-줌 카메라가 적합하고, 4미터 미만과 같은 짧은 거리에 대해서는 360도 관찰 카메라가 더 적합하다.
태그 장치(104)가 제1 시스템에 의해 모니터링되는 영역을 떠나 제2 시스템에 의해 모니터링되는 영역(태그가 부착된 대상(106)이 가끔식만 들르는 영역과 같은)으로 이동하면, 제어 유닛(308)은, 기록된 비디오를 제1 시스템에 저장하기 위해 그 기록된 비디오를 제2 시스템에서 제1 시스템으로 이동시키거나 복사하는 이벤트를 발생시킬 수 있다.
여기에 개시된 시스템은 다른 공간적 위치에 있는 마이크로폰을 포함하는 오디오 기록 시스템과 더 결합될 수 있다. 그러한 셋업시, 제어 유닛(308)은 현재 위치상 태그 장치(104)에 가장 가까운 마이크로폰을 사용하여 오디오를 기록하는 이벤트를 발생시킬 수 있다.
일 실시예에 따르면, 카메라(102)는 제1 사람과 같은 제1 대상에 장착될 수 있고, 복수의 태그 장치(104)가 복수의 제2 사람과 같은 복수의 제2 대상에 장착될 수 있다. 이러한 시스템에서, 제어 유닛(308)은, 태그 장치(104)들 중의 하나가 카메라(102)에 충분히 가까이 오자 마자, 예컨대 어떤 한계 보다 더 가깝게 오자 마자 자동적으로 촬영을 시작하는 이벤트를 발생시킬 수 있다. 이렇게 해서, 비디오 시퀀스 모음이 생성되는데, 각각의 비디오 시퀀스는 태그 장치(104)들 중의 각각의 태그 장치와 관련되어 있다. 비디오 시퀀스 모음은, 동일한 태그 장치(104)와 관련되어 있는 비디오 시퀀스는 동일한 그룹에 포함되도록 그룹으로 분할될 수 있다. 그리고 비디오 시퀀스는 그룹별로 저장되거나 또는 필요시 자동적으로 그룹별로 보내질 수 있다.
본 발명의 실시 형태들에 따르면, 제어 유닛(308)은 메타데이타로서 태그 장치(104)의 위치/고도에 관한 위치 정보를 카메라(102)에 의해 캡쳐된 이미지의 비디오 시퀀스에 추가할 수 있다. 결합된 비디오 시퀀스와 위치 정보는, 예컨대 보안 직원에 대한 추적을 개선하기 위해 감시 목적으로 사용될 수 있다. 위치 정보는 이미지의 비디오 시퀀스에서의 이미지 처리에 의해 예컨대 대상, 얼굴 또는 움직임 검출에 대한 입력으로서 사용될 수 있다.
글로벌 위치 시스템의 알려진 한 가지 단점은, 새로운 위치를 받을 때까지 지연 시간이 있다는 것이다. 이 시간 중에, 태그 장치(104)로 표찰붙인 대상(106)은 임의의 방향으로 빨리 움직이기 시작할 수 있다. 이 결과, 카메라 뷰(view)는 그 대상(106)을 계속 보기에 충분히 넓지 않게 될 수 있다. 예컨대, 카메라(102)는, 팬, 틸트 및/또는 초점 상태에 있는 대상(106)에 대한 추적을 잃을 수 있다. 이를 피하기 위해, 태그 장치(104)(및 가능하다면 또한 카메라 장치(300))에는, 갑작스런 움직임을 탐지할 가속도계/자이로미터/자기계가 구비될 수 있다. 예컨대, 9-축 센서가 회전 측정을 위한 3-축 자이로, 가속도 측정을 위한 3-축 가속도계 및 방향을 측정하는 3-축 자기계(나침반)에 사용될 수 있다. 가속도계/자이로미터/자기계의 반응은 즉각적이고 송신기(206)와 수신기(306)를 통해 태그 장치(104)로부터 카메라 장치(300)에 전달될 수 있다. 받은 가속도 정보에 근거하여, 제어 유닛(308)은 태그 장치(104)의 움직임을 예측할 수 있다. 예컨대, 가속도, 방향, 초기 위치 및 초기 속도가 알려져 있으면, 제어 유닛(308)은 가속도 및 속도에 대한 정보를 다시 초기 위치에 보내어 새로운 위치를 계산할 수 있다. 특히, 제어 유닛(308)은 가속도가 두번 적분되는 이중 적분법을 이용할 수 있다.
