KR101500374B1 - 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법 및 시스템 - Google Patents

하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법 및 시스템 Download PDF

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현대자동차 주식회사
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Abstract

본 발명은 하이브리드 차량의 전기차(EV; electric vehicle) 모드 주행 중, 킥다운에 따른 시프트 다운 요구가 있을 때, 시프트 다운 변속을 엔진과 모터 사이에 설치된 엔진클러치의 결합과 함께 수행함으로써 하이브리드 차량의 가속 지연감을 해결하고, 변속 전후 가속 선형성을 향상시킬 수 있는 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 실시예는, 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법으로서, 상기 하이브리드 차량의 주행 모드가 전기차(EV; electric vehicle) 모드인지 판단하는 단계; 상기 하이브리드 차량이 EV 모드로 주행 중이면, 시프트 다운(shift down)을 위한 킥다운(kick down)이 발생했는지를 판단하는 단계; 상기 킥다운에 의한 시프트 다운 조건이 만족되면, 엔진을 온(ON)하고 변속 시작(SS; shift start)을 수행하는 단계; 실제 변속개시(SB)를 수행하기 전에 모터의 회전수와 엔진의 회전수가 동기되었는지 판단하는 단계; 상기 모터회전수와 엔진회전수가 동기되었으면, 엔진클러치를 결합시키는 단계;상기 엔진클러치가 결합되었으면, 실제 변속개시(SB)를 수행하여 실제 변속을 수행하는 단계;를 포함할 수 있다.

Description

하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법 및 시스템 {Method and system for controlling shift down of hybrid vehicle}
본 발명은 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 더 상세하게는 하이브리드 차량의 전기차(EV; electric vehicle) 모드 주행 중, 킥다운(kick down)에 따른 시프트 다운(shift down) 요구가 있을 때, 시프트 다운 변속을 엔진과 모터 사이에 설치된 엔진클러치의 결합과 함께 수행함으로써 하이브리드 차량의 가속 지연감을 해결하고, 변속 전후 가속 선형성을 향상시킬 수 있는 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법 및 시스템에 관한 것이다.
주지하는 바와 같이 하이브리드 차량(hybrid electric vehicle)은 내연기관 엔진(internal combustion engine)과 배터리 전원을 함께 사용한다. 즉, 하이브리드 차량은 내연기관 엔진의 동력과 모터의 동력을 효율적으로 조합하여 사용한다.
상기 하이브리드 차량은 일례로 도 1에 도시한 바와 같이, 엔진(10)과; 모터(20); 엔진(10)과 모터(20) 사이에서 동력을 단속하는 엔진클러치(30); 변속기(40); 차동기어장치(50); 배터리(60); 상기 엔진(10)를 시동하거나 상기 엔진(10)의 회전력에 의해 발전을 하는 시동 발전기(70); 및 차륜(80)를 포함할 수 있다.
도 1에 도시한 바와 같이 엔진(10)과 모터(20) 사이에 엔진클러치(30)가 설치된 하이브리드 차량의 경우, 상기 모터(20)는 통상적으로 변속기에 설치되기 때문에 도 1에 도시한 구성의 하이브리드 차량을 TMED((Transmission Mounted Electric Device) 방식의 하이브리드 차량이라고 호칭하기도 한다.
또한, 상기 하이브리드 차량은, 하이브리드 차량의 전체 동작을 제어하는 하이브리드 제어기(HCU; hybrid control unit)(200); 엔진(10)의 동작을 제어하는 엔진 제어기(ECU; engine control unit)(110); 모터(20)의 동작을 제어하는 모터 제어기(MCU; motor control unit)(120); 변속기(40)의 동작을 제어하는 변속 제어기(TCU; transmission control unit)(140); 및 배터리(60)를 제어하고 관리하는 배터리 제어기(BCU; battery control unit)(160);를 포함할 수 있다.
상기 배터리 제어기(160)는 배터리 관리 시스템(BMS; battery management system)으로 호칭될 수 있다. 상기 시동 발전기(70)는 ISG(integrated starter & generator) 또는 HSG(hybrid starter & generator)라 호칭되기도 한다.
상기와 같은 하이브리드 차량은 모터(20)의 동력만을 이용하는 순수 전기자동차 모드인 EV 모드(electric vehicle mode); 엔진(10)의 회전력을 주동력으로 하면서 모터(20)의 회전력을 보조동력으로 이용하는 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode); 차량의 제동 혹은 관성에 의한 주행시 제동 및 관성 에너지를 상기 모터(20)의 발전을 통해 회수하여 배터리(60)에 충전하는 회생제동 모드(regenerative braking mode)(RB 모드); 등의 주행모드로 운행할 수 있다.
이와 같은 하이브리드 차량이, 예를 들어 자동변속기 또는 DCT(dual clutch transmission)가 장착된 TMED 방식의 하이브리드 차량이고, EV 모드로 주행하는 중에, 운전자의 요구토크가 갑자기 증가하면(예를 들어, 킥다운이 발생하면), 상기 하이브리드 차량은 현재 주행하는 변속단수보다 낮은 변속단으로 변속을 하는 시프트 다운 제어를 수행한다.
상기 시프트 다운 변속 제어를 수행하기 위해서, 하이브리드 차량은 엔진클러치를 결합시켜야 한다.
상기와 같은 시프트 다운 변속 시, 변속과 함께 엔진클러치를 결합시키는 것이 바람직하지만, 변속 제어 및 엔진클러치 제어의 복잡성으로 인하여 기존에는 엔진클러치 결합 후 변속을 하거나, 또는 변속 후 엔진클러치를 결합하는 방식을 취함으로써 운전자의 가속요구 또는 요구토크를 만족시켜주지 못하고 있다.
도 2에 엔진클러치 결합 후 변속 제어를 수행하는 방식의 그래프를 도시하고, 도 3에 변속 후 엔진클러치 결합 제어를 수행하는 방식의 그래프를 도시하였다.
도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이 변속 제어와 엔진클러치 결합(접합) 제어를 독립적으로 수행할 경우 변속에서의 문제점과 엔진클러치 접합에서의 문제점이 중첩되지 않기 때문에 운전성과 관련한 개선이 용이할 수 있지만, 운전자의 가속요구 및/또는 요구토크를 만족하기 까지 시간이 지연되기 때문에 발진감이 떨어지는 문제가 있게 된다.
도 2에 도시한 바와 같이 엔진클러치 결합 후 변속 제어를 수행하는 방식에 따르면, 변속이 완료된 후 선형적인 가속감을 얻을 수 있지만, 엔진클러치 결합 후 변속을 하기 때문에 차량의 휠 단에 인가되는 토크의 증대가 지연될 수 있다.
도 3에 도시한 바와 같이 변속 후 엔진클러치를 결합 제어하는 방식에 따르면, 변속을 먼저 수행하기 때문에 차량의 휠 단에 토크 증대는 빨리 되지만 엔진클러치가 결합된 후에야 만족할 만한 토크가 발생하기 때문에 차량의 휠 단의 토크의 단차가 발생하고 이에 따라 가속 선형성이 떨어질 수 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명이 해결하려는 과제는, 자동변속기 또는 DCT가 장착된 TMED 방식의 하이브리드 차량의 EV 모드 주행 중, 킥다운(kick down)에 의한 시프트 다운 요구가 있을 때, 시프트 다운 변속을 엔진과 모터 사이에 설치된 엔진클러치의 결합과 함께 수행함으로써 하이브리드 차량의 가속 지연감을 해결하고, 변속 전후 가속 선형성을 향상시킬 수 있는 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법은, 상기 하이브리드 차량의 주행 모드가 전기차(EV; electric vehicle) 모드인지 판단하는 단계; 상기 하이브리드 차량이 EV 모드로 주행 중이면, 시프트 다운(shift down)을 위한 킥다운(kick down)이 발생했는지를 판단하는 단계; 상기 킥다운에 의한 시프트 다운 조건이 만족되면, 엔진을 온(ON)하고 변속 시작(SS; shift start)을 수행하는 단계; 실제 변속개시(SB)를 수행하기 전에 모터의 회전수와 엔진의 회전수가 동기되었는지 판단하는 단계; 상기 모터회전수와 엔진회전수가 동기되었으면, 엔진클러치를 결합시키는 단계; 상기 엔진클러치가 결합되었으면, 실제 변속개시(SB)를 수행하여 실제 변속을 수행하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 변속시작(SS)과 상기 실제 변속개시(SB) 사이에 변속을 위한 릴리스(release) 유압을, 상기 엔진클러치의 결합 유압, 상기 모터회전수, 및 상기 모터회전수의 기울기를 기초로 보상할 수 있다.
상기 릴리스 유압의 보상은, 상기 엔진회전수와 모터회전수의 동기 이후에 수행될 수 있다.
또한, 상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법은, 상기 하이브리드 차량의 주행 모드가 전기차(EV; electric vehicle) 모드인지 판단하는 단계; 상기 하이브리드 차량이 EV 모드로 주행 중이면, 시프트 다운(shift down)을 위한 킥다운(kick down)이 발생했는지를 판단하는 단계; 상기 킥다운에 의한 시프트 다운 조건이 만족되면, 엔진을 온(ON)하고 변속 시작(SS; shift start), 및 실제 물리적인 변속개시(SB)를 수행하는 단계; 상기 실제 변속 중에 모터의 회전수와 엔진의 회전수가 동기되었는지 판단하는 단계; 상기 모터회전수와 엔진회전수가 동기되었으면, 엔진클러치를 결합시키는 단계; 상기 엔진클러치가 결합되었으면, 상기 실제 변속을 진행하여 시프트 다운 변속을 완료하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 실제 변속개시(SB) 후, 상기 엔진회전수의 목표를 상기 모터회전수 및 상기 모터회전수의 상승기울기를 기초로 예측하여 결정할 수 있다.
상기 시프트 다운 변속을 위한 릴리스(release) 유압을, 상기 엔진클러치의 결합 유압, 상기 모터회전수, 및 상기 모터회전수의 기울기를 기초로 보상할 수 있다.
상기 릴리스 유압의 보상은, 상기 엔진회전수와 모터회전수의 동기 이후에 수행될 수 있다.
더불어서, 상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 시스템은, 엔진과 모터 사이에서 동력의 전달을 제어하는 엔진클러치; 상기 엔진의 동작을 제어하기 위한 엔진제어장치(ECU; engine control unit); 상기 모터의 동작을 제어하기 위한 모터제어장치(MCU; motor control unit); 변속기의 동작을 제어하기 위한 변속제어장치(TCU; transmission control unit); 및 상기 하이브리드 차량의 EV(electric vehicle) 모드 주행 중, 킥다운에 따른 시프트 다운 변속을 제어하는 제어기;를 포함하되, 상기 제어기는 상기 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법을 수행하기 위한 설정된 프로그램에 의해 동작할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 자동변속기 또는 DCT가 장착된 TMED 방식의 하이브리드 차량의 EV 모드 주행 중, 킥다운(kick down)에 의한 시프트 다운 요구가 있을 때, 시프트 다운 변속을 엔진과 모터 사이에 설치된 엔진클러치의 결합과 함께 수행함으로써 하이브리드 차량의 가속 지연감을 해결하고, 변속 전후 가속 선형성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 일반적인 하이브리드 차량을 개략적으로 도시한 블록 구성도이다.
도 2 및 도 3은 각각 일반적인 자동변속기 또는 DCT가 장착된 TMED 방식 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법을 설명하기 위한 그래프이다.
도 4 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 시스템을 도시한 블록 구성도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 7 및 도 8은 각각 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법 및 시스템을 설명하기 위한 그래프이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 포함한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 시스템을 도시한 블록도이다.
본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 시스템은, 예를 들어 자동변속기 또는 DCT가 장착된 TMED 방식 하이브리드 차량이 EV 모드로 주행 중일 때, 킥다운에 따른 시프트 다운 변속을 제어하는 시스템이다.
이러한 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 시스템은: 엔진(10)과 모터(20) 사이에서 동력의 전달을 제어하는 엔진클러치(30), 엔진(10)의 동작을 제어하기 위한 엔진제어장치(ECU; 110), 모터(20)의 동작을 제어하기 위한 모터제어장치(MCU; 120), 변속기(40)의 동작을 제어하기 위한 변속제어장치(TCU; 140), 및 하이브리드 차량의 EV(electric vehicle) 모드 주행 중, 킥다운에 따른 시프트 다운 변속을 제어하는 제어기(300)를 포함할 수 있다.
상기한 엔진(10), 모터(20), 엔진클러치(30), 변속기(40), 엔진제어장치(110), 모터제어장치(120), 변속제어장치(140)는, 도 1에 도시한 바와 같은 기존의 하이브리드 차량, 즉 자동변속기 또는 DCT가 장착된 TMED 방식의 하이브리드 차량에 장착되는 것들로 할 수 있다.
상기 제어기(300)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서 및/또는 마이크로프로세서를 포함하는 하드웨어로서, 상기 설정된 프로그램은 후술할 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법을 수행하기 위한 일련의 명령으로 형성될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 제어기(300)는 도 1에 도시된 하이브리드 제어기의 역할을 수행할 수 있다. 즉, 상기 제어기(300)는 하이브리드 제어기를 포함하거나 또는 하이브리드 제어기에 포함될 수 있다.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법을 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 제어기(300)는 하이브리드 차량의 주행 모드가 EV 모드인지 판단한다(S100). 제어기(300)는, 하이브리드 차량에서 일반적으로 사용되고 있는 주행 모드 판단 알고리즘을 이용하여, 상기 하이브리드 차량이 EV 모드로 주행하고 있는지를 판단할 수 있다.
상기 하이브리드 차량이 EV 모드로 주행하고 있으면, 제어기(300)는 킥다운(kick down)에 따른 시프트 다운 조건이 성립되는지를 판단한다(S110). 상기 시프트 다운 조건은, 하이브리드 차량에서 종래 사용하고 있는 시프트 다운 조건 판단 알고리즘을 통해 판단할 수 있다.
S100에서 상기 하이브리드 차량이 EV 모드가 아닌 다른 모드(예; HEV 모드 또는 RB 모드)로 주행하고 있으면, 제어기(300)는 HEV 모드와 관련하여 종래기술에서 수행하는 시프트 다운 제어를 수행할 수 있다.
S110에서 상기 시프트 다운 조건이 성립하면, 제어기(300)는 엔진(10)을 온(ON) 시킨다(S120). 제어기(300)는 ECU(110)를 통해 엔진(10)을 온시킬 수 있다.
제어기(300)는 엔진(10)이 온 되면, 도 7에 도시한 바와 같이 기어 체인지 비트(gear change BIT)를 출력하여 TCU(140)가 변속시작(SS; shift start)을 수행하도록 한다(S130). 상기 변속시작(SS)이란, 물리적인 변속이 이루어지지 않는 변속시작 단계이며, 이것은 당업자에게 자명할 것이다.
상기 변속시작(SS)이 수행되면, 제어기(300)는 실제 변속개시(SB)가 수행되기 전에 모터(20)의 회전수와 엔진(10)의 회전수가 동기되었는지 판단하여(S140), 모터회전수와 엔진회전수가 동기되었으면, 도 7에 도시한 바와 같이 엔진클러치 접합 비트(BIT)를 출력하여 엔진클러치(30)를 결합시킨다(S150). 상기 모터회전수와 엔진회전수의 동기 판단은, 종래기술에 따른 모터회전수와 엔진회전수의 동기 판단 알고리즘을 따를 수 있다.
제어기(300)는 엔진클러치(30)가 결합 완료할 때까지 상기 실제 변속개시(SB)가 수행되지 않도록 TCU(140)를 제어할 수 있다.
엔진클러치(30)가 결합되었으면, 제어기(300)는 TCU(140)를 통해 상기 실제 변속개시(SB)가 수행되도록 하여 실제 시프트 다운 변속이 이루어지도록 한다(S160, S170).
이로써, 본 발명의 제1 실시예는, EV 모드 주행 중에 킥다운이 있으면, 실제 변속이 수행되기 전에 엔진클러치를 결합시킬 수 있다.
한편, 상기 변속 중에 상기 엔진클러치 결합을 위해서 유압을 인가하면, 엔진클러치의 결합유압과 엔진의 관성에 의해서 변속에 좋지 않은 영향을 미칠 수 있다. 따라서, 제어기(300)는 상기 변속시작(SS)과 상기 실제 변속개시(SB) 사이에 변속을 위한 릴리스(release) 유압을, 상기 엔진클러치의 결합 유압, 모터의 회전수, 및 상기 모터회전수의 기울기를 기초로 보상할 수 있다. 이때, 제어기(300)는 상기 릴리스 유압의 보상을, 상기 엔진회전수와 모터회전수의 동기 이후에 수행할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 6에 도시된 바와 같이, 제어기(300)는 하이브리드 차량의 주행 모드가 EV 모드인지 판단한다(S200). 제어기(300)는, 하이브리드 차량에서 일반적으로 사용되고 있는 주행 모드 판단 알고리즘을 이용하여, 상기 하이브리드 차량이 EV 모드로 주행하고 있는지를 판단할 수 있다.
상기 하이브리드 차량이 EV 모드로 주행하고 있으면, 제어기(300)는 킥다운(kick down)에 따른 시프트 다운 조건이 성립되는지를 판단한다(S210). 상기 시프트 다운 조건은, 하이브리드 차량에서 종래 사용하고 있는 시프트 다운 조건 판단 알고리즘을 통해 판단할 수 있다.
S200에서 상기 하이브리드 차량이 EV 모드가 아닌 다른 모드(예; HEV 모드 또는 RB 모드)로 주행하고 있으면, 제어기(300)는 HEV 모드와 관련하여 종래기술에서 수행하는 시프트 다운 제어를 수행할 수 있다.
S210에서 상기 시프트 다운 조건이 성립하면, 제어기(300)는 엔진(10)을 온(ON) 시킨다(S220). 제어기(300)는 ECU(110)를 통해 엔진(10)을 온시킬 수 있다.
제어기(300)는 엔진(10)이 온 되면, 도 8에 도시한 바와 같이 기어 체인지 비트(gear change BIT)를 출력하여 TCU(140)가 변속시작(SS; shift start)을 수행하도록 하고, 더불어서 실제 변속개시(SB)도 수행하도록 제어한다(S230)(S240). 상기 변속시작(SS)이란, 물리적인 변속이 이루어지지 않는 변속 단계이고, 실제 변속개시(SB)란 물리적으로 실제 변속이 이루어지기 시작하는 단계이며, 이러한 내용은 당업자에게 자명할 것이다.
상기 실제 변속개시(SB)가 수행되면, 제어기(300)는 도 8에 도시한 바와 같이 실제 변속 진행 중에 모터(20)의 회전수와 엔진(10)의 회전수가 동기되었는지 판단하여(S250), 모터회전수와 엔진회전수가 동기되었으면, 엔진클러치 접합 비트(BIT)를 출력하여 엔진클러치(30)를 결합시킨다(S260).
제어기(300)는 엔진클러치(30)가 결합 완료할 때까지 상기 실제 변속이 완료되지 않도록 TCU(140)를 제어할 수 있다.
엔진클러치(30)가 결합되었으면, 제어기(300)는 TCU(140)를 통해 상기 실제 변속이 완료될 때까지 실제 변속을 진행한다(S270).
제어기(300)는 상기 실제 변속개시(SB) 후, 엔진회전수의 목표를 모터회전수 및 상기 모터회전수의 상승기울기를 기초로 예측하여 결정할 수 있다.
한편, 상기 변속 중에 상기 엔진클러치 결합을 위해서 유압을 인가하면, 엔진클러치의 결합유압과 엔진의 관성에 의해서 변속에 좋지 않은 영향을 미칠 수 있다. 따라서, 제어기(300)는 상기 변속을 위한 릴리스(release) 유압을, 상기 엔진클러치의 결합 유압, 모터의 회전수, 및 상기 모터회전수의 기울기를 기초로 보상할 수 있다. 이때, 제어기(300)는 상기 릴리스 유압의 보상을, 상기 엔진회전수와 모터회전수의 동기 이후에 수행할 수 있다.
이로써, 본 발명의 제2 실시예는, EV 모드 주행 중에 킥다운이 있으면, 실제 변속 시작 후 엔진클러치를 결합시킬 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
10: 엔진 20: 모터
30: 엔진클러치 40: 변속기
110: 엔진제어장치(ECU) 120: 모터제어장치(MCU)
140: 변속제어장치(TCU) 300: 제어기

Claims (8)

  1. 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법으로서,
    상기 하이브리드 차량의 주행 모드가 전기차(EV; electric vehicle) 모드인지 판단하는 단계;
    상기 하이브리드 차량이 EV 모드로 주행 중이면, 시프트 다운(shift down)을 위한 킥다운(kick down)이 발생했는지를 판단하는 단계;
    상기 킥다운에 의한 시프트 다운 조건이 만족되면, 엔진을 온(ON)하고 변속 시작(SS; shift start)을 수행하는 단계;
    실제 변속개시(SB)를 수행하기 전에 모터의 회전수와 엔진의 회전수가 동기되었는지 판단하는 단계;
    상기 모터회전수와 엔진회전수가 동기되었으면, 엔진클러치를 결합시키는 단계;
    상기 엔진클러치가 결합되었으면, 실제 변속개시(SB)를 수행하여 실제 변속을 수행하는 단계;를 포함하고,
    상기 변속시작(SS)과 상기 실제 변속개시(SB) 사이에 변속을 위한 릴리스(release) 유압을, 상기 엔진클러치의 결합 유압, 상기 모터회전수, 및 상기 모터회전수의 기울기를 기초로 보상하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에서,
    상기 릴리스 유압의 보상은, 상기 엔진회전수와 모터회전수의 동기 이후에 수행되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법.
  4. 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법으로서,
    상기 하이브리드 차량의 주행 모드가 전기차(EV; electric vehicle) 모드인지 판단하는 단계;
    상기 하이브리드 차량이 EV 모드로 주행 중이면, 시프트 다운(shift down)을 위한 킥다운(kick down)이 발생했는지를 판단하는 단계;
    상기 킥다운에 의한 시프트 다운 조건이 만족되면, 엔진을 온(ON)하고 변속 시작(SS; shift start), 및 실제 물리적인 변속개시(SB)를 수행하는 단계;
    상기 실제 변속 중에 모터의 회전수와 엔진의 회전수가 동기되었는지 판단하는 단계;
    상기 모터회전수와 엔진회전수가 동기되었으면, 엔진클러치를 결합시키는 단계;
    상기 엔진클러치가 결합되었으면, 상기 실제 변속을 진행하여 시프트 다운 변속을 완료하는 단계;를 포함하고,
    상기 실제 변속개시(SB) 후, 상기 엔진회전수의 목표를 상기 모터회전수 및 상기 모터회전수의 상승기울기를 기초로 예측하여 결정하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법.
  5. 삭제
  6. 제4항에서,
    상기 시프트 다운 변속을 위한 릴리스(release) 유압을, 상기 엔진클러치의 결합 유압, 상기 모터회전수, 및 상기 모터회전수의 기울기를 기초로 보상하는 것을 특징으로 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법.
  7. 제6항에서,
    상기 릴리스 유압의 보상은, 상기 엔진회전수와 모터회전수의 동기 이후에 수행되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 방법.
  8. 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 시스템으로서,
    엔진과 모터 사이에서 동력의 전달을 제어하는 엔진클러치;
    상기 엔진의 동작을 제어하기 위한 엔진제어장치(ECU; engine control unit);
    상기 모터의 동작을 제어하기 위한 모터제어장치(MCU; motor control unit);
    변속기의 동작을 제어하기 위한 변속제어장치(TCU; transmission control unit); 및
    상기 하이브리드 차량의 EV(electric vehicle) 모드 주행 중, 킥다운에 따른 시프트 다운 변속을 제어하는 제어기;를 포함하되,
    상기 제어기는 제1항, 제3항, 제4항, 제6항 및 제7항 중의 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 설정된 프로그램에 의해 동작하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 시프트 다운 제어 시스템.
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