CN103671386B - 贴泡棉装置及其使用的夹取机构 - Google Patents

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Abstract

一种贴泡棉装置，包括机械手、夹取机构及供泡棉机构，夹取机构包括固定框、驱动件、一对固定件及一对夹取件，固定框装设在机械手的一端，驱动件包括驱动本体及装设于驱动本体的驱动端，驱动本体装设于固定框中，固定件装设在固定框上，且位于驱动端的两侧，夹取件包括第一连杆部及与第一连杆部枢接的第二连杆部，一对夹取件的第一连杆部分别与驱动端枢接，第二连杆部与对应的固定件枢接，供泡棉机构向夹取机构提供泡棉，驱动本体驱动驱动端伸缩，并通过第一连杆部带动第二连杆部相对相邻固定件开合以释放或夹取泡棉，机械手驱动夹取机构运动至工件进行贴泡棉。本发明还提供一种夹取机构。上述贴泡棉装置由于利用机械手对工件进行自动贴泡棉。

Description

贴泡棉装置及其使用的夹取机构
技术领域
本发明涉及一种贴泡棉装置，特别涉及一种自动贴泡棉装置及其使用的夹取机构。
背景技术
工业生产中通常需要对工件贴不同种类的泡棉，以用来防静电、防损伤等。然而，人工贴泡棉耗费较多时间，使得贴泡棉效率较低。另外，由于人工夹取泡棉容易造成脏污，影响贴泡棉质量。在自动化生产过程中，通常利用真空吸附机构自动吸取泡棉，但是，由于较多种类的泡棉开有孔，利用真空吸附较难吸取泡棉，使得降低贴泡棉效率。
发明内容
鉴于上述内容，有必要提供一种提高贴泡棉效率及质量的贴泡棉装置及其使用的夹取机构。
一种贴泡棉装置，用于对工件进行贴泡棉，该贴泡棉装置包括机械手、夹取机构及供泡棉机构，该夹取机构包括固定框、驱动件、一对固定件及一对夹取件，该固定框装设在该机械手的一端，该驱动件包括驱动本体及装设于该驱动本体一端的驱动端，该驱动本体装设于该固定框中，该一对固定件装设在该固定框上，且位于该驱动端的两侧，每个夹取件包括第一连杆部及与该第一连杆部枢接的第二连杆部，该一对夹取件的第一连杆部分别与该驱动端枢接，该第二连杆部与对应的固定件枢接，该供泡棉机构设置于该机械手的附近，以向该夹取机构提供泡棉，该驱动本体驱动该驱动端伸缩，并通过该第一连杆部带动该第二连杆部相对相邻固定件开合以释放或夹取泡棉，该机械手驱动该夹取机构运动至该工件，以对该工件进行贴泡棉。
一种夹取机构，其包括固定框、驱动件、一对固定件及一对夹取件，该驱动件包括驱动本体及装设于该驱动本体一端的驱动端，该驱动本体装设于该固定框中，该一对固定件装设在该固定框上，且位于该驱动端的两侧，每个夹取件包括第一连杆部及与该第一连杆部枢接的第二连杆部，该一对夹取件的第一连杆部分别与该驱动端枢接，该第二连杆部与对应的固定件枢接，该驱动本体驱动该驱动端伸缩，并通过该第一连杆部带动该第二连杆部相对相邻固定件开合。
上述贴泡棉装置由于利用机械手对工件进行自动贴泡棉，使得贴泡棉效率高，且不会造成泡棉的脏污，同时，机械手能够将泡棉贴在每个工件的同一位置，贴泡棉质量高。而且，利用夹取机构能够适用于夹取不同种类的泡棉，用途广泛，不受泡棉结构的限制。
附图说明
图1是本发明实施方式中贴泡棉装置的立体示意图。
图2是图1所示贴泡棉装置的夹取机构的立体分解示意图。
图3是图2所示夹取机构的侧视示意图。
图4是图1所示贴泡棉装置的供泡棉机构的立体示意图。
图5是图4所示贴泡棉装置的供泡棉机构的立体分解示意图。
主要元件符号说明
贴泡棉装置 100
工件 200
泡棉 300
支撑机构 10
机械手 30
夹取机构 50
供泡棉机构 70
支撑板 11
固定座 13
基座 31
第一机械臂 33
第二机械臂 35
第三机械臂 37
固定框 51
驱动件 53
连接件 55
固定件 56
抵持件 57
夹取件 58
枢接件 59
固定板 511
容纳空间 513
通孔 515
驱动本体 531
驱动端 533
第一枢接孔 551
本体 561
连接部 563
凸伸部 565
穿设孔 5611
抵持端 5631
贯通孔 5651
第一连杆部 581
第二连杆部 583
第一枢接部 5811
第三枢接孔 5831
第二枢接部 5833
夹持端 5835
支承件 71
固定架 72
驱动件 73
第一传动轮 74
传送件 75
第二传动轮 76
第三传动轮 77
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
请参阅图1，本发明实施方式的贴泡棉装置100用于对工件200进行自动贴泡棉300作业。贴泡棉装置100包括支撑机构10、机械手30、夹取机构50及供泡棉机构70。机械手30及供泡棉机构70分别装设在支撑机构10上，且供泡棉机构70与机械手30相对设置。夹取机构50装设在机械手30上，供泡棉机构70向夹取机构50提供泡棉300，夹取机构50在机械手30的驱动下，从供泡棉机构70夹取泡棉300，以对工件200进行贴泡棉。
支撑机构10包括支撑板11及固定装设于支撑板11一端的固定座13。支撑板11用于支撑工件200及供泡棉机构70，固定座13用于固定机械手30。
机械手30包括基座31、第一机械臂33、第二机械臂35及第三机械臂37。基座31固定装设在固定座13上。第一机械臂33可转动地装设在基座31上，第二机械臂35可转动地装设在第一机械臂33上。第三机械臂37大致为杆状，其固定装设在第二机械臂35的一端，并垂直支撑板11。
请同时参阅图2及图3，夹取机构50包括固定框51、驱动件53、连接件55、一对固定件56、抵持件57、一对夹取件58及一对枢接件59。
固定框51固定装设在第三机械臂37远离第二机械臂35的一端。固定框51四个固定板511围成的中空矩形框。四个固定板511围成一个容纳空间513，且远离第三机械臂37的固定板511上开设有通孔515。驱动件53包括驱动本体531及固定装设于驱动本体531一端的驱动端533。驱动本体531装设在远离第三机械臂37的固定板511上，并容纳在容纳空间513中。驱动端533大致为杆状，其穿过通孔515，并在驱动本体531的驱动下能够上下伸缩。
连接件55为近似倒U型结构，其顶部固定装设在驱动端533上，且于相对驱动端533的两侧分别开设有一个第一枢接孔551。
一对固定件56平行间隔地装设在固定框51远离第三机械臂37的一侧上，并与远离第三机械臂37的固定板511垂直，且位于驱动端533的两侧。固定件56包括本体561、连接部563及一对凸伸部565，本体561固定装设在固定框51上，且位于驱动端533的一侧，本体561上开设有穿设孔5611。连接部563大致为杆状，其由本体561远离固定框51的一端延伸形成。连接部563远离本体561的末端上朝向远离另一固定件56的方向凸伸形成抵持端5631。一对凸伸部565由本体561靠近连接部563的一端朝向远离另一固定件56的方向垂直凸伸形成，一对凸伸部565分别形成贯通孔5651，且两个贯通孔5651在一条直线上。两个贯通孔5651的连线与两个第一枢接孔551的连线平行。抵持件57大致为条形，其两端分别固定装设在一对固定件56远离固定框51的末端。
夹取件58包括第一连杆部581及与第一连杆部581枢接的第二连杆部583。第一连杆部581与连接件55枢接，并穿过穿设孔5611。第二连杆部583位于固定件56远离连接件55的一侧，并与固定件56枢接。
第一连杆部581远离第二连杆部583的一端形成有第一枢接部5811，第一枢接部5811与第一枢接孔551相枢接。第一连杆部581远离连接件55的的一端开设有第二枢接孔（图未示），用于与第二连杆部583枢接。第二连杆部583大致为弯折形杆状，其于弯折部位开设有与贯通孔5651配合的第三枢接孔5831。第二连杆部583靠近第一连杆部581的一端形成有第二枢接部5833，且于远离第一连杆部581的一端朝向固定件56凸伸形成夹持端5835。第二枢接部5833与第二枢接孔相枢接。夹持端5835与抵持端5631相配合，以夹持泡棉300。一对枢接件59分别穿过相对应的贯通孔5651及第三枢接孔5831，以枢接第二连杆部583与固定件56。可以理解，第二连杆部583不限于弯折杆状，也可以是其他形状，例如杆状。
请同时参阅图4及图5，供泡棉机构70包括支承件71、固定架72、驱动件73、第一传动轮74、两个传送件75、第二传动轮76及第三传动轮77。支承件71装设在支撑板11上，用于支承泡棉300。固定架72固定装设在支承件71上，驱动件73装设在固定架72上，并位于支承件71的上方。第一传动轮74套设在驱动件73的一端，且在驱动件73的驱动下能够转动。传送件75大致为滚筒状，其并排设置在支承件71上方，且两端分别固定在固定架72上。传送件75与支承件71之间留有空隙，以供泡棉300穿过。第二传动轮76及第三传动轮77分别套设在对应的传送件75的一端，且分别与第一传动轮74相抵持，以使得第一传动轮74转动时，能够带动第二传动轮76及第三传动轮77转动，从而带动传送件75转动。传送件75转动时，带动位于传送件75及支承件71之间的泡棉沿着支承件71移动。
组装时，将机械手30的基座31装设在固定座13上，将基座31、第一机械臂33及第二机械臂35依次活动连接，将第三机械臂37固定装设在第二机械臂35的一端。将固定框51固定装设在第三机械臂37远离第二机械臂35的一端，将驱动本体531装设在容纳空间513中，驱动端533穿过通孔515。将连接件55固定装设在驱动端533上。将一对固定件56分别装设在固定框51的两端，将抵持件57的两端装设于一对固定件56的末端。将第一连杆部581的第一枢接部5811与第一枢接孔551枢接，且穿过穿设孔5611后与第二连杆部583枢接。将一对枢接件59分别枢接一个第二连杆部583与对应的固定件56。
使用时，将工件200放置在支撑板11上，在本实施方式中，同时放置两个工件200在支撑板11上，以提高贴泡棉效率。第一机械臂33及第二机械臂35驱动第三机械臂37移动至支承件71上方，并向下运动至抵持件57抵压泡棉300。泡棉300的两侧边向上翘起，并与支承件71之间形成空隙。驱动本体531驱动驱动端533朝向抵持件57运动，带动第一连杆部581及第二连杆部583运动。第一连杆部581与第二连杆部583之间的夹角减小，第二连杆部583靠近第一连杆部581的一端朝向固定件56靠近。由于第二连杆部583与固定件56相枢接，使得第二连杆部583远离第一连杆部581的一端远离固定件56，此时夹持端5835与抵持端5631之间的距离增大，以供泡棉翘起的侧边容纳在夹持端5835与抵持端5631之间。驱动本体531驱动驱动端533远离抵持件57运动，带动第二连杆部583朝向固定件56移动，以使得夹持端5835与抵持端5631共同夹取泡棉300翘起的侧边，从而夹取一个泡棉300。第一机械臂33及第二机械臂35驱动第三机械臂37移动至工件200上方，对工件200进行贴泡棉动作。贴泡棉时，驱动本体531驱动驱动端533朝向抵持件57运动，以释放泡棉300。在夹取机构50夹取一个泡棉300的同时，驱动件73通过第一传动轮74、第二传动轮76及第三传动轮77，驱动传送件75转动，以将泡棉沿着支承件71移动，以向夹取机构50提供下一个泡棉300。
可以理解，连接件55可以省略，夹取件58直接与驱动端533枢接。抵持件57可省略，直接利用固定件56抵压泡棉300亦可。传送件75的数量可为一个、三个或更多。第一传动轮74、第二传动轮76及第三传动轮77可以省略，而直接利用驱动件73驱动传送件75转动，此时固定架72也可以省略，而直接将驱动件73装设在支承件71一旁并与传送件75连接。
本实施方式中的贴泡棉装置100，由于利用机械手30对工件200进行自动贴泡棉300，使得贴泡棉效率高，且不会造成泡棉300的脏污，同时，机械手30能够将泡棉300贴在每个工件200的同一位置，贴泡棉质量高。夹取机构50的抵持件57抵持泡棉300后泡棉300两端翘起，夹取件58配合固定件56将泡棉300翘起的两端夹起，能够适用于夹取任何类型的泡棉300，应用广泛。
另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要保护的范围。

Claims (10)

1.一种贴泡棉装置，用于对工件进行贴泡棉，其特征在于：该贴泡棉装置包括机械手、夹取机构及供泡棉机构，该夹取机构包括固定框、驱动件、一对固定件及一对夹取件，该固定框装设在该机械手的一端，该驱动件包括驱动本体及装设于该驱动本体一端的驱动端，该驱动本体装设于该固定框中，该一对固定件装设在该固定框上，且位于该驱动端的两侧，每个夹取件包括第一连杆部及与该第一连杆部枢接的第二连杆部，该一对夹取件的第一连杆部分别与该驱动端枢接，该第二连杆部与对应的固定件枢接，该供泡棉机构设置于该机械手的附近，以向该夹取机构提供泡棉，该驱动本体驱动该驱动端伸缩，并通过该第一连杆部带动该第二连杆部相对相邻固定件开合以释放或夹取泡棉，该机械手驱动该夹取机构运动至该工件，以对该工件进行贴泡棉。
2.如权利要求1所述的贴泡棉装置，其特征在于：该夹取机构还包括连接件，该连接件为倒U型结构，其顶部固定装设在驱动端上，且于相对驱动端的两侧分别开设一个第一枢接孔，每一夹取件的第一连杆部远离该第二连杆部的一端形成有第一枢接部，该第一枢接部与对应的第一枢接孔枢接。
3.如权利要求2所述的贴泡棉装置，其特征在于：该第一连杆部远离该连接件的一端开设有第二枢接孔，该第二连杆部靠近该第一枢接部的一端形成第二枢接部，该第二枢接部与相应的第二枢接孔枢接。
4.如权利要求3所述的贴泡棉装置，其特征在于：该夹取机构还包括一对枢接件，该固定件包括装设于该固定框的本体、由该本体延伸的连接部及由该本体靠近该连接部凸伸的一对凸伸部，该本体上开设有穿设孔，该一对凸伸部分别开设有贯通孔，该第一连杆部穿过该穿设孔，该第二连杆部上形成有与该贯通孔配合的第三枢接孔，该一对枢接件分别穿过对应的贯通孔及第三枢接孔，以枢接对应的第二连杆部与对应的固定件。
5.如权利要求1所述的贴泡棉装置，其特征在于：该第二连杆部远离该第一连杆部的一端朝向对应的固定件凸伸形成夹持端，该固定件远离该固定框的一端朝向对应的第二连杆部凸伸形成抵持端，该夹持端与抵持端相配合，以夹持泡棉。
6.如权利要求1所述的贴泡棉装置，其特征在于：该夹取机构还包括一个抵持件，该抵持件的两端分别对应固定装设在该一对固定件远离该固定框的末端。
7.如权利要求1所述的贴泡棉装置，其特征在于：该机械手包括基座、第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂，该第一机械臂活动装设于该基座上，该第二机械臂活动装设于该第一机械臂上，该第三机械臂固定装设于该第二机械臂上，该固定框装设于该第三机械臂远离该第二机械臂的一端。
8.如权利要求1所述的贴泡棉装置，其特征在于：该供泡棉机构包括支承件、驱动件及与该驱动件连接的传送件，该传送件与该支承件之间留有空隙，以供泡棉穿过，该驱动件驱动该传送件转动，带动该泡棉于该支承件上移动。
9.如权利要求8所述的贴泡棉装置，其特征在于：该供泡棉机构还包括固定架、第一传动轮及第二传动轮，该固定架装设在该支承件上，该驱动件装设于该固定架上，该第一传动轮套设于该驱动件的一端，该第二传动轮套设于该传送件的一端，且与该第一传动轮抵持，该驱动件驱动该第一传动轮转动，并通过该第二传动轮带动该传送件转动。
10.一种夹取机构，其特征在于：该夹取机构包括固定框、驱动件、一对固定件及一对夹取件，该驱动件包括驱动本体及装设于该驱动本体一端的驱动端，该驱动本体装设于该固定框中，该一对固定件装设在该固定框上，且位于该驱动端的两侧，每个夹取件包括第一连杆部及与该第一连杆部枢接的第二连杆部，该一对夹取件的第一连杆部分别与该驱动端枢接，该第二连杆部与对应的固定件枢接，该驱动本体驱动该驱动端伸缩，并通过该第一连杆部带动该第二连杆部相对相邻固定件开合。
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