CN116577779A - 一种水上异常目标探测系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种水上异常目标探测系统及方法，涉及目标检测技术领域，包括：船舶自动识别模块，用于接收周围船舶的船舶航行数据；雷达，用于探测周围的各个水面目标与自身之间的相对位置；定位测姿模块，用于测量探测船的位姿数据；主控模块，分别连接船舶自动识别模块、雷达、定位测姿模块和设置于探测船上的光电模块，用于根据船舶航行数据、相对位置和位姿数据识别出各个水面目标中包含的可疑目标，随后控制光电模块拍摄可疑目标的目标图像，并对目标图像进行图像识别得到水上异常目标探测结果。有益效果是可自动识别水上异常目标，并对应给出异常目标指示，提醒执法人员对异常目标进行查证，有效提高水上执法部门的执法效率。

Description

一种水上异常目标探测系统及方法

技术领域

本发明涉及目标检测技术领域，尤其涉及一种水上异常目标探测系统及方法。

背景技术

随着经济社会的发展，人们在水上的经济活动越来越多。为保障人们在水上活动时的生命和财产安全，水上执法部门需要对水上活动的人、船、物进行监管。现有的船舶监管技术手段主要包括船舶自动识别系统(Automatic Identification System，AIS)、雷达、CCTV(Closed Circuit Television System，闭路电视系统)等。其中，AIS可实现对船舶身份、位置、航速、航向等信息的监视，但AIS是一种配合式的监控技术，需要船上具有正常工作的AIS船载终端。雷达通过回波定位的方式实现对周围覆盖范围内的水上目标监视，雷达不需要目标配合即能实现对目标的监控，但雷达不能识别船舶的身份信息。CCTV可拍摄水上目标的视频影像，获取直观的目标信息，但摄像头的视角和视距有限。

在实际应用过程中，上述三种船舶监管技术手段获得的大量数据大多属于正常情况下的数据，而执法部门更多关注的是异常情况下的数据。比如，及时发现非法作业船舶，及时发现遇险船舶，识别套牌船舶等。而异常目标往往不配合监管，比如非法作业船舶常常会关闭AIS，使AIS系统无法识别该船。如何在众多的船舶监管数据中及时的发现异常目标是目前执法系统所需解决的问题。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种水上异常目标探测系统，集成于预先配置的探测船上，所述水上异常目标探测系统包括：

船舶自动识别模块，用于接收周围船舶的船舶航行数据；

雷达，用于探测周围的各个水面目标与自身之间的相对位置；

定位测姿模块，用于测量所述探测船的位姿数据；

主控模块，分别连接所述船舶自动识别模块、所述雷达、所述定位测姿模块和设置于所述探测船上的光电模块，用于根据所述船舶航行数据、所述相对位置和所述位姿数据识别出各个所述水面目标中包含的可疑目标，随后控制所述光电模块拍摄所述可疑目标的目标图像，并对所述目标图像进行图像识别得到水上异常目标探测结果。

优选的，所述主控模块包括：

雷达目标识别单元，用于根据所述相对位置和所述位姿数据处理的各个所述水面目标的目标列表，所述目标列表中包括各所述水面目标的目标识别号及对应的目标经纬度；

地物识别单元，用于将所述位姿数据输入预先配置的电子海图中，以获取所述探测船周围的各地物的地理坐标；

可疑目标识别单元，分别连接所述雷达目标识别单元和所述地物识别单元，用于由所述目标列表中筛选出与所述船舶航行数据包含的经纬度和所述地理坐标均不匹配的各所述目标经纬度及对应的目标识别号，并将筛选出的各所述目标识别号对应的所述水面目标作为所述可疑目标输出。

优选的，所述可疑目标关联有所述目标经纬度和所述相对位置；所述光电模块包括云台和连接云台的摄像头和探照灯；

则所述主控模块还包括：

拍摄控制单元，用于根据所述可疑目标对应的所述目标经纬度及所述相对位置、所述位姿数据和所述摄像头的当前镜头指向处理得到所述摄像头的镜头与所述可疑目标之间的相对角度并发送至所述云台；

所述云台根据所述相对角度运动，以使得所述摄像头的镜头指向所述可疑目标，同时控制所述探照灯打开，进而控制所述摄像头拍摄得到所述可疑目标的所述目标图像。

优选的，所述主控模块还包括：

图像识别单元，用于对所述目标图像进行图像识别得到相应的识别结果；

异常目标确认单元，连接所述图像识别单元，用于在所述识别结果表示所述可疑目标为船舶且所述识别结果中包含的船舶信息在预设的船舶列表中时，将所述可疑目标标记为船舶自动识别设备异常船舶作为所述水上异常目标探测结果，以及在判断所述船舶信息不在所述船舶列表中时，将所述可疑目标标记为信息异常船舶作为所述水上异常目标探测结果，

以及在所述识别结果表示所述可疑目标为沉船或遇险人员时，对所述可疑目标进行标注并发出遇险目标提示作为所述水上异常目标探测结果，

以及在所述识别结果表示所述可疑目标为障碍物时，将所述障碍物在所述电子海图上进行标注作为所述水上异常目标探测结果，以更新所述电子海图。

优选的，所述异常目标确认单元包括：

存储子单元，用于保存所述船舶列表，所述船舶列表中包括登记在册的多个船舶的船舶名称及对应的船舶图像特征；

第一确认子单元，连接所述存储子单元，用于在所述识别结果表示所述可疑目标为船舶时，提取出所述识别结果中包含的所述船舶信息，并在所述船舶信息中包含的船舶名称和对应的船舶图像特征均在所述船舶列表中时生成第一确认信号，否则生成第二确认信号；

第一标记子单元，连接所述第一确认子单元，用于根据所述第一确认信号将所述可疑目标标记为船舶自动识别设备异常船舶，以及根据所述第二确认信号将所述可疑目标确认为信息异常船舶并对应发出异常船舶提示。

优选的，所述定位测姿模块包含三个GNSS天线和连接三个所述GNSS天线的一个GNSS测姿接收机。

本发明还提供一种水上异常目标探测方法，应用于上述的水上异常目标探测系统，所述水上异常目标探测方法包括：

步骤S1，所述水上异常目标探测系统接收周围船舶的船舶航行数据以及探测周围的各个水面目标与自身之间的相对位置，并测量自身船舶的位姿数据；

步骤S2，所述水上异常目标探测系统根据所述船舶航行数据、所述相对位置和所述位姿数据识别出各个所述水面目标中包含的可疑目标，随后控制所述光电模块拍摄所述可疑目标的目标图像，并对所述目标图像进行图像识别得到水上异常目标探测结果。

优选的，所述步骤S2包括：

步骤S21，所述水上异常目标探测系统根据所述相对位置和所述位姿数据处理的各个所述水面目标的目标列表，所述目标列表中包括各所述水面目标的目标识别号及对应的目标经纬度，并将所述位姿数据输入预先配置的电子海图中，以获取所述探测船周围的各地物的地理坐标；

步骤S22，所述水上异常目标探测系统由所述目标列表中筛选出与所述船舶航行数据包含的经纬度和所述地理坐标均不匹配的各所述目标经纬度及对应的目标识别号，并将筛选出的各所述目标识别号对应的所述水面目标作为所述可疑目标输出。

优选的，所述可疑目标关联有所述目标经纬度和所述相对位置；所述光电模块包括云台和连接云台的摄像头和探照灯；

则执行所述步骤S22之后还包括：

所述水上异常目标探测系统根据所述可疑目标对应的所述目标经纬度及所述相对位置、所述位姿数据和所述摄像头的当前镜头指向处理得到所述摄像头的镜头与所述可疑目标之间的相对角度并发送至所述云台；

所述云台根据所述相对角度运动，以使得所述摄像头的镜头指向所述可疑目标，同时控制所述探照灯打开，进而控制所述摄像头拍摄得到所述可疑目标的所述目标图像。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：可自动识别水上异常目标，并对应给出异常目标指示，提醒执法人员对异常目标进行查证，有效提高水上执法部门的执法效率。

附图说明

图1为本发明的较佳的实施例中，一种水上异常目标探测系统的结构示意图；

图2为本发明的较佳的实施例中，探测船雷达与水面目标的相对位置示意图；

图3为本发明的较佳的实施例中，探测船摄像头与可疑目标的相对位置示意图；

图4为本发明的较佳的实施例中，一种水上异常目标探测方法的流程示意图；

图5为本发明的较佳的实施例中，步骤S2的子流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本发明并不限定于该实施方式，只要符合本发明的主旨，则其他实施方式也可以属于本发明的范畴。

本发明的较佳的实施例中，基于现有技术中存在的上述问题，现提供一种水上异常目标探测系统，集成于预先配置的探测船上，如图1所示，水上异常目标探测系统包括：

船舶自动识别模块1，用于接收周围船舶的船舶航行数据；

雷达2，用于探测周围的各个水面目标与自身之间的相对位置；

定位测姿模块3，用于测量探测船的位姿数据；

主控模块4，分别连接船舶自动识别模块1、雷达2、定位测姿模块3和设置于探测船上的光电模块4，用于根据船舶航行数据、相对位置和位姿数据识别出各个水面目标中包含的可疑目标，随后控制光电模块拍摄可疑目标的目标图像，并对目标图像进行图像识别得到水上异常目标探测结果。

具体地，本实施例中，探测船上装载的船舶自动模块1能够与周围水面上同样安装有AIS设备且AIS设备正常工作的船舶进行交互，以对应接收周围船舶的船舶航行数据，该船舶航行数据包括但不限于船舶识别号、经纬度、航速和航向。

探测船上装载的雷达2能够探测周围的各个水面目标与自身之间的相对位置，其中，各水面目标包括但不限于障碍物、岸线、船舶和航标灯，相对位置包括对应的水面目标与雷达之间的相对距离和方位角。

探测船上装载的定位测姿模块3优选包含三个GNSS天线31和连接三个GNSS天线31的一个GNSS测姿接收机32，以全方位测量自身所在的探测船的位姿数据，该位姿数据包括但不限于经纬度、航速、航向、船艏向、横滚角和俯仰角。

主控模块4能够结合船舶自动模块1接收的船舶航行数据、雷达2探测得到的相对位置和定位测姿模块3测量得到的位姿数据初步识别出各个水面目标中的可疑目标，具体地，主控模块4包括：

雷达目标识别单元41，用于根据相对位置和位姿数据处理的各个水面目标的目标列表，目标列表中包括各水面目标的目标识别号及对应的目标经纬度；

地物识别单元42，用于将位姿数据输入预先配置的电子海图中，以获取探测船周围的各地物的地理坐标；

可疑目标识别单元43，分别连接雷达目标识别单元41和地物识别单元42，用于由目标列表中筛选出与船舶航行数据包含的经纬度和地理坐标均不匹配的各目标经纬度及对应的目标识别号，并将筛选出的各目标识别号对应的水面目标作为可疑目标输出。

其中，雷达目标识别单元41中，通过位姿数据中包含的雷达所在探测船的经纬度、探测船的船艏相对于真北的方位角、相对位置包含的水面目标与雷达的相对距离和方位角(即水面目标相对于船艏的方位角)计算出各个水面目标的目标经纬度，并对各个水面目标进行标识，进而形成各个水面目标的目标列表。

具体地，如图2所示，假设本探测船的经纬度坐标为(x0，y0)，水面目标的经纬度坐标是(x1，y1)，该水面目标到本探测船的距离即该水面目标与雷达的相对距离是L，水面目标与雷达的方位角是β，本探测船的船艏相对于真北的方位角是α，则可以构建得到如下方程组一：

求解上述方程组一即可计算得到各个水面目标的目标经纬度(x1，y1。

优选的，主控模块4中预先配置有电子海图，该电子海图中记录有包括但不限于岛礁、海岸线和航标灯等地物的地理坐标和属性数据。优选将位姿数据中包含的探测船的经纬度输入电子海图中，电子海图能够根据输入的经纬度查询并输出该经纬度周围一定范围内的各地物的地理坐标。

进一步地，可疑目标识别单元43将雷达目标识别单元41识别的周围各个水面目标的目标经纬度和船舶自动识别模块1获得的周围船舶的经纬度以及地物识别单元42获得的周围地物(如航标灯、岛礁等)的地理坐标进行匹配。以雷达目标识别单元41识别的各个水面目标为基础，从中删除船舶自动识别模块1获得的周围船舶目标和地物识别单元42获得的周围地物目标。遗留下来的目标即为可疑目标，进而输出可疑目标的地理坐标、与本探测船的距离及其相对于本探测船的方位角。

在识别出可疑目标后，需要进一步确认各个可疑目标中哪些是异常目标，本实施例中，通过光电模块5获取可疑目标的目标图像进行识别的方式进行确认，具体地，可疑目标关联有目标经纬度和相对位置；光电模块5包括云台51和连接云台51的摄像头52和探照灯53；

则主控模块4还包括：

拍摄控制单元44，用于根据可疑目标对应的目标经纬度及相对位置、位姿数据和摄像头52的当前镜头指向处理得到摄像头52的镜头与可疑目标之间的相对角度并发送至云台5；

云台5根据相对角度运动，以使得摄像头52的镜头指向可疑目标，同时控制探照灯53打开，进而控制摄像头52拍摄得到可疑目标的目标图像。

其中，摄像头52和探照灯53优选固定安装在云台51上，云台51通过角度可调节机构设置于探测船上，其中，角度可调节机构的可采用现有结构，具体结构此处不作限定，只需实现云台51能够带动摄像头52和探照灯5做左右旋转、前倾后倾、左倾右倾三个方向的旋转运动即可。摄像头52用于拍摄可见光或红外图像，探照灯52能够提供灯光照明。

具体地，拍摄控制单元44获取可疑目标的地理坐标、与本探测船的距离及其相对于本探测船的方位角，同时从定位测姿模块3中获得本探测船的经纬度、方位角、俯仰角、横滚角，进而根据可疑目标相对于本探测船的方位角、本探测船船体的航向角、俯仰角、横滚角和摄像头镜头指向的方向相对于本探测船的船艏延长线的角度计算摄像头镜头相对于可疑目标的角度，并控制云台5运动使摄像头指向可疑目标。优选还需要根据可疑目标和本探测船的距离调整摄像头焦距，对可疑目标进行摄像和拍照，以获取目标图像。

进一步具体地，如图3所示，假设定位测姿模块3包含的GNSS天线31安装在探测船的船舶中轴线上的A点，摄像头52安装在探测船的船舶中轴线上的B点，不考虑探测的俯仰和横滚，只考虑在一个平面内运动的情况，本探测船的经纬度坐标为(x0，y0)，可疑目标C的经纬度坐标是(x1，y1)，可疑目标相对于本探测船的距离是L，可疑目标相对于本探测船的方位角是β，本探测船的船艏向是α，摄像头镜头朝向与船艏延长线夹角为γ，则可以构建得到如下方程组二：

其中，δ为AB与BC之间的夹角，摄像头镜头朝向船艏延长线和BC之间的夹角θ即摄像头镜头相对于可疑目标的角度，该角度的计算公式如下：

将上述方程组二代入上述计算公式得到：

根据上述计算公式即可计算得到摄像头镜头相对于可疑目标的角度，从而控制云台5运动使摄像头指向可疑目标。

在获取目标图像后，主控模块4还包括：

图像识别单元45，用于对目标图像进行图像识别得到相应的识别结果；

异常目标确认单元46，连接图像识别单元45，用于在识别结果表示可疑目标为船舶且识别结果中包含的船舶信息在预设的船舶列表中时，将可疑目标标记为船舶自动识别设备异常船舶作为水上异常目标探测结果，以及在判断船舶信息不在船舶列表中时，将可疑目标标记为信息异常船舶作为水上异常目标探测结果，

以及在识别结果表示可疑目标为沉船或遇险人员时，对可疑目标进行标注并发出遇险目标提示作为水上异常目标探测结果，

以及在识别结果表示可疑目标为障碍物时，将障碍物在电子海图上进行标注作为水上异常目标探测结果，以更新电子海图。

其中，图像识别单元45优选根据预先训练得到的卷积神经网络实现对目标图像的图像识别，该卷积神经网络的输入为目标图像，输出为海上目标，包括但不限于行驶中的船舶、沉船、人、障碍物、航标灯等并能进一步识别船舶目标的特征。

在识别得到相应的识别结果后，可以根据识别结果进行异常目标判定，即进一步确认各个可疑目标中哪些是异常目标，其中，在识别结果表示可疑目标为船舶时，异常目标确认单元46需要进一步判断该船舶被判定为可疑目标的原因，具体地，异常目标确认单元46包括：

存储子单元461，用于保存船舶列表，船舶列表中包括登记在册的多个船舶的船舶名称及对应的船舶图像特征；

第一确认子单元462，连接存储子单元461，用于在识别结果表示可疑目标为船舶时，提取出识别结果中包含的船舶信息，并在船舶信息中包含的船舶名称和对应的船舶图像特征均在船舶列表中时生成第一确认信号，否则生成第二确认信号；

第一标记子单元463，连接第一确认子单元462，用于根据第一确认信号将可疑目标标记为船舶自动识别设备异常船舶，以及根据第二确认信号将可疑目标确认为信息异常船舶并对应发出异常船舶提示。

可以看出，在识别结果表示可疑目标为船舶时，可以进一步通过船舶名牌识别船舶名称，并识别船舶图像特征，随后将识别的船舶名称和船舶图像特征与船舶列表中存储的船舶名称和船舶图像特征进行比对，如能找到对应的船舶名称和船舶图像特征，则将该船舶标注为AIS设备异常船舶，此类船舶可能是AIS设备故障或人为关机。若在船舶列表中未找到匹配的船舶名称和船舶图像特征或找到的船舶名称对应的船舶图像特征差异很大，则将该船舶标注为信息异常船舶并对应发出异常船舶提示，该船可能是套牌船。该异常船舶提示中可以对应包含包括但不限于异常船舶名称、身份识别号、当前时间、位置、采集的目标图像、标注的状态等数据，以提示执法人员对此船进行查验。

若识别结果表示可疑目标为沉船或遇险人员，则对目标进行标注，并发出遇险目标提示，其中，该遇险目标提示包括但不限于雷达探测到的目标识别号和经纬度，以提醒执法人员查验确认。

若识别结果表示可疑目标为障碍物，则对障碍物进行标注，将标注的名称、识别号和地理位置输出给电子海图以生成矢量数据存储，实现电子海图的更新。

本发明还提供一种水上异常目标探测方法，应用于上述的水上异常目标探测系统，如图4所示，水上异常目标探测方法包括：

步骤S1，水上异常目标探测系统接收周围船舶的船舶航行数据以及探测周围的各个水面目标与自身之间的相对位置，并测量自身船舶的位姿数据；

步骤S2，水上异常目标探测系统根据船舶航行数据、相对位置和位姿数据识别出各个水面目标中包含的可疑目标，随后控制光电模块拍摄可疑目标的目标图像，并对目标图像进行图像识别得到水上异常目标探测结果。

本发明的较佳的实施例中，如图5所示，步骤S2包括：

步骤S21，水上异常目标探测系统根据相对位置和位姿数据处理的各个水面目标的目标列表，目标列表中包括各水面目标的目标识别号及对应的目标经纬度，并将位姿数据输入预先配置的电子海图中，以获取探测船周围的各地物的地理坐标；

步骤S22，水上异常目标探测系统由目标列表中筛选出与船舶航行数据包含的经纬度和地理坐标均不匹配的各目标经纬度及对应的目标识别号，并将筛选出的各目标识别号对应的水面目标作为可疑目标输出。

本发明的较佳的实施例中，可疑目标关联有目标经纬度和相对位置；光电模块包括云台和连接云台的摄像头和探照灯；

则执行步骤S22之后还包括：

水上异常目标探测系统根据可疑目标对应的目标经纬度及相对位置、位姿数据和摄像头的当前镜头指向处理得到摄像头的镜头与可疑目标之间的相对角度并发送至云台；

云台根据相对角度运动，以使得摄像头的镜头指向可疑目标，同时控制探照灯打开，进而控制摄像头拍摄得到可疑目标的目标图像。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种水上异常目标探测系统，其特征在于，集成于预先配置的探测船上，所述水上异常目标探测系统包括：

船舶自动识别模块，用于接收周围船舶的船舶航行数据；

雷达，用于探测周围的各个水面目标与自身之间的相对位置；

定位测姿模块，用于测量所述探测船的位姿数据；

主控模块，分别连接所述船舶自动识别模块、所述雷达、所述定位测姿模块和设置于所述探测船上的光电模块，用于根据所述船舶航行数据、所述相对位置和所述位姿数据识别出各个所述水面目标中包含的可疑目标，随后控制所述光电模块拍摄所述可疑目标的目标图像，并对所述目标图像进行图像识别得到水上异常目标探测结果。

2.根据权利要求1所述的水上异常目标探测系统，其特征在于，所述主控模块包括：

雷达目标识别单元，用于根据所述相对位置和所述位姿数据处理的各个所述水面目标的目标列表，所述目标列表中包括各所述水面目标的目标识别号及对应的目标经纬度；

地物识别单元，用于将所述位姿数据输入预先配置的电子海图中，以获取所述探测船周围的各地物的地理坐标；

可疑目标识别单元，分别连接所述雷达目标识别单元和所述地物识别单元，用于由所述目标列表中筛选出与所述船舶航行数据包含的经纬度和所述地理坐标均不匹配的各所述目标经纬度及对应的目标识别号，并将筛选出的各所述目标识别号对应的所述水面目标作为所述可疑目标输出。

3.根据权利要求2所述的水上异常目标探测系统，其特征在于，所述可疑目标关联有所述目标经纬度和所述相对位置；所述光电模块包括云台和连接云台的摄像头和探照灯；

则所述主控模块还包括：

拍摄控制单元，用于根据所述可疑目标对应的所述目标经纬度及所述相对位置、所述位姿数据和所述摄像头的当前镜头指向处理得到所述摄像头的镜头与所述可疑目标之间的相对角度并发送至所述云台；

所述云台根据所述相对角度运动，以使得所述摄像头的镜头指向所述可疑目标，同时控制所述探照灯打开，进而控制所述摄像头拍摄得到所述可疑目标的所述目标图像。

4.根据权利要求2所述的水上异常目标探测系统，其特征在于，所述主控模块还包括：

图像识别单元，用于对所述目标图像进行图像识别得到相应的识别结果；

异常目标确认单元，连接所述图像识别单元，用于在所述识别结果表示所述可疑目标为船舶且所述识别结果中包含的船舶信息在预设的船舶列表中时，将所述可疑目标标记为船舶自动识别设备异常船舶作为所述水上异常目标探测结果，以及在判断所述船舶信息不在所述船舶列表中时，将所述可疑目标标记为信息异常船舶作为所述水上异常目标探测结果，

以及在所述识别结果表示所述可疑目标为沉船或遇险人员时，对所述可疑目标进行标注并发出遇险目标提示作为所述水上异常目标探测结果，

以及在所述识别结果表示所述可疑目标为障碍物时，将所述障碍物在所述电子海图上进行标注作为所述水上异常目标探测结果，以更新所述电子海图。

5.根据权利要求4所述的水上异常目标探测系统，其特征在于，所述异常目标确认单元包括：

存储子单元，用于保存所述船舶列表，所述船舶列表中包括登记在册的多个船舶的船舶名称及对应的船舶图像特征；

第一确认子单元，连接所述存储子单元，用于在所述识别结果表示所述可疑目标为船舶时，提取出所述识别结果中包含的所述船舶信息，并在所述船舶信息中包含的船舶名称和对应的船舶图像特征均在所述船舶列表中时生成第一确认信号，否则生成第二确认信号；

第一标记子单元，连接所述第一确认子单元，用于根据所述第一确认信号将所述可疑目标标记为船舶自动识别设备异常船舶，以及根据所述第二确认信号将所述可疑目标确认为信息异常船舶并对应发出异常船舶提示。

6.根据权利要求1所述的水上异常目标探测系统，其特征在于，所述定位测姿模块包含三个GNSS天线和连接三个所述GNSS天线的一个GNSS测姿接收机。

7.一种水上异常目标探测方法，其特征在于，应用于如权利要求1-6中任意一项所述的水上异常目标探测系统，所述水上异常目标探测方法包括：

步骤S1，所述水上异常目标探测系统接收周围船舶的船舶航行数据以及探测周围的各个水面目标与自身之间的相对位置，并测量自身船舶的位姿数据；

步骤S2，所述水上异常目标探测系统根据所述船舶航行数据、所述相对位置和所述位姿数据识别出各个所述水面目标中包含的可疑目标，随后控制所述光电模块拍摄所述可疑目标的目标图像，并对所述目标图像进行图像识别得到水上异常目标探测结果。

8.根据权利要求7所述的水上异常目标探测方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

步骤S21，所述水上异常目标探测系统根据所述相对位置和所述位姿数据处理的各个所述水面目标的目标列表，所述目标列表中包括各所述水面目标的目标识别号及对应的目标经纬度，并将所述位姿数据输入预先配置的电子海图中，以获取所述探测船周围的各地物的地理坐标；

步骤S22，所述水上异常目标探测系统由所述目标列表中筛选出与所述船舶航行数据包含的经纬度和所述地理坐标均不匹配的各所述目标经纬度及对应的目标识别号，并将筛选出的各所述目标识别号对应的所述水面目标作为所述可疑目标输出。

9.根据权利要求8所述的水上异常目标探测方法，其特征在于，所述可疑目标关联有所述目标经纬度和所述相对位置；所述光电模块包括云台和连接云台的摄像头和探照灯；

则执行所述步骤S22之后还包括：

所述水上异常目标探测系统根据所述可疑目标对应的所述目标经纬度及所述相对位置、所述位姿数据和所述摄像头的当前镜头指向处理得到所述摄像头的镜头与所述可疑目标之间的相对角度并发送至所述云台；

所述云台根据所述相对角度运动，以使得所述摄像头的镜头指向所述可疑目标，同时控制所述探照灯打开，进而控制所述摄像头拍摄得到所述可疑目标的所述目标图像。