KR20130104393A - 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보 장치 및 제어방법 - Google Patents

열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보 장치 및 제어방법 Download PDF

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KR20130104393A
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Abstract

본 발명은 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보 장치에 관한 것으로, 고소차가 움직일 경우 진행 방향에 사람을 감지하기 위해서 고소차 정면/후면 바퀴 주위에 PIR방식의 열감지 센서를 장착하고, PIR센서의 오작동을 방지하기 위해서 비젼센서를 추가로 장착하며, PIR센서와 비젼센서에 의해 고소차 운행 중에 사람이 감지되면 작업자가 타고 있는 붐대 바스켓에서 경보음과 경보등이 실행 되어서 운전자에게 사람의 접근 여부를 가르쳐 주도록 한 것을 특징으로 한다. 또한 본 발명은 안전거리센서와 자동브레이크 시스템을 포함시켜 구성하고, 사람이 미리 설정된 위험영역 이내에 있으면 자동으로 브레이크를 작동시켜 고소차를 정지시킴으로써 사고를 예방할 수 있도록 한다.

Description

열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보 장치 및 제어방법{Alam apparatus and control method for high place operation car}
본 발명은 수동으로 고소차 운전자가 운전을 하면서 직접 사람을 발견 등의 위험순간에 버튼을 눌려서 경보음(크락션)을 발생하도록 하기 때문에 생기는 사고를 예방하기 위해서 사람이 발견하지 못해도 자동으로 사람을 감지하여 경보음이 발생할 수 있도록 하는 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보 장치 및 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 고소차는 고소에서 공사, 점검, 보수 등의 작업에 사용되는 기계이며, 작업상, 승강 장치 등에 의해 구성되어 있고, 작업발판이 상승, 하강 등을 하는 설비 중에서 동력을 이용하고 더구나 불 특정한 장소에 자주(自走)할 수 있는 것으로 되어 있다.
고소차를 주행장치에 의해 분류하면 트럭식, 크롤러식, 휘일식이 있으며, 작업장치에 의해 분류하면 신축 붐 형, 굴절 붐 형, 수직 승강 형 등이 있다.
작업상의 높이가 2m 이상의 고소차는 노동부정관이 정한 구조규격을 구비함과 동시에 작업계획, 작업지휘자, 신호, 사용제한, 붐 등의 강하에 의한 위험방지, 안전대의 사용, 자체검사 등에 대한 조치가 정해져 있다.
도 1은 일반적인 고소차의 예시도로서, 이에 도시된 바와 같이, 이동 및 고정과 동력장치등이 포함되는 차량부(1), 차량부(1)에 설치되어 굴절 및 승하강이 이루어지는 붐대(2), 붐대(2)의 상단부에 설치되어 작업자가 탑승하여 고소작업을 함과 아울러 고소차의 운전장치가 포함되는 작업 바스켓(3)으로 이루어진다.
이러한 고소차는 지상에서 운전조작하는 크레인 형태의 고소차량과는 달리 붐대(2) 위에 설치된 작업 바스켓(3)에 작업자가 탑승하여 작업 바스켓(3)내에 설치되어 있는 운전장치를 조작하여 고소차를 운전하게 된다. 즉, 고소차의 붐대 조절이나, 고소차의 전진 및 후진 주행 조작을 하게 된다.
이와 같이 고소차의 작업 바스켓(3)에서 운전하기 때문에 주행방향의 지상 상태를 쉽게 확인하기 어렵다.
고소차 경보음은 크게 2가지로 나뉜다. 전·후진 또는 붐대를 움직일 경우 자동으로 나오는 경보음, 그리고 자동차 크락션과 같이 사용자가 버튼을 누르면 나오는 경보음 장치가 있다. 전자의 경우 진행방향에 사람의 유무와 상관없이 나오게 되고, 후자는 사람이 직접 버튼을 누르기 때문에 사람의 여부를 판단할 수 없는 경우가 발생한다.
다른 이동차량과 달리 고소차인 경우 사람이 붐대 위에 달려 있는 바스켓에서 운전을 하기 때문에 본체 바퀴 쪽으로 주의 깊게 보기 힘들다. 그리고 경보음(크락션) 발생장치를 운전자가 버튼을 누려서 발생하게 하는 수동방식으로 되어 있다.
이런 문제점으로 인해서 운전자가 진행방향에 작업자가 있는 것을 발견하지 못한 상태에서 작업을 할 수 있다. 또한, 작업자인 경우도 고소차가 접근 여부를 모르고 작업을 할 수 있기 때문에 사고의 위험성이 존재하게 된다
본 발명은 고소차 운전자가 운전을 하면서 직접 사람을 발견 등의 위험순간에 수동으로 버튼을 눌려서 경보음(크락션)을 발생하기 때문에 생기는 사고를 예방하기 위해서 사람이 발견하지 못해도 자동으로 사람을 감지하여 경보음이 발생할 수 있도록 하는 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보 장치 및 제어방법을 제공하기 위한 것이다.
본 발명은, PIR방식의 열 감지 센서와 비젼센서 이용하여서 고소차가 주행하는 방향에 사람이 있는지 여부를 고소차 운전자에게 알려주는 동시에 경보음을 발생시켜 진행방향에 있는 작업자들에게 고소차가 오는 것을 알려 줄 수 있도록 하기 위한 것이다.
또한 본 발명은, 고소차 주행시 사람이 미리 설정된 위험영역 이내에 있으면, 자동으로 브레이크시스템을 작동시켜 고소차를 정지시키도록 하기 위한 것이다.
본 발명에 의한 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보 장치는, 고소차가 움직일 경우 진행 방향에 사람을 감지하기 위해서 고소차 정면/후면 바퀴 주위에 PIR방식의 열감지 센서를 장착하고, PIR센서의 오작동을 방지하기 위해서 비젼센서를 추가로 장착하며, PIR센서와 비젼센서에 의해 고소차 운행 중에 사람이 감지되면 작업자가 타고 있는 붐대 바스켓에서 경보음과 경보등이 실행 되어서 운전자에게 사람의 접근 여부를 가르쳐 주도록 한 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 고소차 정면과 후면에 각각 경보음 발생장치가 설치되어 센서에서 일정 범위 안에 사람이 있다는 것을 감지하며 고소차 하단부에 설치되어 있는 스피커에서 경보음이 발생되어 작업하는 사람들에게 고소차 접근 여부를 알려주도록 구성됨에 특징이 있다.
이와 같은 본 발명은, 고소차의 주행 방향에 사람의 접근 유무를 감지하도록 설치되는 복수의 열감지 센서와;
상기 복수의 열감지 센서와 이웃하게 각각 설치되어 영상을 촬영하는 비젼 센서와;
상기 열 감지센서의 열감지 신호에 의거하여 상기 비젼센서의 영상데이터를 입력받아 형태분석을 통해 사람 여부를 판단하여 열 감지시 사람 형태인 경우, 사람의 접근으로 판단하여 경보제어를 하는 제어장치와;
상기 제어장치의 제어에 의해 운전실과 고소차 외부로 경보음과 함께 경광등 작동으로 경보하는 경보장치와;
상기 제어장치의 제어에 의해 운전자에게 상기 열감지 센서의 열감지 동작상태를 알려주기 위한 센서 감지 표시장치를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
상기 제어장치는,
고소차 컨트롤러로부터 고소차의 전진/후진 주행 여부를 주행상태 검출부를 통해 입력받아 고소차의 전진/후진 주행시에만 상기 열감지센서 및 상기 비젼센서의 감지 데이터에 의해 경보제어를 하는 것을 특징으로 한다.
상기 감지 표시장치는,
상기 열감지 센서의 감지동작 상태를 표시함과 아울러 상기 비젼센서에 의해 감지되는 영상정보를 화면에 표시하도록 이루어진 모니터인 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명은, 고소차의 전방 및 후방 방향으로 설치되어 설정된 거리영역내의 물체를 감지하되, 미리 설정되는 거리별 복수의 지정영역에 대해서 지정영역별 검출신호를 발생하는 안전거리센서와; 전기적 제어신호에 의해 자동으로 고소차의 브레이크 시스템을 작동시키도록 이루어진 자동 브레이크 시스템을 더 포함하고, 상기 제어장치는, 고소차의 주행상태가 전진 또는 후진 주행이고, 열감지 및 사람인 경우, 경보장치를 작동함과 아울러 안전거리센서의 지정영역중 미리 설정된 위험영역 이내에서 검출신호가 발생되면, 상기 자동브레이크 시스템을 작동시켜 고소차를 자동 정지시키는 제어프로그램을 포함시켜 이루어짐에 특징이 있다.
운전자가 고소차를 운행할 경우 바스켓에서 하기 때문에 사람의 접근 여부를 파악하기 힘든 경우도 있는데, 이를 감안하여 본 발명은 PIR방식의 열 감지 센서를 이용하여 열감지를 하고, 비젼센서를 이용하여 촬영된 영상을 분석하여 사람여부를 판단함으로써, 고소차 주행방향에 사람이 있는 경우 경보할 수 있는 효과가 있다.
본 발명은 열감지센서 및 비젼센서를 이용하기 때문에 일반 센서를 사용하는 경우 사람 여부를 정확히 알지 못하여 불필요한 경보가 발생되는 것을 방지할 수 있고, 사람이 고소차 주행방향에 있는 경우 자동 경보를 하여 고소차에 접근한 사라 및 고소차 운전자에게 알림으로써 사고를 예방할 수 있는 효과가 있다.
또한, 현재의 대부분 작업자가 듣는 경보음은 전/후진할 때 사용하는 경보음이고 이 경보음은 매번 듣기 때문에 접근 여부를 모를 수 있기 때문에 사람 목소리 등의 다른 소리를 사용하여서 작업자가 쉽게 고소차 진행방향에 있는 것을 쉽게 파악할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 안전거리센서를 더 설치하여 고소차의 주행방향에서 사람이 검출되면, 사람의 위치가 경보영역인지 아니면 위험영역인지를 자동판단하여 위험 영역인 경우 자동으로 자동 브레이크 시스템을 작동시켜 고소차를 정지시킴으로써 안전사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 일반적인 고소차의 예시도.
도 2는 본 발명에 의한 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보 장치 구성도.
도 3의 (가) 및 (나)는 본 발명에 의한 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보 장치의 센서 설치 상태를 보인 측면도 및 평면도.
도 4는 본 발명에 의한 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보장치의 센서의 측정 범위 설명도.
도 5는 본 발명에 의한 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보 장치의 제어흐름도.
도 6은 본 발명에 의한 도 5는 본 발명에 의한 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보 장치의 다른 실시 예를 보인 구성도.
도 7은 본 발명에 의한 고소차 자동 경보장치에 설치되는 안전거리 센서 설명도.
도 8은 본 발명에 의한 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보 장치의 다른 실시 예를 보인 제어흐름도.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부된 도면을 참조해서 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 2는 본 발명에 의한 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보 장치 구성도이다. 이에 도시된 바와 같이,
고소차의 전진 또는 후진 주행 방향에 사람의 접근 유무를 감지하도록 설치되는 복수의 PIR 열감지 센서(10)와;
상기 복수의 열감지 센서(10)와 이웃하게 각각 설치되어 영상을 촬영하는 비젼 센서(20)와;
고소차의 전진 또는 후진 주행인 경우에, 상기 열 감지센서(10)의 열감지 신호에 의거하여 상기 비젼센서(20)의 영상데이터를 입력받아 형태분석을 통해 사람 여부를 판단하여 열감지가 이루어지고 사람으로 판단되면 경보제어를 하는 제어장치(30)와;
상기 제어장치(30)의 제어에 의해 경보출력을 하는 경보장치(40)와;
상기 제어장치(30)의 제어에 의해 고소차 운전자에게 상기 열감지 센서(10)의 열감지 동작상태를 알려주기 위한 센서 감지 표시장치(50) 및
고소차 컨트롤러(100)로부터 고소차의 전진 또는 후진 주행인지를 검출하여 상기 제어장치(30)로 입력하는 주행상태 검출부(60)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
상기 제어장치(30)는,
고소차 컨트롤러(100)로부터 주행상태 검출부(60)를 통해 고소차의 전진/후진 주행 상태 정보를 입력받아 고소차의 전진/후진 주행시에만 상기 열감지센서(10) 및 상기 비젼센서(20)의 감지 데이터에 의해 경보제어를 하는 것을 특징으로 한다.
상기 경보장치(40)는,
고소차의 바스켓 내에 설치되어 경보등 및 경보음으로 사람이 근접해 있음을 알리는 실내 경보장치와, 고소차의 진행 방향에 대해서 경광등 및 경보음 또는 경보음성메시지를 출력하여 접근된 사람에게 경보하는 외부 경보장치로 구성됨을 특징으로 한다.
상기 감지 표시장치(50)는,
상기 열감지 센서(10)의 감지동작 상태를 표시하는 표시 램프이거나, 표시램프와 함께 상기 비젼센서에 의해 감지되는 영상정보를 상기 제어장치(30)의 형태분석하여 형태분석 영상을 그래픽으로 화면에 표시하도록 이루어진 모니터인 것을 특징으로 한다.
도 3의 (가) 및 (나)는 본 발명에 의한 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보 장치의 센서 설치상태를 보인 측면도 및 평면도이다.
본 발명은 차량의 이동방향에 PIR(Passive Infra Red) 열 감지 센서(10)와 비젼 센서(20)를 각기 쌍으로 설치한다. 그러므로 정면/후면 바퀴 쪽에 각각 하나씩 설치를 하면 보통의 경우 정면에 2개, 후면에 2개가 설치된다.
PIR 열감지 센서(10)는 일반적으로 열선 감지기라고 표현하며 물체(인체)에서 발산되는 적외선(열)을 받아서 감지한다. 열선 감지기는 프레넬 렌즈에 의해 결정 되는 감시 영역 내에 외부 조건(침입자 등)에 의해 온도 변화가 발생시 이 온도 변화 량을 초전소자가 전기적 신호로 전환하여 일정 기준(신호 크기/펄스 발생 수) 이상이 되었을 때 침입자 발생을 외부에 알리는 감지기이다.
PIR 열 감지 센서(10)의 경우 적외선을 감지하는 센서이기 때문에 사람에게서 나오는 적외선 파장을 이용하여서 사람이 움직일 경우 즉 사람의 적외선 파장이 움직일 경우 반응을 하게 된다. 이 경우 따뜻한 바람, 용접 작업 등에서 나오는 적외선의 영향으로 오작동이 될 수 있다. 이 경우 비젼 센서(20)를 이용하여 촬영된 영상에서 형태 분석으로 사람의 형태를 파악 PIR 센서의 오작동이 나지 않게 보완을 한다.
도 4는 본 발명에 의한 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보장치의 센서의 측정 범위 설명도 이다.
고소차에 설치되는 PIR 열감지 센서(10)와 비젼센서(20)는 각각 쌍을 이루도록 설치하되, 전방 2쌍, 후방 2쌍을 설치한다. 전방 또는 후방에 설치되는 2쌍의 센서들은 전방으로 적어도 5-10m의 거리범위를 측정하게 하고, 2쌍의 센서에 의해 감지되는 폭은 5-8m 가 되도록 한다. 장비 특성이나 현장 특성에 따라 감지 범위를 조정할 수 있도록 할 수 있다.
상기 제어장치(30)는, 상기 열감지 센서(10)로부터 열 감지 신호가 수신되면, 상기 비젼센서(20)의 영상정보를 수신받아 형태분석을 한다. 형태분석이란 영상분석 툴로서 이는 널리 알려진 영상분석 툴을 이용하는 것이며, 형태분석에 의해 사람인지 여부를 판단한다. 사람의 형태로 판단되는 경우 열감지센서(10)에 의해 감지된 위치에 사람이 있는 것으로 판단하여 경보제어를 한다.
상기 제어장치(30)는, 불필요한 경보를 발생하지 않도록 고소차 컨트롤러(70)로부터 주행상태 검출부(60)를 통해 고소차의 전진 또는 후진 주행인지의 여부를 검출하고, 고소차의 전진 또는 후진 주행시에만 경보제어를 한다.
고소차를 운행할 경우 붐대 바스켓(3)에서 운행을 하게 된다. 그러므로 일반 차량과 달리 운행시 바퀴 주변이 잘 보이지 않는다. 그러므로 사람이 감지하였을 경우, 운전자가 신속히 고소차를 정지를 하여야 한다. 운전을 하는 바스켓에 경보등과 경보장치(40)를 설치하여서 진행방향에 사람의 접근 여부를 모니터링 할 수 있게 한다.
작업자의 경우 고소차가 접근할 경우 진행방향에 있는지 여부를 판단할 수 있어야 한다. 하지만, 현재는 전진이나 후진하는 모든 경우에 같은 소리가 발생하기 때문에 사람들이 같은 소리에 익숙해져서 듣지 못하게 된다. 그러므로 외부 경보장치를 설치하고 사람이 고소차 진행 방향에 있는 경우, 사람이 구별하는 있는 사람 목소리 또는 작업 환경에 맞는 소리를 제작하여서 사람이 인지될 때에만 다른 소리가 발생되게 하여서 작업자가 쉽게 접근 여부를 알 수 있게 한다.
도 5는 본 발명에 의한 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보 장치의 제어흐름도이다.
고소차 주행상태 검출단계(S10)는, 고소차의 전원이 온(ON), 즉, 본 발명의 고소차 자동 경보장치의 전원이 온되면, 제어장치(30)는 주행상태 검출부(60)를 통해서 고소차 컨트롤러(70)로부터 고소차의 주행여부를 검출한다(S10). 고소차의 전진 및 후진 주행만 판단한다.
센서 측정단계(S20)는, 고소차의 전진 또는 후진 주행인 경우, 열감지 센서(10) 및 비젼센서(20)를 작동시켜 센서 측정을 시작하고, 열감지 센서(10)에 의해 열감지가 이루어지면, 비젼센서(20)에 의해 촬영되는 영상의 형태분석을 수행하여 사람이 있는지의 여부를 감지하게 된다(S20).
경보 단계(S30)는, 붐대의 상단 작업 바스켓 내에 운전자에게 알리기 위한 실내 경보장치를 작동시켜 경보음을 울리고, 경보 램프를 작동시키며, 외부 경보장치를 작동시켜 고소차 근처에 있는 사람에게 경보한다. 실내 경보장치는 고소차의 주행방향에 따라 전방에 사람 있음, 후방에 사람 있음을 알리는 메시지로도 경보를 하여 운전자에게 정확한 방향을 알릴 수 있다. 또한 외부 경보장치에서도 진행방향마다 서로 다른 경광등 및 경보음 발생장치와 음성 출력장치를 포함시켜 진행방향에 있는 사람에게 직접적으로 경보 할 수 있도록 한다.
센서 감지 표시단계(S40)는, 작업 바스켓내에서 운전하는 운전자에게 센서의 감지상태를 보여주기 위한 것으로서, 정상 작동 여부와, 감지 여부를 엘이디나 램프로 표시하게 한다. 또한 비젼센서(20)의 형태분석 영상을 이용하여 형태 정보로 영상을 화면에 표시하는 모니터를 설치할 수도 있다.
고소차의 주행 작동 판단 단계(S50)는, 고소차의 전진 또는 후진 주행이 이루어지는 지를 판단하여 주행중인 상태에서는 상기 고소차 주행상태 판단단계(S10)로 리턴하여 센서측정 및 사람 감지에 따른 경보제어를 계속하고, 고소차 전원이 오프되는 경우에 종료하게 된다.
따라서, 본 발명을 이용하게 되면, 운전자가 고소차를 운행할 경우 바스켓에서 하기 때문에 사람의 접근 여부를 파악하기 힘든 경우도 있다. PIR방식의 열 감지 센서를 장착할 경우, 사람의 접근 여부를 자동으로 알 수 있다.
또한, 현재의 대부분 작업자가 듣는 경보음은 전/후진할 때 사용하는 경보음이고 이 경보음은 매번 듣기 때문에 접근 여부를 모를 수 있기 때문에 사람 목소리 등의 다른 소리를 사용하여서 작업자가 쉽게 고소차 진행방향에 있는 것을 쉽게 파악할 수 있게 한다.
도 6은 본 발명에 의한 다른 실시 예를 보인 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보 장치 구성도이다. 이에 도시된 바와 같이,
고소차의 전진 또는 후진 주행 방향에 사람의 접근 유무를 감지하도록 설치되는 복수의 PIR 열감지 센서(10)와;
상기 복수의 열감지 센서(10)와 이웃하게 각각 설치되어 영상을 촬영하는 비젼 센서(20)와;
상기 제어장치(30)의 제어에 의해 경보출력을 하는 경보장치(40)와;
상기 제어장치(30)의 제어에 의해 고소차 운전자에게 상기 열감지 센서(10)의 열감지 동작상태를 알려주기 위한 센서 감지 표시장치(50)와;
고소차 컨트롤러(100)로부터 고소차의 전진 또는 후진 주행인지를 검출하는 주행상태 검출부(60)와;
미리 설정된 거리 영역 내에 물체가 감지되면 온 되는 안전거리 센서(70)와;
전기적 제어신호에 의해 고소차의 브레이크를 작동시켜 자동 브레이킹을 걸어 줄 수 있도록 이루어진 자동 브레이크 시스템(80)와;
상기 주행상태 검출부(60)를 통해 고소차의 전진 또는 후진 주행인 경우, 상기 열감지센서(10), 상기 비젼센서(20), 상기 안전거리 센서(70)를 작동시키고, 열감지시 비젼센서(20)의 영상 형태 분석에 의해 사람인지를 판단하여 경보장치(40)의 작동을 제어하며, 열감지가 이루어지고, 사람으로 판단되는 경우, 상기 안전거리센서(70)에서 감지된 위치 정보를 상기 감지상태 표시장치(50)에 표시하면서, 미리 설정된 안전거리 이내인 경우, 상기 자동브레이크 시스템(80)을 작동시켜 고소차를 정지시키도록 제어하는 프로그램이 설치된 제어장치(30)를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.
이와 같이 구성되는 본 발명의 다른 실시예는, 복수의 PIR 열감지 센서(10)와, 비젼 센서(20)와, 제어장치(30)와, 경보장치(40)와, 센서 감지 표시장치(50) 및 주행상태 검출부(60)를 포함하여 이루어진 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보 장치에 있어서, 미리 설정된 거리 영역 내에 물체가 감지되면 온 되는 안전거리 센서(70)를 더 설치하고, 전기적 제어신호에 의해 고소차의 브레이크를 작동시켜 고소차를 정지시키는 자동 브레이크 시스템(80)을 포함하고, 상기 제어장치(30)는, 고소차 전진 또는 후진 주행시 열감지가 이루어져 사람으로 판단되면, 안전거리센서(70)의 안전거리를 판단하여 브레이크 거리이내이면 자동브레이크 시스템(80)을 작동시켜 고소차를 자동 정지시키도록 구성한다.
도 7은 본 발명에 의한 안전거리센서의 거리영역 설명도 이다. 상기 안전거리센서(70)는, 도 7과 같이 복수의 지정 영역(경보영역1, 경보영역 2, 위험영역)을 설정하고, 물체가 상기 지정영역에 들어오면, 해당 지정영역마다 해당되는 센서신호가 검출되는 거리센서이다. 지정영역의 개수 및 시작과 끝 위치는 센서 측정과 용량 범위 내에 임의로 설정가능이 거리센서를 사용하여 자동차 후방감지 기능과 유사한 기능을 하도록 이루어진다.
따라서 본 발명에서는 이러한 안전거리센서를 이용하여 열감지에 의해 사람인지를 판단하고, 사람인 경우 안전기리 센서(70)에 의해 검출되는 거리에 의거하여 경보 및 자동 브레이크를 제어하게 된다. 예를들어, 열감지센서(10) 및 비젼센서(20)에 의해 사람이 고소차의 전진 또는 후진 방향에 있음을 검출하고, 안전거리센서(70)에 의해 사람이 경보영역1에서 검출되면, 경보장치(40)를 작동시켜 경보하되, 고소차 주행임을 알리는 음성메시지를 경보로서 출력하고, 경보영역2에서 검출되면, 음성메시지와 함께 경광등 및 경보음을 발생하며, 위험영역에서 사람이 검출되면, 음성메이시, 경광등, 경보음을 발생하여 경보함과 아울러 자동 브레이크 시스템(80)을 작동시켜 고소차를 정지하도록 한다.
도 8은 본 발명에 의한 열감지센서를 이용한 고소차 경보장치의 다른 실시예의 제어흐름도이다.
상기 제어장치(30)는 상기 주행상태 검출부(60)로부터 고소차의 전진 또는 후진 주행여부를 입력받아 고소차의 주행상태를 판단하는 고소차 주행상태 판단단계(S101)를 수행한다. 고소차의 전진 또는 후진 주행인 경우, 열감지 센서(10), 미젼센서(20) 및 안전거리센서(70)를 작동시키고(S102), 열감지센서(20)에 의해 열감지가 이루어지는 지를 판단하는 열감지 판단단계(S103)를 수행한다.
열감지 센서(10)에서 고소차의 주행방향에서 열감지가 이루어지면, 비젼센서(비젼 카메라)(20)에서 촬영된 영상의 형태분석(S104)에 의해 사람인지를 판단하는 사람판단단계(S105)를 수행한다.
사람 판단단계(S105)에서 사람으로 판단되면, 경보장치(40)를 작동시켜 경보음과 경보 메시지 및 경광등을 이용하여 경보하는 경보발생단계(S106)를 수행한다.
경보발생단계(S106)에서 안전거리센서(70)의 거리측정신호를 수신받아 미리 설정된 경보영역1,2인지 또는 위험영역인지를 판단하는 위험영역 판단단계(S108)를 수행한다. 만약, 안전거리센서(70)에서 검출된 거리신호가 미리 설정된 위험영역이내인 경우, 상기 자동 브레이크시스템(80)을 작동시켜 고소차를 정지시키는 고소차 정지단계(S109)를 수행한다.
여기서, 상기 자동브레이크 시스템(80)을 작동시키는 방법은, 제어장치(30)에서 직접 브레이크 제어신호를 출력하여 자동브레이크 시스템(80)을 작동시킬 수 있으나, 제어장치(30)에서 고소차 컨트롤러(100)로 자동브레이크 제어신호를 출력하고, 고소차 컨트롤러(100)가 자동브레이크 시스템(80)을 제어하여 자동으로 브레이크를 걸어줄 수 있도록 구성될 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 의하면, 열감지 센서(10)를 사용하여 주변에 인체의 열을 감지하되, 주변의 다른 열원에서도 작동하기 때문에 비젼센서(카메라)(20)를 이용하여 촬영된 영상을 형태분석에 의해 사람여부를 판단한다. 따라서, 단순히 물체감지 센서를 사용하는 경우 주변 물체로 인하여 불필요한 경보발생이 생길 수 있으나, 열감지와 비젼센서를 이용하여 사람 판단을 하기 때문에 정확히 고소차 주행방향에 있는 사람을 판단할 수 있다. 또한, 본 발명에서는 안전거리센서(70)를 더 설치하여 사람이 위치된 거리를 측정하여 운전석의 감지상태 표시장치(50)를 통해서 자동차의 후방감시장치와 같이 검출되는 사람의 위치와 감지 영역을 표시함으로써, 운전자가 쉽고 정확하게 사람의 위치를 인지하여 대처할 수 있으며, 미리 설정된 위험영역내에 사람이 있는 경우는 자동브레이크 시스템(80)을 작동시키기 때문에 안전사고를 방지할 수 있다.
1 : 차량부 2 : 붐대
3 : 작업 바스켓 10 : 열감지 센서
20 : 비젼센서 30 : 제어장치
40 : 경보장치 50 : 감지 표시장치
60 : 주행상태 검출부 70 : 안전거리센서
80 :자동 브레이크 시스템 100 : 고소차 컨트롤러

Claims (7)

  1. 고소차의 전진 또는 후진 주행 방향에 사람의 접근 유무를 감지하도록 설치되는 복수의 열감지 센서(10)와;
    상기 복수의 열감지 센서(10)와 이웃하게 각각 설치되어 영상을 촬영하는 비젼 센서(20)와;
    고소차의 전진 또는 후진 주행시 상기 열 감지센서(10)의 열감지 신호에 의거하여 상기 비젼센서(20)의 영상데이터를 입력받아 형태분석을 통해 사람 여부를 판단하여 열 감지가 이루어지고 사람으로 판단되면 경보제어를 하는 제어장치(30)와;
    상기 제어장치(30)의 제어에 의해 경보출력을 하는 경보장치(40)와;
    상기 제어장치(30)의 제어에 의해 고소차 운전자에게 상기 열감지 센서(10)의 열감지 동작상태를 알려주기 위한 센서 감지 표시장치(50); 및
    고소차 컨트롤러(100)로부터 고소차의 전진 또는 후진 주행인지를 검출하여 상기 제어장치(30)로 입력하는 주행상태 검출부(60)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 제어장치(30)는,
    고소차 컨트롤러(100)로부터 주행상태 검출부(60)를 통해 고소차의 전진/후진 주행 상태 정보를 입력받아 고소차의 전진/후진 주행시에만 상기 열감지센서(10) 및 상기 비젼센서(20)의 감지 데이터에 의해 경보제어를 하도록 구성된 것을 특징으로 하는 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 경보장치(40)는,
    고소차의 바스켓 내에 설치되어 경보등 및 경보음 또는 경보 메시지로 사람이 근접해 있음을 알리는 실내 경보장치와, 고소차의 진행 방향에 대해서 경광등 및 경보음 또는 경보음성메시지를 출력하여 접근된 사람에게 경보하는 외부 경보장치로 구성된 것을 특징으로 하는 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 감지 표시장치(50)는,
    상기 열감지 센서(10)의 감지동작 상태를 표시램프 및 상기 비젼센서에 의해 감지되는 영상정보를 상기 제어장치(30)의 형태분석하여 형태분석 영상을 그래픽으로 화면에 표시하도록 이루어진 모니터인 것을 특징으로 하는 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보장치.
  5. 고소차의 차량부 전방 및 후방 방향으로 각각 열감지 센서와 비젼센서를 한쌍으로 복수 쌍을 설치하여 고소차의 주행방향에 사람이 있는지를 검출하여 경보하는 고소차 경보장치의 경보 제어방법에 있어서,
    주행상태 검출부(60)를 통해서 고소차 컨트롤러(70)로부터 고소차의 전진 또는 후진 주행 여부를 검출하는 고소차 주행상태 검출단계(S10)와;
    고소차의 전진 또는 후진 주행인 경우, 해당되는 전진 또는 후진 주행 방향의 열감지 센서(10) 및 비젼센서(20)를 작동시켜 센서 측정을 시작하고, 열감지 센서(10)에 의해 열감지가 이루어지면, 비젼센서(20)에 의해 촬영되는 영상의 형태분석을 수행하여 사람이 있는지의 여부를 감지하는 센서 측정단계(S20)와;
    상기 센서 측정단계(S20)에서 고소차의 주행 방향에 사람이 있는 것으로 판된 된 경우, 붐대의 상단 작업 바스켓 내에 운전자에게 알리기 위한 실내 경보장치를 작동시켜 경보하고, 외부 경보장치를 작동시켜 고소차 근처에 있는 사람에게 경보하는 경보 단계(S30)를 수행하여 고소차의 주행방향에 사람이 있는지를 판단하여 자동 경보하는 것을 특징으로 하는 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보장치의 제어방법.
  6. 고소차의 전진 및 후진 주행시 주행방향에 사람이 있으면 자동으로 경보하기 위한 고소차의 자동 경보장치에 있어서,
    고소차의 전진 또는 후진 주행 방향에 사람의 접근 유무를 감지하도록 설치되는 복수의 PIR 열감지 센서(10)와;
    상기 복수의 열감지 센서(10)와 이웃하게 각각 설치되어 영상을 촬영하는 비젼 센서(20)와;
    상기 제어장치(30)의 제어에 의해 음성 경보와, 경보음 및 경광등을 이용하는 경보출력을 하는 경보장치(40)와;
    상기 제어장치(30)의 제어에 의해 고소차 운전자에게 상기 열감지 센서(10)의 열감지 동작상태를 알려주기 위한 센서 감지 표시장치(50)와;
    고소차 컨트롤러(100)로부터 고소차의 전진 또는 후진 주행인지를 검출하는 주행상태 검출부(60)와;
    고소차의 전진 및 후빈 방향의 물체를 감지하여 미리 설정된 거리별 복수의 지정영역 내에서 물체가 감지되면 해당 지정영역별 검출신호를 발생하는 안전거리 센서(70)와;
    전기적 제어신호에 의해 고소차의 브레이크를 작동시켜 자동 브레이크를 걸어 줄 수 있도록 이루어진 자동 브레이크 시스템(80)과;
    상기 주행상태 검출부(60)를 통해 고소차의 전진 또는 후진 주행인 경우, 상기 열감지센서(10), 상기 비젼센서(20), 상기 안전거리 센서(70)를 작동시키고, 열감지시 비젼센서(20)의 영상 형태 분석에 의해 사람인지를 판단하여 경보장치(40)의 작동을 제어하며, 열감지가 이루어지고, 사람으로 판단되는 경우, 상기 안전거리센서(70)에서 감지된 위치 정보를 상기 감지상태 표시장치(50)에 표시하면서, 미리 설정된 위험영역 이내인 경우, 상기 자동브레이크 시스템(80)을 작동시켜 고소차를 정지시키도록 제어하는 프로그램이 설치된 제어장치(30)를 포함하여 것을 구성된 것을 특징으로 하는 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보장치.
  7. 고소차의 주행상태를 검출하고, 고소차의 전진 및 후진 방향으로 열감지센서와 비션센서를 설치함과 아울러 안전거리 센서를 설치하며, 자동 브레이크 시스템을 구비하여 제어장치가 고소차의 주행방향에 사람이 있는 경우 경보하도록 이루어진 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보장치의 제어방법에 있어서,
    고소차 자동경보장치의 제어장치가,
    주행상태 검출부(60)로부터 고소차의 전진 또는 후진 주행여부를 입력받아 고소차의 주행상태를 판단하는 고소차 주행상태 판단단계(S101)와;
    고소차의 전진 또는 후진 주행인 경우, 열감지 센서(10), 미젼센서(20) 및 안전거리센서(70)를 작동시키고(S102), 열감지센서(20)에 의해 열감지가 이루어지는 지를 판단하는 열감지 판단단계(S103)와;
    열감지 센서(10)에서 고소차의 주행방향에서 열감지가 이루어지면, 비젼센서(비젼 카메라)(20)에서 촬영된 영상의 형태분석(S104)에 의해 사람인지를 판단하는 사람판단단계(S105)와;
    사람 판단단계(S105)에서 사람으로 판단되면, 경보장치(40)를 작동시켜 경보음과 경보 메시지 및 경광등을 이용하여 경보하는 경보발생단계(S106)와;
    경보발생단계(S106)에서 안전거리센서(70)의 거리측정신호를 수신받아 미리 설정된 경보영역1,2인지 또는 위험영역인지를 판단하는 위험영역 판단단계(S108)와;
    안전거리센서(70)에서 검출된 거리신호가 미리 설정된 위험영역이내인 경우, 상기 자동 브레이크시스템(80)을 작동시켜 고소차를 정지시키는 고소차 정지단계(S109)를 수행하도록 이루어진 것을 특징으로 하는 열감지 센서를 이용한 고소차 자동 경보장치의 제어방법.
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KR20190017839A (ko) * 2019-02-01 2019-02-20 장진만 농업용 고소작업차
KR20220106519A (ko) 2021-01-22 2022-07-29 대우조선해양 주식회사 고소차 가동 및 위치 모니터링 시스템 및 방법

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