JP6645701B2 - 被災場所特定システム - Google Patents
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Description
少なくとも1台の移動体に搭載された移動カメラ装置と、
前記移動体の位置情報、進路情報を有する移動体情報を取得する移動体情報取得装置と、
前記移動カメラ装置で撮影した映像及び、前記移動体情報を送信する無線送信装置と、
前記映像及び、前記移動体情報を受信する無線受信装置と、
少なくとも1台の、特定の位置に設置された固定カメラ装置と、
前記固定カメラ装置の方位角、画角を制御するカメラ制御装置と、
前記固定カメラ装置からの映像を受信する映像受信装置と、
前記移動カメラ装置及び、前記固定カメラ装置からの前記映像を表示するモニタと、
前記モニタの画面に映し出された前記固定カメラ装置からの映像上の被災場所を特定するポインタと、
前記被災場所の位置を特定する被災場所特定装置とを備え、
前記被災場所特定装置は、
前記固定カメラ装置の位置、及び、前記カメラ制御装置から得た前記固定カメラ装置の方位角、画角、及び、前記固定カメラ装置で撮影された前記被災場所の、前記画面上における位置、及び、前記モニタの水平方向の画素数から、前記固定カメラ装置から見た前記被災場所の第一方位角を算出する第一被災場所方位角算出手段と、
前記移動体の前記位置情報から前記移動カメラ装置から見た前記被災場所の第二方位角を算出する第二被災場所方位角算出手段と、
前記固定カメラ装置の位置、前記第一方位角、前記移動カメラ装置の位置、前記第二方位角から、前記被災場所の位置を特定する被災位置算出手段とを備え、
前記移動体情報は、前記移動カメラ装置のパン角情報を有し、
前記第二被災場所方位角算出手段は、前記移動体の進路の方位角に前記移動カメラ装置の光軸の前記進路に対するパン角を加えて前記第二方位角を算出する
ものである。
以下、本発明の実施の形態1に係る被災場所特定システムを図に基づいて説明する。
図1は、被災場所特定システム100のシステム構成図である。
被災場所特定システム100は、固定側の設備として、固定カメラ装置1a、1bと、カメラ制御装置2a、2bと、映像受信装置3a、3bと、モニタ4a、4bと、カメラ操作卓5a、5bとを備える。
図2は、移動体情報65の構成を示す図である。
被災場所特定システム100は、移動体6側の設備として、移動体6と、移動体6に搭載された移動カメラ装置10と、移動体6の位置情報等からなる移動体情報65を取得する移動体情報取得装置61と、移動カメラ装置10で撮影した映像及び、移動体情報取得装置61で取得した移動体情報65を、合わせて地上に送信するための無線送信装置62とを備える。
図4は、固定カメラ装置1aと被災場所Hとの位置関係を示す図である。
図4に示す方位角Aは、固定カメラ装置1aが向いている方向の方位角を示す。
角度Bは、固定カメラ装置1aの水平画角(Field of VIEW)の半分を示す。被災場所特定装置9は、カメラ角度情報として、この方位角Aと角度Bを使用する。
第一被災場所方位角算出手段91は、被災場所Hを撮影中の固定カメラ装置1aの光軸が向かう方位角Aと、モニタ4aに映し出された映像中の被災場所H等から、固定カメラ装置1aから見た被災場所Hの第一方位角P1を算出する手段である。
図5は、移動体6の移動カメラ装置10と被災場所Hとの位置関係を示す図である。
移動体6から送られる図2に示す移動体情報65は、移動体緯度65aと、移動体経度65bと、移動体進路65cと、移動カメラ装置10のパン角65dと、画角65eを有する。第二被災場所方位角算出手段92は、移動体6に搭載する移動カメラ装置10から見た被災場所Hへの第二方位角P2を算出する手段である。移動カメラ装置10が、移動体6に進行方向に対してパン角65d(E)方向を向き、モニタ104の画面中央に被災場所Hを特定しているものとすると、第二方位角P2=移動体進路65c(D)+カメラのパン角65d(E)となる。
図6は、2つのカメラ装置1a、10の直交座標上での位置関係を示す図である。
例えば、固定カメラ装置1aの緯度経度を(LON1a,LAT1a)とし、それを平面直角座標に変換した座標を(X1a,Y1a)とすると、固定カメラ装置1aの撮影方向は、ここを中心とした第一方位角P1のベクトルで表される。これを2次元の直交座標の方程式に変換すると、
sinP1・X+cosP1・Y=sinP1・X1a+cosP1・Y1a
同様に、移動カメラ装置10の撮影方向は、その緯度経度を(LON10,LAT10)とし、それを平面直角座標に変換した座標を(X10,Y10)とすると、
sinP2・X+cosP2・Y=sinP2・X10+cosP2・Y10
となる。
この連立方程式の解(X,Y)が、求めようとしている被災場所Hの座標であり、それを元に被災場所Hの緯度経度座標を求めることができる。
以下、本発明の実施の形態2に係る被災場所特定システム200を実施の形態1と異なる部分を中心に説明する。
図7は、被災場所特定システム200のシステム構成図である。
図8は、被災場所特定装置209の構成を示す図である。
図9は、被災場所特定システム200の運用例を示す図である。
図10は、1台の固定カメラ装置でしか見通しできない地域をデータベース化した要移動体対応データベース209dの構成を示す図である。
以下、本発明の実施の形態3に係る被災場所特定システムを実施の形態1と異なる部分を中心に説明する。
被災場所特定装置9では、それぞれ、N番目に指定された画面上での位置をセットとして、N箇所の被災場所の具体的な場所を特定する。
以下、本発明の実施の形態4に係る被災場所特定システムを実施の形態2と異なる部分を中心に説明する。
実施の形態2では、固定カメラ装置1a〜1Nの内のいずれか1台のみで撮影できる地域についての位置情報である要移動体対応データベース209dを用いて、移動体6を併用しなければ被災場所Hの位置を特定できない場合についての応用を説明した。
図11は、被災場所特定システム400のシステム構成図である。
図12は、被災場所特定装置409の構成を示す図である。
図13は、各固定カメラ装置で撮影可能な地域をデータベース化した撮影可能地域データベース409dの構成を示す図である。
2a,2b カメラ制御装置、10 移動カメラ装置、3a,3b 映像受信装置、
4a,4b,104 モニタ、204 マルチ入力モニタ、
5a,5b,205 カメラ操作卓、6 移動体、61 移動体情報取得装置、
62 無線送信装置、65 移動体情報、65a 移動体緯度、65b 移動体経度、
65c 移動体進路、65d パン角、7 無線受信装置、8 ポインタ、
9,209,409 被災場所特定装置、209d 要移動体対応データベース、
409d 撮影可能地域データベース、91 第一被災場所方位角算出手段、
92 第二被災場所方位角算出手段、93 被災位置算出手段、
294 移動体対応検索手段、495 撮影可能地域判定手段、A 方位角、
P1 第一方位角、P2 第二方位角、B 角度、C 方位差、H 被災場所、
M 線分、201,202 地域。
Claims (5)
- 少なくとも1台の移動体に搭載された移動カメラ装置と、
前記移動体の位置情報、進路情報を有する移動体情報を取得する移動体情報取得装置と、
前記移動カメラ装置で撮影した映像及び、前記移動体情報を送信する無線送信装置と、
前記映像及び、前記移動体情報を受信する無線受信装置と、
少なくとも1台の、特定の位置に設置された固定カメラ装置と、
前記固定カメラ装置の方位角、画角を制御するカメラ制御装置と、
前記固定カメラ装置からの映像を受信する映像受信装置と、
前記移動カメラ装置及び、前記固定カメラ装置からの前記映像を表示するモニタと、
前記モニタの画面に映し出された前記固定カメラ装置からの映像上の被災場所を特定するポインタと、
前記被災場所の位置を特定する被災場所特定装置とを備え、
前記被災場所特定装置は、
前記固定カメラ装置の位置、及び、前記カメラ制御装置から得た前記固定カメラ装置の方位角、画角、及び、前記固定カメラ装置で撮影された前記被災場所の、前記画面上における位置、及び、前記モニタの水平方向の画素数から、前記固定カメラ装置から見た前記被災場所の第一方位角を算出する第一被災場所方位角算出手段と、
前記移動体の前記位置情報から前記移動カメラ装置から見た前記被災場所の第二方位角を算出する第二被災場所方位角算出手段と、
前記固定カメラ装置の位置、前記第一方位角、前記移動カメラ装置の位置、前記第二方位角から、前記被災場所の位置を特定する被災位置算出手段とを備え、
前記移動体情報は、前記移動カメラ装置のパン角情報を有し、
前記第二被災場所方位角算出手段は、前記移動体の進路の方位角に前記移動カメラ装置の光軸の前記進路に対するパン角を加えて前記第二方位角を算出する被災場所特定システム。 - 前記移動体情報は、前記移動カメラ装置の画角情報を有し、
前記第二被災場所方位角算出手段は、
前記移動体情報と、前記移動カメラ装置で撮影された前記被災場所の、前記画面上における位置、及び、前記モニタの水平方向の画素数から、前記移動カメラ装置から見た前記被災場所の前記第二方位角を算出する請求項1に記載の被災場所特定システム。 - 前記被災場所特定装置は、1台の固定カメラ装置のみで撮影可能な地域情報を登録する要移動体対応データベースと、前記移動体の現在位置の周辺の、前記要移動体対応データベースに含まれている地域を検索する移動体対応検索手段とを備え、
前記被災場所特定装置は、前記移動体の前記現在位置の周辺の、前記要移動体対応データベースに含まれている前記地域を撮影可能な前記固定カメラ装置と前記移動カメラ装置とを用いて前記被災場所の位置を特定する請求項1又は請求項2に記載の被災場所特定システム。 - 前記被災場所特定装置は、各前記固定カメラ装置が撮影可能な地域情報を登録する撮影可能地域データベースと、前記移動体の現在位置が、前記撮影可能地域データベースに登録されているか否かを判定する撮影可能地域判定手段とを備え、
前記現在位置が、前記撮影可能地域データベースに含まれている場合は、
前記被災場所特定装置は、前記現在位置を撮影可能な前記固定カメラ装置と前記移動カメラ装置とを用いて前記被災場所の位置を特定する請求項1又は請求項2に記載の被災場所特定システム。 - 前記被災場所特定装置は、前記モニタに映し出された複数の前記被災場所の位置を連続して特定可能である請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の被災場所特定システム。
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