가속도계의 측정치는 일반적으로 영이 아닌 평균을 갖는 측정 노이즈와 관련된다. 그 노이즈는 적분 중에 누적될 것이고 센서 드리프트(drift)를 발생시키게 되는데, 이 센서 드리프트는 속도에 대한 꽤 양호한 추정치를 줄 것이지만 더 큰 위치 오차를 주게 될 것이다. 제어 유닛(308)은 이 드리프트를 보상할 수 있다. 특히, 제어 유닛(308)은 결국에는 태그 위치 확인 유닛(202)으로부터 새로운 위치를 얻게 되므로, 예컨대 칼만(Kalman) 필터를 사용하여 드리프트가 보상될 수 있으며, 그 칼만 필터에서는 추정 위치 및 태그 위치 확인 유닛(202)으로부터 주어진 위치가 결합된다. 이렇게 해서, 태그 위치 확인 유닛의 측정치가 드리프트를 없애 주어 신뢰할 만한 위치 추정치가 얻어진다. 이 위치 추정치를 사용하여, 제어 유닛(308)은, 카메라(102)의 방향(팬/틸트)을 조정하라고, 또는 카메라가 대상(106)의 높은 질의 이미지를 캡쳐하도록 초점을 조정하라고 그 카메라에 지시를 내릴 수 있다.
본 발명의 실시 형태에 따르면, 태그 장치로 표찰붙인 대상을 카메라로 주시하기 위한 시스템은 하나 이상의 카메라 및/또는 하나 이상의 태그 장치를 포함할 수 있다. 도 5는 그러한 시스템을 도시하는데, 여기서는 복수의 카메라(102a ∼ 102e) 및 복수의 태그 장치(104a ∼ 104c)가 있다. 각각의 카메라(102a ∼ 102e)는 태그 장치(104a ∼ 104c) 중의 하나 이상을 주시하도록 되어 있을 수 있다. 한 카메라, 즉 카메라(102a)가 하나 이상의 태그 장치, 즉 태그 장치(104a, 104b)를 주시하도록 되어 있는 경우, 여러 개의 선택안이 가능하다. 일 선택안에 따르면, 제어 유닛(308)은 주시될 두 태그 장치(104a, 104b)가 이미지로 캡쳐되도록 카메라(102a)의 팬, 틸트 및 줌 세팅을 설정할 수 있다. 예컨대, 팬 및 틸트 세팅은 카메라(102a)가 태그 장치들 중의 하나(104a)로 향하도록 또는 태그 장치(104a)와 태그 장치(104b) 사이로 향하도록 설정될 수 있다. 또한, 주시되는 태그 장치(104a, 104b)가 이미지에서 보일 때까지 카메라(102a)가 줌아웃되도록 줌을 조정할 수 있다. 이는 제어 유닛(308)이 태그 장치(104a, 104b)로부터 위치/고도 데이타를 받기 때문에 가능한 것이다. 다른 선택적 대안에 따르면, 태그 장치(104a ∼ 104c)는 우선권과 관련될 수 있다. 따라서, 카메라(102a)는 가장 높은 우선권을 갖는 태그 장치(104a)를 주시하도록 되어 있을 수 있다. 우선권은 시스템에서 미리 설정될 수 있고 또한 카메라(102a)와 태그 장치(104a ∼ 104c) 사이의 거리와 관련될 수 있다. 예컨대, 카메라(102a)에 가장 가까운 태그 장치(104a)가 가장 높은 우선권을 받을 수 있다. 제어 유닛(308)은 더 낮은 우선권을 갖는 태그 장치(104b, 104c)를 주시하는 이벤트를 시스템 내의 다른 카메라(102b ∼ 102e)에 더 발생시킬 수 있다.
이제, 복수의 카메라(102a ∼ 102e)가 한 태그 장치, 즉 태그 장치(104a)를 주시하는 경우를 생각해보기로 한다. 예컨대, 태그 장치(104a)에 가장 가까운 카메라(102a)가 처음에 태그 장치(104a)를 주시할 수 있다. 태그 장치(104a)는 이리 저리 움직임에 따라 어떤 때에는 대신 카메라(102b)에 더 가까울 수 있다. 그때, 카메라(102b)가 대신에 또는 카메라(102a)에 대한 보충으로서 태그 장치(104a)를 주시해야 하는 것으로 결정할 수 있다. 태그 장치(104a)와 카메라(102a ∼ 102e) 사이의 거리에 근거하여, 카메라 장치(300)의 제어 유닛((308)은 현재 카메라(102a ∼ 102e) 중의 어느 것이 태그 장치(104a)를 주시해야 할지를 결정할 수 있고 또한 그에 따라 카메라(102a ∼ 102e)에 지시를 내릴 수 있다.
당업자라면 전술한 실시 형태를 많은 방식으로 변경할 수 있으며 또한 위의 실시 형태에 나타나 있는 것과 같은 본 발명의 이점들을 여전히 사용할 수 있음을 알 것이다. 예컨대, 카메라는 열 카메라 또는 적외선 카메라일 수 있다. 카메라가 이동가능한 것인 경우에는, 그 카메라는 예컨대 사람에 장착될 수 있으므로, 카메라는 태그가 붙은 대상이 카메라의 시야 내에 최적으로 유지되도록 카메라의 움직임을 예측하는데 사용되는 움직임 탐지 센서(가속도계/자이로미터/자기계)를 포함할 수 있다. 따라서, 본 발명은 나타나 있는 실시 형태에 한정되어서는 안 되고 첨부된 청구 범위에 의해서만 규정되어야 한다. 추가로, 당업자라면 이해하는 바와 같이, 나타나 있는 실시 형태들은 결합될 수 있다.

Claims (15)

  1. 태그 장치(104)로 표찰붙인 대상(106)을 주시하기 위한 카메라 장치(300)로,
    상기 태그 장치(104)는, 상기 태그 장치(104)의 수평면 위치를 측정하도록 구성된 태그 위치 확인 유닛(202)과, 상기 태그 위치 확인 유닛(202)과는 다른 측정 원리를 적용하여 태그 장치(104)의 고도를 측정하도록 구성된 태그 고도 유닛(204)을 포함하고,
    상기 카메라 장치(300)는,
    팬과 틸트 기능을 갖는 카메라(102),
    상기 카메라(102)의 수평면 위치를 측정하도록 구성된 카메라 위치 확인 유닛(302),
    상기 태그 장치(104)로부터 태그 장치(104)의 수평면 위치를 받도록 구성된 수신기(306), 및
    상기 태그 장치(104)의 수평면 위치 및 카메라(102)의 수평면 위치에 근거하여 태그 장치(104)와 카메라(102) 간의 수평면 위치 차이를 결정하고 또한 카메라(102)가 태그 장치(104)의 방향으로 배향되도록 상기 결정된 수평면 위치 차이에 근거하여 카메라(102)의 팬과 틸트 세팅을 제어하도록 구성된 제어 유닛(308)을 포함하는, 태그 장치로 표찰붙인 대상을 주시하기 위한 카메라 장치에 있어서,
    상기 카메라 위치 확인 유닛(302)과는 다른 측정 원리를 적용하여 카메라(102)의 고도를 측정하도록 구성된 카메라 고도 유닛(304)을 포함하고,
    상기 수신기(306)는 태그 장치(104)의 고도를 받도록 구성되며, 상기 제어 유닛(308)은 태그 장치(104)의 고도 및 카메라(102)의 고도에 근거하여 태그 장치(104)와 카메라(102) 간의 고도 차이를 결정하며, 또한 상기 결정된 고도 차이에 근거하여 카메라(102)의 팬과 틸트 세팅을 제어하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 카메라 장치.
  2. 태그 장치(104)로 표찰붙인 대상(106)을 카메라(102)로 주시하기 위한 시스템으로,
    상기 시스템은, 주시할 대상(106)에 표찰을 붙이기 위한 태그 장치(104)와, 그 표찰붙인 대상(106)을 주시하기 위한 제1항에 따른 카메라 장치(300)를 포함하고,
    상기 태그 장치(104)는,
    상기 태그 장치(104)의 수평면 위치를 측정하도록 구성된 태그 위치 확인 유닛(202),
    상기 태그 위치 확인 유닛(202)과는 다른 측정 원리를 적용하여 태그 장치(104)의 고도를 측정하도록 구성된 태그 고도 유닛(204), 및
    상기 태그 장치(104)의 수평면 위치와 상기 태그 장치(104)의 고도를 상기 카메라 장치(300)에 전달하도록 구성된 송신기(206)를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 카메라 고도 유닛(304)과 태그 고도 유닛(204)은 동일한 측정 원리에 따라 카메라(102)의 고도 및 태그 장치(104)의 고도를 각각 측정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 카메라 위치 확인 유닛(302)과 태그 위치 확인 유닛(202)은 동일한 측정 원리에 따라 카메라(102)의 수평면 위치 및 태그 장치(104)의 수평면 위치를 각각 측정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 태그 고도 유닛(204)은 공기 압력을 측정하도록 구성된 압력 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 카메라 고도 유닛(304)은 압력 센서를 이용하여 또는 지역 기상대에 연결되는 통신 링크를 설치하여 공기 압력을 측정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 카메라 위치 확인 유닛(302)과 태그 위치 확인 유닛(202) 각각은 글로벌 위성 내비게이션 시스템 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 카메라 위치 확인 유닛(302)은 카메라(102)의 수평면 위치를 측정하도록 구성되고, 상기 카메라 고도 유닛(304)은 카메라(102)의 고도를 측정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  9. 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 카메라(102)는 고정된 수평면 위치 및 고정된 고도를 가지며, 상기 카메라 장치(300)는, 카메라(102)의 상기 고정된 수평면 위치 및 고정된 고도에 관한 입력을 받도록 구성된 입력 유닛을 포함하고,
    상기 제어 유닛(308)은, 상기 카메라 위치 확인 유닛(302)과 카메라 고도 유닛(304)에 의해 각각 측정된 수평면 위치와 고도를 사용하여, 태그 장치(104)의 수평면 위치와 카메라(102)의 고정된 수평면 위치 간의 차이 및 태그 장치(104)의 고도와 카메라(102)의 고정된 고도 간의 차이를 조정하도록 구성되고,
    상기 제어 유닛(308)은 상기 조정된 차이에 근거하여 카메라(102)의 팬과 틸트 세팅을 제어하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  10. 제2항에 있어서,
    상기 제어 유닛(308)은 태그 장치(104)와 카메라(102) 간의 수평면 위치 차이 및 태그 장치(104)와 카메라(102) 간의 고도 차이에 근거하여 초점 또는 줌과 같은 카메라 세팅을 또한 조정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  11. 제2항에 있어서,
    상기 카메라(102)는 이미지의 비디오 시퀀스를 캡쳐하도록 되어 있고, 상기 태그 장치(104)의 수평면 위치 및/또는 태그 장치(104)의 고도에 관한 정보가 상기 이미지의 비디오 시퀀스에 메타데이타로서 추가되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  12. 제2항에 있어서,
    상기 태그 장치(104)는 태그 장치(104)의 가속도를 측정하도록 구성된 가속도계를 더 포함하고,
    상기 수신기(306)는 태그 장치(104)의 가속도를 나타내는 가속도계 데이타를 상기 태그 장치(104)로부터 받도록 구성되고,
    상기 제어 유닛(308)은 상기 가속도계 데이타에 근거하여 태그 장치(104)의 수평면 위치 및 고도를 업데이트하고 또한 태그 장치(104)의 그 업데이트된 수평면 위치와 업데이트된 고도를 사용하여 카메라(102)의 팬과 틸트 세팅을 제어하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  13. 제2항에 있어서,
    다른 카메라(102a-102e)를 포함하고, 상기 다른 카메라(102a-102e)는 카메라 고도 유닛과 카메라 위치 확인 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  14. 팬과 틸트 기능을 갖는 카메라(102)를 포함하는 카메라 장치(300)로 태그 장치(104)로 표찰붙인 대상(106)을 주시하기 위한 방법으로,
    상기 태그 장치(104)는, 상기 태그 장치(104)의 수평면 위치를 측정하도록 구성된 태그 위치 확인 유닛(202), 및 상기 태그 위치 확인 유닛(202)과는 다른 측정 원리를 적용하여 태그 장치(104)의 고도를 측정하도록 구성된 태그 고도 유닛을 포함하고,
    상기 방법은,
    상기 카메라(102)의 수평면 위치를 측정하는 단계;
    상기 태그 장치(104)로부터 태그 장치의 수평면 위치를 받는 단계(S02);
    상기 태그 장치(104)의 수평면 위치 및 카메라(102)의 수평면 위치에 근거하여 태그 장치(104)와 카메라(102) 간의 수평면 위치 차이를 결정하는 단계(S06); 및
    카메라(102)가 태그 장치(104)의 방향으로 배향되도록 상기 결정된 수평면 위치 차이에 근거하여 카메라(102)의 팬과 틸트 세팅을 제어하는 단계(S08)를 포함하는, 방법에 있어서,
    카메라(102)의 수평면 위치를 측정하는 것과 비교하여 다른 측정 원리를 적용하여 카메라(102)의 고도를 측정하는 단계;
    상기 태그 장치(104)로부터 태그 장치(104)의 고도를 받는 단계; 및
    상기 태그 장치(104)의 고도 및 카메라(102)의 고도에 근거하여 태그 장치(104)와 카메라(102) 간의 고도 차이를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  15. 처리 능력을 갖는 장치로 실행되면 제14항의 방법을 수행하도록 구성된 컴퓨터 코드 지시들이 저장되어 있는 컴퓨터 판독가능한 매체.
KR1020140167769A 2013-11-29 2014-11-27 태그 장치로 표찰붙인 대상을 카메라로 주시하기 위한 시스템 KR101713921B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP13195027.1A EP2879371B1 (en) 2013-11-29 2013-11-29 System for following an object marked by a tag device with a camera
EP13195027.1 2013-11-29

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150062991A KR20150062991A (ko) 2015-06-08
KR101713921B1 true KR101713921B1 (ko) 2017-03-08

Family

ID=49712959

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140167769A KR101713921B1 (ko) 2013-11-29 2014-11-27 태그 장치로 표찰붙인 대상을 카메라로 주시하기 위한 시스템

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20150156423A1 (ko)
EP (1) EP2879371B1 (ko)
JP (1) JP2015109641A (ko)
KR (1) KR101713921B1 (ko)
CN (1) CN104683690A (ko)
TW (1) TW201524211A (ko)

Families Citing this family (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2618566A1 (en) * 2012-01-23 2013-07-24 FilmMe Group Oy Controlling controllable device during performance
US20160127695A1 (en) * 2014-10-30 2016-05-05 Motorola Solutions, Inc Method and apparatus for controlling a camera's field of view
US11412157B1 (en) * 2014-12-30 2022-08-09 Alarm.Com Incorporated Continuous target recording
WO2016171712A1 (en) * 2015-04-24 2016-10-27 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Tracking a target with an imaging system
GB2540129A (en) * 2015-06-29 2017-01-11 Sony Corp Apparatus, method and computer program
CN108450022A (zh) * 2015-09-23 2018-08-24 诺基亚技术有限公司 视频记录方法和装置
KR101763307B1 (ko) * 2016-03-30 2017-08-04 (주)이누크리에이티브앤미디어 모바일디바이스 센서를 이용한 카메라 제어 시스템
KR101758606B1 (ko) 2016-04-11 2017-07-20 주식회사 올인원 코리아 지능형 영상분석을 이용한 방송시스템
US20170315208A1 (en) * 2016-05-02 2017-11-02 Mojix, Inc. Joint Entity and Object Tracking Using an RFID and Detection Network
GB2566172B (en) 2016-06-06 2019-07-24 Motorola Solutions Inc Method and system for tracking a plurality of communication devices
FR3052317A1 (fr) * 2016-06-07 2017-12-08 Orange Procede de controle d'une camera, dispositif, serveur ou camera mettant en oeuvre ce procede
EP3293963A1 (en) * 2016-09-12 2018-03-14 Axis AB Improved monitoring camera direction control
US10824774B2 (en) 2019-01-17 2020-11-03 Middle Chart, LLC Methods and apparatus for healthcare facility optimization
US11900023B2 (en) 2017-02-22 2024-02-13 Middle Chart, LLC Agent supportable device for pointing towards an item of interest
US10984146B2 (en) 2017-02-22 2021-04-20 Middle Chart, LLC Tracking safety conditions of an area
US10740503B1 (en) 2019-01-17 2020-08-11 Middle Chart, LLC Spatial self-verifying array of nodes
US11481527B2 (en) 2017-02-22 2022-10-25 Middle Chart, LLC Apparatus for displaying information about an item of equipment in a direction of interest
US11625510B2 (en) 2017-02-22 2023-04-11 Middle Chart, LLC Method and apparatus for presentation of digital content
US11194938B2 (en) * 2020-01-28 2021-12-07 Middle Chart, LLC Methods and apparatus for persistent location based digital content
US11900021B2 (en) 2017-02-22 2024-02-13 Middle Chart, LLC Provision of digital content via a wearable eye covering
US11475177B2 (en) 2017-02-22 2022-10-18 Middle Chart, LLC Method and apparatus for improved position and orientation based information display
US11436389B2 (en) 2017-02-22 2022-09-06 Middle Chart, LLC Artificial intelligence based exchange of geospatial related digital content
US10872179B2 (en) * 2017-02-22 2020-12-22 Middle Chart, LLC Method and apparatus for automated site augmentation
US10831945B2 (en) * 2017-02-22 2020-11-10 Middle Chart, LLC Apparatus for operation of connected infrastructure
US10949579B2 (en) 2017-02-22 2021-03-16 Middle Chart, LLC Method and apparatus for enhanced position and orientation determination
US10733334B2 (en) 2017-02-22 2020-08-04 Middle Chart, LLC Building vital conditions monitoring
US10740502B2 (en) 2017-02-22 2020-08-11 Middle Chart, LLC Method and apparatus for position based query with augmented reality headgear
US11468209B2 (en) 2017-02-22 2022-10-11 Middle Chart, LLC Method and apparatus for display of digital content associated with a location in a wireless communications area
US10902160B2 (en) 2017-02-22 2021-01-26 Middle Chart, LLC Cold storage environmental control and product tracking
EP3586506A4 (en) * 2017-02-27 2021-04-14 Isolynx, LLC SYSTEMS AND METHODS FOR MONITORING AND CONTROL OF A MOBILE CAMERA FOR THE FORMATION OF IMAGES OF OBJECTS OF INTEREST
EP3385747B1 (en) * 2017-04-05 2021-03-31 Axis AB Method, device and system for mapping position detections to a graphical representation
US10467456B2 (en) * 2017-04-17 2019-11-05 Htc Corporation Tracking system for tracking an object based on silhouette
TWI637341B (zh) * 2017-05-18 2018-10-01 緯創資通股份有限公司 穿戴式裝置、動態事件記錄系統及其動態事件記錄方法
WO2019014861A1 (en) * 2017-07-18 2019-01-24 Hangzhou Taruo Information Technology Co., Ltd. INTELLIGENT FOLLOWING OF OBJECTS
JP7086752B2 (ja) * 2018-06-28 2022-06-20 セコム株式会社 監視装置
JP6696094B2 (ja) * 2018-09-27 2020-05-20 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 移動体、制御方法、及びプログラム
JP2021056164A (ja) * 2019-10-01 2021-04-08 富士ゼロックス株式会社 情報処理装置、発光装置、情報処理システム、及びプログラム
US11507714B2 (en) 2020-01-28 2022-11-22 Middle Chart, LLC Methods and apparatus for secure persistent location based digital content
US11640486B2 (en) 2021-03-01 2023-05-02 Middle Chart, LLC Architectural drawing based exchange of geospatial related digital content
WO2023008444A1 (ja) * 2021-07-27 2023-02-02 Ｕｌｔｉｍａｔｒｕｓｔ株式会社 情報処理装置、プログラム及び測位方法
CN115393778B (zh) * 2022-10-28 2023-03-14 泰和智能(山东)有限公司 基于视频监控实现生产人员定位的方法及其视频监控系统
KR102572906B1 (ko) * 2022-11-01 2023-08-31 주식회사 엔티에스 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템 및 방법

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003283977A (ja) 2002-03-27 2003-10-03 Casio Comput Co Ltd カメラ装置、位置情報記録方法

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3976937A (en) * 1973-04-16 1976-08-24 Atlantic Richfield Company Method and apparatus for recording position of sensor in airborne magnetic surveying
JP2000131088A (ja) * 1998-10-27 2000-05-12 Hitachi Ltd 移動体機動解析装置
US6518918B1 (en) * 2000-05-11 2003-02-11 Lucent Technologies Inc. Wireless assisted altitude measurement
JP2004112615A (ja) * 2002-09-20 2004-04-08 Victor Co Of Japan Ltd 自動追尾ビデオカメラシステム
US20080002031A1 (en) * 2005-05-06 2008-01-03 John-Paul P. Cana Multi-axis control of a fixed or moving device based on a wireless tracking location of one or many target devices
WO2007044301A2 (en) * 2005-10-04 2007-04-19 Intersense, Inc. Tracking objects with markers
US20070115351A1 (en) * 2005-11-18 2007-05-24 Mccormack Kenneth Methods and systems for enhanced motion detection
US7714908B2 (en) * 2006-05-26 2010-05-11 Lifetouch Inc. Identifying and tracking digital images with customized metadata
JP2009008842A (ja) * 2007-06-27 2009-01-15 Fujifilm Corp 撮影システム、撮影装置、方法およびプログラム
KR100939731B1 (ko) * 2007-12-17 2010-01-29 한국전자통신연구원 위치 식별 태그의 위치를 이용한 위치 측정 단말 및 위치측정 방법
US8553501B1 (en) * 2009-11-03 2013-10-08 Ross Cota Tracking system for underwater equipment
CN102006461B (zh) * 2010-11-18 2013-01-02 无锡中星微电子有限公司 摄像机联合跟踪检测系统
CN201937767U (zh) * 2011-03-01 2011-08-17 核工业航测遥感中心 一种航空航迹数码监测装置
KR101270145B1 (ko) * 2011-10-25 2013-05-31 경기대학교 산학협력단 위치정보를 이용한 감시카메라 영상 취득 장치 및 방법
AU2013225712B2 (en) 2012-03-01 2017-04-27 H4 Engineering, Inc. Apparatus and method for automatic video recording
EP2826239A4 (en) * 2012-03-13 2016-03-23 H4 Eng Inc SYSTEM AND METHOD FOR VIDEO RECORDING AND WEBCASTING SPORTS EVENTS
CN102724482B (zh) * 2012-06-18 2015-08-26 西安电子科技大学 基于gps和gis的智能视觉传感网络运动目标接力跟踪系统
CN103310442B (zh) * 2013-05-16 2016-04-13 南京航空航天大学 基于多频信息融合的智能定位系统及其定位方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003283977A (ja) 2002-03-27 2003-10-03 Casio Comput Co Ltd カメラ装置、位置情報記録方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20150156423A1 (en) 2015-06-04
EP2879371B1 (en) 2016-12-21
CN104683690A (zh) 2015-06-03
EP2879371A1 (en) 2015-06-03
KR20150062991A (ko) 2015-06-08
JP2015109641A (ja) 2015-06-11
TW201524211A (zh) 2015-06-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101713921B1 (ko) 태그 장치로 표찰붙인 대상을 카메라로 주시하기 위한 시스템
US20220229149A1 (en) Apparatus and method for automatically orienting a camera at a target
KR101582441B1 (ko) 영상 정보 수집 시스템 및 이동 객체에 대한 영상 정보를 수집하는 방법
US20080118104A1 (en) High fidelity target identification and acquisition through image stabilization and image size regulation
US10012509B2 (en) Utilizing camera to assist with indoor pedestrian navigation
JP2009188980A (ja) ３６０度の視野をもつステレオカメラ
JP2011095112A (ja) 三次元位置測定装置、飛翔体のマッピングシステム、およびコンピュータプログラム
JP6482855B2 (ja) 監視システム
US20140111653A1 (en) Method and system for the tracking of a moving object by a tracking device
JP2020191523A (ja) 無人移動体
JP6482856B2 (ja) 監視システム
US10750132B2 (en) System and method for audio source localization using multiple audio sensors
JP6719738B2 (ja) 自律移動撮影制御システムおよび自律移動体
JP2009118375A (ja) 航空写真撮影装置、航空写真撮影システムおよび航空写真の画像補正方法
JP2008042522A (ja) 撮像システム
JP2013148524A (ja) 測位システム
KR101763294B1 (ko) 사격 제어 시스템 및 이를 이용하는 사격 제어 방법
CN109309709B (zh) 一种可远端控制无人装置的控制方法
KR102008860B1 (ko) 자가 자동 촬영 장치
JP2012124554A (ja) 撮像装置
KR102609467B1 (ko) Gnss 이상 상황에서의 영상 항법을 사용하는 자동 비행방법
KR101279371B1 (ko) 공격 시스템 및 공격 시스템 제어 방법
JP6974290B2 (ja) 位置推定装置、位置推定方法、プログラム、及び記録媒体
CN109343561B (zh) 用以在电子装置显示与操作无人装置的操作方法
KR102470464B1 (ko) 목표물의 위치가 지도상에 디스플레이되는 감시 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant