KR102572906B1 - 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템 및 방법 - Google Patents

고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102572906B1
KR102572906B1 KR1020220143707A KR20220143707A KR102572906B1 KR 102572906 B1 KR102572906 B1 KR 102572906B1 KR 1020220143707 A KR1020220143707 A KR 1020220143707A KR 20220143707 A KR20220143707 A KR 20220143707A KR 102572906 B1 KR102572906 B1 KR 102572906B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
altitude
camera
longitude
unit
angle
Prior art date
Application number
KR1020220143707A
Other languages
English (en)
Inventor
한현택
김인수
Original Assignee
주식회사 엔티에스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 엔티에스 filed Critical 주식회사 엔티에스
Priority to KR1020220143707A priority Critical patent/KR102572906B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102572906B1 publication Critical patent/KR102572906B1/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G06T7/292—Multi-camera tracking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/695—Control of camera direction for changing a field of view, e.g. pan, tilt or based on tracking of objects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 영상 객체 위치 추적 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 지형의 고도 변화에 의해 발생하는 카메라의 설치 고도 및 추적 중인 관심 대상 객체의 경위도 좌표의 고도인 획득 고도 간의 고도 차를 반영하여 카메라의 보정 설치 높이(hc)를 계산하고, 카메라의 보정 설치 높이에 의한 상기 카메라의 틸팅 각도를 자동 보정하여 상기 관심 대상 객체가 존재하는 영역을 정확하게 촬영하도록 하는 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템 및 방법에 관한 것이다.

Description

고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템 및 방법{Camera image object position tracking system with altitude correction function and method thereof}
본 발명은 영상 객체 위치 추적 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 지형의 고도 변화에 의해 발생하는 카메라의 설치 고도 및 추적 중인 관심 대상 객체의 경위도 좌표의 고도인 획득 고도 간의 고도 차를 반영하여 카메라의 보정 설치 높이(hc)를 계산하고, 카메라의 보정 설치 높이에 의한 상기 카메라의 틸팅 각도를 자동 보정하여 상기 관심 대상 객체가 존재하는 영역을 정확하게 촬영하도록 하는 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템 및 방법에 관한 것이다.
공공기관이나 기업 등에서 특정 시설물이나 지역 내에 발생하는 다양한 사건, 사고에 대한 사전 예방, 혹은 사후 검증 등을 위해 다양한 보안시스템을 설치하고 있다.
이러한 보안시스템 중 많이 사용되는 보안시스템은 직관적이고 직접적으로 상황을 용이하게 확인할 수 있는 영상기반 보안시스템이다.
이와 같은 장점으로 영상기반 보안시스템의 보급이 급속도로 빨라지고 있으며, 성능과 기능 면에서 빠르게 발전하고 있다.
최근, 영상기반 보안시스템은 카메라를 통해 촬영되는 영상 내에서 관심 객체들을 검출하고, 검출한 객체의 종류를 분류하며, 행위 등의 정보를 생성하는 인공지능 기반의 영상 분석 기술이 적용되고 있으며, 카메라가 설치된 위치를 기반으로 촬영된 영상 내의 관심 객체를 추적하는 기술이 적용되고 있다.
그러나 종래 영상기반 보안시스템에서 검출된 관심 객체의 위치는 경찰 등의 관리자가 직접 눈으로 확인하고, 관심 객체가 이동하는 방향으로 카메라 방향을 직접 제어하여야 하므로, 관심 객체를 추적하는 데 어려움이 있으며, 동시 다발적으로 여러 관심 객체를 추적해야 하는 경우 해당 관심 객체들을 추적할 수 없다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 대한민국 등록특허 제10-0594513호, [근거리 레이다와 연동하는 화상감시시스템](이하 "선행기술"이라 함)은 카메라 주변에 레이더를 설치하여 레이더를 통해 관심 객체를 검출하고 검출된 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하여 카메라가 상기 경위도 좌표를 촬영하도록 방향 및 틸팅각을 제어하는 기술을 개시하고 있다.
그러나 선행기술은 산악지역, 물과 산이 공존하는 지역 등과 같이 지형의 고도 변화가 심한 지역에서 레이다를 통해 포착된 물체, 즉 관심 객체를 CCTV로 촬영하기 위해 CCTV를 포착된 물체의 위치좌표인 경위도 좌표로 촬영방향 및 틸팅을 제어하여 촬영하는 경우, CCTV가 설치된 설치 위치의 설치 고도 및 물체의 위치 좌표의 고도 간의 고도 차로 인하여 영상 내에 상기 관심 객체가 포착되지 않는 경우가 빈번하게 발생한다.
대한민국 등록특허 제10-0594513호(2006.06.21.공고)
따라서 본 발명의 목적은 지형의 고도 변화에 의해 발생하는 카메라의 설치 고도 및 추적 중인 관심 대상 객체의 경위도 좌표의 고도인 획득 고도 간의 고도 차를 반영하여 카메라의 보정 설치 높이(hc)를 계산하고, 카메라의 보정 설치 높이에 의한 상기 카메라의 틸팅 각도를 자동 보정하여 상기 관심 대상 객체가 존재하는 영역을 정확하게 촬영하도록 하는 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템 및 방법을 제공함에 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템은: 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하고, 획득된 경위도 좌표에 카메라의 중심점이 놓이도록 촬영방향의 회전각도 및 틸팅각도를 제어하여 상기 경위도 좌표의 화각 영역을 촬영하는 객체 위치 촬영부; 및 경위도 좌표별 고도를 포함하는 지도데이터를 포함하고, 상기 객체 위치 촬영부로부터 상기 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하고, 상기 지도데이터로부터 상기 경위도 좌표의 고도인 획득 고도(a2)를 로딩하고, 상기 객체 위치 촬영부의 상기 카메라가 설치된 위치의 고도인 설치 고도(a1) 및 설치 높이(h)를 획득한 후, 상기 설치 고도와 상기 획득 고도 간의 고도 차에 의한 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산하여 상기 카메라의 틸팅 각도를 상기 카메라 틸팅 보정 각도만큼 보정하는 영상 객체 추적부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 객체 위치 촬영부는, 상기 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하여 상기 카메라로 출력하는 객체 위치정보 획득부; 및 상기 객체 위치정보 획득부로부터 상기 경위도 좌표를 획득하여, 상기 경위도 좌표로 화각 중심점이 향하도록 회전 방향 및 틸팅 각도를 조절하여 상기 경위도 좌표를 화각 중심점으로 하는 화각 영역을 촬영하는 상기 카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 객체 위치정보 획득부는, 상기 카메라의 설치 위치에서 일정 반경 내의 적어도 하나 이상의 관심 객체를 검출하고, 검출된 관심 객체의 경위도 좌표를 생성하는 레이다; 및 상기 카메라의 설치 위치를 포함하고 일정 픽셀단위의 경위도 좌표를 가지는 일정 영역을 표시하고, 상기 일정 영역 중 클릭되는 픽셀에 대한 경위도 좌표를 획득하여 출력하는 관리자 단말기 중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 한다.
상기 영상 객체 추적부는, 상기 카메라 및 객체 위치정보 획득부와 데이터통신을 수행하는 통신부; 경위도 좌표별 고도를 포함하는 지도데이터를 저장하는 고도 지도데이터 DB를 포함하는 저장부; 및 상기 객체 위치 촬영부로부터 상기 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하고, 상기 지도데이터로부터 상기 경위도 좌표의 고도인 획득 고도(a2)를 로딩하고, 상기 객체 위치 촬영부의 상기 카메라가 설치된 위치의 고도인 설치 고도(a1) 및 설치 높이(h)를 획득한 후, 상기 설치 고도와 상기 획득 고도 간의 고도 차에 의한 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산하여 상기 카메라의 틸팅 각도를 포함하는 카메라 제어 정보를 상기 카메라로 제공하여 상기 카메라 틸팅 보정 각도만큼 보정하도록 제어하는 제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어모듈은, 상기 통신부를 통해 상기 객체 위치정보 획득부로부터 상기 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하는 관심 객체 좌표 획득부; 상기 지도데이터로부터 상기 경위도 좌표의 고도인 획득 고도(a2)를 로딩하고, 상기 객체 위치 촬영부의 상기 카메라가 설치된 위치의 고도인 설치 고도(a1) 및 설치 높이(h)를 획득한 후, 상기 설치 고도(a1) 및 획득 고도(a2) 간의 고도 차에 의한 상기 설치 높이(h)를 보정한 보정 설치 높이(h+(a1-a2))를 계산하고, 상기 설치 높이(h) 및 상기 관심 객체의 경위도 좌표까지의 거리(r)에 의한 틸팅각도(θ1)와 상기 보정 설치 높이(h+(a1-a2)) 및 상기 거리(r)에 의한 보정 틸팅각도(θ2)의 차에 의한 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산하는 고도 보정부; 및 상기 카메라 틸팅 보정 각도를 포함하는 상기 카메라 제어 정보를 상기 카메라로 제공하여 상기 카메라의 틸팅 각도를 상기 카메라 틸팅 보정 각도만큼 보정하는 카메라 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 고도 보정부는, 상기 지도데이터로부터 상기 경위도 좌표의 고도인 획득 고도(a2)를 로딩하고, 상기 객체 위치 촬영부의 상기 카메라가 설치된 위치의 고도인 설치 고도(a1) 및 설치 높이(h)를 획득하는 고도 획득부; 상기 설치 고도와 획득 고도가 일치하는지를 판단하는 고도 일치 판단부; 및 상기 설치 고도와 획득 고도가 일치하지 않으면 상기 설치 고도(a1) 및 획득 고도(a2) 간의 고도 차에 의한 상기 설치 높이(h)를 보정한 보정 설치 높이(h+(a1-a2))를 계산하고, 상기 설치 높이(h) 및 상기 관심 객체의 경위도 좌표까지의 거리(r)에 의한 틸팅각도(θ1)와 상기 보정 설치 높이(h+(a1-a2)) 및 상기 거리(r)에 의한 보정 틸팅각도(θ2)의 차에 의한 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산하는 틸팅각도 보정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 방법은: 객체 위치 촬영부가 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하고, 획득된 경위도 좌표에 카메라의 중심점이 놓이도록 촬영방향의 회전각도 및 틸팅각도를 제어하여 상기 경위도 좌표의 화각 영역을 촬영하는 객체 위치 촬영 과정; 및 경위도 좌표별 고도를 포함하는 지도데이터를 포함하고 있는 영상 객체 추적부가 상기 객체 위치 촬영부로부터 상기 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하고, 상기 지도데이터로부터 상기 경위도 좌표의 고도인 획득 고도(a2)를 로딩하고, 상기 객체 위치 촬영부의 상기 카메라가 설치된 위치의 고도인 설치 고도(a1) 및 설치 높이(h)를 획득한 후, 상기 설치 고도와 상기 획득 고도 간의 고도 차에 의한 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산하여 상기 카메라의 틸팅 각도를 상기 카메라 틸팅 보정 각도만큼 보정하는 카메라 고도 보정 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 객체 위치 촬영 과정은, 상기 객체 위치 촬영부의 객체 위치정보 획득부가 상기 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하여 상기 카메라로 출력하는 객체 위치정보 획득 단계; 및 상기 카메라가 상기 객체 위치정보 획득부로부터 상기 경위도 좌표를 획득하여, 상기 경위도 좌표로 화각 중심점이 향하도록 회전 방향 및 틸팅 각도를 조절하여 상기 경위도 좌표를 화각 중심점으로 하는 화각 영역을 촬영하는 초기 촬영 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 객체 위치정보 획득 단계는, 상기 객체 위치정보 획득부인 레이다가 상기 카메라의 설치 위치에서 일정 반경 내의 적어도 하나 이상의 관심 객체를 검출하고, 검출된 관심 객체의 경위도 좌표를 생성하는 레이다 객체 위치정보 획득 단계; 및 상기 카메라의 설치 위치를 포함하고 일정 픽셀단위의 경위도 좌표를 가지는 일정 영역을 표시하는 상기 객체 위치정보 획득부인 관리자 단말기가 상기 일정 영역 중 클릭되는 픽셀에 대한 경위도 좌표를 획득하여 출력하는 관리자 객체 위치정보 수동 획득 단계 중 어느 하나에 의해 상기 경위도 좌표를 획득하는 것을 특징으로 한다.
카메라 고도 보정 과정은, 상기 영상 객체 추적부의 제어모듈이 상기 객체 위치 촬영부로부터 상기 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하는 관심 객체 좌표 획득 단계; 및 상기 제어모듈이 상기 지도데이터로부터 상기 경위도 좌표의 고도인 획득 고도(a2)를 로딩하고, 상기 객체 위치 촬영부의 상기 카메라가 설치된 위치의 고도인 설치 고도(a1) 및 설치 높이(h)를 획득하여, 상기 설치 고도와 상기 획득 고도 간의 고도 차에 의한 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산하여 상기 카메라의 틸팅 각도를 포함하는 카메라 제어 정보를 상기 카메라로 제공하여 상기 카메라 틸팅 보정 각도만큼 보정하도록 제어하는 카메라 고도 보정 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 카메라 고도 보정 단계는, 상기 제어모듈이 고도 보정부를 통해 상기 지도데이터로부터 상기 경위도 좌표의 고도인 획득 고도(a2)를 로딩하고, 상기 객체 위치 촬영부의 상기 카메라가 설치된 위치의 고도인 설치 고도(a1) 및 설치 높이(h)를 획득한 후, 상기 설치 고도(a1) 및 획득 고도(a2) 간의 고도 차에 의한 상기 설치 높이(h)를 보정한 보정 설치 높이(h+(a1-a2))를 계산하고, 상기 설치 높이(h) 및 상기 관심 객체의 경위도 좌표까지의 거리(r)에 의한 틸팅각도(θ1)와 상기 보정 설치 높이(h+(a1-a2)) 및 상기 거리(r)에 의한 보정 틸팅각도(θ2)의 차에 의한 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산하는 고도 보정 단계; 및 상기 제어모듈이 카메라 제어부를 통해 상기 카메라 틸팅 보정 각도를 포함하는 상기 카메라 제어 정보를 상기 카메라로 제공하여 상기 카메라의 틸팅 각도를 상기 카메라 틸팅 보정 각도만큼 보정하는 카메라 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 고도 보정 단계는, 상기 고도 보정부가 고도 획득부를 통해 상기 지도데이터로부터 상기 경위도 좌표의 고도인 획득 고도(a2)를 로딩하고, 상기 객체 위치 촬영부의 상기 카메라가 설치된 위치의 고도인 설치 고도(a1) 및 설치 높이(h)를 획득하는 고도 획득 단계; 상기 고도 보정부가 고도 일치 판단부를 통해 상기 설치 고도와 획득 고도가 일치하는지를 판단하는 고도 일치 판단 단계; 및 상기 고도 보정부가 틸팅각도 보정부를 통해 상기 설치 고도와 획득 고도가 일치하지 않으면 상기 설치 고도(a1) 및 획득 고도(a2) 간의 고도 차에 의한 상기 설치 높이(h)를 보정한 보정 설치 높이(h+(a1-a2))를 계산하고, 상기 설치 높이(h) 및 상기 관심 객체의 경위도 좌표까지의 거리(r)에 의한 틸팅각도(θ1)와 상기 보정 설치 높이(h+(a1-a2)) 및 상기 거리(r)에 의한 보정 틸팅각도(θ2)의 차에 의한 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산하는 틸팅각도 보정 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 설치 고도 및 촬영하고자 하는 관심 객체가 위치한 경위도 좌표의 획득 고도 간의 고도 차를 반영하여 카메라의 설치 높이, 중앙 거리 및 틸팅 각도를 보정하므로 추적하는 관심 객체를 보다 정확하게 촬영할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템의 영상 객체 추적부의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 영상 객체 추적부의 제어모듈의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시 예에 따른 영상 객체 추적부의 지형의 고도 차에 따른 고도 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 영상 객체 추적부의 지형의 고도 차에 따른 고도 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 방법을 나타낸 흐름도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템의 구성 및 동작을 상세히 설명하고, 상기 시스템에서의 고도 보정에 따른 카메라 영상의 객체 위치 추적 방법을 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템의 구성을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템은 하나 이상의 객체 위치 촬영부(10) 및 영상 객체 추적부(20)를 포함하고, 실시 예에 따라 영상 출력부(30)를 더 포함할 수 있을 것이다.
상기 객체 위치 촬영부(10), 영상 객체 추적부(20) 및 영상 출력부(30) 각각은 유무선 데이터통신망(40)에 유선 및 무선 중 어느 하나로 연결되어, 상호 데이터통신을 수행한다.
상기 유무선 데이터통신망(40)은 와이파이(WiFi)를 포함하는 로컬망(Local Area Network: LAN)일 수도 있고, 다수의 로컬망을 포함하는 인터넷망일 수도 있으며, 3세대(3 Generation: 3G), 4G, 5G 등을 포함하는 이동통신망 및 상기 인터넷망이 결합된 데이터통신망일 수도 있을 것이다.
상기 영상 객체 추적부(20)는 객체 위치 촬영부(10) 및 영상 출력부(30)와 무선 및 유선 중 어느 하나로 직접 연결되어, 상호 데이터통신을 수행할 수 있도록 구성될 수도 있을 것이다.
상기 객체 위치 촬영부(10)는 객체 위치정보 획득부(11) 및 카메라(12)를 포함한다.
상기 객체 위치정보 획득부(11)는 상기 카메라(12)가 촬영할 수 있는 촬영 영역 내에 있는 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하여 카메라(12)로 제공하고, 실시 예에 따라 영상 객체 추적부(20)로 더 제공할 수 있을 것이다.
상기 객체 위치정보 획득부(11)는 레이다 및 관리자 단말기 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있을 것이다.
레이다는 상기 카메라의 설치 위치에서 일정 반경 내의 관심 객체를 검출하고, 검출된 관심 객체의 경위도 좌표를 생성하여, 상기 카메라(12) 및 영상 객체 추적부(20) 중 어느 하나 이상으로 제공한다.
관리자 단말기는 상기 카메라의 설치 위치를 포함하고 일정 픽셀단위의 경위도 좌표를 가지는 일정 영역을 표시하고, 상기 일정 영역 중 클릭되는 픽셀에 대한 경위도 좌표를 획득하여 상기 카메라(12) 및 영상 객체 추적부(20) 중 어느 하나 이상으로 제공한다.
카메라(12)는 360도 또는 일정 각도 이상 회전될 수 있는 카메라일 수도 있고 일정한 방향만 촬영하는 고정 카메라일 수도 있으나, 360도 회전하는 카메라인 것이 바람직할 것이다.
상기 카메라(12)는 90도 또는 일정 각도 이상 틸팅될 수 있는 틸팅 카메라이고, 인터넷 프로토콜(Internet Protocol: IP)을 통해 상기 유무선 데이터통신망(40)에 유선 및 무선으로 연결될 수 있거나 직접 영상 객체 추적부(20)에 연결될 수 있는 카메라일 것이다.
상기 카메라(12)는 회전식인 경우, 기준 방향, 기준 틸팅각도 및 기준 화각(기준 줌 배율) 각각을 기준으로 한 회전방향(또는"방위각"이라 함), 틸팅 각도 및 화각정보를 가지고 있을 것이다.
