JP2000152220A - 監視用ｉｔｖカメラの制御方法 - Google Patents
監視用ｉｔｖカメラの制御方法Info
- Publication number
- JP2000152220A JP2000152220A JP10326544A JP32654498A JP2000152220A JP 2000152220 A JP2000152220 A JP 2000152220A JP 10326544 A JP10326544 A JP 10326544A JP 32654498 A JP32654498 A JP 32654498A JP 2000152220 A JP2000152220 A JP 2000152220A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- itv camera
- target
- ship
- itv
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】 レーダで検出した物標のうちよりＩＴＶカメ
ラで確認したい物標を選定してから、監視員がモニタ表
示画面上で該当物標を視認するまでの時間が従来よりも
短縮される監視用ＩＴＶカメラの制御方法。 【解決手段】 センタ局３０にて、レーダ２１がその監
視対象領域内で検出した全物標の位置、大きさ及び速度
情報をレーダ運用卓３３に表示し、レーダ運用卓３３に
表示された物標のうちでＩＴＶカメラ１１で確認したい
物標を自動又は手動により選定し、演算装置３４は、こ
の選定された物標の位置をＩＴＶカメラ１１の設置位置
からみた極座標位置として求め、この該当物標の極座標
位置及び大きさ、ＩＴＶカメラの高さ及びレンズの定格
並びにＩＴＶモニタ表示サイズからＩＴＶカメラ１１の
前記該当物標に対する方位、俯角及びレンズ指定の制御
値を算出し、リモコン親局３６、子局１２を介して前記
制御値により前記ＩＴＶカメラを自動的に遠隔制御す
る。
ラで確認したい物標を選定してから、監視員がモニタ表
示画面上で該当物標を視認するまでの時間が従来よりも
短縮される監視用ＩＴＶカメラの制御方法。 【解決手段】 センタ局３０にて、レーダ２１がその監
視対象領域内で検出した全物標の位置、大きさ及び速度
情報をレーダ運用卓３３に表示し、レーダ運用卓３３に
表示された物標のうちでＩＴＶカメラ１１で確認したい
物標を自動又は手動により選定し、演算装置３４は、こ
の選定された物標の位置をＩＴＶカメラ１１の設置位置
からみた極座標位置として求め、この該当物標の極座標
位置及び大きさ、ＩＴＶカメラの高さ及びレンズの定格
並びにＩＴＶモニタ表示サイズからＩＴＶカメラ１１の
前記該当物標に対する方位、俯角及びレンズ指定の制御
値を算出し、リモコン親局３６、子局１２を介して前記
制御値により前記ＩＴＶカメラを自動的に遠隔制御す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、監視対象領域内に
存在する物標の動静をＩＴＶカメラとレーダ、ＩＴＶカ
メラとＧＰＳ、または複数のＩＴＶカメラを用いて遠隔
のセンタ局（有人局）で監視するシステムにおけるＩＴ
Ｖカメラの制御方法に関するものである。
存在する物標の動静をＩＴＶカメラとレーダ、ＩＴＶカ
メラとＧＰＳ、または複数のＩＴＶカメラを用いて遠隔
のセンタ局（有人局）で監視するシステムにおけるＩＴ
Ｖカメラの制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、大都市の近くの港湾や、主要航路
にある狭水道等においては、船舶の海上交通が輻輳して
いるため、ＩＴＶカメラやレーダにより船舶の動静を監
視し、これらの情報によって航行船舶の交通の流れを制
御する海上交通管制システムが設けられている。この海
上交通管制システムについての公知文献としては、例え
ば下記文献がある。 文献：電波標識編集委員会編、「電波標識−システムと
その利用−下巻」、昭和５０年５月、鶴巻書房、ｐｐ１
７５〜１８９
にある狭水道等においては、船舶の海上交通が輻輳して
いるため、ＩＴＶカメラやレーダにより船舶の動静を監
視し、これらの情報によって航行船舶の交通の流れを制
御する海上交通管制システムが設けられている。この海
上交通管制システムについての公知文献としては、例え
ば下記文献がある。 文献：電波標識編集委員会編、「電波標識−システムと
その利用−下巻」、昭和５０年５月、鶴巻書房、ｐｐ１
７５〜１８９
【０００３】上記文献に示されるように一般の海上交通
管制システムでは、複数の異なる設置位置（無人信号所
等）にそれぞれ設けられたＩＴＶカメラと、１台程度の
レーダとにより船舶の動静が監視される。このＩＴＶカ
メラが複数台必要となるのは、ＩＴＶカメラによる監視
は監視範囲が限定されるからである。そしてＩＴＶカメ
ラとレーダとは、互いにその機能を補完して船舶の特定
を行っている。例えば、レーダである船舶の位置（座標
位置）を確認し、このレーダの位置情報から監視員が地
図盤等を参考にして、ある設置位置に設けられたＩＴＶ
カメラの撮影方向をどの方位にすればよいかを推定し、
このＩＴＶカメラの撮影方向を遠隔制御して該当船舶の
方向に向け、必要に応じズーミング等の制御をして、船
舶の映像が最適な映像となるようにして、該当船舶の特
定を行っている。
管制システムでは、複数の異なる設置位置（無人信号所
等）にそれぞれ設けられたＩＴＶカメラと、１台程度の
レーダとにより船舶の動静が監視される。このＩＴＶカ
メラが複数台必要となるのは、ＩＴＶカメラによる監視
は監視範囲が限定されるからである。そしてＩＴＶカメ
ラとレーダとは、互いにその機能を補完して船舶の特定
を行っている。例えば、レーダである船舶の位置（座標
位置）を確認し、このレーダの位置情報から監視員が地
図盤等を参考にして、ある設置位置に設けられたＩＴＶ
カメラの撮影方向をどの方位にすればよいかを推定し、
このＩＴＶカメラの撮影方向を遠隔制御して該当船舶の
方向に向け、必要に応じズーミング等の制御をして、船
舶の映像が最適な映像となるようにして、該当船舶の特
定を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記のような海上交通
管制システムにおけるＩＴＶカメラによる監視では、監
視員が遠隔操作によって、ＩＴＶカメラの撮影方向の調
整とズーミングの調整を交互に行って目標とする船舶の
映像が最適な映像となるようにＩＴＶカメラの状態を追
い込み、その後目標船舶を特定（確認）するまでに長時
間を要していた。特に船舶が航行中の場合には、ＩＴＶ
カメラの遠隔操作の過程で船舶が移動してしまうため、
停船している船舶よりもさらに長時間を要するという問
題があった。
管制システムにおけるＩＴＶカメラによる監視では、監
視員が遠隔操作によって、ＩＴＶカメラの撮影方向の調
整とズーミングの調整を交互に行って目標とする船舶の
映像が最適な映像となるようにＩＴＶカメラの状態を追
い込み、その後目標船舶を特定（確認）するまでに長時
間を要していた。特に船舶が航行中の場合には、ＩＴＶ
カメラの遠隔操作の過程で船舶が移動してしまうため、
停船している船舶よりもさらに長時間を要するという問
題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る監視用ＩＴ
Ｖカメラの制御方法は、監視対象領域内に存在する物標
の動静をＩＴＶカメラ及びレーダを用いて遠隔のセンタ
局で監視するシステムにおけるＩＴＶカメラの制御方法
において、前記センタ局にて、前記レーダが前記監視対
象領域内で検出した全物標の位置、大きさ及び速度情報
をレーダ運用卓に表示し、前記レーダ運用卓に表示され
た物標のうちでＩＴＶカメラで確認したい物標を自動又
は手動により選定し、この選定された物標の位置を前記
ＩＴＶカメラの設置位置からみた極座標位置として求
め、この該当物標の極座標位置及び大きさ、ＩＴＶカメ
ラの高さ及びレンズの定格並びにＩＴＶモニタ表示サイ
ズから前記ＩＴＶカメラの前記該当物標に対する方位、
俯角及びレンズ指定の制御値を算出し、この制御値によ
り前記ＩＴＶカメラを自動的に遠隔制御するものであ
る。
Ｖカメラの制御方法は、監視対象領域内に存在する物標
の動静をＩＴＶカメラ及びレーダを用いて遠隔のセンタ
局で監視するシステムにおけるＩＴＶカメラの制御方法
において、前記センタ局にて、前記レーダが前記監視対
象領域内で検出した全物標の位置、大きさ及び速度情報
をレーダ運用卓に表示し、前記レーダ運用卓に表示され
た物標のうちでＩＴＶカメラで確認したい物標を自動又
は手動により選定し、この選定された物標の位置を前記
ＩＴＶカメラの設置位置からみた極座標位置として求
め、この該当物標の極座標位置及び大きさ、ＩＴＶカメ
ラの高さ及びレンズの定格並びにＩＴＶモニタ表示サイ
ズから前記ＩＴＶカメラの前記該当物標に対する方位、
俯角及びレンズ指定の制御値を算出し、この制御値によ
り前記ＩＴＶカメラを自動的に遠隔制御するものであ
る。
【０００６】その結果前記ＩＴＶカメラで確認したい物
標が選定されると、この選定物標をＩＴＶカメラが最適
の方位、俯角及びレンズ指定により撮影した良質の映像
がＩＴＶモニタ表示画面に自動的に表示されるので、物
標の選定から監視員によるモニタ表示画面上での視認ま
での時間が従来よりも大幅に短縮される。
標が選定されると、この選定物標をＩＴＶカメラが最適
の方位、俯角及びレンズ指定により撮影した良質の映像
がＩＴＶモニタ表示画面に自動的に表示されるので、物
標の選定から監視員によるモニタ表示画面上での視認ま
での時間が従来よりも大幅に短縮される。
【０００７】
【発明の実施の形態】実施形態１ 実施形態１はＩＴＶカメラを１台、レーダを１台とした
構成例を示している。実施形態１におけるレーダとＩＴ
Ｖの役割り分担を先に説明する。一般の海上交通管制用
レーダでは、レーダ局から半径１８ｋｍ程度までの距離
を監視範囲としているから、レーダは物標をかなり遠距
離から検出できる。しかし一般のＩＴＶカメラでは、カ
メラを比較的高い位置に設置しても、撮影可能距離は通
常２〜３ｋｍが限度である。従ってＩＴＶカメラの設置
位置から、３ｋｍ以上の遠距離にある物標はレーダのみ
によって監視し、２〜３ｋｍの距離範囲にある物標は、
レーダとＩＴＶカメラの両方によって監視し、１ｋｍ以
下の近距離にある物標はＩＴＶカメラのみによって監視
するのが物標の距離に基づく役割の分担である。なお現
在ＩＴＶカメラとしては、暗視カメラや赤外線カメラ等
を使用することにより、夜間や天候不良の時にも、おお
むね撮影可能となっている。
構成例を示している。実施形態１におけるレーダとＩＴ
Ｖの役割り分担を先に説明する。一般の海上交通管制用
レーダでは、レーダ局から半径１８ｋｍ程度までの距離
を監視範囲としているから、レーダは物標をかなり遠距
離から検出できる。しかし一般のＩＴＶカメラでは、カ
メラを比較的高い位置に設置しても、撮影可能距離は通
常２〜３ｋｍが限度である。従ってＩＴＶカメラの設置
位置から、３ｋｍ以上の遠距離にある物標はレーダのみ
によって監視し、２〜３ｋｍの距離範囲にある物標は、
レーダとＩＴＶカメラの両方によって監視し、１ｋｍ以
下の近距離にある物標はＩＴＶカメラのみによって監視
するのが物標の距離に基づく役割の分担である。なお現
在ＩＴＶカメラとしては、暗視カメラや赤外線カメラ等
を使用することにより、夜間や天候不良の時にも、おお
むね撮影可能となっている。
【０００８】図１は本発明の実施形態１に係る船舶監視
用ＩＴＶ制御システムの構成図である。図１において、
１０はＩＴＶ局であり、ＩＴＶカメラ１１、ＩＴＶカメ
ラ１１のリモコン子局１２及び伝送装置１３を含む。２
０はレーダ局であり、レーダ２１及び伝送装置２２を含
む。３０は有人局のセンタであり、伝送装置３１、映像
処理装置３２、レーダ運用卓３３、演算装置３４、運用
卓３５及びＩＴＶカメラ１１のリモコン親局３６を含
む。またＩＴＶ局１０とレーダ局２０は、センタ３０と
異なる位置に設置され、それぞれ通信ケーブルによりセ
ンタ３０と接続されている。なお図１におけるＩＴＶカ
メラ１１とレーダ２１の各装置並びにレーダ２１とセン
タ３０間のデータ伝送装置は公知のものであるので、そ
の説明は省略し、ここでは本発明に直接関係するセンタ
３０内の各装置並びにＩＴＶカメラのリモコン装置（親
局、子局）を主に説明する。
用ＩＴＶ制御システムの構成図である。図１において、
１０はＩＴＶ局であり、ＩＴＶカメラ１１、ＩＴＶカメ
ラ１１のリモコン子局１２及び伝送装置１３を含む。２
０はレーダ局であり、レーダ２１及び伝送装置２２を含
む。３０は有人局のセンタであり、伝送装置３１、映像
処理装置３２、レーダ運用卓３３、演算装置３４、運用
卓３５及びＩＴＶカメラ１１のリモコン親局３６を含
む。またＩＴＶ局１０とレーダ局２０は、センタ３０と
異なる位置に設置され、それぞれ通信ケーブルによりセ
ンタ３０と接続されている。なお図１におけるＩＴＶカ
メラ１１とレーダ２１の各装置並びにレーダ２１とセン
タ３０間のデータ伝送装置は公知のものであるので、そ
の説明は省略し、ここでは本発明に直接関係するセンタ
３０内の各装置並びにＩＴＶカメラのリモコン装置（親
局、子局）を主に説明する。
【０００９】（Ａ）船舶の船名が特定できる場合 実施形態１における船舶の船名が特定できる場合を最初
に述べる。図１の動作を説明する。レーダ２１は、その
監視範囲（例えば半径１８ｋｍ程度の範囲）内の全部の
船舶（例えば２００隻程度までの船舶）の動静を確認す
る。このレーダ画像データは、レーダ局２０の伝送装置
２２から通信ラインを介してセンタ３０の伝送装置３１
に伝送される。センタ３０では、まず映像処理装置３２
が、伝送装置３１から供給されるレーダ画像データを用
いて船舶の追尾処理等の処理を行う。映像処理装置３２
が出力する追尾結果等のデータは、データ表示手段を含
むレーダ運用卓３３に表示され、監視員はこの表示デー
タをモニタする。
に述べる。図１の動作を説明する。レーダ２１は、その
監視範囲（例えば半径１８ｋｍ程度の範囲）内の全部の
船舶（例えば２００隻程度までの船舶）の動静を確認す
る。このレーダ画像データは、レーダ局２０の伝送装置
２２から通信ラインを介してセンタ３０の伝送装置３１
に伝送される。センタ３０では、まず映像処理装置３２
が、伝送装置３１から供給されるレーダ画像データを用
いて船舶の追尾処理等の処理を行う。映像処理装置３２
が出力する追尾結果等のデータは、データ表示手段を含
むレーダ運用卓３３に表示され、監視員はこの表示デー
タをモニタする。
【００１０】レーダ運用卓３３では、航行船舶のうちか
らＩＴＶカメラで確認すべき船舶を選定する。なお船舶
の船名が特定できる場合は、この船舶の選定は後述する
通過ポイント（又は通過ライン）を用いて自動的に行う
ようにしている。映像処理装置３２は、レーダ運用卓３
３によって選定されたＩＴＶカメラで確認すべき船舶
（一般に物標という）の位置、針路、速度等のデータを
演算装置３４に送る。演算装置３４は、映像処理装置３
２から供給される船舶の位置、針路、速度等のデータに
基づき、該当船舶の確認のため、該当船舶から最適な各
種映像が得られるようなＩＴＶカメラの制御信号を求
め、この制御信号をリモコン親局３６、伝送装置３１，
１３、リモコン子局１２を経由してＩＴＶカメラ１１に
伝送する。ＩＴＶカメラ１１はこの制御信号に応じて、
水平方位、俯角、ズーミング等が制御される。
らＩＴＶカメラで確認すべき船舶を選定する。なお船舶
の船名が特定できる場合は、この船舶の選定は後述する
通過ポイント（又は通過ライン）を用いて自動的に行う
ようにしている。映像処理装置３２は、レーダ運用卓３
３によって選定されたＩＴＶカメラで確認すべき船舶
（一般に物標という）の位置、針路、速度等のデータを
演算装置３４に送る。演算装置３４は、映像処理装置３
２から供給される船舶の位置、針路、速度等のデータに
基づき、該当船舶の確認のため、該当船舶から最適な各
種映像が得られるようなＩＴＶカメラの制御信号を求
め、この制御信号をリモコン親局３６、伝送装置３１，
１３、リモコン子局１２を経由してＩＴＶカメラ１１に
伝送する。ＩＴＶカメラ１１はこの制御信号に応じて、
水平方位、俯角、ズーミング等が制御される。
【００１１】図２は本発明の実施形態１に係る船舶監視
用ＩＴＶカメラの制御方法の説明図であり、図において
Ｆの付加された各ブロックは信号処理またはその処理情
報を示している。図３は本発明の各実施形態に係るＩＴ
Ｖカメラと船舶との位置関係を示す図である。図２、３
を用いて船舶監視用ＩＴＶカメラの制御方法を説明す
る。レーダの画像のうちでセンタ３０の監視範囲に入っ
てきた物標映像を例にして説明する。 （１）まず、レーダ画像における物標の追尾処理を行
い、監視範囲内の物標全体の動静を把握する。
用ＩＴＶカメラの制御方法の説明図であり、図において
Ｆの付加された各ブロックは信号処理またはその処理情
報を示している。図３は本発明の各実施形態に係るＩＴ
Ｖカメラと船舶との位置関係を示す図である。図２、３
を用いて船舶監視用ＩＴＶカメラの制御方法を説明す
る。レーダの画像のうちでセンタ３０の監視範囲に入っ
てきた物標映像を例にして説明する。 （１）まず、レーダ画像における物標の追尾処理を行
い、監視範囲内の物標全体の動静を把握する。
【００１２】（２）次に、全物標のうちでＩＴＶカメラ
で確認すべき物標の選定及び特定を行う（図２のＦ１を
参照）。一般に船舶が入港又は出港する際の航路は海図
上に規定されているので、予め船舶の通過ポイント（又
は通過ライン）１，２を次のように設定しておく。通過
ポイント（又は通過ライン）１は、レーダによる物標の
選定及び特定用とするので、レーダから３ｋｍ以上離れ
た距離に設定する。通過ポイント（又は通過ライン）２
は、ＩＴＶカメラによる物標の特定用とするので、レー
ダとＩＴＶカメラの両方で監視できる領域又はＩＴＶカ
メラのみによって監視できる領域に設定する。
で確認すべき物標の選定及び特定を行う（図２のＦ１を
参照）。一般に船舶が入港又は出港する際の航路は海図
上に規定されているので、予め船舶の通過ポイント（又
は通過ライン）１，２を次のように設定しておく。通過
ポイント（又は通過ライン）１は、レーダによる物標の
選定及び特定用とするので、レーダから３ｋｍ以上離れ
た距離に設定する。通過ポイント（又は通過ライン）２
は、ＩＴＶカメラによる物標の特定用とするので、レー
ダとＩＴＶカメラの両方で監視できる領域又はＩＴＶカ
メラのみによって監視できる領域に設定する。
【００１３】ＩＴＶカメラで確認すべき物標を自動的に
選定するには、レーダ画像上の物標が上記通過ポイント
（又は通過ライン）１を通過した時に、この通過物標を
自動捕捉して選定すればよい。そしてこの選定した物標
の船名は、船舶の予定航行リストとの照合によりおおむ
ね判明できるが、かりに船舶の予定航行リストから判明
できない場合には、無線通信により該当物標の船名を確
認することができる。しかしレーダのほかにＩＴＶカメ
ラを備えたシステムでは、該当物標がＩＴＶカメラの撮
影可能領域に入ると、ＩＴＶカメラによる物標映像をモ
ニタＴＶに表示し、監視員がこのＴＶ画面をみて、船舶
の形状、大きさ、船名等の確認をするようにしている。
選定するには、レーダ画像上の物標が上記通過ポイント
（又は通過ライン）１を通過した時に、この通過物標を
自動捕捉して選定すればよい。そしてこの選定した物標
の船名は、船舶の予定航行リストとの照合によりおおむ
ね判明できるが、かりに船舶の予定航行リストから判明
できない場合には、無線通信により該当物標の船名を確
認することができる。しかしレーダのほかにＩＴＶカメ
ラを備えたシステムでは、該当物標がＩＴＶカメラの撮
影可能領域に入ると、ＩＴＶカメラによる物標映像をモ
ニタＴＶに表示し、監視員がこのＴＶ画面をみて、船舶
の形状、大きさ、船名等の確認をするようにしている。
【００１４】（３）また、船舶の予定航行リストや、無
線通信による船名の確認等により、物標の船名、大き
さ、形状等の情報を得る（図２のＦ１０〜Ｆ１２を参
照）。 （４）次に該当物標が通過ポイント（又は通過ライン）
２を通過した時のレーダ映像から該当物標の位置情報や
速度情報を映像処理装置３２によって求め、演算装置３
４へ出力する。即ち映像処理装置３２は、レーダ２１か
らみた該当物標に対する距離ｒ、方位θを求め（図２の
Ｆ２を参照）、この極座標を直交座標に変換し、レーダ
から物標をみた直交座標位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を求める
（図２のＦ３を参照）。また該当物標の進行方向及び速
度を求める（図２のＦ４を参照）。そしてこれらの求め
たデータを演算装置３４に送る。
線通信による船名の確認等により、物標の船名、大き
さ、形状等の情報を得る（図２のＦ１０〜Ｆ１２を参
照）。 （４）次に該当物標が通過ポイント（又は通過ライン）
２を通過した時のレーダ映像から該当物標の位置情報や
速度情報を映像処理装置３２によって求め、演算装置３
４へ出力する。即ち映像処理装置３２は、レーダ２１か
らみた該当物標に対する距離ｒ、方位θを求め（図２の
Ｆ２を参照）、この極座標を直交座標に変換し、レーダ
から物標をみた直交座標位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を求める
（図２のＦ３を参照）。また該当物標の進行方向及び速
度を求める（図２のＦ４を参照）。そしてこれらの求め
たデータを演算装置３４に送る。
【００１５】（５）また演算装置３４には、運用卓３５
からＩＴＶカメラの設置位置（緯度、経度）、高さ及び
カメラの種類（レンズ）等の情報が取り込んである（図
２のＦ５、Ｆ７を参照）。 （６）また演算装置３４には、ＩＴＶモニタ用ＴＶの画
面の大きさのデータも取り込んでいる（図２のＦ９を参
照）。 （７）演算装置３４は、ＩＴＶモニタ用ＴＶの画面上で
物標の大きさが予め決められた大きさで表示されるよう
に、船舶の大きさ、船舶までの距離及びＩＴＶカメラの
レンズ定格から、ＩＴＶカメラの水平面上での方位、こ
の水平面からの俯角及びズーミングを制御する制御値を
演算処理により算出し、この算出値によりＩＴＶカメラ
の制御を行う（図２のＦ１４、Ｆ１５を参照）。この為
まず、ＩＴＶカメラの設置位置（緯度、経度）からみた
該当物標の直交座標位置（Ｘ2 ，Ｙ2 ）を求める（図２
のＦ６を参照）。
からＩＴＶカメラの設置位置（緯度、経度）、高さ及び
カメラの種類（レンズ）等の情報が取り込んである（図
２のＦ５、Ｆ７を参照）。 （６）また演算装置３４には、ＩＴＶモニタ用ＴＶの画
面の大きさのデータも取り込んでいる（図２のＦ９を参
照）。 （７）演算装置３４は、ＩＴＶモニタ用ＴＶの画面上で
物標の大きさが予め決められた大きさで表示されるよう
に、船舶の大きさ、船舶までの距離及びＩＴＶカメラの
レンズ定格から、ＩＴＶカメラの水平面上での方位、こ
の水平面からの俯角及びズーミングを制御する制御値を
演算処理により算出し、この算出値によりＩＴＶカメラ
の制御を行う（図２のＦ１４、Ｆ１５を参照）。この為
まず、ＩＴＶカメラの設置位置（緯度、経度）からみた
該当物標の直交座標位置（Ｘ2 ，Ｙ2 ）を求める（図２
のＦ６を参照）。
【００１６】次にＦ３で求めたレーダ設置位置からみた
該当物標の直交座標位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）と、Ｆ６で求め
たＩＴＶカメラ設置位置からみた該当物標の直交座標位
置（Ｘ2 ，Ｙ2 ）情報より、ＩＴＶカメラ設置位置から
みた該当物標の極座標位置（水平面上での方位θ及び距
離ｒ）を求める（図２のＦ８を参照）。
該当物標の直交座標位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）と、Ｆ６で求め
たＩＴＶカメラ設置位置からみた該当物標の直交座標位
置（Ｘ2 ，Ｙ2 ）情報より、ＩＴＶカメラ設置位置から
みた該当物標の極座標位置（水平面上での方位θ及び距
離ｒ）を求める（図２のＦ８を参照）。
【００１７】図３において、ＩＴＶカメラの海抜高を
ｈ、ＩＴＶカメラから該当物標（船舶）までの地図上で
の距離（極座標位置の距離と同じ）をｒ、ＩＴＶカメラ
から該当物標までの直線距離をｘとすれば、ｘは次式
（１）で、俯角αは次式（２）で、レンズの指定は次式
（３）でそれぞれ表すことができる。
ｈ、ＩＴＶカメラから該当物標（船舶）までの地図上で
の距離（極座標位置の距離と同じ）をｒ、ＩＴＶカメラ
から該当物標までの直線距離をｘとすれば、ｘは次式
（１）で、俯角αは次式（２）で、レンズの指定は次式
（３）でそれぞれ表すことができる。
【００１８】
【数１】
【００１９】演算装置３４は、上記のようにして算出し
たＩＴＶカメラの水平面上の方位θ、俯角α及びレンズ
の指定の制御信号を、リモコン親局３６及びリモコン子
局１２を経由してＩＴＶカメラ１１に送出し、制御を行
う。センタ３０の監視員は、ＩＴＶカメラ１１により撮
影されモニタＴＶ上に表示された物標映像をみて、船舶
の形状、大きさ、船名等の確認を行う。
たＩＴＶカメラの水平面上の方位θ、俯角α及びレンズ
の指定の制御信号を、リモコン親局３６及びリモコン子
局１２を経由してＩＴＶカメラ１１に送出し、制御を行
う。センタ３０の監視員は、ＩＴＶカメラ１１により撮
影されモニタＴＶ上に表示された物標映像をみて、船舶
の形状、大きさ、船名等の確認を行う。
【００２０】（８）該当物標が航行中であれば、演算装
置３４は、Ｆ４において求めた物標の速度ベクトルから
該当物標の時々刻々の移動位置を予測し、この各予測位
置において前記（７）項で説明したＩＴＶカメラの各制
御値を求め、該当物標の移動に合わせてＩＴＶカメラの
追尾制御を行い、モニタＴＶ上に該当物標の映像が表示
されるようにする。
置３４は、Ｆ４において求めた物標の速度ベクトルから
該当物標の時々刻々の移動位置を予測し、この各予測位
置において前記（７）項で説明したＩＴＶカメラの各制
御値を求め、該当物標の移動に合わせてＩＴＶカメラの
追尾制御を行い、モニタＴＶ上に該当物標の映像が表示
されるようにする。
【００２１】上記のように実施形態１における船舶の船
名が特定できるものは、その船名から船舶の大きさ、形
状等の情報が得られるので、ＩＴＶカメラで確認したい
船舶を、予めレーダによる検出領域内に設定した通過ポ
イント（又は通過ライン）を用いてレーダ画像上から自
動的に選定し、この選定した船舶から最適の撮影映像が
得られるようにＩＴＶカメラの方位、俯角及びレンズ指
定等の制御を自動的に行うので、従来の手動制御方法と
比較して、監視員が確認したい船舶をＩＴＶカメラのモ
ニタ表示画面上で視認できるまでの時間が短縮できると
いう効果がある。
名が特定できるものは、その船名から船舶の大きさ、形
状等の情報が得られるので、ＩＴＶカメラで確認したい
船舶を、予めレーダによる検出領域内に設定した通過ポ
イント（又は通過ライン）を用いてレーダ画像上から自
動的に選定し、この選定した船舶から最適の撮影映像が
得られるようにＩＴＶカメラの方位、俯角及びレンズ指
定等の制御を自動的に行うので、従来の手動制御方法と
比較して、監視員が確認したい船舶をＩＴＶカメラのモ
ニタ表示画面上で視認できるまでの時間が短縮できると
いう効果がある。
【００２２】（Ｂ）船舶の船名が特定できない場合 実施形態１における船舶の船名が特定できない場合を次
に述べる。この場合におけるＩＴＶカメラにより確認し
たい物標の選択は一般に手動で行う。即ちレーダ運用卓
３３の表示画面上で、トラックボール等を用いて任意位
置の物標を捕捉して選定することができる。前記（Ａ）
のように船名が特定できると、船舶情報データベースよ
り船舶のサイズを知ることができるが、船名が不明の場
合には、その船舶のサイズを知ることができない。
に述べる。この場合におけるＩＴＶカメラにより確認し
たい物標の選択は一般に手動で行う。即ちレーダ運用卓
３３の表示画面上で、トラックボール等を用いて任意位
置の物標を捕捉して選定することができる。前記（Ａ）
のように船名が特定できると、船舶情報データベースよ
り船舶のサイズを知ることができるが、船名が不明の場
合には、その船舶のサイズを知ることができない。
【００２３】そこで、船名の不明なものはデフォルト値
として船舶の大きさを設定しておき（例えば船舶の大き
さはレーダ画像上で推定した大きさによりデフォルト値
を設けておく等）、その設定された大きさ情報を演算装
置３４に入力する（図２のＦ１３を参照）。その他は前
記（Ａ）で説明した各処理と同一の処理を演算装置３４
が行えば、ＩＴＶカメラの自動制御が可能となる。
として船舶の大きさを設定しておき（例えば船舶の大き
さはレーダ画像上で推定した大きさによりデフォルト値
を設けておく等）、その設定された大きさ情報を演算装
置３４に入力する（図２のＦ１３を参照）。その他は前
記（Ａ）で説明した各処理と同一の処理を演算装置３４
が行えば、ＩＴＶカメラの自動制御が可能となる。
【００２４】上記のように実施形態１における船舶の船
名が特定できないものは、その船舶の大きさが不明であ
るが、船舶の大きさとして予め設定したデフォルト値を
用いることにより、ＩＴＶカメラで確認したい船舶をレ
ーダ画像上で手動捕捉すれば、その後は前記（Ａ）の場
合と同様に、自動的に、確認したい船舶のＩＴＶカメラ
による撮影映像をモニタＴＶ画面上で視認することがで
きる。
名が特定できないものは、その船舶の大きさが不明であ
るが、船舶の大きさとして予め設定したデフォルト値を
用いることにより、ＩＴＶカメラで確認したい船舶をレ
ーダ画像上で手動捕捉すれば、その後は前記（Ａ）の場
合と同様に、自動的に、確認したい船舶のＩＴＶカメラ
による撮影映像をモニタＴＶ画面上で視認することがで
きる。
【００２５】（Ｃ）停止船舶又は固定物標の場合 実施形態１における停止船舶又は固定物標の場合を次に
述べる。前記（Ａ）、（Ｂ）では、航行中の船舶をＩＴ
Ｖカメラの撮影対象としているが、この（Ｃ）では、停
止船舶又は固定物標を撮影対象とした場合である。停止
船舶も処理エリアの関係で（例えば湾内の規定された航
路やその近傍で停船した場合等には）、追尾処理される
ことがあるが、この場合は、前記（Ａ）、（Ｂ）の場合
と同様にＩＴＶカメラの自動制御が可能である。従っ
て、ここでは処理エリアの関係で追尾処理されていない
停止船舶又は固定物標を対象とする。
述べる。前記（Ａ）、（Ｂ）では、航行中の船舶をＩＴ
Ｖカメラの撮影対象としているが、この（Ｃ）では、停
止船舶又は固定物標を撮影対象とした場合である。停止
船舶も処理エリアの関係で（例えば湾内の規定された航
路やその近傍で停船した場合等には）、追尾処理される
ことがあるが、この場合は、前記（Ａ）、（Ｂ）の場合
と同様にＩＴＶカメラの自動制御が可能である。従っ
て、ここでは処理エリアの関係で追尾処理されていない
停止船舶又は固定物標を対象とする。
【００２６】この（Ｃ）の場合、撮影対象は自動選定さ
れないので、手動で選定することになる。また選定した
船舶（物標）の形状（大きさ）に相当する情報が、船舶
情報データベース等からは得られないので、船舶（物
標）の形状に相当するデータとして、予め決められた数
値を採用して用いる。そしてこの形状に相当する数値を
用いることにより、前記（Ａ）、（Ｂ）の各処理と同様
の処理によりＩＴＶカメラの自動制御が可能となる。
れないので、手動で選定することになる。また選定した
船舶（物標）の形状（大きさ）に相当する情報が、船舶
情報データベース等からは得られないので、船舶（物
標）の形状に相当するデータとして、予め決められた数
値を採用して用いる。そしてこの形状に相当する数値を
用いることにより、前記（Ａ）、（Ｂ）の各処理と同様
の処理によりＩＴＶカメラの自動制御が可能となる。
【００２７】上記のように実施形態１における停止船舶
又は固定物標については、ＩＴＶカメラによる撮影対象
を手動で選定し、この選定物標の形状データに相当する
数値を用いることによって、レーダ画面上に表示されて
いるすべての物標と、レーダ監視領域内のすべての場所
をＩＴＶカメラにより自動的に撮影し、その撮影映像を
モニタＴＶ上で視認することができる。
又は固定物標については、ＩＴＶカメラによる撮影対象
を手動で選定し、この選定物標の形状データに相当する
数値を用いることによって、レーダ画面上に表示されて
いるすべての物標と、レーダ監視領域内のすべての場所
をＩＴＶカメラにより自動的に撮影し、その撮影映像を
モニタＴＶ上で視認することができる。
【００２８】図１のシステム構成例では、レーダとＩＴ
Ｖカメラを共に単数とした場合の例を示したが、レーダ
が単数でＩＴＶカメラを複数としたシステムや、レーダ
とＩＴＶカメラを共に複数としたシステムへ容易に拡張
することができる。一般にレーダの検出可能領域に比較
して、ＩＴＶカメラの撮影可能領域は小さいので、複数
のＩＴＶカメラを使用することが多い。またＩＴＶカメ
ラの撮影可能距離は通常２〜３ｋｍが限度であるので、
実施形態１のシステムは、比較的近距離における海上の
船舶等の動静監視システムに利用できる。例えば次の通
りである。 （１）港湾内交通の監視システム （２）漁場監視システム （３）工事（例えば浚渫工事、埋立工事等）監視システ
ム
Ｖカメラを共に単数とした場合の例を示したが、レーダ
が単数でＩＴＶカメラを複数としたシステムや、レーダ
とＩＴＶカメラを共に複数としたシステムへ容易に拡張
することができる。一般にレーダの検出可能領域に比較
して、ＩＴＶカメラの撮影可能領域は小さいので、複数
のＩＴＶカメラを使用することが多い。またＩＴＶカメ
ラの撮影可能距離は通常２〜３ｋｍが限度であるので、
実施形態１のシステムは、比較的近距離における海上の
船舶等の動静監視システムに利用できる。例えば次の通
りである。 （１）港湾内交通の監視システム （２）漁場監視システム （３）工事（例えば浚渫工事、埋立工事等）監視システ
ム
【００２９】本システムの変形利用形態として、本シス
テムのレーダを音波（超音波を含む）または光（レーザ
ーを含む）センサに置換したシステムが考えられる。即
ちある監視対象の全領域に対しては、まず音波またはレ
ーザ等によって物標（侵入者等）の検出を行い、次にこ
の検出された特定領域の物標をＩＴＶカメラ（夜間の場
合は、赤外線カメラや暗視カメラ）で捕捉して、その撮
影映像をモニタＴＶ画面上に表示するシステムとして、
例えば下記のものがある。 倉庫監視システム 駐車場監視システム 夜間店内監視システム
テムのレーダを音波（超音波を含む）または光（レーザ
ーを含む）センサに置換したシステムが考えられる。即
ちある監視対象の全領域に対しては、まず音波またはレ
ーザ等によって物標（侵入者等）の検出を行い、次にこ
の検出された特定領域の物標をＩＴＶカメラ（夜間の場
合は、赤外線カメラや暗視カメラ）で捕捉して、その撮
影映像をモニタＴＶ画面上に表示するシステムとして、
例えば下記のものがある。 倉庫監視システム 駐車場監視システム 夜間店内監視システム
【００３０】実施形態２ 実施形態２では、実施形態１のレーダの代りにＧＰＳセ
ンタ無線局（以下ＧＰＳ無線局という）と各船舶に搭載
されたＧＰＳ船舶局を用いたシステムである。ＧＰＳ
（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅ
ｍ）は、高度約２万ｋｍで周回する２４個のＧＰＳ衛星
のうちより受信可能な衛星４個からの電波を受信し、こ
の受信位置の３次元座標値（緯度、経度、高度）を算出
する測位システムで、現在船舶や自動車等の移動体に利
用されている。またＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａ
ｌ ＧＰＳ）システムとして、空港や港湾等の位置が正
確に判明している場所にＧＰＳ受信機を設置してＧＰＳ
衛星からの電波を受信し、その測位データからどの衛星
からの電波にどれだけの時間（電波伝播時間）誤差が含
まれているかを算出し、この誤差情報をＵＨＦ等の電波
で放送するシステムがある。
ンタ無線局（以下ＧＰＳ無線局という）と各船舶に搭載
されたＧＰＳ船舶局を用いたシステムである。ＧＰＳ
（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅ
ｍ）は、高度約２万ｋｍで周回する２４個のＧＰＳ衛星
のうちより受信可能な衛星４個からの電波を受信し、こ
の受信位置の３次元座標値（緯度、経度、高度）を算出
する測位システムで、現在船舶や自動車等の移動体に利
用されている。またＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａ
ｌ ＧＰＳ）システムとして、空港や港湾等の位置が正
確に判明している場所にＧＰＳ受信機を設置してＧＰＳ
衛星からの電波を受信し、その測位データからどの衛星
からの電波にどれだけの時間（電波伝播時間）誤差が含
まれているかを算出し、この誤差情報をＵＨＦ等の電波
で放送するシステムがある。
【００３１】図４は本発明の実施形態２に係る船舶監視
用ＩＴＶ制御システムの構成図である。図４において、
１０〜１３及び３４〜３６は図１と同一のものである。
３０ＡはＧＰＳ用センタ（有人局）、３１ＡはＩＴＶ局
１０とセンタ３０Ａとの間のデータ送受信用伝送装置、
３２ＡはＧＰＳ処理装置、３３ＡはＧＰＳ運用卓であ
り、レーダが設置されている場合には、ＧＰＳ運用卓と
レーダ運用卓の両機能を備えたものもある。４０はＧＰ
Ｓ無線局、４１はＧＰＳ測位データ通信用無線装置（以
下単に無線装置という）、４２は伝送装置、５０ａ，５
０ｂ，…は船舶、５１ａ，５１ｂ，…は船舶に設けられ
たＧＰＳ船舶局である。またＩＴＶ局１０とＧＰＳ無線
局４０は、センタ３０Ａと異なる位置に設置され、それ
ぞれ通信ケーブルでセンタ３０Ａと接続されている。
用ＩＴＶ制御システムの構成図である。図４において、
１０〜１３及び３４〜３６は図１と同一のものである。
３０ＡはＧＰＳ用センタ（有人局）、３１ＡはＩＴＶ局
１０とセンタ３０Ａとの間のデータ送受信用伝送装置、
３２ＡはＧＰＳ処理装置、３３ＡはＧＰＳ運用卓であ
り、レーダが設置されている場合には、ＧＰＳ運用卓と
レーダ運用卓の両機能を備えたものもある。４０はＧＰ
Ｓ無線局、４１はＧＰＳ測位データ通信用無線装置（以
下単に無線装置という）、４２は伝送装置、５０ａ，５
０ｂ，…は船舶、５１ａ，５１ｂ，…は船舶に設けられ
たＧＰＳ船舶局である。またＩＴＶ局１０とＧＰＳ無線
局４０は、センタ３０Ａと異なる位置に設置され、それ
ぞれ通信ケーブルでセンタ３０Ａと接続されている。
【００３２】従って図４は、ＩＴＶカメラを１台、ＧＰ
Ｓ（センタ）無線局を１局及びＧＰＳ船舶局を多数とし
た構成例を示している。また図４のＧＰＳ無線局４０を
ＤＧＰＳシステムにおけるＧＰＳ船舶局に対する基準Ｇ
ＰＳ無線局として、自局での測位データに基づくＧＰＳ
衛星からの電波の時間誤差を各船舶に放送するようにし
てもよい。なお図４におけるＩＴＶカメラ１１及びＧＰ
Ｓ無線局５１ａ，５１ｂ並びにＧＰＳ無線局４０とセン
タ３０Ａ間及びＩＴＶ局１０とセンタ３０Ａ間のデータ
伝送は既知なものとし、ここではその説明を省略する。
Ｓ（センタ）無線局を１局及びＧＰＳ船舶局を多数とし
た構成例を示している。また図４のＧＰＳ無線局４０を
ＤＧＰＳシステムにおけるＧＰＳ船舶局に対する基準Ｇ
ＰＳ無線局として、自局での測位データに基づくＧＰＳ
衛星からの電波の時間誤差を各船舶に放送するようにし
てもよい。なお図４におけるＩＴＶカメラ１１及びＧＰ
Ｓ無線局５１ａ，５１ｂ並びにＧＰＳ無線局４０とセン
タ３０Ａ間及びＩＴＶ局１０とセンタ３０Ａ間のデータ
伝送は既知なものとし、ここではその説明を省略する。
【００３３】（Ａ）実施形態２における船舶の船名が特
定できる場合を最初に述べる。図４の動作を説明する。
ＧＰＳ無線局４０は、その監視範囲内にあってＧＰＳを
搭載している各船舶から送信されるその測位データ（緯
度、経度のデータ）をそれぞれ受信して、このデータを
センタ３０Ａに伝送する。センタ３０Ａ内のＧＰＳ処理
装置３２Ａは、この伝送されたデータを用いて各船舶の
追尾処理等の処理を行う。ＧＰＳ処理装置３２Ａが出力
する全船舶のＧＰＳデータ（ＧＰＳの測位データと追尾
処理による各船舶の進路や速度等のデータを含む）は、
データ表示手段を含むＧＰＳ運用卓３３Ａに表示され、
監視員はこの表示データをモニタする。
定できる場合を最初に述べる。図４の動作を説明する。
ＧＰＳ無線局４０は、その監視範囲内にあってＧＰＳを
搭載している各船舶から送信されるその測位データ（緯
度、経度のデータ）をそれぞれ受信して、このデータを
センタ３０Ａに伝送する。センタ３０Ａ内のＧＰＳ処理
装置３２Ａは、この伝送されたデータを用いて各船舶の
追尾処理等の処理を行う。ＧＰＳ処理装置３２Ａが出力
する全船舶のＧＰＳデータ（ＧＰＳの測位データと追尾
処理による各船舶の進路や速度等のデータを含む）は、
データ表示手段を含むＧＰＳ運用卓３３Ａに表示され、
監視員はこの表示データをモニタする。
【００３４】ＧＰＳ運用卓３３Ａでは、航行船舶のうち
からＩＴＶカメラで確認すべき船舶を選定する。この選
定は自動又は手動により行う。ＧＰＳ処理装置３２Ａ
は、ＧＰＳ運用卓３３Ａによって選定されたＩＴＶカメ
ラで確認すべき船舶（物標）の位置、針路、速度等のデ
ータを演算装置３４に送る。演算装置３４は、ＧＰＳ処
理装置３２Ａから供給される船舶の位置、針路、速度等
のデータに基づき、該当船舶の確認のため、該当船舶か
ら最適な各種映像が得られるようなＩＴＶカメラの制御
信号を求め、この制御信号をリモコン親局３６、伝送装
置３１Ａ，１３、リモコン子局１２を経由してＩＴＶカ
メラ１１に伝送する。ＩＴＶカメラ１１はこの制御信号
に応じて、水平方位、俯角、ズーミング等が制御され
る。
からＩＴＶカメラで確認すべき船舶を選定する。この選
定は自動又は手動により行う。ＧＰＳ処理装置３２Ａ
は、ＧＰＳ運用卓３３Ａによって選定されたＩＴＶカメ
ラで確認すべき船舶（物標）の位置、針路、速度等のデ
ータを演算装置３４に送る。演算装置３４は、ＧＰＳ処
理装置３２Ａから供給される船舶の位置、針路、速度等
のデータに基づき、該当船舶の確認のため、該当船舶か
ら最適な各種映像が得られるようなＩＴＶカメラの制御
信号を求め、この制御信号をリモコン親局３６、伝送装
置３１Ａ，１３、リモコン子局１２を経由してＩＴＶカ
メラ１１に伝送する。ＩＴＶカメラ１１はこの制御信号
に応じて、水平方位、俯角、ズーミング等が制御され
る。
【００３５】図５は本発明の実施形態２に係る船舶監視
用ＩＴＶカメラの制御方法の説明図であり、図において
Ｆの付加された各ブロックは信号処理またはその処理情
報を示している。また図５におけるＦの付加された数値
が図１におけるＦの付加された数値と同一のものは、図
１と同一信号処理または同一情報を示すものである。な
おＩＴＶカメラと船舶との位置関係を示す説明図として
は実施形態１における図３を利用できる。
用ＩＴＶカメラの制御方法の説明図であり、図において
Ｆの付加された各ブロックは信号処理またはその処理情
報を示している。また図５におけるＦの付加された数値
が図１におけるＦの付加された数値と同一のものは、図
１と同一信号処理または同一情報を示すものである。な
おＩＴＶカメラと船舶との位置関係を示す説明図として
は実施形態１における図３を利用できる。
【００３６】図５、図３を用いて、船舶監視用ＩＴＶカ
メラの制御方法を説明する。ＧＰＳ搭載船舶がセンタ３
０Ａの監視範囲に入ってきた場合を例にして説明する。 （１）まずＧＰＳデータにより船舶の追尾処理を行い、
監視範囲内の船舶全体の動静を把握する。
メラの制御方法を説明する。ＧＰＳ搭載船舶がセンタ３
０Ａの監視範囲に入ってきた場合を例にして説明する。 （１）まずＧＰＳデータにより船舶の追尾処理を行い、
監視範囲内の船舶全体の動静を把握する。
【００３７】（２）次に、全船舶のうちでＩＴＶカメラ
で確認すべき船舶（物標）の選定及び特定を自動又は手
動で行う（図５のＦ１を参照）。この自動で船舶を選定
するために、予め船舶の通過ポイント（又は通過ライ
ン）１，２を設定しておき、この通過ポイント（又は通
過ライン）を通過した船舶を自動捕捉して選定する方
法、並びにＧＰＳ運用卓３３Ａの表示画面上でトラック
ボール等を用いて任意位置の船舶を手動で捕捉して選定
する方法は、実施形態１の場合と同じである。 （３）そしてこの選定された船舶について、ＧＰＳデー
タから船名を求め、船名が判ったら、この船名を船舶の
予定航行リストと照合し、該当船舶の形状情報を得る。
また船舶の予定航行リストから形状情報等が得られない
場合には、無線通信により該当船舶の船名、形状等の情
報を得る（図５のＦ１０を参照）。
で確認すべき船舶（物標）の選定及び特定を自動又は手
動で行う（図５のＦ１を参照）。この自動で船舶を選定
するために、予め船舶の通過ポイント（又は通過ライ
ン）１，２を設定しておき、この通過ポイント（又は通
過ライン）を通過した船舶を自動捕捉して選定する方
法、並びにＧＰＳ運用卓３３Ａの表示画面上でトラック
ボール等を用いて任意位置の船舶を手動で捕捉して選定
する方法は、実施形態１の場合と同じである。 （３）そしてこの選定された船舶について、ＧＰＳデー
タから船名を求め、船名が判ったら、この船名を船舶の
予定航行リストと照合し、該当船舶の形状情報を得る。
また船舶の予定航行リストから形状情報等が得られない
場合には、無線通信により該当船舶の船名、形状等の情
報を得る（図５のＦ１０を参照）。
【００３８】（４）ＧＰＳ処理装置３２Ａは、ＧＰＳデ
ータから得た該当船舶の位置情報、速度情報等を演算装
置３４へ出力する。即ちＧＰＳ処理装置３２Ａは、ＧＰ
Ｓデータから得た該当船舶の位置（地図上の緯度、経
度）情報（図５のＦ２Ａを参照）を、基準直交座標（例
えばＧＰＳ無線局４０の設置位置を座標原点とし、真北
をＸ軸正方向とする直交座標）における該当船舶の直交
座標位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）に変換し（図５のＦ３を参
照）、また該当船舶の進行方向及び速度を求める（図５
のＦ４を参照）。そしてこれらの求めたデータを演算装
置３４に送る。
ータから得た該当船舶の位置情報、速度情報等を演算装
置３４へ出力する。即ちＧＰＳ処理装置３２Ａは、ＧＰ
Ｓデータから得た該当船舶の位置（地図上の緯度、経
度）情報（図５のＦ２Ａを参照）を、基準直交座標（例
えばＧＰＳ無線局４０の設置位置を座標原点とし、真北
をＸ軸正方向とする直交座標）における該当船舶の直交
座標位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）に変換し（図５のＦ３を参
照）、また該当船舶の進行方向及び速度を求める（図５
のＦ４を参照）。そしてこれらの求めたデータを演算装
置３４に送る。
【００３９】（５）また演算装置３４には、運用卓３５
からＩＴＶカメラの設置位置（緯度、経度）、高さ及び
カメラの種類（レンズ）等の情報が取り込んである（図
５のＦ５、Ｆ７を参照）。 （６）また演算装置３４には、ＩＴＶモニタ用ＴＶの画
面の大きさのデータも取り込んでいる（図５のＦ９を参
照）。 （７）演算装置３４は、ＩＴＶモニタ用ＴＶの画面上で
船舶の大きさが予め決められた大きさで表示されるよう
に、船舶の大きさ、船舶までの距離及びＩＴＶカメラの
レンズ定格から、ＩＴＶカメラの水平面上での方位、こ
の水平面からの俯角及びズーミングを制御する制御値を
演算処理により算出し、この算出値によりＩＴＶカメラ
制御を行う（図５のＦ１４、Ｆ１５を参照）。この為ま
ず、ＩＴＶカメラの設置位置（緯度、経度）からみた該
当物標の直交座標位置（Ｘ2 ，Ｙ2 ）を求める（図５の
Ｆ６を参照）。
からＩＴＶカメラの設置位置（緯度、経度）、高さ及び
カメラの種類（レンズ）等の情報が取り込んである（図
５のＦ５、Ｆ７を参照）。 （６）また演算装置３４には、ＩＴＶモニタ用ＴＶの画
面の大きさのデータも取り込んでいる（図５のＦ９を参
照）。 （７）演算装置３４は、ＩＴＶモニタ用ＴＶの画面上で
船舶の大きさが予め決められた大きさで表示されるよう
に、船舶の大きさ、船舶までの距離及びＩＴＶカメラの
レンズ定格から、ＩＴＶカメラの水平面上での方位、こ
の水平面からの俯角及びズーミングを制御する制御値を
演算処理により算出し、この算出値によりＩＴＶカメラ
制御を行う（図５のＦ１４、Ｆ１５を参照）。この為ま
ず、ＩＴＶカメラの設置位置（緯度、経度）からみた該
当物標の直交座標位置（Ｘ2 ，Ｙ2 ）を求める（図５の
Ｆ６を参照）。
【００４０】次にＦ３で求めた基準直交座標からみた該
当船舶の直交座標位置（Ｘ1 ，Ｙ1）と、Ｆ６で求めた
ＩＴＶカメラ設置位置からみた該当船舶の直交座標位置
（Ｘ2 ，Ｙ2 ）情報より、ＩＴＶカメラ設置位置からみ
た該当船舶の極座標位置（水平面上での方位θ及び距離
ｒ）を求める（図５のＦ８を参照）。
当船舶の直交座標位置（Ｘ1 ，Ｙ1）と、Ｆ６で求めた
ＩＴＶカメラ設置位置からみた該当船舶の直交座標位置
（Ｘ2 ，Ｙ2 ）情報より、ＩＴＶカメラ設置位置からみ
た該当船舶の極座標位置（水平面上での方位θ及び距離
ｒ）を求める（図５のＦ８を参照）。
【００４１】図３においては、ＩＴＶカメラの海抜高を
ｈ、ＩＴＶカメラから該当船舶までの地図上での距離
（極座標位置の距離と同じ）をｒ、ＩＴＶカメラから該
当船舶までの直線距離をｘとしているので、この直線距
離ｘは前記式（１）で、俯角αは前記式（２）で、レン
ズの指定は前記式（３）でそれぞれ表すことができる。
ｈ、ＩＴＶカメラから該当船舶までの地図上での距離
（極座標位置の距離と同じ）をｒ、ＩＴＶカメラから該
当船舶までの直線距離をｘとしているので、この直線距
離ｘは前記式（１）で、俯角αは前記式（２）で、レン
ズの指定は前記式（３）でそれぞれ表すことができる。
【００４２】演算装置３４は、上記のようにして算出し
たＩＴＶカメラの水平面上の方位θ、俯角α及びレンズ
の指定の制御信号をリモコン親局３６及びリモコン子局
１２を経由してＩＴＶカメラ１１に送出し、制御を行
う。センタ３０Ａの監視員は、ＩＴＶカメラ１１により
撮影されモニタＴＶ上に表示された物標映像をみて、船
舶の形状、大きさ、船名等の確認を行う。
たＩＴＶカメラの水平面上の方位θ、俯角α及びレンズ
の指定の制御信号をリモコン親局３６及びリモコン子局
１２を経由してＩＴＶカメラ１１に送出し、制御を行
う。センタ３０Ａの監視員は、ＩＴＶカメラ１１により
撮影されモニタＴＶ上に表示された物標映像をみて、船
舶の形状、大きさ、船名等の確認を行う。
【００４３】（８）該当船舶が航行中であれば、演算装
置３４は、Ｆ４において求めた船舶の速度ベクトルから
該当船舶の時々刻々の移動位置を予測し、この各予測位
置において前記（７）項で説明したＩＴＶカメラの各制
御値を求め、該当船舶の移動に合わせてＩＴＶカメラの
追尾制御を行い、モニタＴＶ上に該当船舶の映像が表示
されるようにする。
置３４は、Ｆ４において求めた船舶の速度ベクトルから
該当船舶の時々刻々の移動位置を予測し、この各予測位
置において前記（７）項で説明したＩＴＶカメラの各制
御値を求め、該当船舶の移動に合わせてＩＴＶカメラの
追尾制御を行い、モニタＴＶ上に該当船舶の映像が表示
されるようにする。
【００４４】上記のように実施形態２における船舶の船
名が特定できるものは、その船名から船舶の大きさ、形
状等の情報が得られるので、ＩＴＶカメラで確認したい
船舶を自動又は手動で選定し、この選定した船舶から最
適の撮影映像が得られるようにＩＴＶカメラの方位、俯
角及びレンズ指定等の制御を自動的に行うので、従来の
手動制御方法と比較して、監視員が確認したい船舶をＩ
ＴＶカメラのモニタ表示画面上で視認できるまでの時間
が短縮できるという効果がある。
名が特定できるものは、その船名から船舶の大きさ、形
状等の情報が得られるので、ＩＴＶカメラで確認したい
船舶を自動又は手動で選定し、この選定した船舶から最
適の撮影映像が得られるようにＩＴＶカメラの方位、俯
角及びレンズ指定等の制御を自動的に行うので、従来の
手動制御方法と比較して、監視員が確認したい船舶をＩ
ＴＶカメラのモニタ表示画面上で視認できるまでの時間
が短縮できるという効果がある。
【００４５】（Ｂ）船舶の船名が特定できない場合 実施形態２における船舶の船名が特定できない場合を次
に述べる。この場合におけるＩＴＶカメラにより確認し
たい船舶の選択は一般に手動で行う。即ちＧＰＳ運用卓
３３Ａの表示画面上で、トラックボール等を用いて任意
位置の船舶を捕捉して選定することができる。前記
（Ａ）のように船名が特定できると、船舶情報データベ
ースより船舶のサイズを知ることができるが、船名が不
明の場合には、その船舶のサイズを知ることができな
い。
に述べる。この場合におけるＩＴＶカメラにより確認し
たい船舶の選択は一般に手動で行う。即ちＧＰＳ運用卓
３３Ａの表示画面上で、トラックボール等を用いて任意
位置の船舶を捕捉して選定することができる。前記
（Ａ）のように船名が特定できると、船舶情報データベ
ースより船舶のサイズを知ることができるが、船名が不
明の場合には、その船舶のサイズを知ることができな
い。
【００４６】そこで、船名の不明なものはデフォルト値
として船舶の大きさを設定しておき、その設定された大
きさ情報を演算装置３４に入力する（図５のＦ１３を参
照）。その他は前記（Ａ）で説明した各処理と同一の処
理を演算装置３４が行えば、ＩＴＶカメラの自動制御が
可能となる。
として船舶の大きさを設定しておき、その設定された大
きさ情報を演算装置３４に入力する（図５のＦ１３を参
照）。その他は前記（Ａ）で説明した各処理と同一の処
理を演算装置３４が行えば、ＩＴＶカメラの自動制御が
可能となる。
【００４７】上記のように実施形態２における船舶の船
名が特定できないものは、その船舶の大きさが不明であ
るが、船舶の大きさとして予め設定したデフォルト値を
用いることにより、ＩＴＶカメラで確認したい船舶をＧ
ＰＳ画像上で手動捕捉すれば、その後は前記（Ａ）の場
合と同様に、自動的に、確認したい船舶のＩＴＶカメラ
による撮影映像をモニタＴＶ画面上で視認することがで
きる。
名が特定できないものは、その船舶の大きさが不明であ
るが、船舶の大きさとして予め設定したデフォルト値を
用いることにより、ＩＴＶカメラで確認したい船舶をＧ
ＰＳ画像上で手動捕捉すれば、その後は前記（Ａ）の場
合と同様に、自動的に、確認したい船舶のＩＴＶカメラ
による撮影映像をモニタＴＶ画面上で視認することがで
きる。
【００４８】（Ｃ）停止船舶又は固定物標の場合 実施形態２における停止船舶又は固定物標の場合を次に
述べる。前記（Ａ）、（Ｂ）では航行船舶をＩＴＶカメ
ラの撮影対象としているが、この（Ｃ）では停止船舶又
は固定物標を撮影対象とした場合である。停止船舶も処
理エリアの関係で（例えば湾内の規定された航路やその
近傍で停船した場合等には）、追尾処理されることがあ
るが、この場合は、前記（Ａ）、（Ｂ）の場合と同様に
ＩＴＶカメラの自動制御が可能である。従って、ここで
は処理エリアの関係で追尾処理されていない停止船舶又
は固定物標を対象とする。
述べる。前記（Ａ）、（Ｂ）では航行船舶をＩＴＶカメ
ラの撮影対象としているが、この（Ｃ）では停止船舶又
は固定物標を撮影対象とした場合である。停止船舶も処
理エリアの関係で（例えば湾内の規定された航路やその
近傍で停船した場合等には）、追尾処理されることがあ
るが、この場合は、前記（Ａ）、（Ｂ）の場合と同様に
ＩＴＶカメラの自動制御が可能である。従って、ここで
は処理エリアの関係で追尾処理されていない停止船舶又
は固定物標を対象とする。
【００４９】この（Ｃ）の場合、撮影対象は自動選定さ
れないので、手動で選定することになる。また選定した
船舶（物標）の形状（大きさ）に相当する情報が、船舶
情報データベース等からは得られないので、船舶（物
標）の形状に相当するデータとして、予め決められた数
値を採用して用いる。そしてこの形状に相当する数値を
用いることにより、前記（Ａ）、（Ｂ）の各処理と同様
の処理によりＩＴＶカメラの自動制御が可能となる。
れないので、手動で選定することになる。また選定した
船舶（物標）の形状（大きさ）に相当する情報が、船舶
情報データベース等からは得られないので、船舶（物
標）の形状に相当するデータとして、予め決められた数
値を採用して用いる。そしてこの形状に相当する数値を
用いることにより、前記（Ａ）、（Ｂ）の各処理と同様
の処理によりＩＴＶカメラの自動制御が可能となる。
【００５０】上記のように実施形態２における停止船舶
又は固定物標については、ＩＴＶカメラによる撮影対象
を手動で選定し、この選定物標の形状データに相当する
数値を用いることによって、ＧＰＳ画面上に表示されて
いるすべての船舶と、センタ監視領域のすべての場所を
ＩＴＶカメラにより自動的に撮影し、その撮影映像をモ
ニタＴＶ上で視認することができる。
又は固定物標については、ＩＴＶカメラによる撮影対象
を手動で選定し、この選定物標の形状データに相当する
数値を用いることによって、ＧＰＳ画面上に表示されて
いるすべての船舶と、センタ監視領域のすべての場所を
ＩＴＶカメラにより自動的に撮影し、その撮影映像をモ
ニタＴＶ上で視認することができる。
【００５１】図４のシステム構成例では、ＧＰＳ無線局
とＩＴＶカメラを共に単数とした場合の例を示したが、
ＧＰＳ無線局が単数でＩＴＶカメラを複数としたシステ
ムへ容易に拡張することができる。一般にＩＴＶカメラ
の撮影可能領域は小さいので、複数のＩＴＶカメラを使
用することが多い。またＩＴＶカメラの撮影可能距離は
通常２〜３ｋｍが限度であるので、実施形態２のシステ
ムは、比較的近距離における海上の船舶等の動静監視シ
ステムに利用できる。例えば次の通りである。 （１）港湾内交通の監視システム （２）漁場監視システム （３）工事（例えば浚渫工事、埋立工事等）監視システ
ム
とＩＴＶカメラを共に単数とした場合の例を示したが、
ＧＰＳ無線局が単数でＩＴＶカメラを複数としたシステ
ムへ容易に拡張することができる。一般にＩＴＶカメラ
の撮影可能領域は小さいので、複数のＩＴＶカメラを使
用することが多い。またＩＴＶカメラの撮影可能距離は
通常２〜３ｋｍが限度であるので、実施形態２のシステ
ムは、比較的近距離における海上の船舶等の動静監視シ
ステムに利用できる。例えば次の通りである。 （１）港湾内交通の監視システム （２）漁場監視システム （３）工事（例えば浚渫工事、埋立工事等）監視システ
ム
【００５２】本システムの変形利用形態として、海上監
視目的を陸上監視目的に変えたものとして、次のシステ
ムが考えられる。 管理人対象の駐車場監視システム コンテナヤードなどの作業管理システム さらにＧＰＳの測位データの代りに、個人の位置情報を
出力する機器（例えばＰＨＳ等）を用いて、監視員を巡
回させる保安システムとして下記のものに適用できる。 倉庫監視システム 駐車場監視システム 夜間店内監視システム
視目的を陸上監視目的に変えたものとして、次のシステ
ムが考えられる。 管理人対象の駐車場監視システム コンテナヤードなどの作業管理システム さらにＧＰＳの測位データの代りに、個人の位置情報を
出力する機器（例えばＰＨＳ等）を用いて、監視員を巡
回させる保安システムとして下記のものに適用できる。 倉庫監視システム 駐車場監視システム 夜間店内監視システム
【００５３】実施形態３ 実施形態３はＩＴＶカメラを、Ａ，Ｂの２台とした構成
例を示している。図６は本発明の実施形態３に係る船舶
監視用ＩＴＶ制御システムの構成図である。図６におい
て、１０ＡはＩＴＶ局（Ａ）であり、ＩＴＶカメラ１１
Ａ、リモコン子局１２Ａ及び伝送装置１３Ａを含む。１
０ＢはＩＴＶ局（Ｂ）であり、ＩＴＶカメラ１１Ｂ、リ
モコン子局１２Ｂ及び伝送装置１３Ｂを含む。３０Ｂは
有人局のセンタで、伝送装置３１Ａ、演算装置３４、運
用卓３５及びリモコン親局３６を含む。またＩＴＶ局
（Ａ）とＩＴＶ局（Ｂ）とは、センタ３０Ｂと異なる位
置に設置され、それぞれ通信ケーブルによりセンタ３０
Ｂと接続されている。なおこの通信ケーブルを用いたデ
ータ伝送方法は既知なものであるので、ここでの説明は
省略する。
例を示している。図６は本発明の実施形態３に係る船舶
監視用ＩＴＶ制御システムの構成図である。図６におい
て、１０ＡはＩＴＶ局（Ａ）であり、ＩＴＶカメラ１１
Ａ、リモコン子局１２Ａ及び伝送装置１３Ａを含む。１
０ＢはＩＴＶ局（Ｂ）であり、ＩＴＶカメラ１１Ｂ、リ
モコン子局１２Ｂ及び伝送装置１３Ｂを含む。３０Ｂは
有人局のセンタで、伝送装置３１Ａ、演算装置３４、運
用卓３５及びリモコン親局３６を含む。またＩＴＶ局
（Ａ）とＩＴＶ局（Ｂ）とは、センタ３０Ｂと異なる位
置に設置され、それぞれ通信ケーブルによりセンタ３０
Ｂと接続されている。なおこの通信ケーブルを用いたデ
ータ伝送方法は既知なものであるので、ここでの説明は
省略する。
【００５４】図６の動作を説明する。ＩＴＶ局（Ａ）の
ＩＴＶカメラ１１Ａは、ある監視範囲内の全体の船舶の
動静を確認するため、一定周期で常に撮影領域を走査す
るか、運用者が適宜動かしている。このＩＴＶ局（Ａ）
により検出された船舶の映像データは、その水平面上の
方位θ及び距離ｒと共にセンタ３０Ｂの演算装置３４に
送られる。即ち図３において、ＩＴＶカメラの海抜高さ
をｈ、ＩＴＶカメラから該当船舶までの地図上での距離
をｒ、ＩＴＶカメラの俯角をαとすると、ｒは次式
（４）で表すことができる。 ｒ＝ｈ／ｔａｎα … （４） 上記式（４）により求めた距離ｒとＩＴＶカメラ１１Ａ
の水平面上の方位θ（即ちＩＴＶカメラ１１Ａの設置位
置を極座標原点としたときの、該当船舶の極座標位置デ
ータ）が、この船舶の映像データと共に演算装置３４に
送られる。
ＩＴＶカメラ１１Ａは、ある監視範囲内の全体の船舶の
動静を確認するため、一定周期で常に撮影領域を走査す
るか、運用者が適宜動かしている。このＩＴＶ局（Ａ）
により検出された船舶の映像データは、その水平面上の
方位θ及び距離ｒと共にセンタ３０Ｂの演算装置３４に
送られる。即ち図３において、ＩＴＶカメラの海抜高さ
をｈ、ＩＴＶカメラから該当船舶までの地図上での距離
をｒ、ＩＴＶカメラの俯角をαとすると、ｒは次式
（４）で表すことができる。 ｒ＝ｈ／ｔａｎα … （４） 上記式（４）により求めた距離ｒとＩＴＶカメラ１１Ａ
の水平面上の方位θ（即ちＩＴＶカメラ１１Ａの設置位
置を極座標原点としたときの、該当船舶の極座標位置デ
ータ）が、この船舶の映像データと共に演算装置３４に
送られる。
【００５５】演算装置３４は、ＩＴＶ局（Ａ）から送ら
れてくる船舶データをデータ表示手段を含む運用卓３５
に表示し、監視員はこの表示データをモニタする。そし
て監視員はこの運用卓３５にて、航行船舶のうちでＩＴ
Ｖカメラ１１Ｂで確認すべき船舶を手動で選定する。演
算装置３４は監視員に手動選定された該当船舶から最適
な各種映像が得られるようなＩＴＶカメラ１１Ｂの制御
信号を求め、この制御信号をリモコン親局３６、伝送装
置３１Ａ，１３Ｂ、リモコン子局１２Ｂを経由してＩＴ
Ｖカメラ１１Ｂに伝送する。ＩＴＶカメラ１１Ｂは、こ
の制御信号に応じて水平方位、俯角、ズーミング等が制
御される。
れてくる船舶データをデータ表示手段を含む運用卓３５
に表示し、監視員はこの表示データをモニタする。そし
て監視員はこの運用卓３５にて、航行船舶のうちでＩＴ
Ｖカメラ１１Ｂで確認すべき船舶を手動で選定する。演
算装置３４は監視員に手動選定された該当船舶から最適
な各種映像が得られるようなＩＴＶカメラ１１Ｂの制御
信号を求め、この制御信号をリモコン親局３６、伝送装
置３１Ａ，１３Ｂ、リモコン子局１２Ｂを経由してＩＴ
Ｖカメラ１１Ｂに伝送する。ＩＴＶカメラ１１Ｂは、こ
の制御信号に応じて水平方位、俯角、ズーミング等が制
御される。
【００５６】図７は本発明の実施形態３に係る船舶監視
用ＩＴＶカメラの制御方法の説明図であり、図において
Ｆの付加された各ブロックは信号処理またはその処理情
報を示している。図７を用いて船舶監視用ＩＴＶカメラ
（Ｂ）の制御方法を説明する。ＩＴＶカメラ（Ａ）によ
る撮影映像のうちでセンタ３０Ｂの監視範囲に入ってき
た船舶を例にして説明する。 （１）ＩＴＶカメラ（Ａ）による撮影映像のうちから確
認すべき船舶を選定する（図７のＦ１を参照）。図８は
本発明の実施形態３に係るＩＴＶカメラの位置合せの説
明図である。
用ＩＴＶカメラの制御方法の説明図であり、図において
Ｆの付加された各ブロックは信号処理またはその処理情
報を示している。図７を用いて船舶監視用ＩＴＶカメラ
（Ｂ）の制御方法を説明する。ＩＴＶカメラ（Ａ）によ
る撮影映像のうちでセンタ３０Ｂの監視範囲に入ってき
た船舶を例にして説明する。 （１）ＩＴＶカメラ（Ａ）による撮影映像のうちから確
認すべき船舶を選定する（図７のＦ１を参照）。図８は
本発明の実施形態３に係るＩＴＶカメラの位置合せの説
明図である。
【００５７】（２）選定された船舶について、ＩＴＶモ
ニタ画面上で図８のように画面の中心を示す＋印が該当
船舶の喫水線と一致するようにＩＴＶカメラ（Ａ）を制
御する。そしてＩＴＶカメラ（Ａ）からみた該当船舶の
水平面上の方位θ1 及び地図上での距離ｒ1 を求め、演
算装置３４へ送る（図７のＦ２Ｂ、Ｆ３Ｂを参照）。な
おＩＴＶカメラ（Ａ），（Ｂ）の位置（緯度、経度）、
高さ及びカメラの種類（レンズ）等の情報と、ＩＴＶモ
ニタ用ＴＶのサイズ情報は、演算装置３４に取り込んで
ある（図７のＦ５Ａ、Ｆ５Ｂ、Ｆ７Ａ、Ｆ７Ｂ、Ｆ９を
参照）。
ニタ画面上で図８のように画面の中心を示す＋印が該当
船舶の喫水線と一致するようにＩＴＶカメラ（Ａ）を制
御する。そしてＩＴＶカメラ（Ａ）からみた該当船舶の
水平面上の方位θ1 及び地図上での距離ｒ1 を求め、演
算装置３４へ送る（図７のＦ２Ｂ、Ｆ３Ｂを参照）。な
おＩＴＶカメラ（Ａ），（Ｂ）の位置（緯度、経度）、
高さ及びカメラの種類（レンズ）等の情報と、ＩＴＶモ
ニタ用ＴＶのサイズ情報は、演算装置３４に取り込んで
ある（図７のＦ５Ａ、Ｆ５Ｂ、Ｆ７Ａ、Ｆ７Ｂ、Ｆ９を
参照）。
【００５８】（３）ＩＴＶカメラ（Ａ）で該当船舶を捕
捉した場合に、ＩＴＶカメラ（Ｂ）もこれに連動させた
い時には、運用卓３５の連動スイッチを押下する。 （４）ＩＴＶカメラ（Ａ）で該当船舶を捕捉した場合
に、ＩＴＶモニタ画面上で該当船舶の大きさが読取れる
ので、その数値を読むか、大きさのクラス分けを行う。
例えば大、中、小の３クラスに分ける。
捉した場合に、ＩＴＶカメラ（Ｂ）もこれに連動させた
い時には、運用卓３５の連動スイッチを押下する。 （４）ＩＴＶカメラ（Ａ）で該当船舶を捕捉した場合
に、ＩＴＶモニタ画面上で該当船舶の大きさが読取れる
ので、その数値を読むか、大きさのクラス分けを行う。
例えば大、中、小の３クラスに分ける。
【００５９】即ち演算装置３４は、図３におけるＩＴＶ
カメラから船舶までの直線距離ｘを前記式（１）により
求められる。そして演算装置３４は、ＩＴＶモニタ画面
上で表示する船舶の大きさが、予め決められた大きさに
なるように、船舶までの距離ｘ、モニタ画面の大きさ、
ＩＴＶカメラの視野角から演算処理をして、この処理結
果の画像を表示するので、この処理結果におけるモニタ
表示画面上の規定長さ（又は単位長さ）は何メートルで
あるかを表示できる。従ってＩＴＶモニタ画面上に表示
された船舶の長さから船舶の大きさを求めることができ
る。またこの船舶の大きさが求められると、船舶の特定
に寄与できる。
カメラから船舶までの直線距離ｘを前記式（１）により
求められる。そして演算装置３４は、ＩＴＶモニタ画面
上で表示する船舶の大きさが、予め決められた大きさに
なるように、船舶までの距離ｘ、モニタ画面の大きさ、
ＩＴＶカメラの視野角から演算処理をして、この処理結
果の画像を表示するので、この処理結果におけるモニタ
表示画面上の規定長さ（又は単位長さ）は何メートルで
あるかを表示できる。従ってＩＴＶモニタ画面上に表示
された船舶の長さから船舶の大きさを求めることができ
る。またこの船舶の大きさが求められると、船舶の特定
に寄与できる。
【００６０】（５）ＩＴＶカメラ（Ａ）からの該当船舶
の方位θ、距離ｒ、俯角α、大きさ、形状情報から、Ｉ
ＴＶカメラ（Ｂ）を連動させるため、ＩＴＶカメラ
（Ｂ）の方位、俯角、ズーミング等を求める演算処理を
行う。
の方位θ、距離ｒ、俯角α、大きさ、形状情報から、Ｉ
ＴＶカメラ（Ｂ）を連動させるため、ＩＴＶカメラ
（Ｂ）の方位、俯角、ズーミング等を求める演算処理を
行う。
【００６１】即ち演算装置３４は、図７のＦ２Ｂ、Ｆ３
Ｂで求めた方位θ1 、距離ｒ1 からＩＴＶ局（Ａ）から
該当船舶をみた直交座標位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を求め（図
７のＦ４Ｂを参照）、またＩＴＶ局（Ｂ）から該当船舶
をみた直交座標位置（Ｘ2 ，Ｙ2 ）を求め（図７のＦ６
Ｂを参照）、この２つの直交座標位置情報より、ＩＴＶ
局（Ｂ）からみた該当船舶の極座標位置（水平面上での
方位θ及び距離ｒ）を求める（図７のＦ８Ｂを参照）。
ＩＴＶ局（Ｂ）からみた該当船舶の水平面上の方位θ及
び距離ｒが求まると、図３で説明したように、該当船舶
までの直線距離ｘ、俯角α、レンズ指定は、前記式
（１）、式（２）、式（３）によりそれぞれ求めること
ができる。
Ｂで求めた方位θ1 、距離ｒ1 からＩＴＶ局（Ａ）から
該当船舶をみた直交座標位置（Ｘ1 ，Ｙ1 ）を求め（図
７のＦ４Ｂを参照）、またＩＴＶ局（Ｂ）から該当船舶
をみた直交座標位置（Ｘ2 ，Ｙ2 ）を求め（図７のＦ６
Ｂを参照）、この２つの直交座標位置情報より、ＩＴＶ
局（Ｂ）からみた該当船舶の極座標位置（水平面上での
方位θ及び距離ｒ）を求める（図７のＦ８Ｂを参照）。
ＩＴＶ局（Ｂ）からみた該当船舶の水平面上の方位θ及
び距離ｒが求まると、図３で説明したように、該当船舶
までの直線距離ｘ、俯角α、レンズ指定は、前記式
（１）、式（２）、式（３）によりそれぞれ求めること
ができる。
【００６２】演算装置３４は、上記のようにして算出し
たＩＴＶカメラ１１Ｂの水平面上の方位θ、俯角α及び
レンズの指定の制御信号をリモコン親局３６、伝送装置
３１Ａ，１３Ｂ及びリモコン子局１２Ｂを経由してＩＴ
Ｖカメラ１１Ｂに送出し制御を行う。センタ３０Ｂの監
視員は、ＩＴＶカメラ１１Ａと１１Ｂの両方のカメラに
より撮影された映像のうち、いずれか一方を運用卓３５
で選択してモニタ表示画面上に表示させ、船舶の形状、
大きさ、船名等の確認を行うことができる。
たＩＴＶカメラ１１Ｂの水平面上の方位θ、俯角α及び
レンズの指定の制御信号をリモコン親局３６、伝送装置
３１Ａ，１３Ｂ及びリモコン子局１２Ｂを経由してＩＴ
Ｖカメラ１１Ｂに送出し制御を行う。センタ３０Ｂの監
視員は、ＩＴＶカメラ１１Ａと１１Ｂの両方のカメラに
より撮影された映像のうち、いずれか一方を運用卓３５
で選択してモニタ表示画面上に表示させ、船舶の形状、
大きさ、船名等の確認を行うことができる。
【００６３】上記のように実施形態３によれば、複数の
異なる位置にそれぞれ設置されたＩＴＶカメラのうちの
１台によって捕捉、選定された船舶を、他の位置に設定
された別のＩＴＶカメラによって自動的に捕捉し、その
映像をモニタ表示画面上に表示することができるから、
複数の異なる方向から同一の船舶を撮影した映像を同時
に観測し、船舶の特定や、ＩＴＶカメラの監視範囲の引
き継ぎが容易に行えるという効果がある。
異なる位置にそれぞれ設置されたＩＴＶカメラのうちの
１台によって捕捉、選定された船舶を、他の位置に設定
された別のＩＴＶカメラによって自動的に捕捉し、その
映像をモニタ表示画面上に表示することができるから、
複数の異なる方向から同一の船舶を撮影した映像を同時
に観測し、船舶の特定や、ＩＴＶカメラの監視範囲の引
き継ぎが容易に行えるという効果がある。
【００６４】実施形態３は、複数のＩＴＶカメラを用い
たシステムであるので、比較的近距離における海上の船
舶等の動静監視システムとして、港湾内交通の監視シス
テム、漁場監視システム、工事監視システム等に利用で
きる。また本システムの他の利用形態として、それぞれ
担当する監視範囲をもつＩＴＶカメラを複数台設置し、
いずれかのＩＴＶカメラで捕えた侵入物標（車輌や人
間）に対して、この侵入物標の移動につれて自動的に別
のＩＴＶカメラに引き継いで監視を継続するという侵入
監視システムとして、例えば倉庫監視、駐車場監視、夜
間店内監視等のシステムに利用できる。
たシステムであるので、比較的近距離における海上の船
舶等の動静監視システムとして、港湾内交通の監視シス
テム、漁場監視システム、工事監視システム等に利用で
きる。また本システムの他の利用形態として、それぞれ
担当する監視範囲をもつＩＴＶカメラを複数台設置し、
いずれかのＩＴＶカメラで捕えた侵入物標（車輌や人
間）に対して、この侵入物標の移動につれて自動的に別
のＩＴＶカメラに引き継いで監視を継続するという侵入
監視システムとして、例えば倉庫監視、駐車場監視、夜
間店内監視等のシステムに利用できる。
【００６５】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、監視対象
領域内に存在する物標の動静をＩＴＶカメラ及びレーダ
を用いて遠隔のセンタ局で監視するシステムにおけるＩ
ＴＶカメラの制御方法において、前記センタ局にて、前
記レーダが前記監視対象領域内で検出した全物標の位
置、大きさ及び速度情報をレーダ運用卓に表示し、前記
レーダ運用卓に表示された物標のうちでＩＴＶカメラで
確認したい物標を自動又は手動により選定し、この選定
された物標の位置を前記ＩＴＶカメラの設置位置からみ
た極座標位置として求め、この該当物標の極座標位置及
び大きさ、ＩＴＶカメラの高さ及びレンズの定格並びに
ＩＴＶモニタ表示サイズから前記ＩＴＶカメラの前記該
当物標に対する方位、俯角及びレンズ指定の制御値を算
出し、この制御値により前記ＩＴＶカメラを自動的に遠
隔制御するようにしたので、その結果前記ＩＴＶカメラ
で確認したい物標が選定されると、この選定物標をＩＴ
Ｖカメラが最適の方位、俯角及びレンズ指定により撮影
した良質の映像がＩＴＶモニタ表示画面に自動的に表示
されるので、物標の選定から監視員によるモニタ表示画
面上での視認までの時間が従来よりも大幅に短縮され
る。
領域内に存在する物標の動静をＩＴＶカメラ及びレーダ
を用いて遠隔のセンタ局で監視するシステムにおけるＩ
ＴＶカメラの制御方法において、前記センタ局にて、前
記レーダが前記監視対象領域内で検出した全物標の位
置、大きさ及び速度情報をレーダ運用卓に表示し、前記
レーダ運用卓に表示された物標のうちでＩＴＶカメラで
確認したい物標を自動又は手動により選定し、この選定
された物標の位置を前記ＩＴＶカメラの設置位置からみ
た極座標位置として求め、この該当物標の極座標位置及
び大きさ、ＩＴＶカメラの高さ及びレンズの定格並びに
ＩＴＶモニタ表示サイズから前記ＩＴＶカメラの前記該
当物標に対する方位、俯角及びレンズ指定の制御値を算
出し、この制御値により前記ＩＴＶカメラを自動的に遠
隔制御するようにしたので、その結果前記ＩＴＶカメラ
で確認したい物標が選定されると、この選定物標をＩＴ
Ｖカメラが最適の方位、俯角及びレンズ指定により撮影
した良質の映像がＩＴＶモニタ表示画面に自動的に表示
されるので、物標の選定から監視員によるモニタ表示画
面上での視認までの時間が従来よりも大幅に短縮され
る。
【図１】本発明の実施形態１に係る船舶監視用ＩＴＶ制
御システムの構成図である。
御システムの構成図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る船舶監視用ＩＴＶカ
メラの制御方法の説明図である。
メラの制御方法の説明図である。
【図３】本発明の各実施形態に係るＩＴＶカメラと船舶
との位置関係を示す図である。
との位置関係を示す図である。
【図４】本発明の実施形態２に係る船舶監視用ＩＴＶ制
御システムの構成図である。
御システムの構成図である。
【図５】本発明の実施形態２に係る船舶監視用ＩＴＶカ
メラの制御方法の説明図である。
メラの制御方法の説明図である。
【図６】本発明の実施形態３に係る船舶監視用ＩＴＶ制
御システムの構成図である。
御システムの構成図である。
【図７】本発明の実施形態３に係る船舶監視用ＩＴＶカ
メラの制御方法の説明図である。
メラの制御方法の説明図である。
【図８】本発明の実施形態３に係るＩＴＶカメラの位置
合せの説明図である。
合せの説明図である。
１０ ＩＴＶ局 １１ ＩＴＶカメラ １２ リモコン子局 １３ 伝送装置 ２０ レーダ局 ２１ レーダ ２２ 伝送装置 ３０，３０Ａ，３０Ｂ センタ ３１，３１Ａ 伝送装置 ３２ 映像処理装置 ３２Ａ ＧＰＳ処理装置 ３３ レーダ運用卓 ３３Ａ ＧＰＳ運用卓 ３４ 演算装置 ３５ 運用卓 ３６ リモコン親局
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5C054 AA01 AA05 CA04 CA05 CA06 CA08 CC03 CG03 CG05 DA08 EA01 EA05 FA01 HA10 HA18 HA26 HA32 5C084 AA01 AA07 AA15 BB31 CC16 DD11 GG09 GG17 GG20 GG78 5J062 BB02 CC07 FF01 5J070 AC01 AC02 AC06 AC11 AE02 AK40 BD10
Claims (9)
- 【請求項１】 監視対象領域内に存在する物標の動静を
ＩＴＶカメラ及びレーダを用いて遠隔のセンタ局で監視
するシステムにおけるＩＴＶカメラの制御方法におい
て、 前記センタ局にて、前記レーダが前記監視対象領域内で
検出した全物標の位置、大きさ及び速度情報をレーダ運
用卓に表示し、前記レーダ運用卓に表示された物標のう
ちでＩＴＶカメラで確認したい物標を自動又は手動によ
り選定し、この選定された物標の位置を前記ＩＴＶカメ
ラの設置位置からみた極座標位置として求め、この該当
物標の極座標位置及び大きさ、ＩＴＶカメラの高さ及び
レンズの定格並びにＩＴＶモニタ表示サイズから前記Ｉ
ＴＶカメラの前記該当物標に対する方位、俯角及びレン
ズ指定の制御値を算出し、この制御値により前記ＩＴＶ
カメラを自動的に遠隔制御することを特徴とする監視用
ＩＴＶカメラの制御方法。 - 【請求項２】 前記レーダ運用卓に表示された物標のう
ちでＩＴＶカメラで確認したい物標を自動により選定す
る方法として、前記レーダの監視対象領域内に予め物標
の通過ライン又は通過ポイントを設定しておき、前記レ
ーダの検出物標が前記通過ライン又は通過ポイントを通
過したときに、この通過物標を捕捉してＩＴＶカメラで
確認したい物標として選定するようにしたことを特徴と
する請求項１記載の監視用ＩＴＶカメラの制御方法。 - 【請求項３】 前記ＩＴＶカメラで確認したい物標が海
上の航行船舶の場合には、この船舶の大きさは、船舶の
予定航行リストとの照合または該当船舶との無線通信に
より船名が特定されているときには、この特定された船
舶の大きさを採用し、船名が特定されないときには予め
設定されたデフォルト値から得るようにしたことを特徴
とする請求項１又は２記載の監視用ＩＴＶカメラの制御
方法。 - 【請求項４】 監視対象領域内に存在し、それぞれＧＰ
Ｓ測位手段を備えた物標の動静をＩＴＶカメラ及びＧＰ
Ｓ測位データ通信用無線装置を用いて遠隔のセンタ局で
監視するシステムにおけるＩＴＶカメラの制御方法にお
いて、 前記センタ局にて、前記ＧＰＳ測位データ通信用無線装
置が前記監視対象領域内の各物標から受信した全物標の
ＧＰＳデータをＧＰＳ運用卓に表示し、前記ＧＰＳ運用
卓に表示された物標のうちでＩＴＶカメラで確認したい
物標を自動又は手動により選定し、この選定された物標
の位置を前記ＩＴＶカメラの設置位置からみた極座標位
置として求め、この該当物標の極座標位置及び大きさ、
ＩＴＶカメラの高さ及びレンズの定格並びにＩＴＶモニ
タ表示サイズから前記ＩＴＶカメラの前記該当物標に対
する方位、俯角及びレンズ指定の制御値を算出し、この
制御値により前記ＩＴＶカメラを自動的に遠隔制御する
ことを特徴とする監視用ＩＴＶカメラの制御方法。 - 【請求項５】 前記ＧＰＳ運用卓に表示された物標のう
ちでＩＴＶカメラで確認したい物標を自動により選定す
る方法として、前記監視対象領域内に予め物標の通過ラ
イン又は通過ポイントを設定しておき、前記ＧＰＳ測位
データ通信用無線装置が受信した物標の位置が前記通過
ライン又は通過ポイントを通過したときに、この通過位
置の物標を捕捉してＩＴＶカメラで確認したい物標とし
て選定するようにしたことを特徴とする請求項４記載の
監視用ＩＴＶカメラの制御方法。 - 【請求項６】 前記ＩＴＶカメラで確認したい物標が海
上の航行船舶の場合には、この船舶の大きさは、船舶の
予定航行リストとの照合または該当船舶との無線通信に
より船名が特定されているときには、この特定された船
舶の大きさを採用し、船名が特定されないときには予め
設定されたデフォルト値から得るようにしたことを特徴
とする請求項４又は５記載の監視用ＩＴＶカメラの制御
方法。 - 【請求項７】 監視対象領域内に存在する物標の動静を
複数のＩＴＶカメラを用いて遠隔のセンタ局で監視する
システムにおけるＩＴＶカメラの制御方法において、 前記センタ局にて、前記複数のうちの特定のＩＴＶカメ
ラが前記監視対象領域内で撮影した物標の位置及び映像
情報をＩＴＶカメラ運用卓に表示し、前記ＩＴＶカメラ
運用卓に表示された物標のうちで前記特定のＩＴＶカメ
ラを除く他のＩＴＶカメラで確認したい物標を手動で選
定し、この選定された物標の位置を前記確認したい他の
ＩＴＶカメラの設置位置からみた極座標位置として求
め、この該当物標の極座標位置及び大きさ、前記確認し
たい他のＩＴＶカメラの高さ及びレンズの定格並びにＩ
ＴＶモニタ表示サイズから前記確認したい他のＩＴＶカ
メラの前記該当物標に対する方位、俯角及びレンズ指定
の制御値を算出し、この制御値により前記確認したい他
のＩＴＶカメラを自動的に遠隔制御することを特徴とす
る監視用ＩＴＶカメラの制御方法。 - 【請求項８】 前記ＩＴＶカメラで確認したい物標の大
きさは、この確認したいＩＴＶカメラの該当物標までの
直線距離とカメラの視野角とから算出することを特徴と
する請求項７記載の監視用ＩＴＶカメラの制御方法。 - 【請求項９】 前記物標は、前記監視領域内における海
上の航行船舶または固定位置にある任意の物体とするこ
とを特徴とする請求項７又は８記載の監視用ＩＴＶカメ
ラの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32654498A JP3560040B2 (ja) | 1998-11-17 | 1998-11-17 | 監視用ｉｔｖカメラの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32654498A JP3560040B2 (ja) | 1998-11-17 | 1998-11-17 | 監視用ｉｔｖカメラの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000152220A true JP2000152220A (ja) | 2000-05-30 |
| JP3560040B2 JP3560040B2 (ja) | 2004-09-02 |
Family
ID=18189024
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32654498A Expired - Fee Related JP3560040B2 (ja) | 1998-11-17 | 1998-11-17 | 監視用ｉｔｖカメラの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3560040B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015133099A (ja) * | 2014-01-15 | 2015-07-23 | サムヨン イーエヌシー カンパニー リミテッドＳａｍｙｕｎｇ Ｅｎｃｃｏ．， Ｌｔｄ． | 養殖場監視システム |
| JP2018027214A (ja) * | 2016-08-18 | 2018-02-22 | 株式会社三洋物産 | 遊技場用システム |
| CN108037501A (zh) * | 2018-01-30 | 2018-05-15 | 长沙深之瞳信息科技有限公司 | 一种能获取目标俯仰向角度的区域警戒雷达系统及方法 |
| WO2020049702A1 (ja) * | 2018-09-06 | 2020-03-12 | 日本郵船株式会社 | 喫水推定システム、喫水推定装置、情報送信装置、及び荷役シミュレーション装置 |
| WO2020075429A1 (ja) * | 2018-10-09 | 2020-04-16 | 古野電気株式会社 | 周辺監視装置及び周辺監視方法 |
| WO2020174566A1 (ja) * | 2019-02-26 | 2020-09-03 | 日本電気株式会社 | 監視装置、追跡方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体 |
| KR102572906B1 (ko) * | 2022-11-01 | 2023-08-31 | 주식회사 엔티에스 | 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템 및 방법 |
-
1998
- 1998-11-17 JP JP32654498A patent/JP3560040B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015133099A (ja) * | 2014-01-15 | 2015-07-23 | サムヨン イーエヌシー カンパニー リミテッドＳａｍｙｕｎｇ Ｅｎｃｃｏ．， Ｌｔｄ． | 養殖場監視システム |
| JP2018027214A (ja) * | 2016-08-18 | 2018-02-22 | 株式会社三洋物産 | 遊技場用システム |
| CN108037501A (zh) * | 2018-01-30 | 2018-05-15 | 长沙深之瞳信息科技有限公司 | 一种能获取目标俯仰向角度的区域警戒雷达系统及方法 |
| CN108037501B (zh) * | 2018-01-30 | 2023-10-03 | 长沙深之瞳信息科技有限公司 | 一种能获取目标俯仰向角度的区域警戒雷达系统及方法 |
| WO2020049702A1 (ja) * | 2018-09-06 | 2020-03-12 | 日本郵船株式会社 | 喫水推定システム、喫水推定装置、情報送信装置、及び荷役シミュレーション装置 |
| JPWO2020049702A1 (ja) * | 2018-09-06 | 2021-09-09 | 日本郵船株式会社 | 喫水推定システム、喫水推定装置、情報送信装置、及び荷役シミュレーション装置 |
| JPWO2020075429A1 (ja) * | 2018-10-09 | 2021-09-02 | 古野電気株式会社 | 周辺監視装置及び周辺監視方法 |
| JP7346436B2 (ja) | 2018-10-09 | 2023-09-19 | 古野電気株式会社 | 周辺監視装置及び周辺監視方法 |
| WO2020075429A1 (ja) * | 2018-10-09 | 2020-04-16 | 古野電気株式会社 | 周辺監視装置及び周辺監視方法 |
| WO2020174566A1 (ja) * | 2019-02-26 | 2020-09-03 | 日本電気株式会社 | 監視装置、追跡方法、及び非一時的なコンピュータ可読媒体 |
| JPWO2020174566A1 (ja) * | 2019-02-26 | 2021-12-16 | 日本電気株式会社 | 監視装置、追跡方法、及びプログラム |
| JP7160174B2 (ja) | 2019-02-26 | 2022-10-25 | 日本電気株式会社 | 監視装置、追跡方法、及びプログラム |
| US11882542B2 (en) | 2019-02-26 | 2024-01-23 | Nec Corporation | Monitoring device, tracking method, and non-transitory computer-readable medium |
| KR102572906B1 (ko) * | 2022-11-01 | 2023-08-31 | 주식회사 엔티에스 | 고도 보정 기능을 가지는 카메라 영상 객체 위치 추적 시스템 및 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3560040B2 (ja) | 2004-09-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8508595B2 (en) | Surveillance camera system for controlling cameras using position and orientation of the cameras and position information of a detected object | |
| CA2767312C (en) | Automatic video surveillance system and method | |
| US8125529B2 (en) | Camera aiming using an electronic positioning system for the target | |
| US7889232B2 (en) | Method and system for surveillance of vessels | |
| JP4475632B2 (ja) | 無人飛行体を用いた送電線点検システム | |
| KR102112000B1 (ko) | 레이더 기반 해상교량 및 해안시설물 충돌 경보 시스템 | |
| KR101823029B1 (ko) | 선박의 장애물 관리 시스템 및 장애물 관리 방법 | |
| US6057880A (en) | Navigation system for a marine vessel in low light conditions | |
| KR102231343B1 (ko) | 교량 시설물 보호를 위한 해상경보시스템 | |
| JP4301051B2 (ja) | 港湾監視システム | |
| JP3560040B2 (ja) | 監視用ｉｔｖカメラの制御方法 | |
| KR101012281B1 (ko) | 거점적 최적 영상 관제 시스템 | |
| KR102283968B1 (ko) | 이미지 학습 기반 시정 관측 정보 생성 및 공유 시스템과 그 방법 | |
| RU2735559C1 (ru) | Оптоэлектронная система анализа внешней обстановки на основе машинного зрения | |
| JP3985371B2 (ja) | 監視装置 | |
| KR102479959B1 (ko) | 인공지능 기반 통합 경계 방법 및 객체 모니터링 장치 | |
| JP6660192B2 (ja) | 飛行物体監視システム | |
| CN210466625U (zh) | 一种无人海巡船 | |
| KR102222165B1 (ko) | 복수의 카메라를 이용한 드론탐지시스템 | |
| GB2608378A (en) | Methods and systems for detecting vessels | |
| JP6645701B2 (ja) | 被災場所特定システム | |
| RU2742130C1 (ru) | Мобильный комплекс для обнаружения воздушных объектов | |
| RU2808873C1 (ru) | Оптико-электронная система преобразования данных изображения в элементы вектора состояния судна | |
| US20230394771A1 (en) | Augmented Reality Tracking of Unmanned Systems using Multimodal Input Processing | |
| CN116577779A (zh) | 一种水上异常目标探测系统及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040430 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040511 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040517 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |