KR102227115B1 - 고소작업대의 운전자와 작업자의 동작감지를 통한 충돌 및 협착 방지 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 고소작업대의 운전자와 작업자의 동작감지를 통한 충돌 및 협착 방지 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 고소작업대의 운전자와 작업자의 동작을 감지하여 동작 정보를 생성하여 동작판단 유닛으로 전송하는 동작감지 유닛, 동작감지 유닛으로부터 수신한 정보를 이용하여 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 정상 자세인지 비정상 자세인지 판단하여 그 결과를 고소작업대 제어 유닛, 경보 유닛 및 원격제어 유닛으로 전송하는 동작판단 유닛, 동작판단 유닛으로부터 수신한 정보를 이용하여 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 비정상인 경우 고소작업대의 상승 및 이동을 멈추도록 제어하는 고소작업대 제어 유닛, 동작판단 유닛으로부터 수신한 정보를 이용하여 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 비정상 자세인 경우 경보장치를 작동시켜 경보를 울리는 경보 유닛 및 원격지에서 고소작업자 및 고소작업대의 상태를 모니터링하고 동작판단 유닛으로부터 수신한 정보를 이용하여 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 비정상 자세인 경우 고소작업대의 상승 및 이동을 정지시키도록 제어하고 경보장치의 작동하도록 제어할 수 있는 원격제어 유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 의하면, 고소작업대의 운전자와 작업자의 충돌 및 협착을 효과적으로 방지할 수 있는 시스템을 제공할 수 있다.
Description
본 발명은 고소작업대의 운전자와 작업자의 충돌 및 협착 방지 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 기존의 제한된 물체 감지 센서를 이용하는 방식이 아닌 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세 감지에 의하여 효율적이고 효과적으로 협착 및 충돌에 의한 안전 사고를 예방할 수 있는 고소작업대의 운전자와 작업자의 충돌 및 협착 방지 시스템에 관한 것이다.
건설 현장 및 산업 현장의 고소작업대 작업자가 고소작업대의 상승 또는 이동 중에 천장의 돌출 물체, 배관, 전산볼트 등 다양한 형태의 구조물에 작업자가 협착되거나 부딪쳐서 부상이나 사고를 당하는 등 구조물 등에 부딪치거나 끼임에 의한 부상과 사고가 다수 발생하고 있다.
이를 방지하기 위하여 기존에는 고소작업대에 리미트 스위치 등의 감지 센서를 설치하여 상승 중 구조물이 감지되면 상승을 정지하도록 하였는데, 이는 충돌 및 협착 위험이 있는 물체에 접촉하면 이를 감지하여 경보 또는 제동을 하는 방식으로서 센서가 설치된 부분에서만 한정적으로 감지할 수 있기 때문에 감지 범위가 센서 설치 위치만 감지하여 지극히 협소하다. 또한 일반적으로 고소작업대 난간의 네 모서리 부분에 센서를 설치하는데 센서가 설치되지 않은 부분에서는 전혀 감지할 수 없다. 또한 센서의 높이를 수동으로 조절하여야 하며 고소작업대 이동 시 센서가 이동에 장애가 될 경우 센서 높이를 수동으로 낮추는 등 실제 사용상의 불편함이 많다(도 1 참조). 또한 고소작업대 난간에 눌림을 감지하는 센서를 장착하는 경우 고소작업대의 난간에 자재를 올려 놓는 경우에는 그 기능을 발휘할 수 없다는 문제가 있다(도 2 참조).
이에 고소작업대에서 작업하는 작업자의 충돌 및 협착을 방지하기 위하여 연구를 거듭한 끝에 본 발명을 완성하였다.
본 발명은 고소작업대의 운전자와 작업자의 동작감지를 통한 충돌 및 협착 방지 시스템을 제공하고자 한다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 측면은, 고소작업대의 운전자와 작업자의 동작을 감지하여 동작 정보를 생성하여 동작판단 유닛으로 전송하는 동작감지 유닛, 동작감지 유닛으로부터 수신한 정보를 이용하여 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 정상 자세인지 비정상 자세인지 판단하여 그 결과를 고소작업대 제어 유닛, 경보 유닛 및 원격제어 유닛으로 전송하는 동작판단 유닛, 동작판단 유닛으로부터 수신한 정보를 이용하여 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 비정상인 경우 고소작업대의 상승 및 이동을 멈추도록 제어하는 고소작업대 제어 유닛, 동작판단 유닛으로부터 수신한 정보를 이용하여 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 비정상 자세인 경우 경보장치를 작동시켜 경보를 울리는 경보 유닛 및 원격지에서 고소작업대의 운전자와 작업자 및 고소작업대의 상태를 모니터링하고 동작판단 유닛으로부터 수신한 정보를 이용하여 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 비정상 자세인 경우 고소작업대의 상승 및 이동을 정지시키도록 제어하고 경보장치의 작동하도록 제어할 수 있는 원격제어 유닛을 포함하는 동작감지를 통한 고소작업대의 운전자와 작업자의 충돌 및 협착 방지 시스템일 수 있다.
정상 자세는 바로 서 있는 자세 및 바로 앉아 있는 자세를 포함하고 작업자의 작업 상황이나 자세에 따라 정상자세에 대한 판단 기준을 개별 설정이 가능하며, 비정상 자세에는 기울어진 상태로 서 있는 자세, 기울어진 상태로 앉아 있는 자세, 누운 자세 및 설정된 정상 자세 기준에서 설정 범위를 벗어 나는 자세를 비정상 자세로 판단할 수 있다.
원격제어 유닛은 블루투스(Bluetooth), 로라(LoRa), 지그비(Zigbee) 및 LTE, 5G 통신으로 이루어진 그룹에서 선택된 1종 이상의 무선 통신을 통하여 원격제어를 수행할 수 있다.
경보장치는 경광등 및/또는 경음기를 포함할 수 있다.
동작감지 유닛은 작업자의 작업복, 안전벨트, 안전모에 부착 및 탈착이 가능한 웨어러블 센서(wearable sensor)를 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면, 고소작업대에서 작업자의 충돌 및 협착을 효과적으로 방지할 수 있는 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명에 의하면, 고소작업대 이외에도 건설 현장 및 산업 현장에서 어두운 위험 지역에서 작업하는 경우 또는 크레인과 같은 건설 중장비 작업의 경우 운전자의 동작 상태를 감지하고, 이를 바탕으로 경보 및 제어를 할 수 있어 안전 사고를 효과적으로 예방할 수 있다.
도 1은 종래 난간의 모서리 부분에 센서를 장착한 고소작업대를 도시한 사진이다.
도 2는 종래 난간 위에 센서를 장착한 고소작업대를 도시한 모식도이다.
도 3은 본 발명에 따른 시스템의 구성을 도시한 모식도이다.
도 4는 본 발명에 따른 고소작업자의 정상 자세를 도시한 모식도이다.
도 5는 본 발명에 따른 고소작업자의 비정상 자세를 도시한 모식도이다.
도 6은 본 발명에 따른 시스템의 동작을 예시적으로 도시한 모식도이다.
도 2는 종래 난간 위에 센서를 장착한 고소작업대를 도시한 모식도이다.
도 3은 본 발명에 따른 시스템의 구성을 도시한 모식도이다.
도 4는 본 발명에 따른 고소작업자의 정상 자세를 도시한 모식도이다.
도 5는 본 발명에 따른 고소작업자의 비정상 자세를 도시한 모식도이다.
도 6은 본 발명에 따른 시스템의 동작을 예시적으로 도시한 모식도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 형태들을 설명한다. 본 발명의 실시 형태는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명하는 실시형태로 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 실시 형태는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있으며, 도면상의 동일한 부호로 표시되는 요소는 동일한 요소이다.
본 발명은 기존의 제한된 물체 감지 센서를 이용하는 방식이 아닌 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세 감지에 의하여 효율적이고 효과적으로 협착 및 충돌에 의한 안전 사고를 예방할 수 있는 고소작업대의 운전자와 작업자의 충돌 및 협착 방지 시스템에 관한 것이다.
도 1에는 종래 난간의 모서리 부분에 센서를 장착한 고소작업대를 도시하였다. 도 2에는 종래 난간 위에 센서를 장착한 고소작업대를 도시하였다. 도 3에는 본 발명에 따른 고소작업대의 운전자와 작업자의 동작감지를 통한 충돌 및 협착 방지 시스템의 구성을 도시하였다. 도 4에는 본 발명에 따른 고소작업대의 운전자와 작업자의 정상 자세를 도시하였다. 도 5에는 본 발명에 따른 고소작업대의 운전자와 작업자의 비정상 자세를 도시하였다. 도 6에는 본 발명에 따른 충돌 및 협착 방지 시스템의 동작을 예시적으로 도시한 모식도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 측면에 따른 동작감지를 통한 고소작업대의운전자와 작업자의 충돌 및 협착 방지 시스템은 고소작업대의 운전자와 작업자의 동작을 감지하는 동작감지 유닛과, 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 정상 자세인지 비정상 자세인지 판단하는 동작판단 유닛과, 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 비정상이면 고소작업대의 움직임을 멈추도록 제어하는 고소작업대 제어 유닛과, 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 비정상 자세인 경우 경보를 울리는 경보 유닛과, 원격지에서 고소작업대의 운전자와 작업자 및 고소작업대의 상태를 모니터링하고 경보장치의 작동을 제어할 수 있는 원격제어 유닛을 포함할 수 있다.
동작감지 유닛은 고소작업대에서 작업을 하는 고소작업자의 동작을 감지하여 고소작업자가 어떠한 자세를 취하고 있는지 등 고소작업자의 자세에 관한 다양한 동작 정보를 생성할 수 있다. 동작감지 유닛에서는 동작감지 센서를 이용하여 고소작업자의 동작 정보를 취득하여 생성할 수 있다.
동작감지 센서로는 전후좌우 기울기를 측정하는 기울기센서 또는 9축 센서를 사용할 수 있다. 9축이란 9 자유도(Degree Of Freedom)을 의미하며, 가속도 3축, 자이로 3축, 지자기 3축을 합하여 9축이라고 지칭할 수 있다.
동작감지 센서는 작업복이나 안전벨트, 안전모 등에 쉽게 부착 및 탈착이 가능하다. 작업시에는 동작감지 센서를 부착하고 작업을 마친 후에는 동작감지 센서를 떼어낼 수 있어 건설 현장이나 산업 현장에서 용이하게 사용할 수 있다. 예를 들면 자석이나 벨크로 등을 이용하여 탈부착이 쉽게 할 수 있다.
도 4 및 5에 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 정상 자세(도 4)와 비정상 자세(도 5)를 도시하고 있다. 도 4를 참조하면 고소작업대의 운전자와 작업자가 정상적으로 바른 자세를 취하고 있는 경우 작업자에 부착 설치된 동작감지 센서도 정상적으로 바르게 위치하나, 도 5를 참조하면 고소작업대의 운전자와 작업자가 비정상적으로 기울어져 있거나 누워 있는 경우에는 동작감지 센서도 그 정도의 각도만큼 기울어질 수 있다.
동작감지 센서를 통하여 취득한 정보에는 고소작업대의 운전자와 작업자의 위치, 높이, 방향 등의 다양한 정보를 포함하고 있지만, 특히 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 얼마나 기울어져 있는지에 대한 기울기 정보가 포함될 수 있다.
동작감지 유닛에서 생성된 동작 정보는 실시간으로 동작판단 유닛으로 전송될 수 있다.
동작판단 유닛에서는 동작감지 유닛으로부터 수신한 정보를 이용하여 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 정상 자세인지 비정상 자세인지 여부를 판단할 수 있다.
예를 들어, 기울기 센서나 9축 센서를 사용하여 고소작업자의 X,Y,Z축 기울어짐 정도를 측정하고, 가속도센서를 사용하여 움직임의 속도를 측정할 수 있으며, 이러한 자료를 바탕으로 하여 고소작업자가 바른 자세로 서 있는지, 앞뒤좌우로 구부린 자세로 있는지, 쓰러진 자세로 있는지 등을 판단할 수 있다.
X축 기울기, Y축 기울기, Z축 기울기의 평균±편차에 따라 몸을 구부린 방향과 기울기를 감지할 수 있다. X축을 정면, Y축을 측면, Z축을 윗면으로 설정하고, 바르게 서 있는 경우나 정상 작업 자세에서의 X축, Y축 및 Z축 기울기 값의 평균과 편차를 계산할 수 있다. 측정된 X축, Z축 기울기의 값이 평균+편차 이상이면 앞으로 구부린 경우이고, X축, Z축 기울기의 값이 평균-편차 이상이면 뒤로 구부린 경우이고, Y축, Z축 기울기의 값이 평균+편차 이상이면 측면 쪽으로 구부린 경우이고, Y축, Z축 기울기의 값이 평균-편차 이상이면 반대 측면 쪽으로 구부린 경우라고 판단할 수 있다.
Z축 가속도의 평균값과 편차를 이용하여 고소작업자가 앉는지 여부를 감지할 수 있다. 먼저 바르게 서 있는 경우나 정상 작업 자세에서의 Z축 가속도의 평균값과 편차를 구하고, 측정된 Z축 가속도가 가속도 평균값+편차 이상이면 앉는 동작으로 판단할 수 있다.
고소작업자가 단순히 앉은 경우에는 Z축 가속도가 평균값+편차 보다 더 클 것이므로(도 4의 오른쪽 그림), 실시간으로 전송된 동작 정보를 분석한 결과 단순히 Z 가속도가 평균값보다 편차 이상 차이가 나는 경우에는 고소작업자가 단순히 앉은 상태이고 이를 정상 자세로 판단할 수 있다.
만약 고소작업자가 쓰러진 경우에는 Z 축 가속도가 평균값+편차보다 더 크고, 기울기도 평균값으로부터 편차 이상 차이가 날 것이므로(도 5의 오른쪽 그림), 실시간으로 전송된 동작 정보를 분석한 결과 Z축 가속도 및 기울기가 평균값으로부터 편차 이상 차이가 나는 경우에는 고소작업자가 쓰러져 있다고 보아 비정상 자세로 판단할 수 있다.
위에서는 기울기 및 가속도의 평균값과 편차를 계산함에 있어서, 바르게 서 있는 경우나 정상 작업 자세의 상태에서 이루어지는 것을 전제로 하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 평균값과 편차를 수동으로 입력하여 설정할 수도 있다. 바르게 서 있는 경우나 정상 작업 자세의 상태에서 얻은 평균값과 편차를 사용하는 것이 부적절한 경우에는 해당 상황에 맞는 적절한 기울기 및 가속도의 평균값과 편차를 입력하여 설정할 수 있다.
건설 현장 등에서 고소작업대의 운전자와 작업자의 움직임은 각 개인마다 서로 다를 수 있기 때문에 기울기 및 가속도의 평균값과 편차는 작업자 별로 개인 맞춤형으로 계산하거나 설정할 필요가 있다. 각 개인별 데이터를 저장해 놓고 맞춤형으로 사용 관리할 수 있다. 즉 고소작업자 개인별로 기울기 및 가속도의 평균값과 편차가 상이할 수 있다.
또한 정상 자세와 비정상 자세의 판단 기준이 되는 기울기 및 가속도의 평균값과 편차는 고소작업대의 운전자와 작업자의 개인별 자세의 차이를 고려하여 변경될 수도 있다.
고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 정상 자세인지 비정상 자세인지 판단한 결과를 실시간으로 고소작업대 제어 유닛, 경보 유닛 및 원격제어 유닛 등으로 전송할 수 있다. 고소작업대 제어 유닛에서는 수신한 판단 결과에 부합하도록 미리 설정된 바에 따라서 고소작업대의 상승, 이동 등의 움직임을 제어할 수 있다. 경보 유닛에서는 수신한 판단 결과에 따라 경보장치를 동작시킬 수 있다. 원격제어 유닛에서는 수신한 결과에 따라 원격으로 고소작업대의 움직임을 제어하거나 또는 원격으로 경보장치를 작동시키는 등의 원격 제어를 수행할 수 있다.
고소작업대 제어 유닛은 동작판단 유닛으로부터 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세와 판단 결과에 대한 정보를 실시간으로 수신할 수 있다. 수신한 정보를 이용하여 고소작업대의 운전자와 작업자가 비정상 자세일 경우 즉시 또는 일정 시간 지연 후에 고소작업대의 상승 및 이동을 멈추도록 제어할 수 있다. 비정상 자세로 유지되는 시간은, 이에 제한되는 것은 아니지만, 초 단위로 설정할 수 있다. 이는 고소작업대의 운전자와 작업자가 일시적으로 비정상 자세를 취할 수 있기 때문에 이러한 상황을 고려하여 즉시 (기본 설정) 또는 작업성을 고려하여 적절한 시간을 정할 수 있다. 고소작업대를 제어함으로써 고소작업자가 구조물과 충돌하거나 협착되는 등의 안전 사고를 미연에 방지할 수 있다.
경보 유닛은 동작판단 유닛으로부터 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세와 판단 결과에 대한 정보를 실시간으로 수신할 수 있다. 수신한 정보를 이용하여 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 비정상 자세로 즉시 또는 일정 시간 동안 유지되는 경우에는 경보장치를 작동시켜 경보를 울리도록 제어할 수 있다. 경보를 울림으로써 작업자의 비정상 자세를 하게 된 원인 등에 대하여 다시 확인하여 안전 사고를 미연에 방지할 수 있다. 예를 들어, 작업자가 비정상적인 자세, 가령 기울어진 상태나 누운 상태로 5초 동안 움직임이 감지되지 않은 경우에는 경보장치를 작동시킬 수 있다. 경보장치는 경광등, 경음기 등을 포함할 수 있다.
원격제어 유닛은 동작판단 유닛으로부터 작업자의 자세와 판단 결과에 대한 정보를 실시간으로 수신할 수 있다. 원격 서버가 더 구비되어 수신한 정보를 저장할 수 있다. 원격지에서 고소작업자 및 고소작업대의 상태를 모니터링하고, 동작판단 유닛으로부터 수신한 정보를 이용하여 고소작업자의 자세가 비정상 자세인 경우 고소작업대의 상승 및 이동을 정지시키도록 제어할 수 있다.
또한 원격제어 유닛은 경보장치가 작동하도록 제어할 수도 있다. 원격제어는 블루투스(Bluetooth), 로라(LoRa), 지그비(Zigbee), LTE, 5G 등 무선 통신을 통하여 이루어질 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니고 웹(WEB)이나 앱(APP)을 통하여 원격제어가 이루어질 수도 있다. 이를 통하여 원격지에서도 고소작업대의 운전자와 작업자의 구조물과의 충돌 및 협착의 위험에 대하여 파악을 할 수 있어 안전 관리에 있어 매우 효용이 크다.
본 발명은 고소작업대에 감지 센서를 부착하여 제한적으로 위험 상태에 대하여 파악을 하는 것이 아니라, 고소작업대의 운전자와 작업자의 동작을 직접 감지하고 분석하여 작업자의 협착 또는 충돌위험을 직접적으로 파악하여 경보를 울리거나 고소작업대의 상승 및 이동을 정지시키도록 제어하는 것을 특징으로 한다. 이로써 기존의 문제점을 해결하고 작업자의 안전을 도모할 수 있다.
본 발명에서 사용하는 용어는 특정한 실시형태를 설명하기 위한 것으로 본 발명을 한정하고자 하는 것이 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하지 않는 한, 복수의 의미를 포함한다고 보아야 할 것이다. "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재한다는 것을 의미하는 것이지, 이를 배제하기 위한 것이 아니다.
본 발명은 상술한 실시형태 및 첨부한 도면에 의하여 한정되는 것이 아니며, 첨부된 청구범위에 의해 한정하고자 한다. 따라서 청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 당 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 형태의 치환, 변형 및 변경이 가능할 것이며, 이 또한 본 발명의 범위에 속한다고 보아야 할 것이다.
10: 동작감지 센서
50: 감지센서
100: 고소작업대
50: 감지센서
100: 고소작업대
Claims (5)
- 고소작업대의 운전자와 작업자의 동작을 감지하여 동작 정보를 생성하여 동작판단 유닛으로 전송하는 동작감지 유닛;
상기 동작감지 유닛으로부터 수신한 정보를 이용하여 상기 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 정상 자세인지 비정상 자세인지 판단하여 그 결과를 고소작업대 제어 유닛, 경보 유닛 및 원격제어 유닛으로 전송하는 동작판단 유닛;
상기 동작판단 유닛으로부터 수신한 정보를 이용하여 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 비정상인 경우 고소작업대의 상승 및 이동을 멈추도록 제어하는 고소작업대 제어 유닛;
상기 동작판단 유닛으로부터 수신한 정보를 이용하여 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 비정상 자세인 경우 경보장치를 작동시켜 경보를 울리는 경보 유닛; 및
원격지에서 고소작업대의 운전자와 작업자의 상태 및 고소작업대의 상태를 모니터링하고, 상기 동작판단 유닛으로부터 수신한 정보를 이용하여 고소작업대의 운전자와 작업자의 자세가 비정상 자세인 경우 고소작업대의 상승 및 이동을 정지시키도록 제어하고, 경보장치의 작동하도록 제어할 수 있는 원격제어 유닛;
을 포함하는, 고소작업대의 운전자와 작업자의 동작감지를 통한 충돌 및 협착 방지 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 정상 자세는 바로 서 있는 자세, 바로 앉아 있는 자세 및 개별 설정한 자세를 포함하고, 상기 비정상 자세는 기울어진 상태로 서 있는 자세, 기울어진 상태로 앉아 있는 자세, 누운 자세 및 설정된 정상자세에서 설정된 편차를 벗어나는 자세를 포함하는, 고소작업대의 운전자와 작업자의 동작감지를 통한 충돌 및 협착 방지 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 원격제어 유닛은 블루투스(Bluetooth), 로라(LoRa) 및 지그비(Zigbee), LTE 및 5G 통신으로 이루어진 그룹에서 선택된 1종 이상의 무선 통신을 통하여 원격제어를 수행하는, 고소작업대의 운전자와 작업자의 동작감지를 통한 충돌 및 협착 방지 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 경보장치는 경광등 및/또는 경음기를 포함하는, 고소작업대의 운전자와 작업자의 동작감지를 통한 충돌 및 협착 방지 시스템.
- 제1항에 있어서,
상기 동작감지 유닛은 작업자의 작업복, 안전벨트, 안전모에 부착 및 탈착이 가능한 웨어러블 센서(wearable sensor)를 포함하는, 고소작업대의 운전자와 작업자의 동작감지를 통한 충돌 및 협착 방지 시스템.
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| KR1020190139842A KR102227115B1 (ko) | 2019-11-05 | 2019-11-05 | 고소작업대의 운전자와 작업자의 동작감지를 통한 충돌 및 협착 방지 시스템 |
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| KR1020190139842A KR102227115B1 (ko) | 2019-11-05 | 2019-11-05 | 고소작업대의 운전자와 작업자의 동작감지를 통한 충돌 및 협착 방지 시스템 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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ID=75142858
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| KR1020190139842A KR102227115B1 (ko) | 2019-11-05 | 2019-11-05 | 고소작업대의 운전자와 작업자의 동작감지를 통한 충돌 및 협착 방지 시스템 |
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Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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