또한 상기 카메라(12)는 고정식인 경우 고정 설치된 방향에 대한 방위각 정보, 기준 틸팅 각도 및 기준 화각 정보를 가지고 있으며, 상기 기준 틸팅 각도 및 기준 화각 각각을 기준으로 한 틸팅 각도 및 화각을 가지고 있을 것이다. 또한 고정식인 경우에도 상기 카메라(12)는 고정된 방위각에 대한 정보를 가지고 있을 것이다.
상기 기준 방향은 정북 방향 등이 될 수도 있고, 미리 설정된 임의의 방향일 수도 있을 것이다. 또한, 상기 기준 틸팅 각도는 지면에 대한 수평 각도인 0°일 수도 있고, 지면에 대한 수직 각도를 0°로 하는 각도일 수도 있음, 지면에 대한 수평방향 또는 지면에 대한 수직방향을 기준으로 한, 미리 설정된 임의의 각도일 수도 있을 것이다.
상기 카메라(12)는 회전식인 경우, 상기 기준 방향을 기준으로 한 방위각, 기준 틸팅 각도를 기준으로 한 틸팅 각도 및 화각을 측정하고, 측정된 방위각 및 틸팅 각도를 가지는 촬영방향정보 및 화각정보를 포함하는 카메라상태정보와, 상기 카메라상태정보에 따른 촬영영상를 카메라 식별정보와 함께 영상 객체 추적부(20)로 전송할 것이다.
상기 카메라(12)는 고정식인 경우, 기준 틸팅 각도를 기준으로 한 틸팅 각도 및 화각을 측정하고, 설치된 고정 방향에 대한 방위각 및 측정된 틸팅 각도 정보를 포함하는 촬영방향정보와, 화각정보를 포함하는 카메라상태정보를 상기 촬영영상 및 카메라 식별정보와 함께 영상 객체 추적부(20)로 전송할 것이다.
상기 카메라(12)는 미리 정의된 고도(이하 카메라가 설치된 고도라는 의미로 "설치 고도"라 함)(a1)를 가지는 특정 위치의 지주, 건물 등에 설치되되, 넓은 영역을 촬영할 수 있도록 지면으로 일정 높이(h)의 높은 곳에 설치된다.
따라서 카메라(12)는 실시 예에 따라 카메라가 설치된 지면으로부터의 높이(h) 정보, 설치 고도(a1) 정보, 설치된 상기 위치에 대한 경위도 좌표(x)를 가지고 있으며, 상기 카메라상태정보 및 촬영영상을 영상 객체 추적부(20)로 전송 시 높이 정보, 설치 고도 정보 및 설치 경위도 좌표를 함께 보내도록 구성될 수도 있을 것이다.
상기 카메라(12)가 높이 정보, 설치 고도 및 설치 경위도 좌표를 가지고 있지 않은 경우, 영상 객체 추적부(20)가 각 카메라(12)에 대한 카메라 식별정보에 맵핑하여 설치 높이 정보, 설치 고도 정보 및 설치 경위도 좌표를 가지고 있어야 할 것이다.
상기 카메라(12)는 객체 위치정보 획득부(11)로부터 관심 객체의 경위도 좌표를 입력받아 상기 경위도 좌표를 촬영하도록 회전방향 및 틸팅각도를 제어하도록 구성될 수도 있고, 영상 객체 추적부(20)의 제어를 받아 회전하도록 구성될 것이다. 그러나, 상기 카메라(12)는 자체 제어수단에 의해 일정 시간 간격 또는 랜덤하게 미리 설정된 각도 단위로 미리 설정된 회전 각도(예: 360도)를 회전하면서 촬영하도록 구성될 수도 있을 것이다.
영상 객체 추적부(20)는 경위도 좌표별 고도정보를 포함하는 지도데이터를 포함한다.
상기 영상 객체 추적부(20)는 상기 객체 위치 촬영부(10)의 객체 위치정보 획득부(11)로부터 상기 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하고, 상기 지도데이터로부터 상기 경위도 좌표의 고도인 획득 고도(a2)를 로딩하고, 상기 객체 위치 촬영부(10)의 상기 카메라(12)가 설치된 위치의 고도인 설치 고도(a1) 및 설치 높이(h)를 획득한 후, 상기 설치 고도와 상기 획득 고도 간의 고도 차에 의한 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산하여 상기 카메라(12)의 틸팅 각도를 상기 카메라 틸팅 보정 각도만큼 보정하고, 카메라(12)를 통해 획득되는 영상을 영상 출력부(30)로 제공한다.
상기 영상 객체 추적부(20)의 상세 구성 및 동작은 다음의 도 2를 참조하여 상세히 설명한다.
영상 출력부(30)는 액정디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 등과 같은 디스플레이 장치일 수도 있고, 관리자가 사용하는 컴퓨터 단말기 또는 모바일 단말기일 수도 있으며, 프린터 등이 될 수도 있을 것이다.
상기 영상 출력부(30)는 영상 객체 추적부(20)로부터 수신되는 영상을 표시하거나 프린트하며, 실시 예에 따라 관심 객체의 경위도 좌표가 오버레이된 영상(이하 "좌표 영상"이라 함)을 디스플레이하거나 프린트한다.
도 2는 본 발명에 따른 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템의 영상 객체 추적부의 구성을 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명에 따른 영상 객체 추적부의 제어모듈의 구성을 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 일실시 예에 따른 영상 객체 추적부의 지형의 고도 차에 따른 고도 보정 방법을 설명하기 위한 도면이며, 도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 영상 객체 추적부의 지형의 고도 차에 따른 고도 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다. 이하 도 2 내지 도 5를 참조하여 설명한다.
본 발명에 따른 영상 객체 추적부(20)는 저장부(210), 통신부(220) 및 제어 모듈(230)을 포함한다.
저장부(210)는 본 발명에 따른 영상 객체 추적부(20)의 전반적인 동작을 제어하기 위한 제어프로그램을 저장하는 프로그램영역, 상기 제어프로그램 수행 중에 발생되는 데이터를 임시 저장하는 임시영역, 상기 제어프로그램 수행에 필요한 데이터 및 상기 제어프로그램 수행 중에 발생되는 데이터를 반영구적으로 저장하는 데이터영역을 포함한다.
상기 데이터영역에는 고도 지도데이터 DB(212)가 구성되고, 실시 예에 따라 카메라 설치 정보 DB(211)가 구성될 수 있을 것이다. 또한, 상기 데이터영역에는 제어모듈(230)에 의해 카메라(12)로부터 수신되는 카메라상태정보 및 촬영영상을 저장하는 카메라 상태정보 저장 영역 구성될 것이다.
상기 카메라 설치 정보 DB(211)는 실시 예에 따라 다수의 카메라(12)의 카메라 식별정보, 카메라 식별정보에 대응하는 카메라(12)가 설치된 지역의 주소정보, 경위도 좌표(x), 설치 고도(a1), 해당 카메라(12)의 설치 높이(h) 등을 포함하는 카메라(12)별 카메라 설치 정보를 저장한다.
상기 고도 지도데이터 DB(212)는 전국의 지형 및 지형의 위치별 경위도 좌표, 경위도 좌표별 고도정보 등을 포함하는 지도데이터를 저장한다.
통신부(220)는 유무선 데이터통신망(40)에 접속하여, 제어모듈(230)이 상기 유무선 데이터통신망(40)에 접속한 객체 위치 촬영부(10) 및 영상 출력부(30)와 상호 데이터통신을 수행할 수 있도록 한다.
상기 통신부(220)는 상기 유무선 데이터통신망(40)에 유선으로 접속하는 로컬망(LAN) 통신수단일 수도 있고, 상기 유무선 데이터통신망(40)에 무선으로 접속하는 와이파이 통신수단일 수도 있을 것이다.
또한, 통신부(220)는 상기 카메라(12) 및 영상 출력부(30)와 직접 연결되어 데이터통신을 수행하는 다이렉트 통신수단을 더 포함할 수도 있을 것이다. 상기 다이렉트 통신수단은 범용직렬버스(Universal Serial Bus: USB), RS-485, IEEE1394, 블루투스(Bluetooth), 와이파이 다이렉트(WiFi Direct) 등이 될 수 있을 것이다.
제어모듈(230)은 관심 객체 좌표 획득부(240), 고도 보정부(250), 카메라 제어부(250)를 포함하고, 실시 예에 따라 좌표 영상 생성부(270) 및 영상 제공부(280)를 더 포함하여, 본 발명에 따른 영상 객체 추적부(20)의 전반적인 동작을 제어한다.
관심 객체 좌표 획득부(240)는 상기 통신부(220)를 통해 상기 객체 위치정보 획득부(11)로부터 상기 관심 객체의 경위도 좌표를 획득한다. 그러나 실시 예에 따라 관심 객체 좌표 획득부(240)는 카메라(12)로부터 상기 경위도 좌표를 획득할 수도 있을 것이다.
상기 관심 객체 좌표 획득부(240)는 상기 관심 객체의 경위도 좌표(x1)와 카메라(12)가 설치된 경위도 좌표(x)에 의해 관심 객체와 카메라의 설치 위치간 거리(r)을 계산하며, 상기 거리를 중앙 거리로 간주한다. 상기 중앙 거리는 카메라(12)의 설치 위치에서 카메라(12)의 화각 중심점이 가리키는 위치 간의 거리이다.
고도 보정부(250)는 고도 획득부(251), 고도 일치 판단부(252) 및 틸팅각도 보정부(253)를 포함한다.
상기 고도 획득부(251)는 상기 관심 객체 좌표 획득부(240)를 통해 관심 객체의 경위도 좌표가 획득되면, 상기 고도 지도데이터 DB(212)의 지도데이터로부터 상기 경위도 좌표의 고도인 획득고도(a2)를 획득하고, 카메라 설치 정보 DB(211) 또는 카메라(12)로부터 카메라(12)의 설치 고도(a1)를 획득한다.
고도 일치 판단부(252)는 상기 획득된 설치 고도(a1) 및 획득 고도(a2)가 일치하는지를 판단한다. 상기 일치 판단은 일정 범위 내에서 유사하면 일치하는 것으로 판단되도록 구성될 수도 있을 것이다.
틸팅각도 보정부(253)는 상기 설치 고도(a1)와 획득 고도(a2)가 일치하지 않으면 상기 설치 고도(a1) 및 획득 고도(a2) 간의 고도 차에 의한 상기 설치 높이(h)를 보정한 보정 설치 높이(hc=h+(a1-a2))를 계산하고, 상기 설치 높이(h) 및 상기 관심 객체의 경위도 좌표까지의 거리(r)에 의한 틸팅각도(θ1)와 상기 보정 설치 높이(hc=h+(a1-a2)) 및 상기 거리(r)에 의한 보정 틸팅각도(θ2)의 차에 의한 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산한다.
보정 전 틸팅각도(θ1)는 중앙거리(r) 및 설치높이(h)를 하기 수학식 1에 적용하여 계산하되, 보정 틸팅 각도(θ2)는 중앙거리(r) 및 보정 설치높이(h+(a1-a2))를 적용하여 계산되며, 틸팅 보정 각도(θ)는 하기 수학식 2에 의해 계산된다.
Figure 112022115885501-pat00001
Figure 112022115885501-pat00002
도 4와 같이 설치 고도(a1)가 획득 고도(a2)보다 높으면, 즉 관심 객체(2)가 카메라 설치 위치로부터 내리막 경사 지형(1)에 있으면 틸팅각도는 더 커진다(θ1<θ2). 따라서 틸팅 보정 각도(θ)는 보정 전 화각 중심선(21)의 아래 방향으로 형성된다.
또한, 도 5와 같이 설치 고도(a1)가 획득 고도(a2)보다 낮으면, 즉 관심 객체(2)가 카메라 설치 위치로부터 오르막 지형(1)에 있으면, 틸팅각도는 더 작아진다. 따라서 틸팅 보정 각도는 보정 전 화각 중심선(21)을 기준으로 윗 방향으로 형성된다.
카메라 제어부(260)는 상기 틸팅각도 보정부(253)로부터 틸팅 보정 각도를 입력받고, 상기 틸팅 보정 각도를 포함하는 카메라 제어 정보를 생성하여 통신부(220)를 통해 카메라(12)로 제공한다.
그러면 카메라(12)는 상기 카메라 제어 정보의 틸팅 보정 각도만큼 틸팅각도를 높이거나 줄여 관심 객체(2)가 화각 중심선(21) 상에 놓이도록 한다.
도 5를 예를 들면, 고도 보정 전 카메라(12)는 화각 중심선(21)이 획득되는 경위도 좌표(x1)를 향하도록 틸팅각도(θ1)로 조절하여 촬영한다. 그러나 도 5에서 보이는 바와 같이 화각 중심선(21)은 관심 객체(2)가 아닌 지형(1)의 산등성이 22의 위치를 향한다. 따라서 카메라(12)는 관심 ??체(2)를 촬영하지 못한다.
본 발명에 따라 고도를 보정하여 카메라의 설치 높이를 보정 설치 높이(h+(a1-a2))로 틸팅 보정 각도(θ)를 보정하여 보정 틸팅 각도(θ2)로 조정하므로 카메라(12)의 화각 중심선(21)은 관심 객체(2)를 향하게 되므로 카메라(12)는 관심 객체(2)가 화각 중심점에 놓이는 영상을 획득할 수 있을 것이다.
좌표 영상 생성부(270)는 상기 카메라(12)를 통해 획득되는 영상의 관심 객체 주변에 상기 관심 객체 좌표 획득부(240)에서 획득된 경위도 좌표를 맵핑한 좌표 영상을 생성한다.
영상 제공부(280)는 상기 카메라(12)를 통해 촬영된 영상 또는 상기 좌표 영상을 영상 출력부(30)로 제공한다.
도 6은 본 발명에 따른 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 제어모듈(230)은 관심 객체 좌표 획득부(240)를 통해 관심 객체(2)의 경위도 좌표를 획득한다(S111).
상기 관심 객체(2)의 경위도 좌표가 획득되면 제어모듈(230)은 관심 객체 경위도 좌표(x1) 및 카메라 설치 위치의 경위도 좌표(x)에 의한 중앙 거리(r)를 계산하고 상기 수학식 1에 의해 틸팅 각도(θ1)을 계산한다(S113).
중앙 거리(r) 및 틸팅 각도가 계산되면 제어모듈(230)은 카메라 제어 모듈(260)을 통해 이전 틸팅 각도에서 계산된 상기 틸팅 각도(θ1)가 되도록 카메라(12)의 틸팅을 제어한다(S115).
상기 제어모듈(230)은 카메라(12)의 촬영 방향이 획득된 관심 객체의 경위도 좌표를 향햐도록 조절한 후, 카메라(12)의 설치 고도(a1) 및 관심 객체(2)의 획득 고도(a2)를 로드하여(S117), 설치 고도(a1) 및 획득 고도(a2) 간의 고도 차(a1-a2)를 계산한다(S119).
고도 차가 계산되면, 제어모듈(230)은 설치 고도 및 획득 고도가 일치하는지를 판단하고(S121), 일치하면 과정을 종료하고, 일치하지 않으면 고도 차에 따른 카메라 설치 높이를 보정하여 보정 설치 높이(h+(a1-a2))를 계산하여 카메라 설치 높이를 보정하고(S123) 상기 보정 설치 높이를 상기 수학식 1에 적용하여 보정 틸팅 각도(θ2)를 계산한다(S125).
상기 보정 틸팅 각도가 계산되면 제어모듈(230)은 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산한(S127) 후, 상기 틸팅 보정 각도를 포함하는 카메라 제어 정보를 생성하여 카메라(12)로 제공하여 상기 틸팅 보정 각도만큼 카메라(12)의 틸팅 각도가 조절되도록 제어한다(S129).
한편, 본 발명은 전술한 전형적인 바람직한 실시 예에만 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지로 개량, 변경, 대체 또는 부가하여 실시할 수 있는 것임은 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 이해할 수 있을 것이다. 이러한 개량, 변경, 대체 또는 부가에 의한 실시가 이하의 첨부된 특허청구범위의 범주에 속하는 것이라면 그 기술사상 역시 본 발명에 속하는 것으로 보아야 한다.
10: 객체 위치 촬영부 11: 카메라
12: 객체 위치정보 획득부 20: 영상 객체 추적부
30: 좌표 영상 출력부 40: 유무선 데이터통신망
210: 저장부 211: 카메라 설치 정보 DB
212: 고도 지도데이터 DB 220: 통신부
230: 제어모듈 240: 관심 객체 좌표 획득부
250: 고도 보정부 251: 고도 획득부
252: 고도 일치 판단부 253: 틸팅각도 보정부
260: 카메라 제어부 270: 좌표 영상 생성부
280: 영상 제공부

Claims (12)

  1. 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하고, 획득된 경위도 좌표에 카메라 화각의 중심점이 놓이도록 촬영방향의 회전각도 및 틸팅각도를 제어하여 상기 경위도 좌표의 화각 영역을 촬영하는 객체 위치 촬영부; 및
    경위도 좌표별 고도를 포함하는 지도데이터를 포함하고, 상기 객체 위치 촬영부로부터 상기 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하고, 상기 지도데이터로부터 상기 경위도 좌표의 고도인 획득 고도(a2)를 로딩하고, 상기 객체 위치 촬영부의 상기 카메라가 설치된 위치의 고도인 설치 고도(a1) 및 설치 높이(h)를 획득한 후, 상기 설치 고도와 상기 획득 고도 간의 고도 차에 의한 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산하여 상기 카메라의 틸팅 각도를 상기 카메라 틸팅 보정 각도만큼 보정하는 영상 객체 추적부를 포함하고,
    상기 객체 위치 촬영부는,
    상기 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하여 상기 카메라로 출력하는 객체 위치정보 획득부; 및
    상기 객체 위치정보 획득부로부터 상기 경위도 좌표를 획득하여, 상기 경위도 좌표로 화각 중심점이 향하도록 회전 방향 및 틸팅 각도를 조절하여 상기 경위도 좌표를 화각 중심점으로 하는 화각 영역을 촬영하는 상기 카메라를 포함하고,
    상기 영상 객체 추적부는,
    상기 카메라 및 객체 위치정보 획득부와 데이터통신을 수행하는 통신부;
    경위도 좌표별 고도를 포함하는 지도데이터를 저장하는 고도 지도데이터 DB를 포함하는 저장부; 및
    상기 객체 위치 촬영부로부터 상기 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하고, 상기 지도데이터로부터 상기 경위도 좌표의 고도인 획득 고도(a2)를 로딩하고, 상기 객체 위치 촬영부의 상기 카메라가 설치된 위치의 고도인 설치 고도(a1) 및 설치 높이(h)를 획득한 후, 상기 설치 고도와 상기 획득 고도 간의 고도 차에 의한 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산하여 상기 카메라의 틸팅 각도를 포함하는 카메라 제어 정보를 상기 카메라로 제공하여 상기 카메라 틸팅 보정 각도만큼 보정하도록 제어하는 제어모듈을 포함하되,
    상기 제어모듈은,
    상기 통신부를 통해 상기 객체 위치정보 획득부로부터 상기 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하는 관심 객체 좌표 획득부;
    상기 지도데이터로부터 상기 경위도 좌표의 고도인 획득 고도(a2)를 로딩하고, 상기 객체 위치 촬영부의 상기 카메라가 설치된 위치의 고도인 설치 고도(a1) 및 설치 높이(h)를 획득한 후, 상기 설치 고도(a1) 및 획득 고도(a2) 간의 고도 차에 의한 상기 설치 높이(h)를 보정한 보정 설치 높이(h+(a1-a2))를 계산하고, 상기 설치 높이(h) 및 상기 관심 객체의 경위도 좌표까지의 거리(r)에 의한 틸팅각도(θ1)와 상기 보정 설치 높이(h+(a1-a2)) 및 상기 거리(r)에 의한 보정 틸팅각도(θ2)의 차에 의한 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산하는 고도 보정부; 및
    상기 카메라 틸팅 보정 각도를 포함하는 상기 카메라 제어 정보를 상기 카메라로 제공하여 상기 카메라의 틸팅 각도를 상기 카메라 틸팅 보정 각도만큼 보정하는 카메라 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 객체 위치정보 획득부는,
    상기 카메라의 설치 위치에서 일정 반경 내의 적어도 하나 이상의 관심 객체를 검출하고, 검출된 관심 객체의 경위도 좌표를 생성하는 레이다; 및
    상기 카메라의 설치 위치를 포함하고 일정 픽셀단위의 경위도 좌표를 가지는 일정 영역을 표시하고, 상기 일정 영역 중 클릭되는 픽셀에 대한 경위도 좌표를 획득하여 출력하는 관리자 단말기 중 어느 하나 이상인 것을 특징으로 하는 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 고도 보정부는,
    상기 지도데이터로부터 상기 경위도 좌표의 고도인 획득 고도(a2)를 로딩하고, 상기 객체 위치 촬영부의 상기 카메라가 설치된 위치의 고도인 설치 고도(a1) 및 설치 높이(h)를 획득하는 고도 획득부;
    상기 설치 고도와 획득 고도가 일치하는지를 판단하는 고도 일치 판단부; 및
    상기 설치 고도와 획득 고도가 일치하지 않으면 상기 설치 고도(a1) 및 획득 고도(a2) 간의 고도 차에 의한 상기 설치 높이(h)를 보정한 보정 설치 높이(h+(a1-a2))를 계산하고, 상기 설치 높이(h) 및 상기 관심 객체의 경위도 좌표까지의 거리(r)에 의한 틸팅각도(θ1)와 상기 보정 설치 높이(h+(a1-a2)) 및 상기 거리(r)에 의한 보정 틸팅각도(θ2)의 차에 의한 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산하는 틸팅각도 보정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템.
  7. 객체 위치 촬영부가 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하고, 획득된 경위도 좌표에 카메라의 중심점이 놓이도록 촬영방향의 회전각도 및 틸팅각도를 제어하여 상기 경위도 좌표의 화각 영역을 촬영하는 객체 위치 촬영 과정; 및
    경위도 좌표별 고도를 포함하는 지도데이터를 포함하고 있는 영상 객체 추적부가 상기 객체 위치 촬영부로부터 상기 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하고, 상기 지도데이터로부터 상기 경위도 좌표의 고도인 획득 고도(a2)를 로딩하고, 상기 객체 위치 촬영부의 상기 카메라가 설치된 위치의 고도인 설치 고도(a1) 및 설치 높이(h)를 획득한 후, 상기 설치 고도와 상기 획득 고도 간의 고도 차에 의한 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산하여 상기 카메라의 틸팅 각도를 상기 카메라 틸팅 보정 각도만큼 보정하는 카메라 고도 보정 과정을 포함하고,
    상기 객체 위치 촬영 과정은,
    상기 객체 위치 촬영부의 객체 위치정보 획득부가 상기 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하여 상기 카메라로 출력하는 객체 위치정보 획득 단계; 및
    상기 카메라가 상기 객체 위치정보 획득부로부터 상기 경위도 좌표를 획득하여, 상기 경위도 좌표로 화각 중심점이 향하도록 회전 방향 및 틸팅 각도를 조절하여 상기 경위도 좌표를 화각 중심점으로 하는 화각 영역을 촬영하는 초기 촬영 단계를 포함하고,
    카메라 고도 보정 과정은,
    상기 영상 객체 추적부의 제어모듈이 상기 객체 위치 촬영부로부터 상기 관심 객체의 경위도 좌표를 획득하는 관심 객체 좌표 획득 단계; 및
    상기 제어모듈이 상기 지도데이터로부터 상기 경위도 좌표의 고도인 획득 고도(a2)를 로딩하고, 상기 객체 위치 촬영부의 상기 카메라가 설치된 위치의 고도인 설치 고도(a1) 및 설치 높이(h)를 획득하여, 상기 설치 고도와 상기 획득 고도 간의 고도 차에 의한 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산하여 상기 카메라의 틸팅 각도를 포함하는 카메라 제어 정보를 상기 카메라로 제공하여 상기 카메라 틸팅 보정 각도만큼 보정하도록 제어하는 카메라 고도 보정 단계를 포함하고,
    상기 카메라 고도 보정 단계는,
    상기 제어모듈이 고도 보정부를 통해 상기 지도데이터로부터 상기 경위도 좌표의 고도인 획득 고도(a2)를 로딩하고, 상기 객체 위치 촬영부의 상기 카메라가 설치된 위치의 고도인 설치 고도(a1) 및 설치 높이(h)를 획득한 후, 상기 설치 고도(a1) 및 획득 고도(a2) 간의 고도 차에 의한 상기 설치 높이(h)를 보정한 보정 설치 높이(h+(a1-a2))를 계산하고, 상기 설치 높이(h) 및 상기 관심 객체의 경위도 좌표까지의 거리(r)에 의한 틸팅각도(θ1)와 상기 보정 설치 높이(h+(a1-a2)) 및 상기 거리(r)에 의한 보정 틸팅각도(θ2)의 차에 의한 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산하는 고도 보정 단계; 및
    상기 제어모듈이 카메라 제어부를 통해 상기 카메라 틸팅 보정 각도를 포함하는 상기 카메라 제어 정보를 상기 카메라로 제공하여 상기 카메라의 틸팅 각도를 상기 카메라 틸팅 보정 각도만큼 보정하는 카메라 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 방법.
  8. 삭제
  9. 제7항에 있어서,
    상기 객체 위치정보 획득 단계는,
    상기 객체 위치정보 획득부인 레이다가 상기 카메라의 설치 위치에서 일정 반경 내의 적어도 하나 이상의 관심 객체를 검출하고, 검출된 관심 객체의 경위도 좌표를 생성하는 레이다 객체 위치정보 획득 단계; 및
    상기 카메라의 설치 위치를 포함하고 일정 픽셀단위의 경위도 좌표를 가지는 일정 영역을 표시하는 상기 객체 위치정보 획득부인 관리자 단말기가 상기 일정 영역 중 클릭되는 픽셀에 대한 경위도 좌표를 획득하여 출력하는 관리자 객체 위치정보 수동 획득 단계 중 어느 하나에 의해 상기 경위도 좌표를 획득하는 것을 특징으로 하는 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 방법.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 제7항에 있어서,
    상기 고도 보정 단계는,
    상기 고도 보정부가 고도 획득부를 통해 상기 지도데이터로부터 상기 경위도 좌표의 고도인 획득 고도(a2)를 로딩하고, 상기 객체 위치 촬영부의 상기 카메라가 설치된 위치의 고도인 설치 고도(a1) 및 설치 높이(h)를 획득하는 고도 획득 단계;
    상기 고도 보정부가 고도 일치 판단부를 통해 상기 설치 고도와 획득 고도가 일치하는지를 판단하는 고도 일치 판단 단계; 및
    상기 고도 보정부가 틸팅각도 보정부를 통해 상기 설치 고도와 획득 고도가 일치하지 않으면 상기 설치 고도(a1) 및 획득 고도(a2) 간의 고도 차에 의한 상기 설치 높이(h)를 보정한 보정 설치 높이(h+(a1-a2))를 계산하고, 상기 설치 높이(h) 및 상기 관심 객체의 경위도 좌표까지의 거리(r)에 의한 틸팅각도(θ1)와 상기 보정 설치 높이(h+(a1-a2)) 및 상기 거리(r)에 의한 보정 틸팅각도(θ2)의 차에 의한 카메라 틸팅 보정 각도(θ)를 계산하는 틸팅각도 보정 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 방법.
KR1020220143707A 2022-11-01 2022-11-01 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템 및 방법 KR102572906B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220143707A KR102572906B1 (ko) 2022-11-01 2022-11-01 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220143707A KR102572906B1 (ko) 2022-11-01 2022-11-01 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102572906B1 true KR102572906B1 (ko) 2023-08-31

Family

ID=87847373

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220143707A KR102572906B1 (ko) 2022-11-01 2022-11-01 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102572906B1 (ko)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000152220A (ja) * 1998-11-17 2000-05-30 Oki Electric Ind Co Ltd 監視用ｉｔｖカメラの制御方法
KR100594513B1 (ko) 2005-08-04 2006-06-30 한국전력공사 근거리 레이다와 연동하는 화상감시시스템
KR20110094664A (ko) * 2010-02-17 2011-08-24 (주)서광시스템 전방향 피티지 카메라 제어 장치 및 그 방법
KR20150062991A (ko) * 2013-11-29 2015-06-08 엑시스 에이비 태그 장치로 표찰붙인 대상을 카메라로 주시하기 위한 시스템
KR101750390B1 (ko) * 2016-10-05 2017-06-23 주식회사 알에프코리아 탐지대상물 실시간 추적감시장치 및 그 방법
KR20220089567A (ko) * 2020-12-21 2022-06-28 주식회사 라이브시큐 Cctv와 레이더 간의 3d 캘리브레이션 장치 및 이를 이용한 3d 캘리브레이션 방법

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000152220A (ja) * 1998-11-17 2000-05-30 Oki Electric Ind Co Ltd 監視用ｉｔｖカメラの制御方法
KR100594513B1 (ko) 2005-08-04 2006-06-30 한국전력공사 근거리 레이다와 연동하는 화상감시시스템
KR20110094664A (ko) * 2010-02-17 2011-08-24 (주)서광시스템 전방향 피티지 카메라 제어 장치 및 그 방법
KR20150062991A (ko) * 2013-11-29 2015-06-08 엑시스 에이비 태그 장치로 표찰붙인 대상을 카메라로 주시하기 위한 시스템
KR101750390B1 (ko) * 2016-10-05 2017-06-23 주식회사 알에프코리아 탐지대상물 실시간 추적감시장치 및 그 방법
KR20220089567A (ko) * 2020-12-21 2022-06-28 주식회사 라이브시큐 Cctv와 레이더 간의 3d 캘리브레이션 장치 및 이를 이용한 3d 캘리브레이션 방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111461994A (zh) 一种坐标转换矩阵的获取及监控画面中目标定位方法
EP3309762A1 (en) Fire disaster monitoring method and apparatus
EP3297275B1 (en) Method, server, system, and image capturing device for surveillance
US20100013917A1 (en) Method and system for performing surveillance
US20110007157A1 (en) Mechanical stabilization and automated positional corrections for stationary or mobile surveillance systems
US20170221241A1 (en) System, method and apparatus for generating building maps
KR101287190B1 (ko) 영상감시장치의 촬영 위치 자동 추적 방법
CN105956081B (zh) 地面站地图更新方法及装置
CN111815672B (zh) 动态跟踪控制方法、装置及控制设备
JP5183152B2 (ja) 画像処理装置
CN112399084A (zh) 无人机航拍方法、装置、电子设备及可读存储介质
JP5684876B2 (ja) 移動通信基地局アンテナの制御システムとその制御システムを用いる映像情報提供システム
KR102572906B1 (ko) 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템 및 방법
KR101619522B1 (ko) 차량의 카메라를 이용한 영상 수집 시스템 및 그 제어 방법
US20230074477A1 (en) System and method for object monitoring, localization, and controlling
CN111277791B (zh) 一种案事件监测方法及系统
WO2023087894A1 (zh) 区域调整方法和装置、摄像头和存储介质
KR20230017127A (ko) 복수의 영상 센서들을 이용한 무인기 검출 방법 및 시스템
KR102482341B1 (ko) 차량 단속영역좌표 자동 보정 시스템
US10567651B2 (en) System and method for image processing
JP2004187106A (ja) 拠点表示方法とこの方法を利用可能なネットワークカメラ
US20220103762A1 (en) Imaging apparatus, imaging system, and imaging method
KR102572907B1 (ko) 회전 카메라 영상 객체 위치정보 제공 시스템 및 방법
KR102333760B1 (ko) 지능형 영상 관제 방법 및 그 서버
KR101629221B1 (ko) Gps센서와 전자 나침반을 이용한 카메라 위치 판별 및 영점 고정 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant