KR101907472B1 - 무기체계의 센서 성능 검증용 시험 선박 및 그 제어 방법 - Google Patents

무기체계의 센서 성능 검증용 시험 선박 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 무기체계에 탑재된 센서의 성능 검증에 사용되는 시험 선박 및 그 제어방법에 관한 것으로, 소정 공간을 갖으며 일부가 물에 잠기는 선체 하부; 상기 선체 하부상에 형성되어 수면위로 노출되는 선체 상부; 및 상기 선체 상부에 덮개 형태로 형성되어, 무기체계에 탑재된 다중 센서에 대응되는 복수의 센서검증용 장비를 장착하는 RCS교정 구조물;을 포함한다.

Description

무기체계의 센서 성능 검증용 시험 선박 및 그 제어 방법{SHIP FOR TESTING SENSOR INSTALLED IN WEAPON SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 무기체계에 탑재된 센서의 성능 검증에 사용되는 시험 선박 및 그 제어방법에 관한 것이다.
해상 표적은 사용 목적에 따라 형태와 종류가 각각 다르게 정해진다. 통상 대함사격용 함포의 시험 또는 훈련용으로는 예인함이 예인하는 Williams 표적이 가장 많이 사용되며, 최근에는 예인함이 표적을 일정 속도로 예인하고 표적에서는 예인속도에 따라 수면상으로 일정 높이의 물기둥이 솟아나 이 물줄기를 표적으로 사용하는 간단한 방법도 사용되고 있다.
무동력 해상 표적으로는 Williams towed target과 폐선박 표적 등으로 구분할 수 있다. 이들은 모두 선진국에서도 현재 사용중인 형태의 표적이다.
예를 들면, 국내 등록특허 공보(등록번호 제10-0702448, 2007.03.27호)에는 함정 등의 해양 전투체계의 사격 성능시험, 함포나 미사일의 요격 성능시험시 대상이 되는 적함용 표적선을 예인하여, 해양의 원하는 위치로 이동시키거나 혹은 원하는 기동을 구현시키기 위하여 사람이 타지 않고 모선 또는 육상기지에서 원격으로 제어하는 무인 표적 예인선 원격통제장치 및 통제방법이 개시되어 있다.
그런데, 종래의 무기체계의 성능검증을 위한 시험선박은 예인선을 활용하여 특정 위치로 이동 후 사용하거나 선박 상부에 리플렉터를 포함하는 단순한 구조로 구성되어 있으며, 특히 무기체계의 성능검증 수행 시 시험 선박에 사람이 직접 접근하여 이동 및 제어해야 하기 때문에 안전성을 확보할 수 없다는 단점이 있다.
따라서, 본 발명의 목적은 원격으로 위치 및 방향 제어가 가능한 다수의 무기체계의 센서 성능 검증용 시험 선박 및 그 제어 방법을 제공하는데 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 무기체계의 센서 성능 검증용 시험 선박은, 소정 공간을 갖으며 일부가 물에 잠기는 선체 하부; 상기 선체 하부상에 형성되어 수면위로 노출되는 선체 상부; 및 상기 선체 상부에 덮개 형태로 형성되어, 무기체계에 탑재된 다중 센서에 대응되는 복수의 센서검증용 장비를 장착하는 RCS교정 구조물;을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따라 상기 RCS교정 구조물은 무기체계에 탑재된 센서의 성능검증을 위하여 선박 형상을 갖을 수 있다.
본 발명의 실시예에 따라 상기 RCS교정 구조물은 무기체계에 탑재된 전파 활용 센서의 성능검증을 위한 리플렉터와 적외선 센서의 성능검증을 위한 바 표적(BAR-TARGET)을 장착할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따라 상기 선체 상부는 선두 또는 선미에 장착되는 복수의 자세측정 장비; 선체의 중앙에 위치하여, 상기 자세 측정 장비의 동작을 제어하여 시험 선박의 자세를 측정하는 계측 제어부; 기준국과 무선 통신을 수행하는 무선 통신부; 및 상기 계측 제어부로부터 실시간 획득되는 시험 선박의 자세 정보와 무선 통신부를 통해 기준국으로부터 수신한 목표 위치 및 방향을 비교하여, 시험선박의 구동장치를 위치 및 방향을 제어하는 통합 제어부;를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따라 상기 복수의 자세측정 장비는 기울기 센서, 자이로센서 및 관성센서와 같은 측정 센서, 카메라와 같은 영상장비 및 GPS장비를 포함할 수 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 시험 선박의 제어방법은, 시험 선박의 상부에 장착된 복수의 자세측정 장비를 이용하여 시험 선박의 자세 정보를 실시간으로 감지하는 단계; 상기 감지된 시험 선박의 자세 정보를 기준국으로 전송하는 단계; 상기 감지된 시험 선박의 자세정보와 시험 선박의 목표 위치 및 방향간의 비교에 의해 생성된 제어신호에 따라 시험 선박의 하부에 장착된 윈치 모터와 구동 모터를 제어하여 시험 선박의 위치 및 방향을 제어하는 단계; 및 무기체계에서 시험 선박을 식별하여 무기체계에 탑재된 다중 센서의 성능을 검증하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따라 상기 제어신호는 기준국으로부터 시험 선박의 목표 위치 및 방향을 수신한 후 상기 감지된 시험 선박의 자세 정보와 비교하여 생성하거나, 기준국에서 시험 선박으로부터 수신한 자세정보를 시험 선박의 목표 위치 및 방향과 비교하여 생성 및 전송할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따라 생성된 상기 시험 선박의 목표 위치 및 방향은 시험 선박에서 시험 선박의 센서 정보뿐 아니라 무선 통신 장비를 통하여 선박 위치의 현재 및 과거의 해류 속도, 썰/밀물 등의 해상 날씨 정보를 획득하여, 이를 고려한 선박 제어를 수행할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따라 상기 다중 센서의 성능 검증 단계는 무기체계에 탑재된 다중 센서를 이용하여 선체 상부에 덮개 형태로 형성된 RCS교정 구조물의 형상을 촬영하거나, 상기 RCS교정 구조물의 리플렉터에서 반사되는 신호를 감지하거나 적외선 센서를 이용하여 RCS교정 구조물의 바 표적을 인식하여 수행할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따라 상기 다중 센서의 검증 단계에서 다중 센서가 정지상태인 경우 센서의 성능을 검증하기 위하여 센서의 위치정보와 시험선박에서 측정한 위치정보의 상대위치를 고려하여 센서 자체에서 측정한 추적 또는 식별 정보의 정확도를 계산하여 센서의 성능을 검증할 수 있다. 따라서 선박이 정지한 경우나 이동하는 경우에도 센서의 추적 성능을 검증할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따라 상기 다중 센서의 검증 단계에서 센서가 이동중에 있는 경우 센서가 이동중인 정보를 획득하기 위하여 별도의 측정장비나, 센서에 근접하여 장착된 측정장비를 이용하여 센서의 실시간 위치를 측정하고, 이를 선박에서 획득한 선박의 측정정보와 비교하여 센서의 성능을 검증할 수 있다.
보다 정밀하게는 선박에서 측정한 선박의 자세나 선박의 방향에 따라 다양한 센서들의 성능을 동시에 검증할 수 있기 때문에 종합적인 센서의 성능을 검증해 볼수 있으므로 센서 성능검증에 매우 유리하다.
본 발명은 해양무기 체계에서 사용되는 다양한 센서들의 성능 검증을 수행할 수 있는 구조를 시험 선박에 구현하고, 상기 시험 선박에서 측정된 시험 선박의 위치/자세정보/영상을 무선 통신을 통해 지상국으로 전송하여, 상기 지상국에서 시험선박의 자세제어 및 위치제어를 수행함으로써 이동중인 시험 선박(표적)을 이용하여 보다 안전하게 다양한 센서들에 대한 성능시험을 수행할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 시험 선박의 외관도.
도 2는 선박 하부의 내부 구성도.
도 3은 시험 선박의 선박 상부층의 세부 구성도
도 4는 본 발명에서 시험 선박과 기준국간의 통신 및 원격 제어를 통해 시험 선박의 위치 및 방향을 제어하기 위한 구성도.
도 5는 시험 선박의 위치 및 방향을 제어하고 무기체계에 장착된 다중 센서의 성능을 검증하는 순서도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일.유사한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 시험 선박의 외관도이고, 도 2는 선체 하부의 내부 구성도이다.
도 1에 도시된 바와같이, 본 발명의 실시예에 따른 시험 선박은, 소정 공간을 갖으며 일부가 물에 잠기는 선체 하부(100), 상기 선체 하부(100)의 위에 형성되는 선체 상부(200) 및 상기 선체 상부(200)에 덮개 형태로 형성되어, 무기체계에 탑재된 센서에 대응되는 복수의 센서검증용 장비를 장착하는 RCS교정 구조물(300)을 포함한다. 시험 선박의 외부에는 선박의 이동 및 방향제어를 위한 복수의 구동모터(20)와 닻(302)이 장착되어 있다.
상기 RCS 교정 구조물(300)은 무기체계(e.g., 유도탄)에 탑재된 센서의 성능 검증을 위한 장비가 장착되어 있다. 일 예로 RCS 교정 구조물(300)은 광학센서의 성능검증을 위해 선박 형상을 갖을 수 있으며, 전파를 활용 센서의 성능검증을 위해 리플렉터를 장착할 수 있으며, 적외선 센서의 성능검증을 위해 바 표적(BAR-TARGET)을 장착할 수 있다. 이에 한정되지 않고 본 발명은 무기체계에 탑재된 센서의 종류에 대응되어 다양한 센서검증용 장비를 장착하여 시험 선박을 통해 무기체계에 탑재된 다중센서의 성능검증을 수행할 수 있다.
상기 선체 하부(100)에는 선박에 장착된 각종 장비 또는 선박의 구동모터(20)에 동력을 공급하기 위한 발전기실(21) 및 닻(302)을 당기기 위한 윈치 모터(301)가 구비된다. 상기 발전기실(21)에는 주 발전기 및 보조 발전기가 구비되어 있고, 비상상황에서 전원을 공급하기 위한 무정전 전원공급장치가 구비될 수 있다. 상기 윈치 모터(301)는 와이어를 통해 닻(302)과 연결되어 있어, 상기 윈치 모터(301)을 조종하여 선박의 자세 및 위치를 제어할 수 있다.
도 3은 시험 선박의 선체 상부의 세부 구성도이다.
도 3을 참조하면, 선체 상부(200)에는 계측 제어부(31), 무선 통신부(32), 통합 제어부(33)가 구성되어 있다.
상기 계측 제어부(31)는 자세측정 장비(312)를 제어하여 선박의 자세 측정 및 제어를 수행하며, 상기 자세측정 장비(312)는 선두 또는 선미에 장착되는 GPS장비(310), 다양한 측정센서(기울기 센서, 자이로센서, 관성센서) 및 영상장비(e.g. 카메라)로 구성될 수 있다. 일 실시예로 카메라와 같은 장비를 통해 시험선박의 상태와 자세를 측정할 수 있다.
상기 무선 통신부(32)는 안테나(311)을 통하여 외부와 통신을 수행하며, 무선통신을 위한 인터페이스 장비 및 주파수 변환장비 등을 포함할 수 있다.
상기 통합 제어부(33)는 선체의 중앙에 위치하여, 시험 선박의 전체적인 제어, 더 상세하게는 윈치 모터(301)와 선박 하부(100)의 구동모터(20)를 제어하여 시험 선박의 방향 및 위치 제어를 수행한다. 통합 제어부(32)는 자세측정 장비(312)에서 측정된 자료를 획득할 수 있으며, 무선 통신부(32)를 통해 상기 획득된 자료를 시험선박의 외부로 송신할 수 있다.
이와같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 시험 선박의 동작을 첨부된 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
본 발명에 따른 시험 선박에서 통합 제어부(33)는 자세측정 장비(312)를 통해 측정한 자료를 통합 관리하며, 무선통신부(32)를 통해 기준국과 통신을 수행한다. 이러한 통신 구성을 통하여 시험 선박에서는 복수의 센서를 통해 선박의 자세 및 방향 자료를 획득하여 기준국으로 전송하고, 기준국은 전송된 자료를 근거로 원격으로 선박의 위치 및 방향 제어를 수행할 수 있다.
도 4는 본 발명에서 시험 선박과 기준국간의 통신 및 통합 제어 구성도를 나타내고, 도 5는 시험 선박의 위치 및 방향을 제어하고 무기체계에 장착된 다중 센서의 성능을 검증하는 순서도이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 시험 선박의 통합 제어부(33)는 무선 통신부(32)를 제어하여 기준국과 통신을 수행할 수 있다. 상기 기준국에는 시험선박의 무선 통신부(32) 및 안테나(311)에 상응하는 통신장치 및 안테나(403)를 구비하고 있어, 시험 선박의 모든 자료를 수신할 수 있다.
상기 기준국에는 시험 선박을 제어하기 위한 제어 컴퓨터와 선박의 상태를 가시적으로 표시할 수 있는 상태 표시기가 구비될 수 있다. 따라서, 기준국은 제어 컴퓨터를 통해 운용자가 입력한 목표 위치 및 방향 등의 정보를 시험선박으로 전송하고, 시험 선박은 무선통신부(32)를 통해 기준국으로부터 수신한 목표 위치 및 방향을 통합 제어부(33)에 저장한다.
통합 제어부(33)는 계측 제어부(31)로부터 실시간 획득되는 현재 시험선박의 자세와 기준국으로부터 수신한 목표 위치 및 방향을 비교하여, 시험선박의 구동장치 즉, 윈치 모터(301) 및 구동 모터(20)를 제어하여 목표위치 및 목표방향으로 이동하도록 함으로써 시험선박의 위치제어 및 방향제어를 수행할 수 있다. 다른 실시예로, 기준국은 통합 제어부(33)을 직접 제어하여 윈치 모터(301) 및 구동 모터(20)를 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따라 생성된 상기 시험 선박의 목표 위치 및 방향은 시험 선박에서 시험 선박의 센서 정보뿐 아니라 무선 통신 장비를 통하여 선박 위치의 현재 및 과거의 해류 속도, 썰/밀물 등의 해상 날씨 정보를 획득하여, 이를 고려한 선박 제어를 수행할 수 있다.
따라서, 지상국(또는 기준국)은 시험 선박으로부터 상기 측정된 시험 선박의 위치/자세정보/영상을 무선 통신을 통해 수신하여, 시험선박의 자세제어 및 위치제어를 수행함과 함께 시험 선박(표적)의 상태(정지 또는 이동)에 따라 보다 안전하게 다양한 센서들에 대한 성능시험 단계를 수행할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따라 다중 센서의 검증 단계에서 다중 센서가 정지상태인 경우 지상국은 센서의 성능을 검증하기 위하여 센서의 위치정보와 시험선박에서 측정한 위치정보의 상대위치를 고려하여 센서 자체에서 측정한 추적 또는 식별 정보의 정확도를 계산하여 센서의 성능을 검증할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따라 다중 센서의 검증 단계에서 지상국은 센서가 이동중에 있는 경우 센서가 이동중인 정보를 획득하기 위하여 별도의 측정장비나, 센서에 근접하여 장착된 측정장비를 이용하여 센서의 실시간 위치를 측정하고, 이를 시험 선박에서 획득한 선박의 측정정보와 비교하여 센서의 성능을 검증할 수 있다. 보다 정밀하게는 선박에서 측정한 선박의 자세나 선박의 방향에 따라 다양한 센서들의 성능을 동시에 검증할 수 있기 때문에 종합적인 센서의 성능을 검증해 볼수 있으므로 센서 성능검증에 매우 유리하다. 따라서, 본 발명은 시험 선박이 정지한 경우나 이동하는 경우에도 센서의 추적 성능을 검증할 수 있다.
일 예로, 시험 선박이 이동 중일 때 무기체계에 장착된 복수의 센서를 이용하여 시험 선박을 추적하여 다중 센서의 성능을 검증할 수 있는데, 예를들면 광학센서를 이용하여 선박 형상을 감지하거나, 시험 선박에서 반사된 전파신호를 이용하거나, 적외전 센서를 이용하여 시험 선박을 식별할 수 있다. 즉, 시험 선박의 RCS 교정 구조물(300)은 광학센서의 성능검증을 위해 선박 형상을 갖고 있으며, 전파를 활용 센서의 성능검증을 위해 리플렉터를 장착하고 있으며, 적외선 센서의 성능검증을 위해 바 표적(BAR-TARGET)을 장착하고 있기 때문에, 무기체계에 탑재된 다중 센서를 통해 시험 선박을 식별함으로써 상기 다중 센서의 성능검증을 보다 용이하게 수행할 수 있다.
상술한 바와같이 본 발명은 해양무기 체계에서 사용되는 다양한 센서들의 성능 검증을 수행할 수 있는 구조를 시험 선박에 구현하고, 상기 시험 선박에서 측정된 시험 선박의 위치/자세정보/영상을 무선 통신을 통해 지상국으로 전송하여, 상기 지상국에서 시험선박의 자세제어 및 위치제어를 수행함으로써 이동중인 시험 선박(표적)을 이용하여 보다 안전하게 다양한 센서들에 대한 성능시험을 수행할 수 있는 효과가 있다.
상기와 같이 설명된 본 발명에 따른 무기체계의 센서 성능 검증용 시험 선박 및 그 제어방법은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 상술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다.
20 : 구동 모터 21 : 발전기실
31 : 계측 제어부 32 : 무선 통신부
33 : 통합 제어부 100 : 선체 하부
200 : 선체 상부 300 : RCS 교정 구조물
301 : 윈치 모터 302 : 닻
310 : GPS장비 311, 403 : 안테나
312 : 자세 측정장비

Claims (9)

  1. 소정 공간을 갖으며 일부가 물에 잠기는 선체 하부;
    상기 선체 하부 상에 형성되어 수면위로 노출되는 선체 상부; 및
    상기 선체 상부에 덮개 형태로 형성되어, 무기체계에 탑재된 다중 센서에 대응되는 복수의 센서검증용 장비를 장착하는 RCS교정 구조물;을 포함하고,
    상기 선체 상부는,
    선두 또는 선미에 장착되는 복수의 자세측정 장비;
    선체의 중앙에 위치하여, 상기 복수의 자세측정 장비의 동작을 제어하여 시험 선박의 자세를 측정하는 계측 제어부;
    기준국과 무선 통신을 수행하는 무선 통신부; 및
    상기 계측 제어부로부터 실시간 획득되는 시험 선박의 자세 정보와 무선 통신부를 통해 기준국으로부터 수신한 목표 위치 및 방향을 비교하여, 시험선박의 구동장치를 위치 및 방향을 제어하는 통합 제어부;를 포함하며,
    상기 무기체계에 탑재된 다중 센서의 성능검증은,
    상기 RCS교정 구조물의 영상 장비를 이용하여 상기 선체 상부에 덮개 형태로 형성된 RCS교정 구조물의 형상을 촬영하거나, 상기 RCS교정 구조물의 리플렉터에서 반사되는 신호를 감지하거나 적외선 센서를 이용하여 RCS교정 구조물의 바 표적(BAR-TARGET)을 인식하여 수행되는 것을 특징으로 하는 무기체계의 센서 성능 검증용 시험 선박.
  2. 제1항에 있어서, 상기 RCS교정 구조물은
    무기체계에 탑재된 센서의 성능검증을 위하여 선박 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 무기체계의 센서 성능 검증용 시험 선박.
  3. 제1항에 있어서, 상기 RCS교정 구조물은
    무기체계에 탑재된 전파 활용 센서의 성능검증을 위해 상기 리플렉터와 적외선 센서의 성능검증을 위해 상기 바 표적(BAR-TARGET)을 장착하는 것을 특징으로 하는 무기체계의 센서 성능 검증용 시험 선박.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서, 상기 복수의 자세측정 장비는
    기울기 센서, 자이로센서 및 관성센서와 같은 측정 센서, 카메라와 같은 영상장비 및 GPS장비를 포함하는 것을 특징으로 하는 무기체계의 센서 성능 검증용 시험 선박.
  6. 시험 선박의 상부에 장착된 복수의 자세측정 장비를 이용하여 시험 선박의 자세 정보를 실시간으로 감지하는 단계;
    상기 감지된 시험 선박의 자세 정보를 기준국으로 전송하는 단계;
    상기 감지된 시험 선박의 자세정보와 시험 선박의 목표 위치 및 방향간의 비교에 근거하여 생성된 제어신호에 따라 시험 선박의 하부에 장착된 윈치 모터와 구동 모터를 제어하여 시험 선박의 위치 및 방향을 제어하는 단계; 및
    상기 기준국에서 무기체계에서 시험 선박을 식별 및 추적하여 무기체계에 탑재된 다중 센서의 성능을 검증하는 단계;를 포함하며,
    상기 다중 센서의 성능 검증 단계는
    (a) 무기체계에 탑재된 다중 센서를 이용하여 선체 상부에 덮개 형태로 형성된 RCS교정 구조물의 형상을 촬영하거나,
    (b) 상기 RCS교정 구조물의 리플렉터에서 반사되는 신호를 감지하거나 적외선 센서를 이용하여 RCS교정 구조물의 바 표적을 인식하여 수행하는 것을 특징으로 하는 시험 선박의 제어방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 제어신호는
    기준국으로부터 시험 선박의 목표 위치 및 방향을 수신한 후 상기 감지된 시험 선박의 자세 정보와 비교하여 생성하거나,
    기준국에서 시험 선박으로부터 수신한 자세정보를 시험 선박의 목표 위치 및 방향과 비교하여 생성 및 전송하는 것을 특징으로 하는 시험 선박의 제어방법.
  8. 삭제
  9. 제6항에 있어서, 상기 다중 센서의 성능 검증 단계는
    (a) 센서가 정지 상태인 경우 센서의 위치정보와 시험선박에서 측정한 위치정보의 상대위치를 고려하여 센서 자체에서 측정한 추적 또는 식별한 정보의 정확도를 계산하여 센서의 성능을 검증하는 단계; 및
    (b) 센서가 이동중에 있는 경우 별도의 측정장비나 센서에 근접하여 장착된 측정장비를 이용하여 센서의 실시간 위치를 측정한 후 이를 선박에서 획득한 선박의 측정정보와 비교하여 센서의 성능을 검증하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 시험 선박의 제어방법.
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