KR101427932B1 - 구동모터의 속도 제어를 수반한 하이브리드 차량의 변속 제어 방법 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 변속 시 구동모터의 속도제어를 이용하여 목표 변속단의 결합 동기화 제어를 수행하고, 변속기 클러치는 운전자 요구토크를 낼 수 있도록 압력제어를 하여 변속시간 단축 및 변속 시 요구토크 불만족 문제를 개선할 수 있는 하이브리드 차량의 변속 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 실시예는, 엔진 및 구동모터의 동력을 사용하는 하이브리드 차량의 변속 제어 방법으로서, 목표 변속단으로의 변속을 위하여 변속기 클러치의 압력을 제어하는 단계; 및 상기 목표 변속단으로의 변속시, 상기 변속기 클러치의 양단 속도가 동기 되도록 상기 구동모터의 속도를 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.

Description

구동모터의 속도 제어를 수반한 하이브리드 차량의 변속 제어 방법 및 시스템 {Shift control method and system of hybrid electric vehicle including motor speed control}
본 발명은 하이브리드 차량의 변속 제어 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 더 상세하게는 변속 시 구동모터의 속도제어를 이용하여 목표 변속단의 결합 동기화 제어를 수행하고, 변속기 클러치는 운전자 요구토크를 낼 수 있도록 압력제어를 하여 변속시간 단축 및 변속 시 요구토크 불만족 문제를 개선할 수 있는 하이브리드 차량의 변속 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다.
주지하는 바와 같이 하이브리드 차량(hybrid electric vehicle)은 내연기관 엔진(internal combustion engine)과 배터리 전원을 함께 사용한다. 즉, 하이브리드 차량은 내연기관 엔진의 동력과 구동모터의 동력을 효율적으로 조합하여 사용한다.
상기 하이브리드 차량은 일례로 도 1에 도시한 바와 같이, 엔진(10)과; 구동모터(20); 엔진(10)과 구동모터(20) 사이에서 동력을 단속하는 엔진클러치(30); 변속기(40); 차동기어장치(50); 배터리(60); 상기 엔진(10)를 시동하거나 상기 엔진(10)의 회전력에 의해 발전을 하는 시동 발전기(70); 및 차륜(80)를 포함할 수 있다.
또한, 상기 하이브리드 차량은, 하이브리드 차량의 전체 동작을 제어하는 하이브리드 제어기(HCU; hybrid control unit)(200); 엔진(10)의 동작을 제어하는 엔진 제어기(ECU; engine control unit)(110); 구동모터(20)의 동작을 제어하는 모터 제어기(MCU; motor control unit)(120); 변속기(40)의 동작을 제어하는 변속 제어기(TCU; transmission control unit)(140); 및 배터리(60)를 제어하고 관리하는 배터리 제어기(BCU; battery control unit)(160);를 포함할 수 있다.
상기 배터리 제어기(160)는 배터리 관리 시스템(BMS; battery management system)으로 호칭될 수 있다. 상기 시동 발전기(70)는 ISG(integrated starter & generator) 또는 HSG(hybrid starter & generator)라 호칭되기도 한다.
상기와 같은 하이브리드 차량은 구동모터(20)의 동력만을 이용하는 순수 전기자동차 모드인 EV 모드(electric vehicle mode); 엔진(10)의 회전력을 주동력으로 하면서 구동모터(20)의 회전력을 보조동력으로 이용하는 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode); 차량의 제동 혹은 관성에 의한 주행시 제동 및 관성 에너지를 상기 구동모터(20)의 발전을 통해 회수하여 배터리(60)에 충전하는 회생제동 모드(regenerative braking mode)(RB 모드); 등의 주행모드로 운행할 수 있다.
한편, 자동변속기 또는 듀얼 클러치 변속기(DCT; dual clutch transmission)가 장착된 하이브리드 차량에서 변속시, 상기 하이브리드 차량의 변속 시스템은 목표 변속단의 작동요소(변속기 클러치) 결합 제어를 위해 압력(유압) 피드백 제어를 수행한다.
그리고, 자동변속기 또는 듀얼 클러치 변속기(DCT; dual clutch transmission)가 장착된 하이브리드 차량에서 변속시, 상기 하이브리드 차량의 변속 시스템은 변속기 입력 요소(엔진 및 구동모터)의 토크를 저감 또는 증가(torque intervention)시키는 보조 제어 방법을 사용한다.
그런데, 상기와 같이 압력(유압) 피드백 제어를 통해 변속기 클러치의 슬립 제어를 할 경우, 유압 량에 변속기 구동토크의 변동이 발생하는 문제가 있다.
즉, 상기와 같이 압력(유압) 피드백 제어를 통해 변속기 클러치의 슬립 제어를 할 경우, 아래 식과 같이 변속기 클러치 전달토크와 구동토크는 일치하지만, 구동토크와 운전자 요구토크가 일치하지 않는 문제가 있다. 아래 식에서 T_driving는 구동토크이고; T_CL은 변속기 클러치 전달토코; T_demand는 운전자 요구토크이다.
T_driving = T_CL ≠ T_demand
상기와 같은 압력(유압) 피드백 제어에 의한 변속기 클러치의 슬립 제어에 따르는 문제점을 도 1에 나타내 보였다.
도 1을 참조하면, 예를 들어 1변속단에서 2변속단으로 변속시, 변속기 클러치는 유압 또는 별도의 모터를 통해 제어될 수 있다. 상기 유압 또는 별도의 모터에 의해 상기 변속기 클러치를 미는 클램핑 로드(clamping load)의 이동거리(Act Stroke)가 제어된다.
상기 이동거리(Act Stroke)는 이니셜 포인트(Init. Pt.), 키스 포인트(Kiss Pt.), 록업 포인트(Lock Pt.)의 세 포인트를 기준으로 제어된다.
1변속단에서 2변속단으로의 변속 제어는, 1변속단 변속기 클러치(CL1)가 잡혀있는 상태에서 2변속단 변속기 클러치(CL2)를 잡기 위한 제어로서, 도 1에 도시한 바와 같이 CL1은 풀고 CL2는 슬립(Slip)을 통해 결합을 한다. 이때 구동모터의 속도는 CL1의 출력속도에서 CL2의 출력속도로 떨어진다.
통상적으로 구동모터의 속도가 CL2의 출력 속도와 동기화되는 제어를 위해 CL2의 압력제어를 수행하며, 동기화를 위한 목표 델타(Delta) rpm을 맞추기 위한 피드백 제어를 수행하게 된다. 이때 구동모터는 속도 하강을 위한 적절한 수준의 토크 저감제어를 수행한다.
그런데, 상기와 같이 변속기 클러치의 속도 동기화를 위해 델타 rpm을 맞추기 위한 압력 피드백 제어를 할 경우, 2변속단 변속기 클러치의 토크(T_CL2)의 값이 압력에 의해 변하게 되며, T_CL2가 변하게 될 경우 구동토크가 변화하게 되는 문제가 있게 된다.
또한, 상기와 같이 변속기 클러치의 속도 동기화를 위해 델타 rpm을 맞추기 위한 압력 피드백 제어를 할 경우, 변속 중 설정된 운전자 요구토크를 맞추지 못하게 된다.
상기 하이브리드 차량의 변속 제어와 관련한 기술은, 일본 특허 공개번호 특개 2011-105024 및 대한민국 특허 공개번호 10-2010-0017028에 개시되어 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명이 해결하려는 과제는, 변속을 위한 토크 제어는 변속기 클러치의 압력 제어로 하고, 변속기 클러치 양단 간의 속도 동기화를 위한 속도 제어는 구동모터의 속도 제어로 하는 하이브리드 차량의 변속 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
즉, 본 발명이 해결하려는 과제는, 변속 시 구동모터의 속도제어를 이용하여 목표 변속단의 결합 동기화 제어를 수행하고, 변속기 클러치는 운전자 요구토크를 낼 수 있도록 압력제어를 하여 변속시간 단축 및 변속 시 요구토크 불만족 문제를 개선할 수 있는 하이브리드 차량의 변속 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 변속 제어 방법은, 엔진 및 구동모터의 동력을 조합하여 사용하는 하이브리드 차량의 변속 제어 방법으로서, 목표 변속단으로의 변속을 위하여 변속기 클러치의 압력을 제어하는 단계; 및 상기 목표 변속단으로의 변속시, 상기 변속기 클러치의 양단 속도가 동기 되도록 상기 구동모터의 속도를 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 변속기 클러치의 압력을 제어하는 단계는, 구동토크와 상기 변속기 클러치의 전달토크 및 운전자 요구토크가 같아지도록 상기 변속기 클러치의 압력을 제어할 수 있다.
상기 구동모터의 속도를 제어하는 단계는, 상기 변속기 클러치의 입력속도와 출력속도 간의 차이인 델타 rpm을 산출하는 단계; 상기 델타 rpm이 제로(0)가 되도록 상기 구동모터의 속도를 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 변속기 클러치의 압력은, 상기 하이브리드 차량의 변속기가 자동변속기인 경우 자동 변속기 오일(auto transmission fluid)의 온도와 연관하여 결정될 수 있다.
상기 변속기 클러치의 압력은, 상기 하이브리드 차량의 변속기가 듀얼 클러치 변속기(DCT; dual clutch transmission)인 경우 냉각수 온도와 연관하여 결정될 수 있다.
그리고, 상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 변속 제어 시스템은, 엔진과 구동모터의 동력을 적절히 조합하여 운행하는 하이브리드 차량의 변속 제어 시스템으로서, 변속기 내에 설치되어 각 변속단으로의 변속을 위해 동력축과 구동축의 연결을 단속하는 변속기 클러치; 자동 변속기 오일의 온도를 검출하는 자동 변속기 오일 온도 검출기; 냉각수 온도를 검출하는 냉각수 온도 검출기; 및 변속 시 상기 구동모터의 속도제어를 이용하여 목표 변속단의 결합 동기화 제어를 수행하고, 압력 제어를 통해 상기 변속기 클러치가 운전자 요구토크를 낼 수 있도록 제어를 수행하는 속도 변속 제어기;를 포함하되, 상기 속도 변속 제어기는 상기 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 변속 제어 방법을 수행하기 위한 설정된 프로그램에 의해 동작할 수 있다.
상기 속도 변속 제어기는, 상기 구동모터의 속도와 상기 변속기 클러치의 출력 속도 간의 차이인 델타 rpm를 산출하는 델타 rpm 산출부; 상기 델타 rpm 산출부에서 산출된 델타 rpm을 기초로 변속 제어를 위한 비례적분미분(PID) 제어를 하는 비례적분미분 제어부; 및 피드포워드(feedforward)로 입력되는 운전자 요구토크와 상기 비례적분미분 제어부의 신호를 기초로 상기 구동모터를 제어하는 모터토크 지령 신호를 출력하는 모터토크 지령부;를 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 변속 시 구동모터의 속도제어를 이용하여 목표 변속단의 결합 동기화 제어를 수행하고, 변속기 클러치는 운전자 요구토크를 낼 수 있도록 압력제어를 하여 변속시간 단축 및 변속 시 요구토크 불만족 문제를 개선할 수 있다.
도 1은 일반적인 하이브리드 차량의 개략적인 블록 구성도이다.
도 2는 종래기술의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 변속 동작 그래프이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 변속 제어 시스템의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 속도 변속 제어기의 상세 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 변속 제어 방법의 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 변속 동작 그래프이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.
명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 변속 제어 시스템이 적용되는 하이브리드 차량을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 변속 제어 시스템이 적용되는 하이브리드 차량은, 엔진(10)과; 모터(20); 엔진(10)과 모터(20) 사이에서 동력을 단속하는 엔진클러치(30); 변속기(40); 차동기어장치(50); 배터리(60); 및 상기 엔진(10)를 시동하거나 상기 엔진(10)의 출력에 의해 발전을 하는 시동 발전기(70);를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 변속 제어 시스템이 적용되는 하이브리드 차량은, 하이브리드 차량의 전체 동작을 제어하는 하이브리드 제어기(HCU)(200); 엔진(10)의 동작을 제어하는 엔진 제어기(ECU)(110); 모터(20)의 동작을 제어하는 모터 제어기(MCU)(120); 변속기(40)의 동작을 제어하는 변속 제어기(TCU)(140); 및 배터리(60)를 제어하고 관리하는 배터리 제어기(BCU)(160);를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 변속 제어 시스템이 적용되는 하이브리드 차량의 변속기(40)는 자동변속기 또는 듀얼 클러치 변속기(DCT)일 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 변속 제어 시스템을 도시한 블록도이다.
본 발명의 실시예에 따른 변속 제어 시스템은, 변속을 위한 토크 제어는 변속기 클러치(CL1, CL2, …)의 압력 제어로 하고, 변속기 클러치 양단 간의 속도 동기화를 위한 속도 제어는 구동모터(20)의 속도 제어로 하는 변속 제어 시스템이다.
이러한 본 발명의 실시예에 따른 변속 제어 시스템은, 변속기(40) 내에 설치되어 각 변속단으로의 변속을 위해 동력축과 구동축의 연결을 단속하는 변속기 클러치(CL1, CL2, …); 자동 변속기 오일(ATF; auto transmission fluid)의 온도를 검출하는 자동 변속기 오일 온도 검출기(45); 엔진 냉각수 온도를 검출하는 냉각수 온도 검출기(15); 및 변속을 위한 토크 제어는 변속기 클러치(CL1, CL2, …)의 압력 제어로 하고, 변속기 클러치(CL1, CL2, …) 양단 간의 속도 동기화를 위한 속도 제어는 구동모터(20)의 속도 제어로 하는 속도 변속 제어기(300);를 포함한다.
도 3에서 변속기(40)에 포함되는 변속기 클러치는 도시의 간략화 및 설명의 단순화를 위해 1변속단에 대응하는 변속기 클러치(CL1)와, 2변속단에 대응하는 변속기 클러치(CL2) 만 도시하였다.
상기 속도 변속 제어기(300)는, 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서 또는 상기 마이크로프로세서를 포함하는 하드웨어로서, 상기 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시예에 따른 변속 제어 방법을 수행하기 위한 일련의 명령으로 형성될 수 있다.
상기 속도 변속 제어기(300)는, 도 4에 도시한 바와 같이 상기 구동모터(20)의 속도와 상기 변속기 클러치(CL1, CL2, …)의 출력 속도 간의 차이인 델타 rpm를 산출하는 델타 rpm 산출부((302); 상기 델타 rpm 산출부(302)에서 산출된 델타 rpm을 기초로 변속 제어를 위한 비례적분미분(PID) 제어를 하는 비례적분미분 제어부(304); 및 피드포워드(feedforward)로 입력되는 운전자 요구토크와 상기 비례적분미분 제어부(304)의 신호를 기초로 상기 구동모터(20)를 제어하는 모터토크 지령 신호를 출력하는 모터토크 지령부(306);를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 속도 변속 제어기(300)는, 도 1에 도시된 바와 같은 구동모터(20)를 제어하는 모터 제어기(MCU); 변속기(40)를 제어하는 변속 제어기(TCU); 하이브리드 차량의 전체 동작을 제어하는 하이브리드 제어기(HCU)를 포함할 수 있다.
후술하는 본 발명의 실시예에 따른 변속 제어 방법에서 그 일부 프로세스는 상기 속도 변속 제어기(300)에 의하여, 그 밖의 다른 일부 프로세스는 상기 모터 제어기 또는 상기 변속 제어기 또는 상기 하이브리드 제어기에 의하여 수행되는 것으로 할 수 있다.
그러나 본 발명의 보호범위가 후술하는 실시에에서 설명되는 대로에 한정되는 것으로 이해되어서는 안된다. 본 발명의 실시예에서의 설명과 다른 조합으로 제어기를 구현할 수 있다. 또는 상기 속도 변속 제어기, 모터 제어기, 변속 제어기 및 하이브리드 제어기가 실시예에서 설명된 것과는 다른 조합의 프로세스를 수행하는 것으로 할 수 있다.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 변속 제어 방법을 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 변속 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 속도 변속 제어기(300)는 상기 하이브리드 차량의 주행 중 변속이 요구되는지를 판단한다(S110).
상기 속도 변속 제어기(300)는 변속 제어기(20)의 신호를 토대로 변속 요구가 있는지를 판단할 수 있다.
또는, 상기 속도 변속 제어기(300)는, 일반적으로 구현되고 있는 변속 요구 판단 프로세스에 따라 변속 요구가 있는지를 판단할 수 있다.
S110에서 변속 요구가 있는 것으로 판단되면, 속도 변속 제어기(300)는 목표 변속단으로의 변속을 위해 관련 변속기 클러치의 압력을 제어한다(S120).
예를 들어, 운전자의 가속 의지에 따라, 1변속단에서 2변속단으로의 변속이 필요하면, 속도 변속 제어기(300)는 도 6에 도시한 바와 같이, 1변속단의 클러치(CL1)에서는 압력을 해제하고, 2변속단 클러치(CL2)에는 압력을 인가하여 목표 변속단인 2변속단으로의 변속을 수행한다.
이하, 본 발명의 실시예를, 변속이 1변속단에서 2변속단으로 업시프트(upshift) 하는 경우를 예로 하여 설명한다.
상기 속도 변속 제어기(300)는 2변속단 클러치(CL2)의 압력 제어를 도 6에 도시한 바와 같이 상향 스텝으로 인가하여, 구동토크(T_driving)와, 2변속단 클러치(CL2)에 의해 전달되는 전달토크(T_CL2) 및 운전자 요구토크(T_demand)가 같아지도록 한다(S140).
즉, 속도 변속 제어기(300)는, 구동토크(T_driving)와 2변속단 클러치(CL2) 전달토크(T_CL2) 및 운전자 요구토크(T_demand)를 비교하면서, 이들이 같아지도록 2변속단 클러치(CL2)에 인가되는 압력을 제어한다.
상기 속도 변속 제어기(300)는, 상기 2변속단 클러치(CL2)의 압력 제어시, 상기 하이브리드 차량의 변속기가 자동변속기인 경우 자동 변속기 오일(ATF; auto transmission fluid)의 온도와 연관하여 상기 2변속단 클러치(CL2)에 인가되는 압력을 결정할 수 있다. 이는 변속기 클러치에 인가되는 오일의 압력은 오일의 온도에 영향을 받기 때문이다.
상기 속도 변속 제어기(300)는 ATF 온도 검출기(45)에 의해서 검출된 상기 자동 변속기 오일의 온도 값을 클러치의 압력 제어에 이용할 수 있다.
상기 속도 변속 제어기(300)는, 상기 2변속단 클러치(CL2)의 압력 제어시, 상기 하이브리드 차량의 변속기가 DCT인 경우 엔진 냉각수 온도와 연관하여 상기 2변속단 클러치에 인가되는 압력 값을 결정할 수 있다. 이는 변속기 클러치에 인가되는 압력은 엔진 냉각수 온도에 영향을 받기 때문이다.
한편, S100에서 변속 요구가 있는 것으로 판단되면, 상기 속도 변속 제어기(300)는 상기와 같은 변속기 클러치의 압력 제어와 더불어 2변속단에 해당하는 회전수로 구동모터(20)를 구동 제어한다(S130).
그 다음, 상기 속도 변속 제어기(300)는, 도 6에 도시한 바와 같이, 상기 2변속단 클러치(CL2)의 입력속도(구동모터 속도)와 출력속도 간의 차이인 델타 rpm을 산출한다(S150).
S150에서 상기 델타 rpm이 산출되었으면, 상기 속도 변속 제어기(300)는 PID 제어부(304)를 통해 상기 델타 rpm이 제로(0)가 되도록 상기 구동모터를 제어하여 상기 2변속단 클러치(CL2)의 양단 속도를 동기시킨다(S160)(S170).
이로써, 본 발명의 실시예에 따르면, 변속을 위한 토크 제어는 변속기 클러치의 압력 제어로 하고, 변속기 클러치 양단 간의 속도 동기화를 위한 속도 제어는 구동모터의 속도 제어로 함으로써 변속시간을 단축할 수 있고, 변속시 요구토크 불만족을 해소할 수 있다.
지금까지, 본 발명의 실시예를 1변속단에서 2변속단으로 변속이 이루어지는 경우를 예로 하여 설명하였다. 당업자라면 상기 설명을 통해 본 발명의 실시예가 임의의 변속단에서 다른 임의의 변속단으로 변속이 이루어지는 경우에는 용이하게 적용될 것이라는 것을 이해할 것이다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
10: 엔진 20: 구동모터
40: 변속기 300: 속도 변속 제어기
CL1: 1변속단 클러치 CL2: 2변속단 클러치

Claims (8)

  1. 엔진 및 구동모터의 동력을 사용하는 하이브리드 차량의 변속 제어 방법으로서,
    목표 변속단으로의 변속을 위하여 변속기 클러치의 압력을 제어하는 단계; 및
    상기 목표 변속단으로의 변속시, 상기 변속기 클러치의 양단 속도가 동기 되도록 상기 구동모터의 속도를 제어하는 단계;를 포함하고,
    상기 변속기 클러치의 압력은, 상기 하이브리드 차량의 변속기가 자동변속기인 경우 자동 변속기 오일(auto transmission fluid)의 온도와 연관하여 결정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 변속 제어 방법.
  2. 제1항에서,
    상기 변속기 클러치의 압력을 제어하는 단계는, 구동토크와 상기 변속기 클러치의 전달토크 및 운전자 요구토크가 같아지도록 상기 변속기 클러치의 압력을 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 변속 제어 방법.
  3. 제1항에서,
    상기 구동모터의 속도를 제어하는 단계는,
    상기 변속기 클러치의 입력속도와 출력속도 간의 차이인 델타 rpm을 산출하는 단계;
    상기 델타 rpm이 제로(0)가 되도록 상기 구동모터의 속도를 제어하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 변속 제어 방법.
  4. 삭제
  5. 제2항에서,
    상기 변속기 클러치의 압력은, 상기 하이브리드 차량의 변속기가 듀얼 클러치 변속기(DCT; dual clutch transmission)인 경우 냉각수 온도와 연관하여 결정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 변속 제어 방법.
  6. 엔진과 구동모터의 동력을 적절히 조합하여 운행하는 하이브리드 차량의 변속 제어 시스템으로서,
    변속기 내에 설치되어 각 변속단으로의 변속을 위해 동력축과 구동축의 연결을 단속하는 변속기 클러치; 및
    변속 시 상기 구동모터의 속도제어를 이용하여 목표 변속단의 결합 동기화 제어를 수행하고, 압력 제어를 통해 상기 변속기 클러치가 운전자 요구토크를 낼 수 있도록 제어를 수행하는 변속 제어기;를 포함하되,
    상기 변속 제어기는 제1항 내지 제3항 중의 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 설정된 프로그램에 의해 동작하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 변속 제어 시스템.
  7. 제6항에서,
    자동 변속기 오일의 온도를 검출하는 자동 변속기 오일 온도 검출기; 및
    냉각수 온도를 검출하는 냉각수 온도 검출기;
    를 더 포함하는 하이브리드 차량의 변속 제어 시스템.
  8. 제6항에서,
    상기 변속 제어기는,
    상기 구동모터의 속도와 상기 변속기 클러치의 출력 속도의 차이인 델타 rpm를 산출하는 델타 rpm 산출부;
    상기 델타 rpm 산출부에서 산출된 델타 rpm을 기초로 변속 제어를 위한 비례적분미분(PID) 제어를 하는 비례적분미분 제어부; 및
    피드포워드(feedforward)로 입력되는 운전자 요구토크와 상기 비례적분미분 제어부의 신호를 기초로 상기 구동모터를 제어하는 모터토크 지령 신호를 출력하는 모터토크 지령부;
    를 포함하는 하이브리드 차량의 변속 제어 시스템.
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