KR101342752B1

KR101342752B1 - 파지 장치

Info

Publication number: KR101342752B1
Application number: KR1020127032802A
Authority: KR
Inventors: 다케시 사토; 다케시 야소오카
Original assignee: 닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Priority date: 2010-06-17
Filing date: 2011-06-15
Publication date: 2013-12-19
Also published as: EP2583797A4; KR20130031840A; US8672379B2; CN102947060B; JP2012000724A; EP2583797A1; US20130099517A1; JP5489874B2; EP2583797B1; CN102947060A; WO2011158866A1

Abstract

본 발명의 파지 장치는, 로드축(O)을 따라서 상하 이동 가능하게 되고, 하단부에 연결 블록(41)이 설치된 로드부(2)와, 좌우축(L1) 방향을 따라서 마주 보도록 배치됨과 함께, 중간부(3c)가 전후축(L2)에 평행한 지지점축부(50)에 축지지된 한 쌍의 개폐 레버부(3)와, 연결 블록과 개폐 레버부의 상단부(3a)를 각각 연결함과 함께 로드부의 상하 이동에 따라 개폐 레버부를 좌우축 방향으로 요동시키는 링크 기구(4)를 구비하고, 개폐 레버부에는, 중간부로부터 상단부에 이르는 부분의 적어도 일부에 절결부(55)가 형성되고, 한 쌍의 개폐 레버부가, 절결부 내에 로드부 및 연결 블록을 인입시킨 상태에서 좌우축 방향을 서로 향하도록 배치되고, 각각의 상단부가 전후축 방향을 따라서 로드부 및 연결 블록의 양측에 위치하고 있다.

Description

파지 장치{GRIPPING DEVICE}

본 발명은 워크를 파지하는 파지 장치에 관한 것으로, 특히 토글식 파지 장치에 관한 것이다.

종래부터 각종 제품의 검사나 조립 등을 행할 때, 워크를 반송하거나, 취급하기 위해서 워크를 파지하는 파지 장치가 이용되고 있다. 이 파지 장치는, 워크의 형상이나 크기 등에 따라서 사양이 상이한데, 일반적으로는 한 쌍의 개폐 레버부를 갖고 있으며, 이 개폐 레버부를 이용해서 워크를 잡도록 파지하는 구성으로 되어 있는 경우가 많다.

그런데, 이러한 종류의 파지 장치에 있어서, 한 쌍의 개폐 레버부를 작동시키는 인풋의 힘보다도 큰 힘(파지력)으로 워크를 파지할 수 있는 토글 기구를 구비한 것이 알려져 있다. 이 토글 기구는 배력 기구이며, 인풋의 힘보다도 아웃풋의 힘을 크게 하는 것이 가능하게 되는 것이다.

이러한 토글식 파지 장치의 하나로서, 로봇 핸드가 알려져 있다(특허문헌 1 및 2 참조).

이 로봇 핸드는 상하 이동 가능한 로드부와, 로드부의 하단부에 설치된 조작편과, 이 조작편에 핀이나 축을 통해서 일단부측이 회전 가능하게 연결된 한 쌍의 연결 레버부와, 이 한 쌍의 연결 레버부의 타단부측에 핀이나 축을 통해서 상단부가 회전 가능하게 연결된 한 쌍의 개폐 레버부로 주로 구성되어 있다.

한 쌍의 개폐 레버부는, 중간부가 핀이나 축을 통해서 하우징에 연결되어 있고, 이 연결 부분을 지지점으로 해서 회전하게 되어 있다. 또한, 한 쌍의 개폐 레버부의 하단부는, 워크를 양측에서 파지하는 갈고리부로서 기능하는 역할을 담당하고 있다.

또한, 이들 한 쌍의 개폐 레버부는, 로드부 및 조작편을 사이에 끼워서 서로 마주 향하도록, 로드부 및 조작편의 양쪽 외측에 배치되어 있다. 그리고 한 쌍의 개폐 레버부는, 로드부가 하방 이동했을 때, 상단부측이 접근하면서 하단부측이 이격하도록 회전해서 개방 상태로 세트되게 되어 있다.

이렇게 구성된 로봇 핸드를 이용해서 워크를 파지할 경우에는, 로드부를 상방 이동시킨다. 그러면, 이에 수반하여 조작편이 상방 이동하므로, 한 쌍의 연결 레버가 회전하면서 상방 이동해서 한 쌍의 개폐 레버부의 상단부를 외측으로 밀어 벌린다. 이에 의해, 한 쌍의 개폐 레버부는 중간부를 지지점으로 해서 회전하고, 하단부가 서로 접근하듯이 닫히기 시작한다. 그 결과, 워크를 양측에서 끼우도록 파지할 수 있다.

특히, 토글 기구를 이용해서 한 쌍의 개폐 레버부를 개폐시키는 구성이므로, 큰 파지력으로 워크를 확실하게 파지할 수 있게 되어 있다.

일본 실용신안 출원 공개 소59-160184호 공보 일본 특허 공개 제2008-264981호 공보

그러나, 상기 종래의 토글식 파지 장치에는 아직 이하의 과제가 남아있다.

즉, 한 쌍의 개폐 레버부는, 로드부 및 조작편을 사이에 두고 서로 마주 향하도록, 이들 로드부 및 조작편의 양쪽 외측에 배치되어 있다. 그로 인해, 한 쌍의 개폐 레버부간의 간격이 커지기 쉬워, 개폐 방향을 따른 파지 장치 전체의 가로 폭을 작게 설계하는 것이 어려웠다. 그로 인해, 파지 장치의 가일층의 소형화를 도모하는 것이 곤란하였다.

특히, 한 쌍의 개폐 레버부는, 개방 상태에 있어서, 서로의 상단부가 접근하고 또한 하단부가 이격하도록 로드부에 대하여 기울어져 있다. 따라서, 한 쌍의 개폐 레버부가 개방 상태로 되어 있는 대기 상태에 있어서는, 특히 개폐 방향을 따른 가로 폭이 커지기 쉬웠던 것이다.

본 발명은 이러한 사정을 고려해서 이루어진 것으로, 그 목적은 한 쌍의 개폐 레버부의 개폐 방향을 따른 가로 폭을 작게 할 수 있고, 작은 스페이스에서 설치하는 것이 가능한 소형의 토글식 파지 장치를 제공하는 것이다.

본 발명은 상기 과제를 해결하기 위해서 이하의 수단을 제공한다.

(1) 본 발명에 따른 파지 장치는, 워크를 양측에서 끼워서 파지하는 파지 장치이며, 로드축을 따라 상하 이동 가능하게 되고, 하단부에 연결 블록이 설치된 로드부와, 상기 로드축에 직교하는 좌우축 방향을 따라서 서로 마주 보도록 배치됨과 함께, 중간부가 로드축 및 좌우축에 대하여 각각 직교하는 전후축에 평행한 지지점축부에 축지지되고, 상기 지지점축부 주위로 상단부 및 하단부가 좌우축 방향으로 요동하는 한 쌍의 개폐 레버부와, 상기 연결 블록과 상기 개폐 레버부의 상단부를 각각 연결함과 함께, 상기 로드부의 상하 이동에 따라 개폐 레버부의 하단부가 서로 접근 또는 이격하도록, 개폐 레버부를 상기 좌우축 방향으로 요동시키는 링크 기구를 구비하고, 상기 개폐 레버부에는, 상기 중간부로부터 상기 상단부에 이르는 부분의 적어도 일부에 절결부가 형성되고, 상기 한 쌍의 개폐 레버부가, 상기 절결부 내에 상기 로드부 및 상기 연결 블록을 인입시킨 상태에서 상기 좌우축 방향을 서로 향하도록 배치되고, 각각의 상기 상단부가 상기 전후축 방향을 따라서 로드부 및 연결 블록의 양측에 위치하고 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 파지 장치에 있어서는, 로드축을 따라 로드부를 상하 이동 시키면, 이에 수반하여 연결 블록이 상하 이동한다. 그러면, 링크 기구가 이 연결 블록의 상하 이동에 수반하여, 한 쌍의 개폐 레버부의 상단부를 좌우축 방향으로 밀어 벌리거나, 또는 가까이 끌어당기도록 이동시키고, 이들 개폐 레버부를 좌우축 방향으로 요동시킨다. 이때, 한 쌍의 개폐 레버부는, 중간부가 지지점축부에 축지지(회전 가능하게 지지)되어 있으므로, 상단부와 하단부가 각각 지지점축부를 중심으로 해서 역방향으로 회전하게 되어 있다. 따라서, 한 쌍의 개폐 레버부의 상단부를 밀어 벌리거나 또는 가까이 끌어당기게 이동시킴으로써, 하단부를 서로 접근 또는 이격시킬 수 있다.

이에 의해, 한 쌍의 개폐 레버부의 하단부를 이용하여, 워크를 양측에서 끼우도록 파지할 수 있음과 함께, 파지한 워크를 해방시킬 수 있다.

그런데, 한 쌍의 개폐 레버부는, 좌우축 방향을 따라서 서로 대향하도록 배치되어 있지만, 연결 블록의 양쪽 외측에 간격을 두고 배치되어 있는 것이 아니고, 절결부 내에 로드부 및 연결 블록을 인입시킨 상태에서 대향하도록 배치되어 있다. 따라서, 이들 로드부 및 연결 블록에 영향받는 일 없이, 한 쌍의 개폐 레버부를 가능한 한 접근시키면서 대향시킬 수 있다.

이때, 한 쌍의 개폐 레버부의 상단부는, 전후축 방향을 따라서 로드부 및 연결 블록의 양측에 위치하고 있다. 그로 인해, 개폐 레버부의 상단부가 전혀 간섭되는 일이 없으므로, 개폐 레버부의 요동 동작을 확실하게 행하게 할 수 있다.

특히, 한 쌍의 개폐 레버부를 가능한 한 접근시키면서 좌우축 방향을 따라서 대향시킬 수 있으므로, 개폐 방향(좌우축 방향)을 따른 장치 전체의 가로 폭을 작게 할 수 있어, 소형화를 도모할 수 있다. 따라서, 작은 스페이스에서 설치할 수 있고, 사용하기 쉬워 편리성이 우수한 파지 장치로 할 수 있다.

게다가, 토글 기구를 이용해서 한 쌍의 개폐 레버부를 개폐하는 구조이므로, 좌우축 방향으로 가능한 한 접근한 상태로 한 쌍의 개폐 레버부가 배치되어 있었다고 하더라도 워크를 강한 힘으로 확실하게 파지할 수 있어, 파지 장치로서의 기능을 충분히 발휘시킬 수 있다.

(2) 본 발명에 따른 파지 장치는, 상기 본 발명의 파지 장치에 있어서, 상기 링크 기구가, 상기 한 쌍의 개폐 레버의 상단부에 각각 대향하는 상기 연결 블록의 대향면으로부터, 상기 전후축 방향을 따라서 돌출된 제1 연결 핀과, 상기 한 쌍의 개폐 레버부의 상단부로부터 상기 전후축 방향을 따라서 돌출된 제2 연결 핀과, 상기 제1 연결 핀에 일단부측이 회전 가능하게 연결됨과 함께, 상기 제2 연결 핀에 타단부측이 회전 가능하게 연결되고, 상기 연결 블록과 상기 한 쌍의 개폐 레버부를 링크시키는 링크편을 구비하고 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 파지 장치에 있어서는, 로드부에 따라 연결 블록이 상하 이동하면, 제1 연결 핀이 이것에 수반하여 상하 이동한다. 그러면, 링크편은, 일단부측이 제1 연결 핀에 따라 로드축을 따라 상하 이동하면서, 타단부측이 제1 연결 핀을 중심으로 상하 방향으로 회전한다. 그로 인해, 제2 연결 핀을 통해서 링크편에 연결되어 있는 한 쌍의 개폐 레버부의 상단부가, 링크편의 회전에 따라 좌우축 방향을 향해서 밀어 벌리거나 또는 가까이 끌어당길 수 있도록 이동한다. 이에 의해, 지지점축부를 중심으로 해서 한 쌍의 개폐 레버부를 좌우축 방향으로 요동시킬 수 있고, 하단부를 서로 접근 또는 이격시킬 수 있다.

그 결과, 하단부를 이용하여 워크를 파지할 수 있음과 함께, 파지한 워크를 해방시킬 수 있다.

특히, 제1 연결 핀, 제2 연결 핀 및 링크편을 이용한 간략한 구성으로 링크 기구를 구성할 수 있으므로, 부품 개수를 줄일 수 있음과 함께, 구성의 간략화를 도모하여 고비용화를 억제할 수 있다.

(3) 본 발명에 따른 파지 장치는, 상기 본 발명의 파지 장치에 있어서, 상기 제1 연결 핀이 상기 대향면에 있어서, 상기 좌우축 방향을 따라서 상기 로드축으로부터 반대 방향으로 동일 거리 이격되고, 좌우축 방향으로 간격이 두어져 서로의 중심축이 비동축으로 되도록 각각 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 파지 장치에 있어서는, 연결 블록의 대향면에 각각 형성되어 있는 제1 연결 핀이, 좌우축 방향으로 간격이 두어지도록 시프트 배치되어 있으므로, 링크편을 통해서 개폐 레버부의 상단부를 연결 블록에 링크시켰을 때에, 각각의 상단부를 교차시키는 것이 가능하고, 한 쌍의 개폐 레버부를 더 접근시킨 상태로 대향시킬 수 있다.

따라서, 개폐 방향(좌우축 방향)을 따른 장치 전체의 가로 폭을 작게 할 수 있고, 소형화를 더욱 도모할 수 있다.

(4) 본 발명에 따른 파지 장치는, 상기 본 발명의 파지 장치에 있어서, 상기한 쌍의 개폐 레버부의 하단부가 서로 접근하는 방향으로 상기 로드부가 이동하도록, 상기 로드부를 상기 로드축을 따라 가압하는 가압 부재를 구비하고 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 파지 장치에 있어서는, 워크를 파지하고 있는 중에, 가령 로드부를 상하 이동시키는 수단이 작동 불량으로 되어버린 경우에도, 가압 부재가, 한 쌍의 개폐 레버부의 하단부가 서로 접근하는 방향을 향해서 로드부를 가압하고 있다. 그로 인해, 워크의 파지가 잘못 해제되어, 워크가 낙하해 버리는 등의 일을 미연에 방지할 수 있다. 따라서, 파지 장치로서 신뢰성을 높일 수 있다.

(5) 본 발명에 따른 파지 장치는, 상기 본 발명의 파지 장치에 있어서, 상기 연결 블록 및 상기 링크 기구를 적어도 주위에서 둘러싸는 하우징을 구비하고, 상기 개폐 레버부가, 상기 지지점축부를 통해서 상기 하우징에 설치되어 있음과 함께, 상기 상단부가 하우징의 내부에 수용되고, 상기 하단부가 하우징의 외부에 노출되어 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 파지 장치에 있어서는, 한 쌍의 개폐 레버부의 상단부나, 개폐 레버부를 개폐시키기 위한 구성 요소인 연결 블록이나 링크 기구 등이, 하우징에 의해 둘러싸여 있으므로, 외부로부터 직접 접촉을 받기 어려운 데다가, 진애 등이 부착되기 어렵다. 따라서, 장기간에 걸쳐서 작동의 신뢰성을 유지하기 쉽고, 워크의 파지를 확실하게 행하기 쉽다.

본 발명에 따른 파지 장치에 따르면, 한 쌍의 개폐 레버부의 개폐 방향을 따른 가로 폭을 작게 할 수 있고, 작은 스페이스에서 설치할 수 있다. 게다가, 토글 기구를 이용해서 한 쌍의 개폐 레버부를 개폐하는 구조(토글식)이므로, 소형이어도 워크를 강한 힘으로 확실하게 파지할 수 있고, 파지 장치로서의 기능을 충분히 발휘시킬 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 파지 장치 전체의 외관 사시도다.
도 2는 도 1에 도시하는 파지 장치의 종단면도다.
도 3은 도 2에 도시하는 화살표 A 방향에서 본 파지 장치의 측면도다(단, 케이스 덮개를 제거한 상태).
도 4는 도 1에 도시하는 파지 장치의 개폐 레버부 주변을 확대한 사시도다.
도 5는 도 4에 도시하는 상태로부터, 케이스체 및 실린더 케이스를 제거한 상태의 사시도다.
도 6은 도 2에 도시하는 상태로부터 로드부를 상방 이동시키고, 개폐 레버부를 폐쇄 상태로 한 도면이다.
도 7은 도 3에 도시하는 상태로부터 로드부를 상방 이동시키고, 개폐 레버부를 폐쇄 상태로 한 도면이다.
도 8은 도 5에 도시하는 상태로부터 로드부를 상방 이동시키고, 개폐 레버부를 폐쇄 상태로 한 도면이다.

이하, 본 발명에 따른 파지 장치의 실시 형태를, 도 1 내지 도 8을 참조하여 설명한다.

본 실시 형태의 파지 장치(1)는, 도 1에 도시한 바와 같이 워크(W)를 양측에서 끼워서 파지하는 토글식 파지 장치이며, 도시하지 않은 구동 수단에 의해 상승 이동 및 하강 이동 가능하게 된 가동 프레임(F)에 현수할 수 있도록 고정되어 있다. 그리고, 이 가동 프레임(F)의 이동에 의해, 파지 장치(1)는 워크(W)에 대하여 접근 및 이격하는 것이 가능하게 되어 있다.

또한, 도 1은 파지 장치(1) 전체의 외관 사시도다.

또한, 가동 프레임(F)을 상승 및 하강시킬 뿐만 아니라, 수평면내를 따라 수평 이동 가능하게 구성해도 상관없다. 이렇게 함으로써, 파지 장치(1)로 워크(W)를 파지한 채, 상기 워크(W)의 반송을 행하는 것이 가능하게 된다.

또한, 본 실시 형태에서는, 워크의 일례로서 평판 형상의 워크(W)를 예로 들어 설명하지만, 워크의 형상은 이것에 한정되는 것은 아니다. 또한, 평판 형상의 워크(W)의 일례로는, 프린트 기판, 반도체 기판, 액정 패널, 유리 기판이나 각종 전지 부품 등을 들 수 있다.

파지 장치(1)는, 도 1 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 로드축(O)을 따라 상하 이동 가능한 로드부(2)와, 워크(W)를 양측에서 끼우도록 파지하는 한 쌍의 개폐 레버부(3)와, 로드부(2)와 한 쌍의 개폐 레버부(3)를 링크시키는 링크 기구(4)와, 링크 기구(4)를 내부에 수용하는 케이스체(하우징)(5)와, 이 케이스체(5)의 상부에 연결된 실린더 케이스(6)와, 이 실린더 케이스(6)의 상부에 연결되고, 가동 프레임(F)에 고정되는 연결 통(7)으로 주로 구성되어 있다.

또한, 도 2는, 도 1에 도시하는 파지 장치(1)의 종단면도다. 도 3은, 도 2에 도시하는 화살표 A 방향에서 본 파지 장치(1)의 측면도다(단, 케이스 덮개(11)를 제거한 상태). 도 4는, 도 1에 도시하는 개폐 레버부(3) 주변의 확대 사시도다.

또한, 본 실시 형태에서는, 로드축(O)에 직교하고, 한 쌍의 개폐 레버부(3)가 대향하는 방향을 좌우축(L1) 방향으로 함과 함께, 로드축(O) 및 좌우축(L1)에 대하여 각각 직교하는 방향을 전후축(L2) 방향으로 한다.

먼저, 케이스체(5)에 대해서 설명한다.

이 케이스체(5)는, 직육면체 형상의 상자형으로 형성되고, 내부에 수용 공간이 확보된 케이스 본체(10)와, 이 케이스 본체(10)에 착탈 가능하게 설치되는 L자형의 케이스 덮개(11)로 구성되어 있다.

케이스 본체(10)는, 예를 들어 금속이나 수지의 블록을 절삭 가공 등에 의해 상자형으로 형성된 것이며, 후술하는 연결 블록(41)이나 링크 기구(4), 개폐 레버부(3)의 상단부(3a) 등을 주위에서 둘러싸듯이 내부에 수용하고, 보호하는 역할을 담당하고 있다.

케이스 본체(10)의 천장 벽부(10a)의 중앙부에는, 로드부(2)가 삽입 관통되는 도시하지 않은 삽입 관통 구멍이 형성되어 있다. 또한, 전후축(L2) 방향에 직교하는 케이스 본체(10)의 전후벽부(10b)에는, 케이스 본체(10)의 내부에서의 조립을 행하기 위한 액세스 개구(12)가 형성되어 있다.

마찬가지로, 좌우축(L1) 방향에 직교하는 케이스 본체(10)의 좌우 벽부(10c)에도, 조립을 행하기 위한 액세스 개구(12)가 형성되어 있다. 또한, 이 좌우 벽부(10c)에는, 한 쌍의 개폐 레버부(3)의 하단부(3b)를 외부에 노출시킨 채, 상단부(3a)를 내부에 수용시키기 위한 레버부용 개구(13)가 형성되어 있다.

케이스 덮개(11)는, L자형으로 형성되어 있고, 고정 나사(15)를 이용해서 케이스 본체(10)의 전후벽부(10b) 및 저벽부(10d)에 겹치도록 설치되어 있다. 이 케이스 덮개(11)를 설치함으로써, 전후벽부(10b)에 형성된 액세스 개구(12)는 막히게 되어 있다.

또한, 케이스 본체(10)의 전후벽부(10b)에는, 외측으로 돌출된 2개의 가이드 리브(16)가 상하 방향을 따라서 연장되도록 형성되어 있다. 그리고, 케이스 덮개(11)는, 이 2개의 가이드 리브(16) 사이에 끼워지도록 전후 벽부(10b)에 중첩되게 되어 있다. 따라서, 1개의 고정 나사(15)만으로도, 회전하거나 위치 어긋나는 일 없이, 확실하게 케이스 본체(10)에 조립되게 되어 있다.

이어서, 실린더 케이스(6)에 대해서 설명한다.

이 실린더 케이스(6)는, 케이스체(5)보다도 한 단계 작은 단면 직사각 형상으로 형성된 통체이며, 도 2에 도시한 바와 같이, 내부에 로드부(2)가 관통하도록 삽입 관통되어 있다. 그리고, 이 실린더 케이스(6)는, 케이스 본체(10)의 천장 벽부(10a) 상에 겹쳐진 상태로, 2개의 고정 나사(17)에 의해 천장 벽부(10a)와 연결되어 있다. 이에 의해, 실린더 케이스(6)와 케이스체(5)는 일체적으로 고정되어 있다.

그런데, 실린더 케이스(6)의 내부에는, 로드부(2)를 상하 이동 가능하게 지지하면서 내부를 밀봉하는 하부 커버(20) 및 커버(21)가 각각 설치되어 있다. 이들 양쪽 커버(20, 21)로 둘러싸인 실린더 케이스(6)의 내부 공간은, 밀폐된 실린더실로서 기능한다. 또한, 실린더 케이스(6)에는, 도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이 실린더실로서 기능하는 내부 공간과 외부를 연통하기 위한 2개의 연통로(22, 23)가 형성되어 있다. 이 2개의 연통로(22, 23)에는, 내부 공간에 소정의 압력으로 조정된 에어를 공급함과 함께, 내부 공간으로부터 에어를 배출시키는 에어 구동원(24)이 접속되어 있다.

실린더 케이스(6)의 상부에는, 도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 로드부(2)를 상하 이동 가능하게 지지하면서 실린더 케이스(6)의 상부 전체를 덮는 받침대 블록(25)이 겹쳐져 있다.

이 받침대 블록(25) 상에는, 천장이 있는 통형의 원통부(7a)와, 원통부(7a)의 하단부에 연속 설치되고, 받침대 블록(25)의 전체를 덮는 플랜지부(7b)로 구성된 연결통(7)이 겹쳐져 있다. 플랜지부(7b) 및 받침대 블록(25)은, 공통된 2개의 고정 나사(26)에 의해 실린더 케이스(6)에 연결되어 있다. 이에 의해, 실린더 케이스(6)와, 받침대 블록(25)과, 연결 통(7)은 일체적으로 고정되어 있다.

한편, 원통부(7a)에는, 코일 스프링(30)이 밖에서 끼워져 있다. 그리고, 원통부(7a)는, 가동 프레임(F)에 형성된 설치 구멍 내에 하방측으로부터 삽입되어 있다. 이때, 원통부(7a)는, 가동 프레임(F)과 플랜지부(7b) 사이에서 코일 스프링(30)을 압축시키면서, 환상 홈부(7c)가 형성된 상단부가 가동 프레임(F)보다도 상방으로 돌출될 정도로 삽입되어 있다. 그리고, 가동 프레임(F)의 상방으로 돌출된 원통부(7a)에 와셔(31)가 끼워 넣어진 후, 환상 홈부(7c)에 리테이닝 링(32)이 설치되어 있다.

이에 의해, 파지 장치(1)는 연결 통(7)을 통해서 가동 프레임(F)에 현수할 수 있도록 고정되어 있다.

이어서, 로드부(2)에 대해서 설명한다.

이 로드부(2)는, 상술한 바와 같이 로드축(O)을 따라 실린더 케이스(6)를 상하 방향으로 관통하게 배치되어 있고, 하단부가 케이스체(5)의 내부에 수용되고, 상단부가 연결 통(7)의 원통부(7a) 내에 수용되어 있다. 실린더 케이스(6)의 내부 공간 내에 있어서의 로드부(2)의 중간부에는, 로드부(2)의 직경 방향 외측으로 연장되는 환상의 피스톤 벽부(40)가 연결되어 있다. 그리고, 실린더 케이스(6)의 내부 공간은, 이 피스톤 벽부(40)에 의해 한쪽의 연통로(22)에 연결되는 방 R1과, 다른 쪽의 연통로(23)에 연결되는 방 R2로 구분되도록 되어 있다.

이에 의해, 에어 구동원(24)으로부터 이들 2개의 방 R1, R2에 에어를 공급 혹은 에어가 배출되면, 2개의 방 R1, R2의 내압차에 의해 피스톤 벽부(40)가 상하 이동하게 되어 있다. 그로 인해, 피스톤 벽부(40)를 따라 로드부(2)를 상하 이동시키는 것이 가능하게 되어 있다.

그런데, 케이스체(5)의 내부에 수용되어 있는 로드부(2)의 하단부에는, 도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 연결 블록(41)이 고정되어 있다. 이 연결 블록(41)은, 직육면체 형상의 블록이며, 4개의 측면이 각각 전후축(L2) 방향 및 좌우축(L1) 방향에 직교하게 되어 있다.

또한, 연결 통(7)의 원통부(7a) 내에 수용되어 있는 로드부(2)의 상단부에는, 로드부(2)의 직경 방향 외측으로 연장된 원판 형상의 엔드 부재(42)가 고정되어 있다. 그리고, 이 엔드 부재(42)와 받침대 블록(25)의 사이에 수용되도록, 코일 스프링(43)이 로드부(2)에 밖에서 끼워져 있다.

그리고, 코일 스프링(43)은, 자신의 탄성력에 의해 로드부(2)를 상방을 향해서 가압하고 있다. 이에 의해, 로드부(2)는 항상 상방 이동하도록 설계되어 있다.

또한, 본 실시 형태에서는, 로드부(2)가 하방 이동했을 때에 한 쌍의 개폐 레버부(3)의 하단부(3b)가 서로 이격해서 개방 상태로 되고, 로드부(2)가 상방 이동했을 때에 한 쌍의 개폐 레버부(3)의 하단부(3b)가 서로 접근해서 폐쇄 상태로 되도록 구성되어 있다. 이 점은, 후에 상세하게 설명한다. 따라서, 본 실시 형태에서는, 코일 스프링(43)에 의한 가압에 의해, 항상 폐쇄 상태로 되도록 일체의 개폐 레버부(3)가 작동하도록 설계되어 있다.

즉, 코일 스프링(43)은, 한 쌍의 개폐 레버부(3)의 하단부(3b)가 서로 접근하는 방향(상방)을 향해서 로드부(2)가 이동하도록, 상기 로드부(2)를 로드축(O)을 따라 가압하는 가압 부재로서 기능한다.

이어서, 한 쌍의 개폐 레버부(3)에 대해서 설명한다.

한 쌍의 개폐 레버부(3)는, 도 2 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 대략 평판 형상으로 형성되어 있고, 좌우축(L1) 방향을 따라 서로 대향하도록 배치되어 있다. 또한, 도 5는, 도 4에 도시하는 상태에서, 케이스체(5) 및 실린더 케이스(6)를 제거한 상태의 사시도다.

이때, 개폐 레버부(3)는, 케이스체(5)의 레버부용 개구(13)로부터 상단부(3a)가 케이스체(5)의 내부에 삽입되어서 내부에 수용됨과 함께, 하단부(3b)가 케이스체(5)의 외부에 노출된 상태로 되도록 배치되어 있다. 그리고, 개폐 레버부(3)의 중간부(3c)는, 전후축(L2)에 평행한 지지점축부(50)에 의해 축지지되고 있고, 이 지지점축부(50) 둘레로 상단부(3a) 및 하단부(3b)가 좌우축(L1) 방향으로 요동 가능하게 되어 있다.

지지점축부(50)는, 개폐 레버부(3)의 중간부(3c)에 형성된 도시하지 않은 관통 구멍 내에 삽입되고, 상기 중간부(3c)를 전후축(L2) 방향으로 관통하고 있다. 그리고, 지지점축부(50)의 양단부는, 케이스 본체(10)의 저벽부(10d)에 형성된 지지구멍(51) 내에 삽입되어 있다. 즉, 개폐 레버부(3)는 이 지지점축부(50)를 통해서 케이스체(5)에 설치되어 있다.

또한, 상기 지지구멍(51)은, 전후축(L2)을 따라 케이스 본체(10)를 관통하고 있고, 레버부용 개구(13)측 및 전후벽부(10b)측에 각각 개구되어 있다. 그로 인해, 케이스 덮개(11)를 제거한 후, 지지점축부(50)를 케이스 본체(10)의 외측으로부터 삽입할 수 있고, 케이스 본체(10)와 개폐 레버부(3)를 용이하게 연결할 수 있게 되어 있다. 또한, 케이스 덮개(11)를 설치함으로써 케이스 본체(10)의 전후벽부(10b)를 막을 수 있으므로, 지지점축부(50)가 빠져버릴 우려는 없다.

또한, 이 지지점축부(50)에는, 개폐 레버부(3)의 중간부(3c)와 케이스 본체(10)의 사이에 개재되도록, 원통 형상의 스페이서(53)가 밖에서 끼워져 있다. 이에 의해, 개폐 레버부(3)는, 지지점축부(50)를 따라 전후축(L2) 방향으로 이동하는 것이 규제되어 있다.

그런데, 개폐 레버부(3)의 하단부(3b)는, 도 1에 도시한 바와 같이, 워크(W)를 파지하는 갈고리부로서 기능하는 부분이며, 상대측의 개폐 레버부(3)에 대향하는 면이 파지면으로 되어 있다. 그리고, 본 실시 형태에서는, 이 파지면에 고무 등의 탄성 재료로 이루어지는 탄성 시트(54)가 접착 등에 의해 설치되어 있다. 이에 의해, 워크(W)에 흠집 등이 생겨버리는 것을 억제하면서, 워크(W)의 파지를 행할 수 있게 되어 있다.

또한, 본 실시 형태의 개폐 레버부(3)는, 도 5에 도시한 바와 같이, 중간부(3c)로부터 상단부(3a)에 걸쳐 크게 절결부(55)가 형성되어 있다. 이에 의해, 전후축(L2) 방향을 따른 가로 폭은, 하단부(3b)측의 가로 폭(H1)보다도 상단부(3a) 측의 가로 폭(H2)이 대략 1/4 정도의 크기가 되도록 형성되어 있다.

그리고, 한 쌍의 개폐 레버부(3)는, 이 절결부(55) 내에 로드부(2) 및 연결 블록(41)을 인입시킨 상태에서 좌우축(L1) 방향으로 마주 보도록 배치되어 있고, 각각의 상단부(3a)가 전후축(L2) 방향을 따라서 로드부(2) 및 연결 블록(41)의 양측에 위치하게 되어 있다.

이어서, 링크 기구(4)에 대해서 설명한다.

이 링크 기구(4)는, 도 5에 도시한 바와 같이, 연결 블록(41)과 개폐 레버부(3)의 상단부(3a)를 각각 연결함과 함께, 로드부(2)의 상하 이동에 따라 개폐 레버부(3)의 하단부(3b)가 서로 접근 또는 이격하도록, 개폐 레버부(3)를 좌우축(L1) 방향으로 요동시키는 역할을 하고 있다.

또한, 본 실시 형태의 링크 기구(4)는, 도 2 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 로드부(2)가 하방 이동했을 때에 하단부(3b)가 이격해서 개방 상태로 되도록 개폐 레버부(3)를 요동시키고, 도 6 내지 도 8에 도시한 바와 같이, 로드부(2)가 상방 이동했을 때에 하단부(3b)가 접근해서 폐쇄 상태로 되도록 개폐 레버부(3)를 요동시키게 되어 있다.

또한, 도 6은, 도 2에 도시하는 상태로부터 로드부(2)를 상방 이동시킨 상태를 도시하는 도면이다. 도 7은, 도 3에 도시하는 상태로부터 로드부(2)를 상방 이동시킨 상태를 도시하는 도면이다. 도 8은, 도 5에 도시하는 상태로부터 로드부(2)를 상방 이동시킨 상태를 도시하는 도면이다.

이하, 상세하게 설명한다.

링크 기구(4)는, 도 2, 도 3 및 도 5에 도시한 바와 같이, 연결 블록(41)에 설치된 제1 연결 핀(60)과, 개폐 레버부(3)의 상단부(3a)에 설치된 제2 연결 핀(61)과, 이들 제1 연결 핀(60) 및 제2 연결 핀(61)을 통해서 개폐 레버부(3)의 상단부(3a)와 연결 블록(41)을 링크시키는 링크편(62)으로 구성되어 있다.

제1 연결 핀(60)은, 한 쌍의 개폐 레버부(3)의 상단부(3a)에 각각 대향하는 연결 블록(41)의 대향면(전후축(L2) 방향에 직교하는 면)(41a)으로부터, 전후축(L2) 방향을 따라서 돌출되도록 형성되어 있다.

이때, 2개의 제1 연결 핀(60)은, 도 5에 도시하는 바와 같이 연결 블록(41)의 대향면(41a)에 있어서, 좌우축(L1) 방향을 따라 로드축(O)으로부터 반대 방향으로 동일 거리 이격하고, 좌우축(L1) 방향으로 간격이 두어져, 서로의 중심선 C가 비동축으로 되도록 시프트한 상태로 각각 형성되어 있다.

이 제1 연결 핀(60)은, 근원측이 대경부(60a), 선단측이 소경부(60b)로 되도록 도중에 직경 크기가 상이한 단차 핀으로 되도록 형성되어 있고, 소경부(60b)의 부분에 링크편(62)의 일단부측이 회전 가능하게 연결되어 있다. 또한, 링크편(62)보다 외측으로 돌출된 소경부(60b)의 선단부에는, 도시하지 않은 환상 홈부가 형성되어 있고, 이 환상 홈부를 이용해서 리테이닝 링(63)이 설치되어 있다. 링크편(62)은, 이 리테이닝 링(63)에 의해 제1 연결 핀(60)으로부터 이탈하지 않게 되어 있다.

그런데, 제1 연결 핀(60)의 대경부(60a)에는 볼 베어링 등의 구름 베어링부(64)가 밖에서 끼어져 있다. 이 구름 베어링부(64)는, 도 3에 도시한 바와 같이 케이스 본체(10)의 내벽면에 외륜이 접촉하게 되어 있고, 로드부(2)의 상하 이동에 따라 연결 블록(41) 및 제1 연결 핀(60)이 상하 이동하면, 외륜이 내벽면에 접촉하면서 미끄럼 이동하게 되어 있다. 그로 인해, 제1 연결 핀(60)을 덜걱거리게 하는 일 없이, 안정되게 상하 이동하도록 가이드하는 것이 가능하게 되어 있다.

또한, 미끄럼 이동 시에, 가령 구름 베어링부(64)가 회전해버렸다고 하더라도, 내륜측에서 지지하고 있는 제1 연결 핀(60)에 아무런 영향을 주는 일이 없다.

제2 연결 핀(61)은, 도 5에 도시한 바와 같이, 개폐 레버부(3)의 상단부(3a)로부터 전후축(L2) 방향을 따라서 외측으로 돌출되도록 형성되어 있다. 이 제2 연결 핀(61)의 선단부는, 케이스 덮개(11)의 내면에 근접 혹은 접촉한 상태로 개폐 레버부(3)의 요동에 수반하여 이동하게 되어 있다.

링크편(62)은, 양단부가 반원 형상으로 된, 평면에서 보아 타원 형상으로 형성되어 있고, 상술한 바와 같이 일단부측이 제1 연결 핀(60)에 회전 가능하게 연결됨과 함께, 타단부측이 제2 연결 핀(61)에 회전 가능하게 연결되어 있다. 이에 의해, 링크편(62)은, 연결 블록(41)과, 한 쌍의 개폐 레버부(3)를 각각 링크시키고 있다.

또한, 링크편(62)의 일단부측은, 상술한 리테이닝 링(63)에 의해 빠짐 방지되어 있으므로, 제1 연결 핀(60)으로부터 이탈할 우려가 없다. 또한, 링크편(62)의 타단부측은, 제2 연결 핀(61)에 연결되어 있지만, 이 제2 연결 핀(61)의 선단부는 케이스 덮개(11)의 내면에 근접 혹은 접촉하게 되어 있다. 따라서, 링크편(62)의 타단부측도 제2 연결 핀(61)으로부터 이탈할 우려가 없다.

이어서, 이와 같이 구성된 파지 장치(1)를 작동시켜서 워크(W)를 파지할 경우에 대해서 설명한다.

또한, 초기 상태로서, 한 쌍의 개폐 레버부(3)는, 도 2 내지 도 5에 도시하는 바와 같이 서로의 하단부(3b)가 이격하여, 개방 상태로 되어 있는 것으로서 설명한다.

처음에, 도 1에 도시한 바와 같이, 워크(W)를 파지 장치(1)의 바로 아래에 위치시킨 후, 가동 프레임(F)을 하강시켜서 한 쌍의 개폐 레버부(3)의 하단부(3b)의 사이에 워크(W)를 위치시킨다. 계속해서, 에어 구동부(24)를 작동시켜서 실린더 케이스(6)의 내부 공간의 한쪽 방 R1으로부터 에어를 배출함과 함께, 다른 쪽의 방 R2에 에어를 공급하여, 한쪽 방 R1의 내압을 다른 쪽의 방 R2의 내압보다 낮게 한다. 그러면, 이 2개의 방 R1, R2의 내압 차에 의해, 실린더벽부(40)가 코일 스프링(43)의 가압력을 받으면서 상방 이동한다. 따라서, 로드부(2) 및 연결 블록(41)이 이 실린더벽부(40)의 이동에 따라 상방 이동한다.

연결 블록(41)이 상방 이동하면, 이 이동에 따라 링크 기구(4)가 한 쌍의 개폐 레버부(3)의 상단부(3a)를 좌우축(L1) 방향으로 밀어 벌리도록 이동시켜, 이들 개폐 레버부(3)를 좌우축(L1) 방향으로 요동시킨다.

이 점을 상세하게 설명한다.

도 6 내지 도 8에 도시한 바와 같이, 연결 블록(41)이 상방 이동하면, 이에 수반하여 제1 연결 핀(60)이 상방 이동한다. 그러면, 링크편(62)은 일단부측이 로드축(O)을 따라 상방 이동하면서, 타단부측이 제1 연결 핀(60)을 중심으로 하방으로 회전한다. 그로 인해, 제2 연결 핀(61)을 통해서 링크편(62)의 타단부측에 연결되어 있는 한 쌍의 개폐 레버부(3)의 상단부(3a)가, 링크편(62)의 회전에 따라 좌우축(L1) 방향으로 밀어 벌리도록 이동한다.

그런데, 한 쌍의 개폐 레버부(3)는, 중간부(3c)가 지지점축부(50)에 축지지되어 있으므로, 상단부(3a)와 하단부(3b)가 각각 지지점축부(50)를 중심으로 해서 역방향으로 회전하게 되어 있다. 따라서, 한 쌍의 개폐 레버부(3)의 상단부(3a)를 밀어 벌리도록 이동시킴으로써, 하단부(3b)를 서로 접근시킬 수 있다.

이에 의해, 한 쌍의 개폐 레버부(3)를 폐쇄 상태로 할 수 있고, 도 1에 도시한 바와 같이, 하단부(3b)를 이용해서 워크(W)를 양측으로부터 끼우도록 파지할 수 있다. 또한, 한 쌍의 개폐 레버부(3)의 파지면에는, 탄성 시트(54)가 설치되어 있으므로, 흠집 등을 발생시키는 일 없이 워크(W)를 파지할 수 있다.

이어서, 파지한 워크(W)를 해방할 경우에 대해서 설명한다.

이 경우에는, 에어 구동부(24)를 작동시켜서 실린더의 내부 공간의 한쪽 방 R1에 에어를 공급함과 함께, 다른 쪽 방 R2로부터 에어를 배출하여, 한쪽의 방 R1의 내압을 다른 쪽 방 R2의 내압보다 높게 한다. 그러면, 이 2개의 방 R1, R2의 내압차에 의해, 실린더벽부(40)가 코일 스프링(43)에 저항하는 힘으로 하방 이동한다. 따라서, 로드부(2) 및 연결 블록(41)이 하방 이동한다.

그러면, 제1 연결 핀(60)이 함께 하방 이동하므로, 링크편(62)은, 일단부측이 하방 이동하면서 타단부측이 제1 연결 핀(60)을 중심으로 해서 상방으로 회전한다. 그로 인해, 한 쌍의 개폐 레버부(3)의 상단부(3a)가, 링크편(62)의 회전에 따라 좌우축(L1) 방향으로 끌어당겨지도록 이동한다.

따라서, 하단부(3b)를 서로 이격시켜서, 한 쌍의 개폐 레버부(3)를 개방 상태로 할 수 있다. 이에 의해, 파지한 워크(W)를 해방시킬 수 있다. 또한, 워크(W)의 해방 후, 가동 프레임(F)을 상승시킴으로써, 파지 장치(1)를 해방한 워크(W)로부터 이격시킬 수 있고, 작업이 종료된다.

이와 같이, 본 실시 형태의 파지 장치(1)로는, 로드부(2)를 상방 이동시킴으로써 한 쌍의 개폐 레버부(3)를 폐쇄 상태로 해서 워크(W)를 파지할 수 있음과 함께, 하방 이동시킴으로써 개방 상태로 해서 파지한 워크(W)를 해방할 수 있다.

특히, 워크(W)를 파지하고 있는 중에, 가령 로드부(2)를 상하 이동시키는 에어 구동부(24)가 작동 불량이 되어 버린 경우에도, 한 쌍의 개폐 레버부(3)의 하단부(3b)가 서로 접근하도록 코일 스프링(43)이 로드부(2)를 상방으로 가압하고 있다. 그로 인해, 워크(W)의 파지가 잘못해서 풀어져, 워크(W)가 낙하해 버리는 등의 일을 미연에 방지할 수 있다. 따라서, 파지 장치(1)로서의 신뢰성을 높일 수 있다.

그런데, 본 실시 형태의 파지 장치(1)는, 한 쌍의 개폐 레버부(3)가 좌우축(L1) 방향을 따라 서로 대향하도록 배치되어 있지만, 연결 블록(41)의 양쪽 외측으로 간격을 두고 배치되어 있는 것이 아니고, 절결부(55) 내에 로드부(2) 및 연결 블록(41)을 인입시킨 상태에서 대향하도록 배치되어 있다. 따라서, 이들 로드부(2) 및 연결 블록(41)에 영향받는 일 없이, 한 쌍의 개폐 레버부(3)를 가능한 한 접근시키면서 대향시킬 수 있다.

이때, 한 쌍의 개폐 레버부(3)의 상단부(3a)는, 전후축(L2) 방향을 따라서 로드부(2) 및 연결 블록(41)의 양측에 위치하고 있다. 그로 인해, 개폐 레버부(3)의 상단부(3a)가 전혀 간섭되는 일이 없기 때문에, 개폐 레버부(3)의 요동 동작을 확실하게 행하게 할 수 있다.

이와 같이, 한 쌍의 개폐 레버부(3)를 가능한 한 접근시키면서 좌우축(L1) 방향을 따라 대향시킬 수 있으므로, 개폐 방향(좌우축(L1) 방향)을 따른 장치 전체의 가로 폭을 작게 할 수 있어, 소형화를 도모할 수 있다. 따라서, 작은 스페이스에서 설치할 수 있고, 쓰기 쉬워 편리성이 우수한 파지 장치(1)로 할 수 있다.

더욱이, 본 실시 형태에서는, 링크 기구(4)를 구성하는 제1 연결 핀(60)이 좌우축(L1) 방향을 따라 로드축(O)으로부터 반대 방향으로 동일 거리 이격하여, 좌우축(L1) 방향으로 간격이 두어져, 서로의 중심축 C가 비동축으로 되도록 시프트 배치되어 있다. 따라서, 링크편(62)을 통해서 개폐 레버부(3)의 상단부(3a)를 연결 블록(41)에 링크시켰을 때, 각각의 상단부(3a)를 교차시키는 것이 가능하고, 한 쌍의 개폐 레버부(3)를 매우 접근시킨 상태에서 대향시킬 수 있다. 그로 인해, 상술한 소형화를 보다 현저한 것으로 할 수 있다.

또한, 본 실시 형태의 파지 장치(1)는, 토글 기구를 이용해서 한 쌍의 개폐 레버부(3)를 개폐하는 구조(토글식)이므로, 좌우축(L1) 방향으로 가능한 한 접근한 상태로 한 쌍의 개폐 레버부(3)가 배치되어 있었다고 하더라도, 워크(W)를 강한 힘으로 확실하게 파지할 수 있어, 파지 장치(1)로서의 기능을 충분히 발휘시킬 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 실시 형태의 파지 장치(1)에 의하면, 한 쌍의 개폐 레버부(3)의 개폐 방향을 따른 가로 폭을 작게 할 수 있고, 작은 스페이스에서 설치할 수 있다. 게다가, 토글 기구를 이용해서 한 쌍의 개폐 레버부(3)를 개폐하는 구조이므로, 소형이어도 워크(W)를 강한 힘으로 확실하게 파지할 수 있고, 파지 장치(1)로서의 기능을 충분히 발휘시킬 수 있다.

또한, 본 실시 형태에서는, 제1 연결 핀(60), 제2 연결 핀(61) 및 링크편(62)을 이용한 간략한 구성으로 링크 기구(4)를 구성하고 있으므로, 부품 개수를 줄일 수 있음과 함께, 구성의 간략화를 도모할 수 있어, 고비용화를 억제할 수 있다.

또한, 한 쌍의 개폐 레버부(3)의 상단부(3a)나, 개폐 레버부(3)를 개폐시키기 위한 구성 요소인 연결 블록(41)이나 링크 기구(4) 등이, 케이스체(5)에 의해 둘러싸여 있으므로, 외부로부터 직접 접촉을 받기 어려운 데다가, 진애 등이 부착되기 어렵다. 따라서, 장기에 걸쳐서 작동의 신뢰성을 유지하기 쉽고, 워크(W)의 파지를 확실하게 행하기 쉽다.

또한, 본 발명의 기술 범위는 상기 실시 형태에 한정되는 것은 아니라, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 변경을 가하는 것이 가능하다.

예를 들어, 상기 실시 형태에서는, 로드부(2)를 하방 이동시켰을 때에 한 쌍의 개폐 레버부(3)가 개방 상태로 되고, 상방 이동시켰을 때에 폐쇄 상태로 되도록 링크 기구(4)를 구성했지만, 이것과는 반대로 되도록 구성해도 상관없다. 즉, 로드부(2)를 하방 이동시켰을 때에 한 쌍의 개폐 레버부(3)가 폐쇄 상태로 되고, 상방 이동시켰을 때에 개방 상태로 되도록 구성해도 상관없다.

어쨌든, 로드부(2)의 상하 이동에 따라서 한 쌍의 개폐 레버부(3)를 좌우축(L1) 방향으로 요동시켜서 하단부(3b)를 개폐할 수 있으면, 링크 기구(4)를 어떻게 구성해도 상관없다.

또한, 상기 실시 형태에서는, 평판 형상의 워크(W)를 파지하는 경우를 예로 들었지만, 워크의 형상은 이것에 한정되는 것은 아니고, 그 밖의 형상이어도 적용할 수 있다. 이 경우에는, 개폐 레버부(3)의 하단부(3b)의 형상, 구체적으로는 파지면의 형상을 워크(W)에 따라서 적절히 설계 변경하면 된다. 예를 들어, 단면 V자 형상의 홈부나, 단차나, 오목부 등을 파지면에 형성해도 상관없다.

또한, 상기 실시 형태에서는, 제1 연결 핀(60)을 좌우축(L1) 방향으로 간격을 두고 시프트 배치시켰지만, 서로의 중심축 C가 동축으로 되도록 형성해도 상관없다. 이 경우에도, 워크(W)의 파지를 마찬가지로 행할 수 있다.

단, 제1 연결 핀(60)을 좌우축(L1) 방향으로 시프트 배치시킴으로써, 상단부(3a)가 교차하는 정도, 한 쌍의 개폐 레버부(3)를 접근시킨 상태로 좌우축(L1) 방향으로 대향시킬 수 있으므로, 파지 장치(1)의 소형화를 도모하기 쉽다. 이 점에서 바람직하다.

또한, 상기 실시 형태에서는, 실린더 케이스(6) 내에 구획된 2개의 방 R1, R2에 에어를 공급 혹은 배출시킴으로써 내압차를 발생시키고, 이 내압차를 이용해서 로드부(2)를 상하 이동시켰지만, 이 경우에 한정되는 것은 아니고, 로드부(2)를 상하 이동 가능하다면 어떻게 구성해도 상관없다.

또한, 상기 실시 형태에서는, 파지 장치(1)를 1개만 가동 프레임(F)에 현수한 경우를 예로 들어 설명했지만, 좌우축(L1) 방향으로 복수 배열되도록 배치시켜도 상관없다. 이렇게 함으로써, 복수의 워크(W)를 한번에 파지하는 것이 가능하게 된다.

특히, 본 실시 형태의 파지 장치(1)는, 개폐 방향(좌우축(L1) 방향)을 따른 장치 전체의 가로 폭이 작게 소형화되어 있으므로, 복수의 파지 장치(1)를 병렬 배치시키는 경우에도, 큰 설치 스페이스를 필요로 하지 않는다. 따라서, 스페이스의 효율적인 이용을 도모할 수 있다.

O: 로드축
W: 워크
L1: 좌우축
L2: 전후축
1: 파지 장치
2: 로드부
3: 개폐 레버부
4: 링크 기구
5: 케이스체(하우징)
41: 연결 블록
41a: 연결 블록의 대향면
43: 코일 스프링(가압 부재)
50: 지지점축부
55: 절결부
60: 제1 연결 핀
61: 제2 연결 핀
62: 링크편

Claims

워크를 양측에서 끼워서 파지하는 파지 장치이며,
로드축을 따라 상하 이동 가능하게 되고, 하단부에 연결 블록이 설치된 로드부와,
상기 로드축에 직교하는 좌우축 방향을 따라서 서로 마주 보도록 배치됨과 함께, 중간부가 로드축 및 좌우축에 대하여 각각 직교하는 전후축에 평행한 지지점축부에 축지지되고, 상기 지지점축부 주위로 상단부 및 하단부가 좌우축 방향으로 요동하는 한 쌍의 개폐 레버부와,
상기 연결 블록과 상기 개폐 레버부의 상단부를 각각 연결함과 함께, 상기 로드부의 상하 이동에 따라 개폐 레버부의 하단부가 서로 접근 또는 이격하도록, 개폐 레버부를 상기 좌우축 방향으로 요동시키는 링크 기구를 구비하고,
상기 개폐 레버부에는, 상기 중간부로부터 상기 상단부에 이르는 부분의 적어도 일부에 절결부가 형성되고,
상기 한 쌍의 개폐 레버부는, 상기 절결부 내에 상기 로드부 및 상기 연결 블록을 인입시킨 상태에서 상기 좌우축 방향을 서로 향하도록 배치되고, 각각의 상기 상단부가 상기 전후축 방향을 따라서 로드부 및 연결 블록의 양측에 위치하고 있는 것을 특징으로 하는, 파지 장치.
제1항에 있어서,
상기 링크 기구는,
상기 한 쌍의 개폐 레버의 상단부에 각각 대향하는 상기 연결 블록의 대향면으로부터, 상기 전후축 방향을 따라서 돌출된 제1 연결 핀과,
상기 한 쌍의 개폐 레버부의 상단부로부터 상기 전후축 방향을 따라서 돌출된 제2 연결 핀과,
상기 제1 연결 핀에 일단부측이 회전 가능하게 연결됨과 함께, 상기 제2 연결 핀에 타단부측이 회전 가능하게 연결되고, 상기 연결 블록과 상기 한 쌍의 개폐 레버부를 링크시키는 링크편을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는, 파지 장치.
제2항에 있어서,
상기 제1 연결 핀은, 상기 대향면에 있어서, 상기 좌우축 방향을 따라서 상기 로드축으로부터 반대 방향으로 동일 거리 이격되고, 좌우축 방향으로 간격이 두어져 서로의 중심축이 비동축으로 되도록 각각 형성되어 있는 것을 특징으로 하는, 파지 장치.
제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 개폐 레버부의 하단부가 서로 접근하는 방향으로 상기 로드부가 이동하도록, 상기 로드부를 상기 로드축을 따라 가압하는 가압 부재를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는, 파지 장치.
제1항에 있어서,
상기 연결 블록 및 상기 링크 기구를 적어도 주위에서 둘러싸는 하우징을 구비하고,
상기 개폐 레버부는, 상기 지지점축부를 통해서 상기 하우징에 설치되어 있음과 함께, 상기 상단부가 하우징의 내부에 수용되고, 상기 하단부가 하우징의 외부에 노출되어 있는 것을 특징으로 하는, 파지 장치.