KR101667569B1 - 사고 방지를 위한 고소작업장치 및 상기 고소작업장치의 동작방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 고소작업대(이하, '작업대'로 지칭)에서 작업 중 (a)작업대의 전복사고, (b)작업자의 추락사고 및 (c)작업자의 협착사고를 방지하기 위한, 사고 방지를 위한 고소작업장치와 이 고소작업장치의 동작방법에 관한 것이다.

Description

사고 방지를 위한 고소작업장치 및 상기 고소작업장치의 동작방법{HIGH PLACE WORK DEVICE FOR PREVENTION ACCIDENT, AND METHOD FOR OPERATION THEREOF}

본 발명은 고소작업대(이하, '작업대'로 지칭)에서 작업 중 (a)작업대의 전복사고, (b)작업자의 추락사고 및 (c)작업자의 협착사고를 방지하기 위한, 사고 방지를 위한 고소작업장치와 이 고소작업장치의 동작방법에 관한 것이다.

일반적으로 고소작업장치는, 작업자 또는 작업물품을 위치시킬 수 있는 작업대를 구성하고, X-리프트, 텔레스코핑 등과 같은 길이조절수단을 통해 작업대를 상승 또는 하강시켜서 다양한 높이에서의 작업이 가능하도록 하는 장치이다.

이러한 고소작업장치는 건물이 고층화되어가는 현대사회에서 유용하게 사용되고 있으나, 높은 위치에서 작업을 해야 하기 때문에 아래와 같은 많은 사고가 발생되고 있다.

첫째, 작업자가 높은 위치에서 작업 중 추락하여 큰 부상을 당할 문제가 있다. 이는 장치의 결함에 의한 문제도 있지만, 작업자의 지지 위치가 작업발판 보다 높은 곳에 있음으로써 법적으로 허용되는 난간대(H=110cm)로부터 추락 방지 보호를 받지 못하기 때문이다.

둘째, 협착사고를 당할 문제가 있다.

이는 작업대의 상승 작동 중 지붕 또는 천정 슬라브 등에 부착되어 있는 장애물과 작업대 난간 사이에 작업자가 끼어 협착되거나, 또는 주행 중 개구부의 통과시, 개구부 높이와 작업난간대의 높이가 충분하지 못하여 작업자가 개구부와 난간대 사이에 끼어 협착될 수 있는 것이다.

마지막으로, 위와 같은 문제점들에 의해 작업대를 지지하는 길이조절수단의 파손이나 차체의 결함으로 인해 작업대가 전복될 문제가 있다.

한편, 고소작업장치에 관련하여 등록특허공보 제10-1359911호에 고소작업용 바스켓 및 이를 포함하는 고소작업장치가 기재되어 있는데, 이는 특히 터널 내에서 지보재의 시공을 보다 간편하고 용이하게 할 수 있도록 하며, 이를 위해 바닥판; 바닥판의 상면에 수직방향 및 수평방향으로 설치된 복수의 지지부재; 및 복수의 지지부재 중에서 어느 일측에 설치되고, 강지보재를 거치 및 가이드하는 거치유닛을 포함하도록 한다.

위와 같이 고소작업장치와 관련된 종래기술들은, 좁고 길게 형성된 터널에서의 작업을 목적(특수목적)으로 하거나, 작업대의 하중을 감지하고 자동으로 수평을 조절하여 보다 안정된 작업을 수행할 수 있도록 하고 있다.

그러나 위 기술을 포함한 고소작업장치와 관련된 종래기술들은, 고소작업 중 작업대의 전복사고, 작업자의 추락사고 및 작업자의 협착사고를 방지하도록 구성하되, 특히 작업자가 작업난간대의 상측에 올라서거나 작업대에 임의적인 디딤판을 설치하여 작업대 바닥면을 높이는 등 위험한 행동을 하는 것을 감지할 수 있는 여건에 대해서는 기재하고 있지 않다.

이러한 작업자가 작업난간대의 상측에 올라서거나 작업대에 임의적인 디딤판을 설치하여 작업대 바닥면을 높이는 것은, 지면에 위치하고 있는 작업자(또는 관리자)가 확인할 수 없기 때문에, 사고를 미연에 방지하는 것도 불가능하다.

따라서, 고소작업 중 작업대의 전복사고, 작업자의 추락사고 및 작업자의 협착사고를 방지할 수 있으면서, 특히 작업자의 위험행동을 감지하여 위험을 알릴 수 있는 고소작업장치의 개발이 필요하다.

등록특허공보 제10-1359911호(2014.02.10. 공고)

본 발명의 목적은, 고소작업대(이하, '작업대'로 지칭)에서 작업 중 (a)작업대의 전복사고, (b)작업자의 추락사고 및 (c)작업자의 협착사고를 방지하기 위한, 사고 방지를 위한 고소작업장치와 상기 고소작업장치의 동작방법을 제공하는 데 있다.

위와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 사고 방지를 위한 고소작업장치는, 차체, 길이조절부, 작업대 및 제어부를 포함하되,

상기 작업대는,

상기 작업대의 일측 하단의 중앙에 구비되어 작업대가 상승 동작 또는 상승이 완료된 경우, 작업대의 바닥(플랫폼 바닥)과 지면과의 변화되는 높이를 측정하는 제1감지부, 상기 작업대의 일측 난간대에 복수 개로 구비되어 작업대의 상부 방향에 위치한 장애물을 감지하고 또한 작업대의 상승이 완료되면 작업대에서 작업 중인 작업자가 작업대의 안전 높이 이상의 위치에 올라서는 것을 감지하는 제2 감지부, 상기 작업대의 외면 일측에 구비되어, 작업대의 전방향, 후방향, 좌측방향 및 우측방향 중 어느 하나 이상의 방향에 위치하는 장애물을 감지하는 제3 감지부,

상기 차체를 작업자가 수동으로 운행할 수 있도록 하는 수동모드스위치 및 상기 작업대 일측 하단의 중앙에 구비되어 차체가 주행되는 노면의 경사각도를 감지된 값을 기설정된 시간에 가중 평균한 값으로 노면의 경사도를 측정하고, 측정값이 설정값 이상인 경우 운행을 중단시키며, 상기 수동모드스위치에 의해 차체가 운행되는 경우, 수동모드 스위치가 조작되지 않았을 때보다 높은 노면의 경사 각도까지 감지하여 주행중 전도사고 방지를 특징으로 하는 제4 감지부를 포함한다.

또한, 상기 제어부는 상기 제1 감지부, 제2 감지부, 제3 감지부 및 제4 감지부의 감지 값을 수신하는 센서 수신모듈, 상기 제3 감지부에 의해 작업대의 전방향, 후방향, 좌측방향 및 우측방향에 장애물이 감지되거나, 제4 감지부에 의해 노면의 경사가 설정된 각도를 초과하는 경우 차체의 운행을 강제종료시키는 운행제어모듈, 상기 제2 감지부에서 작업대의 상부방향에 장애물이 존재하는 것으로 감지되면 작업대의 상승 동작을 강제 종료하는 상승제어모듈, 상기 복수개의 제2 감지부 중 어느 하나 이상이 감지 기능을 수행할 수 없음을 판단하는 감지방해판단모듈 및 상기 복수개의 제2 감지부 중 어느 하나 이상의 것이 감지 기능을 수행할 수 없는 경우, 그에 근접한 다른 제2 감지부 중 하나 이상의 것을 통해 우회감지하도록 제어하는 우회감지제어모듈 및 상기 제 1감지부에 의한 지면으로부터 작업대 상단까지의 측정된 높이와 제 4감지부를 통해 측정된 노면의 경사도를 제어부의 디스플레이창에 표시해주는 화면표시모듈을 포함한다.

또한, 상기 제어부는 각 감지부에 구비된 출력수단에서 출력된 신호가 수신수단에 수신되기까지의 시간 또는 거리를 판단할 수 있고, 작업대의 상승속도를 판단할 수 있으며, 상기 수신수단에 상기 신호가 수신되기까지의 시간 또는 거리와 작업대의 상승속도를 비교할 수 있으며, 작업대의 주행을 판단할 수 있으며 주행중 설정시간 단위별 차체 경사도를 설정된 시간동안 누적 가중 평균한 값을 이용하여 노면의 경사도를 비교할 수 있는 것을 특징으로한다.

또한, (a)상기 제2 감지부에 따라 작업대 상부 방향에 장애물이 존재하는 것이 감지된 경우, (b)상기 제2 감지부에 따라 작업대 상측에 작업자가 올라선 것이 감지된 경우, (c)상기 제3 감지부에 따라 작업대의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 중 어느 하나의 방향에 장애물이 존재하는 것이 감지된 경우 또는 (d)상기 차체가 운행되는 노면의 경사가 기 설정된 각도를 초과하는 경우에 청각적 형태의 알림을 출력하거나, 시각적 형태의 알림을 출력하거나 또는 청각적 형태 및 시각적 형태가 조합된 알림을 출력하는 위험알림부를 더 포함하여 구성된다.

또한, 상기 위험알림부는 상기 경우에 따라, 각 경우를 구분할 수 있는 다른 알림을 출력하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 작업대는 일측방향으로 확장되는 슬라이드 형태의 확장작업공간이 더 형성될 수 있으며, 상기 확장작업공간의 일측 상단에는 제2감지부가 형성되어 확장작업공간의 상부 방향에 위치한 장애물을 감지하고, 작업대가 상승완료되면 확장작업공간에서 작업 중인 작업자가 확장작업공간의 상측에 올라서는 것을 감지하는 것을 기술적 특징으로 한다.

이와 같은 구성으로 본 발명의 사고 방지를 위한 고소작업장치 및 상기 고소작업장치의 동작방법이 완성되는 것이다.

본 발명에 따른 사고 방지를 위한 고소작업장치와 상기 고소작업장치의 동작방법은 고소작업대(이하, '작업대'로 지칭)에서 작업 중 (a)작업대의 전복사고, (b)작업자의 추락사고 및 (c)작업자의 협착사고를 방지할 수 있는 효과를 보유한다.

도 1은 본 발명에 따른 사고 방지를 위한 고소작업장치의 외부 구성을 개략적으로 나타낸 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 사고 방지를 위한 고소작업장치의 내부 구성을 블록도로 나타낸 것이다.
도 3은 본 발명에 따른 고소작업장치의 동작방법을 흐름도로 나타낸 것이다.
도 4는 본 발명에 따른 고소작업장치의 동작방법에서 운행제어되는 과정을 흐름도로 나타낸 것이다.
도 5는 본 발명에 따른 고소작업장치의 동작방법에서 작업대가 상승되는 과정을 흐름도로 나타낸 것이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 고소작업장치의 확장작업공간이 확장된 형태를 나타낸 것이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 감지부 센서의 송수신 전파 일부를 차단하는 외측 차단벽을 나타내는 도면이다.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

이하, 도면을 참조하여 설명하기에 앞서, 본 발명의 요지를 드러내기 위해서 필요하지 않은 사항 즉 통상의 지식을 가진 당업자가 자명하게 부가할 수 있는 공지 구성에 대해서는 도시하지 않거나, 구체적으로 기술하지 않았음을 밝혀둔다.

본 발명은 고소작업대(이하, '작업대'로 지칭)에서 작업 중 (a)작업대의 전복사고, (b)작업자의 추락사고 및 (c)작업자의 협착사고를 방지하기 위한, 사고 방지를 위한 고소작업장치와 이 고소작업장치의 동작방법에 관한 것이다.

먼저, 본 발명에 따른 고소작업장치를 첨부된 도면의 도 1 및 도 2를 첨부하여 설명하면 아래와 같다.

도 1은 본 발명에 따른 사고 방지를 위한 고소작업장치의 외부 구성을 개략적으로 나타낸 것이고, 도 2는 본 발명에 따른 사고 방지를 위한 고소작업장치의 내부 구성을 블록도로 나타낸 것이다.

설명에 앞서, 첨부된 도면의 도 1에서는 시저(sissor) 형태의 작업대를 도시하고 있는데, 이는 본 발명의 용이한 설명을 위해 일예로 도시한 것일 뿐, 본 발명의 권리범위가 도면에 의해 한정되는 것은 아니므로, 다른 형태(예를 들어, 텔레스코핑 형태, 굴절 형태 등)로도 구성될 수 있음은 당연하다.

더불어, 본 발명에 따른 작업대는 종래의 고소작업장치와 마찬가지로 운행을 위한 차체와 차체의 상측에서 작업대의 상승 조절을 위한 길이조절부가 포함된다.

첨부된 도면에 따른 본 발명은, 제1 감지부(100), 제2 감지부(200), 제3 감지부(300) 및 제4 감지부(400)가 구비된 작업대(10)와, 제어부(500) 및 위험알림부(600)를 주요하게 포함할 수 있다.

여기서 본 명세서에 기재되는 작업대(10), 차체, 길이조절부 등의 설명은, 이들이 종래의 고소작업장치와 기본적인 구성이 동일할 수 있으므로 구체적인 설명은 생략한다.

따라서, 작업대(10)의 상면 모서리단이라 하면 작업대(10)에 구비된 벽면(봉 구성 포함)의 상면 중 각 모서리단임을 이해할 수 있어야 하며, 작업재(10)의 외면이라 하면 작업대(10)에 구비된 벽면의 외면 또는 봉으로 구성된 프레임 구성의 외면임을 이해할 수 있어야 한다.

또한, 후술될 각각의 감지부에는 신호감지가 필요하지 않는 위치로 감지부의 신호가 송신되는 것을 차단하기 위한 예각의 차단벽이 구비될 수 있다.(도 7 참조)

상기 작업대의 일측 하단의 중앙에 구비되어 작업대가 상승 동작 또는 상승이 완료된 경우, 작업대의 바닥(플랫폼 바닥)과 지면과의 변화되는 높이를 측정한다.

이때 제1 감지부(100)는 적외선, 레이저 등이 출력되는 출력수단과 상기 출력된 적외선, 레이저 등을 수신할 수 있는 수신수단으로 구성되고, 수신수단에 적외선, 레이저 등이 수신되는 경우 작업대의 높이를 측정할 수 있도록 형성되는데, 이러한 제1 감지부(100)는 작업대(10)가 상승되는 동안에는 상술된 바와 같이 수신수단에 적외선, 레이저 등이 수신되면 차체의 높이와 수신된 높이를 측정하여 지면과의 높이를 계산할 수 있는 것이다.

이때, 차체와 작업대간의 높이를 측정하기 위해 출력신호의 원할한 수신을 위하여 출력신호 반사판이 차체의 하단에 형성될 수 있다.

상기 반사판은 제1감지부의 적외선, 레이저가 조사되면 이를 반사하여 작업대와 차체간의 높이를 측정하는 것이다.

제2 감지부(200)는 작업대(10)의 상면 중에서 제1 감지부(100) 사이에 복수 개 구비될 수 있다.

이러한 제2 감지부(200)는 45°내지 60°의 감지범위를 갖도록 구성될 수 있으며, 이는 작업대(10)의 상부 방향에 존재하는 장애물을 감지하도록 한다.

예를 들면, 수신되기까지의 상기 시간과 작업대(10)가 상승되는 속도를 비교함으로써 감지되는 대상이 (a)작업대에 적재 또는 위치한 작업자 또는 물품인지, (b)협착을 발생시킬 수 있는 장애물인지 또는 (c)작업대 상측에 올라선 작업자인지를 판단할 수 있다.

이는, (a)가 수신수단에 수신되기까지의 시간 또는 거리가 작업대(10)의 상승속도를 고려한 (b)가 수신수단에 수신되기까지의 시간 또는 거리가 비교적 일정값으로 검출되는 경우, 적재대(10)에 작업자 또는 물품이 존재함을 판단할 수 있도록 하고, (b)수신되기까지의 시간 또는 거리가 작업대(10)의 상승속도와 적용한 설정된 시간 또는 거리가 점차적인 감소값으로 검출되는 경우, 협착을 발생시킬 수 있는 장애물이 존재함을 판단할 수 있도록 하며, (c)작업대(10)가 상승완료된 이후에 수신되는 초음파, 적외선, 레이저 등이 복수의 일정시간 또는 복수의 일정거리의 측정값의 차이가 기 설정값을 초과한 상태에서 일부 가변적으로 수신되는 초음파, 적외선, 레이저의 측정값이 기 설정값을 초과하여 수신되는 경우 작업대(10)의 상측에 작업자가 올라섰음을 판단하도록 할 수 있다.

이를 위해 후술될 제어부(500)에는 첨부된 도면에는 도시되지 않았지만, 감지부의 수신시간 또는 감지 거리를 판단하기 위한 수단과, 적재대(10)의 상승속도를 판단하기 위한 수단, 그리고 감지부의 수신시간 또는 감지거리와 적재대(10)의 상승속도를 비교할 수 있는 수단이 더 마련될 수 있다.

제3 감지부(300)는 작업대(10)의 외면에 구비되어 작업대(10)의 전방향, 후방향, 좌측방향 및 우측방향에 존재하는 장애물을 감지하는 기능을 수행할 수 있다.

이러한 제3 감지부(300)는 작업대(10)의 전방향, 후방향, 좌측방향 및 우측방향에 존재하는 장애물을 감지함으로써 작업대(10)를 포함하는 차체가 운행 중 장애물에 걸리는 것을 방지하도록 할 수 있으며, 나아가 터널이나 통과높이를 제한하는 수단과 같은 개구부가 존재하는 경우 개구부의 존재와 상기 개구부의 높이를 감지할 수 있도록 하여 작업대(10)와의 충돌을 방지하돌고 한다.

이를 위해 제3 감지부(300) 또한 45°내지 60°의 넓은 감지범위를 갖도록 구성될 수 있다.

설계 조건에 따라서, 상기 개구부를 감지하는 기능은 제1 감지부(100)의 출력수단 및 수신수단을 통해 수행할 수도 있다.

제4 감지부(400)는 작업대(10)를 포함하는 차체가 운행 중인 노면의 기울기를 판단하는 기능을 수행할 수 있다.

이러한 제4 감지부(400)는 작업대(10) 또는 차체 중 어느 하나에 구비될 수있으며, 자이로 센서 등으로 구성되어 노면의 기울기가 17%를 초과하는 경우 감지 값을 출력하도록 하며, 이 경우 차체의 운행을 임시적으로 강제 종료하도록 제어한다.

이 후 차체 운적석측 또는 차체 외부 일측에 수동모드 스위치를 더 구비하여 임시적으로 강제종료된 차체의 운행을 작업자에 의해 수동으로 조작되도록 할 수 있는데, 이와 같이 수동모드 스위치가 조작된 상태에서 제4 감지부(400)는 노면의 기울기가 20%를 초과하는지 판단하게 된다. 즉 수동모드 스위치가 조작되면 그렇지않을 때보다 제4 감지부(400)에 의해 감지되는 노면의 기울기 범위를 3% 만큼 더 추가할 수 있는 것이다.

그리고 수동모드 스위치가 조작되는 경우에도 노면의 기울기가 20%를 초과함이 감지되면 차체의 운행을 강제로 종료시키도록 제어한다.

이때 위의 17% 또는 20%는 본 발명을 쉽게 설명하기 위해 예로든 일예이며, 작업대(10)의 높이를 버틸 수 있는 차체의 설계조건에 따라서 다양한 각도로 설정될 수 있음은 당연하다.

이상과 같은 기능을 수행하는 각 감지부(100, 200, 300, 400)는 감지 값을 제어부(500)로 출력할 수 있는데, 감지 값을 수신한 제어부(500)는 각 감지부(100, 200, 300, 400)의 감지 값에 따라 작업재(10) 및 차체의 운행을 제어하도록 한다.

도 2를 참조하면, 제어부(500)는 센서수신모듈, 운행제어모듈, 상승제어모듈, 감지방해판단모듈, 우회감지제어모듈, 위험출력모듈 및 화면표시모듈을 포함할 수 있다.

센서수신모듈은 상술된 각 감지부(100, 200, 300, 400)의 감지 값을 수신하는 기능을 수행한다.

운행제어모듈은 제3 감지부(300)가 작업대(10)의 전방향, 후방향, 좌측방향 및 우측방향에 장애물이 존재하는 것을 감지하거나, 또는 제4 감지부(400)가 노면의 경사가 설정된 각도를 초과한 것을 감지하는 경우, 차체의 운행이 강제종료되도록 제어할 수 있으며, 나아가 후술될 위험출력모듈을 통해 위험알림부(600)에서 소정의 위험알림을 표시하도록 할 수도 있다.

여기서 위험알림부(600)는 후술한다.

상승제어모듈은 제2 감지부(200)가 작업대(10)의 상부방향에 장애물이 존재하는 것을 감지하는 경우 작업대(10)의 상승동작을 강제종료하도록 한다.

이때 작업대(10)의 상승동작을 강제종료하는 경우, 후술될 위험알림부(600)를 통해 위험 알림을 함께 표시하여 작업대(10)에 위치하고 있는 작업자가 자신의 신체를 보호할 수 있도록 한다.

이러한 운행제어모듈 및 상승제어모듈의 기능을 위해 제어부(500)는 차체를 제어하는 제어수단과 연동될 수 있도록 구성되거나, 상기 제어수단과 통합되어 구성될 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 작업대(10)는 제2 감지부(200)의 우회감지가 가능하도록 한다.

예를 들어, 감지부의 내구력이 저하되어 제기능을 수행하지 못하거나, 작업자의 실수/고의에 의해 하나 이상의 제2 감지부(200)에 장갑 등의 물품을 올려두어 감지 기능을 수행할 수 없는 경우, 근접한 다른 제2감지부를 통해 감지 기능을 수행하도록 하는 것이다.

즉, 제2감지부 중 어느 하나가 감지 기능을 수행할 수 없으면, 다른 제2 감지부(200)를 통해 우회감지할 수 있도록 하는 것으로, 이는 제2 감지부(200)가 감지 기능을 수행할 수 없는 경우에도 마찬가지이다.

감지방해판단모듈은 상술된 바와 같이 제2 감지부(200)가 감지 기능을 수행할 수 없음을 판단하도록 한다.

이때 감지 기능을 수행할 수 없음을 판단하는 것은,

(a)제2 감지부(200)에 구성된 복수의 수신수단에 초음파, 적외선 또는 레이저 등이 수신되기는 하지만, 일부 수신수단의 경우 출력되어서 수신되기까지의 시간 또는 거리값이 기설정된 값보다 작은 반면,

(b)나머지 수신수단의 경우 출력되어서 수신되기까지의 시간 또는 거리 값이 기설정된 값보다 초과하여 지속되는 경우

감지방해판단모듈은 제2 감지부(200)가 감지 기능을 수행할 수 없는 상태에 있는 것으로 판단할 수 있다.

이때 복수 개로 구성되는 제2 감지부(200)는 각각 감지 값을 출력할 수 있고, 각각 다른 식별정보를 감지 값과 함께 출력하도록 함으로써, 감지방해판단모듈은 복수 개의 제2 감지부(200) 중 어느 것이 감지 기능을 방해받고 있는지를 판단할 수 있다.

그리고 감지방해판단모듈은 제2 감지부(200)가 감지 기능을 방해받고 있는 것으로 판단되면 후술될 위험알림부(600)를 통해 위험 알림을 출력하도록 할 수 있다.

우회감지제어모듈은 감지방해판단모듈에서 감지 기능을 수행할 수 없는 감지부가 존재하는 것으로 판단되면, 해당 감지부에 가장 근접해 있는 다른 감지부를 통해 우회감지할 수 있도록 한다.

여기서 우회감지는,

(a)일예로, 감지부의 감도를 조절할 수 있는 스위칭 구성을 마련하고, 제2감지부가 감지 기능을 수행할 수 없는 경우, 이에 근접해 있는 다른 제2 감지부(200)의 감도가 자동 조절되도록 하거나,

(b)제2 감지부(200)를 작업대(10)의 일면을 따라 슬라이드 이동될 수 있도록 구성하여 다른 제2감지부가 감지 기능을 수행할 수 없는 경우, 근접해 있는 제2 감지부(200)가 해당 제2 감지부(200)의 방향으로 이동되도록 하거나,

(c)제2 감지부(200)의 감지범위를 변경될 수 있도록 틸팅 및 패닝동작 되도록 구성하여, 어느 하나의 감지부가 감지 기능을 수행할 수 없게 되면 근접해 있는 다른 하나 이상의 감지부가 틸팅 및 패닝동작되는 방식이 채용될 수 있다.

위험출력모듈은 상술된 바와 같이 작업대(10)의 상승동작 중 작업대(10)의 상부 방향에 장애물이 존재하거나, 차체가 운행 중 작업대(10)의 전방향, 후방향, 좌측방향 및 우측방향 중 어느 한 방향에 장애물이 존재하거나, 작업대의 상승동작 완료 후 작업자가 작업대(10)의 상측에 올라서거나, 차체가 운행 중인 노면의 기울기가 설정된 값을 초과했거나, 또는 감지 방해를 받는 감지부가 존재하는 것으로 판단되는 경우, 위험알림부(600)를 통해 위험 알림을 출력하도록 제어할 수 있다.

이때 위험출력모듈은, 상술된 경우마다 각기 다른 형태의 위험 알림을 출력하도록 할 수 있는데, 여기서 각기 다른 형태의 위험 알림은 청각적 및/또는 시각적인 다른 형태를 의미한다.

위험알림부(600)는 위험출력모듈의 제어에 따라 위험 알림을 출력할 수 있는데 ,이때 출력되는 위험 알림은 경보를 통한 청각적 알림일 수도 있고, 경광등을 통해 시각적 알림일 수도 있으며, 청각적 및 시각적 알림의 조합일 수도 있다.

상술된 바와 같이 구성되는 본 발명에 따른 작업대(10)의 동작방법은 첨부된 도면의 도 3을 참조하여 아래에서 설명한다.

도 3은 본 발명에 따른 고소작업장치의 동작방법을 흐름도로 나타낸 것이다.

첨부된 도면의 도 3에 따른 고소작업장치의 동작방법은, 운행을 제어하는 단계(S10), 목표장소에 도착했는지를 판단하는 단계(S20), 작업대를 상승시키는 단계(S30), 작업대의 상승이 완료되는 단계(S31), 장애물의 감지를 판단하는 단계(S40), 작업대의 상승을 강제종료하는 단계(S50) 및 작업자의 인체를 감지하는 단계(S60)를 주요하게 포함할 수 있다.

(1) 운행을 제어하는 단계(S10)

운행을 제어하는 단계(S10)는 작업대(10)를 포함하는 차체의 운행을 제어하는 단계로서, 운행의 제어는 작업자의 운전에 따른 운행 또는 자동운행 등 다양할 수 있다.

(2) 목표장소에 도착했는지를 판단하는 단계(S20)

목표장소에 도착했는지를 판단하는 단계(S20)는, 운행을 제어하는 단계(S10) 이후에 차체가 작업을 수행할 목표장소에 도착했는지를 판단하는 단계이다.

이러한 목표장소에 도착했는지를 판단하는 단계(S20)는 차체가 목표장소에 도착하지 않으면 목표장소에 도착했는지를 판단하는 단계(S20)를 재수행하고, 목표장소에 도착하게 되면 다음 단계를 수행하도록 한다.

(3) 작업대를 상승시키는 단계(S30)

작업대를 상승시키는 단계(S30)는, 목표장소에 도착했는지를 판단하는 단계(S20)에서 목표장소에 도착하면 작업대(10)를 상승시키는 단계이다.

(4) 장애물의 감지를 판단하는 단계(S40)

장애물의 감지를 판단하는 단계(S40)는, 작업대를 상승시키는 단계(S30)에서 작업대(10)가 상승되는 중에 작업대(10)의 상부방향에 장애물이 존재하는지를 감지하여 판단하는 단계이다.

이때 장애물이 존재하지 않으면 장애물의 감지를 판단하는 단계(S40)를 재수행할 수 있으나, 장애물이 존재하는 경우 작업대의 상승을 강제종료하는 단계(S50)가 수행되도록 한다.

(5) 작업대의 상승을 강제종료하는 단계(S50)

상기 장애물의 감지를 판단하는 단계(S40)에서 작업대의 상부방향의 설정된 높이에서 제2 감지부가 장애물이 존재하는 것으로 감지된 경우, 제1감지부의 측정 높이 값과 자동 연산을 수행하여 장애물과 작업대의 난간사이의 간격이 설정 값에 도달시 작업대의 상승이 강제로 종료되도록 하는, 작업대의 상승을 강제종료되도록 한다.

(3-1) 작업대의 상승이 완료되는 단계(S31)

작업대의 상승이 완료되는 단계(S31)는, 작업대를 상승시키는 단계(S30) 이후에 장애물이 감지되지 않고, 작업대(10)가 목표지점까지 상승되면 작업대(10)의 상승을 완료하는 단계이다.

(6) 작업자의 인체를 감지하는 단계(S60)

작업자의 인체를 감지하는 단계(S60)는, 작업대의 상승이 완료되는 단계(S31)에서 작업대(10)의 상승동작이 완료된 후, 작업대(10)에 구비된 제1 감지부(100) 또눈 제2 감지부(200)를 통해 작업대(10)의 상측에 올라서는 작업자의 인체를 감지하는 기능을 수행할 수 있다.

이러한 작업자의 인체를 감지하는 단계(S60)에서 작업자의 인체가 감지되는 경우 위험알림부(600)를 통해 위험 알림을 출력하는 위험알림을 출력하도록 할 수 있으며, 작업자의 인체가 감지되지 않는 경우 작업자의 인체를 감지하는 단계(S60)를 재수행하도록 할 수 있다.

상술된 바와 같이 이루어지는 고소작업장치의 동작방법은, 목표장소에 도착했는지를 판단하는 단계(S20)가 진행되기 이전에 운행을 제어하는 단계(S10) 다음으로, 노면의 기울기가 설정 값을 초과하는지 판단하는 단계(S11), 운행을 임시적으로 강제종료하는 단계(S12) 및 운행방향에 장애물이 존재하는지 판단하는 단계(S13)를 더 포함할 수 있다.

이를 첨부된 도면의 도 4를 통해 설명한다.

도 4는 본 발명에 따른 고소작업장치의 동작방법에서 운행제어되는 과정을 흐름도로 나타낸 것이다.

(1-1) 노면의 기울기가 설정 값을 초과하는지 판단하는 단계(S11)

상기 차체의 작업대 바닥의 경사 각도를 기설정된 시간동안 측정하여 누적 평균값을 통해 노면의 경사도를 산출하며, 노면의 기울기가 설정 값을 초과하는지 판단하는 단계이다.

이때 노면의 기울기가 설정 값을 초과하는 경우 운행을 임시적으로 강제종료하는 단계(S12)가 진행되도록 하며, 설정된 값을 초과하지 않는 경우 운행방향에 장애물이 존재하는지 판단하는 단계(S13)가 진행되도록 한다.

(1-2) 운행을 임시적으로 강제종료하는 단계(S12)

운행을 임시적으로 강제종료하는 단계(S12)는, 노면의 기울기가 설정 값을 초과하는지 판단하는 단계(S11)의 결과, 차체가 운행되는 노면의 기울기가 설정 값을 초과한 경우에 차체의 운행을 강제로 종료하는 단계이다.

상기 운행을 임시적으로 강제종료하는 단계(S12)는, 상술된 바와 같이 차체의 운행이 임시적으로 강제종료된 경우, 작업자에 의한 수동모드 스위치의 조작에 따라 수동모드의 운행을 허용할 수 있는데, 이를 위해 운행을 임시적으로 강제종료하는 단계(S12) 후에 수동모드를 허용하는 단계(S12-1)을 더 포함할 수 있다.

(1-2-1) 수동모드를 허용하는 단계(S12-1)

수동모드를 허용하는 단계(S12-1)는, 운행을 임시적으로 강제종료하는 단계(S12)에서 차체의 운행이 임시적으로 강제종료된 후, 작업자가 수동모드 스위치를 조작한 경우 차체가 수동으로 운행될 수 있도록 허용하는 단계이다.

이러한 수동모드를 허용하는 단계(S12-1)에서도 수동으로 운행 중, 노면의 기울기가 설정 값을 초과하는 경우 운행이 강제종료되도록 할 수 있다.

이때 본 단계에서의 설정 값은 상기 운행을 임시적으로 강제종료하는 단계(S12)의 설정 값보다 높은 기준을 갖도록 설계될 수 있으며, 예를 들면 상술된 바와 같이 운행을 임시적으로 강제종료하는 단계(S12)에서는 17%의 설정값을 갖고, 본 단계에서는 20%의 설정값을 갖도록 할 수 있다.

이는 상기 운행을 임시적으로 강제종료하는 단계(S12)에서 노면의 기울기가 설정 값을 초과하여 차체의 운행을 강제로 종료한 경우 안전지대로 차체를 운행해야 하므로 필요한 단계로써, 안전지대로 차체를 운행한다고 하더라도 노면의 기울기가 증가되는 경우 더 이상의 운행을 차단하여, 발생될 수 있는 사고를 예방하고자 하는 것이다.

(1-3) 운행방향에 장애물이 존재하는지 판단하는 단계(S13)

운행방향에 장애물이 존재하는지 판단하는 단계(S13)는, 노면의 기울기가 설정 값을 초과하는지 판단하는 단계(S11)에서 노면의 기울기가 설정 값을 초과하지 않는 경우 진행되는 것으로, 제3 감지부(300)를 통해 작업대(10)의 전방향, 후방향, 좌측방향 및/또는 우측방향에 장애물이 존재하는지를 판단하는 단계이다.

이러한 운행방향에 장애물이 존재하는지 판단하는 단계(S13)는 운행방향에 장애물이 존재하는 것으로 판단되면 운행을 임시적으로 강제종료하는 단계(S12)가 수행되도록 하며, 운행방향에 장애물이 존재하지 않는 것으로 판단되면 운행을 제어하는 단계(S10)가 수행되도록 한다.

그리고 운행을 제어하는 단계(S10) 중 상술된 바와 같이 차체가 목표장소에 도착한 것으로 판단되면 목표장소에 도착했는지를 판단하는 단계(S20)가 수행되도록 한다.

또한, 본 발명에 따른 고소작업장치의 동작방법은 위에서 서술한 바와 같이 작업대(10)에 구비된 제1 감지부(100) 및 제2 감지부(200)의 감지 기능을 방해하는 방해요소가 있는지를 판단하고, 방해요소가 있는 경우 우회감지가 가능하도록 할 수 있는데, 이를 위해 작업대를 상승시키는 단계(S30)와 장애물을 감지하여 판단하는 단계(S40) 사이에 감지방해 요소가 존재하는지 판단하는 단계(S32) 및 우회 감지를 제어하는 단계(S33)를 포함할 수 있다.

이를 첨부된 도면의 도 5를 통해 설명한다.

도 5는 본 발명에 따른 고소작업장치의 동작방법에서 작업대가 상승되는 과정을 흐름도로 나타낸 것이다.

(3-2) 감지방해 요소가 존재하는지 판단하는 단계(S32)

감지방해 요소가 존재하는지 판단하는 단계(S32)는, 작업대를 상승시키는 단계(S30)에서 작업대(10)가 상승되는 동안 또는 작업대(10)가 상승된 후에 제1 감지부(100) 및/또는 제2 감지부(200)의 감지 기능을 방해하는 요소가 존재하는지 판단하는 단계이다.

이때 감지 기능을 방해하는 요소가 존재하지 않으면 상술된 장애물을 감지하여 판단하는 단계(S40)를 진행하고, 감지 기능을 방해하는 요소가 존재하면 우회 감지를 제어하는 단계(S33)를 진행할 수 있다.

(3-3) 우회 감지를 제어하는 단계(S33)

우회 감지를 제어하는 단계(S33)는, 감지방해 요소가 존재하는지 판단하는 단계(S32)에서 제1 감지부(100) 및/또는 제2 감지부(200)에서 감지 기능을 방해하는 요소가 존재하는 것으로 판단되는 경우, 감지 기능이 방해되는 한 감지부(100 또는 200)와 근접해 있는 다른 감지부를 통해 우회 감지되도록 제어하는 단계이다.

즉, 우회 감지를 제어하는 단계(S33)를 통해 감지부(100, 200)의 감지 기능을 방해하는 장애물이 존재하여도, 해당 감지부의 상부 방향에 위치한 장애물을 판단하도록 할 수 있다.

다시 말해, 우회 감지를 제어하는 단계(S33)를 통해 우회 감지가 가능하도록 하고, 이 후 장애물을 감지하여 판단하는 단계(S40)를 통해 장애물이 존재하는지 감지하여 판단할 수 있도록 할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 고소작업장치의 확장작업공간이 확장된 형태를 나타낸 것이다.

도 6을 참조하여 설명하면, 각각의 감지부의 설치 위치는 제원에 따라 변형될 수 있으며, 작업대의 작업확장공간을 통해 작업자의 작업공간을 확장시킬 수 있게 된다.

한편, 상기에서 도 1 내지 도 6를 이용하여 서술한 것은, 본 발명의 주요 사항만을 서술한 것으로, 그 기술적 범위 내에서 다양한 설계가 가능한 만큼, 본 발명이 도 1 내지 도 5의 구성에 한정되는 것이 아님은 자명하다.

이와 같은 구성으로 본 발명의 사고 방지를 위한 고소작업장치 및 상기 고소작업장치의 동작방법이 완성되는 것이다.

10 : 작업대
11 : 확장작업공간
100 : 제1 감지부
101 : 반사판
200 : 제2 감지부
300 : 제3 감지부
400 : 제4 감지부
500 : 제어부
600 : 위험알림부
S10 : 운행을 제어하는 단계
S11 : 노면의 기울기가 설정 값을 초과하는지 판단하는 단계
S12 : 운행을 임시적으로 강제종료하는 단계
S12-1 : 수동모드를 허용하는 단계
S13 : 운행방향에 장애물이 존재하는지 판단하는 단계
S20 : 목표장소에 도착했는지를 판단하는 단계
S30 : 작업대를 상승시키는 단계
S31 : 작업대의 상승이 완료되는 단계
S32 : 감지방해 요소가 존재하는지 판단하는 단계
S33 : 우회 감지를 제어하는 단계
S40 : 장애물을 감지하여 판단하는 단계
S50 : 작업대의 상승을 강제종료하는 단계
S60 : 작업자의 인체를 감지하는 단계
S70 : 위험알림을 출력하는 단계

Claims (10)

1. 차체, 길이조절부, 작업대 및 제어부를 포함하는 고소작업장치에 있어서,
   상기 작업대는,
   상기 작업대의 일측 하단의 중앙에 구비되어 작업대가 상승 동작 또는 상승이 완료된 경우, 작업대의 바닥(플랫폼 바닥)과 지면과의 변화되는 높이를 측정하는 제1감지부;
   상기 작업대의 일측 난간대에 복수 개로 구비되어 작업대의 상부 방향에 위치한 장애물을 감지하고 또한 작업대의 상승이 완료되면 작업대에서 작업 중인 작업자가 작업대의 안전 높이 이상의 위치에 올라서는 것을 감지하는 제2 감지부;
   상기 작업대의 외면 일측에 구비되어, 작업대의 전방향, 후방향, 좌측방향 및 우측방향 중 어느 하나 이상의 방향에 위치하는 장애물을 감지하는 제3 감지부;
   상기 차체를 작업자가 수동으로 운행할 수 있도록 하는 수동모드스위치; 및
   상기 작업대 일측 하단의 중앙에 구비되어 차체가 주행되는 노면의 경사각도를 감지된 값을 기설정된 시간에 가중 평균한 값으로 노면의 경사도를 측정하고, 측정값이 설정값 이상인 경우 운행을 중단시키며, 상기 수동모드스위치에 의해 차체가 운행되는 경우, 수동모드 스위치가 조작되지 않았을 때보다 높은 노면의 경사 각도까지 감지하여 주행중 전도사고 방지를 특징으로 하는 제4 감지부;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 사고 방지를 위한 고소작업장치.
   
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 제1 감지부, 제2 감지부, 제3 감지부 및 제4 감지부의 감지 값을 수신하는 센서 수신모듈;
   상기 제3 감지부에 의해 작업대의 전방향, 후방향, 좌측방향 및 우측방향에 장애물이 감지되거나, 제4 감지부에 의해 노면의 경사가 설정된 각도를 초과하는 경우 차체의 운행을 강제종료시키는 운행제어모듈;
   상기 제2 감지부에서 작업대의 상부방향에 장애물이 존재하는 것으로 감지되면 작업대의 상승 동작을 강제 종료하는 상승제어모듈;
   상기 복수개의 제2 감지부 중 어느 하나 이상이 감지 기능을 수행할 수 없음을 판단하는 감지방해판단모듈; 및
   상기 복수개의 제2 감지부 중 어느 하나 이상의 것이 감지 기능을 수행할 수 없는 경우, 그에 근접한 다른 제2 감지부 중 하나 이상의 것을 통해 우회감지하도록 제어하는 우회감지제어모듈; 및
   상기 제 1감지부에 의한 지면으로부터 작업대 상단까지의 측정된 높이와 제 4감지부를 통해 측정된 노면의 경사도를 제어부의 디스플레이창에 표시해주는 화면표시모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는, 사고 방지를 위한 고소작업장치.
   
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 제어부는,
   -각 감지부에 구비된 출력수단에서 출력된 신호가 수신수단에 수신되기까지의 시간 또는 거리를 판단할 수 있고,
   -작업대의 상승속도를 판단할 수 있으며,
   -상기 수신수단에 상기 신호가 수신되기까지의 시간 또는 거리와 작업대의
   상승속도를 비교할 수 있으며,
   - 작업대의 주행을 판단할 수 있으며 주행중 설정시간 단위별 차체 경사도를 설정된 시간동안 누적 가중 평균한 값을 이용하여 노면의 경사도를 비교할 수 있는 것을 특징으로 하는, 사고 방지를 위한 고소작업장치.
   
4. 청구항 1에 있어서,
   (a)상기 제2 감지부에 따라 작업대 상부 방향에 장애물이 존재하는 것이 감지된 경우,
   (b)상기 제2 감지부에 따라 작업대 상측에 작업자가 올라선 것이 감지된 경우,
   (c)상기 제3 감지부에 따라 작업대의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 중 어느 하나의 방향에 장애물이 존재하는 것이 감지된 경우 또는
   (d)상기 차체가 운행되는 노면의 경사가 기 설정된 각도를 초과하는 경우에 청각적 형태의 알림을 출력하거나, 시각적 형태의 알림을 출력하거나 또는 청각적 형태 및 시각적 형태가 조합된 알림을 출력하는 위험알림부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 사고 방지를 위한 고소작업장치.
   
5. 청구항 4에 있어서,
   상기 위험알림부는,
   상기 경우에 따라, 각 경우를 구분할 수 있는 다른 알림을 출력하는 것을 특징으로 하는, 사고 방지를 위한 고소작업장치.
   
6. 청구항 1에 있어서,
   상기 작업대는 일측방향으로 확장되는 슬라이드 형태의 확장작업공간이 더 형성될 수 있으며, 상기 확장작업공간의 일측 상단에는 제2감지부가 형성되어 확장작업공간의 상부 방향에 위치한 장애물을 감지하고, 작업대가 상승완료되면 확장작업공간에서 작업 중인 작업자가 확장작업공간의 상측에 올라서는 것을 감지하는 것을 특징으로 하는 사고 방지를 위한 고소작업장치.
   
7. 차체, 길이조절부, 작업대 및 제어부를 포함하는 고소작업장치의 동작방법에 있어서,
   상기 차체의 운행을 제어하는 단계(S10);
   상기 운행을 제어하는 단계(S10) 후, 상기 차체가 목표장소에 도착했는지를 판단하는 단계(S20);
   상기 목표장소에 도착했는지를 판단하는 단계(S20)에서 차체가 목표장소에 도착하면 작업대의 상승을 제어하는 작업대를 상승시키는 단계(S30);
   상기 작업대를 상승시키는 단계(S30) 중, 작업대의 상부방향에 존재하는 장애물을 감지하되 장애물이 존재하지 않는 경우 상기 상승을 제어하는 작업대를 상승시키는 단계(S30)가 재수행되는, 장애물의 감지를 판단하는 단계(S40);
   상기 장애물의 감지를 판단하는 단계(S40)에서 작업대의 상부방향의 설정된 높이에서 제 2감지부가 장애물이 감지하는 경우, 제1감지부의 측정 높이 값과 자동연산을 수행하여 장애물과 작업대의 난간사이의 간격이 기설정된 값에 도달시 작업대의 상승이 강제로 종료되도록 하는, 작업대의 상승을 강제종료하는 단계(S50);
   상기 작업대를 상승시키는 단계(S30)에서 작업대의 상부 방향에 장애물이 감지되지 않고 목표지점까지 작업대가 상승이 완료되거나 또는 작업대의 상부 방향에 장애물이 감지되어 상기 작업대의 상승이 완료되는 단계(S31); 및
   상기 작업대의 상승이 완료되는 단계(S31) 후, 작업대의 상측에 올라서는 작업자의 인체를 감지하되, 작업대의 상측에 작업자의 인체가 감지되지 않으면 작업자의 인체를 지속적으로 감지하도록 하고, 작업자의 인체가 감지되면 위험을 알리는, 작업자의 인체를 감지하는 단계(S60);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는, 고소작업장치의 동작방법.
   
8. 청구항 7에 있어서,
   상기 운행을 제어하는 단계(S10)는,
   상기 차체의 작업대 바닥의 경사 각도를 기설정된 시간동안 측정하여 누적 평균값을 통해 노면의 경사도를 산출하며, 노면의 기울기가 설정 값을 초과하는지 판단하는 단계(S11);
   상기 노면의 기울기가 설정 값을 초과하는지 판단하는 단계(S11)에서 노면의 경사가 설정각도를 초과하는 경우 차체의 운행이 임시적으로 강제종료될 수 있도록 제어하는, 운행을 임시적으로 강제종료하는 단계(S12); 및
   상기 노면의 기울기가 설정 값을 초과하는지 판단하는 단계(S11) 결과, 노면의 경사가 설정각도를 초과하지 않는 경우 작업대의 전방향, 후방향, 좌측방향 및 우측방향 중 선택된 어느 하나 이상의 방향에 장애물이 존재하는지 판단하는, 운행방향에 장애물이 존재하는지 판단하는 단계(S13);를 포함하여 이루어지되,
   상기 운행방향에 장애물이 존재하는지 판단하는 단계(S13)는,
   운행방향에 장애물이 존재하는 경우, 상기 운행을 임시적으로 강제종료하는 단계(S12)가 수행되는 것을 특징으로 하는, 고소작업장치의 동작방법.
   
9. 청구항 7에 있어서,
   상기 작업대를 상승시키는 단계(S30)는,
   상기 작업대가 상승되는 동안 또는 작업대가 상승된 후에 제1 감지부 및 제2 감지부 중 어느 하나의 것의 감지 기능을 방해하는 요소가 존재하는지를 판단할 수 있되,
   상기 감지 기능을 방해하는 요소가 존재하지 않으면, 상기 장애물을 감지하여 판단하는 단계(S40)가 진행되는, 감지방해 요소가 존재하는지 판단하는 단계(S32); 및
   상기 감지방해 요소가 존재하는지 판단하는 단계(S32)에서 제1 감지부 및 제2 감지부 중 어느 하나의 것의 감지 기능을 방해하는 요소가 존재하는 경우, 해당 감지부에 근접해 있는 다른 감지부를 통해 우회 감지를 수행할 수 있도록 제어하여 상기 장애물을 감지하여 판단하는 단계(S40)가 진행되도록 하는, 우회 감지를 제어하는 단계(S33);를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는, 고소작업장치의 동작방법.
   
10. 청구항 8에 있어서,
    상기 운행을 제어하는 단계(S10)는,
    상기 운행을 임시적으로 강제종료하는 단계(S12) 후,
    작업자가 차체를 운행할 수 있도록 하는 수동모드 스위치의 조작에 따라 상기 차체를 작업자가 수동으로 운행할 수 있도록 하는, 수동모드를 허용하는 단계(S12-1)를 더 포함하되,
    상기 수동모드를 허용하는 단계(S12-1)는,
    상기 노면의 경사가 설정각도를 초과하면 상기 차체의 운행을 강제종료하며,
    상기 수동모드를 허용하는 단계(S12-1)의 설정각도는,
    상기 운행을 임시적으로 강제종료하는 단계(S12)의 설정각도보다 높게 설정되는 것을 특징으로 하는, 고소작업장치의 동작방법.

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